Ajuste - Empirico PDI PDF

CONTROLADORES PID
AJUSTE EMPÍRICO
Fernando Morilla García

Dpto. de Informática y Automática
ETSI de Informática, UNED
Madrid 16 de febrero de 2006

Contenido
INTRODUCCIÓN
AJUSTE POR PRUEBA Y ERROR
AJUSTE EMPÍRICO
ESTIMACIÓN EN LAZO ABIERTO
ESTIMACIÓN EN LAZO CERRADO
CRITERIOS DE SINTONÍA
FORMULAS DE SINTONÍA
F. Morilla
1 Introducción
¿Qué se entiende por ajuste (sintonía)?

¿ KP , TI , TD ?
Error Control
Referencia + Salida
PID Proceso
-
F. Morilla
1 Introducción
¿Qué se entiende por ajuste (sintonía)?

Determinación de los parámetros de control, de acuerdo con
algún conjunto de especificaciones (criterio de sintonía)
¿Cuándo es necesaria la sintonía?

En la puesta en marcha de un sistema de control (1ª sintonía o
presintonía)
Cuando el usuario observa un deterioro del comportamiento del

sistema de control (supervisión + sintonía)
Tanto la supervisión como la sintonía se pueden automatizar;

de ahí los términos “sintonía automática” y “autosintonía”
F. Morilla
1 Introducción
¿Por qué es difícil el ajuste?

Dado el conjunto de especificaciones, es posible que:
1) Exista un único juego de parámetros de control tal que se

cumplan estas especificaciones (Caso más favorable)
2) Existan varios juegos de parámetros de control tal que se

cumplan estas especificaciones (¿Cuál es el mejor?)
3) No exista un juego de parámetros de control tal que se

cumplan estas especificaciones (Caso peor)
F. Morilla
2 Ajuste por prueba y error (manual)
¿Qué se entiende por prueba y error?
Modificaciones sucesivas de los parámetros de control hasta
conseguir las especificaciones. (Ej. de procedimiento en pag. 10 y 11 Cap.1)
Se empleó en el intercambiador de calor. (Cap. 7 y primer seminario)
¿Qué inconvenientes presenta?
Sucesivas comprobaciones del comportamiento del sistema en
lazo cerrado; NO permitidas en la planta real (por el coste en
tiempo y el coste en la producción), SÍ posibles off-line (en
simulación).
No hay certeza de poder conseguir las especificaciones.
¿Por qué se utiliza?
Porque hay personas muy experimentadas, con modelos
empíricos del sistema de control (proceso+controlador)
Es complemento (ajuste fino) de otros procedimientos de ajuste.
F. Morilla
3 Ajuste empírico (experimental)
Especialmente orientado al mundo industrial

Debido a la gran dificultad para obtener una descripción analítica
del proceso.
¿En qué consiste?
Paso 1: Estimación de características dinámicas del proceso.
- Lazo abierto
- Lazo cerrado
Paso 2: Cálculo de parámetros de control (fórmulas de sintonía).
¿Qué ventaja presenta?

Suele ser una buena aproximación a la solución del problema de
ajuste (sintonía).
F. Morilla
4 Estimación en lazo abierto
¿En qué se basa?

La mayoría de los procesos tienen respuesta monótona creciente
estable a una entrada escalón.
1.2
1
1
0.8 2
Ejemplo de cuatro
0.6 3
procesos representativos salida
0.4
4
0.2
-0.2
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
tiempo
F. Morilla
¿En qué consiste?

