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VANT e fotogrammetria
Um piscar sobre a tecnologia

Emanuele Traversari – UFPE - 5 de Julho 2013

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O que é um VANT
 O VANT é uma sigla para Veículo Aéreo Não Tripulado: é uma aeronave
genérica, criada para operar sem piloto humano a bordo.

 Hoje..... as plataformas VANTs estão se tornando uma alternativa para a

fotogrametria aérea clássica com veiculo tripulado.... Mas algumas duvidas:
Qual é o tamanho de um VANT ?
Que tipo de propulsão ou motor que alimenta o VANT ?
Qual altura e por quanto tempo pode voar um VANT ?
Que dispositivos eletrônicos e quais frequências esta usando o VANT ?
Que sistema de segurança tem o VANT?
O que pode acontecer em caso de falha ou queda de um VANT ?

 Uma tecnologia que se desenvolveu mais rapidamente do que as leis para

regulamentá-la e precisa com urgência de uma regulamentação para voos civis
nos céus do país

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Muitos tipos de VANTs ...

• VANT para Target ou Combate

que simula um inimigo ou para
Reconnaissance fornecendo
informações do campo de batalha
• A faixa da peso varia de poucos quilos
até 1.000 kg. A área de vôo de alguns
quilômetros até 500 km. Com uma
altitude de vôo a partir de algumas
centenas de metros a 5 km. Resistência
de alguns minutos ou por 2-3 dias

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Os VANTs para
fotogrametria
• Micro VANT inferior a 2 Kg
• Alta Tecnologia mas com
materiais de construção a preços
relativamente mais baixos
• Usando câmeras comerciais não
calibradas
• Sem plataforma estabilizada
• Usando GPS/IMU comercias
• Parâmetros de orientação de
baixa precisão
• Limitado tempo de vôo
• Suscetível ao vento

Emanuele Traversari UFPE - 10 de Julho de 2013

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A revolução dos  Tamanho e massa pequena

VANTs assim que não representa
uma ameaça real para os
outros em caso de avaria
para uso Civil
 Custo razoável para
aplicações civis

Projetos Pequenos  Simples e rapido

=  Fácil a desenrolar e rápido
Mais Projetos e Aplicações para recuperar
=
 Parâmetros do projeto
Mais trabalho para muitos simples de preparar
 Software de
processamento de dados
tudo automático
 Bastante preciso

Emanuele Traversari UFPE - 10 de Julho de 2013

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Plano de Vôo -
sobreposições
• Redundância: um monte de
imagens de alta resolução em vez
de algumas imagens bem
calibradas
• A trajetória de vôo deve produzir
imagens com grandes
sobreposições entre imagens e
entre faixas

Emanuele Traversari UFPE - 10 de Julho de 2013

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Câmeras
utilizadas
• Geralmente são pequenas
câmeras de consumo com pequena
matrizes bidimensionais de tipo
CCD ou CMOS
• Não são câmeras calibradas
• A plataforma de gravação não
compensa para o movimento do
sensor

• Então, as imagens adquiridas

contêm distorções, erros e podem
ser borradas

Emanuele Traversari UFPE - 10 de Julho de 2013

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Pré-
processamento
• Realizar a calibração dos valores da
Câmera
• Por ex. a distância focal, o ppa e os
parâmetros da distorção da lente
• Gerar um certificado de calibração
a ser em seguida utilizado durante
o cálculo de aerotriangulação
• Melhorar o conteúdo radiométrico
para um uso fotogramétrico
• Corrigir as imagens, a fim de
remover a distorção da câmara
• Aumentar a gama dinâmica das
imagens
• Otimizá-las para a posterior
extração de pontos e permitir a
correspondência entre as imagens.

Emanuele Traversari UFPE - 10 de Julho de 2013

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Triangulação aérea e
Correspondência de imagens

Emanuele Traversari 10 de Julho de 2013

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Trabalho a executar
No campo No escritório
 Download das imagens
 Geotag
 Processamento

Emanuele Traversari UFPE - 10 de Julho de 2013

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A fotogrametria clássica

Emanuele Traversari UFPE - 10 de Julho de 2013

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O desenvolvimento de uma
nova abordagem
 Usar as tecnologias da “Computer Vision” para
identificar e correlacionar nas imagens os pontos que
uma triangulação aérea precisa a fim de realizar o
processo fotogramétrico
 Usar outros algoritmos para a seleção de pontos
assim que o software seja capaz de realizar as
correlações entre os mesmos pontos em outras
imagens, diferentes em escala, rotação e iluminação
 Usar computadores mais poderosos e graças a
invenção da “Graphic Processor Unit” desenvolver
software mais sofisticado e mais complicado

