Geometria e Imagem

PART E 1 – T R AN SF O R M AÇÕES G EO M ÉT R ICAS

SVPI - V. Santos, UA 2016/2017

Conceitos geométricos - Revisão
Pontos no plano e no espaço
◦ Vetores a duas e três coordenadas
◦ p=[x y]T
◦ q=[x y z]T

Transformações geométricas no plano

◦ Alteração das coordenadas dos pontos
◦ p0 → p1
◦ Transformações comuns
◦ Translações
◦ Rotações
◦ Simetrias (axial e radial ou central)
◦ Escala
Transformações no plano
Transformações lineares ou afins (affine transformations)
◦ As novas coordenadas dependem linearmente das coordenadas originais

 x1  ax  by  tx

 y1  cx  dy  ty

 x1  a b   x   tx 
      
y  c d  y  t 
 1       y 
  
p1  Tp  t
Transformações no plano
Casos particulares – simetria axial

 1 0   0
T   
 t   
 0 1   0 

 x1   1 0   x   x 
      
 y1   0 1 y   y 
   

p1=[x1 y1] T p=[x y]T

=[-x y]T

x
Transformações no plano
Casos particulares – simetria central

 1 0   0
T    t   
  0 
 0 1 

 x1   1 0   x   x 
      
 y    0 1   y    y 
 1       

y
p=[x y]T

x
p1=[x1 y1]T
=[-x -y]T
Transformações no plano
Casos particulares – fator de escala
a 0   0  x1  a 0   x   ax 
T    t          

 0 1   0   y1   0 1 y   y 
   
Exemplo numérico: A=[1 1]T e B=[2 2]T
3 0  3 0  1 3 3 0 2 6
T    A '        
B'       
0 1  0 1   1  1 0 1  2  2
            
y
B B'

A
A' x
 Transformações no plano
Casos particulares – Rotação de 90º

 0 1   0  x1   0 1   x   y 
T   
 t          
y
 1    y  x 
 1 0   0   1 0   
Exemplo numérico: A=[2 1]T B=[2 -1]T C=[4 0]T
 0 1   2   1   0 1   2  1
A '        
B'        
   2    
 1 0   1     1 0   1   2  y C'
 0 1   4  0

C'      
1 0  0  4 B'
      A'
A
 0 1 
A' B ' C '     C
   1 0   A B C 
  x
 0 1   2 2 4   1 1 0  B
A' B ' C '     
   1 0   1 1 0   2 2 4
     

aula3.m
 Transformações no plano
Rotação de um ângulo genérico θ

 cos   sin   C  S  
T   
 


 sin  cos    S  C  
 x1  l cos       l  cos  cos   sin  sin  


θ  y1  l sin       l  cos  sin   sin  cos  
y1
 x  l cos 

y  y  l sin 

φ
 x1  x cos   y sin 

 y1  x sin   y cos 

x1 x  x1   cos   sin    x  C  S    x 
         
 y1   y  S C   y 
 sin  cos        

aula3b.m
Transformações e Coordenadas homogéneas
A translação e a independência das coordenadas
A transformação homogénea

x  a b t   x 
 1  x  
y   c d t  y 
 1  y  
1 0 0 1  1
     

Coordenadas homogéneas – caso geral

 kx 
x   
p    ph   ky 
 y  k 
 
 Representação alternativa
Alguns autores (e.g. Gonzalez) usam uma representação transposta
para as transformações
Os pontos são vetores linha e não vetores coluna
T
p1  Tp  p1T   Tp   p1T  pT TT

x  a b t   x  Embora igualmente correto não é o

 1  x  
y   c d t  y  formato mais usual e NÃO será o
 1  y   adotado na disciplina
1 0 0 1  1
      a c 0 

x y
 1 1 1    x y 1   b d 0 
  
t ty 1 
 x 
A matriz de transformação
Caso geral; rotação e translação pura

Componente
de rotação Componente
de translação

 x1  cos θ − sin θ tx   x 
 y  =  sin θ cos θ
 
 1  ty   y
 1   0 0 1   1 


   
 cos   sin  0   1 0 tx 
  Trans  tx , ty    0 1 ty 
Rot   sin  cos  0 
  
  0 0 1 
 0 0 1   
 
 Combinações de transformações
A associação de transformações é possível.

p '  TN   T3   T2   T1  p       TN  T3  T2  T1  p  T  p

Porém, a multiplicação de transformações, em geral, não é comutativa

exceto em alguns casos, como:
◦ Translações
◦ Rotações no plano

Mas não é comuntativa entre rotações e translações.

 Sucessão de translações
As translações são comutativas

  1 0 b 
 1 0 a x   x 
   
T1  Trans  ax , ay    0 1 ay  T2  Trans bx , by   0 1 by 

   
0 0 1  0 0 1 
   

   1 0 
 1 0 ax   1 0 bx   ax  bx 
    
T1  T2  0 1 ay 0 1 by   0 1 ay  by
      T2  T1
    
0 0 1  0 0 1  0 0 1 
     
 Sucessão de rotações no plano (2D)
As rotações no plano são comutativas

   cos   sin  0 
 cos 1  sin 1 0  2 2
   
T1  Rot  1    sin 1 cos 1 0 T2  Rot  2    sin 2 cos 2 0
   
 0  0 1 
 0 1   0



C  S  0  C  S  0 
 1 1  2 2 
T1  T2   S 1 C 1 0   S 2 C 2 0  
  
 0 0 1   0 0 1 
  
 C  C   S  S  C  S   S  C  0 
 1 2 1 2 1 2 1 2

  S 1C 2  C 1S 2 S 1S 2  C 1C 2 0 
 0 0 1 
 
 cos       sin      0 
 1 2 1 2 
  sin  1  2  cos  1  2  0 

 0 0 1 
 
 Sucessão de rotações e translações
As rotações e translações NÃO são comutativas

1 0 t   cos   sin  0 
 x   
 
T1  Trans  tx , ty    0 1 ty 
 T2  Rot      sin  cos  0 
   
 0 0 1   0 0 1 
 
T2  T1  T1  T2

 1 0 t   cos   sin  0   cos   sin  t 

 x    x 
T1  T2  Trans  tx , ty  Rot      0 1 ty   sin  cos  0    sin  cos  ty 
    
0 0 1   0 1   0
   0  0 1 
  

 cos   sin  0   1 0 t   cos   sin  t cos   t sin  

  x   x y 
T2  T1  Rot   Trans  tx , ty    sin  cos  0   0 1 ty    sin  cos  tx sin   ty cos  
    
 0 1   0 0 1   0 
 0  0 1 
  

ex_transf_3.m & ex_transf_3b.m

 Generalização para 3D
Coordenadas homogéneas
x   kx 
   
y   ky 
p   z  ph   
 ph
 kz  p
  k  k
1  
 

 Matriz de transformação homogénea

a b c tx 
 
d e f ty 
T  
g h i tz 
0 0 0 1 
 
Rotações a 3D
Definidas em torno de tês eixos possíveis

 cos   sin  0 0 1 0 0 0
   
 sin  cos  0 0   0 cos   sin  0 
 
Rot  z,      Rot  x ,     
 0 0 1 0  0 sin  cos  0
   
 0 0 0 1   0 0 0 1 
   

 cos  0 sin  0
 
 0 1 0 0 

Rot  y,     
  sin  0 cos  0 
 
 0 0 0 1 
 
Ainda sobre a transformação a 3D
Generalizações usadas por certos autores
Ilustração de transformações geométricas
Matlab