Estimar los parámetros (K, Tp y To) de un modelo simple (primer
orden+retardo) que mejor aproxima las características de la
respuesta.
ym(t)
Ejemplo de
características: 0.632 K
- Estacionario K
Tp
- 28.3% del estacionario To +
3
0.283 K
- 63.2% del estacionario
t1 t2
To Tp t
F. Morilla
Procedimiento recomendable
- Control en manual.
- Esperar hasta que la salida esté en estado estacionario.
- Provocar salto en la variable manipulada.
- Registrar la salida (variable controlada) hasta que alcance el nuevo
estado estacionario.
- Obtener K como el cociente entre cambios.
- Medir instantes: t1 al 28.3% y t2 al 63.2%.
- Obtener Tp = 1.5 (t2-t1) y To = t2 - Tp
F. Morilla
Ejemplo: Intercambiador de calor (Cap. 7)

Salida: temperatura del líquido
52.5
Característica al 28.3% 52
t1 t2
51.5
2.2
50 + 0.283 ( 52.22 – 50 ) ≅ 50.63 51
50.5
t1 ≅ 12.32 min 50
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Entrada: apertura de válvula

60
Característica al 63.2% 58
56
10
50 + 0.632 ( 52.22 – 50 ) ≅ 51.40 54
52
t2 ≅ 15.96 min 50
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo (en minutos)
cambio en la temperatura 52.22 - 50

K= = = 0.22 Tp ≅ 5.45 min To ≅ 0. 51 min
cambio en la apertura 60 - 50
F. Morilla
5 Estimación en lazo cerrado
¿En qué se basa?

La mayoría de los procesos pueden oscilar de forma mantenida
bajo control proporcional con una ganancia adecuada:
- Ganancia crítica (kc)
- Período de oscilación mantenida (tc)
+ Error Control Salida

Kp Proceso
Consigna
-
F. Morilla
Método de la oscilación mantenida (Ziegler y

Nichols ,1942)
- Control proporcional.
- Provocar salto en la variable de consigna.
- Aumentar o disminuir la ganancia proporcional hasta que se
observe la oscilación mantenida en la salida (variable controlada).
- Anotar la ganancia proporcional como kc y el período de la
oscilación mantenida como tc.
F. Morilla
Método del relé (Aström y Hägglund ,1984)

Forma indirecta de automatizar la experiencia de la oscilación
mantenida:
- Controlador todo/nada (relé ideal)
- Relé con histéresis
Control manual
Relé
d +
+ Error Control Salida
-ε Proceso
Consigna ε +
-
-d
F. Morilla
Método del relé (Aström y Hägglund ,1984)

- Llevar el proceso a un estacionario.
- Cerrar el lazo con un relé como controlador.
- Registrar la salida (variable controlada) hasta que se observe un
ciclo límite.
- Anotar la amplitud del ciclo límite como a y el período como tc
- Determinar la ganancia crítica como
4d
kc =
π a2 - ε2
F. Morilla
Ejemplo: Intercambiador de calor

51
Características del relé: tc
d=10% ; ε=0.5 ºC
50.5
50
a
Características del ciclo límite: 49.5
a ≅ 1.1 ºC 49
tc ≅ 6.7 min 0 5 10 15 20 25
Salida del relé: apertura de válvula

60
4d 55
d
kc = ≅ 13 50
π a2 - ε2 45
40
0 5 10 15 20 25
OJO: como conversión del modelo (K=0.22,Tp ≅ 5.45 min, y To ≅ 0. 51 min )
⇒ kc ≅ 79.22 y tc ≅ 1.97 min.

F. Morilla
Los cuatro procesos representativos del Cap. 3

Procesos
Característica 1 2 3 4
K 1 1 1 1
Tp 20.07 33.63 41.41 39.20
To 2.03 11.03 27.62 42.33
Θ 0.10 0.33 0.67 1.08

kc 29.69 7.27 2.24 0.92
tc 5.51 33.04 94.91 132.14
To aumenta
Aumenta la dificultad
kc disminuye
para controlarlo
tc aumenta F. Morilla
4 y 5 Estimación de características
Recomendaciones
- Registrar en buenas condiciones y con pocos efectos sobre la
producción.
- Evitar experiencias de oscilación mantenida, por tiempo y porque a
veces son imposibles de conseguir.
- Elegir adecuadamente las características del relé.
- No conformarse con una sola estimación en lazo abierto, repetir en
varios puntos de operación.
- Ser conscientes de las limitaciones de cada método y de que son
el primer paso de la sintonía.
F. Morilla
6 Criterios de sintonía
Tres tipos de criterios, basados en:

- Características de la respuesta temporal
- Integrales de la señal de error
- Características de la respuesta en frecuencia
Comentarios y recomendaciones
F. Morilla
Características de la respuesta temporal para cambio en la

carga o para cambio en la señal de referencia
Razón de amortiguamiento (b/a)
Tiempo de asentamiento (ts)
Máxima sobreelongación (mp)
a
y(t)
b
y(t)
a ts
ts
y(∞)
t t
F. Morilla
Minimización de integrales de la señal de error
e(t) e2(t)
t t
IE (Integral del error) ISE (Integral del cuadrado del error)
| t e(t)|
|e(t)|
t t
ITAE (Integral del valor absoluto del error

IAE (Integral del valor absoluto del error) ponderado en el tiempo)
F. Morilla
Características de la respuesta en frecuencia del controlador +

proceso
Margen de fase (φm)
Margen de ganancia (Am)
1
50
0
Magnitud 20 log Am
(dB)
-50 -1/Am
-1 1
-100 φm
ωcg
-100
Fase φm
(grados)
-200
-1
-300
-3 -2 ωcf -1
10 10 10
Frecuencia (rad/sg)
F. Morilla
Comentarios
- Las características temporales son las más fáciles de inspeccionar
(validación de la sintonía).
- Determinadas características se pueden cumplir con varios juegos
de parámetros de control (no unicidad de la sintonía).
- El mínimo absoluto de una integral siempre está asociado a unos
parámetros de control (unicidad de la sintonía).
- Los mismos criterios temporales para cambios en la carga y
cambios en la consigna no son posibles (¿tipo de cambio?).
- Los criterios de respuesta en frecuencia tratan de garantizar
estabilidad (combinación de φm y Am).
- No olvidar las relaciones que existen entre las características de
respuesta temporal y de respuesta en frecuencia.
F. Morilla
7 Fórmulas de sintonía
Introducción
Fórmulas más importantes
Ziegler y Nichols (1942)
Mejoras a las fórmulas de Ziegler y Nichols (años 90)
Fórmulas con criterios integrales (finales de los años 60)
Fórmulas con criterios de estabilidad (años 80 y 90)
Fórmulas AMIGO (2005)
Ejemplos sobre los modelos simples (K, Tp y To) (kc y tc)
Ejemplos sobre el intercambiador de calor
Resumen de características
F. Morilla
¿Qué se entiende por fórmulas de sintonía?

Expresiones de los parámetros de control en función de
determinadas características (modelo simple) del proceso.
El PASO 2 de un típico procedimiento de ajuste.
¿Qué características presentan?

Resumen la experiencia de otras personas.
Son específicas para un tipo de modelo, un tipo de controlador y
un criterio de sintonía.
Son aproximaciones en un rango limitado de características del
proceso, requieren un posterior ajuste fino.
Son muy utilizadas en la industria y están implícitas en muchos
reguladores industriales.
F. Morilla

Características del proceso:
(Kc, tc) obtenidas de una experiencia de oscilación mantenida
(K, Tp, To) obtenidas de una experiencia en lazo abierto
Estable en lazo abierto
Criterio de sintonía:
Razón de amortiguamiento 1/4 para cambio en la carga
Características de las fórmulas:

Controladores: P, PI y PID (no interactivo)
Para PID; TD = TI/4
Importancia de las fórmulas:

Las primeras, las más conocidas, las más citadas
Han inspirado las de otros autores
F. Morilla

Controlador Parámetros Lazo cerrado Lazo abierto
Tp
P KP 0.5 K c
K To
T
KP 0.45 K c 0.9 p
K To
PI tc To
TI
1.2 0.3
Tp
KP 0.6 K c 1.2
K To
PID tc
TI 2 To
no interactivo 2
tc
TD 0.5 To
8
F. Morilla
Inconvenientes de las fórmulas de Ziegler y