Emanuele Traversari UFPE - 10 de Julho de 2013

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Os primeiros passos.....
UW Photo Tourism Project in 2006
MS Seadragon technology
MS Photosynth tools

Explorar Colecções de Fotos em 3D

Orientar Imagens e Gerar Nuvens de

pontos de forma totalmente automática
sem valores de orientação iniciais

Emanuele Traversari UFPE - 10 de Julho de 2013

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Um fluxo de
trabalho
diferente
• Calibração da câmara em tempo real
• Aplicar as correções para as imagens
• Extrair feições como pontos de
amarração
• Combinar os pontos de enlace usando
SIFT, SURF ou algoritmos similares
• Implementar correlação com técnicas
de fotogrametria
• Executar o Ajustamento de Feições
para otimizar a estrutura do bloco
• Obter as orientações finais das
imagens e....

SIFT by D.Lowe 2004

Emanuele Traversari UFPE - 10 de Julho de 2013

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Um software novo, dedicado

 Apenas alguns softwares no mercado são totalmente
dedicados ao pós-processamento de dados de
VANTs

 Precisam ser softwares que usam o poder do

hardware do computador para implementar
diferentes estratégias

Emanuele Traversari UFPE - 10 de Julho de 2013

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Facil
 Alguns softwares são capazes de fazer todo o
processo de uma forma totalmente automática

Emanuele Traversari UFPE - 10 de Julho de 2013

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Ferramentas Utilizadas

• Wingspan: 80 cm • Estação de fotogramétria de última

• Peso Total: 500 gr geração de processamento dados dos
• Autonomia: 30 min por cada bateria VANTs. Realização in forma automática
• Radio Range max: 1.3 Km de:
• Velocidade do vento suportado: 7 m/s • Aerotriangulação
• Velocidade de cruzeiro: 10m/s • MDT e Curvas de nível
• Resolução da câmera: 12 MPixel • Ortofoto
• MDS e Nuvem de pontos em 3D

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Levantamento aéreo

Emanuele Traversari MundoGEO#connect - 5 de Junho de 2013

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TA e Orientação das imagens

Emanuele Traversari MundoGEO#connect - 5 de Junho de 2013

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Modelo Digital da Superficie

Emanuele Traversari MundoGEO#connect - 5 de Junho de 2013

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Ortofoto

Emanuele Traversari MundoGEO#connect - 5 de Junho de 2013

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Modelo em 3D

Emanuele Traversari MundoGEO#connect - 5 de Junho de 2013

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Resumo do Trabalho
VANT: Swinglet CAM Área total 0.396 Km2

Altitude de voo: 125m Número de imagens: 200

GSD das fotos: 4 cm Tempo real de vôo: 22 minutos

Passo do MDS: 10 cm
Algoritmo bundle: GPU
GSD ortofoto: 4 cm
Precisão sem gcp 1.2 m GCP Resíduos: 0.015 m

Área ortofoto final 0.06 Km2 Tempo total de processamento:1h54’

Emanuele Traversari MundoGEO#connect - 19 de Junho de 2013

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Tecnologia de baixo custo

 Os Micro VANTs são drones de baixo custo

 Os softwares de pós-processamento dedicados são

também bem em conta em comparação com os
softwares fotogramétrico tradicionais

Emanuele Traversari UFPE - 10 de Julho de 2013

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Desafios p/nova
tecnologia: no ar
 Melhores dispositivos VANTs
 Sistema GPS/IMU confiável
 Plano de vôo adequado para a
irregularidade da coleta de
dados

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Desafios p/o
Processamento
Calibração da câmera

Melhoria das imagens

Coorespondeência das imagens e

medida automática dos pontos de
laço

Bundle Adjustment

Computer Power

Apenas alguns software são adequados ao pós-processamento de

dados dos VANTs

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rmse accuracy

100m
O Mercado Fonte dhGeo-Advice 2011

UAV – between aerial & terrestrial, an alternate platform

10m
industrial photogrammetry
1m
terrestrial laser scanning

10cm

1cm

1mm
engineering/architectural photogrammetry
GNSS / GPS
0.1mm total station
UAV
0.01mm conventional aerial photogrammetry
satellite photogrammetry

10m2 100m2 0.1ha 1ha 10ha 1km2 10km2 100km2 1,000 10,0000 area
km2 km2

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Tendência futura dos VANTs

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obrigado
traversari@bluewin.ch

Emanuele Traversari UFPE – 06 de Julho de 2013

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