Nichols
1.8 2.5
1.6
2
1.4 (a)
(a)
1.2 (b) (c) (c)
1.5
(b)
1
(b) (a)
(b)
0.8
1
(c) (a)
0.6
0.4 (c)
0.5
0.2
0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
(a) K=1, Tp=10 , To=1

Modelos (b) K=1, Tp= 2 , To=1
(c) K=1, Tp= 1 , To=1
F. Morilla
Mejoras de las fórmulas de Ziegler y Nichols

Hang, Aström y Ho (1991):
Máxima sobreelongación del 10%
Estimación en lazo cerrado (Kc, tc) y estimación de K.
1.8
(c)
1.6
(b)
1.4
Controlador Parámetros Ajuste para mp=10%
1.2 (a)
(b) (a)
PI Kp
5 kc ⎛ 12 + K k c ⎞
⎜⎜ ⎟⎟ (c)
⎝ 15 + 14 K k c
1
6 ⎠
0.8
Ti tc ⎛ 4 ⎞
⎜1 + K kc ⎟
5 ⎝ 15 ⎠ 0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
F. Morilla
Mejoras de las fórmulas de Ziegler y Nichols

González (1994):
Razón de amortiguamiento (δ).
Estimación en lazo abierto (K, Tp, To).
PI y PID (TD=αTI)
Controlador Parámetros Ajuste por coeficiente de amortiguamiento (δ)
1.8
PI ωn
2δ 4δ 2
2 (c)
- + 2
+ 1.6
To To Tp To
(b)
1.4 (a)
Kp ωn2 Tp To (c)
(b) (a)
2K 1.2
Ti To 1
2
0.8
ωn
- δ Tp + δ 2 Tp2 + Tp (To - Ti ) - α Ti2
PID
Tp (To - Ti ) - α Ti2 0.6
0.4
Kp ωn2 Ti Tp
(1 + ωn2 α Ti2 K ) 0.2
Ti To
4α
(
1- 1- 4 α ) 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Td α Ti δ=0.4 => mp≅25%, α=0.1

F. Morilla
Fórmulas con criterios integrales

Lopez, Murrill y Smith (1967)
Criterios de sintonía: MISE, MIAE, MITAE cambio en la carga
Controladores: PI, PID no interactivo
Rovira, Murrill y Smith (1969)

Criterios de sintonía: MISE, MIAE, MITAE cambio en la referencia
Controladores: PI, PID no interactivo
Kaya y Scheib (1988)

Criterios de sintonía: MISE, MIAE, MITAE cambio en la carga y en la
referencia
Controladores: PID interactivo y PID paralelo
F. Morilla
Expresión general:
y = K KP ; Tp/TI ; TD/Tp y = a1 Θa 2 + a 3
Θ = To/Tp
Cambio en la carga Cambio en la consigna

Criterio Modo a1 a2 a3 a1 a2 a3
____ ____ ____
MISE P 1.495 -0.945 0
____ ____ ____

I 1.101 -0.771 0
____ ____ ____

D 0.560 1.006 0
MIAE P 1.435 -0.921 0 1.086 -0.869 0
I 0.878 -0.749 0 -0.130 1 0.740

D 0.482 1.137 0 0.348 0.914 0
MITAE P 1.357 -0.947 0 0.965 -0.855 0
I 0.842 -0.738 0 -0.147 1 0.796
D 0.381 0.995 0 0.308 0.929 0
F. Morilla
1.8 1.8
(c)
(c)
1.6 (a) 1.6
1.4 (b) 1.4

(b)
(b)
1.2 1.2
(a)
(a) (b) (a)
1 1
(c)
(c)
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
PI, MITAE cambio en la carga PI, MITAE cambio en la consigna
F. Morilla
Aström y Hägglund (1984)

(Kc, ωc=2π/tc) obtenidas por el método del relé
Criterio de sintonía: a elección del usuario

(φm) margen de fase
(Am) margen de ganancia

Controladores: P, PID no interactivo
Grado de libertad en el caso PID: α =TD/TI

Sin limitación a priori
Se han impuesto en los reguladores industriales comerciales
F. Morilla

Ajuste por margen
Controlador Ajuste por margen de fase (φm)
de ganancia (Am)
Kc
P KP =
Am
PI
K P = K c cos φ m Kc
KP =
Am
PID
TI =
1
2 α ωc
(tg φ m + 4 α + tg 2 φ m ) TI =
1
no interactivo α ωc
TD = α TI TD = α TI
F. Morilla

Se recomienda utilizarlas para ajuste por margen de ganancia
1.8
(c)
1.6
(a)
1.4 (b)
1.2
(b)
(a)
1
0.8 (c)
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
PID, Am=4, α = 0.1

F. Morilla
Ho, Hang y Cao (1995)


Márgenes de fase (φm) y de ganancia (Am)

Controlador PI

Las primeras en combinar especificaciones (φm) y (Am)
F. Morilla
Ho, Hang y Cao (1995)
PI 1.8
(c)
1.6
Controlador ω p Tp 1.4
KP (a)
(b)
Am K 1.2 (b)
(c) (a)
1
1
4 ω p2 To
0.8
TI 1
2 ωp - + 0.6
π Tp
0.4
⎛π φ π ⎞ π
ωp A m ⎜ m - ⎟ + A 2m 0.2
⎝ 180 2 ⎠ 2
( )
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
A 2m - 1 To
φm=60º y Am=4
F. Morilla
Aström y Hägglund (2005): AMIGO

(Kc, tc) obtenidas de una experiencia de oscilación mantenida

Máximo de la función de sensibilidad (Ms=1.4), para garantizar
φm≥41º y Am≥ 3.5

Controladores: PI, PID

Las más ambiciosas, intentan reemplazar a las de ZN
F. Morilla
Controlador Parámetros Lazo cerrado Lazo abierto
0.16 0.15 ⎛⎜ To Tp ⎞ Tp
⎟
KP + 0.35 -
kc K ⎜
⎝ (To + Tp ) ⎟⎠ K To
2
PI tc 13 To Tp2
TI kc 0.35 To +
1 + 4.5 Tp2 + 12 To Tp + 7 To2
K
4
⎛k ⎞
0.3 - 0.1 ⎜ c ⎟ 1 ⎛ T ⎞
KP ⎝K⎠ ⎜⎜ 0.20 + 0.45 p ⎟⎟
kc
K ⎝ To ⎠
0.6 t c 0.4 To + 0.8 Tp

PID TI
1+ 2 c
k
To + 0.1 Tp
To
K
no interactivo ⎛ k ⎞
0.15 ⎜1 − c ⎟ t c 0.5 To Tp
TD ⎝ K⎠
k 0.3 To + Tp
1 − 0.95 c
K
F. Morilla

2 1.8
(c)
(c)
1.8 1.6
1.6 (b)
1.4 (b)
(a)
1.4
(a) 1.2
(a)
1.2
(b) (b)
1
1 (c)
(c) 0.8
0.8
(a)
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2 0.2
0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
PI, en lazo cerrado PI, en lazo abierto
F. Morilla
Características
- Aproximación en un paso al ajuste deseado.
- Se suelen complementar con un Paso 3 (ajuste fino).
- Rango limitado de aplicación.
ZN y fórmulas con criterios integrales; 0.1 < To/Tp < 1
Fórmulas con criterios frecuenciales; φmentre 45 y 60º, Am
entre 3 y 4
To
AMIGO; kc/K > 0.2 ; To + Tp
≤ 0.2 (si PID)
- Aplicables a controladores PID discretos:
- Como si fueran continuos
- Con Kc y tc obtenidos con el mismo período de muestreo
- Con retardo corregido To+h/2
F. Morilla
¿Ajustes para el intercambiador de calor?

Respuesta monótona creciente

(K=0.22, Tp=5.45, To=0.51)
“Fácil” de controlar
No se pueden emplear todas las fórmulas de sintonía.
Fórmula Especificaciones KP TI TD
PI ZNla 43.7 1.7 0

PI HAH 7.5 2.2 0
PI MITAE consigna 23.3 5.4 0
PI HHC φm=60 y Am=4 18.7 3.2 0
PI AMIGO 13.9 3.2 0
F. Morilla
Resultados de los ajustes para el intercambiador

51
50.5 HHC (4,60)
50 ZN
PI continuo
En regulación 49.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Control: apertura de válvula

70
60 ZN
50 HHC (4,60)
40 Fl Te
30
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo (en minutos)
+20% en Pv F. Morilla

52
HHC (4,60)
ZN
51.5
MITAE
51
PI continuo 50.5
En servo 50
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

100
ZN
80
MITAE
HHC (4,60)
60
40
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo (en minutos)
F. Morilla

52.5
1
52 0.5
51.5
0.1
PI discreto 51
HHC (4,60) 50.5
Varios h 50
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

90
1
80
0.5
0.1
70
60
50
40
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo (en minutos)
F. Morilla

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CONTROLADORES PID

Fernando Morilla García

Madrid 16 de febrero de 2006

¿Qué se entiende por ajuste (sintonía)?

¿Qué se entiende por ajuste (sintonía)?

¿Cuándo es necesaria la sintonía?

Cuando el usuario observa un deterioro del comportamiento del

Tanto la supervisión como la sintonía se pueden automatizar;

¿Por qué es difícil el ajuste?

1) Exista un único juego de parámetros de control tal que se

2) Existan varios juegos de parámetros de control tal que se

3) No exista un juego de parámetros de control tal que se

Especialmente orientado al mundo industrial

¿Qué ventaja presenta?

¿En qué se basa?

procesos representativos salida

¿En qué consiste?

Ejemplo: Intercambiador de calor (Cap. 7)

Entrada: apertura de válvula

cambio en la temperatura 52.22 - 50

¿En qué se basa?

+ Error Control Salida

Método de la oscilación mantenida (Ziegler y

Método del relé (Aström y Hägglund ,1984)

Método del relé (Aström y Hägglund ,1984)

Ejemplo: Intercambiador de calor

Características del ciclo límite: 49.5

Salida del relé: apertura de válvula

OJO: como conversión del modelo (K=0.22,Tp ≅ 5.45 min, y To ≅ 0. 51 min )

⇒ kc ≅ 79.22 y tc ≅ 1.97 min.

Los cuatro procesos representativos del Cap. 3

Θ 0.10 0.33 0.67 1.08

Tres tipos de criterios, basados en:

Características de la respuesta temporal para cambio en la

Minimización de integrales de la señal de error

IE (Integral del error) ISE (Integral del cuadrado del error)

ITAE (Integral del valor absoluto del error

Características de la respuesta en frecuencia del controlador +

¿Qué se entiende por fórmulas de sintonía?

¿Qué características presentan?

Ziegler y Nichols (1942)

Características de las fórmulas:

Importancia de las fórmulas:

Ziegler y Nichols (1942)

Inconvenientes de las fórmulas de Ziegler y

(a) K=1, Tp=10 , To=1

Mejoras de las fórmulas de Ziegler y Nichols

Mejoras de las fórmulas de Ziegler y Nichols

Tp (To - Ti ) - α Ti2 0.6

Td α Ti δ=0.4 => mp≅25%, α=0.1

Fórmulas con criterios integrales

Rovira, Murrill y Smith (1969)

Kaya y Scheib (1988)

Cambio en la carga Cambio en la consigna

____ ____ ____

____ ____ ____

MIAE P 1.435 -0.921 0 1.086 -0.869 0

I 0.878 -0.749 0 -0.130 1 0.740

1.4 (b) 1.4

PI, MITAE cambio en la carga PI, MITAE cambio en la consigna

Aström y Hägglund (1984)

Criterio de sintonía: a elección del usuario

Características de las fórmulas: