Anais de Trabalhos Completos da

III Mostra Científica de Robótica e

Automação de Sorocaba e Região
Modelagem e Controle de Sistemas Dinâmicos

Sorocaba- São Paulo

Campus de Sorocaba - Instituto de Ciência e Tecnologia
21 de outubro de 2017

Editores:
Mauricio Becerra-Vargas
Átila Madureira Bueno
Eva de Sousa Rodrigues
Eduardo Verri Liberado
Wesley Angelino de Souza
Yara Quilles Marinho

Ilustradores:
Amanda Hellen Gonçalves
Matheus Nepomuceno Pena
 Ficha catalográfica elaborada pela Biblioteca da Unesp
Instituto de Ciência e Tecnologia – Câmpus de Sorocaba

Mostra Científica de Robótica e Automação de Sorocaba e

M855a Região (3., 2017: Sorocaba, SP)
Anais de trabalhos completos da III Mostra Científica de
Robótica e Automação de Sorocaba e Região: modelagem e
controle de sistemas dinâmicos [recurso eletrônico] / 3ª Mostra
Científica de Robótica e Automação de Sorocaba e Região, 21 de
outubro de 2017, Sorocaba, SP; Maurício Becerra-Vargas, Átila
Madureira Bueno, Eva de Sousa Rodrigues, Eduardo Verri
Liberado, Wesley Angelino de Souza, Yara Quilles Marinho
(editores); Amanda Hellen Gonçalves, Matheus Nepomuceno
Pena (ilustração). – Sorocaba: Unesp - Instituto de Ciência e
Tecnologia de Sorocaba, 2017.
250 p.: il.
E-book
ISBN: 978-85-64992-27-6

1. Ciência e tecnologia. 2. Automação. 3. Robótica. I. Becerra-

Vargas, Maurício. II. Título.
CDD 629.892
Bibliotecário responsável: Bruna Bacalgini – CRB 8/8855
 Palavra do Presidente

É com um caloroso abraço e um sincero agradecimento que lhes dou as boas-

vindas à terceira edição da Mostra Científica de Robótica e Automação de
Sorocaba e Região.
Nossa meta foi fazer a terceira edição do evento e que fosse marcante na vida
pessoal e profissional de todos vocês, queridos colegas, que nos prestigiam. Para
tanto, cuidamos de todos os detalhes possíveis nos programas científico,
institucional e social.
Como tal, nesta Mostra, um programa muito informativo e científico oferecerá
um rol de sessões completo e inovador, concebido em concordância com as
crescentes demandas das diversas disciplinas da robótica industrial, robótica
móvel, inteligência artificial, projeto mecânico, controle de sistemas mecânicos
e automação residencial.
No entanto, o sucesso de qualquer evento depende dos participantes. Dessa
forma, aproveito esta oportunidade para convidá-los a se juntar conosco neste
compromisso.
Despeço-me ansioso para recebê-los neste que será um emocionante e
inesquecível evento.

Sejam bem-vindos!

Prof. Dr. Mauricio Becerra- Vargas

Presidente

I
 Descrição do Evento

A III Mostra Científica de Robótica e Automação de Sorocaba e Região,

realizada no dia 21 de outubro de 2017, contou com a exposição em
apresentação oral e pôsteres de trinta e seis trabalhos científicos.
O evento, realizado no Instituto de Ciência e Tecnologia de Sorocaba (ICTS),
Universidade Estadual Paulista “Júlio de Mesquita Filho”, chegou à sua terceira
edição com o objetivo de despertar e incentivar vocações cientificas e
tecnológicas, através do desenvolvimento de projetos, em alunos de todos os
níveis. Nesta edição, o evento teve mais de setenta participantes dos níveis
médio, técnico e superior, bem como de pós-graduação.
Após a submissão à comissão organizadora através do site da Mostra
<http://eventorobotica.wixsite.com/mostrarobotica>, os artigos científicos
apresentados no evento passaram por um processo de seleção e avaliação por
professores especialistas, de acordo com o tema do trabalho.
Às 9:00 do dia 21 de outubro, após a abertura da Mostra pelo presidente do
evento, Prof. Dr. Maurício Becerra-Vargas, o Prof. Dr. Ivando Severino Diniz,
docente do ICTS, ministrou a palestra intitulada “Tecnologia Assistiva (TA):
Instrumentação Aplicada e Internet das Coisas (IoT)”.
Durante o período das 9:30 às 16:00, foram realizadas três sessões de
apresentação oral de artigos científicos com temas relacionados a robótica,
sistemas de controle, internet das coisas, domótica e modelagem de sistema
mecânicos.
Além das sessões de apresentação oral, duas sessões de pôsteres, com espaço
para exposição dos projetos com protótipos, permitiram a interação dos
participantes com pesquisadores das instituições de ensino envolvidas,
possibilitando o intercâmbio de conhecimentos em diversas áreas, como
engenharia mecânica, elétrica e computação.
II
 Agradecimentos

O agradecimento inicial é dirigido aos conferencistas que aceitaram

amavelmente nosso convite e nos honraram com a presença e a excelente
qualidade de suas exposições orais.
Também, gostaria de agradecer a todos que, nos últimos meses, têm-se dedicado
tanto na elaboração da programação cientifica, como aos organizadores que
prepararam este Evento com o único objetivo de satisfazer as expectativas de
todos vocês.
Meu muito obrigado também ao Instituto de Ciência e Tecnologia – UNESP -
Campus Sorocaba por permitir, colaborar e disponibilizar o local do evento.
Não poderia deixar de agradecer a valiosa colaboração do STAEPE e da
Assessoria da Divisão Técnica Acadêmica.
Por fim agradeço a nossa patrocinadora, PROEX – Pró- Reitoria de Extensão
Universitária da UNESP.

Prof. Dr. Maurício Becerra-Vargas

Presidente

III
IV
 Programação Oficial

Horário Atividade
8h30 – 9h00 Credenciamento e Abertura
Palestra: Tecnologia Assistiva (TA):
Instrumentação Aplicada e Internet das Coisas
9h00 – 9h30
(IoT).
Prof. Dr. Ivando Severino Diniz
9h30 – 10h30 Sessão de Apresentação Oral I
Sessão de Apresentação de Pôsteres I + Coffee
10h30 – 11h30
Break
11h30 – 12h30 Sessão de Apresentação Oral II
12h30 – 14h00 Intervalo
14h00 – 15h00 Sessão de Apresentação Oral III
Sessão de Apresentação de Pôsteres II + Coffee
15h00 – 16h00
Break
16h00 – 16h15 Encerramento

Sessão de Apresentação Oral I

Horário Título Autores

MODELAGEM E ANÁLISE
YARA Q. MARINHO;
9h30 - 9h45 VIBRACIONAL DE UMA
MAURÍCIO BECERRA-VARGAS
BICICLETA
RICARDO M. L. JUNIOR;
ROBÓTICA NA MANUTENÇÃO VINICIUS YAMAMOTO,
9h45 - 10h00 DE CABOS SUBAQUÁTICOS E ANDRÉ D. VIEIRA; VITOR P.
OS SEUS BENEFÍCIOS CAMILLO, SIOVANI C.
FELIPUSSI
LUCAS J. P. SCHEREMETA;
CONTROLE DE VAZÃO DE
CARLOS C. LAZARINI JUNIOR;
10h00 - 10h15 ÁGUA E RESERVATÓRIOS POR
JOSÉ R. R. BORTOLETO;
MÉTODO PID E FUZZY
MARILZA A. DE LEMOS
SISTEMA DE CONTROLE DE PRISCILA M. O. MARCELINO;
10h15 - 10h30 CONSUNO DE ENERGIA CLAYTON A. MARCELINO;
ELÉTRICA JEFFERSON A. DIAS

V
 Sessão de Apresentação de Pôsteres I
10h30 – 11h30

Título
ANÁLISE CINEMÁTICA DE UM BRAÇO
ROBÓTICO ATRAVÉS DA
METODOLOGIA DENAVIT
HARTENBERG MODIFICADO
SÍNTESE E ANÁLISE DE UM
MECANISMO FLIPPING
UM ESTUDO DAS REDES DE SENSORES
INDUSTRIAIS SEM FIO E TECNOLOGIA
EMERGENTE 6TISCH
DESENVOLVIMENTO DE UM MINI
ROBÔ SUMÔ AUTÔNOMO DE BAIXO
CUSTO
MODELAGEM, SIMULAÇÃO E
HENRIQUE V. R. DA COSTA; HENRIQUE
OTIMIZAÇÃO DE UM AMORTECEDOR
DE MASSA SINTONIZADA
PROJETO E ANÁLISE DE UM
MECANISMO DE UM DEDO
INDICADOR ROBÓTICO SUBATUADO
Autores
LEONARDO L. ROSSI; LUCAS A. M.
SANTOS; LUCAS N. M. ROCHA;
MATHEUS N. NERI; MAURÍCIO
BECERRA-VARGAS
MARCEL T. ARAÚJO; VINÍCIUS R.
MANOEL; MAURÍCIO BECERRA-
VARGAS
IRENO G. M. JUNIOR; EDUARDO P.
GODOY
ALAN M. MOLINA; GABRIEL D. DIAS;
MARIA GLÓRIA C. DE ANDRADE;
MARILZA A. DE LEMOS;
ANDRÉ VAN OORSCHOT; PEDRO
CRESTANA; MAURÍCIO BECERRA-
VARGAS
CAROLINE DE S. BARROS; MAURÍCIO
BECERRA-VARGAS

VITOR F. S. SILVA; YASMIN B. A. DA

DOMÓTICA: JANELA AUTOMATIZADA
SILVA

AUGUSTO C. QUINAGLIA; BRUNO F. DE

SÍNTESE E ANÁLISE DO MECANISMO
OLIVEIRA; LUCAS R. SOUSA; MAURÍCIO
“FLAPPING WINGS”
BECERRA-VARGAS
PROJETO DE AUTOMAÇÃO DE UM
TETO MÓVEL UTILIZANDO UM CAIQUE MELLO; CÉSAR T. F. DE BRITO;
MECANISMO DE PONTO VARIÁVEL E FERNANDA T. WATANABE; MATEUS K.
BALANCIM-BALANCIM CONTROLADO MATSUDA; MARILZA A. DE LEMOS;
POR ARDUINO A PARTIR DE SINAIS DE MAURÍCIO BECERRA-VARGAS
TEMPERATURA E UMIDADE
ACIONAMENTO DE UM ROBÔ
CARTESIANO ELETROPNEUMÁTICO
JEFFERSON A. DIAS
COM CLP ATRAVÉS DO MÉTODO DA
CADEIA ESTACIONÁRIA
PROJETO INTEGRADOR COMO
ESTRATÉGIA DE ENSINO-
APRENDIZAGEM NO CURSO DE HEITOR F. S. DE OLIVEIRA; VINÍCIUS R.
ENGENHARIA DE CONTROLE E DE SOUSA; MARILZA A. DE LEMOS;
AUTOMAÇÃO: CONTROLE PID EVERSON MARTINS
EMBARCADO PARA UM SISTEMA DE
VENTILAÇÃO
SÍNTESE E ANÁLISE CINEMÁTICA DE
DANIEL A. C. SOUZA; DAVI L. MELO;
UMA PRÓTESE MECÂNICA DE UM
LUCAS G. VAZQUEZ; MAURÍCIO
JOELHO ESTRUTURADO POR UM
BECERRA-VARGAS
MECANISMO DE QUATRO BARRAS
VI
 Sessão de Apresentação Oral II

Horário Título Autores

CARLOS C. LAZARINI JUNIOR;
DAVI M. MARTES; PEDRO
MECANISMO DE RETORNO
HENRIQUE V. R. DA COSTA;
11h30 - 11h45 RÁPIDO DE WHITWORTH COM
RICARDO G. NEVES;
PLAINA LIMADORA
MAURÍCIO BECERRA-
VARGAS
CAROLINE BARROS; RAFAEL
ANÁLISE CINEMÁTICA DE MONTEIRO; RENAN CAPOIA;
11h45 - 12h00
UMA PERNA HUMANÓIDE MAURÍCIO BECERRA-
VARGAS
SOPHIA M. B. BARILLARI;
SISTEMA DE
VITOR S. GOUVEIA; EVERSON
12h00 - 12h15 MONITORAMENTO DE
MARTINS; MARILZA A. DE
BATIMENTOS CARDÍACOS
LEMOS;
PROJETO DE UM MECANISMO
REPRESENTANDO AS ASAS DE BRUNO M. PEREIRA; VICTOR
12h15 - 12h30 UMA AVE “WING FLAPPING M. YOSHIZUMI; MAURÍCIO
MECHANISM” BECERRA-VARGAS

Sessão de Apresentação Oral III

Horário Título Autores

CONTROLADOR
RODOLFO G. MACHADO;
MULTIVARIÁVEL PARA UM
14h00 - 14h15 PAULO JOSÉ A. SERNI; ÁTILA
SISTEMAFS DE TRÊS TANQUES
M. BUENO
ACOPLADOS
ANDRÉ. V. C. S. FÉLIX; LUIS
FELIPE O. BERGAMIM;
14h15 - 14h30 DEDO ROBÓTICO MURILLO HENRIQUE P.
CARVALHO; MAURÍCIO
BECERRA-VARGAS
FELIPE Y. FURUSE; IAGO
EVOLUÇÃO DOS ROBÔS PIEDADE; ISABELA S. BOSCHI;
14h30 - 14h45
HUMANOIDES LUCIANE S. LOPES, SIOVANI
C. FELIPUSSI
CINEMÁTICA INVERSA DO BIANCA O. SCHMIDT; LUCAS
14h45 - 15h00 ROBÔ ABB FLEX PICKER IRB H. M. MIURA; MAURÍCIO
360-1/1600 BECERRA-VARGAS

VII
 Sessão de Apresentação de Pôsteres II
15h00 – 16h00

Título
SENSORIAMENTOS DE MÓDULOS DE
TEMPERATURA, UMIDADE, GÁS E
LUMINOSIDADE ATRAVÉS DA
PLATAFORMA NODE RED E
CONTROLE SEM FIO VIA ARDUINO
PROJETO, CONSTRUÇÃO E CONTROLE
DE VELOCIDADE DE UM PUMPKJACK
PROJETO DO MECANISMO SPORT
THUNDER’S FLAP
SISTEMA DE CONTROLE DE CONSUMO
DE ÁGUA
MECANISMO COM CONFIGURAÇÃO
“KLANN LINKAGE” PARA
CAMINHADA DE QUADRÚPEDE
APLICAÇÃO DE CINEMÁTICA
INVERSA EM ROBÔS PARA A CRIAÇÃO
DE DESENHOS
LAUNCHPAD COM ARDUINO E
RASPBERRY
CONTROLE DE TEMPERATURA,
LUMINOSIDADE E UMIDADE DE UMA
ESTUFA POR CONTROLADOR PID EM
UM ARDUINO
PROJETO E CONSTRUÇÃO ROBÔ PICK-
AND-PLACE
GARRA ROBÓTICA BASEDA EM
MECANISMOS DE QUATRO BARRAS
MECANISMO DE TRANSPORTE DE
CAIXAS
CONSTRUÇÃO DE UM SISTEMA
ROBÓTICO AUTÔNOMO PARA
COMPETIÇÃO NA CATEGORIA MINI
ROBÔ SUMÔ
Autores
GUILHERME B. ELEUTÉRIO; LEONARDO
L. ROSSI; LUCAS A. M. SANTOS; LUCAS
N. M. ROCHA; MATHEUS N. NERI;
HELMO K. M. PAREDES
HIAGO C. P. MACIEL; MARCOS U. S.
SOUZA; RAFAEL S. C. MAEDA;
MARILZA A. DE LEMOS; MAURÍCIO
BECERRA-VARGAS
GABRIEL V. DOMINGUEZ; RAFAEL M. P.
BACHIEGA; TIAGO C. MANGIALARDO;
MARILZA A. DE LEMOS; MAURÍCIO
BECERRA-VARGAS
CLAYTON A. MARCELINO; PRISCILA M.
O. MARCELINO; JEFFERSON A. DIAS
LARISSA G. SALARO; MARCELLA DE
SANT’ANA; RENAN B. ABUD; SOPHIA M.
B. BARILLARI; MAURÍCIO BECERRA-
VARGAS
CAIO H. GIACOMELLI; GABRIELA
RAMOS; GUSTAVO T. TOYOTA
JULIO BONATTI; LEONARDO UEMURA;
MARILZA A. DE LEMOS; MARIA GLÓRIA
C. DE ANDRADE
DAVI M. MARTES; FELIPE R. M.
FERREIRA; ROSANE B. O. SEVERO;
MARILZA A. DE LEMOS
CAIO ALEXANDRE T. CAETANO;
TOMÁS D. PARTEL; MARILZA A. DE
LEMOS; MARIA GLÓRIA C. DE
ANDRADE; MAURÍCIO BECERRA-
VARGAS
RAFAEL M. S. LEME; RODRIGO Y.
OKANO; VINICIUS K. CINTRA;
MAURÍCIO BECERRA-VARGAS
GABRIEL G. DURÃO; LUCAS CAMELO;
MATHEUS S. DOS SANTOS; MAURÍCIO
BECERRA-VARGAS
DOUGLAS P. FERNANDEZ; MATHEUS N.
PENA; MARIA GLÓRIA C. ANDRADE;
MARILZA A. DE LEMOS

VIII
 Palestra: Tecnologia Assistiva (TA): Instrumentação Aplicada e
Internet das Coisas (IoT)
Prof. Dr. Ivando Severino Diniz

No Brasil, o Comitê de Ajudas Técnicas - CAT, instituído

pela PORTARIA N° 142, DE 16 DE NOVEMBRO DE 2006 propõe o seguinte
conceito para a tecnologia assistiva: "Tecnologia Assistiva é uma área do
conhecimento, de característica interdisciplinar, que engloba produtos,
recursos, metodologias, estratégias, práticas e serviços que objetivam
promover a funcionalidade, relacionada à atividade e participação de
pessoas com deficiência, incapacidades ou mobilidade reduzida, visando sua
autonomia, independência, qualidade de vida e inclusão social" (ATA VII -
Comitê de Ajudas Técnicas (CAT) - Coordenadoria Nacional para Integração
da Pessoa Portadora de Deficiência (CORDE) - Secretaria Especial dos
Direitos Humanos - Presidência da República).
O termo Assistive Technology, traduzido no Brasil como Tecnologia
Assistiva, foi criado em 1988 como importante elemento jurídico dentro da
legislação norte-americana conhecida como Public Law 100-407 e foi renovado
em 1998 como Assistive Technology Act de 1998 (P.L. 105-394, S.2432).
Compõe, com outras leis, o ADA - American with Disabilities Act, que regula os
direitos dos cidadãos com deficiência nos EUA, além de prover a base legal dos
fundos públicos para compra dos recursos que estes necessitam.
As Instrumentação aplicada podem variar de uma simples bengala a
um complexo sistema computadorizado. Estão incluídos brinquedos e roupas
adaptadas, computadores, softwares e hardwares especiais, que contemplam
questões de acessibilidade, dispositivos para adequação da postura sentada,
recursos para mobilidade manual e elétrica, equipamentos de comunicação
alternativa, chaves e acionadores especiais, aparelhos de escuta assistida,

IX
auxílios visuais, materiais protéticos e milhares de outros itens confeccionados
ou disponíveis comercialmente.
Os profissionalmente podem prestar serviços à pessoa com deficiência
visando selecionar, obter ou usar um instrumento de tecnologia assistiva. Como
exemplo, podemos citar avaliações, experimentação e treinamento de novos
equipamentos. Os serviços de Tecnologia assistiva são normalmente
transdisciplinares envolvendo profissionais de diversas áreas, tais como:
Fisioterapia, Terapia ocupacional, Fonoaudiologia, Educação, Psicologia,
Enfermagem, Medicina, Engenharia, Arquitetura, Design Técnicos de muitas
outras especialidades.
A Internet das Coisas (do inglês, Internet of Things) ou simplesmente
IoT é uma rede de objetos físicos, veículos, prédios e outros que possuem
tecnologia embarcada, sensores e conexão com rede capaz de coletar e transmitir
dados. Ela pode ser definida como uma série de tecnologias e dispositivos
eletrônicos que utilizam a internet para se conectarem e realizarem determinados
processamentos e ações. Podem ir de geladeiras e carros, a objetos pequenos,
como lâmpadas e relógios. O importante é que esses dispositivos sejam
equipados com os itens certos para proporcionar a comunicação: chips, sensores,
antenas, entre outros.
Os deficientes poderão utilizar serviços Hospitais e clínicas. Seus
equipamentos conectados podem medir batimentos cardíacos ou pressão
sanguínea, por exemplo, e os dados coletados serem enviados em tempo real
para o sistema que controla os exames. Os exames de urinas e eletrocardiograma
também ser realizados. As diversas empresas como: Industrias, Agropecuária,
Transporte público, Lojas, Logística e Serviços públicos poderão se conectar a
internet das Coisas. Desta forma ajudarão as pessoas com deficiência.
Um desafio próximo está em associar a Internet das Coisas (IoT) com
Tecnologia assistiva para as diversas deficiências: visual, auditiva, etc. Isto deve
melhorar a qualidade de vidas destas pessoas.
X
 Sumário
Artigo Página
1 MODELAGEM E ANÁLISE VIBRACIONAL DE UMA BICICLETA 3
2 ROBÓTICA NA MANUTENÇÃO DE CABOS SUBAQUÁTICOS E OS SEUS BE- 13
NEFÍCIOS
3 CONTROLE DE VAZÃO DE ÁGUA E RESERVATÓRIOS POR 17
MÉTODO PID E FUZZY
4 SISTEMA DE CONTROLE DE CONSUMO DE ENERGIA ELÉTRICA 24
5 ANÁLISE CINEMÁTICA DE UM BRAÇO ROBÓTICO ATRAVÉS 29
DA METODOLOGIA DENAVIT HARTENBERG MODIFICADO
6 SÍNTESE E ANÁLISE DE UM MECANISMO FLIPPING 37
7 UM ESTUDO DAS REDES DE SENSORES INDUSTRIAIS SEM FIO 42
E TECNOLOGIA EMERGENTE 6TISCH
8 DESENVOLVIMENTO DE UM MINI ROBÔ SUMÔ AUTÔNOMO 49
DE BAIXO CUSTO
9 MODELAGEM, SIMULAÇÃO E OTIMIZAÇÃO DE UM AMORTECEDOR 59
DE MASSA SINTONIZADA
10 PROJETO E ANÁLISE DE UM MECANISMO DE UM DEDO INDICADOR 67
ROBÓTICO SUBATUADO
11 DOMÓTICA: JANELA AUTOMATIZADA 71
12 SÍNTESE E ANÁLISE DO MECANISMO FLAPPING WINGS 75
13 PROJETO DE AUTOMAÇÃO DE UM TETO MÓVEL UTILIZANDO UM 81
MECANISMO DE PONTO VARIÁVEL E BALANCIM-BALANCIM
CONTROLADO POR ARDUINO A PARTIR DE SINAIS DE TEMPERATURA
E UMIDADE
14 ACIONAMENTO DE UM ROBÔ CARTESIANO ELETROPNEUMÁTICO COM 89
CLP ATRAVÉS DO MÉTODO DA CADEIA ESTACIONÁRIA
15 PROJETO INTEGRADOR COMO ESTRATÉGIA DE ENSINO- 95
APRENDIZAGEM NO CURSO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E
AUTOMAÇÃO: CONTROLE PID EMBARCADO PARA UM SISTEMA DE
VENTILAÇÃO
16 SÍNTESE E ANÁLISE CINEMÁTICA DE UMA PRÓTESE MECÂNICA DE UM 104
JOELHO ESTRUTURADO POR UM MECANISMO DE QUATRO BARRAS
17 MECANISMO DE RETORNO RÁPIDO DE WHITWORTH COM PLAINA LIMA- 109
DORA
18 ANÁLISE CINEMÁTICA DE UMA PERNA ROBÓTICA HUMANÓIDE 116
19 SISTEMA DE MONITORAMENTO DE BATIMENTOS CARDÍACOS 122
20 PROJETO DE UM MECANISMO REPRESENTANDO AS ASAS DE UMA AVE: 129
WING FLAPPING MECHANISM
21 CONTROLADOR MULTIVARIÁVEL PARA UM SISTEMA DE TRÊS TANQUES 135
ACOPLADOS

1
22 DEDO ROBÓTICO 139
23 EVOLUÇÃO DOS ROBÔS HUMANOIDES 146
24 CINEMÁTICA INVERSA DO ROBÔ ABB FLEXPICKER IRB 360-1/1600 152
25 SENSORIAMENTO DE MÓDULOS DE TEMPERATURA, UMIDADE, GÁS E 157
LUMINOSIDADE ATRAVÉS DA PLATAFORMA NODE RED E CONTROLE
SEM FIO VIA ARDUINO
26 PROJETO, CONSTRUÇÃO E CONTROLE DE VELOCIDADE DE UM PUMP- 164
JACK
27 PROJETO DO MECANISMO SPORT THUNDERS FLAP 172
28 SISTEMA DE CONTROLE DE CONSUMO DE ÁGUA 180
29 MECANISMO COM CONFIGURAÇÃO KLANN LINKAGE PARA CAMINHADA 185
DE QUADRÚPEDE
30 APLICAÇÃO DE CINEMÁTICA INVERSA EM ROBÔS PARA A CRIAÇÃO DE 191
DESENHOS
31 LAUNCHPAD COM ARDUINO E RASPBERRY 195
32 CONTROLE DE TEMPERATURA, LUMINOSIDADE E UMIDADE DE UMA ES- 201
TUFA POR CONTROLADOR PID EM UM ARDUINO
33 PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM ROBÔ PICK-AND-PLACE 208
34 GARRA ROBÓTICA BASEADA EM MECANISMOS DE 4 BARRAS 217
35 MECANISMO DE TRANSPORTE DE CAIXAS 222
36 CONSTRUÇÃO DE UM SISTEMA ROBÓTICO AUTÔNOMO PARA COMPETI- 228
ÇÃO NA CATEGORIA MINI ROBÔ SUMÔ

2
III MOSTRA CIENTÍFICA DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DE SOROCABA E REGIÃO
21 DE OUTUBRO DE 2017 - SOROCABA-SP

MODELAGEM E ANÁLISE VIBRACIONAL DE UMA BICICLETA

YARA QUILLES MARINHO, MAURICIO BECERRA VARGAS

Universidade Estadual Paulista “Julio de Mesquita Filho”, Instituto de Ciência e Tecnologia de Sorocaba
Avenida Três de Março, 511, Alto da Boa Vista, CEP: 18.087-180, Sorocaba – SP

Resumo Com as atenções voltadas para as questões ambientais, a mobilidade urbana, cuja base é o uso de veículos com motor
à combustão, tem sido cada vez mais discutida. Uma das alternativas mais baratas e simples de utilização é a bicicleta e, por isso,
diversas cidades ao redor do mundo têm investido em melhorar suas malhas de ciclovias, incentivando o uso da bicicleta pela
população em geral em suas atividades diárias. Esse movimento é um dos motivos pelos quais o desenvolvimento de um modelo
dinâmico e vibracional adequado é fundamental para o projeto e para a fabricação de bicicletas. Tal modelagem permite a análise
e adequação dos componentes do produto de acordo com índices de conforto definidos pelos órgãos correspondentes. Neste
trabalho, um modelo de três graus de liberdade de uma bicicleta é desenvolvido através do método de Lagrange. Além da
modelagem teórica, para obtenção dos modos de vibração, um modelo de simulação foi construído com o software Adams,
permitindo a simulação e o estudo do projeto em questão, bem como a validação do modelo matemático.

Palavras-chave bicicleta, vibração, análise modal.

1 Introdução métodos de fabricação e parâmetros de segurança e

Em 2010, a frota mundial de veículos ultrapassou a
marca de 1 bilhão. A China foi o país com o maior
aumento do número de veículos – 16,8 milhões de
unidades –, atingindo 78 milhões de veículos no
total. Com um crescimento de 2,5 milhões de
veículos, o Brasil apresentou o segundo maior
aumento em volume (SOUSANIS, 2011). Muito
embora tal explosão seja sinal de desenvolvimento
econômico, alguns problemas tornam-se cada vez
mais recorrentes. O número de acidentes de carro, os
congestionamentos e a poluição do ar são apenas
algumas das questões a serem tratadas pelos gestores
das cidades. A qualidade do ar, por exemplo, acaba
por influenciar na contratação de mão de obra
estrangeira, como é o caso de Pequim (MANGIN,
2014). Tais questões, aliadas ao iminente
esgotamento de combustíveis fósseis e às pressões de
movimentos ambientalistas, têm pressionado grandes
metrópoles a repensarem sua mobilidade urbana.
No Brasil, entretanto, o investimento em ciclovias
ainda é baixo, sendo estas apenas 1% de todas as vias
das 26 capitais. Considerando-se que uma parcela
substancial da população tem que se deslocar
diariamente para o trabalho, geralmente por longas
distâncias e com poucos recursos financeiros,
investimentos em soluções alternativas de
mobilidade poderiam facilitar tal rotina. Apesar dos
números nacionais, algumas cidades têm voltado
maiores atenções à bicicleta. A cidade do Rio de
Janeiro é um destes casos, sendo a cidade com a
maior malha cicloviária do país, o que, segundo o
Secretário Municipal do Meio Ambiente, é parte da
modernização dos transportes em curta distância
(REIS, 2014).
Outra demanda importante do uso da bicicleta
consiste no mercado esportivo, que tem requerido
cada vez mais bicicletas que acompanhem a alta
performance dos atletas. Para isso, novos materiais,
conforto foram desenvolvidos (ONAYA, 2012).
Neste contexto, diversas questões podem ser
enumeradas a fim de promover um desenvolvimento
melhor, mais fácil e mais rápido deste meio de
transporte. Um dos pontos críticos no
desenvolvimento de uma bicicleta é sua análise de
vibração, que permite estudar a resposta do sistema
formado pela bicicleta e pelo ciclista em função das
excitações externas a que estes são submetidos.
Neste trabalho, a modelagem dinâmica de uma
bicicleta é desenvolvida por meio da teoria de
parâmetros concentrados. Com o modelo matemático
desenvolvido, é possível analisar a resposta livre
não-amortecida do sistema através da análise modal.
O modelo matemático desenvolvido foi validado
com o auxílio do software Adams.
2 Fundamentos Teóricos
Qualquer movimento que se repete em um
intervalo de tempo pode ser chamado de vibração ou
oscilação. A teoria de vibrações envolve o estudo de
movimentos oscilatórios de corpos ou sistemas em
torno de uma posição de equilíbrio e as forças e
torques a eles associados (VARGAS, 2017). A
vibração está presente em praticamente todas as
atividades humanas, de uma maneira ou de outra. Em
aplicações de engenharia, a análise de vibração é
amplamente aplicada em projetos de máquinas,
estruturas, motores e sistemas de controle. No geral,
oscilações reduzem a vida útil de motores e
máquinas pelo fato de gerarem atrito e dissipação de
calor; o estresse causado por elas pode levar,
inclusive, ao colapso do sistema quando este é
excitado na frequência de ressonância. Quando as
aplicações envolvem a presença humana, vibrações
podem causar desconforto auditivo ou físico,
dependendo da interação existente (RAO, 2011).
Dessa forma, o estudo da vibração do sistema

3
dinâmico é uma das etapas fundamentais no seu
desenvolvimento.
Um sistema vibratório é um sistema dinâmico em
que as variáveis de entrada, como excitações
externas, e de saída variam com o tempo.
Geralmente, a resposta de um sistema em vibração
dependente tanto de suas condições iniciais quanto
das excitações externas. A maioria destes sistemas
apresenta elevado grau de complexidade, tornando-se
inviável a consideração de todos os detalhes para a
análise matemática. Com isso, apenas as
características mais importantes do sistemas são
consideradas para predizer seu comportamento sob
condições de entrada especificadas e,
frequentemente, o comportamento geral de um
sistema complexo pode ser determinado através de
um modelo simples (RAO, 2011).
Um sistema vibratório deve possuir um elemento
armazenador de energia potencial, como uma mola, e
um elemento armazenador de energia cinética de
translação ou de rotação, como uma massa ou uma
inércia. Além disso, algum meio que represente as
perdas de energia, como um amortecedor, sempre
está presente nos sistemas físicos reais. A vibração
consiste na transformação cíclica de energia
potencial em cinética e vice-versa; durante o
processo, as perdas de energia são consideradas pelo
elemento amortecedor. Através da obtenção desses
três parâmetros equivalentes de um sistema –
elasticidade, massa ou inércia e amortecimento –, é
possível obter um modelo equivalente de parâmetros
concentrados (VARGAS, 2017).
A análise de vibração, portanto, envolve a
modelagem física do sistema, na qual este é abstraído
em um modelo que atenda às necessidades do
projeto. Em seguida, a modelagem matemática, com
a derivação das equações, é realizada. Com isso, a
solução do modelo matemático pode ser obtida de
diversas formas, dependendo da complexidade do
sistema e das ferramentas disponíveis. A análise e
interpretação dos resultados é a última fase a ser
realizada e, também, a mais importante (RAO, 2011;
VARGAS, 2017).
A seguir, o problema proposto neste artigo é descrito
em detalhes, a fim de permitir a definição dos
parâmetros a serem analisados durante a vibração. A
modelagem física e a modelagem matemática são,
também, descritas e definidas.
2.1 A bicicleta
Um modelo comercial de bicicleta é mostrado na
Figura 2.1, com todos seus componentes indicados e
nomeados. Dentre as partes apontadas, o quadro, as
rodas, o selim e as suspensões são os principais
elementos a serem estudados. As suspensões,
entretanto, são importantes para o projeto de
bicicletas para competições esportivas, e são
consideradas nos modelos dinâmicos denominados
full-suspension (ONAYA, 2012).
4
Figura 2.1. A bicicleta e seus componentes (SANCHES, 2015).
Para bicicletas de passeio, os três primeiros
elementos citados devem ser considerados, além do
ciclista. Este deve ser incluído no modelo dinâmico
pelo fato de sua massa representar mais de 80% da
massa total do sistema, funcionando como um
elemento armazenador de energia cinética. O quadro
da bicicleta, embora não seja um corpo rígido, pode
ser assim considerado para título de simplificação;
assim, apenas sua massa e seu momento de inércia
são importantes para a modelagem do sistema. Já as
rodas devem ter suas características de elasticidade e
amortecimento equivalentes levadas em conta na
elaboração do modelo, da mesma forma que o selim.
Dessa forma, os efeitos de armazenamento de
energia potencial e de dissipação de energia são
representados pelas rodas e pelo selim. Os efeitos de
dissipação e de elasticidade dos outros componentes
da bicicleta são desprezados, bem como suas massas.
Outra hipótese simplificadora para o projeto consiste
na desconsideração das vibrações induzidas no
sistema pelo ato de pedalar, bem como das forças de
arrasto e sustentação devido a fluxos de ar. Além
disso, apenas a posição vertical do ciclista em relação
ao quadro é alterada, as molas e amortecedores não
rotacionam em seus próprios eixos, as rodas não
perdem contato com o chão e não derrapam, e a
bicicleta se mantém em uma trajetória em linha reta.
2.1.1 Modelagem Física
Nesse contexto, o modelo de três graus de
liberdade desenvolvido por (WITTE, 2011) pode ser
utilizado. Este apresenta duas massas, sendo a massa
inferior, que representa a bicicleta, sobre dois
sistemas mola-amortecedor. A Figura 2.2 ilustra o
modelo, no qual as massas da bicicleta e do ciclista
são representadas por mb e mc , e o momento de
inércia da bicicleta em torno de seu centro de massa
é J b . O conjunto k1c1 representa o efeito da roda
traseira, enquanto k 2 c2 está relacionado com a roda
dianteira. A massa da bicicleta mb é concentrada no
centro de massa, a uma distância l1 do conjunto
traseiro e l2 do dianteiro. O conjunto mola-
amortecedor k 3 c3 corresponde ao selim da bicicleta e Em 1788, Lagrange mostrou que os sistemas
mecânicos obedecem a uma formulação alternativa à
a massa do ciclista mc está concentrada em seu
Lei de Newton, conhecida como equação de Euler-
centro de massa. Lagrange (MONTEIRO, 2006):
d  L  L
  0 (5)
dt  q j  q j

A função lagrangiana L é definida como a diferença

entre as energias cinética, T , e potencial, V .
L  T V (6)
O movimento do corpo é expresso em função das
coordenadas generalizadas q j e as coordenadas
cartesianas são escritas em função destas:
Figura 2.2. Modelo físico de três graus de liberdade (WITTE, x  x  q1 ,q2 , q3 ,...,q n , t  (7)
2011).
y  y  q1 ,q2 , q3 ,...,qn , t  (8)
As excitações do piso dependentes do tempo, z1  t  e
z  z  q1 ,q2 , q3 ,...,qn , t  (9)
z2  t  agem, respectivamente, sobre as rodas traseira
e dianteira. As três coordenadas independentes desse Para casos em que os sistemas de coordenadas estão
sistema são os deslocamentos verticais das duas fixos, ou seja, quando não há movimento relativo
massas - zb para a massa da bicicleta e zc para a entre eles, não há dependência temporal nas equações
anteriores (MONTEIRO, 2006).
massa do ciclista -, além do ângulo  entre a posição
A velocidade generalizada é definida pela equação
de equilíbrio da massa mb e o eixo horizontal. (10).
dq j
2.1.2 Modelagem Matemática qj  (10)
dt
Para a obtenção do sistema de equações que A equação (5) é válida para sistemas conservativos.
representa o sistema físico, pode-se partir das Leis da No entanto, a equação de Lagrange pode ser utilizada
Física. A Segunda Lei de Newton diz que a força quando existem forças dissipativas, tais como forças
resultante que age sobre um corpo é igual ao produto de amortecimento. Pata tanto, a equação (11) pode
da massa do corpo pela sua aceleração, conforme a ser utilizada, com j  1, 2,..., n para um sistema com
equação (1) (HALLIDAY; RESNICK; WALKER, n graus de liberdade (RAO, 2011):
2012).
d  L  L
Fr  ma (1)    Q(j n ) (11)
dt  q j  q j
Quando a massa do corpo é mantida constante, a
equação acima pode ser escrita como uma equação Nessa equação, Q (j n ) é a força não-conservativa
diferencial de primeira ordem para a velocidade ou generalizada que corresponde à coordenada
como uma equação de segunda ordem para a posição,
generalizada q j . Se uma força F age em um ponto
conforme as equações (2) e (3).
dv Fr cuja localização é dada pelo vetor r , então a força
 (2) generalizada pode ser calculada como:
dt m
r x y z
2 Q(j n )  F  Fx  Fy  Fz (12)
d r Fr
 (3) q j q j q j q j
dt 2 m
Para o sistema em questão, a obtenção das energias
A Segunda Lei de Newton pode ser escrita em cinética e potencial pode ser feita com base nas
termos da energia cinética do corpo e da energia massas e nas molas. Além disso, a força dissipativa
potencial associada à resultante de forças, conforme está associada aos amortecedores.
mostrou Lagrange em sua formulação lagrangiana da A energia cinética é definida em função do estado de
Mecânica (MONTEIRO, 2006). movimento de um corpo e, portanto, associa-se às
Para um corpo que se move no espaço massas do sistema físico. Para movimentos
tridimensional, sua trajetória pode ser descrita pelo translacionais de uma massa m com uma velocidade
vetor r , em que e x , e y e e z são os vetores unitários v , a energia cinética é dada por (HALLIDAY et al.,
que apontam no sentido dos eixos cartesianos. 2012):
r  t   x  t  e x  y  t  e y  z  t  e z (4) 1 1
T  mv 2  mx 2 (13)
2 2

5
De maneira análoga, pode-se obter a energia cinética o caso de um dos elementos ser não-linear, a
de rotação de um corpo com momento de inércia J vibração também o é. Por fim, a vibração pode ser
e velocidade angular  (HALLIDAY et al., 2012): classificada como determinística quando as
1 1 excitações sobre o sistema são conhecidas. Em
T  J  2  J 2 (14) alguns casos, os distúrbios podem ser estocásticos ou
2 2
randômicos, de forma que a característica da
Já a energia potencial pode ser definida para as excitação não seja conhecida (RAO, 2011).
massas e para as molas. Entretanto, a energia A vibração livre não-amortecida é caracterizada,
potencial gravitacional, associada às massas, não será portanto, pela ausência de distúrbios externos, além
considerada na formulação aqui desenvolvida. do distúrbio inicial, e pela ausência de elementos
Devido ao fato do modelo matemático proposto ser dissipadores. Tal afirmação é equivalente à anulação
escrito para o sistema oscilando a partir da condição das matrizes C e F da equação (18).
de equilíbrio, a energia potencial gravitacional tem Mx  Kx  0 (19)
seu efeito anulado.
A energia potencial elástica de uma mola de Considerando-se que a solução seja da forma (20), a
constante elástica k sujeita a uma deformação x à derivada segunda do vetor de coordenadas
partir de sua posição de equilíbrio é dada por generalizadas é dado por (21).
(HALLIDAY et al., 2012):  A1 cos t    
 
1
V  kx 2 A cos t    
(15) x 2 (20)
2  
 
Por fim, o amortecimento viscoso acaba por dissipar  An cos t    
energia do sistema. A força de amortecimento
associada a um amortecedor com constante de x   2 x (21)
amortecimento c sujeito a um movimento com
velocidade v é mostrada na equação (16) (RAO, Substituindo-se na equação (19):
2011).  2 M  K  x  0 (22)
F  cv  cx (16)
Multiplicando-se pela matriz inversa de M e
Através dessa metodologia, é possível escrever a rearranjando-se a equação:
equação diferencial para cada coordenada
 M 1 K   2 I  x  0 (23)
generalizada e, a partir do vetor de coordenadas
generalizadas, equação (17), pode-se obter a forma Para a solução não-trivial, ou seja, para o vetor de
matricial da equação (18): coordenadas não nulo, podem-se escrever as
 q1  frequências naturais em função dos autovalores da
q  matriz A (VARGAS, 2017):
x   2 (17)
  A  M 1 K (24)
 
 qn  12 0 0 0 
 
0 22 0 0
Mx  Cx  Kx  F (18) d   (25)
0 0 0 
 
2.2 Tipos de Vibração  0 0 0 n2 
Já os autovetores resultam na relação entre as
A vibração de um sistema pode ser classificada amplitudes de oscilação das coordenadas:
entre quatro tipos básicos: livre ou forçada,
 v11 v12 v1n 
amortecida ou não-amortecida, linear ou não-linear e v v v2 n 
determinística ou estocástica. Se um sistema é V   21 22 (26)
deixado para vibrar por si próprio após um distúrbio  
inicial, sem forças externas agindo sobre ele, a  
 vn1 vn 2 vnn 
vibração é classificada como livre. Já a vibração
forçada acontece quando o sistema é submetido a Onde:
forças ou distúrbios externos de forma repetitiva. v2i
Durante a oscilação de um sistema, esta é dita não- r2i  (27)
v1i
amortecida quando não ocorre perda de energia por
dissipação ou fricção. Nos sistemas físicos reais, A2(i )  r2i A1(i ) (28)
entretanto, a oscilação é amortecida, pois sempre
ocorrem perdas de energia; estas, entretanto, podem v3i
ser desconsideradas em alguns casos. Se os r3i  (29)
v1i
componentes básicos do sistema vibratório – mola,
massa e amortecedor – tiverem comportamento A3(i )  r3i A1(i ) (30)
linear, a vibração resultante é chamada linear. Já para
6
Em que os índices i denotam os modos de vibração. q2  z c (33)
Escrevendo-se o vetor de coordenadas generalizadas
em função de cada uma das frequências naturais do q3   (34)
sistema, podem-se obter os modos de vibração:
Com isso, podem-se definir as energias cinética e
 x1(i )  potencial em função das coordenadas generalizadas.
 (i ) 
x
x (i )   2 
A primeira corresponde ao somatório das energias
(31)
  cinética de translação da bicicleta e do ciclista com a
 (i )  energia cinética de rotação da bicicleta, conforme a
 xn  equação (35), a qual pode ser reescrita substituindo
os parâmetros do sistema nas equações (13) e (14),
obtendo-se a expressão (36).
3 Metodologia
T  Tt _ b  Tt _ c  Tr _ b (35)
Para o desenvolvimento do modelo dinâmico, os
1 1 1
conceitos explicitados na seção anterior foram T mb zb 2  mc zc 2  J b 2 (36)
utilizados. Depois da definição do modelo físico, as 2 2 2
equações do modelo matemático foram obtidas Já a energia potencial elástica das molas presentes no
através do método de Lagrange. Conceitos básicos de modelo físico deve ser escrita em função de suas
trigonometria também foram usados para permitir a deformações. A partir da Figura 2.2, é possível
definição das forças e momentos. Como as equações determinar as deformações para as molas 1, 2 e 3,
obtidas são não-lineares, optou-se pela linearização considerando-se as definições dos ângulos e as
pelo método de Taylor em torno dos pontos de relações trigonométricas adequadas:
operação, de modo a simplificar o modelo d1  zb  z1  l1 sin  (37)
matemático.
O software Matlab foi utilizado para a solução do d 2  zb  z2  l2 sin  (38)
modelo matemático para a obtenção de sua resposta
livre não-amortecida. d 3  z c  zb (39)
Já para a simulação dinâmica, o software Adams foi
escolhido. O modelo físico com as características de As expressões obtidas para as deformações das rodas
elasticidade, amortecimento e inércia, além das traseira e dianteira são não lineares e, neste caso,
dimensões adequadas, foi montado com o auxílio do podem ser linearizadas em torno do ponto de
software. Através da desconsideração do operação a fim de desenvolver um modelo linear
amortecimento do sistema, foi possível obter a para o sistema bicicleta e ciclista. Isso pode ser feito
resposta livre não-amortecida para comparação com através do método de Taylor considerando-se
os resultados teóricos, através da excitação do pequenas variações em torno da posição horizontal,
sistema por um deslocamento inicial.   0 :
sin    (40)
4 Resultados e Discussões Portanto:
d1  zb  z1  l1 (41)
A seguir, os resultados obtidos para a
modelagem matemática do sistema, bem como sua d 2  zb  z2  l2 (42)
resposta livre não-amortecida são apresentados para
os modelos teórico e de simulação. Substituindo-se os deslocamentos já linearizados na
equação (15), a energia potencial total do sistema é
4.1 Modelo Teórico dada por:
k k k
V  1  zb  z1  l1   2  zb  z2  l2   3  zc  zb 
2 2 2
A partir da revisão bibliográfica desenvolvida 2 2 2
nas seções anteriores, foi possível obter o modelo (43)
matemático do sistema, bem como realizar sua
análise modal, conforme mostrado a seguir. Por fim, a força não conservativa generalizada,
equação (12), pode ser escrita com base nas forças
4.1.1 Modelo Matemático dissipativas com as mesmas deformações às quais as
molas são submetidas, sendo que todas as forças
Partindo-se dos conceitos teóricos expostos, é agem no sentido vertical.
d d d
possível determinar o modelo matemático para o Q(3)  F1 1  F2 2  F3 3 (44)
q j q j q j
j
sistema físico da Figura 2.2 pelo método de
Lagrange. Assim, as coordenadas generalizadas
correspondem às três coordenadas independentes do Partindo-se da equação (16), podem-se escrever as
sistema: forças dissipativas como:
q1  zb (32) 
F1  c1d1  c1 zb  z1  l1 
(45)

7
 
F2  c2 d2  c2 zb  z2  l2  (46) Novamente, a partir das expressões anteriores e da
equação (11), rearranjando-se os termos, a equação
F3  c3 d3  c3  zc  zb  (47) (60) é obtida:
mc zc  c3 zb  c3 zc  k3 zb  k3 zc  0 (60)
Assim, a equação (44) pode ser reescrita
substituindo-se as equações (45), (46) e (47): Por fim, o mesmo procedimento pode ser adotado
d1 para a coordenada generalizada q3   :
Q (3)
j 
 c1 zb  z1  l1 
q j

T
 J b (61)
(48) 
 d 2   d3 

 c2 zb  z2  l2     c3  zc  zb 
q j  

q j  V
 0 (62)

Com base nas equações (36), (43) e (48), pode-se,
enfim, aplicar o método lagrangiano da equação (11). T
0 (63)
Para a primeira coordenada generalizada, q1  zb , 
tem-se as derivadas parciais:
V
T  l1k1  zb  z1  l1   l2 k2  zb  z2  l2  (64)
 mb zb (49) 
zb

V
  
Q3(3)  l1c1 zb  z1  l1  l2c2 zb  z2  l2  (65)
0 (50)
zb Obtendo-se:

T
 
J b   l1c1  l2 c2  zb  l12 c1  l22 c2    l1k1  l2 k2  zb 
0
  l k  l k   l1k1 z1  l2 k2 z2  l1c1 z1  l2 c2 z2
(51)
zb
2 2
1 1 2 2

(66)
V
 k1  zb  z1  l1   k2  zb  z2  l2   k3  zc  zb  As equações (54), (60) e (66) podem ser escritas na
zb
forma matricial da equação (18) em função do vetor
(52)
de coordenadas generalizadas dado por (67):
A força dissipativa generalizada é dada por:  zb 
   
Q1(3)  c1 zb  z1  l1  c2 zb  z2  l2  c3  zc  zb  x   zc  (67)
(53)   
Utilizando-se as expressões anteriores na equação
(11) e rearranjando-se os termos para deixá-los em  mb 0 0
função das coordenadas generalizadas, a equação M   0 mc 0  (68)
(54) pode ser obtida:  0 0 J b 
mb zb   c1  c2  c3  zb  c3 zc   l1c1  l2 c2  
  k1  k2  k3  zb  k3 zc   l1k1  l2 k2   (54) c1  c2  c3 c3 l1c1  l2 c2 
C   c3 c3 0 
 (69)
 k1 z1  k2 z2  c1 z1  c2 z2
 l1c1  l2 c2 0 l12 c1  l22 c2 
As derivadas parciais e a força dissipativa podem ser
obtidas, de maneira análoga, para a coordenada  k1  k2  k3 k3 l1k1  l2 k2 
generalizada q2  zc : K   k3 k3 0 
 (70)
T  l1k1  l2 k2 0 l12 k1  l22 k2 
 mc zc (55)
zc
 k1 z1  k2 z2  c1 z1  c2 z2 
V 
F 
0 (56) 0  (71)
zc  l1k1 z1  l2 k2 z2  l1c1 z1  l2 c2 z2 
T
0 (57)
zc 4.1.2 Vibração Livre Não-amortecida
V
 k3  zc  zb  (58) Através das equações da seção Tipos de
zc Vibração, é possível desenvolver um pequeno
programa no software Matlab para o cálculo das
Q2(3)  c3  zc  zb  (59) frequências naturais do sistema e das amplitudes da
vibração, conforme a Figura 4.1.

8
As amplitudes das oscilações A1(i ) e os Com isso, a partir da inserção dos parâmetros do
sistema ciclista e bicicleta, conforme os dados
deslocamentos de fase  i podem ser obtidos em
obtidos experimentalmente por WITTE (2011), é
função das condições iniciais do sistema, o que possível obter as respostas da Figura 4.2.
também é feito no programa da Figura 4.1. Tais resultados permitem a definição da frequência
Considerando-se que a excitação inicial seja feita por natural fundamental, a menor das três, como 58,5201
deslocamento, como realizado no modelo de rad/s, além de permitirem a obtenção dos modos de
simulação apresentado posteriormente, tem-se: vibração:
zb  0  0,0021m (72)  x1(1) 
 
zc  0  0,0029m (73) x   1, 4091x1(1) 
(1)
(76)
 0, 0534 x1 
(1)
 
  0  1,0047 104 rad (74)
 x1(2) 
zb  0   zc  0     0   0 (75) x (2)
 (2) 
  0, 4372 x1  (77)
 262, 6168 x1(2) 
Substituindo-se tais condições iniciais na solução da  
forma da equação (20) e somando-se as respostas dos
três modos de vibração para cada coordenada  x1(3) 
 (3) 
generalizada, é possível obter um sistema de x (3)   0, 0933x1  (78)
equações que forneça as amplitudes de oscilação e os  0, 0190 x1(3) 
deslocamentos de fase.  

mb=8.808;
mc=67; >> modal
Jb=2.317;
k1=179986.3; V=
k2=173716.8;
k3=790365; -0.0840 0.0025 0.3263
c1=138.7; -0.1183 -0.0011 -0.0304
c2=138.7; 0.0045 -0.6569 0.0062
c3=282.86;
l1=0.482707;
l2=0.525292; d=

M=[mb 0 0;0 mc 0;0 0 Jb]; 1.0e+05 *

K=[k1+k2+k3 -k3 -l1*k1+l2*k2;
-k3 k3 0; 0.0342 0 0
-l1*k1+l2*k2 0 l1*l1*k1+l2*l2*k2]; 0 0.3878 0
0 0 1.3827
Z=inv(M);
Y=Z*K;
[V,d]=eig(K,M) w=
w=sqrt(d)
58.5201 0 0
r21=V(2,1)/V(1,1); 0 196.9285 0
r22=V(2,2)/V(1,2); 0 0 371.8450
r23=V(2,3)/V(1,3);
Figura 4.2. Resultados da análise modal com o software Matlab.
r31=V(3,1)/V(1,1);
r32=V(3,2)/V(1,2); Já os deslocamentos de fase calculados e as
r33=V(3,3)/V(1,3); amplitudes da primeira coordenada generalizada, zb ,
R=[1 1 1;r21 r22 r23;r31 r32 r33]; para os três modos de vibração correspondem a:
CI=[0.0021;0.003;-1.0047e-4];
A=inv(R)*CI;
t=0:0.001:1; 1  2  3  0rad (79)
zb=A(1,1)*cos(w(1,1)*t)+A(2,1)*cos(w(2,2)*t)
+A(3,1)*cos(w(3,3)*t); A1(1)  0,0021 (80)
zc=r21*A(1,1)*cos(w(1,1)*t)+r22*A(2,1)*cos(w
(2,2)*t)+r23*A(3,1)*cos(w(3,3)*t);
theta=r31*A(1,1)*cos(w(1,1)*t)+r32*A(2,1)*co
A1(2)  5,1547 108 (81)
s(w(2,2)*t)+r33*A(3,1)*cos(w(3,3)*t);
subplot(3,1,1) A1(3)  2,7211105 (82)
plot(t,zb)
subplot(3,1,2) Como o sistema foi excitado através de
plot(t,zc) deslocamentos iniciais nas três coordenadas
subplot(3,1,3)
plot(t,theta) generalizadas, sua resposta livre não-amortecida
corresponde ao somatório dos três modos de
vibração, conforme a Figura 4.3. Tal resposta
Figura 4.1. Script para cálculo da resposta livre não-amortecida.
também foi obtida com o script da Figura 4.1, usando

9
a forma padrão da equação (20), as amplitudes e
fases calculadas e os modos de vibração das
equações (76), (77) e (78).
A análise da resposta livre não amortecida comprova
a suposição feita para as formas das respostas
modais: todas as coordenadas generalizadas
apresentam resposta oscilatória com mesma
frequência e fase. Embora a resposta para o
deslocamento angular da bicicleta pareça estar
defasada das demais, a equação (76) demonstra
ganho negativo da oscilação desta coordenada em
relação à coordenada de referência, o que justifica os
resultados obtidos. Além disso, o deslocamento
angular apresenta-se mais distorcido em relação à
senoide fundamental que as demais. Tal fato associa-
se ao ganho elevado apresentado no segundo modo
de vibração, conforme a equação (77), de forma que
as amplitudes desse modo influenciem na resposta
livre não amortecida de maneira mais perceptível.

Figura 4.3. Resposta livre não amortecida excitada com deslocamento inicial para o deslocamento vertical da bicicleta, para o deslocamento
vertical do ciclista e para o deslocamento angular da bicicleta – Matlab.

4.2 Modelo de Simulação apenas na vertical, enquanto o uso de uma junta de

orientação permitiu a eliminação dos três graus de
O modelo construído a partir do software liberdade de rotação.
Adams, além de sua análise não-amortecida, é
apresentado nas subseções seguintes.

4.2.1 Modelo Desenvolvido

O modelo de simulação desenvolvido através do

software Adams é mostrado na Figura 4.4. As partes
em cor vermelha representam a bicicleta, enquanto a
cor verde é representativa do ciclista. As rodas
dianteira e traseira são representadas por uma mola
com os coeficientes de elasticidade e amortecimento
corretos. Já a terceira mola representa o efeito do
selim, que conta com elasticidade e amortecimento.
As duas barras horizontais consistem nas massas da
bicicleta e do ciclista, sendo que a primeira também
tem seu momento de inércia definido e seu centro de
massa deslocado para coincidir com o modelo de
WITTE, 2011.
Para a limitação dos movimentos das partes móveis,
foram utilizadas juntas primitivas. Estas permitem
restringir os graus de liberdade do movimento sem a
inserção de juntas físicas. Para a limitação do
movimento da bicicleta de translação na vertical e de Figura 4.4. Modelo desenvolvido – Adams.
rotação em torno de seu centro de massa, uma junta
em linha e uma junta de eixos paralelos foram 4.2.2 Vibração Livre Não-amortecida
utilizadas, respectivamente. Já para o ciclista, a junta
em linha foi utilizada para limitar seu deslocamento A análise das frequências naturais não amortecidas
do sistema foi feita através da ferramenta pertinente
10
do software, obtendo-se o resultado da Figura 4.5,
que também demonstra as juntas e os graus de
liberdade do modelo.
Pode-se verificar que as frequências naturais obtidas
através do software coincidem com aquelas
calculadas através do modelo teórico desenvolvido
na seção 4.1.2, com erro de apenas 6% para a
frequência natural fundamental.
Através da anulação dos coeficientes de
amortecimento do modelo de simulação, as respostas
livres não amortecidas para os três graus de liberdade
do sistema foram traçadas, conforme Figura 4.6.

Figura 4.5. Análise do modelo – Adams.

Figura 4.6. Resposta livre não amortecida excitada com deslocamento inicial para o deslocamento vertical da bicicleta, para o deslocamento
vertical do ciclista e para o deslocamento angular da bicicleta – Adams.

11
As medidas de deslocamento linear da bicicleta e do
ciclista foram realizadas diretamente através da
ferramenta do software que permite medir o
deslocamento linear de partes móveis. Já para a
aferição do deslocamento angular da bicicleta, foi
necessário medir primeiramente a velocidade angular
do link representativo do quadro, já que o software
não possui a opção de medição de deslocamento
angular. Com isso, no pós-processamento, integrou-
se a resposta no tempo, obtendo o deslocamento
angular.
Fica claro que todas as coordenadas generalizadas
possuem resposta livre com mesma frequência e fase,
sendo as amplitudes distintas. Com o auxílio do
cursor, foi possível obter o período de 0,107 s,
correspondente a 58,72 rad/s de frequência, sendo
esta a menor frequência natural não amortecida do
sistema, chamada frequência fundamental. Além
disso, nota-se que a oscilação das três coordenadas
independentes ocorre em torno de um ponto de
equilíbrio, que para melhor visualização, foi
transladado para o valor nulo.
Apesar de o gráfico de deslocamento angular da
bicicleta parecer estar defasado em relação aos outros
dois, a análise teórica dos modos de vibração
demonstrou que a diferença está relacionada ao
ganho negativo dessa grandeza. Tais ganhos podem
ser obtidos pelas amplitudes de pico a pico das
oscilações medidas durante a simulação, obtendo-se:
z 0, 0059
r22  c   1, 4048m / m (83)
zb 0, 0042
 2,3649 104
r32    0,0563rad / m (84)
zb 0,0042
Assim, tanto o ganho para o deslocamento vertical do
ciclista quanto o ganho relacionado ao deslocamento
angular da bicicleta estão corretos e de acordo com
os obtidos de maneira teórica, validando o modelo
matemático das equações (67) a (71).
5 Conclusões
Para a análise de vibração de uma bicicleta, sua
modelagem dinâmica é de fundamental importância.
Para simplificar o comportamento desse sistema
complexo, optou-se por utilizar a metodologia de
parâmetros concentrados, abstraindo-se o sistema
através de um sistema mais simples, formado por
massas, molas e amortecedores, e que possua
resposta dinâmica e vibracional equivalente. A
modelagem do sistema bicicleta e ciclista de acordo
com um modelo de parâmetros concentrados de três
graus de liberdade mostrou-se adequada para a
solução, estando coerente com os resultados de
simulação, mesmo após a linearização do sistema.
Tal comprovação foi feita pela análise modal teórica
do sistema sujeito às mesmas condições iniciais
impostas no modelo de simulação no software
Adams.
12
Referências Bibliográficas
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Fundamentos de Física: Mecânica. 9 ed. Rio de
Janeiro: LTC, 2012.
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http://www.bbc.com/capital/story/20140321-
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abril de 2017.
MONTEIRO, L. H. A. Sistemas Dinâmicos. 2 ed.
São Paulo: Livraria da Física, 2006.
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2012. (Bacharel em Engenharia Mecânica).
Universidade de São Paulo, São Paulo.
RAO, S. S. Mechanical Vibrations. 5 ed. Prentice
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REIS, T. Ciclovias representam apenas 1% da malha
viária das capitais no país. 2014. Disponível
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http://g1.globo.com/brasil/noticia/2014/03/ciclov
ias-representam-apenas-1-da-malha-viaria-das-
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de 2017.
SANCHES, R. Conhecendo as peças de uma
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http://www.nucleobike.com.br/dicas/conhecendo
-as-pecas-de-uma-bicicleta/ >. Acesso em: 23 de
março de 2017.
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< http://wardsauto.com/news-analysis/world-
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Acesso em: 28 de abril de 2017.
VARGAS, M. B. Processos de Fabricação para
Controle e Automação. 2017. (Notas de Aula).
UNESP, Sorocaba.
WITTE, T. D. Study of the Dynamic Behaviour of
the Racing Bicycle and Interactions with Road
and Rider. 2011. (Mestrado). Universiteit Gent.
III MOSTRA CIENTÍFICA DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DE SOROCABA E REGIÃO
21 DE OUTUBRO DE 2017 - SOROCABA-SP

ROBÓTICA NA MANUTENÇÃO DE CABOS SUBAQUÁTICOS E OS SEUS BENEFÍCIOS

RICARDO M. L. JUNIOR, VINICIUS YAMAMOTO, ANDRÉ D. VIEIRA, VITOR P. CAMILLO, SIOVANI C. FELIPUSSI

Departamento de Computação, Universidade Federal de São Carlos - Campus Sorocaba

Rod. João Leme dos Santos, S/N - Bairro do Itinga, Sorocaba - SP, 18052-780
E-mails: andrevieira.13@hotmail.com, ricardomlealjr@gmail.com,
vini.yamamoto@gmail.com, vitorcamillo20@gmail.com, siovani@ufscar.br

Resumo Este trabalho objetiva mostrar a necessidade dos cabeamentos marítimos e o estado da arte dos robôs empregados na
manutenção de cabos subaquáticos. Também objetiva evidenciar as tecnologias robóticas em desenvolvimento para essa aplicação.

Palavras-chave Robôs autômatos, fibra ótica, transoceânico, manutenção.

1 Introdução animais marinhos (Figura 3) podem comprometer o

fluxo da comunicação e causar prejuízos de toda or-
dem aos mais diversos segmentos.
A necessidade de integração e comunicação é
algo imprescindível nos dias atuais, necessitamos cada
vez mais de conexão para diversos equipamentos. In-
vestimentos em redes móveis são prementes no con-
texto de um mundo globalizado e conectado. Desde o
incipiente 2G no início dos anos 1990, com aproxima-
damente 100 Kbps, até a próxima geração 5G esti-
mada em 20 Gbps, os avanços nas redes móveis de-
mandam planejamento e substanciais investimentos
pela iniciativa privada e políticas governamentais.
Também podemos observar a elevada quantidade ca-
beamentos para suprir essa conectividade, desde os Figura 2. Mergulhador realizando manutenção em cabo de inter-
tradicionais e visíveis cabeamentos urbanos que ofe- net. [18]
recem banda larga para a população até os cabeamen-
tos de grande porte, também denominados cabeamos
de intercontinentais. A (Figura 1) ilustra o cabeamento
intercontinental que conecta a América do Norte com
a América Sul e também a conexão com Senegal, Por-
tugal e Espanha.

Figura 3. Tubarão atacando cabeamento de internet no fundo do

oceano. [17]

Robôs tem sido uma solução viável para prover ma-

nutenção nesse tipo de cabeamento que habitualmente
estão localizados em locais insalubres e perigosos cuja
intervenção humana pode resultar nos mais diversos
riscos. Poole [19] caracterizou os robôs quanto ao tipo
de trabalho e com base nessa construção estabeleceu-
se a nomenclatura 4D e 4H jobs como segue:

A 4D JOBS:
 Dull (maçante): Se o robô consegue substi-
tuir eficientemente trabalhos repetitivos, en-
Figura 1. Cabos transoceânicos, que ligam o Brasil a Europa,
África Ocidental e América do Norte. [1] tediantes e fatigantes para humanos;
 Dangerous (perigoso): Se o robô consegue
Em virtude da necessária conectividade, a respectiva substituir eficientemente trabalhos que pos-
manutenção de toda essa infraestrutura se estabelece sam oferecer perigos aos humanos;
(Figura 2). Desgastes naturais e até provocados por

13
  Dirty (sujo): Se o robô consegue substituir
eficientemente trabalhos que envolvam am-
bientes sujos ou que possa prejudicar a saúde
de um humano;
 Difficult (difícil): Se o robô consegue substi-
tuir eficientemente trabalhos que sejam
muito difíceis para um humano;

B 4H JOBS:
 Hot (quente): Se o robô consegue executar
trabalhos eficientemente em ambientes ex-
tremamente quentes para um humano;
 Heavy (pesado): Se o robô consegue substi-
tuir eficientemente um humano em trabalhos Figura 4. Robô Hector-7 utilizado na Irlanda. [8]
que envolvam o uso extremo de força;
 Hazardous (perigoso): Se o robô consegue
substituir eficientemente trabalhos que pos-
sam trazer perigos aos humanos;
 Humble (humilde): Se o robô consegue exe-
cutar as tarefas mais simples.

Em ambientes inóspitos, por exemplo, no fundo oce-

ano, há diversos fatores que comprometem a integri-
dade humana: baixas temperatura, alta pressão atmos-
férica, riscos de ataques por animais, correnteza e ou-
tras, não obstante, há outras situações que contribuem
negativamente para o desempenho das ações humanas
nessas situações: turbidez da água, iluminação defici-
tária, maneabilidade e afins. Nesse sentido, o emprego
de Veículos Não Tripulados Controlados Remota-
mente (Remotely operated vehicle - ROV), têm sido
cada vez mais usuais na minimização e atendimento
aos preceitos 4D e 4H jobs.
2 Trabalhos Correlatos
A manutenção de cabeamentos subaquáticos uti-
lizando robôs não é algo tão distante na atualidade. O
robô Hector-7 [20], ilustrado pela Figura 4, é utilizado
na Irlanda, caracteriza-se como exemplo de robôs con-
trolados por humanos destinados a manutenção de ca-
bos subaquáticos. Esse robô se utiliza de câmeras de
alta resolução para localização de cabos em até 2.000
m de profundidade, efetua a remoção dos cabeamen-
tos localizados a até 100 metros de profundidade e os
trazem para a superfície para a respectiva manutenção
realizada por aproximadamente 30 pessoas em um na-
vio. Após a intervenção e reparação, o robô recoloca
os cabos no fundo do mar, religa-os por meio de água
pressurizada, enterra-os novamente para a subjacente
proteção contra-ataques de animais e desta feita, pre-
serva a inerente conectividade. Esse processo demora
de 3 a 5 dias.
Outro robô usado nesse tipo de tarefa é o ROV-Marcas
IV um robô japonês da empresa Kokusai Cable Ship
Co. [14], visto na Figura 5.
Figura 5. Robô Japonês Marcas-IV. [4]
Assemelhando-se com o Hector-7, o robô japonês
Marcas-IV apresenta algumas pequenas diferenças,
dentre elas podemos a citar as dimensões e a forma de
locomoção. Apesar de executar sua tarefa com perfei-
ção, o tempo necessário nos reparos ainda é elevado e
necessita da intervenção humana em navios, para re-
solver essa demanda, a empresa Eelume [7] em cola-
boração com a Kongsberg Gruppen [15] e Statoil [16]
iniciaram o desenvolvimento de um robô autômato su-
baquático que demanda menor tempo para execução
dos trabalhos, trata-se de um robô que possui flexibi-
lidade alta e tem como objetivo a manutenção e inspe-
ção no fundo do mar. A sua permanente localização
na água, sem a necessidade de resgate para navios, ca-
racteriza-se como um dos diferenciais dos atuais ro-
bôs. Atualmente é empregado na limpeza, ajuste de
válvulas e inspeções visuais e está longe de ser um
robô para manutenções de cabos como os atuais, po-
rém a cada ano o Eelume tem evoluído o seu desen-
volvimento. A terceira geração do Eelume, no qual a
idealização é apresentada na Figura 6 e sua versatili-
dade apresentada na Figura 7, possuirá baterias inter-
nas e processadores on-board, também poderá se co-
nectar a comunicações através de conexão sem fio
quando nas proximidades de uma estrutura. Com os
avanços do Eelume, espera-se em um futuro próximo,
a substituição de robôs controlados Hector-7 e Marcas
IV.

14

Figura 6. Arte conceitual dos robôs Eelume trabalhando embaixo
d'água. [9]
3 Análise Comparativa
Nesta seção consideramos os robôs atuais e os em
desenvolvimento e na Tabela 1 mostraremos aspectos
relativos a peso, câmeras, ferramentas, profundidade
de trabalho, capacidade máxima de enterro, energia
consumida e velocidade de manuseamento. Ressalta-
se que os robôs Hector-7 e Marcas-IV utilizam jatos
d'água para enterrar objetos quando estão no fundo do
mar.
Tabela 1 – Comparação técnica entre os robôs
Figura 7. Robô Eelume e sua versatilidade. [7]
A seguir, comparação entre os modelos, apontando
vantagens e desvantagens dos modelos ROV e Ee-
lume.
A. EELUME VANTAGENS
 Possibilidade de permanência na região de
trabalho 24 horas por dia em todos os dias da
semana.
15
 Possibilidade de instalação de inteligência
artificial, assim efetuando seu trabalho de
forma autônoma.
 Pelas suas dimensões, pode executar tarefas
de magnitude menor e mais precisa.
 Peças são trocadas facilmente em virtude da
modularização.
 Baixo consumo de energia.
B. EELUME DESVANTAGENS
 Sua bateria tem uma durabilidade reduzida.
 Por ser um robô pequeno e parecido com uma
enguia pode ser confundido por outro animal
marinho e há a possibilidade de ataque.
 Seu design atual pode dificultar fortemente
sua manutenção em cabos intercontinentais,
diferente dos ROVs, devido a seu tamanho e
resistência.
 Baixa resistência a pressão em seu corpo.
 Trabalha EM baixas profundidades (150m),
comparado aos ROVs.
C. ROV VANTAGENS
 São fortes e robustos, podendo carregar uma
grande quantidade de peso e resistentes a
grandes pressões em seu corpo.
 Consegue trabalhar em altas profundidades,
acima de 2.000 m.
D. ROV DESVANTAGENS
 Necessidade de um humano para controlá-lo.
 Alto consumo de energia.
 Baixa velocidade de manuseio.
 Alto custo para sua utilização, pois necessita
de apoio externo (barco) para levá-lo ao
ponto para iniciar seu trabalho.
4 Conclusões e Perspectivas
Observando todas as evidências apresentadas nas
seções anteriores, pode-se concluir que há um enorme
gasto financeiro para manter a conectividade mundial,
como por exemplo o uso dos ROVs, que são robôs que
tem um enorme custo para sua utilização além do tra-
balho extremamente lento para remover o cabo inter-
continental do fundo do oceano e trazê-lo para a su-
perfície, fazer a manutenção necessária e conectá-lo
novamente no fundo do oceano.
Pode-se observar na análise comparativa que ambos
os robôs possuem vantagens e desvantagens forte-
mente posicionadas, acreditamos que futuramente
possa ser desenvolvido um robô versátil e modular
como o Eeelume e tão forte e resistente quanto os
ROVs para realizar o trabalho de manutenção dos ca-
bos.
Podemos concluir que o investimento em robôs autô-
matos para esse tipo de atividade é de considerável im-
portância, pois:
  É mais econômico e apresenta maior rapidez [5]. ROV MARCAS-IV pdf specification
na realização de suas tarefas. https://goo.gl/JzE9i1 Acessado em 08 de Outubro
 Protege o humano de riscos na manutenção. de 2017.
 Adaptável para variadas situações. [6]. WATCH: Subsea Snake Robot Takes Shape.
 Permite a implementação de inteligência ar- https://goo.gl/BvxB8D Acessado em 08 de Outu-
tificial. bro de 2017.
[7]. EELUME SUBSEA INTERVENTION.
https://eelume.com/ Acessado em 08 de Outubro
No Brasil há um forte investimento para que tenhamos
de 2017.
16 cabos submarinos até 2019 (Figura 8), o uso de ro-
bôs autômatos que possam realizar a manutenção des- [8]. This giant robot fixes undersea broadband cables
ses cabos sem a intervenção humana se torna promis- https://goo.gl/1yiyuX Acessado em 08 de Outu-
sor. Os ROVs atualmente desempenham um trabalho bro de 2017.
satisfatório, mas com o advento dos robôs Eelume é [9]. Collaboration on swimming robots for subsea
possível e viável robôs autômatos que possam realizar maintenance. https://goo.gl/PGtv1f Acessado em
o mesmo trabalho que os ROVs. 08 de Outubro de 2017.
[10]. VIDEO: EELUME - Snake Swimming Robot
that can do Underwater Operations.
https://goo.gl/MpjQ3n Acessado em 08 de Outu-
bro de 2017.
[11]. The ROVs. https://goo.gl/DaRGt2 Acessado em
08 de Outubro de 2017.
[12]. Orange Marine company website.
https://goo.gl/QJvrFQ Acessado em 08 de Outu-
bro de 2017.
[13]. Brasil terá 16 cabos submarinos até 2019 para
transmissão de dados. https://goo.gl/6u5eAe
Acessado em 09 de Outubro de 2017.
[14]. Kokusai Cable Ship Cp.,LTD. http://www.k-
kcs.co.jp/english/ Acessado em 08 de Outubro de
2017.
[15]. Kongsberg Gruppen.
https://www.kongsberg.com/ Acessado em 08 de
Outubro de 2017.
Figura 8. Um dos cabos que futuramente serão instalados em
[16]. Statoil. https://www.statoil.com/ Acessado em 08
2019. [13] de Outubro de 2017.
[17]. Tubarões são atraídos e tentam comer cabos de
Talvez seja desnecessário que um robô esteja disponí- fibra óptica do Google no fundo do oceano.
vel 24 horas por dia, por outro lado, a logística neces- https://goo.gl/erFope Acessado em 11 de Outubro
sária para a operação de um ROV é custosa e traba- de 2017
lhosa, robôs autômatos estão longe de desempenha-
[18]. Fatos incríveis que muitos desconhecem sobre re-
rem as funções de um ROV. Em breve, o EElume
des submarinas. https://goo.gl/7Hpv45 Acessado
atenderá à essas demandas e certamente será uma op-
em 11 de Outubro de 2017.
ção viável, econômica para atuação no cabeamento
[19]. Poole, Harry H.. Fundamentals of robotics engi-
marítimo cada vez mais premente.
neering / Harry H. Poole.. New York: Van Nos-
trand Reinhold,, 1989.
Referências Bibliográficas [20]. Simec Technologies. http://www.simec-techno-
logies.com/galerie/en/rov-hector-5.html Aces-
[1]. Mapa Mundi de Cabos Ópticos Transoceânicos. sado em 08 de Outubro de 2017.
https://goo.gl/PMjsP7 Acessado em 08 de Outu-
bro de 2017.
[2]. Submarine Cable Map 2017.
https://goo.gl/k6WcNH Acessado em 08 de Ou-
tubro de 2017.
[3]. Como a internet passa de um continente para o
outro? https://goo.gl/J1b6h1 Acessado em 08 de
Outubro de 2017.
[4]. ROVMARCAS-IV https://goo.gl/AmsqLs Aces-
sado em 08 de Outubro de 2017.

16
III MOSTRA CIENTÍFICA DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DE SOROCABA E REGIÃO
21 DE OUTUBRO DE 2017 - SOROCABA-SP

CONTROLE DE VAZÃO DE ÁGUA E RESERVATÓRIOS POR MÉTODO PID E FUZZY

LUCAS J P SCHEREMETA , CARLOS C LAZARINI JR, JOSÉ R R BORTOLETO, MARILZA A LEMOS

Instituto de Ciência e Tecnologia de Sorocaba - Universidade Estadual Paulista (ICTS-UNESP)

Avenida Três de Março, 511 Alto da Boa Vista, Sorocaba, SP,18.087-180
e-mails: scheremeta91@gmail.com, carlos.lazarini@outlook.com,
jrborto@sorocaba.unesp.br, marilza@sorocaba.unesp.br

Resumo Este trabalho consiste no projeto de um sistema de controle de vazão de água em reservatórios, sendo aplicadas as
técnicas PID e Fuzzy. Os controladores foram implementados no ambiente Matlab/Simulink e simulações permitiram realizar
comparações entre os resultados de ambos os sistemas. Na sequencia, os sistemas foram implementados na plataforma Arduino
onde o controlador Fuzzy respondeu com maior eficiência em termos de estabilidade, atingindo o setpoint com menor oscilação
quando comparado ao controlador PI.

Palavras-chave  Controle , PID, Fuzzy, Vazão, Reservatório, Arduino.

1 Introdução das técnicas mais importantes do setor de controle e

O consumo de água é algo que tem uma posição
fundamental em diversos ambientes tais como o in-
dustrial, comercial, agrícola e domiciliar. Para pro-
porcionar um melhor aproveitamento da água tanto
no seu consumo alimentar, ou para gerar maior pro-
dutividade na indústria ou agrícola, foram desenvol-
vidos novos sistemas de controle e reaproveitamento
de água, com técnicas variadas de controle, vários
tipos de hardwares e softwares.
A água é um bem universal e 71% do planeta é co-
berto de água, porém 97,4% dessa água está nos oce-
anos sendo imprópria para consumo direto, sendo
apenas 2,6% de água doce. E ainda, 77% da água
doce está em estado sólido (gelo), 22% em regiões
subterrâneas e apenas 1% em rios e lagos [1].
No Brasil o consumo de água se divide praticamente
em três categorias sendo elas: Agrícola, Residencial e
Industrial. No ambiente agrário temos o maior con-
sumo de água sendo 80% (69% irrigação e
11%produção animal), posteriormente o residencial
com 13% do consumo (11% urbano e 2% rural), por
fim o industrial com 7% [2].
A vazão é a terceira grandeza mais medida nos pro-
cessos industriais. As aplicações são muitas, indo
desde aplicações simples como a medição de vazão
de água em estações de tratamento e residências, até
medição de gases industriais e combustíveis, passan-
do por medições mais complexas. A escolha correta
de um determinado instrumento para medição de
vazão depende de vários fatores. Dentre eles, pode-se
destacar precisão, tipo de fluido, condutibilidade
elétrica, transparência, temperatura, pressão, espaço
físico e custo [3].
Com os avanços tecnológicos em computação e au-
tomação existem, atualmente, várias técnicas para se
implementar um sistema de controle de vazão auto-
mático. Uma das áreas que mais se desenvolveu nas
últimas décadas, sem dúvida foram os sistemas de
controle, fato que possibilitou avanços em diversos
segmentos como o aeroespacial, automotivo, robóti-
ca, telecomunicações, saúde, entre outros. Como uma
automação, podemos encontrar o controle PID (con-
trole Proporcional Integral Derivativo), que é empre-
gado quando se deseja realizar o controle de variá-
veis contínuas. O controle PID consiste em um algo-
ritmo matemático, que tem por função o controle
preciso de uma variável em um sistema, permitindo
ao sistema operar de forma estável no ponto de ajuste
desejado, mesmo que ocorram variações ou distúr-
bios que afetam sua estabilidade [4].
Outra técnica também difundida e utilizada para re-
solver problemas de controle é a Fuzzy Control (Con-
trole Nebuloso), que é empregado principalmente em
controle de sistemas não lineares. Fuzzy permite sim-
plificar o modelo do processo dando melhor trata-
mento das imprecisões inerentes aos sensores utiliza-
dos, facilita a especificação das regras de controle em
linguagem próxima à natural, satisfazendo múltiplos
objetivos de controle [5].
1.1 Objetivos
O projeto proposto tem como principal objetivo
comparar técnicas de controle aplicadas a vazão de
água e volume de reservatórios, sendo elas PID e
Fuzzy, observando-se comportamento e eficiência.
As comparações serão feitas em dois níveis: simula-
ções em Matlab e em protótipo baseado na platafor-
ma do Arduino. O protótipo terá um motor de passo
acoplado a um registro hidráulico do tipo gaveta, um
sensor de vazão e sensores de posição para o reserva-
tório.
2 Técnicas de Controle
2.1 PID
Técnica de controle em malha fechada que mi-
nimiza o erro entre a entrada e saída, através de três
fatores: proporcional, integrativo e derivativo. O pro-
porcional indica o valor presente de erro, ou seja, um
ganho que quanto maior o erro maior a atuação do
controlador. Já o integrador indica a acumulação dos

17
erros anteriores, corrigindo o estado estacionário
gerado por uma perturbação. Por fim o derivador,
que indica a taxa de variação no tempo dos erros,
assim tentando prever o futuro do erro. Variando sua
ação proporcionalmente com o erro. Assim temos os
fatores:
● Proporcional:
● Integral:
● Derivativo:
A figura 1 apresenta os efeitos desses parâmetros no
sistema de controle e a figura 2 apresenta uma planta
típica que controla um processo industrial usando
PID [6].
Figura 1. Análise das constantes do PID.
Figura 2. Planta com PID
2.2 Lógica Fuzzy
Na teoria clássica dos conjuntos, um elemento
do universo de discurso (domínio) pertencente ou não
ao referido conjunto, assumindo assim apenas valores
0 ou 1 (BARG, 2002). Porém, essa utilização de va-
lores binários não reflete a multivalência do mundo
real analógico.
Na teoria dos conjuntos Fuzzy existe um grau de
pertinência de cada elemento que pode assumir qual-
quer valor dentro do intervalo de 0 a 1, sendo que o
valor 1 representa completa pertinência e o valor 0
indica uma completa exclusão. Nessa teoria a passa-
gem da total pertinência para a não pertinência é feita
de uma forma gradual, não abrupta. Baseando-se em
palavras, como: baixo, médio, alto, muito, pouco, a
lógica transforma algo numérico em linguístico, tor-
nando decisões de máquinas um pouco mais pareci-
das com as humanas. De acordo com esse método,
define-se conjuntos de funções de pertinência que
variam de 0 a 1, associa-se então um elemento a uma
função, de acordo com o grau de pertinência, que diz
o quanto ele pertence a essa função ou a outra [7]. A
Figura 3 mostra um exemplo de três conjuntos fuzzy
(baixo, mediano, alto) de uma variável fuzzy "Altu-
ra".
18
Figura 3. Representação gráfica de valores Fuzzy.
Em termos sistêmicos, a figura 4 apresenta os blocos
básicos de uma arquitetura típica de um sistema de
controle fuzzy
Figura 4. Sistema de Controle Fuzzy
2.2.1 Fuzzyficação e Base de Regras
Nesse estágio as entradas crisp do sistema são
modeladas como conjuntos fuzzy. Neles obtém-se o
grau de pertinência com que cada valor crisp perten-
ce em cada conjunto fuzzy [7]. Então para obter o
grau de pertinência de uma determinada entrada crisp
basta buscar esse valor na base de conhecimento do
sistema fuzzy.
Uma vez criados os modelos fuzzy, constrói-se
as regras de inferência. A ideia aqui é representar o
conhecimento especialista por meio de um conjunto
de regras SE-ENTÃO nas quais as condições são
dadas a partir de um conjunto de termos linguísticos
associados com variáveis de entrada/saída do proces-
so. As ações de controle ou as saídas são expressas
de modo similar para cada variável de saída.
2.3.3 Inferência
Esse módulo fornecerá a saída Fuzzy a ser ado-
tada pelo controlador, a partir de cada entrada Fuzzy.
O procedimento de inferência atua sobre os dados
Fuzzy de entrada, juntamente com as regras, para
inferir as ações de controle Fuzzy. Existem vários
métodos de inferência, mas o que geralmente é mais
utilizado é o método Mamdami [7]. O estilo de infe-
rência Mamdami foi criado pelo professor Ebrahim
Mamdami da Universidade de Londres (Reino Uni-
do) em 1975.
2.3.4 Defuzzyficação
A Defuzzyficação é o processo pelo qual um
conjunto fuzzy tem a sua abrangência representada
por um simples número. Existem pelo menos sete
métodos que tem sido pesquisados e popularizados
na literatura. Dentre eles destacam-se o princípio da
maior pertinência, o método centroide, ou centro de
gravidade, e a média da pertinência máxima. O mé-
todo mais utilizado é o método de centroide. Supon-
do-se um universo de discurso discreto, a saída preci-
sa G(B), da equação 1, é dada pelo centro de gravi-
dade do conjunto consequente obtido pela composi-
ção das regras. Nesse caso n indica o número de
quantização da saída, xi representa o valor da variá-
vel de saída para o intervalo de quantização i e f (xi)
o grau de pertinência.
n
 xi. f ( xi)
G ( B)  i 1
n
(1)
 f ( xi)
i 1
3 Materiais e Métodos
3.1 Materiais
Hardware
 Arduino UNO R3 (figura 5) - placa que utiliza o
microcontrolador Atmega 328P, possui 28 pinos
sendo 6 entradas analogias ADC (conversor ana-
lógico digital), 14 pinos de saída digital sendo 6
com PWM (pulse width modulation) que pode-
mos utiliza-los como saída analógica com tensão
entre 0 a 5V. Utiliza da Linguagem C/C++ pro-
gramado por USB [8].
Figura 5. Arduino UNO
 Sensor de Distancia Ultrassônico HC-SR04 (figu-
ra 6) - capaz de medir distâncias de 2cm a 4m.
Este módulo possui um circuito pronto com emis-
sor e receptor acoplados e 4 pinos (VCC, Trigger,
ECHO, GND) para medição. Ele emite uma onda
sonora na direção do obstáculo e recebe de volta
o echo, calculando assim a distância do obstáculo,
com precisão de 3mm.
Figura 6. Sensor HC-SR04
● Sensor YF-S201 (figura 7) - sensor para medir
fluxo de água que circula por ele, enviando pul-
sos PWM. Sensor de Efeito Hall, com tensão de
19
operação de 5 a 24V e corrente máxima de
15mA, podendo medir o fluxo de 1 a 30 L/min
com pressão máxima de 2,0 MPa, tendo um erro
de no máximo 10%.
Figura 7. Sensor YF-S201
● Motor de passo Nema 17PM-K342B (figura 8) -
motor elétrico com precisão na rotação e ângulo,
controlado por uma série de campos magnéticos
ativados e desativados eletronicamente. Possuem
um número fixo de polos magnéticos determinan-
do o número de passos por revolução.
Especificações:
 Tensão nominal: 24V
 Resistência (Ohms): 5,5
 Passo (deg): 1,8
 Peso: 350 g
Figura 8. Motor de Passos Nema 17PM K342B
● Drive A4988 (figura 9) - desenvolvido para
controle de microstepping (pequenos passos)
para motores de passos. Com tensão de opera-
ção lógica de 3 a 5,5V, podendo controlar mo-
tores de 8 até 35V e 2A. Com regulador de ten-
são interno e proteção contra sobrecarga de cor-
rente e curto-circuito.
Figura 9. Driver A4988
● Registro tipo gaveta (figura 10) - registro hidráu-
lico rotativo do tipo gaveta com bitola de ¾’’ de
metal.
Figura 10. Registro Hidráulico
● Cano transparente
● Emendas de cano
● Adaptadores de cano
● Outros materiais: Braçadeiras, Conectores de
mangueira, Fios, Fonte 24V, Fonte 5v, Placa de
suporte, Fita Hellerman, Tomada, Tubo de PVC.
Software
 Matlab/Simulink - resolve sistemas matemáticos
e de grande complexidade. É possível realizar
análises numéricas, resolução de matrizes, pro-
cessamento de sinais. Simulink, integrado ao Ma-
tlab, é uma ferramenta de modelagem e simulação
de sistemas dinâmicos, onde a projeção dos sis-
temas é feita através o uso de Blocos.
 IDE Arduino - permite a criação de sketches para
a placa Arduino. A linguagem de programação é
modelada a partir da linguagem Wiring. O código
escrito é traduzido para a linguagem C e é trans-
mitido para o compilador avr-gcc, que realiza a
tradução dos comandos para uma linguagem que
pode ser compreendida pelo microcontrolador. A
IDE apresenta um alto grau de abstração possibi-
litando o uso de um microcontrolador sem que o
usuário conheça o mesmo, nem como deve ser
usado os registradores internos de trabalho. A
IDE do Arduino possui uma linguagem própria
baseada na linguagem C e C++. As bibliotecas
utilizadas neste projeto foram: Stepper, PID e Ul-
trassonic. Todas podem ser instaladas através do
gerenciador de bibliotecas da IDE.
3.3 Metodologia
Primeiramente foi elaborado o modelo mate-
mático do sistema e a simulação no Matlab/Simulink.
Em seguida a programação do Arduino. Posterior-
mente construída a parte hidráulica do sistema e inte-
grada com o sistema microprocessado (figura11).
Figura 11. Tubo com Válvula e Circuitos
20
Por fim a implementação de todo projeto e tes-
tes, donde exigiram algumas adaptações entre a simu-
lação e o projeto real.
3.3.1 Modelo Matemático
Dada a equação linearizada do sistema propos-
to, foi obtida a equação (2).
(2)
onde:
Kv é a vazão de entrada do sistema,
ΔP é a pressão do sistema por coluna de água,
Ks é a vazão de saída,
h é a altura do tanque e
A a área do tanque.
Para a simulação no Matlab/Simulink, foi ne-
cessário obter experimentalmente a função da vazão,
a qual em seu modo real não é linear, pois varia ex-
ponencialmente conforme a abertura da válvula. Para
tal medição foi utilizado o sistema sem nenhum tipo
de controle e a torneira de saída aberta. Para obten-
ção dos valores foram utilizados o Arduino e o sensor
de fluxo. Os valores obtidos mais próximos de permi-
tir linearizar o sistema foram:
Kv = 0.000297
Ks = 0.00052
ΔP = 0.5 mca
A = 0,00081 m2
3.3.2 Simulação
Inserindo o sistema projetado no Simulink, ob-
teve-se o diagrama para malha aberta da figura 12.
Figura 12. Blocos do Sistema em Malha Aberta.
A saída Ks foi testada tanto com ganho 0 ou 1,
ou seja, malha aberta e malha fechada. Para o sistema
de controle PI, não pode haver derivativo pois com-
promete o sistema. Não pode também utilizar essa
técnica com Ks ganho 0, pois como o sistema é inte-
grativo ele passaria do nível desejado, não sendo
eficiente (figuras 13 e 14).

Figura 13. Blocos Sistema Malha Fechada Controle PI.
Figura 14. Blocos do Sistema em Malha Fechada.
A figura 15 contém os modelos fuzzy das variáveis
de entrada Altura e Erro. A figura 16 corresponde
ao modelo fuzzy da variavel de saída Vazão. O con-
junto de regras construído para o sistema é mostrado
na tabela 1.
Figura 15. Funções entrada Fuzzy
21
Figura 16. Função saída Fuzzy.
Tabela 1: Regras Fuzzy
4 Resultados e Discussões
4.1 Simulação
Para comparação entre os controladores no am-
biente simulado, foram obtidos os gráficos de sinal
de malha aberta e fechada com controle, onde temos
a referência em azul, o sinal em amarelo e o erro em
rosa. No gráfico 1 observa-se que há um atraso para o
início da resposta do sistema, além de obter um erro
negativo no sistema. A partir desse teste foram com-
parados sistemas com controle (malha fechada). No
gráfico 2, para Ks=0, ou seja, a torneira de saída fe-
chada, necessita-se apenas um controle proporcional
para o sistema estabilizar mais rápido, variando-se
apenas o setpoint desejado. Para o sistema foi utili-
zado Kp= 0,0025.
Gráfico 1. Sinal Malha Aberta
Gráfico 2. Controle Proporcional e Ks=0.
 Para efeitos de comparação entre o sistema con-
trolado por PI e Fuzzy, adotaram-se os seguintes va-
lores:
 o setpoint foi convencionado em 0,09.
 Ks =1 (torneira de saída aberta).
 Kp = 0,0025 e Ki = 0,0003
Para as funções de pertinência foi necessário
observar primeiramente o valor de Kv desejado, para
assim então obter a saída desejada. No projeto real
isso não é necessário pois faz-se proporcional a vari-
ável desejada. Assim, para KV = 0,000221, a saída
obtida é a apresentada no gráfico 3.
Gráfico 3. Saída da vazão por fuzzy.
Gráfico 4. Sinal controle PI.
Gráfico 5. Sinal Controle Fuzzy.
A partir do gráfico 4 e 5, conclui-se que os dois
sistemas foram eficientes, porém para controle PI é
necessário conhecer a planta como um todo para,
assim, obter os valores de Kp e Ki. Enquanto que no
modelo simulado Fuzzy é necessário conhecer a va-
riação total de Kv, porém no modelo real não. Ainda
os gráficos 4 e 5 permitem observar que no sistema
fuzzy tem-se uma acomodação mais rápida do siste-
ma tendo em vista que no PI o tempo de simulação
foi em torno de 50.
22
4.2 Sistema Real
O sistema real foi implementado para a plata-
forma Arduino, definindo-se inicialmente o tipo de
controle a ser utilizado. Foi configurado um Setpoint
de 0.6 m e o fluxo foi mantido em torno de 7,0
L/min. O gráfico 6 mostra o resultado obtido para o
controlador PI.
Gráfico 6. PI real, Tempo (s) x Altura (m).
Observa-se que o acúmulo de erro gerado pelo con-
trolador PI ultrapassa, inicialmente, 0.7m. Depois o
sistema tenta estabilizar-se em torno do setpoint. O
gráfico 7 mostra o comportamento do controlador
fuzzy onde há pouco acumulo de erro e o sistema
consegue estabilizar-se mais próximo de 0.6m. Con-
clui-se então que o controlador PI chega mais rápido
ao setpoint, porém ultrapassa o limite devido ao
acumulo do integrador e em consequência demora
mais para estabilizar. Já o controlador Fuzzy demora
mais para atingir o setpoint, porém atinge a meta
praticamente estável, com pouca oscilação.
Gráfico 7. Fuzzy real, Tempo (s) x Altura (m).
5 Conclusões
Dois controladores de vazão foram implemen-
tados: PI e Fuzzy. Desse estudo, algumas conclusões
podem ser obtidas: (i) primeiramente se a saída Ks
for zero, então o melhor tipo de controle será apenas
o proporcional, já que o integral teria um acúmulo de
erro que extrapola o nível desejado; (ii) para Ks dife- [6] Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno,
rente de zero pode ser aplicado controle PI ou Fuzzy, Prentice-Hall, 4ª ed., 2004.
conforme a necessidade.
[7] GOMIDE, F. A. C.; GUDWIN, R.R. Modelagem,
Levando-se em conta que no controle PI é necessário
Controle, Sistemas e Lógica Fuzzy. SBA Controle &
conhecer a planta como um todo e para as simulações
Automação/Vol.4 n°3/setembro-outubro 1994.
realizadas no trabalho o sistema foi linearizado, o
projeto real se comportou diferente em alguns aspec- [8] ARDUINO. IDE Arduino. Disponível em:
tos, já que o modelo real não é linear, gerando acu- <https://www.arduino.cc/en/Main/Software>. Acesso
mulo do integrador e demora em estabilizar o siste- em 19 set. 2017
ma.
Em relação à técnica Fuzzy, no modelo matemático
do controlador há a necessidade de se especificar a
amplitude de Kv desejado, no sistema real isso é uma
variável manipulada pelo programa. Sendo assim,
uma vez projetado e ajustado o controlador Fuzzy,
este não necessita mais de alterações, sendo mais
eficiente para modelos não-lineares. Os testes mostra-
ram que o sistema fuzzy real tem um comportamento
melhor que o simulado, pois independente da entrada
este apresentou uma boa resposta e estabilizou-se
rapidamente.
Ressalta-se que o projeto é adaptável para qualquer
área de consumo onde necessite controle de vazão em
reservatórios.

Agradecimentos
Agradecemos ao professor Bortoleto pelo problema
proposto, a professora Marilza pela possibilidade de
desenvolvimento da solução durante o curso de Sis-
temas Microprocessados, ao professor Jaime pelo
auxilio na modelagem matemática do sistema. Aos
colegas que auxiliaram em dúvidas gerais. E por fim
e mais importante a Deus por mais esta oportunidade
de aprendizado.

Referências Bibliográficas

[1] SOBIOLOGIA. A Agua. Disponível em:

<http://www.sobiologia.com.br/conteudos/Agua/>.
Acesso em 17 set. 2017.
[2] ANA. Agência Nacional de Águas. Disponível
em: <http://www3.ana.gov.br/>. Acesso em 17 set.
2017.
[3] CASSIOLATO, C. ORELLANA, E. Medição de
Vazão. Disponível em: <http://www.smar.com/
newsletter/marketing/index40.html>. Acesso em 17
set. 2017
[4] FREITAS, C. Controle PID em sistemas em-
barcados. Disponível em: <https://www.embarcados.
com.br/controle-pid-em-sistemas-embarcados/>.
Acesso em 17 set. 2017
[5] TACIO, P. O que é e para que serve o Arduino.
Disponível em: <//www.mundodoshackers.com.br/o-
que-e-e-para-que-serve-o-arduino>. Acesso em 19
set. 2017.

23
III MOSTRA CIENTÍFICA DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DE SOROCABA E REGIÃO
21 DE OUTUBRO DE 2017 - SOROCABA-SP

SISTEMA DE CONTROLE DE CONSUMO DE ENERGIA ELÉTRICA

PRISCILA M. O. MARCELINO, CLAYTON A. MARCELINO, JEFFERSON A. DIAS¹

¹UNESP – Universidade Estadual Paulista - Instituto de Ciência e Tecnologia – Campus Sorocaba – SP

Avenida Três de Março, 511, Alto da Boa Vista, CEP: 18.087-180, Sorocaba – SP
E-mails: pri.tao@hotmail.com,claytonmarcelino1@hotmail.com,
jeffdias2000@yahoo.com.br

Resumo - O presente artigo apresenta os conteúdos teóricos e a descrição do desenvolvimento de um protótipo de medidor ele-
trônico para obter o controle de consumo de energia elétrica residencial e exibição dos dados através de App Android. O sistema
é composto de um equipamento integrado por Arduino, Shields e sensor de corrente, que deve ser acoplado à entrada do relógio
medidor de energia elétrica que se deseja monitorar.

Palavras-chave - Medidor eletrônico, Consumo de energia elétrica inteligente, Automação residencial, Arduino, Bluetooth

1 Introdução
Devido ao avanço tecnológico, temos também a
necessidade de saber sobre tudo ao nosso redor, in-
clusive o gasto e o consumo na conta de energia
elétrica para enfim, economizar. Com base no centro
brasileiro de informação de eficiência energética,
cerca de 42% (PROCEL, 2016) da energia produzida
no Brasil é gasta em operações e manutenções das
edificações. Entre os vilões no consumo de energia
elétrica nas residências, o chuveiro é um dos maiores
responsáveis pela alta do preço da conta no fim do
mês. Por isso, o PROCEL busca incentivar a conser-
vação e o uso eficiente dos recursos naturais (água,
luz, ventilação, etc.) nas edificações brasileiras, redu-
zindo o desperdício e os impactos sobre o meio am-
biente.
Com o projeto de controle de energia elétrica propos-
to neste trabalho, será possível realizar a medição de
energia elétrica através de um sistema onde o usuário
terá acesso aos dados de consumo, isso irá ajudar no
controle e consequentemente na redução do consumo
de energia além de desperdícios desnecessários. Será
implantada uma forma diferente de medir a energia
elétrica a partir de um microcontrolador e um aplica-
tivo que possibilite visualizar e imprimir os valores
gastos.
1.1 Problema de Pesquisa
Como saber em tempo real os gastos e tributos
de energia elétrica em determinado aparelho?
1.2 Objetivos do Trabalho
Os objetivos deste trabalho foram classificados
de forma geral e específica, como apresentado a
seguir.
1.2.1 Objetivo Geral
Medir o consumo de energia elétrica, transmitin-
do os dados obtidos via Bluetooth para um aplicativo
com sistema operacional (SO) Android a fim de obter
o controle detalhado de gastos.
1.2.2 Objetivos Específicos
 Montar circuito para integrar o sensor de
corrente, uma fonte de 12 VCC para 5 VCC
para a ligação do microcontrolador e os de-
mais dispositivos cuja tensão de funciona-
mento é de 5 VCC.
 Elaborar o código fonte em linguagem C++
que utilize a plataforma do Arduino que tra-
tará as informações coletadas.
 Aperfeiçoar apresentação no aplicativo.
2 Justificativa
A fim de obter o real valor gasto de um aparelho
elétrico na conta de luz, será desenvolvido um medi-
dor eletrônico digital para que seja possível medir
quanto gasta um aparelho. Exemplo: quanto gasta o
chuveiro, geladeira, freezer etc.
Estes recursos serão monitorados a partir de um
aparelho com baixo custo e fácil instalação.
3 Metodologia
A metodologia adotada é a pesquisa experimen-
tal, pois terão de ser feitos testes do produto para
melhor desempenho, custo-benefício e calibração
para obter resultados desejados. Será abordado o
estudo de confecção de placa de circuito impresso,
cálculos de potência elétrica para saber se o que está
medindo está correto em relação ao que está sendo
apresentado, verificação dos valores cobrados pela
concessionária, cálculos de tributos, verificação da
linguagem de programação que será enviada ao mi-
crocontrolador e também, o desenvolvimento do
aplicativo. Sendo assim, todos estes processos foram
elaborados, testados e apresentados de forma inici-
almente experimental.

24
3.1 Microcontrolador
De forma a facilitar a comunicação com os sen-
sores de corrente, é utilizado o microcontrolador
ATmega 328PU da plataforma Arduino, conforme
apresentado na Figura 1.

Figura 3-Sensor não invasivo (100A). Fonte:YHDC (2016).

A Figura 4 apresenta um diagrama de como deve

ser utilizado o sensor de corrente elétrica do tipo não
Figura 1-Plataforma Arduino. Fonte: Próprio Autor. invasivo.

3.2 Sensor não invasivo SCT-013-000 (100A)

As duas formas mais utilizadas para se fazer a
medição da corrente elétrica são: através de sensor
invasivo que faz sua medição pela de resistência em
Ohms () e o sensor não invasivo. Neste projeto foi
utilizado o sensor não invasivo. A medição não inva-
siva é realizada através da leitura do campo magnéti-
co em torno do condutor. Podemos entender que a
leitura pode ser feita apenas através de um campo
magnético segundo Faraday.
O sensor de corrente utiliza-se de um condutor mag-
nético que concentra este campo em uma determina-
da área, este condutor magnético é conhecido como
ferrite. O circuito integrado do sensor de corrente Figura 4-Ligação do sensor. Fonte: Wagner B. (2016).
varia a tensão sobre um de seus pinos proporcional-
mente à corrente que passa sobre o condutor elétrico
no centro (HONEYWELL, 2008). A Figura 2 apre- 3.3 Comunicação: Modulo Bluetooth HC-05
senta uma das formas de medir a corrente elétrica De acordo com o DataSheet (2010), o módulo
através desse procedimento, onde o condutor passa Bluetooth HC-05 tem uma configuração serial com
dentro do sensor, sem que o fio seja interrompido. O as portas RX e TX que possibilita a comunicação
campo eletromagnético gerado pelo condutor é cap- com aparelhos smartphones, computadores, GPS,
tado pelo sensor que envia os dados ao microcontro- impressoras, sendo que o modo de trabalho é do tipo
lador. mestre ou escravo. Para que se possa ter acesso a
essa comunicação, é necessário inserir uma senha. A
Figura 5 apresenta o módulo Bletooth HC-05.

Figura 2- Sensor de corrente não invasivo. Fonte: Wagner B.

(2016)

A Figura 3 apresenta o modelo do sensor de cor-

rente do tipo não invasivo utilizado neste trabalho.
Figura 5-Módulo Bluetooth HC-05. Fonte: FilipeFlop (2016).

25
 4 Projeto

O projeto do medidor eletrônico de energia elé-

trica tem a finalidade de medir precisamente o con-
sumo de energia através de um sensor não invasivo
de corrente elétrica que está conectado a uma porta
do Arduino, fazendo com que esses dados sejam
enviados ao software via comunicação serial que,
através de cálculos, obtém os valores finais dos gas-
tos para o cliente. Sendo assim, foi utilizado para Figura 8-Placa eletrônica em 3D. Fonte: Próprio Autor.
desenvolvimento deste projeto softwares como So-
lidWorks para desenvolver a estrutura a mecânica, o
4.3 Linguagem do Microcontrolador ATmega
software Proteus 8 para a confecção projeto eletrôni-
co e também, para fazer o controle do projeto, o Foi programado o microcontrolador ATmega
software Arduino onde foi realizada a programação através da plataforma Arduino. A Figura 9 apresenta
destes dados. As subseções a seguir apresentam ima- a plataforma do software Arduino.
gens de etapas do desenvolvimento do projeto.

4.1 Projeto Mecânico

A Figura 6 apresenta a o projeto final em 3D, a
qual foi desenhada no software SolidWorks 2012.

Figura 6- Projeto final em 3D. Fonte: Próprio Autor

Figura 9-Plataforma Arduino. Fonte: Próprio Autor.

4.2 Projeto eletrônico 4.4 Linguagem do Aplicativo Android

Foi elaborado um aplicativo, nesse primeiro
A Figura 7 apresenta o projeto eletrônico elabo-
momento, apenas para ser instalado em smartphones
rado através do software Proteus 8.
cujo SO seja Android. O software utilizado para o
desenvolvimento deste aplicativo foi o MIT App
Inventor, disponibilizado online. A Figura 10 apre-
senta a imagem do ambiente de programação do
software MIT App Inventor. É possível visualizar
que as diferentes cores ajudam na interpretação e
caracterização do código de programação de forma
simples, fácil e ágil.

Figura 7- Projeto Eletrônico. Fonte: Próprio Autor

Após desenvolvido o diagrama com suas respectivas

ligações, é possível também, através do software
Proteus 8, definir o layout de como ficará a placa
pronta e visualizá-lo em 3D, como mostra a Figura 8.

Figura 10-Plataforma MIT App Inventor. Fonte: Próprio Autor.

26
 5 Aquisição de Dados pelo Sensor ou até mesmo ser implementado pela concessionária
a fim de medição online da conta de energia elétrica.
Para verificar se o sensor estava realmente fun- A Figura 11 apresenta a montagem do projeto final.
cionando para realizar a aquisição de dados, foi utili-
zado um multímetro para verificar a tensão e a cor-
rente de alimentação do circuito. Matematicamente, a
tensão eficaz pode ser obtida através da Equação (1),
enquanto que a corrente eficaz pode ser obtida atra-
vés da Equação (2).

1 𝑇
𝑉= ∫0 𝑣(𝑡) 𝑑𝑡 (1) Figura 11-Montagem do projeto final. Fonte: Próprio Autor.
𝑇

1 𝑇 A Figura 12 apresenta três telas desenvolvidas para o

𝐼= ∫0 𝑖(𝑡) 𝑑𝑡 (2) aplicativo com SO Android.
𝑇
Na primeira tela da esquerda, é possível visualizar o
Sabendo que o período T é em segundos (no caso, T consumo em tempo real, interromper o consumo de
= 1 s), a potência ativa pode ser obtida através da energia elétrica ou religá-lo, caso esteja interrompido
Equação 3. pelo usuário e/ou consumidor.
1 𝑇 Na segunda tela, é possível visualizar o valor da
∫0 𝑣.𝑖(𝑡) 𝑑𝑡
𝑃(𝑘𝑊) = 𝑇 (3) fatura de forma detalhada, ou seja, o consumo em
1000
kWh, o tipo de bandeira utilizada no período, os
Como o valor da fatura é cobrado em kWh e, saben- impostos cobrados pelo governo, o valor total e até
do que 1 h corresponde a 3600 s, a Equação (4) apre- mesmo, gerar a fatura a ser paga.
senta o cálculo base utilizado para ser gerado a fatura Na última tela da direita, é possível observar o códi-
mensal. go de barras a ser utilizado para efetuar o pagamento
da fatura.
1
𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 (𝑘𝑊ℎ) = ∑3600
𝑛=1 𝑃𝑛 (𝑘𝑊) (4)
3600

A partir disto o valor em kWh é enviado ao aplicati-

vo para gerar a fatura.

5.1 Dados da concessionária com tributos cobrados

Valores cobrados pela concessionária em real

[R$]
Figura 12-Telas do Aplicativo. Fonte: Próprio Autor.
Consumo em kWh = kWh * 0,2246
Bandeira Verde = kWh * 0,2861 7 Conclusão
PIS/PASEP = (Consumo kWh + Bandeira Verde) *
A partir deste projeto foi possível acompanhar o
0,0094 consumo em tempo real dos gastos de uma conta de
COFINS= (Consumo kWh + Bandeira Verde ) * energia elétrica. Tecnologias futuras podem eliminar
a visita mensal da concessionária para leitura da
0,043 energia elétrica, além de possibilitar que o usuário
ICMS= (Consumo kWh + Bandeira Verde) * 0,1435 audite a qualquer momento o seu consumo gerando
assim uma maior eficiência e transparência quanto
Custeio IP-CIP = (Consumo kWh + Bandeira Verde aos valores cobrados pela concessionária de água
+ PIS/PASEP + ICMS) * 0,0417 uma maior eficiência e transparência quanto os valo-
res cobrados.

6 Resultado Final Agradecimentos

Este projeto tem como finalidade proporcionar
conforto para o consumidor quanto à visualização e
consequentemente tomar atitudes quanto ao controle
do consumo de energia elétrica de forma detalhada,
evitando a “surpresa” na fatura do final do mês. Pode
ser instalado em residência, comércio, condomínio
Agradeço a Deus por me dar saúde, capacidade,
paciência e vida. Agradeço a todos que me ajudaram,
em especial ao meu esposo Engº Clayton Marcelino
que tanto me apoiou e ajudou no desenvolvimento do
projeto e ao Prof. Me. Jefferson Dias que esteve
sempre pronto a sanar minhas dúvidas.

27
 Referências Bibliográficas

ARDUINO THE DOCUMENTARY. Arduino.

Disponível em:https://www.arduino.cc Acesso
em: 01 de out. 2016.
FELIPE. Sensor não invasivo. Disponível em:
http://www.filipeflop.com/pd-2025cd-sensor-de-
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Acesso em: 05 de out. 2016.
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Disponível em:
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2016.
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http://www.eletrobras.com/pci/main.asp. Acesso
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YHDC.Sensor não Invasivo. Disponível em:
http://www.yhdc.com/index.php?siteId=2 .
Acesso em: 12 de set. 2016.

28
III MOSTRA CIENTÍFICA DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DE SOROCABA E REGIÃO
21 DE OUTUBRO DE 2017 - SOROCABA-SP

ANÁLISE CINEMÁTICA DE UM BRAÇO ROBÓTICO ATRAVÉS DA METODOLOGIA DENAVIT

HARTENBERG MODIFICADO

LEONARDO L. ROSSI, LUCAS A. M. SANTOS, LUCAS N. M. ROCHA, MATHEUS N. NERI,

MAURICIO BECERRA VARGAS
Grupo de Automação e Sistemas Integráveis, Instituto de Ciência e Tecnologia de Sorocaba - UNESP
Avenida Três de Março, 511 - Alto da Boa Vista – Sorocaba / SP - CEP 18087-180

E-mail: leoboralelis@gmail.com, lucas.arna@gmail.com, lucas.n.m.r2@gmail.com,

nerim95@gmail.com, mauricio@sorocaba.unesp.br

Resumo: A Robótica Industrial é a área que consiste no estudo, desenvolvimento, programação e utilização de plataformas
robóticas para a produção e manufatura em geral. Os robôs industriais podem possuir total autonomia na realização de tarefas, ou
serem controlados por uma pessoa. No que tange ao estudo da estrutura de um robô industrial e a análise de seu movimento, está
a área da cinemática. Este artigo terá como foco utilizar um braço robótico impresso em 3D para realizar metodologias de análise
de posição e orientação do efetuador do mesmo.

Palavras-chave: Robótica Industrial; Análise Cinemática; Impressão 3D

1 Introdução trajetória e então repetidos durante a operação

normal.
Um robô industrial é definido, conforme a ISO,
como sendo um “manipulador multipropósito
controlado automaticamente, reprogramável,
programável em três ou mais eixos”. Já a robótica
industrial é definida como a utilização de sistemas
robóticos para a manufatura, como por exemplo, as
aplicações de soldagem, montagem, fundição,
distribuição etc.
Para as diferentes aplicações existentes na indústria,
existem três tipos de robôs industriais capazes de (a) (b)
realiza-las: os robôs articulados, os robôs SCARA e
os robôs cartesianos. A Figura 1 apresenta exemplos
destes tipos de robôs. Para a utilização de robôs na
indústria, podem-se definir dois tipos de automação
em que eles são utilizados: a automação rígida e a
flexível. A primeira é denominada rígida, pois cada
componente do sistema é programado de forma com
que realize a mesma função ou conjunto de funções
limitado sem possibilidade de alteração nesta
programação. Desta forma, em sistemas de
automação rígida há a necessidade de serem (c)
empregados diversos robôs para cada tarefa a ser
realizada. Já a segunda é denominada de flexível, Figura 1 - Exemplos dos tipos de robôs: robô articulado (a), robô
SCARA (b) e robô cartesiano (c).
pois um único robô é programado para realizar
diversas funções diferentes, reduzindo assim a
grande quantidade de componentes robóticos
aplicados.
A robótica industrial teve seu inicio em 1954, com as
patentes do inventor americano George Charles
Devol Jr. Em 1956, George Devol junto com Joseph
F. Engelberger fundou a companhia Unimation, a
primeira a desenvolver robôs industriais. O primeiro
robô, chamado Unimate (Figura 2), foi desenvolvido
com a função de transferir objetos de um ponto a Figura 2 - Unimate, primeiro robô construído pela Unimation de
George Devol.
outro e utilizava de atuadores hidráulicos e uma
programação por conjunto de coordenadas, ou seja, Em 1969, Victor Motta inventou nas dependências
os ângulos de todas as juntas do robô eram da Universidade de Stanford, um robô articulado de
armazenados durante a fase de aprendizagem da seis eixos, baseado na anatomia de um braço

29
humano. Com esta nova estrutura, o robô tornou-se
capaz de seguir com mais precisão caminhos
arbitrários no espaço, o que aumentou
consideravelmente as aplicações do robô, como por
exemplo, podendo realizar montagens e soldagem.
Após desenvolver este robô, Victor desenvolveu um
novo robô, destinado a utilização pela General
Motors, denominado de PUMA (Figura 3), traduzido
para o português: Máquina Programável Universal
para Montagem.
Figura 3 - Exemplo de um robô PUMA desenvolvido por Victor
Motta e utilizado pela Unimation.
Até o fim dos anos 70, a única concorrente da
Unimation era a Cincinnati Milacron, porém isto
mudou com o crescimento das empresas japonesas
que desenvolveram robôs industriais com base nas
patentes americanas. Nesta época também entraram
neste mercado empresas americanas, como por
exemplo, a General Eletric e General Motors.
Atualmente, as empresas de maior relevância na área
de robótica industrial são a ABB, KUKA, Adept
Technologies, FANUC Robotics.
Pode-se citar como vantagens da utilização da
automação e implementação da robótica industrial o
aumento na produtividade e rentabilidade, melhoria
da qualidade dos produtos desenvolvidos devido a
padronização, diminuição dos desperdícios, operação
em ambientes perigosos e operação de tarefas
repetitivas desagradáveis para o ser humano.
2 Fundamentos Teóricos
2.1 Análise Cinemática
A análise cinemática é aquela relacionada com
as características do movimento do mecanismo e
examina este movimento a partir de uma perspectiva
espacial e temporal de forma independente das forças
que causam o movimento. Uma análise cinemática,
portanto é a descrição do movimento para determinar
qual a velocidade com que um objeto está se
movendo e qual a altura e a distância que o mesmo
atinge.
2.2 Graus de Liberdade
Grau de liberdade nada mais é do que o número
de parâmetros independentes que são necessários
para definir a posição de um corpo no espaço em
qualquer instante de tempo. O que define quantos
30
graus de liberdade um sistema tem, são os tipos de
juntas, podendo elas ser de diversos tipos, sendo os
mais comuns: Rotacional (1 grau de liberdade),
prismática (1 grau de liberdade), cilíndrica (2 graus
de liberdade) e esférica (3 graus de liberdade).
Sabendo-se os tipos de juntas do sistema, para
mecanismos planares utiliza-se o critério de
Kutzbach, que diz:
N=3(B-1)-2nj1 -nj2
Onde: N é número de graus de liberdade, B é o
número total de corpos do mecanismo (incluindo o
solo), nj1 é o número de juntas com 1 grau de
liberdade, e nj2 é o número de juntas com 2 graus de
liberdade.
Na robótica industrial, geralmente o número de
juntas do manipulador (robô) é conhecido como os
graus de liberdade do mesmo. Comumente robôs
industriais têm seis graus de liberdade, sendo três
deles para o posicionamento da ferramenta acoplada
ao manipulador e três para obter a orientação da
ferramenta no espaço.
2.3 Mecanismo de Quatro barras
Um mecanismo de quatro barras é basicamente
formado por três barras móveis e uma barra fixa.
Usualmente as barras são numeradas da seguinte
maneira:
 Barra 1: Suporte;
 Barra 2: Manivela, é o componente gerador
do movimento;
 Barra 3: Biela, é o componente transmissor
do movimento;
 Barra 4: É a peça que será acionada.
Mecanismos de 4 barras são muito utilizados por sua
fácil implementação e por sua capacidade de
transmitir movimento, este definido pela
movimentação da barra 2.
2.4 Cadeia Cinemática Aberta e Fechada
Na robótica, pode-se classificar os robôs pelo
tipo de sua estrutura, podendo ele ser um robô serial,
de cadeia cinemática aberta, ou um robô paralelo, de
cadeia cinemática fechada. Uma cadeia cinemática é
classificada como aberta quando há apenas um
caminho na sequência elo-junta-elo entre a base do
robô e seu efetuador. Já a cadeia cinemática fechada
ocorre quando há mais de um caminho entre a base e
o efetuador. Cada uma das cadeias tem suas
características, mas pode-se apresentar um
comparativo entre eles através da Figura 4.
2.5 Cinemática Inversa
A cinemática inversa é aquela que define os
parâmetros de cada uma das juntas do robô sabendo a
posição final do mesmo. Neste tipo de cinemática,
pode-se haver ou não uma solução e a mesma pode
não ser a única existente e muitas vezes o sistema é
não linear. Para esta cinemática, são abordadas duas
formas de solução, a solução para orientação
geométrica e a solução para posição. Para a
cinemática há um método de solução utilizado que é
a Notação de Denavit-Hartenberg, que será explicado
posteriormente neste artigo.
Figura 4 - Tabela comparativa cadeia fechada x cadeia aberta
(CABRAL,2017B).
2.6 Cinemática Direta
Diferentemente da cinemática inversa, a
cinemática direta trata da obtenção da posição e
velocidade do efetuador do robô a partir das posições
das articulações. A solução para a cinemática direta é
única. O método de solução também utiliza da
notação de Denavit-Hartenberg. Os sistemas
definidos pela cinemática direta são lineares.
3 Metodologia
3.1 Denavit-Hartenberg Modificado
Desenvolvido em 1955 por Jacques Denavit e
Richard Hartenberg, a técnica dos parâmetros DH se
baseia em quatro variáveis utilizadas para criar um
sistema de referência aos links de uma cadeia
cinemática. Com base nos quatro parâmetros, é
possível obter a matriz de transformação homogênea
para cada link.
Posteriormente, em 1985, John J. Craig publicou em
seu livro Introduction to Robotics: Mechanics and
Control, uma abordagem semelhante, conhecida
atualmente como DH modificado. Suas diferenças
estão nos locais adotados para os sistemas de
coordenadas, e a ordem das transformações
realizadas.
Os quatro parâmetros, e suas respectivas equações
são:
• a: distância do eixo Z anterior ao Z novo,
medida ao longo do eixo X anterior;
̅̅̅̅̅̅̅
ai-1 =Z
i-1 Zi | X (3.1.1)
i-1
• d: distância entre o eixo X anterior e o X novo,
medida ao longo eixo Z novo;
di =X̅̅̅̅̅̅̅
i-1 Xi | Zi (3.1.2)
• α: ângulo entre o eixo Z anterior e o Z novo,
em torno do eixo X anterior;
αi-1 = Zi-1 Zi | X (3.1.3)
i-1
31
• θ: ângulo entre o eixo X anterior e o X novo,
em torno do eixo Z novo (no caso de juntas
rotacionais, o θ será a variável controlada, pela
rotação do motor);
𝜃𝑖 = 𝑋𝑖−1 𝑋𝑖 | 𝑍𝑖 (3.1.4)
Para realizar o algoritmo DH modificado, devem ser
seguidos alguns passos, de forma a obter ao final as
matrizes de transformação homogênea que
relacionam todos os links do manipulador robótico,
sendo elas obedecendo a seguinte estrutura:
c(θi ) -s(θi ) 0 ai-1
i-1
Ti = s(θi )c(αi-1 ) c(θi )c(αi-1 ) -s(αi-1 ) -s(αi-1 )di (3.1.5)
s(θi )s(αi-1 ) c(θi )s(αi-1 ) c(αi-1 ) c(αi-1 )di
[ 0 0 0 1 ]
Assim, é possível determinar as matrizes de
transformação entre os links vizinhos, e também em
relação a outros links, obedecendo a seguinte
expressão:
i-2 i-2 i-1
Ti = Ti-1 *Ti (3.1.6)
Os passos, como já mencionado, são:
1- Posicionar o manipulador robótico na posição
de referência (coordenadas zero);
2- Enumerar os Links, sendo a base do robô
igual a 0 (zero), o primeiro corpo móvel igual
a 1 e o último link n;
3- Identificar os eixos das juntas, como sendo a
linha sobre a qual o link atual gira (ou
translada) em relação ao link anterior;
4- Nos links intermediários (ou seja, sem contar
o 0 e o n), situar a origem do frame de
coordenadas na interseção dos eixos ou na
normal comum entre eles;
5- Aplicar as expressões para os parâmetros e
determiná-los.
3.2 Toolbox de Robótica MATLAB
Desenvolvida por Peter Corke em 1995 e
detalhada em seu livro Robotics Toolbox for
MATLAB, a biblioteca Robotics, Vision & Control,
ou rvctools, é uma poderosa ferramenta para a
análise cinemática de mecanismos manipuladores
robóticos.
Ela se baseia em operações de álgebra linear e
representações gráficas para tornar possível e mais
rápido o estudo de diversos conceitos, como criação
de estruturas seriais, cinemática direta, cinemática
inversa, análise de trajetórias, entre outros.
Para o presente projeto, os seguintes comandos
foram utilizados:
• startup_rvc: inicia a biblioteca de robótica,
para que os próximos comandos sejam identificados
e executados de maneira correta;
• Link (X) ([θ, d, a, α, 0/1, offset], ‘modified’):
cria a estrutura do link baseado na metodologia de
parâmetros DH Modificada. O quinto termo dentro
do vetor está relacionado com o tipo de junta entre o
link X-1 e o link X, sendo 0 para junta rotacional e 1
para prismática;
• SerialLink (Y): cria uma estrutura de cadeia
cinemática do tipo serial, composta por todos os links
criados na variável Y através do comando anterior; 3.4 Estrutura do Braço Robótico
• jtraj(posição 1, posição 2, steps): realiza a
O manipulador robótico utilizado para a
movimentação do manipulador robótico, indo da
atividade proposta foi idealizado em uma
posição 1 para a 2, no número de passos (steps)
comunidade de entusiastas em impressão 3D,
desejados. As variáveis de posição, no caso de juntas
conhecida como Thingiverse, pelo usuário
rotacionais, correspondem aos ângulos θ de cada uma
daGHIZmo. Sua estrutura é feita com um material
das juntas presentes no robô. Este comando já realiza
plástico conhecido como ABS, e quatro servo
a técnica do polinômio de quinta ordem para criar a
motores do modelo TowerPro SG90 comandam o
trajetória, o que é benéfico à estrutura, pois não cria
movimento de seus links e da garra, que pode
situações abruptas de velocidade ou aceleração;
pegar/soltar objetos. A seguir na Figura 7 está sua
• plot e plot(trajetória): cria a interface gráfica
representação.
para a visualização do robô parado, ou realizando a
trajetória desejada. Permite ferramentas de rotação,
translação e zoom, tornando eficiente a visualização
da estrutura sob diversas vistas;
• fkine(ângulos): realiza a cinemática do robô,
baseando nos ângulos fornecidos para cada juntas (no
caso de somente rotacionais) e resultando na posição
final do TCP em relação à origem (base).

3.3 Aplicação Proposta

O projeto proposto baseia-se em uma pequena
linha de produção dividida em 4 etapas, como indica
a Figura 5.

Figura 7 - Braço robótico utilizado.

Este braço robótico possui três graus de liberdade,

Figura 5 - Aplicação Proposta.
As etapas realizadas serão: “Pegar peça depositada
em uma das três docas”; “Posicionar a peça no início
da esteira”; “Identificação da altura da peça”;
“Sinalização ao usuário sobre a altura da peça
selecionada”. Isto será feito com base na
programação da plataforma Arduino UNO® junto ao
software Labview® da empresa National
Instruments, utilizando sensores ópticos e lasers para
a leitura de altura das peças, um motor de corrente
contínua para o funcionamento da esteira, e o próprio
computador para estabelecer o contato do usuário
com o sistema, e receber a informação de altura da
peça, através da interface indicada na Figura 6.
evidenciados pela presença de três servo motores
(sem contar o do efetuador) que realizam os
seguintes movimentos:
1. Girar no próprio eixo;
2. Movimentação vertical;
3. Movimentação horizontal.
O espaço de trabalho (workspace) da estrutura está
representado através dos esboços presentes nas
Figura 8 e Figura 9. Além da estrutura em si, os
movimentos também são limitados aos motores, que
possuem uma região de trabalho de 180º. Salienta-se
novamente que se trata de um esboço, e que na
realidade o espaço de trabalho pode ser modificado.

Figura 8 - Workspace realizado pelo motor 1.

Figura 6 - Interface gráfica de comunicação com o usuário do

sistema.

32
 Figura 9 - Workspace realizado pelos motores 2 e 3.

Sua composição é feita de modo a criar três

mecanismos de quatro barras, com funções
diferentes. O primeiro, sinalizado em verde na Figura
10, cria uma relação de transmissão de 1:1 com a
junta de cima do robô, tornando possível a
realocação do motor, e assim minimizando esforços
de torque necessários para garantir o posicionamento
adequado. O segundo e terceiro, sinalizados em
vermelho na Figura 10, tem como função garantir
que a garra sempre esteja posicionada paralelamente
ao solo, de modo a estabelecer que em eventuais
tarefas de pegar/soltar peças, isso sempre seja feito
sob um mesmo ângulo.
Figura 11- Estrutura simplificada do braço robótico.
Ainda pode-se ressaltar que, na estrutura original, o
acionamento feito pelo motor 3 é indireto, pois ele
não está diretamente acoplado ao link que transmitirá
o movimento, o que é feito através do mecanismo de
quatro barras já citado. Já o acionamento dos motores
1 e 2 é direto.
4 Resultados
Aplicando os passos do algoritmo DH
modificado, obteve-se a representação da Figura 12,
e os resultados dos parâmetros estão na Tabela 1.

Figura 10 - Estrutura robótica e sinalização dos mecanismos de 4

barras presentes

Assim, para a análise cinemática do braço robótico,

podem ser feitas simplificações na estrutura, sem Figura 12 - Representação dos links e sistemas de coordenadas
comprometer o real sistema, de modo a torna-la uma aplicando a metodologia DH modificada
cadeia cinemática serial, como ilustrada na Figura 11 Tabela 1 - parâmetros DH obtidos para o braço robótico
a seguir.
Nota-se que, pela simplificação realizada, a i a [mm] α [rad] d [mm] Θ [rad]
movimentação angular de um dos motores fica agora 0 0 0 0 0
na parte de cima, mostrando o objetivo do 1 0 0 50 θ1
mecanismo de quatro barras já citado. Agora com 2 0 π/2 0 θ2
esta representação, é possível realizar a metodologia
3 80 0 0 θ3
do algoritmo DH modificado, e estabelecer os
4 80 0 0 θ4 + π/2
parâmetros para a análise cinemática, o que será
abordado na seção a seguir. 5 -30 0 0 0
6 0 -π/2 50 0

33
O ângulo 𝜃4 não é uma variável independente, mas
sim uma relação entre 𝜃2 e 𝜃3 , criada para garantir a
estabilização da garra sempre paralela ao solo.
Assim, 𝜃4 é obtido pela seguinte expressão:
𝜃4 = −(𝜃2 + 𝜃3 ) (4.1)
Posteriormente, os parâmetros foram colocados em
um script de programação do software MATLAB,
como descrito a seguir na Figura 13.

Figura 15 - Estrutura serial visualizada pelo comando plot.

Figura 13 - script de programação do braço robótico – início.

Figura 16 - cinemática direta para duas situações escolhidas
Através do comando SerialLink, pode-se observar e
Utilizando agora o comando jtraj, sob as
corroborar os parâmetros DH, como indicado na
condições dos ângulos descritas no script a seguir na
Figura 14.
Figura 17, foi feita a trajetória do braço robótico.

Figura 14 - visualização dos parâmetros DH criados para a

estrutura serial no MATLAB.

Utilizando o comando plot, também foi possível

visualizar a estrutura criada, e observar que de fato o
algoritmo foi implementado corretamente, como
indicado na Figura 15.
Usando o comando fkine, na configuração de
ângulos inicial θ1 =00 , θ2 =900 , θ3 =90⁰, e a
configuração final θ1 =200 , θ2 =800 , θ3 =120⁰,
correspondentes à posição 0 de referência adotada e Figura 17 - script de programação do braço robótico – final
uma aleatória, é possível obter a posição do TCP em
relação à base para cada situação, como indicado na Com base na plotagem, observou-se que de fato
Figura 16. o robô realizou a trajetória desejada, de maneira
Observa-se que, de acordo com a referência adotada suave graças ao polinômio de quinta ordem. A seguir
para a base do sistema, o TCP movimenta-se tanto na Figura 18 estão, de forma iterativa, momentos da
em X, como em Y e Z modificando os valores dos trajetória realizada.
ângulos de entrada.

34

Figura 18 - Trajetória realizada no MATLAB.
A seguir, na Figura 19, pode-se observar a posição
angular de cada ângulo do sistema (θ1 a θ4 , os outros
são nulos como indicado nos parâmetros DH).
Observa-se a curva característica do polinômio de
quinta ordem desejada.
Figura 19 - Curvas das posições angulares para a trajetória
estipulada.
Em relação à aplicação, o braço robótico também
cumpriu sua função de forma satisfatória. A seguir
nas Figura 20 e Figura 21 está um caso simulado
onde o usuário pede para que a peça da posição 2
seja pega. Então, o braço robótico posiciona a garra
na posição desejada, pega a peça e a coloca na
esteira. Após certo tempo é informado o tamanho da
peça em questão.
A seguir na Figura 22 também está a linha de
produção completa.
35
Figura 20 - Realização da aplicação proposta - Etapa de seleção.
Figura 21 - Realização da aplicação proposta - Informação da
altura da peça selecionada.
Figura 22 - Visualização completa da Linha de Produção.
5 Conclusões
Através dos conceitos adquiridos durante a
disciplina e aplicados, tanto de forma intuitiva pelo
algoritmo DH modificado como
computacionalmente, pode-se concluir que a
atividade proposta foi realizada com sucesso. A
cinemática direta para a determinação da posição da
garra do braço robótico foi eficaz, como esperado, e
através da visualização gráfica notou-se que de fato o
robô foi representado corretamente. A trajetória
realizada pelo braço robótico foi feita de maneira
suave, sem situações de velocidade ou aceleração
abrupta, como desejado para essa situação.
Por fim conclui-se que a aplicação realizada com o
braço impresso em 3D também foi satisfatória,
manipulando e movimentando peças de maneira Robótica – Apontamentos (parte 5); disponível em:
correta de modo a garantir a total eficiência da linha <http://www.profelectro.info/tag/cadeia-
de produção. cinematica-em-robotica/>; acesso em 02/06/17.
SANTOS, V. M. F. Robótica industrial,
Universidade de Aveiro; disponível em:
Agradecimentos <http://www.ece.ufrgs.br/~rventura/RoboticaInd
ustrial.pdf>; acesso em 02/06/17.
Agradecemos à comunidade da Unesp Sorocaba
e aos professores Renato Quarentei Gardiman e
Mauricio Becerra Vargas pelo apoio e suporte
durante o desenvolvimento do projeto.

Referências Bibliográficas

BECKER, M. Graus de liberdade em cadeias

cinemáticas, EESC – USP; disponível
em:<http://www.mecatronica.eesc.usp.br/wiki/u
pload/9/99/Aula_2_SEM0104.pdf>; acesso em
02/06/17.
BECKER, M. Cinemática Inversa de Manipuladores
Robóticos, EESC – USP; disponível
em:<http://www.mecatronica.eesc.usp.br/wiki/u
pload/9/99/Aula_2_SEM0104.pdf>; acesso em
03/06/17.
CABRAL, E. L. L. Cinemática Direta de Robôs
Manipuladores, Escola Politécnica da USP;
disponível em: <
http://sites.poli.usp.br/p/eduardo.cabral/Cinem%
C3%A1tica%20Direta.pdf>; acesso em
03/06/17.
CABRAL, E. L. L. PMR2560 – Robótica Cadeia
Cinemática, Escola Politécnica da USP;
disponível em: <
https://edisciplinas.usp.br/pluginfile.php/169269
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ca.pdf?forcedownload=1 >; acesso em 03/06/17.
CAPISTRANO, A. P. Formulação Analítica
Mecanismos de 4 Barras, disponível em:
<http://slideplayer.com.br/slide/10062694/>;
acesso em 02/06/17.
Cinemática Direta de Posição: Representação de
Denavit-Hartenberg; disponível em: <http://
www.feng.pucrs.br/~fkuhne/files/sistrob/molina/
CAP3CinemaDireta.pdf> acesso em: 01/06/17.
CORKE, P. Robotics Toolbox, disponível em: <
http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robot
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DINIZ, D. and VENTURA, F. F. Robótica industrial,
Universidade Federal de Campina Grande;
disponível em:
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GOMES, S. Graus de liberdade de robôs, disponível
em:
<http://controleeautomacaoindustrial3.blogspot.c
om.br/2014/05/aula-126-graus-de-liberdade-de-
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Parâmetros de Denavit-Hartenberg; disponível em:
<https://pt.wikipedia.org/wiki/Parametros_
de_Denavit-Hartenberg>; acesso em: 01/06/17.

36
III MOSTRA CIENTÍFICA DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DE SOROCABA E REGIÃO
21 DE OUTUBRO DE 2017 - SOROCABA-SP

SÍNTESE E ANÁLISE DE UM MECANISMO FLIPPING

MARCEL T ARAÚJO, VINÍCIUS R. MANOEL, MAURICIO BECERRA VARGAS

Engenharia de Controle e Automação, UNESP - Universidade Estadual Paulista,

Instituto de Ciência e tecnologia, Sorocaba - SP

Resumo Um mecanismo é um conjunto de elementos de máquinas ligados de forma a produzir um movimento específico.
Nosso interesse se dará pelo mecanismo de quatro barras que é formado por 3 barras móveis e uma barra fixa. O conjunto de
elementos que estabelece o contato entre as diversas barras de um mecanismo é chamado junta cinemática ou par cinemático. Pa-
ra um entendimento mais profundo de um mecanismo, é importante entender também o que são os graus de liberdade e como is-
so afeta em cada tipo de mecanismo. Nesse contexto, este trabalho objetiva sintetizar um mecanismo flipping baseado em um
mecanismo de quatro barras.

Palavras-chave Mecanismo, Barras, Kutzbach, Juntas, Graus de liberdade, Projeto, Rotação, acoplador.

1 Introdução

Um mecanismo é um conjunto de elementos de

máquinas ligados de forma a produzir um movimento
específico. Nosso interesse se dará pelo mecanismo
flipping cujo objetivo e transladar e girar um corpo
ao mesmo tempo.
O conjunto de elementos que estabelece o contato
entre as diversas barras de um mecanismo é chamado
junta cinemática ou par cinemático.
Para um entendimento mais profundo de um meca- Figura 1. Mecanismo (Flipping Mechanism 5).
nismo, é importante entender também o que são os
graus de liberdade e como isso afeta em cada tipo de
mecanismo.
O grau de liberdade representa o número de coorde-
nadas independentes necessárias para especificar a
posição e orientação de um corpo no plano ou espa-
ço.

2 Mecanismo

Na Figura 1, podemos identificar um mecanismo Figura 2 Movimento do Bloco no Mecanismo.

de 4 barras formado pelos links com as cores azul
(seguidor), verde (acoplador) e amarelo (motor).
Nota-se que a quarta barra na cor roxa, que neste
caso é fixa, corresponde à distância entre as juntas
fixas ao chão da barra azul e da barra amarela. Ela
representa um link acionador responsável por res-
tringir o movimento.
Inicialmente o bloco (tendo a base destacada em
vermelho) translada paralelamente ao solo, antes de
entrar em contato com o mecanismo. Posteriormente
o bloco é rotacionado por meio da biela e chega em
sua posição final com a rotação de aproximadamente
90º em relação a sua posição inicial, como apresen-
tado na Figura 2. Em um ambiente mais próximo do
natural, este mecanismo é um exemplo de algo que
pode ser encontrado em indústrias que fazem adesi-
vamento de embalagens.
3 Síntese
3.1 Graus de liberdade
Para calcular os graus de liberdade do mecanis-
mo foi escolhido o critério de Kutzbach. A Figura 3
ilustra um modelo esquemático para interpretação
dos valores utilizados no cálculo. Note que os links
foram enumerados e as juntas identificadas estão
coloridas no tom alaranjado.
Por meio da Figura 3 foi possível calcular o número
de graus da liberdade do mecanismo.
𝑁 = 3(𝐵 − 1) − 2𝑛𝑗1 − 𝑛𝑗2 (1)

37
 uma linha que intercepta o ponto D3, perpendicular a
D1D2, e escolhido um ponto O4 sobe ela.
Passo 3: Após efetuar os procedimentos anteriores,
os comprimentos dos links foram obtidos, a partir
dos segmentos de retas formados pela união dos
seguintes pontos:
 LINK VERDE (ACOPLADOR) = C1D1
 LINK AZUL (SEGUIDOR) = C1O2
 LINK AMARELO (MOTOR) = D1O4

Figura 3 Interpretação do Mecanismo.

Na qual:
𝑁: Número dos graus de liberdade
𝐵: Número do total de corpos incluindo o solo
𝑛𝑗1 : Número de juntas com um grau de liberdade
𝑛𝑗2 : Número de juntas com dois graus de liberdade

Assim:
𝑁 = 3(6 − 1) − 2 · 7 = 1
Figura 4- Método Gráfico de 2 Posições (Norton, 1999).
O número obtido é válido, uma vez que essa estrutu-
ra seria facilmente controlada por apenas um motor 3.3 CAD
associado a uma de suas juntas. Na Figura 1, o link
acionador representado pela cor rocha, controla o A metodologia descrita anteriormente foi aplica-
movimento do mecanismo. da utilizando a ferramenta Autocad Mechanical. A
Figura 5 ilustra, de forma resumida, os procedimen-
tos realizados. A execução do primeiro passo pode
3.2 Critérios de projeto ser identificada, a partir do desenho das posições
Com o objetivo de elaborar um modelo de me- inicial e final do acoplador. A execução do segundo
canismo semelhante ao da Figura 1 que efetue um passo pode ser identificada, com o desenho das li-
movimento parecido com o da Figura 2, foi conside- nhas construtivas em vermelho que interceptam os
rado um método gráfico de duas posições. Dessa pontos O2 e O4. Por fim, a posição do desenho foi
forma, o mecanismo foi analisado a partir do esque- alterada, tomando como referência, o deslocamento
ma ilustrado na Figura 4, na qual o acoplador é re- do ponto O2 para a coordenada (0,0,0). Assim, o
presentado pelo link CD. Considerando que são for- terceiro passo foi executado, obtendo as coordenadas
necidos dados sobre a posição inicial C1D1 e a posi- dos pontos com o auxílio do comando ‘ID’.
ção final C2D2 do link CD, é possível efetuar alguns
procedimentos a fim de obter os comprimentos dos
corpos que formam um mecanismo de quatro-barras
capaz de movimentar-se alternando entre essas posi-
ções.
Passo 1: A metodologia utilizada consiste em dese-
nhar o link CD nas posições desejada e delimitar a
distância formada entre as posições finais e iniciais
das juntas desse link. Assim, foi obtido os segmentos
de reta C1C2 e D1D2 e traçada a reta perpendicular a
cada um desses, passando pelos respectivos pontos
médios C3 e D3.
Passo 2: Em seguida, foi desenhada uma linha que
intercepta o ponto C3, perpendicular a C1C2, e esco-
lhido um ponto O2 sobe ela. Procedimento semelhan-
te foi realizado para o outro segmento. Foi desenhada
Figura 5 - CAD do Flipping Mechanism.

38
A exatidão dos pontos encontrados O2 e O4 foi con-
firmada pelo fato de que as distâncias entre o seg-
mento de reta da origem até C1 ou C2 serem iguais,
logo, ali se encontra o ponto O2. Analogamente a
distância entre o ponto O4 e D1 é equivalente a dis-
tância do ponto O4 e D2, confirmando assim a locali-
zação exata de O4.
A Figura 6 ilustra a interpretação do CAD no softwa-
re Adams View, com a finalidade de fazer as simula-
ções e o estudo do projeto. Inicialmente foram cria-
dos pontos geométricos para a construção do desenho
do mecanismo no Adams, e estes foram deslocados
paras as coordenadas obtidas no Autocad, com recur-
so da ferramenta Table Editor.
Figura 6 - Table editor com as Coordenadas.
O mecanismo de quatro barras foi formado com a
união desses pontos através de barras. Em seguida,
foram inseridas juntas de rotação entre os corpos,
como é possível identificar na Figura 7.
Figura 7 - Interpretação do Mecanismo no Adams.
Com a determinação de todos os pontos, é necessário
que exista o entendimento sobre o atuador. O Atua-
dor é um elemento que produz movimento atendendo
a comandos que podem ser manuais, elétricos ou
mecânicos e podem ser encontrados nas mais diver-
sas aplicações e segmentos, como por exemplo: Ro-
bótica, máquinas para conformação de metal, máqui-
nas da indústria de plásticos e borracha.
No flip mechanism, o atuador encontrado é um link
acionador e este é classificado como linear, também
39
conhecido como pistões. O princípio fundamental é
transformar trabalho hidráulico ou pneumático em
deslocamento mecânico linear. Um cilindro consiste
de uma camisa de cilindro, de um pistão móvel e de
uma haste ligada ao pistão.
Com intuito de replicar o funcionamento do meca-
nismo através de simulação, foi desenhada uma caixa
e inserida uma força de contato entre as extremidades
do acoplador que abrigam esse objeto.
Na Figura 8, nota-se que o mecanismo de quatro
barras foi representado por uma estrutura 2D, a qual
deve movimentar a caixa de modo semelhante ao
descrito na introdução. Porém, observando a figura é
esperado que a caixa crie um momento em relação a
barra e ela se desvincule da estrutura, caindo ao chão.
Para garantir que isso não ocorra foi inserido uma
junta primitiva de eixos paralelos entre a caixa e o
acoplador.
Figura 8 - Utilização de um Acoplador
A Figura 9 evidencia que, adicionando a junta de
eixo paralelo, foram excluídos dois graus de liberda-
de de rotação, visto que a caixa possui por natureza 3
graus de rotação para os eixos X, Y, Z.
Figura 9 - Tabela de juntas primitivas.
É evidenciado na Figura 10, dessa forma, que o mo- Já na Figura 13, encontra-se o torque presente no
vimento foi restringido exclusivamente ao grau de motor do link acionador - rosa, que é responsável por
liberdade do movimento preterido. realizar a rotação da ‘cadeira.

Figura 10 - Rotação de um Bloco nos 3 eixos.

4 Análise cinemática
4.1 Adams
O mecanismo foi implementado e aplicou-se
uma junta de rotação a fim de obtermos o desloca-
mento das nossas barras, na Figura 11 é possível
identificar as diferentes posições encontradas do
flipping mechanism enumeradas.
Figura 13 - Torque no motor do Link acionador- Rosa.
4.3 Análise de forças
Nas figuras de 14 a 18, podemos interpretar os resul-
tados das forças para cada junta e podemos concluir
que a Figura 15 - Força entre o link amarelo e o link
acionador rosa (Figura 14) possui o maior módulo, já
que esse link é o maior responsável pela execução do
movimento.

Figura 11 – Diferentes Posições do Mecanismo no Software

Adams.

4.2 Gráficos
O gráfico da Figura 12 ilustra o ângulo do link Figura 14 - Força entre o chão e o link rosa.
pelo tempo de execução, ou seja, o quanto ele se
movimenta até que exista o movimento completo
desde a entrada da caixa até a sua rotação e posteri-
ormente a saída do mecanismo.

Figura 15 - Força entre o link amarelo e o link acionador rosa.

Figura 12 - Representação do movimento do link seguidor.

40
 Agradecimentos

Os autores agradecem ao professor Maurício

Becerra Vargas pela paciência ao explicar o conteúdo
durante as aulas teóricas as quais foram de funda-
mental importância para a aplicação das simulações
na aula de laboratório bem como o tempo extra-
classe destinado para esclarecimento de dúvidas.

Referências Bibliográficas

Flipping Mechanism 5. Disponível em:

https://www.youtube.com/watch?v=3CAnTu6rs
Uc.
Grillo, Newton L. Mecanismos: Elementos de
Figura 16 - Força entre o link seguidor e o link verde.
Cinemática e Dinâmica.
Luiz, J. Diferença entre atuadores hidráulicos e
pneumáticos. Disponível em:
https://www.sabereletrica.com.br/tipos-de-
atuadores/
Norton, Robert L. (1999). Design of Machinery: An
Introduction to the Synthesis and Analysis of
Mechanisms and Machines. 2nd ed.

Figura 17 - Força entre o link seguidor e o solo

Figura 18 - Força entre o link verde e o link amarelo.

4 Conclusão

A partir da síntese realizada no Autocad foi pos-

sível implementar o mecanismo de quatro barras e
comprovar por meio da análise no software Adams
que o movimento executado pelo flip mechanism
obteve um resultado foi satisfatório segundo os crité-
rios de projeto definidos previamente.

41
III MOSTRA CIENTÍFICA DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DE SOROCABA E REGIÃO
21 DE OUTUBRO DE 2017 - SOROCABA-SP

UM ESTUDO DAS REDES DE SENSORES INDUSTRIAIS SEM FIO E TECNOLOGIA EMERGENTE

6TISCH

IRENO G. M. JUNIOR, EDUARDO P. GODOY

Universidade Estadual Paulista (Unesp), Instituto de Ciência e Tecnologia, Sorocaba

Av. Três de Março, 511 - Aparecidinha, Sorocaba – SP
E-mails: irenogmjr@yahoo.com.br, epgodoy@sorocaba.unesp.br

Resumo Este artigo de revisão tem o objetivo de apresentar um revisão da evolução das redes de sensores industriais sem fio –
IWSN, no âmbito do paradigma da Internet das Coisas Industrial (IIoT), abrangendo os aspectos fundamentais dos padrões
ZigBee, WirelessHART, ISA100.11a, WIA-PA e a mais recente iniciativa do padrão 6TiSCH. As principais diferenças e seme-
lhanças dos padrões, protocolos e as camadas de redes propostas são destacadas e as vantagens e restrições para o atendimento
dos requerimentos de redes de sensores sem fio no ambiente industrial são discutidas.

Palavras-chave Redes Industriais, ZigBee, WirelessHART, ISA100.11a, WIA-PA, 6TiSCH

1 Introdução processamento dos nós sensores em consequência do

A Internet das Coisas Industrial (Industrial In-
ternet of Things - IIoT) está direcionada a promover
mudanças profundas no ambiente das empresas pro-
movendo a autonomia e computação ubíqua na au-
tomação industrial e nas redes de comunicação in-
dustriais. Porém o termo “industrial” traz consigo um
enorme campo de aplicações e requerimentos que
abrangem diversas categorias de operações, desde
manufatura discreta de produtos como automóveis e
celulares até a indústria de processo tais como quí-
mica, alimentos, energia e ainda, nos setores priva-
dos e governamentais, com cada segmento tendo
características únicas.
As redes IWSN têm sido a força motriz da Internet
das coisas industrial, no controle de processos e in-
dústria transformadora, com um enorme potencial
para a evolução de dispositivo de campo, conectivi-
dade e capacidade de gerenciamento, com a integra-
ção de arquiteturas padronizadas de operações abran-
gendo desde dispositivos de baixo nível de tecnolo-
gia até sistemas centrados em dados de alto nível,
porém requerem maiores definições dos componen-
tes, gateways, infraestruturas de redes, topologias,
software e tecnologias integradoras de serviços em
nuvem de redes de sensores IIoT. Dentro deste cená-
rio podemos citar alguns desafios comuns a todos
esses ambientes para os quais a IIoT e as redes de
sensores em fio devem atender, destacando-se o
desafio, é claro, de tempo de atividade. Nas opera-
ções industriais, cada minuto de inatividade de pro-
dução não planejada é medido em receita perdida.
Estima-se que se um componente de rede falhar, o
custo para repará-lo poderia ser 15-20 vezes o custo
original. É claro, então, por que é essencial que esses
componentes são capazes de suportar as duras condi-
ções em que eles estão instalados.
Adicionais requerimentos, com igual nível de priori-
dades podem ser elencados: (Alcaraz 2010),(Kroguer
2014),(Gungor 2009)
i. Restrição de recursos: os projetos IWSN
devem considerar as restrições de energia, memória e
tamanho físico limitado;
ii. Topologias variadas e condições ambientais
adversas: nos ambientes industriais as topologias são
dinâmicas devido ás possibilidades de falhas dos
links e nós sensores e, em locais com alto nível de
interferência de RF, ambientes corrosivos, alto nível
de humidade, vibrações e poeiras.
iii. Qualidade de Serviço (QoS): pode-se definir
este requerimento como sendo a relação entre a pre-
cisão dos dados enviados para o nó coletor e aquilo
que está realmente acontecendo no ambiente indus-
trial, levando-se em consideração os parâmetros de
tempo e latência de rede necessários com a diversi-
dade de aplicações previstas em cada tipo de indús-
tria.
iv. Redundância de dados: devido à alta densi-
dade das topologias e a natureza dos fenômenos
associados ás medições, tal característica contribui
para manter a integridade dos dados a partir dos nós
sensores.
v. Erros de pacote e capacidade de ligação va-
riável: as redes sem fio apresentam características
muito variadas no tempo e espaço devido ás obstru-
ções e ruídos, com consequente variação de capaci-
dade e altas taxas de erro de bit (BER).
vi. Segurança: característica essencial de proje-
tos IWSN devido a presença de ataques externos tais
como intrusões, violação de confidencialidade, ata-
ques passivos de análise de trafego e conteúdo de
mensagens, e ataques ativos de modificação e inter-
rupção de operações até capturas de nós, inundação
de rede e roteamento.
vii. Implementação em larga escala: as redes
IWSN contem grandes números de nós sensores
espalhados randomicamente em campo, com infraes-
truturas geralmente deficientes para estabelecimento
e manutenção de conexões deforma autônoma
viii. Integração com a Internet e outras redes: re-
querimento fundamental das redes IWSN para aten-
der ao paradigma IIoT e fornecimento de serviços
através de conexões remotas e centros de gerencia-
mento com integração do protocolo IP.

42
Com os desafios e requerimentos citados torna-se
essencial posicionar a importância das redes de sen-
sores sem fio industriais (IWSN) no cenário tecnoló-
gico de automação industrial, uma vez que surgem
como uma alternativa viável para redes com fio e
trazendo vantagens únicas de agilizar as operações,
acelerar a produção, facilitar a instalação, aumentar a
flexibilidade e reduzir despesas para manutenção da
infraestrutura, além de reduzir a frequência de inter-
venções com os danos causados nos cabos de redes
no chão de fábrica devido aos movimentos de equi-
pamentos e máquinas. Uma pesquisa sobre os princi-
pais fatores a serem considerados para uma eventual
adoção de sistemas sem fio para aplicações industri-
ais foi realizada em 2010 (ISA100 Compliance Insti-
tute). Os resultados estão apresentados na Tabela I.
Tabela I – Fatores de adoção de redes sem fio em aplicações
industriais.
Fatores de Adoção Porcentagem
Confiabilidade de Dados 95,5%
Padronização 82%
Facilidade de uso 81,4%
Baixo Consumo (bateria longa vida) 77,4%
Baixo Custo 74,1%
Endereçamento IP 69,6%
Operação em rede única da planta 65,6%
Dentre os fatores apresentados, a confiabilidade dos
dados é classificada como a principal preocupação
para a adoção de IWSN. A segunda preocupação é a
falta de padrões sendo que, maneira geral, o setor
industrial considera de alto risco a implementação
em larga escala de sistemas sem fio sem o suporte de
padrões internacionais consolidados.
Os padrões internacionais desenvolvidos para atender
as necessidades do setor industrial são os seguintes:
WirelessHART, ISA100.11a, WIA-PA e a versão
ZigBee Pro. Alguns trabalhos foram realizados com
o objetivo de comparar os padrões acima citados,
porém sem apresentar uma visão aprofundada ou
uma conclusão consolidada das vantagens e desvan-
tagens de cada uma das tecnologias .Os padrões
ZigBee, Wire-lessHART e ISA100.11a foram com-
parativamente analisados em vários estudos mas
apenas em parcialmente e brevemente as diferenças
de características técnicas entre WIA-PA,
ISA100.11a e WirelessHART, com a exclusão em
geral do padrão ZigBee. Além disso, somente Wire-
lessHART e ISA100.11a tiveram maior número de
citações e publicações visando um estudo comparati-
vo. Em um aspecto mais amplo, conforme (Kumar
2014) são citados os requisitos, protocolos e desafios
das IWSNs
O objetivo deste artigo é apresentar uma revisão dos
estudos técnicos já realizados, baseado principalmen-
te nos quatro padrões citados. Adicionalmente, este
artigo introduz um detalhamento mais amplo das
características do recente padrão denominado
6TiSCH, em desenvolvimento por um grupo de tra-
balho conduzido pelo IETF. Na seção 2 este artigo
43
apresenta o contexto e requerimentos para aplicações
de redes sem fio na indústria. A seção 3 apresenta as
características dos padrões IEEE 802.15.4/802.15.4e.
Na seção 4 é apresentado o novo padrão 6TiSCH e
suas principais características e na seção 5 uma con-
clusão sobre este artigo.
2 As aplicações de redes sem fio na indústria
As aplicações de automação industrial podem
ser categorizadas em dois campos distintos: (1) au-
tomação de processo (PA) e (2) automação de manu-
fatura (FA). Algumas aplicações são híbridas reunin-
do ambas categorias. Na Figura I é apresentada uma
visão geral do mercado de aplicações industriais.
Figura I – Visão geral do mercado de aplicações industriais.
Na Figura I evidencia-se que os sistemas de controle
usados para PA são frequentemente DCS (Sistema de
Controle Distribuído), compostos principalmente de
malhas de controle PID. A PA está frequentemente
envolvida no controle processos, onde aplicações
típicas incluem: fabricação de produtos químicos,
celulose e papel, óleo e gás, vidro e mineral. Por
outro lado, o controle de sistemas para FA utilizam
em sua maioria controladores lógicos programáveis
ou PLCs (Programmable Logic Con-troller), que
trabalham principalmente com sinais ON/OFF. As
aplicações FA envolvem máquinas que executam
ações discretas, por exemplo, em processos de mon-
tagem na indústria automotiva.
As aplicações PA geralmente transmitem dados de
processo em intervalos de tempo regulares e nor-
malmente envolvem circuitos fechados não críticos,
nos quais os requisitos de latência geralmente não
são tão rigorosos, com intervalos maiores que 100
ms. Isso permite que em aplicações com dispositivos
sem fio, os nós reduzam o consumo de energia, reali-
zando ciclos de trabalho precisos na operação de seus
rádios e sensores. No entanto, as aplicações FA apre-
sentam característica distinta de transmissão de da-
dos, gerando rajadas de dados e são altamente sensí-
veis a qualquer atraso de sinais que devem estar no
intervalo de 1-50 ms, com métricas de capacidade de
tempo real e confiabilidade mais prioritárias do que
consumo de energia.
Os padrões existentes para redes IWSN em automa-
ção de processos (PA) e automação da manufatura
(FA) estão resumidos conforme mostrado na Tabela
II (Quan 2016).
Tabela II – Padrões de redes IWSN para automação de processos. críticas, as mensagens devem ser entregues de uma
Aplicação Padrões existentes maneira mais confiável e determinística.
Automação de Processos ZigBee, Inicialmente, o padrão ZigBee foi desenvolvido para
WirelessHART, atender uma grande quantidade de aplicações, inclu-
ISA100.11a , indo automação industrial, mas não especificamente
WIA-PA para aplicações industriais. Uma das características
Automação da Manufatura WISA, WSAN-FA deste padrão é que os nós sensores podem permane-
cer uma grande parte do tempo no estado de baixo
Os padrões WISA (Wireless Interface for Sensor and consumo de energia (low-power sleep state). Conse-
Actuators), desenvolvido pela empresa ABB, e quentemente, as aplicações dessa rede são mais
WSAN-FA (Wireless Sensor and Actuator Network) apropriadas para as definidas nas classes 4 e 5 onde
são utilizados na automação de manufatura (FA) e baixo consumo de energia tem prioridade sobre os
utilizam o padrão de camada física do IEEE 802.15.1 requerimentos de atrasos de tempo de resposta.
– Bluetooth. Os outros três padrões foram desenvolvidos especifi-
O foco deste trabalho encontra-se no estudo das camente para aplicações de automação de processos,
IWSN para aplicações de PA. O objetivo é descrever porém com diferentes abrangências. Enquanto que o
os aspectos gerais dos padrões ZigBee, Wire- padrão WirelessHART tem o objetivo de atender
lessHART, ISA100.11a e WIA-PA, mas principal- aplicações das classes 2 a 5, o padrão ISA100.11a
mente apresentar os fundamentos do novo padrão em está direcionado para ter uma cobertura mais flexível
desenvolvimento denominado 6TiSCH. Em geral, as e abrangente, desde a classe 1 até a 5. O padrão
aplicações em automação de processo (PA) podem WIA-PA apresenta-se como um novo padrão e adota
ser divididas em seis classes conforme a Tabela III. a especificação IEEE 802.15.4 sem modificações,
concebido para atender processos industriais de mo-
Tabela III – Classes de automação de processos – PA. nitoramento, medição e controle de malha aberta
Categoria Classe Aplicação Latência Descrição correspondentes às classes 3 a 5. Com isso, os dife-
Emergência rentes objetivos dos quatro padrões nas suas aplica-
- Desligamento de
emergência
10 ms - ções levaram a importantes diferenças na arquitetura
Seguran- máxima e Sempre
ça
0 - Controle de incên-
determi- crítico das redes, conjunto de protocolos e características
dio
- Detecção e vaza-
nística técnicas.
mentos A classe 0 é direcionada para aplicações críticas,
Controle regulatório mais sensíveis às variações de tempo, requerendo
em loop fechado
Frequen- menos de 10 ms de latência e com comunicação
- Controle direto de
1 temente
atuadores 10 a 100
crítico determinística. Consequentemente a classe 0 não é
- Desligamento ms -
automático latência apropriada para redes sem fio multi-hop e com isso
Controle supervisó- conforme nenhum dos 4 padrões atendem esta classe. Para a
Controle rio em loop fechado aplicação Normal-
2 - Otimização de mente não
classe 0, devido às similaridades de requerimentos
loops de controle crítico com as aplicações de automação de manufatura,
- Divisão de Vazão padrões tais como WISA, WSAN-FA podem ser
Controle em loop
aberto Operação adotados.
3
-Ajuste manual pelo manual
operador
Sinalização Manuten- 2.1 Aspectos dos padrões considerados
-Evento de manuten- ção
ção necessária A) ZigBee: o padrão suporta topologias estrela,
4 -Vibração (conse- arvore e malha sendo que esta última fornece siste-
-Temperatura de quências
equipamentos
100 ms -
de curto mas mais dinâmicos e distribuídos e comunicações
médio
Monito-
prazo) mais confiáveis pelo fato de oferecer caminhos re-
Atividades de gestão
ramento
de operação
Manuten- dundantes. No entanto, tem menor capacidade de
ção atender a aplicações de redes industriais, devido aos
-Recuperação de
preventiva
histórico atrasos e controles de operação. Portanto, a topologia
5 (sem
-Sequência de
Eventos
conse- estrela é preferível para aplicações industriais e topo-
quências
-Registros de
imediatas) logia em arvore para redes de larga escala com prio-
manutenção
ridade de baixo consumo. A rede ZigBee apresenta
três tipos de dispositivos: coordenador, roteador e
A Tabela III definida pelo comitê ISA 100, apresenta dispositivos finais. O coordenador é responsável pela
ainda exemplos de aplicações e latência e abrange inicialização, manutenção e controle da rede, com
desde controles críticos até monitoração, nos quais os roteador tendo nós relacionados e dispositivos finais
requerimentos de latência, confiabilidade, sincroni- na execução de aplicações sem habilidade de rotea-
zação e variações de atraso na rede são diferentes. mento.
Exemplificando, a latência admissível para as classes B) WirelessHART: tem topologia composta
de 3 a 5 é de aproximadamente 100 ms, enquanto que por dispositivos de campo, gateway, pontos de aces-
na classe 0 é menor a 10 ms e nas classes 1 e 2 po- so e gerenciador de rede. Os dispositivos de campo
dem variar de 10 a 100 ms. Para aplicações mais da planta industrial têm a capacidade de roteamento e

44
os pontos de acesso conectam-se com o gateway,
com o gerenciador realizando a configuração de rede,
agendamento e gestão de comunicações entre dispo-
sitivos.
C) ISA100.11a: apresenta uma rede com duas
classes principais de dispositivos, sendo, dispositivos
de campo e dispositivos de infraestrutura. Os disposi-
tivos de campo são de 3 tipos: dispositivos roteado-
res com funções completas de roteamento, de entra-
da/saída com funções reduzidas para fornecimento de
dados, envio e recepção, criados com o propósito de
atender características de baixa complexidade e baixo
consumo de energia e por último os dispositivos
portáteis sem capacidade de roteamento. Os disposi-
tivos de infraestrutura englobam roteadores princi-
pais, gateways e gerenciadores de sistema e seguran-
ça.
D) WIA-PA: as redes neste padrão suportam
topologia mista estrela-malha, com o primeiro nível
em topologia malha com roteadores e gateway e no
segundo nível com topologia estrela com roteadores
e dispositivos de campo. Nas sub- redes estrela os
roteadores funcionam como nós centrais chamados
de centros de agrupamento e tem a função de monito-
ramento de rede. Devido a esta função são instalados
de forma redundante para garantia de operação.
3 O padrão IEEE 802.15.4 e sua evolução
Todos os padrões abordados neste artigo, ou se-
ja, ZigBee, WirelessHART, ISA100.11a e WIA-PA,
utilizam como base o padrão IEEE 802.15.4, desen-
volvido para atender redes LR-WPAN (Low-Rate
Wireless Personal Area Network) que visam comu-
nicações sem fio simples, de baixo custo e consumo
de energia, poucos requerimentos de taxa de transfe-
rência, fácil instalação e protocolos flexíveis (IEEE
802.15.4-2006). O IEEE 802.15.4 trabalha sobre as
bandas de frequências denominadas como ISM (In-
dustrial Scientific and Medical) de 868MHz (Euro-
pa), 915MHz (EUA) e 2.4GHz (mundialmente) que
não precisa de ser licenciada. Na banda de 2.4GHz,
que é a mais utilizada, o espaçamento entre canais é
de 5MHz com uma largura de banda de 2.5MHz,
podendo atingir uma taxa de transferência de
250kbps. As modulações utilizadas são o BPSK
(Binary Phase Shift Keying) e o O-QPSK (Ortognal-
Quadrature Phase Shift Keying).
3.1 O padrão IEEE 802.15.4e
O comitê do IEEE 802.15.4 percebeu deficiên-
cias na camada MAC quando utilizado para atender
condições de comunicação em tempo real e confiabi-
lidade para aplicações industriais. Dessa forma, foi
criado o grupo de trabalho IEEE 802.15.4e, com o
objetivo de definir um protocolo MAC multi-salto
(multi-hop) de baixo consumo, capaz de satisfazer as
necessidades de aplicações industriais. O resultado
foi o documento “ IEEE 802.15.4e MAC Enhance-
ment Standard”, aprovado em 2012, que introduz
45
aprimoramentos, tais como, mecanismo de baixa
energia, de troca de informações na subcamada
MAC, Beacons aprimorados para maior flexibilida-
de, quadros multiuso, métricas de desempenho para
camadas superiores e associação rápida de nós para
aplicações onde a latência é prioridade. O IEEE
802.15.4e define cinco novos modos de funciona-
mento MAC ou protocolos MAC: (Iacob 2016)
 Time Slotted Channel Hopping (TSCH): para
aplicações de automação industrial e controle de
processos, fornecendo suporte para comunica-
ções multi-salto e multicanais através do método
TDMA (Time Division Mutiple Access);
 Deterministic and Synchronous Multi-Channel
Extension (DSME): destinado tanto aplicações
industriais como comerciais com requerimentos
específicos de confiabilidade e atualização dos
dados, com dois diferentes modos de diversifica-
ção de canais, sendo projetado especificamente
para redes em malhas (mesh) e de multi-saltos;
 Low Latency Deterministic Network (LLDN):
projetado para redes com canais e salto único,
visando automação de manufatura, onde as apli-
cações requerem latência bastante baixa;
 Asynchronous Multi-channel Adaptation
(AMCA): para aplicações com grandes quanti-
dades de nós tais como redes inteligentes de uti-
lidades, monitoração de infraestrutura e controle
de processos, baseia-se na adaptação de multica-
nais assíncrono e utilizado somente em redes BE
(beacon-enabled).
 Radio Frequency Identification Blink (BLINK).
Para aplicações de identificação de itens ou pes-
soas, localização e rastreamento. Permite um nó
comunicar seu ID para outro sem uma pré-
associação e reconhecimento.
Os aprimoramentos do IEEE 802.15.4e para atender
o mercado industrial utilizam ideias dos padrões
WirelessHART e ISA100.11a, tais como, acesso
particionado, partições de tempo dedicadas e com-
partilhadas e salto em frequência.
4 O padrão IETF 6TiSCH
Em novembro de 2013 foi criado no IETF (In-
ternet Engineering Task Force) o grupo de trabalho
6TiSCH (“IPv6 over the TSCH mode of IEEE
802.15.4e”) com o objetivo atrelar um desenvolvi-
mento de camadas de nível superior com suporte ao
IPv6 à um padrão da camada de enlace, com desem-
penho suficiente para atender o segmento industrial
em termos de confiabilidade e consumo de energia,
essencial na convergência para realização da Internet
das Coisas Industrial IIoT.. Diante dessas premissas e
padrões já existentes, os trabalhos foram direciona-
dos para integração do padrão IEEE 802.15.4e com o
modo TSCH com outros desenvolvimentos compatí-
veis com o IPv6 como o protocolo RPL, 6LoWPANe
e COAP entre outros (Dujovne 2016)
O padrão 6TiSCH visa especificar uma arquitetura de
protocolos de redes sem fio para atender aos reque-
rimentos de desempenho de aplicações industriais em
termos de latência, jitter, confiabilidade e baixo con-
sumo para IPv6 sobre o padrão IEEE 802.15.4e
TSCH. A arquitetura resultante do padrão 6TiSCH
está mostrada na Figura 2.(Watteyne 2017)
Figura 2 – Arquitetura do padrão 6TiSCH [24]
4.1 A camada 804.15.4e TSCH
A técnica TSCH define um modo operacional da
camada de enlace introduzida na revisão 804.15.4e a
fim e habilitar a natureza determinística de sem fio
em automação e controle de processos, sendo uma
herança das redes Wire-lessHART e ISA100.11a.
O TSCH combina Time Division Multiplexing com
uma técnica de flexibilidade de frequência chamada
Chanel Hopping para eliminar todas as formas de
interferências e é particularmente eficiente contra o
desvanecimento de múltiplos caminhos, o que geral-
mente afeta 2 ou 3 dos 16 canais disponíveis com
IEEE802.15.4 na banda de 2,4 GHz. Uma agenda
indica não apenas o tempo das transmissões indivi-
duais, mas também os canais onde as transmissões
ocorrem, por exemplo, uma transmissão pode ocorre
em um determinado canal, mas uma eventual re-
transmissão poderá ocorrer em um canal diferente
que é selecionado através de um algoritmo pseudo-
randômico.
4.2 A introdução da camada 6TOP
A pilha de camadas do 6TiSCH prevê técnicas
para implementação de funções de roteamento,
transporte e segurança, mas recomenda elemen-tos
básicos para aplicações em redes sem fio de baixa
potência e com restrição de largura de banda. Em
particular, os protocolos UDP e CoAP (Constrained
Application Protocol) utilizados como protocolos de
transporte para aplicações e gerenciamento em opo-
sição aos protocolos mais utilizados TCP e HTTP do
IP. (Watteyne 2016)
Esta arquitetura define uma nova subcamada deno-
minada 6top que viabiliza a alocação ou remoção de
slots entre nós vizinhos. A subcamada 6top pode
operar uma ou várias funções de agendamento, as
quais definem as regras para como e quando adicio-
nar ou remover slots em cada nó. A subcamada 6top
tem a função de controle lógico de enlace situada
entre acamada IP e a camada MAC TSCH, a qual
46
fornece um nível de abstração do enlace requerida
para operações IP.
De maneira geral, o funcionamento da pilha de pro-
tocolos vai especificar o modo como os pacotes que
pertencem a um fluxo de dados IPv6 determinístico
são marcados, roteados e enviados sobre as redes
mesh dentro das condições necessárias de latência e
jitter. Também irá englobar aspectos de segurança,
gerenciamento de enlace na camada de rede IPv6,
descoberta de nós vizinhos e roteamento. Conforme
o desenvolvimento e possibilidades, o grupo de tra-
balho reutilizara protocolos existentes tais como IPv6
Neighbor Discovery (ND), 6LoWPAN e RPL (Rou-
ting Protocol for Low-Power and Lossy Networks)
com mínimas adaptações para atingir os critérios de
confiabilidade e rede determinística dentro da topo-
logia mesh e escalabilidade sobre a rede principal
(backbone).
4.3 A camada 6LoWPAN com RPL e CoAP
Através de um importante esforço de padroniza-
ção no IETF, padrões como o 6LoWPAN - IPv6 over
Low power Wireless Personal Area Network, com as
características de compressão de cabeçalho, fragmen-
tação e reagrupamento no protocolo IPV6, permitem
que os dispositivos sem fio de baixa potência se
comportem como qualquer outro host da Internet,
simplificando bastante a integração de redes sem fio
de baixa potência em um sistema de rede integrado
de maiores proporções e, juntamente com a técnica
TSCH, satisfazem os parâmetros de confiabilidade e
baixa demanda de energia para aplicações industriais.
Com isso, uma rede 6TiSCH pode incluir uma série
de pequenas redes sem fio integradas por um back-
bone de alta velocidade abrangente e, através do uso
do uso da nva funcionalidade 6LoWPAN Neighbor
Discovery, introduzida em roteadores de backbone
permite eliminar a necessidade de difusão multicast,
formando efetivamente uma grande sub-rede IPv6.
A interação dos padrões IETF RPL – Routing Proto-
col for LLNs e CoAP - Constrained Aplication Pro-
tocol nas camadas superiores permite uma série de
facilidades, permitindo o padrão 6TiSCH a padroni-
zação um conjunto de recursos.
O protocolo RPL, desenvolvido para atender redes
LLN - Low power and Lossy Networks, define uma
árvore de roteamento utilizando o conceito de grafos
acíclicos direcionados, DAG, com cada nó de rede
podendo associar-se a mais de um nó, o que difere o
RPL dos demais protocolos baseados em árvores. A
organização é orientada ao destino, com um nó raiz
concentrando o recebimento dos dados, sendo que,
essa estrutura recebe o nome de DODAG - Destina-
tion-Oriented Directed Acyclic Graph. Dentre as
características importantes do RPL que podem ser
compartilhadas estão a autoconfiguração, auto detec-
ção de falhas, múltiplos roteadores de borda, detec-
ção e impedimento de loops e três modelos de nós:
roteadores de borda, roteadores e hosts.
O CoAP é um protocolo de nível de aplicação sobre
UDP desenvolvido para atender redes LLN, em apli-
cações M2M., que define uma forma de transferir Conforme observado na Figura 4, uma fatia é uma
dados tal como é feito através do Representacional lista conhecida de células, distribuídas no tempo e
State Transfer (REST) e, para tanto, utiliza funciona- frequência, dentro da matriz CDU. A partição da
lidades similares ao do HTTP e permite que clientes CDU em fatias é totalmente conhecida por todos os
e servidores acessem ou consumam serviços Web nós de rede a fim de implementar o processo de ne-
facilmen-te através de Uniform Resource Identifiers gociação entre nós. Um nó que se apropria de uma
(URIs), porém diferentemente do REST, o Co-AP fatia pode decidir qual transmissão irá ocorrer dentro
usa o protocolo UDP, o que o coloca como mais do seu domínio de interferência. De maneira geral,
adequado para aplicações em IoT. Apresenta duas uma fatia pode ser vista como a generalização de um
camadas em sua arquitetura interna, permitindo que canal de transmissão dentro do domínio de tem-
dispositivos de baixa potência possam interagir. A po/frequência.
primeira camada implementa os mecanismos de
requisição/resposta. A segunda, detecta mensagens
duplicadas e fornece comunicação confiável sobre o
UDP. O CoAP utiliza quatro tipos de mensagens:
confirmable, non-confirmable, reset e acknowledge-
ment, sendo que a confiabilidade do protocolo CoAP
é atingida ao combinar as mensagens confirmable e
non-confirmable sobre o UDP. Figura 4: Exemplo de uma matriz CDU [24]
Estes recursos CoAP transformam um nó no equiva-
lente limitado de um servidor web e um programador O agendamento de uma rede TSCH envolve uma
central atua como um navegador com capacidades de política que usa vários mecanismos para gerenciar os
atualização e carregamento de novas configurações. aspectos operacionais da rede. A política é responsá-
vel por determinar qual o intervalo de tempo é aloca-
4.4 O mecanismo de agendamento do para quais nós. Neste aspecto, o agendamento
pode ser visto como uma questão de otimização de
Em uma rede TSCH, o tempo é fatiado em parti-
intervalos de tempo que são atribuídos a pares de nós
ções chamadas slotframes, tipicamente compostas de
vizinhos para satisfazer os requisitos de nível de
10 até milhares unidades de tempo ou múltiplos time
aplicação da rede.
slots de duração típica de 10 ms, suficientes o bastan-
Esses requisitos podem ser expressados como métri-
te para acomodar os maiores pacotes de dados, e
cas que o algoritmo de agendamento precisa otimi-
proporcionar tempo suficiente para o receptor enviar
zar. As métricas podem envolver alocação de coli-
de volta um reconhecimento indicando o sucesso na
sões, consumo de energia, latência ou uma combina-
recepção.
ção destas. O próprio algoritmo de agendamento
Uma agenda coordena toda a comunicação na rede
pode seguir uma variedade de abordagens estocásti-
TSCH indicando para um nó o que fazer em cada
cas ou combinatórias de otimização de operação.
timeslot, quer seja transmitir, receber ou colocar-se
Para permitir a máxima flexibilidade, a política de
em estado de não atividade (sleep). Para cada unida-
agendamento não é padronizada pelo 6TiSCH.
de de transmissão ou recepção, a agenda também
Em casos mais simples a agenda TSCH pode ser
indica qual nó sensor vizinho para iniciar uma comu-
estática. Uma vez que um nó tenha uma agenda in-
nicação e um canal de frequência para utilização.
cluída, a qual pode ser pré-programada ou incorpora-
Esta frequência disponibilizada torna-se autossufici-
da durante o processo de adesão do nó à rede, está
ente permitindo uma operação dinâmica por meio de
agenda nunca é alterada. Uma segunda abordagem
padrões pseudo-randômicos que resultam em saltos
pode ser o agendamento centralizado. O padrão
de frequência.
6TiSCH está padronizando um conjunto de recursos
A implementação de uma agenda de comunicação
CoAP permitindo que uma entidade externa controle
envolve definir timeslots entre nós vizinhos como
a agenda. Estes recursos CoAP transformam um nó
sendo recursos da camada de enlace e, a designação
no equivalente limitado de um servidor web e um
de múltiplos timeslots para o mesmo vizinho aumen-
programador central atua como um navegador com
ta a capacidade de troca de mensagens por unidade
capacidades de atualização e carregamento de novas
de tempo (throughput) e diminui a latência de comu-
configurações no servidor CoAP. Outra alternativa é
nicação.
o agendamento distribuído, em que os nós vizinhos
Neste contexto, o padrão 6TiSCH define um novo negociam o uso de intervalos de tempo entre si, sem
conceito global que é chamado de matriz de distri- exigir intervenção de uma entidade central, sendo
buição / uso do canal (CDU). A matriz pode ser divi- que o 6TiSCH está padronizando o formato dos pa-
dida em fatias e é composta das chamadas "células" cotes trocados entre nós vizinhos para conduzir esta
com uma altura igual ao número de frequências dis- negociação.
poníveis (indexado por canais – channel offsets) e
A política de agendamento distribuído atualmente em
uma largura de intervalos de tempo que é o período
desenvolvimento é chamada de agendamento "On-
de operação de agendamento (indexada por slot
The-Fly (OTF). Ao usar OTF, um nó monitora o
offsets).
estado da fila de pacotes de saída (armazenada em
sua memória interna). Se o fila atinge o máximo, o
47
OTF determina que não existe largura de banda sufi-
ciente e desencadeia uma negociação de intervalos de
tempo adicionais com o vizinho (s) apropriado (s).
Da mesma forma, se a fila está sempre vazia, negocia
a remoção de intervalos de tempo. O OTF descreve a
estrutura, políticas e interfaces do esquema de agen-
damento distribuído, mas não inclui o algoritmo de
estimativa de largura de banda a fim de proporcionar
maior flexibilidade.
O padrão 6Tisch pretende possibilitar a convergência
dos ambientes de Tecnologia da Informação (TI)e
tecnologias de automação em aplicações industriais
através da utilização de camadas de protocolos co-
muns a ambas tecnologias e permitir comunicação
integral entre dispositivos heterogêneos tais como
poderosos servidores de dados e pequenos nós senso-
res.
5 Conclusão
As características essenciais dos padrões existen-
tes ZigBee, WirelessHART, ISA100.11a e WIA-PA
de redes de sensores industrias sem fio – IWSNs
estabelecem vantagens e limitações únicas que de-
vem ser analisadas diante dos requerimentos das
aplicações industriais, viabilidade de projeto e inte-
gração com sistemas legados em cada um dos setores
industriais.
O novo padrão 6TiSCH em término de desenvolvi-
mento deve também englobar componentes de segu-
rança e gerenciamento, os quais afetam outros aspec-
tos de operação dos dispositivos das redes sem fio
industriais e visa, de maneira definitiva preencher a
lacuna existente para a implementação de redes de-
terminísticas sem fio e sobre o protocolo IP.
Os requisitos específicos de cada setor industrial e
suas regulamentações, juntamente com a rápida evo-
lução dos produtos, sistemas e alternativas tecnológi-
cas devem ainda passar por grandes transformações.
Vários desafios ainda devem ser ultrapassados, sendo
que a convergência de padrões é o principal deles.
Também se verifica ainda a necessidade da realiza-
ção de simulações e testes a fim de garantir o desem-
penho das redes sem fio nas várias situações existen-
tes no ambiente industrial.
Porém, dentro do paradigma da IIoT, as redes IWSN
vieram para ficar e definitivamente farão parte do
cenário tecnológico industrial, com grandes perspec-
tivas de se tornarem o pilar principal das inovações
no setor de automação industrial unindo tecnologia
de operações e tecnologia da informação.
Agradecimentos
Agradeço ao Professor Dr. Eduardo Paciencia
Godoy – UNESP Sorocaba, pelo esforço e dedicação
para que este trabalho fosse estruturado e concluído.
48
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munication Technologies and Standards for the
Industrial IoT Use 6TiSCH!," in IEEE Commu-
nications Magazine, vol. 55, no. 5, pp. 132-137.
III MOSTRA CIENTÍFICA DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DE SOROCABA E REGIÃO
21 DE OUTUBRO DE 2017 - SOROCABA-SP

DESENVOLVIMENTO DE UM MINI ROBÔ SUMÔ AUTÔNOMO DE BAIXO CUSTO

ALAN M. MOLINA, GABRIEL D. DIAS, MARIA GLÓRIA C. DE ANDRADE, MARILZA A. DE LEMOS

Engenharia de Controle e Automação - Instituto de Ciência e Tecnologia de Sorocaba

Universidade Estadual Paulista Júlio de Mesquita Filho
Av. Três de Março, n. 511, 18087-180, Sorocaba, SP, Brasil
E-mails: alan.molina@grad.sorocaba.unesp.br, gabriel.domann@grad.sorocaba.unesp.br,
gloria@sorocaba.unesp.br, marilza@sorocaba.unesp.br

Resumo O projeto consiste na construção de um robô sumô categoria Mini segundo as normas da RoboCore. O robô foi mo-
delado no software Solidworks e seus componentes eletrônicos produzidos, sendo inicialmente simulados no software PSIM para
então serem montados no chassi. O robô possui controle autônomo a partir de programação prévia de um microcontrolador Ar-
duino Nano em harmonia com sensores infravermelho e ultrassônico capazes de coletar informações do ambiente externo. Além
disso, o projeto foi direcionado a minimizar custos por meio do uso de materiais de baixo custo, porém mantendo a qualidade
técnica e visual do robô a fim deste competir igualmente com os modelos disponíveis no mercado.

Palavras-chave Robô Sumô, Autônomo, Microcontrolador, RoboCore, Custo.

1 Introdução Nesse contexto, podem-se citar as competições ela-

A Robotic Industries Association define um robô
como um manipulador programável multi-funcional
capaz de mover materiais, partes, ferramentas ou
dispositivos específicos através de movimentos vari-
áveis programados para realizar diversas tarefas
(Silva, 2003). Mais do que ferramentas na realização
de tarefas que requerem esforço físico na indústria,
os robôs têm se tornado um diferencial mercadológi-
co que define empresas de altíssima produtividade.
Nos dias atuais, além dos braços manipuladores em
linhas de montagem, robôs têm sido utilizados, por
exemplo, pela Amazon, multinacional de vendas on-
line, para incrementar a agilidade nos estoques
(Seetharaman, 2014).
Tais tecnologias foram desenvolvidas mediante pes-
quisas realizadas no meio científico-comercial e,
principalmente, nas universidades. A evolução de
qualquer tecnologia depende do incessante estudo
com objetivo de incrementar, otimizar e diminuir
custos de produção.
Porém, para isso, é necessária uma base de conheci-
mentos sólida e fundamentada, o que implicou no
surgimento da robótica educacional, ramo da robóti-
ca que busca promover ferramentas de ensino e
aprendizagem para criação de mecanismos e sistemas
autônomos. A robótica educacional, como proposta
pedagógica, foi criada por Seymour Papert, psicólo-
go do Laboratório de Inteligência Artificial do Mas-
sachusetts Institute of Technology (MIT), que desen-
volveu o chamado construcionismo, adotando o
computador como uma ferramenta para construção
de conhecimento e desenvolvimento do aluno (San-
tos, 2010).
A robótica educacional é empregada como ferramen-
ta auxiliar, permitindo aplicações práticas de disci-
plinas teóricas, bem como a interdisciplinaridade,
com emprego de diversas abordagens para solução de
um problema específico.
boradas para fomentar o desenvolvimento e despertar
interesse na área de robótica.
A Olimpíada Brasileira de Robótica (OBR) é um
exemplo de competição nacional para estudantes de
ensino fundamental, médio e técnico a partir de par-
cerias com universidades. Uma das categorias mais
difundidas de tais competições é o chamado Sumô
de Robôs. Baseado na arte marcial japonesa, a ideia
principal da competição é que um robô empurre
outro para fora de uma arena circular.
Para tais aplicações existem dispositivos eletrônicos
acessíveis ao público com menor poder aquisitivo
como a plataforma Arduino, uma vez que os kits de
robótica como o LEGO Mindstorms e Vex Robotics,
apesar de funcionais, possuem preços elevados.
A plataforma Arduino, cujo sistema é aberto, permite
a elaboração de sistemas de controle para os mais
diversos robôs, garantindo confiabilidade e desem-
penho.
A construção de um robô de baixo custo deve tam-
bém considerar a escolha adequada dos materiais a
serem utilizados para a fabricação da estrutura do
chassi, elementos de tração, sensores e eletrônica, a
fim de atender as normas definidas pela RoboCore.
Neste trabalho foi proposta a construção de um mini
robô sumô idealizado com características como:
chassi leve e resistente, desenvolvido com materiais
como madeira MDF, PVC e policarbonato, a fim de
se evitar deformações permanentes em sua estrutura
Quando posto à prova em testes e competições, um
sistema de tração eficiente e aderente consistindo de
um conjunto composto por quatro rodas ligadas aos
pares por um sistema de correias de borrachas, im-
pulsionadas por servos motores ou motores de cor-
rente contínua (definidos a partir de testes e pesqui-
sas bibliográficas, uma vez que, este sistema é am-
plamente utilizado nas principais competições nacio-
nais e internacionais de robótica).

49
 2 Aspectos Teóricos Abaixo seguem as informações para a produção do
ringue de acordo com as normas.
A modalidade de Sumô de Robôs difundida nas
competições de robótica possui diversas categorias, Tabela 2. Informações com relação aos detalhes de tamanho e
que relaciona as dimensões dos robôs, juntamente material do Dohyõ.
com o peso, separando os competidores em classes. Classe Espessura Diâmetro Material
(cm) (cm)
A categoria “Mini Sumô” exige que os robôs possu-
3kg/Humanoide 0,5 154,0 Placa aço
am dimensões de no máximo 10 centímetros de Mini/Lego 2,50 77,0 Placa MDF
comprimento por 10 centímetros de largura e altura Micro 1,25 38,5 Placa MDF
ilimitada, contudo a massa do robô sumô deve ser Nano 0,625 19,25 Placa MDF
igual ou inferior a 500 gramas. A Tabela 1 exibe as
regras de Sumô da RoboCore com as diversas classes A Figura 1 exibe a ilustração de um Dohyõ. É possí-
e especificações requisitadas. vel observar que, fora a linha circular na extremidade
do ringue, há outras duas linhas no centro que são as
Tabela 1. Categorias permitidas para a competição sumô de robôs linhas de início ou Shikiri que possuem cor, dimen-
segundo a RoboCore.
sões e espaçamento definidos, que assim como aos
detalhes de construção do Dohyõ, são separados por
Classe Altura Largura Comprimento Peso (g)
(cm) (cm) (cm) classe de competição.
3 kg Sumô Ilimitada 20 20 3000
Mini Sumô Ilimitada 10 10 500
MicroSumô 5 5 5 100
Nano Sumô 2.5 2.5 2.5 25
Lego Sumô Ilimitada 15.2 15.2 1000
Lego Junior Ilimitada 15.2 15.2 1000
Humanoide 50 20 20 3000

Segundo as normas, os robôs da classe Mini (500g)

Figura 1. Ilustração de um ringue (Dohyõ) segundo as normas da
deverão ser obrigatoriamente autônomos, dessa for- RoboCore.
ma, qualquer método de controle poderá ser empre-
gado, desde que, não haja nenhuma conexão com um O Dohyõ deve conter em seu interior uma cor escura
controle externo, sendo este por máquina ou humano. (geralmente preto), pois os robôs de sumô utilizam
Não menos importante, os robôs dever conter o nome sensores infravermelho para detectar os limites do
fixado em uma superfície visível para que os espec- ringue, assim como, as Shikiri também devem ser
tadores e juízes da partida possam identifica-lo fa- escuras, porém diferentes da cor de fundo do ringue.
cilmente. Existem, contudo, algumas restrições que Dessa forma essas duas linhas centrais são geralmen-
devem ser obedecidas pelos participantes, sendo te marrons. A Tabela 3 a seguir apresenta os princi-
passíveis de penalidades ou até desclassificação aos pais requisitos para a disposição das linhas Shikiri do
que desobedecerem às regras. A seguir algumas das Dohyõ.
principais restrições apontadas pela RoboCore:
 Dispositivos que possam armazenar liquido, Tabela 3. Informações para a construção das linhas de início
pó, gás ou outras substâncias com intenção (Shikiri) do Dohyõ.
Classe Largura Comprimento Separação Largura
de lança-las no oponente não são permiti- (cm) (cm) (cm) Borda
dos. (cm)
 Nenhum dispositivo inflamável será permi- 3 kg 2 20 20 5
tido. Mini/Lego 1 10 10 2,5
Micrô 0,5 5 5 1,5
 Substâncias para melhorar a tração dos ro- Nano 0,25 2,5 2,5 0,625
bôs não são permitidas.
 Dispositivos para aumentar a força, tais co- No geral, uma partida é disputada por um total de
mo bombas de vácuo ou imãs, somente são três minutos, sendo que, um round estendido deve
permitidos na classe de 3 kg. durar no máximo 1 minuto e 30 segundos. A equipe
 Dispositivos de interferência para saturar os que ganhar dois rounds ou dois pontos de Yukô pri-
sensores dos oponentes são proibidos. meiro, dentro do tempo limite, será declarada vence-
Os robôs competem em um ringue de sumô chamado dora. O ponto de Yukô é concedido quando um robô
de Dohyõ. Seu interior é a superfície onde são reali- empurrar o adversário para fora do ringue.
zadas as partidas, circulada por uma linha de borda
A arquitetura básica das partes comuns a um robô de
que também é parte integrante do Dohyõ. Qualquer
combate (Corres and Ruiz, 2016) pode ser observada
lugar fora dessa área delimitada é chamado de parte
na Figura 2. A definição dos hardwares empregados
exterior. O ringue tem formato circular, e deve pos-
deve ocorrer de modo coeso, respeitando mutuamen-
suir dimensões exatas conforme informado pela
te as definições técnicas apresentadas pelo fabricante
organização do evento e ser fabricado com materiais
de cada componente selecionado.
apropriados para cada classe de robôs.

50

Figura 2. Partes básicas de um robô móvel de combate
2.1 Controle
Devido ao tamanho reduzido que um mini robô sumô
deve ter, uma placa que tem sido utilizada nessas
competições é a Arduino Nano. Com dimensões
45x18mm, ela colabora para atender os limites físi-
cos de tamanho e massa definidos nas regras desse
tipo de competição. A placa, que pode ser observada
na Figura 3, tem um microcontrolador Atmega 328
como CPU da Atmel, memória flash de 16 Kb,
SRAM de 2 Kb, EEPROM de 1 Kb e 16 MHz de
velocidade de clock.
Figura 3. Arduino Nano v3.0.
A placa conta com 14 pinos digitais, dos quais 6
podem ser utilizados como saída PWM, e 8 pinos
analógicos com 10 bits de resolução. A alimentação
da placa pode ser realizada pelo pino VIN, aplicando
uma tensão ideal entre 7-20 V e possui uma saída de
5 V que permite a alimentação dos sensores para
detecção do ambiente.
O controle de um robô móvel depende da interação
entre os três componentes da Figura 4 (Nehmzow,
2010). O microcontrolador tem a responsabilidade de
garantir que estes três componentes estejam em har-
monia, isto é, garantir que o robô tome ações orien-
tadas pela tarefa que este é projetado para realizar e
coordenado pelo ambiente em que este está inserido.
Figura 4. Triângulo fundamental da interação robô-ambiente.
2.2 Sensores
Para percepção do ambiente em que o robô está
inserido, este deve ser dotado de sensores. Uma op-
ção são os sensores reflexivos. Um exemplo é o
sensor ultrassônico HC-SR04, que utiliza 8 ciclos de
40 kHz e capta o sinal sonoro refletido. Apresenta
um range mínimo de 20 mm e chega até a 4 m no
máximo (Figura 5).
Figura 5. Sensor ultrassônico HC-SR04.
51
O sensor possui um ângulo de medida de aproxima-
damente 15º, o qual é relativamente pequeno, mas
que para a aplicação na detecção do adversário na
arena é aceitável. A alimentação do sensor é realiza-
da com 5 V em VIN, e pulsos de 10 us devem ser
enviados ao pino TRIG para ativar o transmissor do
sensor; o pino ECHO recebe um sinal proporcional à
distância do objeto. A distância do objeto pode ser
obtida pelo microcontrolador a partir da expressão
(1) e o range a partir da expressão (2).
𝑃𝑢𝑙𝑠𝑜 [𝜇𝑠]
𝐷𝑖𝑠𝑡â𝑛𝑐𝑖𝑎 [𝑐𝑚] = (1)
58
𝑚
𝑅𝑎𝑛𝑔𝑒 [𝑐𝑚] = 𝐻𝐼𝐺𝐻 [𝜇𝑠]. 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 [≅ 340 ] (2)
𝑠
Além do sensor ultrassônico, o qual apresenta um
custo relativamente baixo, há os sensores que empre-
gam ondas de infravermelho para detecção de obje-
tos. As ondas emitidas possuem um comprimento
que varia entre 1 mm a 700 nm e localizam-se fora
do espectro visível.
2.3 Atuadores
Para locomoção do robô sumô, é necessário uti-
lizar motores que apresentem elevado torque e tama-
nho relativamente pequeno, isto é, compatíveis com
as dimensões definidas para o robô. Motores de cor-
rente contínua com estas características possuem um
custo elevado e exigem, ainda, a utilização de circui-
tos externos (shields) para o controle da velocidade e
inversão de sentido de rotação.
Uma alternativa a tal obstáculo é o emprego de micro
servos TowerPro MG90s. Tais motores possuem
dimensões compatíveis com o projeto (35,5 x 32,5 x
12 mm) e baixo peso (aproximadamente 13,4 g),
além de elevado torque (1,8-2,2 kgf.cm) por possuí-
rem uma caixa de redução composta por engrenagens
de metal.
O controle do sentido de rotação é realizado por um
circuito de controle interno ao servo, apenas envian-
do um comando ao pino que comunica o microcon-
trolador a tal circuito por PWM; tal característica
reduz ainda mais os custos de projeto, uma vez que
não há necessidade de emprego de shield do Arduino
para o controle dos motores.
Empregando-se dois motores em tração traseira, é
possível aplicar um modelo matemático Linearized
Dynamic Model of Differencial Drive Robot (Bena-
videz et al., 2012), que coordena o robô em um eixo
cartesiano bidimensional, o qual pode ser observado
na Figura 6.
Figura 6. Modelo LDMDDR.
O modelo é baseado no Differencial Drive Robot A Figura 7 mostra o gráfico de descarga desse mode-
Model, o qual é regido pelo sistema de equações lo de bateria (Traub, 2016). Uma análise rápida per-
diferenciais (3). Os parâmetros necessários são o mite verificar que a tensão mínima de operação é de
comprimento L entre as duas faces externas das ro- 2.5 V.
das do robô e o raio R de suas rodas tracionadas; ve(t)
e vd(t) são as velocidades da roda esquerda e direta,
respectivamente, e corresponde às entradas do siste-
ma (Benavidez et al., 2012).

𝑑𝑥 𝑅
= (𝑣𝑑 + 𝑣𝑒 ) cos(𝜃)
𝑑𝑡 2
𝑑𝑦 𝑅
= (𝑣𝑑 + 𝑣𝑒 ) sen(𝜃) (3)
𝑑𝑡 2
𝑑𝜃 𝑅
{ = (𝑣𝑑 − 𝑣𝑒 )
𝑑𝑡 𝐿

A complexidade para se compreender tais equações,

no que se refere à taxa de variação das posições das
rodas no tempo, faz com que modelos lineares sejam
obtidos a partir de tais equações. O sistema de equa-
ções (4) refere-se ao modelo Unicycle, o qual utiliza
a velocidade translacional e velocidade angular como
entradas do sistema.
𝑑𝑥
= 𝑣 cos(𝜃)
𝑑𝑡
𝑑𝑦
= 𝑣 sen(𝜃) (4)
𝑑𝑡
𝑑𝜃
{ =𝜔
𝑑𝑡
Por fim, o sistema de equações (5) refere-se ao mo-
delo que será empregado, o qual é obtido com base
nos anteriormente descritos.
2𝑣+𝜔𝐿
𝑣𝑑 (𝑡) =
2𝑅
{ 2𝑣−𝜔𝐿 (5)
𝑣𝑒 (𝑡) =
2𝑅
2.4 Fonte de energia
As baterias de 9 V comuns possuem carga e ten-
são compatíveis com o microcontrolador e podem ser
aplicadas para tal finalidade. Os motores, porém,
exigem alimentação separada por dois motivos fun-
damentais. Primeiramente, motores são cargas majo-
ritariamente indutivas e estar conectado diretamente
ao circuito de controle pode afetar a lógica em lin-
guagem de máquina sendo interpretada pela CPU.
Além disso, como os motores possuem elevado tor-
que, o consumo de corrente é relativamente elevado
(300-600 mA), o que inviabiliza conectá-los direta-
mente à saída de tensão do microcontrolador.
Com base nisso e considerando-se o elevado custo
das baterias capazes de alimentar tais motores, uma
solução é aplicar o conceito de metarreciclagem
(Lima et al., 2010) e buscar alternativas de modo a
reciclar aparelhos tecnológicos avariados. Por exem-
plo, baterias de íon de Lítio do tipo 18650, as quais
compõem as baterias de notebooks. Tais baterias
possuem 3.7 V de tensão nominal e carga de aproxi-
madamente 2500 mAh. A associação de três baterias
fornece 11.1 V de tensão, os quais podem ser conver-
tidos em 5V empregando-se um regulador de tensão
apropriado.
52
Figura 7. Descarga das baterias Li-íon 18650
2.5 Projeto Mecânico
A tarefa de construção de robôs que precisam atender
especificações rígidas de dimensões e massa precisa
ser assistida por alguma ferramenta se software de
desenhos mecânicos com recursos de simulação. A
tarefa de projeto do chassi, rodas e outras partes
mecânicas desse tipo de robô pode tirar vantagem do
uso dessas ferramentas. Existem várias delas dispo-
níveis no mercado, como exemplo, cita-se o software
CAD SolidWorks.
O software de automação de desenho mecânico So-
lidWorks é uma ferramenta de desenho de modela-
gem paramétrica de sólidos baseada em recursos que
aproveita a facilidade de aprendizado da interface
gráfica. É possível criar modelos sólidos em 3D
totalmente associativos com ou sem restrições, além
de utilizar relações automáticas para capturar a inten-
ção do projeto. Quando se cria um modelo usando
esta ferramenta de software, o usuário trabalha com
recursos geométricos inteligentes e fáceis de enten-
der, como ressaltos, cortes, furos, nervuras, filetes,
chanfros e inclinações. Conforme são criados, os
recursos são aplicados diretamente na peça de traba-
lho.
Os recursos podem ser classificados em esboçados
ou aplicados. Os recursos esboçados são baseados
em um esboço 2D. Geralmente esse esboço é trans-
formado em um sólido por extrusão, rotação, varre-
dura ou loft. Já os recursos alocados são criados
diretamente no modelo sólido. Filetes, chanfros e
cortes são exemplos desse tipo de recurso.
SolidWorks permite ao projetista realizar de forma
rápida a montagem de duas ou mais peças previa-
mente modeladas, fornecendo ferramentas que garan-
tem o encaixe correto de ambas as partes e facilitam
o trabalho. Durante a montagem é possível realizar a
detecção de interferência, o alinhamento de furos,
verificar folgas e também conferir a massa das peças
individualmente ou do projeto final totalmente mon-
tado.
O software também disponibiliza ao usuário, uma
vasta biblioteca de componentes essenciais para
fixação das partes, como parafusos, arruelas e porcas
em diversos padrões (ISO, DIN Ansi Metric, Ansi
Inch, etc.).
dos encaixes dos componentes, bem como facilitou a
análise do espaço interno do chassi disponível para
os componentes eletrônicos. A Figura 9 exibe o pro-
tótipo do robô montado no SolidWorks.

3 Materiais e Métodos

A construção do robô teve três fases distintas:

projeto mecânico, projeto eletrônico dos sensores e
servomotores. Ao final, as partes foram integradas e
o robô testado com um algoritmo típico para exercer
as tarefas designadas nesse tipo de competição. Figura 9. Protótipo do robô sumô montado utilizando o software
SolidWorks.
3.1 Projeto Mecânico
O material utilizado no chassi foi o policarbonato,
O design inicial do robô foi concebido a partir de
por se tratar de um polímero de alta transparência,
esboços feitos à mão após uma análise prévia de
rígido de alta resistência a impacto e leve 1,2 g
desenhos de outros robôs disponíveis na literatura e
𝑐𝑚−3 , muito utilizado na indústria para substituir o
no mercado, além de considerar rigorosamente as
vidro. A placa de policarbonato de 3 mm utilizada
normas exigidas para as dimensões máximas do
não gerou custo ao projeto, uma vez que estava clas-
mesmo. Desde a primeira idealização do projeto,
sificada como retalho, destinada à reciclagem. Já as
houve a necessidade de planejamento com relação
rodas, foram fabricadas a partir de um cilindro sólido
aos componentes elétricos que seriam utilizados no
de ferro, utilizando um torno mecânico para moldar a
robô como as baterias, sensores, microcontroladores,
peça final.
motores e também os fios necessários para se realizar
Utilizando o recurso de desenho técnico do So-
a ligação elétrica, uma vez que, todas as peças inte-
lidWorks que permite gerar as principais vistas da
grantes do projeto deveriam se acomodar perfeita-
peça ou montagem, além de inserir cotas e observa-
mente em um espaço restrito.
ções necessárias, foi possível obter as referências
Desta forma, a fim de se obter uma previsão da estru-
essenciais para a manufatura das peças. Todas as
tura final do chassi do robô, foi projetado com auxí-
partes do chassi e proteções de rodas foram fabrica-
lio do software CAD SolidWorks, todas as partes
das à mão, utilizando-se os principais conceitos de
necessárias para a sua montagem, incluindo o dese-
fabricação mecânica ensinados na disciplina de Ofi-
nho das rodas e um modelo aproximado de um micro
cina Mecânica para Automação (OMA) ministrada
servo. Todas as peças tiveram seus esboços elabora-
no 2º semestre do curso de Engenharia de Controle e
dos separadamente para posteriormente serem mon-
Automação. As partes foram modeladas com o auxí-
tadas em seus devidos lugares. A modelagem das
lio de ferramentas como: lima bastarda, lima murça,
peças inicia-se com um esboço em duas dimensões
furadeira de bancada, arco de serra, moto esmeril de
(2D) utilizando recursos geométricos inteligentes de
bancada, paquímetro e lixa para acabamentos. A
medição e avaliação, além da disponibilidade de
Figura 10 apresenta as partes do chassi do robô em
ferramentas de cortes, união, angulação e espelha-
processo de fabricação em bancada.
mento que possibilitam criar, por extrusão, a partir
do desenho no plano, um modelo sólido tridimensio-
nal (3D). A Figura 8 ilustra algumas das partes do
robô projetadas na ferramenta.

Figura 10. Chassi do robô sumô em processo de fabricação em

Figura 8. Exemplos de peças modeladas no software SolidWorks. bancada.

Ainda no projeto mecânico foram utilizados parafu-
sos no padrão ISO nas dimensões M3 para a fixação
das rodas dianteiras, do protetor lateral e das canto-
neiras que fixam todas as partes do chassi, e parafu-
sos M2 para as rodas traseiras e servos motores. A
montagem das peças possibilitou encontrar pequenos
erros de projeto, principalmente com relação às di-
mensões, que não seriam possíveis sem uma análise
53
A fim de explorar as novas tecnologias disponíveis
no mercado, os suportes de fixação para o sensor
ultrassônico e para o Arduino Nano foram projetados
no software 3D Builder e enviados para impressão
em impressora 3D. Por se tratarem de peças de pe-
quenas dimensões, os valores cobrados pelo mercado
são acessíveis e um ótimo custo benefício por poupar
horas de trabalho manual.

Além disso, o material utilizado para a impressão é o
ABS (Acrilonitrila butadieno estireno) um termo-
plástico com baixa densidade 1,03 g 𝑐𝑚−3 durável,
rígido, com ótima resistência a impactos, possui uma
leve flexibilidade e está disponível em diversas co-
res. Na Figura 11 pode-se observar os dois suportes
impressos.
Figura 11. Suportes do sensor ultrassônico e do Arduíno Nano
impressos em 3D para fixação no chassi do robô.
3.2 Projeto Eletrônico dos Sensores
Para detecção de adversários na arena, foram empre-
gados LEDs emissores infravermelho e fotodiodos de
5 mm de diâmetro e um amplificador operacional
para discretizar o sinal analógico oriundo do fotodio-
do. Para detecção da arena foram também construí-
dos sensores responsáveis por indicar ao robô se este
encontra-se no limite permitido ou se está na faixa
que limita a borda da área. Como um baixo intervalo
de trabalho é necessário para tal aplicação, uma vez
que tais sensores devem apontar para o solo, foram
empregados LEDs emissores infravermelhos e foto-
diodos de 3 mm de diâmetro, cujo sinal é amplifica-
do utilizando um transistor PNP.
Para construção dos sensores óptico-reflexivos em-
pregados para detecção das fronteiras da arena, foi
projetado o circuito da Figura 12. O circuito, já sim-
plificado, foi montado no software PSIM, da Power-
sim Inc.
Figura 12. Topologia do circuito de detecção de fronteira.
54
O circuito é composto por poucos componentes fa-
cilmente encontrados no mercado e que possuem
baixo custo, o que torna a produção de tal sensor
extremamente acessível. A radiação infravermelha
emitida pelo LED, ao refletir na superfície da arena,
chegará ao fotodiodo; tal componente, ao receber a
radiação na junção (polarizada reversamente), produz
uma corrente proporcional à intensidade da radiação.
Assim, uma vez que a arena tem coloração preta e
superfície pouco reflexiva, o sensor enviará sinal
BAIXO ao microcontrolador, uma vez que a colora-
ção preta absorve a radiação incidente; por outro
lado, quando o robô chegar à borda da arena, de
coloração branca, a radiação será refletida e um sinal
ALTO é enviado ao microcontrolador.
Importante verificar que, para amplificação do sinal,
empregou-se um transistor PNP BC558 operando na
região ativa. O ganho do transistor é de 𝛽 = 260, o
que implica em uma corrente no coletor cerca de 260
vezes maior do que a corrente no emissor. Para pro-
totipagem do circuito, foi empregada uma matriz
perfurada de fenolite 6x11. Para isso, construiu-se a
topologia do circuito de maneira visualmente seme-
lhante a que posteriormente foi soldada na matriz
utilizando o software Fritzing para design de circui-
tos de prototipagem. O circuito pode ser observado
na Figura 13.
Figura 13. Topologia do circuito de detecção de fronteira.
Método semelhante foi aplicado na construção do
circuito de detecção de adversário. A Figura 14 mos-
tra a topologia do circuito; observa-se que a estraté-
gia de amplificação do sinal, nesse caso, foi a de
utilizar um amplificador operacional LM358. Tal
amplificador recebe um sinal de entrada e compara
com um sinal determinado. Assim, sinal ALTO ou
BAIXO é enviado à saída a partir de tal comparação.
O pino que realiza tal ajuste é conectado a um resis-
tor variável do tipo trimpot de 10 kΩ. O circuito foi
montado, também, em matriz de fenolite, com di-
mensão 6x12.
Figura 14. Topologia do circuito de detecção de adversário.
3.2 Servomotores
A grande maioria dos servos no mercado possuem
limites no ângulo de rotação do eixo. No caso do
modelo escolhido, a rotação máxima é de 180º, o que
inviabilizaria sua utilização, uma vez que o robô
necessita de rotação contínua para mover-se adequa-
damente pela arena. Assim, foi necessário alterar o
funcionamento do servo modificando seu circuito de
controle interno.
Para adaptação dos servos com rotação limitada para
rotação contínua, primeiramente foi verificado o
funcionamento do mesmo. Um servo motor é basi-
camente composto por um motor de rotação contínua
com caixa de redução, uma placa de controle, a qual
realiza os cálculos necessários para a operação do
mecanismo e por um potenciômetro, isto é, um resis-
tor variável.
A função do potenciômetro é informar ao servo co-
mo sua engrenagem principal está orientada no espa-
ço. Assim, quando um sinal é enviado ao servo, suas
engrenagens se movimentam e o potenciômetro,
ligado diretamente à engrenagem principal, também
rotaciona, variando sua resistência. Quando o valor é
igual àquele estabelecido pelo controle, o servo ime-
diatamente interrompe o fornecimento de corrente ao
motor. A caixa de engrenagens e o circuito de con-
trole podem ser observados na Figura 15.
Figura 15. Estrutura interna de um servo motor.
Para alterar o mecanismo de rotação do servo de
modo a permitir um giro completo do eixo do motor,
foi necessário retirar travas plásticas contidas nas
engrenagens e interromper o feedback do potenciô-
metro para a placa de controle. Para isso, foi utiliza-
do um circuito divisor de tensão, como mostrado na
Figura 16. A tensão de saída, para uma tensão de
entrada de 5 V, é de 2,5 V, como simulado no sof-
tware PSIM.
Figura 16. Circuito divisor de tensão.
Para ajustar a tensão das baterias que alimentam os
motores, foi montado o circuito da Figura 17.
55
O circuito é composto pelo regulador de tensão
LM7805 e, paralelo à entrada e à saída do circuito,
conectou-se um capacitor eletrolítico de 1000 µF/25
V e um capacitor eletrolítico de 100 µF/25 V, respec-
tivamente, para evitar variações bruscas na tensão de
operação. O circuito foi montado em matriz de feno-
lite 8x12.
Figura 17. Topologia do circuito regulador de tensão.
4 Resultados e Discussões
Um dos resultados obtidos no projeto foram os
sensores construídos. A Figura 18 apresenta o circui-
to para detecção de fronteira montado na placa perfu-
rada. Observa-se que o isolamento das trilhas na
parte posterior da placa foi realizado com espaguete
isolante termo retrátil, o que evita ruído e possíveis
curtos-circuitos no sistema. O sensor respondeu co-
mo esperado, evidenciando uma saída analógica bem
definida.
Figura 18. Circuito de detecção de fronteira construído.
A Figura 19 apresenta o circuito de detecção de ad-
versário construído. O sensor respondeu muito bem e
apresentou um intervalo de trabalho consideravel-
mente maior que o anterior, conforme testes realiza-
dos e apresentados em seguida.
Figura 19. Circuito de detecção de adversário construído.
Para medir a acurácia dos sensores de baixo custo
construídos, foram coletados dados de alcance dos
sensores. É importante ressaltar que, uma vez que os
sensores são reflexivos, a faixa de trabalho depende
diretamente da superfície do objeto em que o feixe
infravermelho é refletido. Materiais perfeitamente
especulares produziriam o resultado de maior faixa e
materiais perfeitamente negros absorveriam toda a
radiação. Assim, foram realizados testes para materi-
ais comumente empregados na construção de robôs
sumô, como alumínio e plástico.
Um intervalo médio foi obtido e comparado com a
faixa nominal de um sensor comercial. A Figura 20
mostra a comparação com o sensor de detecção de
fronteira e a Figura 21 mostra a comparação com o
sensor de detecção de adversário.
Figura 20. Comparativo do circuito de detecção de fronteira.
Figura 21. Comparativo do circuito de detecção de adversário.
O sensor para detecção de fronteira teve um desem-
penho bastante inferior ao limite máximo de trabalho
do sensor comercial, como pode ser observado na
Figura 20. Porém, para a aplicação desejada, o limite
obtido é aceitável, uma vez que o raio da arena é de
35,5 cm e o robô contará com dois sensores localiza-
dos nas laterais direita e esquerda, permitindo-o
receber dados do ambiente em um raio de aproxima-
damente 80 cm.
Na Figura 21, o sensor para detecção de adversário
teve um desempenho médio muito próximo do sensor
comercial, diferindo em 1 mm na faixa de trabalho, o
que não é um problema para tal aplicação, uma vez
que os sensores estarão localizados bem próximos à
arena para evitar ruídos oriundos de luminosidade
externa.
Por fim, é interessante observar a diferença de preço
dos sensores, a qual é apresentada na Tabela 4. Veri-
fica-se que a construção de tais sensores é economi-
camente viável.
Tabela 4. Comparativo entre os sensores comerciais e construídos.
Preço
Sensor Economia
Comercial Construído
Fronteira R$ 7.00 R$ 2.50 64 %
Adversário R$ 10.00 R$ 4.00 60 %
O circuito regulador de tensão para as baterias de Li-
íon pode ser observado na Figura 22. Fez-se necessá-
rio o uso de um dissipador de calor, uma vez que o
circuito LM7805 dissipa a energia extra na forma de
calor.
56
Consumindo uma corrente média de 700 mA e redu-
zindo cerca de 6 V de tensão, há uma potência de
aproximadamente 4 W dissipada, o que causaria um
aquecimento intenso no circuito.
Figura 22. Circuito regulador de tensão construído.
A escolha do local de fixação dos sensores foi reali-
zada buscando-se otimizar a execução de suas tarefas
(Ciarnoscki, Hoffmann and Scortegagna, 2015). Os
sensores de fronteira são dispostos bem próximos à
parte frontal do robô, de modo a detectar que o mes-
mo está saindo da arena antes que este esteja com
partes consideráveis do chassi para fora dela.
Foram construídos dois sensores, de modo a verificar
a saída lateral do robô. Os sensores infravermelhos
para detecção de adversário são dispostos na lateral,
de maneira centralizada. Alinhar os sensores ao cen-
tro geométrico do robô facilita sua locomoção. As-
sim, quando o adversário for detectado em uma das
laterais, a partir do modelo de movimentação dife-
rencial, pode-se rotacionar o robô em 90º em torno
do eixo perpendicular ao seu centro geométrico,
colocando-o imediatamente em posição de ataque.
A validação dessa posição é realizada pelo sensor
ultrassônico, localizado de maneira centralizada, na
superfície frontal do chassi. Para melhor compreen-
são da estratégia de utilização dos sensores, apresen-
ta-se o algoritmo em pseudo-código.
Se a fronteira é respeitada, faça:
Se o adversário foi detectado, faça:
Se o adversário é frontal, faça:
Mova-se para frente;
Senão, faça:
Enquanto o adversário não for frontal, faça:
Se o adversário está à direita, faça:
Mova-se para direita;
Senão, faça:
Mova-se para esquerda;
Fim Se;
Fim Enquanto;
Mova-se para frente;
Fim Se;
Fim Se;
Senão, faça:
Mova-se para trás;
Gire 180º;
Fim Se;
O algoritmo é inicializado com uma rotina de delay
de 5 segundos exigida pelas regras. Então, o robô
verifica sua localização no ambiente e toma decisões
com base nisso.
A prioridade é dada à presença de adversário e o
modelo diferencial rotaciona o robô de modo que
este esteja localizado frontalmente ao inimigo. Tal
estratégia é empregada para que o robô atinja o ad-
versário com a maior área possível da chapa de acrí-
lico frontal e com tração direta sobre ele.
A Figura 23 exibe o robô montado, com todas as
partes do chassi e rodas corretamente fixadas, além
disso é possível observar a disposição do sensor
ultrassônico na frente do robô e logo atrás o micro-
controlador Arduino Nano, juntamente com o circui-
to regulador de tensão.

4.1 Custos do Robô Sumô

Os custos para a implementação do robô sumô estão
descritos na Tabela 5. Observa-se que a aplicação de
materiais oriundos de reciclagem e metarreciclagem
permitiram uma grande economia; plataformas de
robótica prontas para esta aplicação custam em mé-
dia R$ 120.00, enquanto que os gastos com a monta-
gem do chassi de baixo custo foram em torno de R$
30.00.
Outra economia bastante impactante foi nos motores;
motores de elevado torque e tamanho relativamente
pequeno custam em torno de R$ 50.00 cada, enquan-
to que o gasto com ambos os motores foi de R$
Figura 23. Robô Sumô montado com a placa de proteção, micro-
30.00. controlador e sensores ultrassônico e infravermelho.

Tabela 5. Relação de custos do projeto. Para a proteção contra os impactos gerados pelas
colisões com os adversários, uma placa retangular de
Material/Componente qtde. Custo total acrílico foi alocada à frente do robô. O acrílico pos-
sui uma boa rigidez e também uma boa flexibilidade,
Roda 4 R$ 0.00 absorvendo parte da energia dos choques. Bem co-
Chassi de policarbonato - R$ 0.00 mo, há também duas placas laterais que protegem as
Suporte para microcontrolador 1 R$ 5.00 rodas e o sistema de esteiras contra possíveis batidas
impresso em 3D laterais que possam impossibilitar o robô de se loco-
Suporte para sensor ultrassônico 1 R$ 10.00 mover.
impresso em 3D
Um dos principais desafios enfrentados na elabora-
Esteira (anel de vedação para 2 R$ 4.00
ção e construção do robô foi alocar todos os compo-
canos de PVC)
nentes, sensores, fios de ligação e sistemas de prote-
Parafusos, porcas e arruelas - R$ 10.00
ção nas dimensões exigidas pelas normas de compe-
Cantoneira de metal 10 R$ 2.00
tição, ou seja, 100 milímetros de comprimento por
Componentes para montagem - R$ 20.00
100 milímetros de largura. A Tabela 6 exibe as di-
dos sensores, regulador de tensão
e modificação dos servos mensões retiradas do robô montado. Ao analisar com
Sensor ultrassônico HC-SR04 1 R$ 10.00 as medidas apontadas na Figura 24 é possível conclu-
Arduino Nano v3.0 1 R$ 18.00
ir que as medidas elaboradas no projeto do So-
lidWorks estão praticamente iguais, exceto pelas
Micro servo Tower Pro MG90s 2 R$ 30.00
dimensões da largura que divergiram um pouco do
Bateria Li-íon 18650 3 R$ 0.00
esperado, uma vez que, a altura das porcas utilizadas
Bateria de 9V Zinco-Carbono 1 R$ 12.00
Panasonic General Purpose no software e as encontradas à venda nas casas de
Fios de cobre - R$ 2.00
parafusos acabam por serem diferentes, contribuindo
na alteração da largura do robô.
TOTAL R$123.00
Tabela 5. Dimensões medidas a partir do robô montado para
Com a fabricação das partes do chassi, rodas e supor- análise com as dimensões idealizadas na modelagem do projeto.
tes conforme modelado no software SolidWorks,
houve a necessidade de unir todas as peças para ini- Comprimento Largura Altura Entre- Ø Rodas
ciar a montagem do robô. Para a fixação das partes (mm) (mm) (mm) Eixos (mm)
correspondentes ao chassi foram utilizadas cantonei- (mm)
ras metálicas unindo as peças com encaixes perpen- 85 100,5 65 50 30
diculares entre si.
A Figura 24 retirada do modelo projetado aponta as
Também foram realizados furos nas placas laterais
principais dimensões externas do robô de sumô Ar-
do chassi para os encaixes dos micros servomotores e
mata. A figura não exibe a medida da largura total do
cortes retangulares no assoalho do robô para o encai-
protótipo que, a partir da ferramenta “Medida Inteli-
xe dos sensores infravermelho sem que estes tocas-
gente” apontou ser de 93,80 mm.
sem no chão.

57

Figura 24. Dimensões do robô Armata obtidas no SolidWorks.
Diferentemente do projeto inicial construído em
software, o robô montado conta com uma placa de
acrílico para a proteção de impactos que aumenta o
comprimento total do robô de 85 mm para 96 mm.
Não menos importante, após uma pesagem inicial do
chassi completo, montado com as rodas e esteiras,
contudo sem a eletrônica, o robô apontou ter uma
massa total de 353 gramas. Segundo uma análise
rápida dos principais componentes que constituem o
chassi do Armata, as rodas são as partes mais pesa-
das do projeto, uma vez que são feitas de ferro. Uma
possível solução para um eventual problema de so-
brepeso seria substituir as rodas por outras iguais,
porém produzidas a partir de um material menos
denso, como os materiais plásticos.
Para dar uma identidade visual ao projeto, as rodas
foram pintadas de azul, juntamente com a pintura do
logo da UNESP na lateral e o nome do robô Armata
na parte inferior traseira como se pode observar na
Figura 25. Este nome deriva de um tanque de guerra
russo “T-14 Armata” extremamente poderoso com
sistemas de ultima tecnologia.
Figura 25. Robô ARMATA finalizado
5 Conclusão
Neste trabalho foi construído um robô sumô
autônomo categoria mini e de baixo custo. A correta
adequação do robô Armata dentro das normas da
RoboCore e seu bom funcionamento quando posto à
prova, se deu principalmente pela escolha minuciosa
de um material leve e maleável para o modelamento
do chassi.
A construção de sensores utilizando materiais de alta
qualidade e de um bom sistema de controle possibili-
tou ao robô efetuar todos os movimentos da estraté-
gia de combate definida no plano de testes.
58
Vale ressaltar que, houve um casamento ideal com
relação às peças mecânicas e eletrônicas que consti-
tuem o robô. As baterias de ion-lítio conseguiram
fornecer energia suficiente aos servos de locomoção
por tempo suficiente para combates consecutivos
sem a necessidade de carregamento. Desta forma, o
projeto atendeu todos os requisitos da competição
contribuindo para que novos robôs possam ser de-
senvolvidos com a melhor combinação custo x bene-
fício.
Agradecimentos
Agradecemos especialmente à Ingrid Buganza San-
ches e à Giulia Di Nizo, por terem ouvido e apoiado
com carinho todas as nossas ideias entusiasmadas (e
muitas vezes completamente inviáveis) para o proje-
to. Ao Paulo Molina pela articulação em conseguir
matéria-prima para a fabricação do chassi; ao Edval-
do Galana pelo apoio experiente na produção do
chassi e pela usinagem das rodas. Agradecemos
também aos funcionários da Unesp, os quais nos
forneceram espaço físico e ferramentas para comple-
tar os estágios finais da montagem.
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III MOSTRA CIENTÍFICA DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DE SOROCABA E REGIÃO
21 DE OUTUBRO DE 2017 - SOROCABA-SP

MODELAGEM, SIMULAÇÃO E OTIMIZAÇÃO DE UM AMORTECEDOR DE

MASSA SINTONIZADA

André Van Oorschot∗, Pedro Henrique Vieira Ribeiro da Costa∗, Henrique Crestana†,
Mauricio Becerra-Vargas‡
∗
Universidade Estadual Paulista Júlio de Mesquita Filho - UNESP
Sorocaba, São Paulo

Emails: andreoorschot@gmail.com, pedrohenriquedacosta@outlook.com,

henriquecrestana@gmail.com, mauricio@sorocaba.unesp.br

Abstract— Tuned mass dampers are devices installed on mechanical systems in which oscillations must be
damped so they do not cause structural damage, for example in bridges, communication towers and buildings.
With the help of computer simulations it is possible to find the values for the optimized parameters for building
such dampers with ease.

Keywords— Tuned mass damper, optimization, simulation

Resumo— Amortecedores de massa sincronizada são dispositivos implementados em sistemas mecânicos onde
oscilações devem ser atenuadas para que não causem danos estruturais, tais como pontes, torres de comunicações
e prédios.Com o auxı́lio de simulações computacionais é possı́vel encontrar com facilidade os parâmetros teóricos
otimizados para a construção de tais sistemas.

Palavras-chave— Amortecedor de massa sintonizada, otimização, simulação.

1 Introdução as tecnologias, tendo tanto elementos ativos como

passivos, e os semi-ativos podem ser pré configura-
Amortecedores de massa sintonizada (AMS) tem dos de maneiras diferentes, porém se comportam
como função amortecer as oscilações causadas por como passivos após esta fase inicial.
forças externas em estruturas, absorvendo energia AMS podem ser construı́dos como massas
do sistema para evitar danos. diretamente ligadas à estrutura por amortecedo-
Para este fim, uma massa, que pode ser muito res e molas (AMS comum), por massas ligadas
grande, por vezes tão pesada quanto ou ainda mais por cabos à estrutura(AMS pendular) ou por um
que um andar inteiro de um prédio, por exem- volume de lı́quido com aletas que dificultam seu
plo, é colocada nos últimos andares. Esta massa fluxo(AMS por fluido).
é acompanhada de molas e amortecedores, que a
devolvem à posição inicial e também formam a
dinâmica de absorção de energia necessária.
Este sistema é chamado de amortecedor “sin-
tonizado” por utilizar valores para a massa, a cons-
tante de amortecimento e a rigidez das molas cal-
culados especificamente para uma certa estrutura,
visto que cada uma delas se comporta de maneira
diferente, e estão sujeitas a forças externas dife-
rentes, como terremotos ou rajadas de vento.
Portanto para se estudar um AMS é neces-
sário que haja primeiramente um cenário onde
ele será aplicado, afinal não se pode sintonizar as
constantes de forma genérica. Figura 1: AMS comum
O controle por AMS pode ser classificado su-
perficialmente das seguintes formas: passivo ou O AMS da Fig. 1 é usado para absorver os-
ativo, semi-ativo e hı́brido(Ospina, 2003). cilações verticais em estruturas como pontes, gal-
No controle passivo, a proteção da estrutura pões ou estádios.
é realizada de forma que não há necessidade de
atuadores controlando seu funcionamento, sendo A Fig. 2 ilustra um exemplo de AMS na es-
portanto não adaptável a situações especı́ficas que trutura de um galpão.
fujam do cenário de projeto. O controle ativo já As Figs. 3, 4, 5 mostram o AMS pendular
exige alguma forma de atuação externa para que presente na estrutura do prédio Taipei 101. O
ele realize sua função, tornando o sistema adap- mecanismo é tão grande e ocupa tanto espaço que
tável a situações em que as forças aplicadas po- os arquitetos resolveram torná-lo uma atração tu-
dem mudar. Os controles hı́bridos usam de ambas rı́stica (Taipei, 2017).

59

Figura 2: AMS implementado
Figura 3: AMS pendular
2 Objetivo
Como o AMS pode ser projetado para diversos
tipos de forças externas, foi escolhida a modela-
gem de um controlador que atenue as oscilações
horizontais causadas pelo vento, e dessa forma,
tendo como objetivo encontrar os valores ótimos
de massa, amortecimento e rigidez do sistema,
para que assim o maior grau de conforto seja atin-
gido, o sistema foi modelado utilizando-se o mé-
todo de parâmetros concentrados, o que simpli-
fica a análise, substituindo cada elemento fı́sico
real por elementos discretos que se aproximam
do comportamento real de cada componente desse
sistema.
Foi escolhido o modelo de AMS comum(não
pendular) para a execução do projeto, por motivos
de simplicidade de implementação em programas
de simulação como o ADAMS.
3 Modelo matemático
Se o modelo apresentado na Fig. 6 for estendido
para N massas, ou seja N andares do prédio, então
o modelo deve contar com N+1 equações diferen-
ciais que nos digam qual a posição do andar em
relação aos outros andares e a uma referência, bem
como a posição do AMS.
A posição no N-ésimo andar será dada pela
60
Figura 4: AMS pendular implementado no Taipei
101
Figura 5: AMS do Taipei 101 visto em corte
seguinte equação:
yN = yN −1 + ∆yN (1)
Ou seja, a posição do andar N é a posição do
andar abaixo dele mais um deslocamento entre os
dois. É este deslocamento que deve ser analisado
para se obter as forças que um andar exerce no
outro, pois a posição relativa e a velocidade rela-
tiva é que dão usadas no calculo de força, não as
posições e velocidades absolutas.
As forças atuantes no último andar, que é
o AMS, são portanto resultantes em (Ospina,
2003):
ÿN ∗ mN + ∆ẏN ∗ cN + ∆yN ∗ kN = FN (2)
Onde ÿN ∗ mN é a força devida à aceleração
da própria massa do andar, independente do an-
dar abaixo, ∆ẏN ∗ cN é a força de amortecimento
exercida pelo andar abaixo(por isso usa-se ∆ẏN )
e ∆yN ∗ kN é a força causada pela rigidez entre os
andares. FN é a entrada forçante relativa apenas
a este andar.
Para os demais andares N-1, N-2 até o andar
número 1, onde N é o número máximo de anda-
res e 0 n0 é o andar atualmente observado, a força
 Figura 6: Modelo fı́sico utilizado Figura 8: Resposta sobreposta dos andares

Tanto a Fig. 7 quanto a 8 mostram as res-

resultante segue o padrão: postas de todos os 3 elementos a uma perturba-
ção aplicada apenas ao primeiro andar. É possı́-
ÿn ∗ mn + ∆ẏn ∗ cn + ∆yn ∗ kn −∆ẏn+1 ∗ cn+1 → vel observar que há tanto um atraso na resposta
quanto uma atenuação da amplitude conforme as
→ −∆yn+1 ∗ kn+1 = Fn forças são transmitidas entre os andares, exata-
(3) mente como esperado do modelo matemático.
Ou seja, as forças que atuam em qualquer Este mesmo modelo pode ser expandido para
andar que não seja o último(por não ter andar N andares, seguindo um padrão repetido por an-
acima) são: sua própria inércia, as forças de ri- dar. O número de andares escolhido (2+AMS)
gidez e amortecimento relativas ao andar inferior, simplifica o modelo sem prejudicar a validação que
tratadas como positivas neste caso por serem a ele gera para o comportamento modelado.
ação do andar abaixo e as forças de rigidez e amor- Na forma matricial, este modelo gera a equa-
tecimento relativas ao andar superior, negativas ção:
pois são uma reação do andar acima.
Um sistema com 2 andares e um AMS foi F = M ∗ ÿ + B ∗ ẏ + K ∗ y (4)
modelado dentro do módulo xcos presente do pro- Onde F, para o caso de 10 andares com o
grama Scilab para confirmar que estas equações AMS, é dado pela eq.( 5).
descrevem o comportamento do sistema. A en-
trada do sistema é um pulso com duração de 1
 T
segundo e amplitude de 3m/s2 no primeiro andar. F1 F2 F3 F4 F5 F6 F7 F8 F9 F10 FAMS (5)
Todas as constantes de massa, amortecimento e
rigidez têm valor 1. A matriz M é a matriz diagonal das massas
dos andares como mostrado na eq. (6).

 
M1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 0 M2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 
 
 0 0 M3 0 0 0 0 0 0 0 0 
 
 0 0 0 M4 0 0 0 0 0 0 0 
 
 0 0 0 0 M5 0 0 0 0 0 0 
 

 0 0 0 0 0 M6 0 0 0 0 0 
 (6)
 0 0 0 0 0 0 M7 0 0 0 0 
 
 0 0 0 0 0 0 0 M8 0 0 0 
 
 0 0 0 0 0 0 0 0 M9 0 0 
 
 0 0 0 0 0 0 0 0 0 M10 0 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 MAM S

A matriz C é a matriz dos amortecimentos

dos andares:
Figura 7: Resposta por andar

 
C1 + C2 −C2 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 −C2 C2 + C3 −C3 0 0 0 0 0 0 0 0 
 
 0 −C3 C3 + C4 −C4 0 0 0 0 0 0 0 
 
 0 0 −C4 C4 + C5 −C5 0 0 0 0 0 0 
 
 0 0 0 −C5 C5 + C6 −C6 0 0 0 0 0 
 
 0 0 0 0 −C6 C6 + C7 −C7 0 0 0 0  (7)
 
 0 0 0 0 0 −C7 C7 + C8 −C8 0 0 0 
 
 0 0 0 0 0 0 −C8 C8 + C9 −C9 0 0 
 
 0 0 0 0 0 0 61 0 −C9 C9 + C10 −C10 0 
 
 0 0 0 0 0 0 0 0 −C10 C10 + CAM S −CAM S 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 −CAM S CAM S
 A matriz K é a matriz de rigidez dos andares:

 
K1 + K2 −K2 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 −K2 K2 + K3 −K3 0 0 0 0 0 0 0 0 
 
 0 −K3 K3 + K4 −K4 0 0 0 0 0 0 0 
 
 0 0 −K4 K4 + K5 −K5 0 0 0 0 0 0 
 
 0 0 0 −K5 K5 + K6 −K6 0 0 0 0 0 
 
 0 0 0 0 −K6 K6 + K7 −K7 0 0 0 0 
 
 0 0 0 0 0 −K7 K7 + K8 −K8 0 0 0 
 
 0 0 0 0 0 0 −K8 K8 + K9 −K9 0 0 
 
 0 0 0 0 0 0 0 −K9 K9 + K10 −K10 0 
 
 0 0 0 0 0 0 0 0 −K10 K10 + KAM S −KAM S 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 −KAM S KAM S
(8)

Sendo assim, com este modelo, basta que haja
o conhecimento das variáveis de massa, amorteci-
mento e rigidez dos andares de uma estrutura que,
ao se tratar do último andar como o AMS, é pos-
sı́vel calcular todas as variáveis necessárias para
que este amortecedor minimize oscilações desta es-
trutura.
4 Prototipagem Virtual
Figura 9: Protótipo virtual no ADAMS
O modelo apresentado na Fig. 9 possui os 10
andares de um prédio simulado em vermelho e o
AMS em azul no topo.
O modelo foi construı́do utilizando-se blocos
conectados entre si por molas e com o chão por
juntas translacionais que permitem o movimento
apenas em no eixo X. O processo de modela-
gem ocorreu da seguinte maneira: foi colocado
um bloco de tamanho pré-definido na origem do
sistema de coordenadas do software, a seguir um
ponto é vinculado a este andar fora deste bloco,
na posição onde a mola e amortecedor que o co-
nectam ao segundo andar serão conectados. Este
ponto é posicionado de maneira tal que a reta
que ele forma com a origem do segundo bloco é
concorrente com o eixo de translação do segundo
bloco. Assim asseguramos que a força exercida
pela mola e amortecedor permanecem sempre na
mesma direção, preservando a linearidade do com-
portamento do sistema assim como dado pelas
equações da modelagem matemática. Caso os ei-
xos se desalinhassem, uma componente angular
destas forças teria de ser levada em conta, aumen-
tando a complexidade da modelagem matemática,
ainda que não afetando a modelagem digital, pois
o computador lida com isto sem maiores dificul-
dades.
Todos os andares foram modelados desta
mesma maneira, sempre vinculados aos andares
imediatamente abaixo e acima deles. O AMS foi
modelado da mesma maneira, porém suas cons-
tantes de massa, amortecimento e rigidez são di-
ferentes.
Uma vez que se tem o modelo CAD do sis-
tema, as variáveis como massa, amortecimento e
rigidez dos andares e do AMS são criadas como
variáveis de design no programa.
Variáveis de projeto são valores que podem ser
inseridos no lugar do valor numérico de uma certa
propriedade de algum objeto, fazendo com que seu
valor possa ser editado pelo usuário ou pelo pró-
prio programa. Como o número de elementos pre-
sentes no sistema é grande(11 massas, 11 molas,
11 amortecedores), editá-los individualmente leva
tempo demais, sobretudo considerando a interface
pouco fluida do programa. Outro motivo para o
uso de variáveis de design é o uso automatizado
delas pelos algoritmos de otimização e estudo de
projeto do programa.
A partir da criação destas variáveis, os valo-
res iniciais para a simulação foram baseados nos
do artigo presente na referência (Ospina, 2003),
sendo os que seguem na tabela 1:
Tabela 1: Valores iniciais
Peso do andar 3.0E + 005kg
Rigidez do andar 4.0E + 008N/M
Amortecimento do andar* 1.0E + 000(N ∗ s)/M
O valor de amortecimento do andar foi
reduzido para que o efeito do AMS seja mais

62
relevante. portanto ainda não contribuindo para o amor-
tecimento do sistema. O amortecimento obser-
Com as variáveis iniciais configuradas, o sis- vado vem por um lado dos próprios andares, mas
tema foi excitado com uma força que segue a se- também é causado pelo passo do resolvedor de
guinte equação: equações diferenciais utilizado pelo ADAMS, pois
quando um número maior de passos de simulação
F (t) = sin(2f πt) ∗ e−τ t ∗ |F | (9) por segundo é inserido, o sistema oscila por mais
tempo.
Porém cada andar recebe uma força igual a Isto se deve ao acumulo de erros que ocorre
0.1 ∗ n, sendo n o número do andar, para simular durante a resolução de um sistema de equações
uma força que varia linearmente com a altura do diferenciais causados por erros de aproximação e
prédio, assim como ventos que tendem a ser mais perdas de informação.
rápidos mais longe do chão. Vale observar que As frequências naturais calculadas pelo
esta consideração é extremamente simplista e não ADAMS geram a tabela:
reflete o comportamento real de uma rajada de
vento turbulenta, mas serve, como será mostrado
na Fig. 8 a seguir, para uma análise da frequência Tabela 3: Frequências naturais para o sistema sem
natural do prédio e a reação do sistema a uma o AMS
1 1.363279E+001 1.000000E+000 -1.363279E+001 +/- 0.000000E+000
força distribuı́da em um pequeno intervalo de 2 4.595279E+007 1.000000E+000 -4.595279E+007 +/- 0.000000E+000
3 8.685904E-001 6.821847E-009 -5.925391E-009 +/- 8.685904E-001
tempo. 4 2.586368E+000 2.031330E-008 -5.253767E-008 +/- 2.586368E+000
5 4.246371E+000 3.335093E-008 -1.416204E-007 +/- 4.246371E+000
6 5.811517E+000 4.564354E-008 -2.652582E-007 +/- 5.811517E+000
Os valores desta força no simulador foram 7 7.246843E+000 5.691658E-008 -4.124655E-007 +/- 7.246843E+000
8 8.520287E+000 6.691817E-008 -5.701620E-007 +/- 8.520287E+000
configurados como: 9 9.603401E+000 7.542494E-008 -7.243359E-007 +/- 9.603401E+000
10 1.047199E+001 8.224683E-008 -8.612881E-007 +/- 1.047199E+001
11 1.110665E+001 8.723146E-008 -9.688497E-007 +/- 1.110665E+001
12 1.149321E+001 9.026749E-008 -1.037464E-006 +/- 1.149321E+001
Tabela 2: Valores da força
|F | 10.0E + 006N
Onde as colunas representam respectivamente
τ 10
o número do modo, a frequência natural não amor-
f 0.61Hz
tecida, a razão de amortecimento, a parte real e a
parte imaginária do sistema.
Estes valores vêm de várias tentativas, sendo A partir destas simulações, os valores inici-
a magnitude escolhida para gerar uma perturba- ais para os parâmetros do AMS foram escolhidos,
ção suficiente para ser observada, a constante de após varias tentativas, como:
tempo τ escolhida para concentrar a força como
um pulso e a frequência da força sendo colocada
como a frequência natural do sistema observável Tabela 4: Valores iniciais do AMS
na própria resposta de figuras como a Fig. 8, aqui Peso(M) 2.0E + 005kg
omitidas. Rigidez(K) 2.5E + 004N/M
Agregando o fator da força por andar, a Amortecimento(C) 3.0E + 006(N ∗ s)/M
equ. (9) se torna:
Para estes valores, uma simulação de estudo
de projeto foi gerada, permitindo que o programa
F (t, n) = sin(2f πt) ∗ e−τ t ∗ |F | ∗ (0.1 ∗ n) (10) gerasse 15 valores para K e C em torno dos valores
iniciais, gerando 225 pontos de análise. A variável
Assim, a Fig. 10 mostra tanto a força(em ver- analisada é o ı́ndice de conforto, tratado aqui como
melho) quanto a reação(em azul) do último andar: o valor RMS da aceleração do último andar.
Os gráficos a seguir foram gerados pelo pro-
grama Octave a partir dos dados retirados do
ADAMS.
Na Fig. 11 é apresentado o espaço de análise,
onde as cores auxiliam a representação da altura
do gráfico em cada ponto.
A Fig. 12 representa a superfı́cie criada a par-
tir dos dados, contendo todos os 225 pontos de
análise. Claramente há um valor de K que mini-
miza o valor de ARM S , porém o valor de C parece
ter pouca influência quando apenas este gráfico é
Figura 10: Força de entrada e resposta do sistema mostrado. Vale lembrar que a massa não varia
neste caso.
Vale notar que esta é a reação do sistema Os valores iniciais de K e C vistos na tabela
com a massa do AMS desprezı́vel(apenas 1kg), IV e na Fig. 10 coincidem quase que exatamente

63
Figura 11: Vista superior da superfı́cie
ARM S (K,C)
Figura 12: Superfı́cie ARM S (K,C)
com o vale da superfı́cie porque foram retirados
dos valores otimizados do sistema, explicados mais
à frente. Estes não foram os primeiros valores a
serem tentados para o sistema. No começo C ti-
nha um valor muito baixo, por volta de 1000, e K
possuı́a um valor similar à rigidez dos andares, e
após algumas tentativas manuais de diminuir a os-
cilação do sistema, valores próximos aos da tabela
IV foram encontrados e usados como parâmetros
iniciais da otimização.
Com Fig. 13 é fácil entender que há um ponto
otimizado para o valor da mola em torno de
25000N/M .
É na Fig. 14 que fica claro que o valor de C
ainda não está próximo do ótimo, pois há uma ten-
dência de queda no valor de ARM S para maiores
valores de C. Porém esta superfı́cie acaba antes de
encontrarmos um valor mı́nimo local para C, en-
tão duas alternativas se apresentam: criar várias
destas superfı́cies até que o valor de C aumente
ARM S novamente, ou usar o módulo de otimiza-
ção.
64
Figura 13: Vista no plano ARM S x K da super-
fı́cie ARM S (K,C)
Figura 14: Vista no plano ARM S x C da super-
fı́cie ARM S (K,C)
A configuração do módulo de otimização con-
siste em permitir que o programa modifique ite-
rativamente certas variáveis do sistema para mi-
nimizar ou maximizar algum valor escolhido pelo
usuário. O caso escolhido foi minimizar o valor de
ARM S .
O otimizador então foi configurado para modi-
ficar as variáveis K, C e M do AMS, porém dentro
de limites de +/-70%(em torno dos valor iniciais)
para K e C e entre 1.0E + 005kg e 3.0E + 005kg
para M. Limitar o valor de M é crucial, pois foi
observado que o programa tentava adicionar cada
vez mais massa ao sistema, reduzindo o valor de
ARM S consideravelmente, mas chegando a massas
tão absurdas quanto 1.0E + 012kg.
Após a conclusão da otimização, os valores
foram obtidos como:
O valor de ARM S para o sistema otimizado
é de 0.0649m/s2 . Como o otimizador partiu dos
valores C=3.0E + 006, K=25000 e M = 2.0E +
005, o valor inicial de ARM S foi de 0.0838773, e
 há AMS. Porém o AMS otimizado foi capaz de
Tabela 5: Valores otimizados do AMS
Peso(M) 3.0E + 005kg parar a oscilação do prédio em apenas(por volta
de) 15s, sendo que o não otimizado ainda não es-
Rigidez(K) 25034.4N/M
tabilizou a estrutura completamente mesmo após
Amortecimento(C) 1.80898E + 006(N ∗ s)/M
os 30s de simulação.

portanto há uma diferença de −22.6% ao fim do

processo de otimização.
Lembrando que esta otimização partiu de
pontos já próximos, por tentativa e erro, do ponto
ótimo, porém como o comportamento do sistema
possui valores mı́nimos de ARM S para C e K, se es-
tas variáveis puderem variar indefinidamente po-
rém com um valor de M limitado, o sistema irá
encontrar um ponto ótimo para K e C. Quanto
a M, o otimizador tentará sempre atribuir-lhe o
maior valor possı́vel, então podemos utilizar ape- Figura 16: Resposta de todos os andares
nas duas variáveis de otimização, dado que M será
uma constante igual ao máximo valor permitido
no projeto. Aqui limitamos M ao mesmo peso de
um andar, representando 10% de adição de massa
à estrutura.
Agora com os valores em mãos para o sistema
com o AMS otimizado, a tabela de frequências
naturais a seguir é gerada(seguindo a mesma ló-
gica de colunas da tabela III):

Tabela 6: Frequências naturais para o sistema com

o AMS otimizado
1 1.363997E-003 1.000000E+000 -1.363997E-003 +/- 0.000000E+000
2 2.892071E+000 1.000000E+000 -2.892071E+000 +/- 0.000000E+000
3 8.224393E-001 1.889238E-002 -1.553783E-002 +/- 8.222925E-001
4 2.515494E+000 2.821447E-002 -7.097333E-002 +/- 2.514492E+000
5 4.187725E+000 2.151357E-002 -9.009291E-002 +/- 4.186756E+000
6 5.765760E+000 1.500334E-002 -8.650565E-002 +/- 5.765111E+000
7 7.211859E+000 1.016749E-002 -7.332652E-002 +/- 7.211486E+000
8 8.494692E+000 6.632813E-003 -5.634370E-002 +/- 8.494505E+000
9 9.586125E+000 4.050790E-003 -3.883138E-002 +/- 9.586046E+000
10 1.046181E+001 2.202566E-003 -2.304283E-002 +/- 1.046178E+001
11 1.110196E+001 9.566751E-004 -1.062097E-002 +/- 1.110196E+001
12 1.149202E+001 2.360591E-004 -2.712795E-003 +/- 1.149201E+001 Figura 17: Vista no plano ARM S x C da super-
fı́cie ARM S (K,C)
Também foram geradas duas curvas para de-
monstrar a otimização, com a mesma força de en-
trada da equação 10 aplicada, para os valores de
K, C e M antes e depois da otimização, como segue
na Fig. 15:

Figura 18: Resposta de todos os andares ampli-

ada

Figura 15: Resposta do último andar
É notável que a simples presença do AMS,
mesmo antes da otimização já causa um efeito de
redução na oscilação por volta dos 30 segundos de
simulação, em relação à Fig. 10, onde ainda não
Nas Figs. 16 e 17 estão as respostas de todos
os andares. Fica claro que devido à extrema rigi-
dez do prédio, na ordem de 108 , faz com que os
andares oscilem quase que exatamente em fase e
frequência idênticas, quase como se fossem partes
de apenas um corpo que sofre uma deflexão.

65
 5 Conclusão

Todas as análises aqui apresentadas partem de

duas premissas chave: a força é aplicada apenas
na horizontal e o prédio se comporta como se não
perdesse altura ao envergar-se com as forças apli-
cadas. Isto gera um comportamento que é apro-
ximado apenas para pequenas oscilações.
A principal conclusão a que se chega após a
análise de todos os dados é que é possı́vel otimi-
zar os parâmetros de um sistema apenas tendo em
mãos o protótipo virtual e um algoritmo de otimi-
zação, sem a necessidade de cálculos prévios para
todos os valores do sistema. Aqui, os valores do
AMS foram arbitrariamente selecionados no inı́-
cio(omitido do artigo) das simulações, e conforme
os algoritmos de otimização e análise de projeto
foram executados, os valores convergiram para os
valores otimizados que minimizam o ı́ndice de con-
forto escolhido como o valor RMS da aceleração
dos andares.

Referências

Ospina, C. S. (2003). Controle de vibra ções em

edifı́cios submetidos á ção de cargas dinâmi-
cas utilizando amortecedor de massa sintoni-
zado na forma de pêndulo, Mestrado em en-
genharia mecânica, Escola de Engenharia de
São Carlos - Universidade de São Paulo, São
Carlos-SP.
Taipei (2017). Wind damper, http:
//www.taipei-101.com.tw/en/
observatory-damper.aspx. acessado
em 20/05/2017.

66
III MOSTRA CIENTÍFICA DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DE SOROCABA E REGIÃO
21 DE OUTUBRO DE 2017 - SOROCABA-SP

PROJETO E ANÁLISE DE UM MECANISMO DE UM DEDO INDICADOR ROBÓTICO

SUBATUADO

CAROLINE DE SOUZA BARROS, MAURICIO BECERRA VARGAS.

Grupo de Automação e Sistemas Integráveis (GASI), Instituto de Ciência e Tecnologia de Sorocaba (ICTS)
Universidade Estadual Paulista “Júlio de Mesquita Filho” (UNESP)
Avenida de Três de Março, 511,. Alto da Boa Vista, Sorocaba,SP, 18087-180
E-mails: carolinebarros@grad.sorocaba.unesp.br,mauricio@sorocaba.unesp.br

Resumo A dificuldade de manuseio de objetos e ferramentas distintos é um dos gargalos da robótica atual. Devido à grande
eficiência da mão humana nestas tarefas este trabalho descreve um mecanismo de dedo indicador, destacando sua síntese através
da equação de Freudenstein.

Palavras-chave mão, robótica, mecanismo de quatro barras, dedo, freudenstein.

1 Introdução

A mão dos primatas é responsável por boa parte

da interação destes com o ambiente, possibilitando
diversas atividades para variadas espécies tais como
coleta de comida, interação social e locomoção.
Dentre as diversas ações possíveis, a habilidade de
manusear objetos, especialmente ferramentas, desta-
ca-se, sendo ainda utilizada como marco da evolução
humana.
Paralelamente, o manuseio de ferramentas e objetos é Figura 1-Implementação de um mecanismo de dedo subatuado
tipicamente um desafio da robótica devido a infini- (Yoon e Choi, 2017).
dade de formas e materiais que estes itens possuem.
Surge então, como solução a esta limitação, a cons- Pode-se destacar a importância deste mecanismo na
trução de mecanismos inspirados na mão e conse- automação pois, têm-se como atividades deste tipo
quentemente, dedos humanos. de mecanismo qualquer função onde o mecanismo
tenha que se movimentar a velocidade constante e
realizar operações enquanto se movimenta.
1.1 Mecanismo Subatuado Além disso, este possui diversas aplicações na robó-
tica destacando-se por possibilitar a sincronização de
Sistemas subatuados são sistemas que possuem
mecanismos que exijam rotação não-uniforme de
maior número de graus de liberdade do que entradas
acordo com uma determinada função de velocidade
de controle. Possuem um grande número de aplica-
(Shigley, JE. e Uicker, JJ., 2010).
ções (Spong, 1998) especialmente na área de robóti-
ca humanoide visto que partes da anatomia humana, O mecanismo sugerido por Yoon e Choi consiste em
como os dedos podem apresentar essa característica. vários mecanismos de quatro barras. E por ter, núme-
ro reduzido de atuadores, faz se necessário que o
Tendo em vista as vantagens dos mecanismos suba-
projeto considere a correspondência entre o ângulo
tuados, como maior facilidade de controle e reduzida
de entrada do mecanismo com o ângulo de saída.
utilização de atuadores o presente trabalho se propõe
a projetar e simular parte do mecanismo de um dedo Neste trabalho, a correspondência entre os ângulos
indicador proposto por Yoon e Choi em“ Underac- de entrada e saída será obtida através da síntese do
tuated Finger Mechanism using Contractible Slider- mecanismo de quatro barras pela equação de Freu-
Cranks and Stackable Four-Bar Linkages (Yoon e denstein com auxílio do espaçamento de Chebyshev.
Choi, 2017), que pode ser observado na Figura 1.
2 Mecanismos de um dedo subatuado
1.2 Mecanismos geradores de função
O mecanismo proposto por Yoon como pode ser
Os geradores de função são mecanismos cons- observado na Figura 2 consiste em três camadas
truídos para suprir a necessidade de que um membro distintas compostas por mecanismos de três e quatro
de saída rotacione, oscile ou alterne de acordo com barras.
uma função específica no tempo ou em função de um
movimento de entrada.

67

Figura 2 - Camadas do mecanismo proposto por Yoon e Choi
(Yoon e Choi, 2017).
Destaca-se que cada mecanismo de três barras das
extremidades de cada camada corresponde a uma
falange do dedo humano.
3 Projeto do mecanismo
3.1 Equação de Freudenstein
Para o projeto de mecanismos, diversas ferra-
mentas podem ser utilizadas. Sendo uma delas de-
nominada Equação de Freudenstein (Shigley, JE. e
Uicker, JJ., 2010) que permite com algumas intera-
ções e certa experiência sobre o comportamento do
mecanismo de quatro barras desejado a obtenção dos
comprimentos das barras (Starr, G. P., 2011).
Assim, primeiramente deduz-se a equação de Freu-
denstein para que seja possível a síntese do meca-
nismo.
Inicialmente, através da equação de laço obtém-se:
𝑟1 + ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑟2 + ⃗⃗⃗
𝑟3 + ⃗⃗𝑟⃗4 = 0
Onde rn é o vetor correspondente a cada uma das
barras que podem ser observadas na Figura 3. (Shi-
gley, JE. e Uicker, JJ., 2010).
A equação de laço pode ser escrita em notação com-
plexa como se segue
𝑟1 𝑒 𝑗𝜃1 + 𝑟2 𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑟3 𝑒 𝑗𝜃3 + 𝑟4 𝑒 𝑗𝜃4
68
Figura 3 - Mecanismo de quatro barras - Links e ângulos
(Starr, G. P., 2011).
Utilizando-se a identidade de Euler e separando os
termos reais e imaginários obtém-se as seguintes
equações:
−𝑟1 + 𝑟2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑟3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑟4 𝑐𝑜𝑠𝜃4 = 0
𝑟2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑟3 𝑠𝑒𝑛𝜃3 + 𝑟4 𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 0
Visto que a entrada do mecanismo se dá através do
link 2 e a saída através do link 4, pode-se eliminar o
ângulo θ3, mantendo-se θ2 e θ4.
Assim, isola-se os termos a serem eliminados e ele-
va-se ao quadrado ambos os lados da equação
(−𝑟1 + 𝑟2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑟4 𝑐𝑜𝑠𝜃4 )2 = (−𝑟3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 )2
𝑟2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑟4 𝑠𝑒𝑛𝜃4 = (− 𝑟3 𝑠𝑒𝑛𝜃3 )2
Então, somando-se as equações e utilizando-se a
relação trigonométrica fundamental obtém-se
𝑟12 − 2𝑟1 𝑟2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 2𝑟1 𝑟4 𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑟22 . cos 2 𝜃2
+ 2𝑟2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑟4 𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑟42 . cos 2 𝜃4
= 𝑟32
𝑟22 𝑠𝑒𝑛2 𝜃2 + 2𝑟2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑟4 𝑠𝑒𝑛𝜃4 + 𝑟42 𝑠𝑒𝑛2 𝜃4 = 𝑟32
Utilizando-se a identidade trigonométrica da diferen-
ça entre os cossenos pode-se escrever então a equa-
ção de Freudenstein:
𝐾1 𝑐2 + 𝐾2 𝑐4 𝐾3 = cos(𝜃2 − 𝜃4 )
Onde
𝑟1
𝐾1 =
𝑟4
𝑟1
𝐾2 =
𝑟2
𝑟32 − 𝑟12 − 𝑟22 − 𝑟42
𝐾3 =
2𝑟2 𝑟4
3.2 Espaçamento de Chebyshev
Associada a equação de Freudenstein na síntese
de mecanismos, têm- se a equação do espaçamento
de Chebyshev que faz com que o mecanismo siga
uma determinada função em um determinado inter- Nota-se que o primeiro mecanismo de quatro barras é
valo a partir de somente três pontos dessa função. O o mecanismo projetado em 3.3. Já o segundo meca-
espaçamento de Chebyshev para a geração de função nismo foi projetado intuitivamente, embora seja
é definida pela equação a seguir. possível realizar a síntese do mesmo conforme o
método descrito também em 3.3.
1 O mecanismo das falanges pode ser observado
𝑥𝑗 = (𝑥 + 𝑥𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 )
2 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 na Figura 4.
1
− (𝑥𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙
2
𝜋
− 𝑥𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 ). cos ((2𝑗 − 1) )
6
𝑗 = 1,2,3..
(Starr, G. P., 2011)

3.3 Síntese do mecanismo de quatro barras Figura 4 - Projeto da primeira e segunda camada.
Para a síntese do mecanismo de quatro barras,
utiliza-se a equação de Freudenstein:
4 Validação através de simulação
𝐾1 𝑐2 + 𝐾2 𝑐4 𝐾3 = cos(𝜃2 − 𝜃4 )
Onde 4.1 Validação do mecanismo de quatro barras
𝑟1
𝐾1 = A partir dos comprimentos e os ângulos iniciais
𝑟4 obteve-se através do software Matlab os pontos cons-
𝑟1 trutivos necessários para simulação no software
𝐾2 =
𝑟2 Adams para o primeiro mecanismo de quatro barras
𝑟32 − 𝑟12 − 𝑟22 − 𝑟42 (Starr, G. P., 2011), que pode ser observado na Figu-
𝐾3 = ra 5.
2𝑟2 𝑟4

Nota-se, então, que existem três equações e quatro

incógnitas, porém é possível estipular o valor de r 1 e
assim, obter os demais valores.
Em seguida, utiliza-se o espaçamento de Chebyshev,
para que o mecanismo de quatro barras inicial fosse
um mecanismo gerador de função com a função a
seguir.
1 Figura 5 - Simulação do mecanismo de 4 barras através do
f(x) = 2 𝑥 = [1,2]
𝑥 software Adams.

Através do acionamento cinemático do mecanismo

Determinou-se que o ângulo de entrada deveria ser comprovou-se que o mecanismo obtido se asseme-
de 30 º, para que o projeto não exija um atuador de lhou a forma da função desejada (1/x2), e além disso
longo alcance, e o de saída deveria possuir o alcance apresentou o alcance de ângulos desejados, embora
de uma falange humana, portanto 90º. com alguma margem de erro, o que pode ser obser-
Então, testou-se conjuntos de ângulos de entrada e vado na Figura 6..
saída com auxílio do software Matlab observando-se
estas exigências.
Assim, obteve-se os ângulos iniciais θ2=130º e
θ4=180º e fixando L1 = 25 mm, observou-se os se-
guintes valores.

𝐿1 = 25 𝑚𝑚 𝐿2 = 32,13197 𝑚𝑚

𝐿3 = 58,13662 𝑚𝑚 𝐿4 = 69.7095 𝑚𝑚

3.4 Síntese do mecanismo das falanges

A partir do primeiro mecanismo de quatro bar-
ras, projetou-se a primeira e a segunda camada do Figura 6 – Variação do ângulo de saída em função da variação do
ângulo de entrada do mecanismo de quatro barras.
mecanismo sugerido por Yoon e Choi.

69
4.2 Validação do mecanismo da falange Porém, estas análises podem ser realizadas em um
próximo trabalho.
Analisou-se então, o mecanismo, através de aci-
onamento cinemático, no software Adams.
Comprovou-se então, a eficácia do mecanismo cons-
truído, pois a falange apresentou ângulo final de
aproximadamente 90º, que pode ser observado na
Figura 7.

Figura 7 - Alcance máximo da falange

4.3 Validação do mecanismo proposto

Realizou-se ainda a construção de um mecanis-
mo completo semelhante ao proposto por Yoon e
Choi com comprimentos e ângulos determinados
intuitivamente.
Simulou-se então este mecanismo no software
Adams, como pode ser visto na Figura 8.
Figura 9 - Mecanismo Contraído

Observou-se ainda a eficácia da ferramenta Matlab

no auxílio da síntese e do software Adams para a
análise de mecanismos de forma não analítica pois a
visualização e simulação do mecanismo analisado
facilitou a análise e determinação das características
do mecanismo intuitivamente.
Por fim, comprovou-se a eficiência do mecanismo
proposto por Yoon e Choi.

Referências Bibliográficas

Shigley, JE. e Uicker, JJ., 2010, “Theory of

Machines and Mechanisms”
Figura 8 - Mecanismo construído no software Adams para valida-
Spong, M.W., 1998. Underactuated mechanical
ção systems, in: Control Problems in Robotics and
Automation. Springer, pp. 135–150.
O mecanismo apresentou o comportamento desejado, Starr, G. P., 2011. Function Generation using
apresentando contração visualmente semelhante ao Freudenstein’s Equation. Disponível em: <
de um dedo humano, que pode ser observado na http://www.me.unm.edu/~starr/teaching/me314/f
Figura 9. reud.pdf > Acesso em: 10 set. 2017
Yoon, D., Choi, Y., 2017. Underactuated Finger
5 Conclusões Mechanism using Contractible Slider-Cranks
and Stackable Four-Bar Linkages. IEEE/ASME
Transactions on Mechatronics PP, 1–1.
O desenvolvimento deste trabalho evidenciou a
doi:10.1109/TMECH.2017.2723718
facilidade e eficiência da síntese de mecanismos de
quatro barras através da equação de Freudenstein e o
espaçamento de Chebyshev.
Entretanto lamentavelmente, no início deste estudo
negligenciou-se os mecanismos de três barras res-
ponsáveis pelo acionamento dos demais mecanismos
o que impediu que outras análises fossem efetuadas.

70
III MOSTRA CIENTÍFICA DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DE SOROCABA E REGIÃO
21 DE OUTUBRO DE 2017 - SOROCABA-SP

DOMÓTICA: JANELA AUTOMATIZADA

VITOR F. S. SILVA, YASMIN B. A. DA SILVA

Universidade Federal de São Carlos (UFSCAR) - Campus Sorocaba

Rodovia João Leme dos Santos (SP-264), Km 110
Bairro do Itinga - Sorocaba - São Paulo - Brasil
CEP 18052-780
E-mails: vitorfernando4271@gmail.com, yaasbeatriz@gmail.com

Resumo  Neste artigo descreve todo o processo de construção de uma janela automatizada (protótipo) que executa uma
ação efetiva para proteger a uma residência em caso de detecção de níveis perigosos de fumaça e automação de
funcionalidades simples como fechar ou abrir a janela quando há detecção de chuva ou conforme a luminosidade. O protótipo
da janela é manipulado por um controlador Arduino, construído com materiais simples e de baixo custo. Após a construção,
finalizou-se o projeto com programação e os testes. Ao final, o projeto atendeu perfeitamente ao seu propósito.

Palavras-chave  Robotics, Arduino, Programming, Eletronics, Automation.

Porém, foram utilizados sensores de

luminosidade e de gases inflamáveis como citado
1 INTRODUÇÃO anteriormente.

O projeto tem como objetivo colocar em prática

os conceitos estudados durante a disciplina de 2 MATERIAIS E MÉTODOS
introdução à robótica, como primeira experiência
com robótica foi decidida a área de domótica pela Para a realização e desenvolvimento desse
sua ampla utilidade no dia-a-dia e baixa projeto, foram usados vários materiais, dentre eles: 2
complexidade dos sistemas. O projeto apesar de leds, 1 buzzer, 1 sensor de luminosidade LDR, 1
simples, permite grande aprendizado para um sensor de fumaça MQ-2, 1 placa (Arduino Mega),
primeiro contato o que foi a nossa maior motivação fios, 12 resistores de 330 ohms, 2 chaves micro
para trabalhar com tal assunto. Foi construído switch,1 protoboard.
utilizando a plataforma de prototipagem eletrônica Esses, foram utilizados na parte eletrônica. Na
livre, Arduino, por ser uma ferramenta acessível de parte da montagem do protótipo da janela, foram
baixo custo e de fácil utilização. utilizados, 2 placas de acrílico transparente, 2
Foi utilizado como exemplo de estudo três trabalhos canaletas de plástico, 2 placas de madeiras 40cm x
utilizando o Arduino para controle de um motor de 4cm, 2 placas de madeira 20cm x 4cm e parafusos.
passo (Thomsen, 2013), detecção de gases Os custos de cada material para a construção do
inflamáveis (Mukherjee, 2016), e utilização do LDR protótipo são apresentados na Tabela 1.
(Motta, 2017) para conhecimento na utilização dos
componentes que se pretende utilizar no projeto.
Foram unidas todas as funções utilizando os sensores 2.1 CUSTO DOS MATERIAIS
de fumaça e luminosidade para a tomada de decisão e
Tabela 1. Custos dos materiais utilizados.
realizar a ação simples de abrir ou fechar uma janela
inserida num ambiente doméstico, com base na Material Valor (aproximado)
luminosidade do dia a janela é aberta e fechada Placa Arduino Mega R$ 60,00
durante a noite, quando houver níveis de fumaça e Protoboard R$ 14,00
gases inflamáveis perigosos no ambiente a janela é
2 leds R$ 0,30
aberta além de emitir sinais sonoros e luminosos.
1 buzzer R$ 1,50
1 Sensor de R$ 0,75
1.1TRABALHOS CORRELATOS luminosidade LDR
Um projeto similar foi estudado, em que consiste 1 Sensor de fumaça R$ 14,00
no desenvolvimento de uma janela automatizada 12 Resistores R$ 1,00
(Matos, 2009) utilizando assim como em nosso 2 Chaves micro switch R$ 3,00
trabalho um motor de passo para efetuar a ação de 2 Placas de acrílico R$ 15,00
abrir e fechar a janela e também o micro controlador Placas de Madeiras R$ 7,00
Arduino, para a tomada de decisão foi utilizado um Engrenagens e trilhos R$ 10.00
sensor de chuva, o que difere em nosso projeto. Parafusos R$ 2,50

71
 Custos totais R$ 129,05 leituras dos sensores de gás, luminosidade e fim de
curso, as quais consistem em três ações.

3 DESENVOLVIMENTO

Preliminarmente foi idealizado o projeto e quais

os materiais necessários para a construção do
protótipo, o objetivo seria o emprego de materiais
simples, de fácil obtenção e reduzido custo, neste
sentido, considerou-se madeira e placas de acrílico.
Projetos semelhantes também foram utilizados como
modelo, em específico, a eletrônica envolvida e
programação. A partir destes projetos, foi possível
auferir quais materiais a adquirir para construção do
protótipo e como utilizá-los. Também se pesquisou
sobre diversas utilizações da plataforma Arduino, tais
como buzzers e leds. Após maior domínio da
plataforma, iniciou-se a construção do protótipo
Figura 2. Esquema da montagem do circuito eletrônico.
acrescentando-se outros elementos e funcionalidades.

3.1 CONSTRUÇÃO DO PROTÓTIPO Ação 1: Em caso da luminosidade alta (valor do

LDR maior ou igual a 800) e a janela estiver fechada
Definidos os materiais, as placas de acrílico e as (fim de curso esquerdo indicar ativo), a janela deve
madeiras necessárias para o protótipo foram de fácil ser aberta, ou seja, o motor de passo deve girar no
obtenção, em vidraçaria foram obtidas as placas de sentido horário. O algoritmo dessa ação é
acrílico e as madeiras em serrarias, foram efetuados apresentado na Figura 3.
furos com furadeira para fixação por meio de
parafusos, a fita dupla face das canaletas de plástico
facilitaram sua fixação no frame. A foto do protótipo
é apresentada na Figura 1.

Figura 3. Código de programação da ação 1.

Ação 2: Em caso da luminosidade baixa (valor do

LDR menor a 800) e a janela estiver aberta (fim de
curso direito indicar ativo), a janela deve ser fechada,
ou seja, o motor de passo deve girar no sentido anti-
horário. O algoritmo dessa ação é apresentado na
Figura 4.
Figura 1. Protótipo de janela.

3.2 MONTAGEM E PROGRAMAÇÃO

Montado o protótipo da janela pode-se iniciar a
montagem do circuito, fixação dos componentes e
programação do sistema. A Figura 2 apresenta o
esquema de montagem dos componentes do circuito.
Após a montagem dos componentes eletrônicos, foi Figura 4. Código de programação da ação 2.
realizada a programação utilizando a IDE do
Ação 3: Se caso a detecção de níveis de gases
Arduino, as ações do sistema são baseadas nas
inflamáveis for alto, deve ser apagado o led verde e

72
aceso o led vermelho, uma sirene utilizando o buzzer
é acionada e se a janela estiver fechada (fim de curso
esquerdo indicar ativo), a janela deve ser aberta, ou Tabela 3. Testes da ação 2.
seja, o motor de passo deve girar no sentido horário.
O algoritmo dessa ação é apresentado na Figura 4. Ação 2

Ambiente Ação esperada Ação executada

Baixa luminosidade, Fechar janela. Janela fechada.

janela aberta.

Baixa luminosidade, Nenhuma ação. Nenhuma ação.

janela fechada.

Tabela 4. Testes da ação 3.

Ação 3

Ambiente Ação esperada Ação executada

Níveis de fumaça Abrir janela, emitir Janela aberta,

alto, janela fechada. sinais luminosos e sinais luminosos e
sonoros. sonoros ativados.

Níveis de fumaça Emitir sinais Sinais luminosos e

alto, janela aberta. luminosos e sonoros ativados.
sonoros.

Níveis de fumaça Sinais sonoros Sinais sonoros

baixo. desativados, led desativados, led
verde aceso. verde aceso.

4 CONCLUSÕES

O projeto foi muito produtivo, serviu como objeto de

Figura 5. Código de programação da ação 3.
3.3 RESULTADOS
Fixados o motor, engrenagens, trilhos e sensores de
fim de curso, foi iniciada os testes do sistema, os
quais consistem em simular o ambiente o qual o
protótipo seria inserido verificando as ações a serem
adotadas perante as situações simuladas e ações
esperadas.
Tabela 2. Testes da ação 1.
Ação 1
estudo, de aprendizado na área de automação
utilizando a plataforma Arduino e alcançou os
objetivos desejados, permitiu ter um contato prático
diferente do visto em sala de aula, abrindo um leque
de possibilidades para futuros projetos com mais
complexidade e que permite um maior aprendizado.
Com os resultados obtidos conclui-se com sucesso a
montagem do protótipo como o esperado, e para
aqueles que desejam realizar projetos semelhantes é
necessária a existência de incrementos como o
controle e verificação via internet das ações do
protótipo, e adição de sensores e atuadores tornando
o projeto mais completo como por exemplo sensores
de chuva.

Ambiente Ação esperada Ação executada

5 AGRADECIMENTOS
Alta luminosidade, Abrir a janela. Janela aberta.
janela fechada.
Agradecimentos ao Professor Siovani Cintra
Alta luminosidade, Nenhuma ação. Nenhuma ação. Felipussi, orientador durante todo o processo de
janela aberta. desenvolvimento do projeto desde a concepção,
obtenção de materiais e fundamentação teórica.

73
 6 REFERÊNCIAS

MATOS, B. M. (2009). Janela residencial

automatizada.
Https://repositorio.uniceub.br/bitstream/1234567
89/3213/2/20515992.pdf/. Acesso em 25 de
setembro de 2017.
MOTTA, A. (2017). Sensor de Luz – Aprendendo a
usar o LDR.
Https://portal.vidadesilicio.com.br/sensor-de-luz-
com-ldr/. Acesso em 25 de setembro 2017.
MUKHERJEE, A. (2016). Smoke Detection Using
MQ-2 Gas Sensor.
Https://create.arduino.cc/projecthub/Aritro/smoke
-detection-using-mq-2-gas-sensor-79c54a/.
Acesso em 25 de setembro 2017.
THOMSEN, A. (2013). Controlando um Motor de
Passo 5v com Arduino.
Https://www.filipeflop.com/blog/controlando-um-
motor-de-passo-5v-com-arduino/. Acesso em 25
de setembro 2017.

74
III MOSTRA CIENTÍFICA DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DE SOROCABA E REGIÃO
21 DE OUTUBRO DE 2017 - SOROCABA-SP

SÍNTESE E ANÁLISE DO MECANISMO “FLAPPING WINGS”

AUGUSTO CARVAJAL QUINAGLIA, BRUNO FERNANDES DE OLIVEIRA, LUCAS REIS SOUSA, MAURICIO B. VARGAS

Grupo de Automação de Sistemas Integráveis (GASI)

Instituto de Ciência e Tecnologia de Sorocaba (ICTS)
Universidade Estadual Paulista “Júlio de Mesquita Filho” (UNESP)
Avenida Três de Março, 511, Alto da Boa Vista, Sorocaba, SP, 18.087-180

E-mails: augusto.quinaglia@gmail.com, brunofernandesdeoliveira97@gmail.com,

lucasreissousa@gmail.com, mauricio@sorocaba.unesp.br

Resumo - O presente estudo de mecanismo consiste no estudo do bater de asas de um pássaro, há tempos o ser humano copia a
natureza em suas tecnologias, um conceito recente devido a evolução tecnológica é o conceito de veículos micro-aéreos (MVAs),
que nada mais são do que réplicas de animais voadores utilizando conceitos de mecanismo de 4 barras. O presente estudo busca
recriar o bater de asas de um pássaro, para isso foi estudado todo o mecanismo do bater de asas, desde seu início com a teoria do
movimento, foram calculados os graus de liberdade, estudado as formas de síntese e foi feito a análise do movimento através do
SolidWorks Student Version para se conseguir reproduzir o mesmo com uma impressora 3D.

Palavras-chave - Micro Aerial Vehicles, MAVs, flapping wings, quarto barras, mecanismo, Adams, projeto de mecanismos.

1 Introdução wings geralmente são usados para atividades indoor,

Os veículos micro-aéreos (Micro Aerial Vehicles
- MAVs), que são uma classe de veículos aéreos não
tripulados, aumentaram a importância para realizar
fins comerciais, de pesquisa (fotografia aérea), go-
verno e militares (policiamento) na última década.
MAVs acessam as regiões perigosas e inacessíveis
mais facilmente do que outros veículos. Com o avan-
ço da microtecnologia, o trabalho em MAV ganha
velocidade e importância.
MAVs ganharam inspiração em animais, vide Figura
1, como insetos e pássaros. Insetos voadores e pássa-
ros podem voar de forma diferente, como pairar,
pousar, deslizar e subir, alterando o ângulo do passo,
a orientação das penas, a trajetória de voo, a direção
do movimento e a área varrida pela asa. Além disso,
eles podem voar a baixas velocidades e também
decolar e pousar rapidamente. Especialmente insetos
voam a baixas velocidades, no entanto apresentam
alta frequências no bater de suas asas.
em ambientes fechados. Eles asseguram uma mobili-
dade mais eficientes, mais complexa e rápida do que
as aeronaves de 2 asas fixas ou rotativas.
Paralelamente a isso existe toda uma pesquisa basea-
da na aerodinâmica, como o desenvolvimento de
pesquisas na asa de um avião por exemplo, entender
como um pássaro move a estrutura de suas asas e o ar
sob elas pode representar avanços na asa de um avi-
ão, desde material utilizado, flexibilidade até o mo-
vimento da asa. Acima de tudo, o mecanismo básico
do bater de asa é um mecanismo de 4 barras, por isso
o desenvolvimento do mesmo pode ser utilizado em
todas etapas do projeto.
2 Mecanismo de quatro barras
O mecanismo mais utilizado e mais simples é o
mecanismo de quatro barras. Este tipo de mecanis-
mos tem quatro articulações rotativas e quatro elos
(um deles é fixo e os outros são móveis). Os outros
links estão conectados com uma junta de revolução
entre si. O link motor (L.M) é onde se aplica a força
(potência) no mecanismo, o link seguidor (L.S) é
onde há a saída do movimento e o link acoplador
(L.A) é oposto ao link fixado no solo, tais considera-
ções podem ser vistas na Figura 2.

Figura 1 - MVAs Bird [1].

Leonardo da Vinci, cujas fontes de inspiração são

pássaros, desenhou as primeiras máquinas voadoras.
Nas últimas duas décadas, com o desenvolvimento
de tecnologia, muitos cientistas aderiram ao design e
à geração de MAVs de flapping wings. Flapping
Figura 2 - Exemplo de mecanismo de quatro barras. [2]

75
2.1 Critério de Grashof O número de graus de liberdade de um mecanismo
também é chamado de mobilidade do dispositivo. A
O critério de Grashof afirma que, para um siste-
mobilidade é o número de parâmetros de entrada
ma de ligação de quatro barras, a soma do link mais
(geralmente variáveis de pares) que devem ser con-
curto (S) e mais longo (L) de uma ligação quadrilate-
trolados de forma independente para levar o disposi-
ral planar é menor ou igual à soma dos dois links
tivo a uma posição específica. O critério de Kutz-
restantes (P e Q), então o link mais curto pode girar
bach, que é semelhante à equação de Gruebler, cal-
completamente em relação a um link vizinho. Tal
cula a mobilidade [4].
situação pode ser representada pela seguinte equação:
O projeto de conseguir reproduzir o bater de asas a
partir de um mecanismo de quatro barras está ilustra-
S+P≤P+Q
do na Figura 3.
Com isso há 4 casos possíveis de modo a atender o
critério de Grashof [3], que estão descritos na Tabela
1.
Tabela 1 - Mecanismos de Grashof.

Caso Menor Peça Categoria

1 Fixa Dupla manivela
2 Adjacente a fixa Manivela Balancim
3 Acopladora Duplo Balancim
4 Qualquer Mecanismo de ponto
variável
Figura 3 - Mecanismos quatro barras flapping wings. [5]
Há também a condição de existência de mecanismo Para fazer o cálculo de DOF’s no espaço para esse
de quatro barras, que é, o link mais longo deve ser mecanismo considera-se que há 5 corpos, 4 juntas de
menor do que a soma dos outros links, se for igual o revolução (mecanismo de quatro barras) e uma junta
sistema pode ser acoplado, porém não haverá movi- esférica (onde é acoplado a asa). Com isso, tem-se:
mento. A equação que representa essa condição é:
𝐷𝑂𝐹 = 6 ∗ (𝐵 − 1) − 5 ∗ 𝐽1 − 4 ∗ 𝐽2 − 3 ∗ 𝐽3 − 2
L<S+P+Q ∗ 𝐽4 − 𝐽5

2.2 Graus de liberdade (GDL) 𝐷𝑂𝐹 = 6 ∗ (5 − 1) − 5 ∗ 4 − 4 ∗ 0 − 3 ∗ 1 − 2 ∗ 0

O número de graus de liberdade (degrees of fre-
edom – DOF) de um corpo rígido é definido como o
número de movimentos independentes que o corpo
tem. Em um plano de duas dimensões (x-y), uma
barra existente nele pode executar 3 movimentos: de
translação no eixo x e no eixo y e rotação relaciona-
do ao eixo normal do plano, ou seja, há a possibili-
dade de 3 DOF’s. Já no caso de um corpo rígido num
espaço tem 6 DOF’s: três movimentos de translação
nos eixos x, y e z, e movimentos de rotação sobre os
respectivos eixos.
Com isso, para a determinação do número de graus
de liberdade de um mecanismo aplica-se a equação
de Gruebler. Essa equação é composta pelo número
de corpos presentes no mecanismo e as juntas relaci-
onadas com seus respectivos graus de liberdade. Há
duas equações que podem ser utilizadas, uma relaci-
onas na análise planar e outra na análise espacial,
representadas respectivamente a seguir:
𝐷𝑂𝐹 = 3 ∗ (𝑁 − 1) − 2 ∗ 𝐽1 − 𝐽2
𝐷𝑂𝐹 = 6 ∗ (𝐵 − 1) − 5 ∗ 𝐽1 − 4 ∗ 𝐽2 − 3 ∗ 𝐽3 − 2
∗ 𝐽4 − 𝐽5
−0
𝐷𝑂𝐹 = 1
A partir disso, conclui-se que é necessário controlar
apenas uma variável de entrada para que possa de-
terminar o movimento do mecanismo. Logo, ao aco-
plar um motor controlado externamente na barra L.M
do mecanismo de quatro barras é possível fazer o
movimento do bater de asas.
3 Síntese do mecanismo
A síntese cinemática de um mecanismo nada
mais é que o procedimento no qual se projeta um
mecanismo para satisfazer um conjunto de requisitos,
a partir desse projeto chega-se a geometria de um
mecanismo que irá produzir um movimento específi-
co, esse conjunto de requisitos citados acima são
denominados critérios de projeto ou critérios de sín-
tese, podendo ser um ou mais, esses são previamente
estabelecidos [6][7].
A vista isométrica do mecanismo de estudo deste
artigo está apresentada, na Figura 4.

Em que 𝐵 é o número de corpos existente no meca-

nismo e 𝐽𝑁 é o número de juntas com 𝑁 graus de
liberdade.

76

Figura 4 - Vista isométrica do mecanismo [5].
Observando o mecanismo é possível notar que aco-
plado a asa há um mecanismo de quatro barras do
tipo manivela-balancim, nota-se que um dos critérios
de projeto pode ser a abertura da asa (Figura 5), ou
seja, os limites de abertura da asa que definem um
ângulo, porém o mesmo depende do movimento do
L.S. do mecanismo de 4 barras especificamente do
seu deslocamento vertical, que pode ser relacionado
ao ângulo entre o L.S. e o solo, logo a partir do ângu-
lo da asa e do deslocamento vertical do L.S. pode-se
determinar todos os movimentos dos demais corpos
(links) do mecanismo através da análise cinemática,
que é definida como a determinação dos movimentos
do mecanismo partindo-se da sua geometria e das
quantidades cinemáticas desconsiderando as forças
que causam o movimento, o ângulo de abertura da
asa será de aproximadamente 50°.
Figura 5 - Critério do ângulo de abertura das asas.
Existem três tipos de síntese, gerador de função: o
movimento do corpo deve seguir uma função mate-
mática, gerador de trajetória: o movimento do corpo
deve ser realizado segundo pré-definida e movimen-
tação de corpos: o movimento de um corpo deve ser
realizado de uma posição inicial a outra final, para o
projeto descrito nesse artigo será utilizado a síntese
por gerador de função, divide-se a síntese cinemática
em três fases, que são definição do tipo do mecanis-
mo, determinação do número de corpos (links) e
juntas necessária e por último o dimensionamento
dos corpos baseado no critério de projeto [6].
Na etapa de definição do mecanismo é necessário
obter o know-how sobre os mecanismos e juntas
existentes, o próprio nome é autoexplicativo, o me-
canismo em estudo é o chamado flapping wings ou
mecanismo das asas de um pássaro, as juntas neces-
sárias são basicamente juntas de revolução para o
mecanismo de quatro barras e juntas universais para
o acoplamento das asas, além disso pode também
envolver os processos de fabricação, materiais e
custos, espaço disponível para instalação, confiabili-
dade e segurança, entre outros [6][7].
77
Quando se trata da definição do número de corpos
(links) e de juntas, pode-se notar que o mecanismo
de estudo é simétrico, logo o número de corpos e
juntas contados de um lado são a metade do total,
que serão ao todo 10 corpos incluindo o solo e 10
juntas.
Depois das duas etapas anteriores parte-se para a
etapa final de dimensionamento dos corpos, para isso
faz-se uma análise do movimento desejado e define-
se as dimensões através de algum método matemáti-
co, tendo concluído o dimensionamento é necessário
fazer a análise cinemática do mecanismo, para tal
primeiramente desenha-se o mesmo em um software
CAD com linhas e formas geométricas (geralmente
em 2D) e depois leva-se esse desenho para um sof-
tware próprio para análises.
Para a síntese do mecanismo proposto utilizou-se o
método gráfico de duas posições, porém antes de
iniciar o método em si foi necessário realizar um
estudo do comportamento do mecanismo no que se
diz respeito ao ângulo da asa com relação ao deslo-
camento vertical do ponto localizado no extremo do
link seguidor, ou seja, na junta que une o link aco-
plador ao link seguidor, determinou-se que esse des-
locamento seria de 50 mm, conforme apresentado na
Figura 6.
Figura 6 - Representação trigonométrica.
A partir disso calculou-se a distância entre o meca-
nismo de quatro barras e o ponto fixo da asa por
trigonometria, respeitando o ângulo de 50° do crité-
rio de projeto, primeiramente encontrou-se a relação
entre o ângulo de asa, a altura h e a distância L dada
por:
ℎ
= 𝑡𝑔(𝜃)
𝐿
ℎ 50 𝑚𝑚
𝐿= =
𝑡𝑔(𝜃) 𝑡𝑔(50°)
𝐿 = 41,95 𝑚𝑚
A Figura 7 mostra a representação esquemática das
relações trigonométricas.
Terminados os cálculos dessa etapa, realizou-se o
método gráfico no AutoCAD seguindo o seguinte
passo-a-passo:

Figura 7 – Vista lateral da representação trigonométrica.
1. Desenhou-se o link seguidor com um tama-
nho pré-definido de 100 mm, segmento OB1 e tra-
çou-se uma circunferência com raio de 100 mm, nas
duas posições desejadas (B1 e B2), sendo que a dife-
rença vertical entre os dois pontos fosse de 50 mm,
vide Figura 8.
Figura 8 - Método gráfico - passo 1.
2. Traçou-se uma reta r entre os pontos B1 e
B2 estendendo-a até intersecção com a extensão da
reta do link fixo, esse ponto foi nomeado como P,
vide Figura 9;
3. Desenhou-se a bissetriz do arco entre B1B2
e desenhou a circunferência de raio d centrada no
ponto P, que representa o tamanho do link motor;
Figura 9 - Método gráfico - passos 2 e 3.
4. Calculou o comprimento do link acoplador,
que foi definida por (B1P – d) que para esse caso foi
de 150 mm;
5. A distância entre os pontos PO é o tamanho
do link fixo, que é de 173,2 mm, vide Figura 10.
Finalizou-se o procedimento de síntese do mecanis-
mo, podendo-se então dar início a etapa de análise
cinemática do mecanismo, que será apresentada na
próxima seção deste artigo.
78
Figura 10 - Método gráfico - passos 4 e 5.
4 Análise cinemática
A análise cinemática de um corpo consiste na
parte da análise que determina o seu movimento a
partir da sua geometria e de quantidades cinemáticas
de alguns elementos do mecanismo, a princípio des-
considerando as forças do corpo.
Com o desenho CAD já feito, como mostrado no
item anterior, foi utilizado o software SolidWorks
Student Version para auxiliar na análise cinemática.
Na Figura 11 pode ser visto do corpo desenhado em
3D, a simulação ocorreu considerando um motor de
rotação contínua de 10 rpm e o material utilizado foi
aço carbono simples, densidade de 0,01 gramas por
milímetro cúbico.
Figura 11 – Desenho do mecanismo no SolidWorks.
Um problema encontrado durante a montagem do
corpo foi em relação ao apoio da asa, foi discutido se
haveria necessidade de se furar a peça para passar a
asa, mas devido ao ângulo de entrada da asa o furo
teria que ser muito grande, impossibilitando a sua
utilização, foi então pensado em se criar uma estrutu-
ra que ficasse acima do acoplador e possibilitasse o
movimento da asa, e assim foi feito.
A partir do software SolidWorks Student Version é
possível analisar o movimento estudado quanto as
forças aplicadas em pontos de interesse, analisar o
torque aplicado ao motor, critérios de desempenho
colocados no projeto entre outros.
Inicialmente foi verificado o ângulo que o seguidor
faz durante o movimento, quando ainda em síntese
foi projetado que o ângulo seria de 60°, na Figura 12.
 Figura 12 - Ângulo do seguidor durante o movimento. Figura 14 - Ângulo da Asa.

Pode ser comprovado assim que mesmo com qual- Além disso, a plotou-se também as forças de reação
quer alteração no projeto da síntese para a analise o nas juntas do mecanismo, vide Figura 15.
ângulo estipulado pelo seguidor não foi alterado.
Um dado importante para se coletar foi o torque
aplicado no motor durante o movimento, como pode
ser visto na Figura 13.

Figura 15 – Forças de reação nas juntas.

Partindo-se da análise do gráfico das reações nas

juntas, nota-se que as juntas 1,2 e 4 sofrem pratica-
Figura 13 - Torque aplicado ao motor durante o movimento. mente as mesmas forças, ou seja, os esforços máxi-
mos e mínimos nessas juntas são praticamente iguais
Com esse dado, é possível especificar um motor que
e apresentando um valor máximo de 5 N, porém
suporte picos de 375 N.mm, não danificando o com-
quando se trata da análise da junta 3, que é a junta de
ponente durante sua utilização.
acoplamento da asa com o mecanismo de 4 barras
Por fim, foi necessário analisar o comportamento da
nota-se esforços demasiadamente grandes quando
asa, este comportamento foi um dos critérios de pro-
comparado as demais juntas, isso deve-se ao fato
jeto definidos na etapa de análise, o ângulo de aber-
dessa junta sofrer também a força peso da asa que
tura das asas do pássaro deveria ser de 50º, porém
está apoiada sobre ela, percebe-se alguns picos de
essa análise foi feita considerando a junção
forças que podem ser justificados devido ao movi-
asa/acoplador que seria feita na junta de revolução do
mento da asa apoiada sobre a junta, tendo em vista
acoplador/seguidor, porém houve alterações da jun-
que os esforços são elevados nesse ponto, deve-se ter
ção da asa ao mecanismo 4 barras o que influenciou
maior atenção sobre ele, que pode ser um possível
no movimento da asa e consequentemente no seu
ponto de falha, a força máxima exercida sobre a junta
ângulo. Tendo conhecimento dessa variação do resul-
3 será de aproximadamente 68 N, logo os coeficien-
tado esperado para o obtido, buscou-se um ponto da
tes de segurança devem ser calculados com base
asa que afetasse menos o movimento e o ponto pode
nesse valor máximo.
ser visto na Figura 11.
O resultado do ângulo de abertura da asa está apre-
sentado na Figura 14. 5 Conclusão
O ângulo da asa encontrado mesmo com a alteração
foi de 48º, possuindo uma pequena ondulação próxi-
O projeto em questão foi concluído com sucesso.
mo a 43º, mas não afetando a amplitude total da asa.
Todos os processos de montagem de um mecanismo
Essa diferença de 2º encontrada representa um erro
foram estudados e executados, comprovando assim
de 4%, o que é considerado baixo quando comparado
na prática, a teoria.
as dimensões do projeto.

79
Dentro do escopo de projetos de mecanismo, 3 etapas
foram seguidas, o pré-processamento, solucionador,
e pós-processamento, dentro dessas etapas que en-
volvem desde o estudo do caso, análise e síntese
cinemáticas alguns métodos foram utilizados e vali-
dados, como por exemplo o método gráfico para a
síntese, esse método mostrou-se muito simples de ser
realizado, de fácil utilização, e possui uma área de
aplicação muito grande. Já na parte de análise, o
software SolidWorks Student Version mostrou-se
uma ferramenta que atende todos os pré-requisitos
para sua função, podendo ser desenhado o mecanis-
mo em 3D e contemplado todas análises necessárias.
Tendo finalizado o projeto, conclui-se que as altera-
ções na movimentação do corpo não mostraram uma
grande diferença entre o esperado e o real, apresen-
tando em sua variação máxima 4%, além disso per-
cebe-se ainda que o ponto crítico do mecanismo será
a junta 3, onde se localiza a asa apoiada, dessa forma
deve-se prestar uma maior atenção a esse ponto, que
será mais suscetível a falha.

Agradecimentos

Os autores agradecem à comunidade da UNESP

Sorocaba, assim como ao Prof. Maurício Becerra
Vargas pelo incentivo e apoio ao desenvolvimento
deste trabalho para a disciplina de Projetos Mecâni-
cos.

Referências Bibliográficas

[1]<http://www.iitk.ac.in/aero/home/index.php?optio
n=com_content&view=article&id=117:flapping-
wing-micro-air-vehicle&catid=86&Itemid=571>.
Acesso em 20/09/2017.

[2]<http://help.solidworks.com/2010/portuguese-
/SolidWorks/whatsnew/AllContent/SolidWorks/Non
Core/SWSimulation/wn_>. Acesso em 21/09

[3]<https://me-mechanicalengineering.com/grashofs-
law/>. Acesso em 20/09/2017

[4]<https://www.cs.cmu.edu/~rapidproto/mechanism
s/chpt4.html>. Acesso em 20/09/2017

[5]<https://www.youtube.com/watch?v=JgvwpF4yh1
E>. Acesso em 20/09/2017.

[6]<http://www.mecatronica.eesc.usp.br/wiki/upload/
d/d6/Aula_11_SEM0104.pdf>. Acesso em
20/09/2017.

[7]<http://joinville.ifsc.edu.br/~pauloboni/MECANI
SMOS/PDF%20-%20Aula%20I%20-
%20Introducao.pdf>. Acesso em 20/09/2017.

80
III MOSTRA CIENTÍFICA DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DE SOROCABA E REGIÃO
21 DE OUTUBRO DE 2017 - SOROCABA-SP

PROJETO DE AUTOMAÇÃO DE UM TETO MÓVEL UTILIZANDO UM MECANISMO DE PONTO

VARIÁVEL E BALANCIM-BALANCIM CONTROLADO POR ARDUINO A PARTIR DE SINAIS DE
TEMPERATURA E UMIDADE

CAIQUE MELLO,CÉSAR T. F. DE BRITO, FERNANDA T. WATANABE, MATEUS K. MATSUDA, MARILZA A. LEMOS,

MAURICIO BECERRA VARGAS

Universidade Estadual Paulista “Júlio de Mesquita Filho” (UNESP) – Instituto de Ciência e Tecnologia de
Sorocaba (ICTS)
Av. Três de Março, 511 - Aparecidinha, Sorocaba - SP, 18087-180
E-mails: Caique_mellosbo@hotmail.com, cesarferreira86@gmail.com,
fernanda.watanabe@gmail.com, mateus.matsuda@gmail.com
Resumo Este trabalho consiste no projeto de automação para um mecanismo ponto variável (parallelogram linkage) e balancim-balancim
a partir de um sistema de controle de abertura e fechamento de um teto de fábrica, com um motor de passo ULN2003, tendo como parâme-
tros os de sinais de temperatura e umidade. Os sinais são lidos continuamente por um sensor DTH11, utilizando Arduino UNO como micro-
controlador.

Palavras-chaveAutomação, Mecanismo, teto, ponto, variável, controle, Arduino, temperatura, umidade, móvel, DTH11, ULN2003.

1 Introdução rem determinados valores, alterando a posição do

Condições de trabalho, assim como carga horá-
ria, salário mínimo, e diversas outras questões, são
hoje asseguradas na lei n°5614. Porém, esta lei está
desatualizada, de forma a não ter acompanhado a
evolução ocorrida na área da ergonomia, bem como
em todos os aspectos envolvendo o conforto e o
trabalho.
Para isso, a ANVISA (Agência Nacional de Vigilân-
cia Sanitária), busca padronizar e fiscalizar as condi-
ções de trabalho, de forma a impedir circunstâncias
insalubres. Essa fiscalização busca melhorar a ergo-
nomia no trabalho sem oferecer uma solução, e prevê
temperaturas e umidade relativa do ar para que as
condições de trabalho sejam ideais [1][2].
Dessa forma, os direitos mínimos são assegurados
por lei. Mesmo em empresas de grande porte e ino-
vadoras, problemas trazidos pela umidade e tempera-
tura ainda ocorrem.
Advindo de um pensamento contemporâneo de me-
lhorar as condições de trabalho, a ergonomia é um
fator cada vez mais considerado e implementado nas
indústrias. A intenção é melhorar a produção, melho-
rando as condições de trabalho dos produtores. Pros-
seguindo nesta ideia, o presente trabalho buscou
estudar maneiras econômicas para se implementar
esta melhoria de ambiente em uma fábrica, evitar que
galpões fechados se tornem insalubres.
O projeto proposto, que será explicitado neste artigo,
pode ser brevemente descrito pelo controle de tempe-
ratura e umidade de um galpão, de modo que um
motor de passo seja acionado e este, através de um
mecanismo, consiga erguer seções de um teto de
fábrica, abrindo-o.
Enquanto a fábrica economiza com o gasto constante
trazido pelo uso do ar condicionado, os trabalhadores
do local têm a temperatura ambiente diminuída.
Assim, o monitoramento feito com tempo variável (à
escolha do usuário), além da facilidade de controle
(os parâmetros que estão sendo monitorados atingi-
motor), diminuindo o gasto de energia para ventila-
ção.
1.1 Objetivo
O presente trabalho tem como objetivo monito-
rar, através de sensores, a temperatura e a umidade
de um local de trabalho, a fim de se garantir as con-
dições ótimas de trabalho. Uma vez que a temperatu-
ra ou a umidade forem consideradas insalubres pelas
regras da ANVISA (aplicadas aos sensores), será
acionado um motor de passo que, através de um
mecanismo composto por um balancim-balancim e
um ponto variável, fará com que o teto seja movi-
mentado de acordo com a posição estipulada.
2 Aspectos teóricos
Abrangendo o monitoramento ao acionamento
do motor de passo, tem-se os hardwares utilizados
para sua implementação, bem como os conceitos
aplicados para estruturação da síntese do projeto.
Utilizando o Arduíno UNO para elaborar o projeto,
procurou-se inicialmente um dispositivo que fosse ao
mesmo tempo barato, funcional e fácil de programar,
sendo dessa forma acessível a estudantes e projetistas
amadores. Além disso, adotou-se o conceito de
hardware livre, o que significa que qualquer um com
conhecimento base a cerca do dispositivo pode mon-
tar, modificar, melhorar e personaliza-lo, partindo do
mesmo hardware básico.
O outro hardware usado foi o sensor DTH11, cole-
tando tanto dados de temperatura como de umidade.
O sensor funciona com tensão de 3 a 5 V, corrente de
200 µA a 500 mA, medindo uma faixa de umidade
de 20 a 90%, e uma faixa de temperatura de 0° até 50
°C. A medição de umidade tem margem de erro de
5%, para baixo e para cima, e a de temperatura, 2 °C,

81
e tem dimensões de 23mm x 12 mm x 5mm já inclu-
indo os terminais [9].
O software utilizado para programação foi o Arduíno
IDE, onde foi criada uma placa composta por um
microcontrolador Atmel, circuitos de entrada/saída e
que pode ser facilmente conectada a um computador
e programada via IDE (Integrated Development
Environment, ou Ambiente de Desenvolvimento
Integrado), utilizando uma linguagem baseada em
C/C++, sem a necessidade de equipamentos extras
além de um cabo USB. Ele foi fundamental na esco-
lha do uso do Arduino no projeto, uma vez que já é
um equipamento baseado em linguagem C.
Utilizou-se também o software Fritzing, que conta
com recursos open-source para desenvolvimento de
diferentes hardwares. Nesse software existem diver-
sos tipos de sensores, resistores, e diferentes compo-
nentes para ser montado um circuito no software
idêntico ao que será usado na prática. Nesse caso, o
Fritzing foi usado não para simulação, mas para
montagem um esquema visual muito intuitivo visan-
do um melhor entendimento para os leitores e espec-
tadores do projeto.
2.1 Mecanismos
Um mecanismo pode ser descrito como um con-
junto de elementos de máquinas acoplados de forma
a produzir um movimento específico. Estes podem
ser categorizados conforme sua aplicação, onde o
foco tomado por este artigo consiste em mecanismos
de elementos mecânicos. Nesta categoria de análise,
também pode ser subdividida de uma maneira geral
em: Mecanismos de movimento uniforme e meca-
nismos de movimento periódico, que compõem os
mecanismos de barras. [3]
Os mecanismos de movimento periódico fazem parte
integrante de uma máquina, e não são previamente
fabricados por atenderem exigências específicas para
cada projeto, variando de caso a caso. Destaca-se
neste caso o mecanismo de 4 barras, por ser o mais
utilizado, devido a sua simplicidade e robustez.
Nos mecanismos, cada componente que transmite
forças ou movimentos são denominados por links
(ligações), e para que o movimento seja transmitido
os elementos devem ser ligados entre si. O grupo de
elementos que mantém contato entre as diversas
barras de um mecanismo é chamado de junta. [3]
2.2 Graus de Liberdade
Os graus de liberdade de um mecanismo (GDL)
podem ser representados pelo número de movimen-
tos de acionamento que um determinado mecanismo
necessita, para que a localização de suas peças seja
completamente conhecida em relação a um referenci-
al pré-definido [3]. O número de graus de liberdades,
considerando apenas mecanismos fechados, é deter-
minado através do critério de Grubler:
GDL = 3(B – 1) – 2J1 – J2
82
Onde B é o número de corpos de um mecanismo
(Bodies), J1 o número de juntas de 1 Grau de Liber-
dade (juntas inferiores), e J2 o número de juntas de 2
Graus de Liberdade (juntas superiores).
2.3 Lei de Grashof
Para o mecanismo de 4 barras, existe uma espe-
cificação a ser aplicada, que permite verificar se a
barra motor pode rotacionar continuamente em torno
do eixo, ou se apenas oscila numa determinada am-
plitude. [4]
Esta regra, tida como a Lei de Grashof, é enunciada
da seguinte maneira: “Para mecanismos de quatro
barras que descrevem movimento plano, se a soma
dos comprimentos das barras mais curta e mais com-
prida for inferior ou igual à soma dos comprimentos
das duas restantes barras, então a barra mais curta
pode rodar continuamente em relação às outras bar-
ras” [4].
Matematicamente, o teorema de Grashof pode ser
descrito da seguinte forma:
S + L <= P + Q
Onde S é o comprimento do elo menor (Small), L o
comprimento elo maio (Large), e P e Q o compri-
mento dos elos remanescentes [4].
As condições do Grashof determinarão o tipo de
movimento com base na posição e comprimento dos
links no mecanismo [6]. Assim, verificando os valo-
res de S e L, os tipos diferentes de mecanismos aten-
dem o critério acima são mostrados na Figura 1.
Figura 1 - Mecanismos de 4 barras para diferentes aplicações de
medidas.[5]
Para medidas onde S + L > P + Q, a Lei de Grashof
não se aplica, pois nenhuma barra tem movimento
livre para rotacionar em torno do eixo.
3 Materiais e métodos
3.1 Materiais do mecanismo
O material utilizado para a composição da estru-
tura do mecanismo pode variar de acordo com as
especificações de cada projeto, dependendo do di-
mensionamento da estrutura, tais como, peso, força a
ser suportada e resistência a agentes externos como
desgaste das juntas e fatores naturais como: chuva,
sol, neve, etc.
Um material indicado para esse tipo de estrutura de
mecanismo é o aço.
3.2 Síntese do projeto do mecanismo
A partir de um espaço pré-definido do teto de
uma fábrica, deseja-se projetar um mecanismo capaz
de efetuar a abertura de uma parte do teto. Por se
tratar de um teto retrátil, o mecanismo deve realizar o
movimento de abertura e fechamento do teto man-
tendo-o sempre alinhado com a horizontal, conforme
a Figura 2.
Figura 2 - esquema do mecanismo de ponto variável.
Optou-se por utilizar um mecanismo de 4 barras do
tipo ponto variável, uma vez que seu movimento
permite que o teto, no caso (p1 e p2), mantenham-se
alinhados com a horizontal durante o trajeto. Uma
vez que s + p =L+Q, tem-se que o mecanismo apre-
senta um movimento descrito pela Figura 3.
Figura 3 - movimento característico de um mecanismo de ponto
variável [7].
O teto necessita de uma área estimada de 1 metros
quadrados de abertura. Dessa forma, para realizar o
movimento horizontal do teto, projeta-se um meca-
nismo de ponto variável capaz de elevar o link aco-
plador em aproximadamente 50 centímetros.
Projeta-se então, um mecanismo capaz de realizar o
critério de elevação, conforme Figura 4.
Figura 4 - Aplicação dos conceitos para Ponto Variável
A partir das medidas conforme a tabela a seguir,
obtém-se uma elevação de aproximadamente 52.37
cm, condizente com o critério estipulado.
Tabela 1 - Comprimentos mecanismo 1
Mecanismo1 Elo 1 Elo 2
Comprimento (mm) 212 150
O link motor possui um ângulo inicial de 45 graus e
final de 110 graus. Verificam-se as medidas de Gras-
hof do mecanismo, sendo que:
S+L=P+Q
212+150 = 150+212
De modo a coincidir com o proposto para um meca-
nismo de ponto variável.
Em seguida, há a necessidade de se criar um meca-
nismo capaz de espelhar o movimento de abertura
para ambos os lados. Utilizaram-se então dois meca-
nismos manivela-balancim para realizar a transmis-
são do movimento espelhado entre os dois mecanis-
mos de ponto variável.
O mecanismo manivela-balancim (Figura 5) pode ser
sintetizado de forma a ter dimensões em que o elo
motor pode possuir a metade do comprimento do elo
seguidor, já que é nele que estará o motor de passo
responsável pelo movimento angular que dará o
movimento. Dessa forma, os elos motores serão
como o raio do eixo do motor que rotacionará.
Figura 5 - Esquema dos mecanismos de manivela-balancim.
Inicialmente, foram estipuladas as posições que o
link motor assumiria, para sua dimensão, adotou-se
77.1 cm e seu ângulo de trajetória sendo 68 graus.
Utilizando um link seguidor, com aproximadamente
111,8. Desenhou-se as duas posições do link motor
(Figura 6). Escolheu-se em seguida o ponto O4,
dessa forma, gira-se a linha O4O2 em um ângulo
definido de phi12, identificando-se o ponto O2’.
Gira-se a linha O4A2 no mesmo ângulo phi12 e
identifica-se o ponto A2’.
Em seguida, desenha-se dois círculos de raio igual ao
comprimento do link acoplados nos pontos A2’ e A1,
identificando a intersecção dos círculos ao ponto B1.
Obtém-se assim, o comprimento do link seguidor e o
ângulo de transmissão.
Elo 3
Figura 6 - projeto do mecanismo balancim – balancim.
212
83
Obteve-se então os ângulos de transmissão do meca-
nismo balancim – balancim, sendo um ângulo de
entrada de 50 graus e um ângulo de saída de 203
graus para o link motor e para o link seguidor, seu
ângulo inicial é de 110 graus e se reduz para 42
graus.
Tabela 2- Comprimento mecanismo 2
Mecanismo 2 Elo 1 Elo 2 Elo 3
Comprimento
111,8 350 77,71
(mm)
Para realizar o movimento do teto retrátil, utilizará o
motor de passo programável utilizando Arduino.
Depois de obtidas as medidas no CAD, simulou-se o
mecanismo no software Adams-View, para assim,
poder encontrar e analisar os ângulos necessários
para que o movimento do mecanismo eleve uma
parte do teto de uma fábrica em aproximadamente 50
milímetros.
As Figura 7 e 8 demonstram o funcionamento do
mecanismo no software Adams-View.
Figura 7 - Mecanismo completo fechado.
Figura 8 - Mecanismo completo aberto.
A partir do projeto do mecanismo foi definido seu
grau de liberdade como apresentado através do crité-
rio de Grubler:
GDL = 3*(B – 1) – 2*J1 – J2
GDL = 3*(10-1) -2*13 – 0
GDL = 1
3.4 Métodos do projeto do sistema de controle.
Inicialmente foram pesquisados os dados relati-
vos à temperatura e umidade de um ambiente de
trabalho para servirem de parâmetros para a progra-
mação. Segundo a ANVISA, para ambientes fecha-
dos é necessário manter uma temperatura ambiente
22º C e 25º C e umidade relativa do ar entre 40% e
60% [1].
Para o sistema de controle utilizaremos uma tempera-
tura de controle de 23º C e umidade relativa do ar de
50%.
Tabela 3. Parâmetros para o controle.
Teto Temperatura (º C) Umidade (%)
Aberto T>25 U>=60
Fechado T<=23 U<=50
Os valores dos parâmetros podem ser alterados para
controlar vários tipos de ambientes.
Para que o mecanismo se mova de maneira adequa-
da, foi necessário utilizar critérios de desempenho
para definir o ângulo de giro do motor. O projeto será
demostrado logo em seguida na parte de análise e
projeto do mecanismo. A partir de da simulação do
mecanismo obteve-se o ângulo de giro entra entre 50º
para o teto aberto e 203 º para o teto fechado.
Com os parâmetros definidos, utilizou-se o compila-
dor do Arduino para a programação do controle do
sistema. Para a construção do algoritmo, alguns crité-
rios foram estabelecidos tais como:
 Dispositivo que habilita o uso do sistema e
acionamento do motor, assim como o seu tra-
vamento, para quando desejado;
 Leitura periódica dos parâmetros de tempe-
ratura e umidade do ambiente;
 Controle do acionamento do motor via vari-
ável de controle da temperatura e umidade;
 Critério de parada do motor (ângulo);
 Sinalizações visuais e sonoras sobre o posi-
cionamento do teto e sua movimentação.
A partir das definições foram montados o diagrama
de blocos e o pseudocódigo apresentados na Figura
9.

O resultado mostra que é necessário apenas 1 motor

para movimentar todo o mecanismo.

3.3 Materiais do projeto do sistema de controle.

a) Arduíno UNO
b) Sensor DTH11
c) Motor de passo ULN2003
d) Leds
e) Buzzer
f) Botão com trava 6 pinos
g) Resistores 1k
h) Jumpers
Figura 9 - Diagrama de blocos do sistema.

84
 Tabela 4. Relação dos pinos de entrada e saída do Arduino.

Pinos Nome Função

8 até 11 Polos Movimentar o motor a partir
das permutações dos pinos
através das funções: direita,
esquerda e parado.
6 Buzzer Sistema de segurança que
indica visual (Led) e sono-
ramente (Buzzer) quando o
teto está em movimento. Figura 10 - Modelo do circuito de controle.
5 Sensor Responsável pela leitura e da
temperatura e umidade do
ambiente. 4 Resultados e Discussões
4 Botão Botão de segurança que
permite para a monitoração e 4.1. Análise do Mecanismo
a movimentação do teto, Pode-se assim obter uma elevação de 52.37 cen-
deixando travado. tíetros do teto, condizendo com o que fora proposto,
3 Aberto Sinalização (led) indicador já que o mecanismo está proporcional ao simulador.
da posição aberto do teto Observa-se que o eixo seguidor do balancim – balan-
2 Fechado Sinalização (led) indicador cim está acoplado ao eixo motor do mecanismo de
da posição aberto do teto ponto variável, possuindo uma angulação de 161.6
graus constante, conforme o Figura 11.
Algoritmo 1: Pseudocódigo do sistema de controle
do teto a partir da temperatura e umidade ambiente.

Inputs: Sensor, Botão.

Outputs: Polos, Aberto, Fechado.
1. Aguarda a ativação do botão de segurança para a libera-
ção da leitura de temperatura e umidade ambiente.
2. Enquanto botão acionado do
3. habilita a leitura da temperatura e umidade ambiente
4. Se sensor atingir parâmetros do Figura 11- Ângulo entre os links dos mecanismos.
5. Envia sinal de controle para o acionamento das sinaliza-
ções (aberto) ou (fechado). Como indicado na síntese do mecanismo, um dos
6. Envia sinal de controle para ativar o giro do motor até a critérios para o projeto é que o teto movido pelo
posição desejada aberto ou fechado. mecanismo de ponto variável permaneça estático ao
Fim se longo do movimento de abertura e fechamento, não
7. Se sinal de controle motor ativo do rotacionando em relação ao seu eixo. Para isso foi
8. Verifica a posição do motor. medido a velocidade angular do teto. Para que o
9. Se posição for contrária ao sinal, habilita o giro do critério seja atendido, a sua velocidade angular tem
motor para posição indicada pelo sinal de controle. que permanecer em zero durante todo o movimento,
10. Ativa a sinalização de segurança para movimentação conforme demonstrado na Figura 12.
do motor.
11. Se motor atingir estado indicado pelo controle do
12. Aguarda até próximo sinal de controle gerado pelo
sensor de temperatura e umidade.
Fim Se.
Fim Se.
Fim Enquanto.

As funções chamadas (esquerda, direita e parado) são

responsáveis pelo movimento do motor de passo. Figura 12 - Velocidade angular do teto durante o movimento.
Elas atuam acionando ou não os imãs do motor para
Para o mecanismo balancim – balancim verificou-se
que o movimento seja horário (direita), anti-horário
a angulação inicial e final do link motor, no caso, o
(esquerda) ou para que o motor fique parado (para-
motor de passo é acoplado ao link de menor compri-
do).
mento, sua angulação é coerente com o projetado,
Após a criação do código um protótipo foi desenvol- conforme a Figura 13.
vido no software Fritzing demonstrado na Figura 10
a fim de organizar a montagem do protótipo real:

85
 Figura 13 - Ângulo inicial e final do link motor.

Para o link seguidor, obteve-se um resultado condi- Figura 17 - Magnitude da força na junta entre o link seguidor e o
zente com o projetado (Figura 14). acoplador.

Figura 14 - Ângulo inicial e final do link seguidor.

Figura 18 - Magnitude da força na junta entre o link acoplador e
Para o mecanismo de ponto variável responsável pela motor.
abertura e fechamento do teto, obtiveram-se os se-
guintes ângulos para seu link motor e seguidor, já
que eles são projetados para possuírem a mesma
angulação (Figura 15).

Figura 19 - Magnitude da força na junta entre o link seguidor e o

solo.

Figura 15 - Ângulo inicial e final dos links motor e seguidor do

mecanismo de ponto variável.

Observa-se que o critério dos ângulos estipulados no

projeto foram mantidos, dessa forma, obteve-se o
ângulo de transmissão do mecanismo balancim –
balancim [8].(Figura 16)
Figura 20 - Magnitude da força na junta que liga os dois mecanis-
mos.
Dessa forma, obteve-se a magnitude das forças apli-
cadas nas juntas do mecanismo balancim – balancim:

Figura 16 - Ângulo de transmissão do mecanismos balancim –

balancim.

Tem-se que o ângulo de transmissão do mecanismo

balancim – balancim é satisfatório, uma vez que ele
permanece entre 55 graus e 67 graus. Para que o
ângulo de transmissão seja satisfatório ele deve estar Figura 21 - Magnitude da força na junto do motor.
entre 40 e 140 graus.
Cada link do mecanismo possui massa de 5 kg, dessa
forma, a parte referente ao teto, constituída pelo link
acoplador e um link fixo a ele, possuem 10 kg.
A seguir, foram realizadas as medições das forças
nas juntas e o torque presente no motor.
Obteve-se assim, o seguinte gráfico para as forças
nas juntas do mecanismo de ponto variável. Figura 22 - Magnitude da força na junta do link acoplador e motor.

86
 tura de dados feita a cada 10 minutos, simulando a
operação real do sistema obtendo a Tabela 5.
Tabela 5. Análise da temperatura e umidade do galpão.
Tempo Temperatura Umidade
(min) (º C) (%) Estado Teto
09:00 18 68 ABERTO
09:10 19 65 ABERTO
Figura 23 - Magnitude da força na junta do link seguidor e acopla-
dor. 09:20 19 64 ABERTO
A partir do mecanismo, obteve-se a magnitude do 09:30 20 65 ABERTO
torque desempenhado pelo motor para realizar o 09:40 21 60 ABERTO
movimento do teto. 09:50 21 58 FECHADO
10:00 22 53 FECHADO
10:10 23 52 FECHADO
10:20 23 50 FECHADO
10:30 22 50 FECHADO
10:40 23 49 FECHADO
10:50 23 43 FECHADO
11:00 24 40 FECHADO
Figura 24 - Magnitude do torque do motor. 11:10 24 45 FECHADO
11:20 23 46 FECHADO
11:30 24 44 FECHADO
4.2 Análise do sistema em ambiente controlado
11:40 24 40 FECHADO
Para validar o código e a montagem experimen- 11:50 25 38 FECHADO
tal foram analisadas as informações mostradas no 12:00 26 35 ABERTO
Serial Plotter do Arduino em um ambiente controla-
do, no intuito de verificar se o equipamento apresenta Segundo a leitura do sensor e atuação do sistema, foi
funcionamento adequado antes de aplica-lo em am- observada a atuação correta do sistema de controle,
biente real. atuou dentro dos parâmetros vigentes na programa-
A interface gráfica mostra os resultados obtidos das ção. Os dados foram sintetizados no gráfico da Figu-
leituras do sensor, afim de demostrar a variação da ra 26, que demonstra a variação de temperatura e
temperatura e umidade pelo tempo, como mostrado umidade lida pelo sensor durante um período de 3
na Figura 25. horas em um galpão de estoque, onde o sistema fina-
lizado foi empregado.

Figura 25 - Variação da temperatura e umidade em relação ao

tempo e abertura por temperatura.

Para o gráfico da Figura 26, a abertura do teto foi

devido ao pico de temperatura para 26 ºC, já que a
umidade teve um pico de apenas 34%, sendo insufi-
ciente para abertura segundo os parâmetros. A umi-
dade está representada em vermelho e a porcentagem
e a temperatura em azul em célsius.
4.3 Análise do sistema em ambiente experimental
Após a análise inicial dos dados obtidos em am-
biente controlado, o equipamento foi deixado em um
galpão de estoque em um período de 3 horas de cap-
Figura 26 - Gráfico da temperatura e umidade do galpão.
As colunas azuis representam as temperaturas em
graus célsius captadas a cada 5 minutos pelo sensor,
seu valor numérico está representado no topo de cada
coluna, já a linha laranja representa a umidade relati-
va do ar em porcentagem, seus valores numéricos
também estão representados na linha para cada uni-
dade de tempo.

87
 5 Conclusão

Com base em todos os dados e resultados apre-

sentados, pode-se concluir que as simulações pelo
software Adams-View foram condizentes com o
mecanismo experimental, conforme visualizado com
os ângulos plotados. O ângulo de transmissão simu-
lado e experimental também compôs um valor satis-
fatório segundo os parâmetros analisados.
Pode-se encontrar o torque do motor e as forças nas
juntas por meio dos gráficos e simulações, tendo-se
valor base para determinar o tipo de motor a se em-
pregado no experimento.
Desta forma, verifica-se que o experimento realizado
foi condizente com o simulado, sendo passível de
implementação em um ambiente de trabalho fechado,
e certamente auxiliando na qualidade de vida do
trabalhador. Um recurso de simples aplicação, fácil
acesso e impactando positivamente o mercado.

Agradecimentos
Agradecemos a UNESP por nos proporcionar os
equipamentos e estrutura necessários e a todos os
membros envolvidos no desenvolvimento do projeto.
Agradecemos aos professores Mauricio Becerra
Vargas e Marilza Antunes de Lemos pelo auxílio na
composição teórica do projeto e pelos conhecimentos
passados à equipe, ocasionando a interdisciplinarida-
de das disciplinas.

Referências Bibliográficas
[1] - Resolução - RE nº 9, de 16 de janeiro de 2003 –
Anvisa - RE/ANVISA nº 176, de 24 de outubro
de 2000 - Padrões Referenciais de Qualidade do
Ar Interior em Ambientes Climatizados
Artificialmente de Uso Público e Coletivo.
[2] - LEI Nº 6.514, DE 22 DE DEZEMBRO DE
1977, casa civil. – Cap V, da segurança e da
medicina no trabalho.
[3] Grillo, N. L. Mecanismos: Elementos de
Cinemática e Dinâmica.
[4] Inácio, G. R. Mecanismos e Dinâmicas de
Máquinas. Curso Superior em Tecnologia
Mecatrônica Industrial, Instituto Federal de
Santa Catarina.
[5] Figura:
https://commons.wikimedia.org/wiki/File:Linka
ge_four_bar.svg
[6] Fisher, F. Analysis of a 4 Bar Cranck-Rocker
Mechanism Using Solidworks Motion. Stevens
Institute of Technology.
[7] Prada, J. C. G., Sisamón, C. C., Alonso H. R.
Problemas Resueltos de Teoría de Máquinas y
Mecanismos.
[8] Cambraia, H. N. Mecanismos. Universidade
Federal do Paraná.
[9] D-Robotics. DHT11 Humidity & Temperature
Sensor.

88
III MOSTRA CIENTÍFICA DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DE SOROCABA E REGIÃO
21 DE OUTUBRO DE 2017 - SOROCABA-SP

ACIONAMENTO DE UM ROBÔ CARTESIANO ELETROPNEUMÁTICO COM CLP ATRAVÉS DO

MÉTODO DA CADEIA ESTACIONÁRIA

JEFFERSON A. DIAS

UNESP – Universidade Estadual Paulista - Instituto de Ciência e Tecnologia – Campus Sorocaba – SP

Avenida Três de Março, 511, Alto da Boa Vista, CEP: 18.087-180, Sorocaba – SP
E-mail: jeffdias2000@yahoo.com.br

Resumo Este artigo tem como objetivo descrever de forma detalhada o acionamento de um robô cartesiano constituído de três
graus de liberdade (X, Y e Z), eletropneumático, utilizando o Controlador Lógico Programável – CLP, cuja programação é feita
através do método da cadeia estacionária. A montagem virtual do circuito foi efetuada através do software FluidSIM da empresa
FESTO e após validação da simulação, montada em ambiente educacional no laboratório de circuitos eletropneumáticos, possibi-
litando a visualização da teoria sendo aplicada na prática para fixação de conceitos.

Palavras-chave Automação Eletropneumática, Robô Cartesiano, Pick and Place, CLP.

1 Introdução Contribuir para o engrandecimento intelectual dos

estudantes do curso de engenharia de controle e au-
tomação do Instituto de Ciência e Tecnologia da
Devido ao avanço tecnológico, as indústrias con-
UNESP – Campus Sorocaba e demais escolas técni-
seguem produzir cada vez mais em menos tempo,
cas, faculdades e universidades interessadas.
garantindo a qualidade e confiabilidade de seus pro-
dutos. A qualificação da mão de obra para a inserção
dessas novas tecnologias nas indústrias, são realiza- 3 Metodologia
das através de escolas de curso técnico, ensino supe-
rior e pós-graduação, pois o objetivo principal é O uso do método da cadeia estacionária permite
reduzir o índice de acidentes que causam sequelas ao a resolução de comandos para uma sequência de
ser humano com o passar do tempo na execução do movimentos de maneira simples e sistemática, inde-
seu trabalho, como perda de audição, lesões por pendente do tipo de sequência.
esforços repetitivos, comprometimento da visão, no
Todos os atuadores utilizados neste projeto possuem
caso de áreas de soldagem do tipo ponto a ponto ou
êmbolos magnéticos e dois sensores magnéticos em
eletrodo revestido, etc. Locais da indústria em que
cada atuador, para indicar que o atuador estará na
isso possa vir a ocorrer, estão substituindo o ser hu-
posição avançado ou recuado. O acionamento desses
mano por robôs, assim, além da empresa não ter
atuadores ocorrerá através de válvulas direcionais de
perdas com produtividade devido ao funcionário
duas posições e cinco vias, com acionamento por
estar afastado por motivos de doença, é possível
simples solenoide e retorno por mola. A pressão de
garantir a qualidade do produto. Sendo assim, escolas
trabalho adotada para fins industriais e/ou didáticos é
e universidades vem ministrando conceitos e conhe-
de 6 bar.
cimentos sobre a robótica, que de certa forma, os
molda para o futuro. Diante dessa visão, este artigo
apresenta a elaboração de um projeto, simulação e 3.1 O Robô Cartesiano
montagem de um robô cartesiano através de um
sistema de automação flexível, utilizando o Contro- A Figura 1 apresenta a vista superior de um robô
lador Lógico Programável – CLP, sendo muito eficaz cartesiano e suas respectivas legendas.
com o método da cadeia estacionária.

2 Objetivo

Apresentar o projeto de um robô cartesiano

composto por três graus de liberdade e uma ventosa
como ferramenta de locomoção de peças através da
geração de vácuo.
Proporcionar ao interessado, uma metodologia eficaz
de acionamento de uma robô cartesiano do tipo ele-
Figura 1. Vista superior do Robô Cartesiano.
tropneumático com CLP, através do método da ca-
deia estacionária.
Instigar o aluno a desenvolver projetos de simulação Simbologia utilizada na Figura 1:
de um robô cartesiano através do software Flui-
dSIM–P (pneumática) da empresa FESTO.

89
Além da simbologia, as setas indicam o caminho a
ser percorrido para que o robô pegue a peça através
de uma ventosa na extremidade do atuador Z em um
local e a deixe em outro local respectivamente pré-
determinado.
A posição inicial dos atuadores X, Y e Z é totalmente
recuado e o vácuo desligado.
Através da Figura 1, é possível definir o trajeto passo
de forma aritmética, que é a forma representativa do
funcionamento do circuito elétrico após ser acionado
através do botão B1.
Y+ (Z+V+) Z- Y- X+ Y+ Z+ (Z-V-) Y- X-
A letra acompanhada de um sinal (+) indica o avanço
do atuador correspondente a letra, enquanto que a
letra com o sinal (-) indica o retorno ou recuo do
atuador correspondente a letra.
Neste processo, o que determina o acionamento dos
passos conforme a sequência, são os sensores magné-
ticos, inseridos nas extremidades do êmbolo de cada
atuador. Devido a isso, outra maneira eficaz de vi-
sualizar o funcionamento circuito é através do gráfi-
co do trajeto passo.
A Figura 2 apresenta o gráfico do trajeto passo.
Figura 2. Gráfico do trajeto passo.
As letras X, Y, Z e V na posição vertical são respec-
tivamente os atuadores e a válvula geradora de vá-
cuo, e, cada atuador, conforme a Figura 3, contém
dois sensores sendo um para indicar que o mesmo
está totalmente recuado enquanto que o outro indica
que o mesmo está totalmente avançado.
Através da Figura 2 foi possível observar que, na
linha referente aos acionamentos da válvula geradora
de vácuo, possui sensores do atuador Z, isso ocorre
porque a válvula geradora de vácuo, para este caso,
não possui sensor e será acionado em função do
atuador Z. É possível observar também que, o passo
inicial ocorre através do acionamento do botão B1 e
os demais passos, ocorrerão através do acionamento
dos respectivos sensores magnéticos.
Após a definição da vista superior com as setas indi-
cando o respectivo trajeto em que o robô cartesiano
deverá percorrer, juntamente com o trajeto passo e o
gráfico do trajeto passo, foi possível elaborar o de-
senvolvimento do projeto proposto.
A Seção 4 apresenta o desenvolvimento dos circuitos
referentes a este robô cartesiano.
90
4 Elaboração dos Circuitos
4.1 Circuito Pneumático
Para que o funcionamento do robô cartesiano
ocorresse, foi necessário o desenvolvimento de dois
circuitos independentes, ou seja, um circuito pneu-
mático e um circuito elétrico junto ao CLP. Apesar
de serem montados de forma independente, o acio-
namento ocorre de forma dependente, ou seja, o
acionamento foi feito pelo circuito elétrico junto à
programação enquanto que o trabalho foi realizado
pelo circuito pneumático.
A Figura 3 apresenta o diagrama pneumático.
Figura 3. Diagrama pneumático.
Entre os atuadores e as válvulas direcionais de duas
posições, cinco vias, com acionamento por simples
solenoide e retorno por mola, foram inseridas, válvu-
las reguladoras de fluxo unidirecionais, cujo objetivo
é controlar a velocidade com a qual os atuadores
pneumáticos avançam e/ou recuam.
A válvula direcional SV da Figura 3 apresenta um
tampão na conexão 2, isso é utilizado para adaptar
uma válvula direcional de 5/2 vias para trabalhar
como uma válvula direcional 3/2 vias. É uma aplica-
ção muito realizada na indústria.
A estrutura de montagem do robô cartesiano não foi
listada tendo em fim que, didaticamente, a mesma é
montada em bancada específica da FESTO, no labo-
ratório de Circuitos Hidráulicos e Pneumáticos –
CHP do Instituto de Ciência e Tecnologia da Univer-
sidade Estadual Paulista – UNESP campus Sorocaba,
ou em qualquer outra instituição de ensino que con-
tenham tais equipamentos como no laboratório do
SENAI e da Universidade de Sorocaba - UNISO, por
exemplo.
A Tabela 1 apresenta a relação de componentes utili-
zados para a elaboração do diagrama pneumático da
Figura 3. A Figura 4 apresenta o robô cartesiano
montado fisicamente conforme a Figura 3 e a lista de
componentes da Tabela 1.
Figura 4. Robô Cartesiano
 Tabela 1 – Relação dos componentes pneumáticos.

Item Descrição Qtde

01 Compressor ou ponto de pressão de ar com- 01
primido.
02 Unidade de conservação de ar comprimido 01
03 Válvula direcional de duas posições e cinco 04
vias, acionamento elétrico por simples sole-
noide e retorno por mola.
04 Válvula reguladora de fluxo unidirecional 06
05 Atuador linear pneumático, de dupla ação, 01
sem haste, com êmbolo magnético e acopla-
mento mecânico
06 Atuador linear pneumático de dupla ação com 02
êmbolo magnético, amortecimento no avanço
e no retorno.
07 Válvula geradora de vácuo 01
08 Ventosa 01
09 Sensor magnético 06
10 Silenciador 09
11 Conexão tipo T 03
12 Mangueira pneumática 15m
13 Tampão 01

4.2 Circuito Elétrico

Após montar completamente o circuito pneumá-
tico, a próxima etapa foi elaborar o circuito elétrico
com o CLP.
A Legenda 2 apresenta as siglas correspondentes a
cada dispositivo utilizado para este circuito.
Legenda 2:
Entradas
B0 = Botão Desliga
B1 = Botão Liga
SXR = Sensor do atuador “X” na posição recuado
SXA = Sensor do atuador “X” na posição avançado
SYR = Sensor do atuador “Y” na posição recuado
SYA = Sensor do atuador “Y” na posição avançado
SZR = Sensor do atuador “Z” na posição recuado
SZA = Sensor do atuador “Z” na posição avançado
Saídas
SX = Solenoide do atuador “X”
SY = Solenoide do Atuador “Y”
SZ = Solenoide do Atuador “Z”
SV = Solenoide da válvula geradora de vácuo
Após a definição da legenda dos respectivos disposi-
tivos que compõe o circuito elétrico com o CLP, o
software FluidSIM-P da empresa FESTO, permite
montar, configurar e simular circuitos de automação,
de forma a garantir a funcionalidade do circuito,
antes de efetuar a compra dos materiais necessários
para a montagem física.
A Figura 5 apresenta o circuito elétrico utilizando o
CLP.
Através da Figura 5, é possível observar que, con-
forme a Legenda 2, foram conectados os periféricos
de entrada na parte superior enquanto que os perifé-
ricos de saída foram conectados na parte inferior.
Figura 5. Circuito Elétrico com CLP.
Com a utilização do CLP, é possível efetuar a pro-
gramação de diversas formas diferentes para que o
robô cartesiano efetue uma dada tarefa. Neste caso,
estaremos seguindo o trajeto passo, porém, caso seja
necessário efetuar um outro trajeto passo diferente,
não há necessidade de alterar nada da instalação
elétrica com CLP ou da instalação pneumática. Tudo
o que deverá ser feito é altera a programação do
CLP.
4.3 CLP
Os CLPs são equipamentos eletrônicos de última
geração, utilizados em sistemas de automação flexí-
vel, pois permitem desenvolver e alterar facilmente a
lógica para o acionamento dos periféricos de saída
em função dos periféricos de entrada. Dessa forma,
podemos associar diversos sinais de entrada para
controlar diversas cargas ligadas em pontos de saída.
Atualmente, é impossível falar de automação de
controle de processos sem mencionar os CLP. Devi-
do à evolução dos microprocessadores, os CLP apre-
sentam hoje uma enorme variedade de recursos,
podendo ser aplicados nas mais diversas situações,
desde aplicações de controle discreto onde estão
envolvidos apenas sinais digitais (0 ou 1), até aplica-
ções de controle contínuo onde há aquisição e emis-
são de sinais analógicos. Além disso, podemos desta-
car as características positivas dos CLP, tais como:
gerenciamento remoto através de rede de dados,
ferramentas de supervisão e diagnóstico, durabilida-
de e flexibilidade. Todas essas características fizeram
dos CLP equipamentos indispensáveis no controle de
processos industriais.
A utilização do método da cadeia estacionária para
essa programação, foi utilizada através da Equação
(1).
𝑛𝑚 = 𝑛𝑝 + 1 (1)

91
onde:
𝑛𝑟 = número de memórias
𝑛𝑝 = número de passos

O CLP adotado para essa simulação integrada foi o

Simatic Manager Step7-300 da empresa SIEMENS.
A linguagem de programação adotada para esse pro-
jeto foi a LADDER por ser a mais utilizada no ambi-
Figura 10. Network 5.
ente didático e industrial.
A Figura 6 apresenta o ambiente de programação do
software Simatic Manager Step7-300 com a primeira
linha de programação em LADDER, chamada pelo
software de Network 1.

Figura 11. Network 6.

Figura 12. Network 7.

Figura 6. Ambiente de programação com a Network 1.

As Figuras de 7 a 20 apresentam a sequencia de

Networks necessárias para a conclusão da programa-
ção do robô cartesiano.

Figura 13. Network 8.

Figura 7. Network 2.

Figura 14. Network 9.

Figura 8. Network 3.

Figura 15. Network 10.

Figura 9. Network 4.

Figura 16. Network 11.

92

Figura 17. Network 12.
Figura 18. Network 13.
Figura 19. Network 14.
Figura 20. Network 15.
Ao pressionar o botão B1, energizará a memória de
K1 que fechará todos os contatos normalmente aber-
to (N.A.) que está em paralelo com o botão B1, cuja
função é selar, ou seja, manter o circuito energizado
e na Network 2, cuja função é assegurar que a memó-
ria de K2 somente será acionada após o acionamento
de K1 e na Network 13, cuja função é acionar a sole-
noide SY respectivamente, avançando o atuador Y.
Após acionar o sensor SYA, energizará a memória de
K2, que fechará todos os contatos NA que está em
paralelo com o sensor SYA, cuja função é selar o
sensor SYA para que a memória de K2 não seja
desligada, Network 3, cuja função é assegurar que a
memória de K3 seja energizada após acionada a
memória de K2, na Network 14 cuja função é acionar
a solenoide SZ e, na Network 15 cuja função é acio-
nar a solenoide SV, avançando o atuador Z e ligando
a válvula geradora de vácuo simultaneamente.
Após acionar o sensor SZA, energizará a memória de
K3 que abrirá o contato normalmente fechado (NF)
de K3 na Network 14, desligando a solenoide SZ,
fazendo com que o atuador Z recue e também, fe-
chando os contatos NA da Network 3, cuja função é
selar o sensor SZA para que a memória de K3 não
seja desligada e, na Network 4, cuja função é assegu-
93
rar que a memória de K4 seja acionada após acionada
a memória de K3.
Após acionar o sensor SZR, energizará a memória de
K4 que abrirá o contato NF de K4 na Network 13,
desligando a solenoide SY, fazendo com que o atua-
dor Y recue e também, fechando os contatos NA da
Network 4, cuja função é selar o sensor SZR para
que a memória de K4 não seja desligada e, na
Network 5, cuja função é assegurar que a memória
de K5 seja acionada após acionada a bobina de K4.
Após acionar o sensor SYR, energizará a memória de
K5 que fechará os contatos NA da Network 5, cuja
função é selar o sensor SYR para que a memória de
K5 não seja desligada, na Network 6, cuja função é
assegurar que a memória de K6 seja acionada após
acionada a memória de K5 e também, na Network 12
cuja função é acionar a solenoide SX fazendo com
que o atuador X avance.
Após acionar o sensor SXA, energizará a memória de
K6 que fechará os contatos NA da Network 6, cuja
função é selar o sensor SXA para que a memória de
K6 não seja desligada, na Network 7, cuja função é
assegurar que a memória de K7 seja acionada após
acionada a memória de K5 e também, a Network 13
cuja função é acionar a solenoide SY fazendo com
que o atuador Y avance novamente.
Após acionar o sensor SYA, energizará a memória de
K7 que fechará os contatos NA da Network 7, cuja
função é selar o sensor SYA para que a memória de
K7 não seja desligada, na Network 8, cuja função é
assegurar que a memória de K8 seja acionada após
acionada a memória de K7 e também, a Network 14
cuja função é acionar a solenoide SZ fazendo com
que o atuador Z avance novamente para colocar a
peça no recipiente.
Após acionar o sensor SZA, energizará a memória de
K8 que abrirá os contatos NF da Network 14, cuja
função é desligar a solenoide SZ, fazendo com que o
atuador Z retorne na sua posição inicial, na Network
15, desligando a solenoide SV desligando a válvula
geradora de vácuo simultaneamente, deixando a peça
no local conforme Figura 4 e, fechará os contatos NA
da Network 8, cuja função é selar o sensor SZA para
que a memória de K8 não seja desligada, na Network
9, cuja função é assegurar que a memória de K9 seja
acionada após acionada a memória de K8 respecti-
vamente.
Após acionar o sensor SZR, energizará a memória de
K9 que abrirá o contato NF da Network 13, cuja
função é desligar a solenoide SY, fazendo com que o
atuador Y retorne na sua posição inicial e, fechará os
contatos NA da Network 9, cuja função é selar o
sensor SZR para que a memória de K9 não seja des-
ligada, na Network 10, cuja função é assegurar que a
memória de K10 seja acionada após acionada a me-
mória de K9 respectivamente.
Após acionar o sensor SYR, energizará a memória de
K10 que abrirá o contato NF da Network 12, cuja
função é desligar a solenoide SX, fazendo com que o
atuador X retorne na sua posição inicial e, fechará os
contatos NA da Network 10, cuja função é selar o
sensor SYR para que a memória de K10 não seja
desligada, Network 11, cuja função é assegurar que a
memória de K11 seja acionada após acionada a me-
mória de K10 respectivamente.
Nesse momento, todas as memória, ou seja, de k1 a
K11 estarão energizadas e todas as solenoides estarão
desligadas.
Após acionar o sensor SXR, energizará a memória de
K11 que fechará o contato NA da Network 11, cuja
função é selar o sensor SXR para que a memória de
K11 não seja desligada e, abrirá o contato NF da
Network 1, cuja função é desligar a memória de K1,
que desliga a memória de K2, que desliga a memória
de K3, que desliga a memória de K4, que desliga a
memória de K5, que desliga a memória de K6, que
desliga a memória de K7, que desliga a memória de
K8, que desliga a memória de K9, que desliga a
memória de K10, que desliga a memória de K11,
retornando a posição inicial, ou seja, circuito elétrico
desligado, os atuadores X, Y e Z recuados e o vácuo
desligado, dando condição para que o circuito seja
acionado novamente sendo que para isso, basta que o
botão B1 seja acionado novamente.
Durante funcionamento do projeto, independente de
quantas memórias ou solenoides estejam acionadas,
se o botão B0 for pressionado, todo o circuito será
desligado e os atuadores retornarão em suas respecti-
vas condições iniciais, ou seja, todos os atuadores na
posição recuado e o vácuo desligado.
Apesar do circuito elétrico apresentar os contatos dos
sensores SXR, SYR e SYR respectivamente na posi-
ção recuado, os mesmos são ligados nos contatos
NA, por isso estão identificados com os números 3 e
4 nos contatos respectivamente. A Figura 5 nas li-
nhas 3, 5, e 7 respectivamente apresentam os conta-
tos NA acionados devido ao circuito pneumático
estar na posição inicial, conforme a Figura 3.
A Tabela 2 apresenta a relação de componentes elé-
tricos necessários para a montagem deste projeto.
Tabela 2 – Relação dos componentes elétricos
Item Descrição
01 Fonte de alimentação bivolt com saída
24VCC, 10 A
02 Botão com trava, vermelho, tipo cogumelo,
com 1 contato NF
03 Botão pulsante, retorno por mola, verde, com
1 contato NA (B1)
04 Sensor magnético
05 CLP contendo ao menos 8 entradas e 4 saídas
06 Válvula solenóide
07 Cabo de 1,5mm2 vermelho (m)
08 Cabo de 1,5mm2 azul (m)
09 Cabo de 1,5mm2 preto (m)
A Tabela 2 tem o objetivo de proporcionar a compra
da quantidade correta de componentes elétricos. Caso
estes dados não sejam seguidos corretamente, poderá
implicar na montagem incorreta do mesmo, ocasio-
nando em um erro de projeto, impossibilitando sua
conclusão.
5 Conclusão
Através dos circuitos apresentados, foi possível
simular, montar e efetuar o deslocamento de uma
peça de um local para outro, de forma pré-
determinada, através de um robô cartesiano eletrop-
neumático com CLP, cuja programação foi feita
através da utilização do método da cadeia estacioná-
ria, objetivando uma forma eficaz no processo de
automação através de robô.
Caso haja mudança do local de retirada da peça e/ ou
local de destino da mesma, será necessário confecci-
onar apenas outra programação, pois o mesmo é
considerado um sistema flexível de automação, en-
quanto que o circuito elétrico e o circuito pneumático
permanecem os mesmos.
Através do trajeto passo e gráfico do trajeto passo,
foi possível montar o diagrama pneumático e elétrico
com CLP, bem como suas respectivas listas de mate-
riais necessários para o êxito.
O software FluidSIM-P da empresa FESTO, permite
montar, configurar e simular circuitos de automação,
de forma a garantir a funcionalidade do circuito,
antes de efetuar a compra dos materiais necessários
para a montagem prática.
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discreto. Érica, 2004.
94
III MOSTRA CIENTÍFICA DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DE SOROCABA E REGIÃO
21 DE OUTUBRO DE 2017 - SOROCABA-SP

PROJETO INTEGRADOR COMO ESTRATÉGIA DE ENSINO-APRENDIZAGEM

NO CURSO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO:
CONTROLE PID EMBARCADO PARA UM SISTEMA DE VENTILAÇÃO

HEITOR F. S. DE OLIVEIRA, VINÍCIUS R. DE SOUSA, EVERSON MARTINS, MARILZA A. DE LEMOS

Instituto de Ciência e Tecnologia de Sorocaba, Universidade Estadual Paulista Júlio de Mesquita Filho
18087-180, Sorocaba, SP, Brasil
E-mails: heitorsimioni@gmail.com, v.rsousa@yahoo.com,
everson@sorocaba.unesp.br, marilzadelemos@gmail.com,

Resumo Uma das técnicas mais utilizadas de controle mais utilizadas em nível industrial é o controle PID. Neste trabalho, uti-
lizando os conhecimentos aprendidos nas disciplinas de programação, eletrônica e controle, foi desenvolvido de controle PID de
um sistema de ventilação, composto por um cooler (motor DC de 12V) e um sensor de temperatura LM35. Para o acionamento
do motor, foi utilizada a saída PWM do Arduino, que teve o sinal amplificado, acionando um transistor MOSFET, que aumentou
a corrente no motor. Os parâmetros de ganho para o controle foram calculados utilizando o método da malha aberta de Ziegler
Nichols. Após ajustes nas variáveis do controlador foi possível encontrar uma oscilação satisfatória em torno de um ponto de ve-
locidade do motor, não produzindo picos de tensão no sistema.

Palavras-chave Controle, PID, motor, PWM, temperatura, MOSFET.

1 Introdução 1.1 Objetivos

Com a constante evolução dos métodos e concei-
tos utilizados nos cursos da área de ciência e tecno-
logia, tem-se, cada vez mais, a necessidade da im-
plementação de modelos experimentais relacionados
ao conteúdo ministrado em sala de aula. Uma das
formas reside no uso de simuladores onde modelos e
programas podem ser criados e testados de forma a
confirmar os fundamentos teóricos aprendidos. Ao
mesmo tempo, deve-se fornecer ao aluno a oportuni-
dade de compreender e experimentar como cada uma
das áreas de estudo no curso se relacionam e formam
um sistema. No caso de um curso de engenharia de
controle e automação é imprescindível que o aluno
adquira conhecimentos das áreas de elétrica, eletrô-
nica, mecânica, programação, controle, sistemas
microprocessados e industriais, entre outras, e saiba
como estas se relacionam para que seja projetado um
sistema de automação, por exemplo.
Nesse contexto, este projeto propõe a construção de
um modelo experimental de um controlador PID
(proporcional integral derivativo) de um sistema de
ventilação. O projeto inclui, principalmente, os co-
nhecimentos adquiridos nas áreas de elétrica, eletrô-
nica, controle e sistemas microprocessados, garantin-
do ao aluno uma visão interdisciplinar em relação ao
curso de Engenharia de Controle e Automação.
Além da aplicação dos conceitos envolvidos nestas
Desenvolver um sistema de aquisição de dados
microprocessado que receba um valor de temperatu-
ra de um sensor e, utilizando controle PID da planta
(composta pelo motor DC e o sensor), faça a regula-
ção do sinal de tensão PWM enviado a um air-
cooler, sistema composto por um ventilador e um
motor DC de 12 V, aumentando ou diminuindo a
refrigeração do ambiente ou dispositivo acoplado, de
forma a manter a temperatura em um nível aceitável.
2 Fundamentos Teóricos
Um projeto integrador está fundamentado na in-
terdisciplinaridade de áreas diversas de conhecimen-
to. A Figura 1 apresenta as principais áreas de co-
nhecimento integradas no trabalho descrito neste
artigo. A representação sequencial na Figura 1 coin-
cide com a sequência em que as disciplinas são mi-
nistradas no curso de engenharia de controle e auto-
mação do ICTS/UNESP Sorocaba.
Sistemas
Digitais
Programação
Sistemas
em
Linguagem C
Microprocessados

áreas, o projeto lida com uma situação presente no

mundo real, que é o controle de temperatura em
ambientes residenciais e industriais, e, para solucio-
ná-la, propõe o desenvolvimento de um protótipo que Teorias de Eletrônica
utiliza um método de fácil aplicação e muito utiliza- Controle
do em sistemas industriais, que é o controle digital
PID de um motor DC (OGATA, 2000). Figura 1. Áreas de Conhecimento no projeto integrador.

95
2.1 Teorias de Controle
O comportamento de um sistema no domínio da
frequência pode ser descrito por sua função de trans-
ferencia, uma equação típica que relaciona sua entra-
da e sua saída. É empregada na análise de circuitos
eletrônicos analógicos e na teoria de controle. Consi-
derando um sistema linear invariante no tempo
(LIT), a função de transferência relaciona a transfor-
mada de Laplace dos sinais de entrada com a trans-
formada de Laplace dos sinais de saída (DORF,
2001).
2.1.1 Controle Digital
O ramo da teoria de controle que estuda o uso de
computadores digitais e microcontroladores para
atuar como um sistema é chamado de controle digi-
tal. O uso de tais sistemas de controle permitiu uma
precisão maior em relação aos controladores analógi-
cos, porém, restringiu a velocidade de operação
(2013, ASSUNÇÃO). O diagrama de blocos mostra-
do na Figura 2 representa um sistema de controle
digital.
Figura 2. Sistema de controle digital Fonte: ASSUNÇÃO, 2013.
Na Figura 2, r(t) representa a entrada do sistema e
𝑦̂(t) é o sinal enviado pelo sensor ao processador
digital, que representa uma perturbação na planta.
Estes sinais são convertidos, gerando um sinal de
erro e(t) para o cálculo da saída desejada y(t).
2.1.2 Controle PID
Um sistema com realimentação em malha fecha-
da necessita um bloco compensador para obter a
resposta e o controle sobre a saída desejável. Assim,
é necessário a determinação de um método de con-
trole que atenda aos requisitos pretendidos pelo sis-
tema. O controlador PID de ampla utilização em
sistemas de automação possui três formas de atuação,
sendo uma destas a ação proporcional (P), que apre-
senta uma relação proporcional entre o sinal de saída
do controlador e o erro, podendo ser definida como a
amplitude de correção proporcional a amplitude do
desvio (OGATA, 2000).
A ação integral (I) faz com que a saída do controla-
dor seja proporcional à integração do erro em relação
ao tempo, assim, a velocidade de correção do sinal é
proporcional à amplitude do desvio.
A ação derivativa (D) torna a saída do controlador
proporcional à velocidade da variação do erro na
entrada, podendo ser definida como a amplitude de
correção proporcional à velocidade do desvio.
(TEIXEIRA, 2006). A equação que descreve o con-
96
trole PID para um sinal de entrada u(t), considerando
um erro e(t) ao longo do tempo, é:
1 0 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑃 (𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝑇𝑑 (1)
𝑇𝑖 −∞ 𝑑𝑡
Para a determinação dos coeficientes Kp, Ti e Td na
equação acima, deve-se utilizar um método de sinto-
nização de controladores.
2.1.3 Sintonização de Controladores
A escolha dos parâmetros relacionados a ação
integral, proporcional e derivativa de um controlador
PID é feita de modo que, em malha fechada, o siste-
ma apresente uma resposta oscilatória e amortecida
com uma taxa de decaimento de 25%.
Os métodos de sintonização de controladores de
Zigler Nichols foram desenvolvidos por John G.
Ziegler e Nathaniel B. Nichols de modo empírico,
testando diversos processos que aparesentavam res-
posta semelhante em regime transitório. Há, assim,
dois métodos para a obtenção dos ganhos do contro-
lador PID: o método de malha aberta e o método de
malha fechada (OGATA, 2000).
Método de Malha Aberta
Para o desenvolvimento deste método, Ziegler e
Nichols observaram que, para um grande número de
processos diferentes, quando aplicada uma entrada
em degrau (Y(s)), a resposta de malha aberta do
sistema (U(s)) era apresentada equivalente a uma
forma de s. Para isso, o ganho integral deve ser zera-
do e a planta não pode possuir pólos complexos con-
jugados. Assim, obtendo a curva de resposta ao de-
grau, determina-se experimentalmente o valor do
ganho (K), o tempo de atraso da resposta (L) e a
constante de tempo (τ), como mostra a Figura 3.
Figura 3. Resposta ao degrau em malha aberta. Fonte: OGATA,
2000.
Assim, a função de transferência em malha
aberta do sistema em questão é:
𝑌(𝑠) 𝐾𝑒 −𝐿𝑠
𝐺(𝑠) = = (2)
𝑈(𝑠) 𝜏𝑠+1
Utilizando os valores encontrados, pode-se encontrar
os valores de Kp, Ti e Td para os controladores P, PI
e PID de acordo com a tabela 1.
 Tabela 1. Determinação dos ganhos através de K, L e T.

Tipo de Con- Kp Ti Td
trolador
P 𝑇 ∞ 0
𝐿
PI 𝑇 𝑇 0
0,9
𝐿 0,3
Figura 5. Ciclo ativo do sinal PWM. Fonte:
PID 𝑇 2L 0,5L
1,2 http://www.eletronica.org/arq_apostilas/apostila_pwm.pdf
𝐿

2.2 Teorias da Eletrônica 2.2.2 MOSFET

Para a execução do projeto, foi necessário
aplicar os conhecimentos teóricos das disciplinas
relacionadas a eletrônica, tais como modulação de
sinal por largura de pulso (PWM), amplificação de
sinais e uso de interruptores estáticos, tais como
transistores MOSFET.
O transistor MOSFET (Metal Oxide Semicondu-
ctor Field Effect Transistor), é um dispositivo semi-
condutor que se encaixa na categoria de transistor de
efeito de campo, possuindo três terminais, sendo
estes o dreno (D), a fonte (S) e o gatilho (G), con-
forme mostra a Figura 6.

2.2.1 PWM
Diversos circuitos de potência utilizam a
tecnologia PWM (Pulse Width Modulation) ou Mo-
dulação de Largura de Pulso. A maneira mais sim-
ples de controlar a potência recebida por uma carga é
inserindo uma resistência variável em série com essa,
variando, assim, a potência dissipada pelo resistor e a
Figura 6. Terminais de um transistor MOSFET. Fonte:
potência recebida pela fonte. Ao utilizar este tipo de ALLDATA.
controle, há uma alta dissipação de calor pelo resistor
quando deseja-se aplicar uma potência menor na
Assim, para uma aplicação de tensão positiva entre
carga. Com isso, o custo do projeto aumenta, uma
os terminais de porta e de fonte (VGS) que seja maior
vez que é necessário a aplicação de um resistor que
que o valor da tensão limite (valor especificado pelo
suporte altas quedas de tensão e alto fluxo de calor.
fabricante), o componente comporta-se como uma
Uma alternativa para o controle de cargas de potência resistência muito baixa, permitindo a condução de
seria utilizar uma chave que abra e feche de modo corrente. Portanto, pode-se controlar o valor de VGS
que o circuito fique ora com corrente e ora sem cor- para o aumento ou diminuição da corrente de dreno
rente, variando, assim, a potência entregue à carga. que fluirá do dispositivo para uma determinada car-
Essa é a lógica da modulação de largura de pulso, em ga, permitindo um ganho de potência para essa carga
que, se a chave fica aberta 50% do tempo, a tensão (SEDRA, 2007).
aplicada à carga é de 50% da tensão de entrada. A
O MOSFET possui três regiões de operação, ou seja,
Figura 4 mostra esta variação de tensão.
pode operar em três diferentes modos, dependendo
da tensão aplicada em seus terminais, de acordo com
a Figura 7.

Figura 4. Controle da potência entregue a carga. Fonte:

http://www.eletronica.org/arq_apostilas/apostila_pwm.pdf

Assim, o tempo em que o interruptor permanece

fechado define a largura de pulso do sinal e um in-
tervalo entre os pulsos através do tempo que perma-
nece aberto. A soma destes intervalos de tempo defi-
ne o período da onda, definindo, assim, uma frequên- Figura 7. Regiões de operação do transistor.
Fonte: http://www.electronics-tutorials.ws/transistor/tran_6.html
cia de controle da carga. O ciclo ativo do sinal modu-
lado é dado pela razão entre o tempo em que há pas-
sagem de corrente pelo período, mostrado na Figura Para a operação como um interruptor, o transistor
5. opera na região ôhmica quando está conduzindo

97
corrente, uma vez que há a aplicação de valores de
VGS para a condução de corrente e para que a tensão
entre o dreno e a fonte não seja tão alta (SEDRA,
2007).
2.2.3 Amplificador Operacional
Em aplicações em que se deseja aumentar a ten-
são de entrada ou de saída de um dispostivo ou de
um microcontrolador, para ajustar a uma faixa de
valores aceitável por estes, são utilizados amplifica-
dores operacionais de tensão.
Este dispositivo possui dois terminais de entrada,
sendo uma entrada inversora e uma entrada não-
inversora, e um terminal de saída. Há duas topologias
de uso do amp op, sendo estas a topologia inversora,
em que o sinal de entrada é aplicado através do ter-
minal de entrada inversora, e a topologia não inver-
sora, em que o sinal de entrada é aplicado através do
terminal de entrada não-inversora (MALVINO,
2007). A topologia de um amplificador de tensão
não-inversor é vista na Figura 8.
Figura 8. Amplificador operacional não inversor. Fonte:
MALVINO, 2007.
Além dos terminais dispostos na Figura 8, o amp-op
também possui dois terminais para a aplicação de
tensões contínuas simétricas. O ganho de tensão do
dispositivo é dado pela equação a seguir:
𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑅𝑓
𝐴= = +1 (3)
𝑉𝑖𝑛 𝑅1
A partir desta equação, pode-se definir os resistores
que serão utilizados para o ganho de tensão desejado
da aplicação.
2.2.4 Sensor LM35
Sensor é um dispositivo capaz de sentir uma de-
terminado fenômeno da natureza (calor, pressão, luz,
etc.) e converter a grandeza com a qual o fenômeno
está relacionado em uma unidade de tensão ou cor-
rente. Um sensor muito utilizado em processos in-
dustriais e em aplicações de domótica é o sensor de
temperatura, capaz de medir a variação de temperatu-
ra de um ambiente. (KILIAN, 2004).
Um dos sensores de temperatura mais popular é o
LM35, sendo este um circuito integrado de 3 pinos
fabricado pela National Semiconductor. Este disposi-
tivo apresenta três terminais, sendo um destes uma
98
entrada de tensão (VS), podendo ser alimentada na
faixa de 4V até 20V para seu funcionamento. Há,
também, um terminal de tensão de saída (VOUT),
sendo esta tensão linear e proporcional a escala Cel-
sius, cuja resolução é de 10mV de tensão de saída
para cada 1ºC de temperatura. O terceiro terminal do
sensor é um terminal de aterramento (TEXAS
INSTRUMENTS, 2016). A Figura 9 mostra os ter-
minais do sensor LM35.
Figura 9. Esquematização do sensor LM35. Fonte: TEXAS
INSTURMENTS, 2016.
2.3 Sistemas Microprocessados
Para projetos sofisticados de automação, os mé-
todos teóricos da engenharia precisam ser converti-
dos em linguagens de programação para serem exe-
cutados em alguma arquitetura microprocessada.
Atualmente o mercado dispõe de uma vasta gama de
processadores desde microcontroladores de muito
baixo custo até placas processadoras de alto desem-
penho ou CLPs (Controladores Lógico Programá-
veis).
Os microcontroladores, em geral, possuem, além do
processador, uma série de circuitos adicionais que
facilitam o desenvolvimento de projetos de automa-
ção, tais como: temporizadores (timers/counters),
conversores digitais analógicos e analógicos digitais,
portas paralelas digitais e analógicas, portas seriais e
USB, recursos para geração de sinal PWM, entre
outros. Um microcontrolador de baixo custo muito
utilizado atualmente é o Atmega1280, da Atmel, por
meio das placas denominadas Arduino.
2.3.1 Arduino Mega 2560
A placa Arduino Mega 2560 (Figura 10) pos-
sui recursos para prototipagem e projetos mais elabo-
rados e é baseada no microcontrolador ATmega2560,
um microcontrolador de 8 bits de arquitetura RISC
avançada. Ele conta com 256 KB de Flash, 8 KB de
RAM e 4 KB de EEPROM. Chega a processar 16
MIPS (milhões de instruções por segundo), operando
em 16 MHz. Possui diversos periféricos que aumen-
tam as possibilidades da plataforma Arduino, dentre
as quais se pode destacar 4 canais de comunicação
serial, 16 entradas analógicas (pinos A0 a A15), 15
saídas PWM, comunicação SPI, I2C e 6 pinos de
interrupções externas. A placa Arduino MEGA 2560
possui ainda 54 pinos de entradas e saídas digitais
que podem ser utilizadas como entrada ou saída
conforme a necessidade do projeto. Os pinos operam
com tensão de 5V e podem fornecer ou drenar até 40
mA. Cada pino possui resistor de pull-up interno que
pode ser habilitado por software.
 Com o hardware implementado, foi utilizado o mé-
todo de malha fechada para obtenção da função de
transferência do sistema. Para fins de simplificação,
foi considerado que todo o processo é composto pelo
cooler e pelo sensor, compondo uma única função de
transferência. O diagrama de blocos que representa o
sistema é mostrado na Figura 11.

Figura 10. Placa Arduino MEGA.

A linguagem do Arduino é DSL (Domain Specific

Language) inspirada no C/C++. O ambiente de de-
senvolvimento (IDE – Integrated Development Envi-
ronment) conta com diversas funções predefinidas,
porém existem muitas outras funções disponíveis na
literatura, acessíveis por meio de bibliotecas para con-
trole de servomotores, controle fuzzy, displays LCD,
recepção de sinais de sensores e outros dispositivos.
Desta forma, a tarefa de programação é facilitada com
instruções de alto nível antes efetuadas em baixo
nível, como a inicialização de dispositivos, registra-
dores, manipulação de I/O, etc. Em termos de
hardware, a plataforma arduino permite facilidade na Figura 11. Diagrama de blocos do sistema.
prototipação devido a existência do padrão de cone-
xão dos shields (placas complementares com funções
específicas) (Souza, 2017; Arduino, 2017). 3.2.1 Amplificação do sinal PWM
A primeira etapa do projeto consistiu em esque-
matizar e simular no ambiente MultiSim a estrutura
3 Materiais e Métodos do amplificador de tensão. Como a faixa de valores
de tensão PWM gerada pela porta analógica do Ar-
3.1 Materiais duino varia entre 0 a 5V e a tensão limite para a
polarização do MOSFET é de 4V, deve-se amplificar
Hardware o intervalo de saída da placa, de modo que, para
 Placa Arduino Mega valores baixos de sinal PWM, como 2,5V, o transis-
 Amplificador Operacional LM741 tor seja polarizado. Assim, foi especificado que o
 Sensor de temperatura LM35 cooler seria ativado para uma faixa de valores de
 Air Cooler sinal PWM entre 2,5V e 5V.
Como a tensão máxima que será excursionada pelo
 Transistor MOSFET IRF640
amplificador operacional é de 12 V, uma vez que
 Resistores: 2.7kΩ e 10kΩ este é alimentado por duas fontes simétricas de 12 V,
foi determinado o ganho máximo A para estas condi-
Software ções, através da equação (3).

 Ambiente de simulação MultiSim 12𝑉

𝐴= = 4,8 (4)
 IDE Arduino 2,5𝑉

Como o ganho calculado é de 4,8, deve-se calcular o

3.2 Metodologia
valor dos resistores que geram esse ganho. Assim,
utilizando a equação (3) e escolhendo um valor arbi-
No experimento foi utilizada uma placa Ar-
duino MEGA que, através de uma das portas analó- trário de Rf igual a 10kΩ e conhecendo o ganho
gicas, envia um sinal de tensão PWM, amplificado desejado, pode-se calcular o valor de R1:
por um amplificador de tensão. Este sinal polariza
10𝐾Ω
um transistor MOSFET, que permite a passagem de 𝑅1 = = 2,7𝐾Ω (5)
4,8−1
uma corrente adequada, aumentando a potência do
cooler (motor DC de 12V). Este, por sua vez, resfria
Após obtenção dos resistores, foi realizada uma si-
um sensor de temperatura ligado ao Arduino. Assim,
mulação no ambiente MultiSim para verificar se os
a partir do controle PID, monitora-se constantemente
valores calculados anteriormente haviam alcançado
a temperatura no sensor. Conforme ocorra variação
as especificações desejadas. A Figura 12 mostra o
de temperatura, a velocidade de giro vai aumentar ou
circuito amplificador.
diminuir, com o intuito de manter uma temperatura
pré-estabelecida (setpoint). Ao simular o circuito do amplificador operacional,
foram obtidas as formas de onda apresentadas na
Figura 13.
99
Através da simulação, nota-se que houve um ganho
de 3.63 V, suficiente para amplificar o sinal proveni-
ente da saída PWM a um sinal que polarize o transis-
tor MOSFET.
Figura 12. Simulação do amplificador de tensão.
Figura 13. Tensão de entrada e saída do amplificador operacional.
Após a simulação, foi iniciada a montagem em pro-
toboard. Verificando o datasheet do LM741, foi
observado que este pode ser alimentado com até 22V
com tensão simétrica, porém foi aplicado 12V de
alimentação. Isso é relevante por conta de que o
circuito não irá excursionar uma tensão de saída
superior à sua alimentação, ou seja, dado um sinal
aplicado, se o ganho exceder a tensão de alimenta-
ção, vai ocorrer uma saturação na saída do circuito.
3.2.2 Montagem do protótipo
Ao circuito amplificador foram acrescentados na
protoboard, o MOSFET IRF640, conectando o ter-
minal de gatilho (G) à saída do LM741. O motor DC
teve seu terminal positivo conectado à alimentação
de 12V e o terminal negativo aterrado. Nota-se que,
para trabalhar em uma mesma referência de tensão,
todos os pontos de terra foram conectados entre si. O
sensor LM35 foi ligado à placa, conectando o termi-
nal VS na alimentação de 12V, o terminal VOUT na
porta analógica A0 do Arduino e aterrando o termi-
nal GND. A montagem final do circuito é mostrada
na Figura 14, vista de cima.
100
Figura 14. Montagem do circuito completo.
Para um melhor entendimento do esquema elétrico, o
circuito foi desenhado no software MULTISIM,
conforme a imagem da Figura 15:
Figura 15. Representação do circuito no MULTISIM.
No software, o microcontrolador Arduino foi substi-
tuído por uma placa HM1-65642-883, o sensor de
temperatura foi substituído por um regulador de
tensão LM117HVH, o MOSFET IRF640 foi substi-
tuído pelo IRF540 e o cooler é ilustrado como um
motor DC de ímã permanente.
3.2.3 Determinação dos parâmetros de controle
Os parâmetros de controle em malha fechada
foram obtidos ao encontrar a função de transferência
da planta, utilizando-se os métodos de sintonia de
controladores de Ziegler-Nichols. Assim, o sensor foi
aquecido e foi aplicada uma entrada degrau de 12V
no sistema. No osciloscópio, pode-se notar a variação
de tensão no sensor enquanto este era resfriado, ob-
tendo-se os parâmetros L, K e T, de acordo com a
Figura 16.
Nota-se que, do momento em que é aplicada a entra-
da degrau ao momento em que o sistema se estabili-
za, há um intervalo de tempo de 9,6 segundos. Utili-
zando os cursores, foi verificado que o tempo de
atraso para o sistema começar a responder é de, em
média, 0,6 segundos, obtendo uma constante de tem-
po de 9 segundos. Na saída do componente LM35 foi
verificado que há um ganho de tensão de 110mV.
Como o sensor possui um ruído considerável, estes ação de temperatura para cada subdivisão de valor de
dados encontrados são uma aproximação do sistema. tensão lido, é:
4,88
𝐶𝑇 = = 0,488
10

Esta constante, portanto, é utilizada para converter o

valor de leitura da porta analógica (de 0 a 1023) para
um valor de temperatura (de 0 até 500ºC). Contudo,
para efeitos de testes, a faixa de variação de tempera-
tura considerada foi de 20ºC a 45ºC, e o valor de
setpoint 25ºC, temperaturas não muito distantes da
temperatura ambiente. O algoritmo que incorpora o
controlador PID e as suposições do sistema, segue
baixo.
Figura 16. Resposta ao degrau do sistema.
Variáveis
Através da equação (2), temos que a função de trans- setpoint - temperatura desejada
ferência do sistema é: sensor - temperatura_atual lida na entrada analógica do arduino
110𝑒 −0.6𝑠 motor - valor de tensão na saída analógica do arduino
𝐺(𝑠) =
9𝑠 + 1
SETUP
Início
A partir da tabela 1, foram encontrados os valores do inicialização da porta serial;
controlador PID para o sistema: setpoint = 25ºC; //saída desejada
inicia o sinal PWM no motor em 0V;
𝑇 9 Fim
𝐾 = 1,2. = 1,2. = 18 𝑚𝑉
𝐿 0,6
LOOP
𝐾𝑑 = 𝐾𝑝. 𝑇𝑑 = 18.0,5.0,6 = 5,4 𝑚𝑉 Início
PARA cont de 0 a 100, FAÇA
𝐾𝑝 18 18 temp = tempanterior + sensor
𝐾𝑖 = = = = 5,4 𝑚𝑉 Calcula média T de 100 leituras de temperatura
𝑇𝑖 2𝐿 2.0,6 erro = setpoint – T;
P = -erro*Kp;
Assim, a equação do controlador PID no domínio do I = I + erro*ki;
tempo torna-se: D = (tempanterior – T)*kd*erro;
tempanterior =T;
0 PID = P + I + D;
𝑑𝑒(𝑡) SE valor de PID é menor que zero
𝑢(𝑡) = 18𝑒(𝑡) + 5,4 ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 5,4
−∞ 𝑑𝑡 PID = 0;
SE valor de PID é maior que 255
PID = 255;
E, no domínio da frequência: Envia PID para alimentar motor;
Mostra valor de temperatura e do erro no monitor serial
5,4 Fim
𝐺𝑃𝐼𝐷 (𝑠) = 18 + + 5,4𝑠
𝑠
No algoritmo, são inicializadas todas as variáveis
utilizadas para o controle, tais como o erro, set-point
3.2.4 Implementação do Controlador PID e temperatura lida, e o sinal enviado para o motor.
Assim, na rotina de setup, há a inicialização da porta
serial, a declaração da temperatura desejada como
Primeiramente, deve-se considerar que o valor a
sendo 25ºC e o sinal PWM enviado ao motor no
ser lido pela porta analógica A0 do Arduino é um
início de 0 V.
valor entre 0 e 1023, não representando ainda a tem-
peratura do sensor. Como o valor máximo de tensão Na rotina loop, são inseridos todos os comandos que
na porta analógica é de 0 a 5V, temos que a constante serão executados continuamente. Assim, são lidos
de tensão (CV) que relaciona a variação de tensão, 100 valores de temperatura e feita uma média dos
em mV, para cada subdivisão de leitura da porta 100 valores, a fim de proporcionar uma melhor leitu-
analógica, é: ra no monitor serial.
5000 A seguir, são realizados o cálculo do erro e do sinal
𝐶𝑉 = = 4,88𝑚𝑉 PWM a ser aplicado a partir do erro. Caso o sinal
1024
calculado seja menor que zero, serão aplicados 0 V,
Considerando-se que para cada variação de 1ºC, há e, caso o sinal calculado seja maior que 255, serão
10mV de entrada na porta analógica, tem-se que a aplicados 5 V. O sinal é enviado através da porta
constante de temperatura (CV), que relaciona a vari- PWM 3 e o valor da temperatura e do erro são escri-
tos na tela do monitor serial.

101
 4 Resultados e Discussões

Para verificar a conversão do dado lido pela por-

ta analógica do Arduino em um valor de temperatura,
o sensor foi aquecido, utilizando-se de um isqueiro,
para verificar se o gráfico obtido na interface da IDE
(Figura 17) correspondia a um aumento brusco na
temperatura (momento em que o sensor é aquecido
pelo isqueiro) seguido de uma queda exponencial
(após o sensor parar de ser aquecido). Nota-se que há
a impressão contínua de um valor de temperatura,
uma vez que este valor começa entre 20ºC e 40ºC, e,
no momento em que o sensor é aquecido, há uma
variação de até, aproximadamente, 80ºC. Quando o
sensor deixa de ser aquecido, o valor começa a cair
de forma exponencial, estabilizando em um valor
próximo de 25ºC. Figura 18. Curvas de temperatura (vermelha) e erro (azul) ao
longo do tempo.

Para comparar o sinal PWM enviado ao motor con-

forme a variação de temperatura, foi obtido, também,
o gráfico da Figura 19 contendo as curvas de tempe-
ratura (vermelha) e o sinal escrito na porta analógica,
de 0 a 255.

Figura 17. Curva da temperatura ao longo do tempo.

Na sequência, o sensor foi novamente aquecido para

obter as curvas correspondentes à temperatura e ao
sinal do erro ao longo do tempo (diferença entre
setpoint e a temperatura lida do sensor). O resultado
obtido está ilustrado na Figura 18, em que a curva
vermelha representa a temperatura e a curva azul
representa o erro.
Uma vez que o erro do circuito equivale a temperatu-
ra desejada (valor fixo de 25º C) menos a temperatu-
ra lida em determinado instante, pode-se dizer que o
comportamento simétrico das curvas está de acordo
com o esperado.
Além disso, ao aumentar a temperatura, o sinal de
erro começa a diminuir, tornando-se negativo, uma
vez que a temperatura lida começa a assumir valores
maiores em relação a temperatura desejada (25º C)
No momento em que o sinal de erro passa a ser nega-
tivo, o motor é acionado e sua velocidade é aumenta-
da conforme o aumento da temperatura. Uma vez que
o cooler é ligado e o controle é realizado, a tempera-
tura não sofre mais variações bruscas.
Figura 19. Curvas de temperatura (vermelha) e escrita da porta
analógica (azul).
Pode-se perceber que, no momento em que a tempe-
ratura atinge valores superiores ao setpoint, o sinal
enviado pela porta PWM aumenta rapidamente, es-
friando o ambiente e diminuindo a temperatura lida
pelo sensor, estabilizando-a no valor de setpoint.
Porém, nota-se que apenas a ação proporcional está
agindo no controle de temperatura, uma vez que não
há oscilação amortecida. Na tentativa de obter esta
oscilação, o valor de ganho (Kp) foi aumentado para
25mV e o ganho integrativo (Ki) foi diminuído para
1.8mV. O gráfico da curva da temperatura ao longo
do tempo (curva azul) e da escrita na porta analógica
ao longo do tempo (curva vermelha) para estes novos
valores pode ser mostrado na Figura 20.

102
 Malvino, A., BATES, D. J. Eletrônica, Vol. 2. 7ª ed.
McGraw-Hill, 2007.
Ogata, K., Engenharia de Controle Moderno. 3ª ed.
Rio de Janeiro: LTC Editora S.A., 200.
Sedra, A. S., SMITH, K. C. Microeletrônica. 5ª ed,
Saunders College Publishing, 2007.
Souza, F. Arduino Mega2560. Obtido em:
<http://www.embarcados.com.br/arduino-mega-
2560/>. Acesso em: 12/09/2017.
Teixeira, P. R. F., FARIA R.A. Instrumentista de
Controle: Fundamentos de Controle.
Universidade Tecnológica Federal do Paraná –
UTFPR, Curitiba, 2006.
Figura 20. Curvas para novos valores de ganho.
Texas Instruments. Datasheet LM35. 2016.
Disponível em:
Pode-se perceber que, apesar do sinal escrito na porta
<http://www.alldatasheet.com/datasheet-
analógica apresentar uma variação maior em relação
pdf/pdf/517588/TI1/LM35.html>. Acesso em:
ao resultado obtido na Figura 19, desta vez não fo-
12/09/2017.
ram apresentados picos de tensão. Assim, pode-se
Vishay Siliconix. Datasheet MOSFET IRF640.
dizer que, para estes novos valores de ganho, o sis-
Disponível em:
tema apresenta uma resposta mais parecida com uma
<http://www.alldatasheet.com/datasheet-
oscilação amortecida, que é o esperado para um con-
pdf/pdf/250779/VISHAY/IRF640.html>. Acesso
trole PID, uma vez que a velocidade do ventilador e a
em: 12/09/2017.
temperatura procuram se estabilizar em torno de um
valor, não apresentando variações bruscas.

5 Conclusões

Neste projeto foi possível realizar o controle PID

de um sistema de ventilação conforme proposto. Os
valores obtidos para os parâmetros de ganho através
do método de Ziegler Nichols não apresentaram uma
resposta amortecida oscilatória para o sistema. Po-
rém, ao diminuir o ganho integral, foi possível en-
contrar uma oscilação mais satisfatória em torno de
um ponto de velocidade do motor, não produzindo
picos de tensão no sistema.
A experiência integradora de conhecimentos por
meio deste projeto de automação tornou-se enrique-
cedora na medida em que a metodologia incentiva o
estudante a buscar soluções junto aos diversos docen-
tes em suas areas de conhecimento, vive a experien-
cia de embarcar num sistema microprocessado teori-
as matemáticas antes abstratas, sedimentando concei-
tos e gerando segurança profissional a cada desafio
resolvido.

6 Referências Bibliográficas

Arduino. Obtido em: <http://arduino.cc>. Acesso em

12/09/2017.
Assunção, E. Controle Digital. Universidade
Estadual Paulista – UNESP, Departamento de
Engenharia Elétrica, 2013.
Dorf, R. C., BISHOP, R. H. Sistemas de Controle
Moderno, Adisson Wesley Longman. 8ª edição,
2001.
Kilian, Cristopher. Modern Control Technology:
Components & Systems. 2ª ed. Delmar, 2004.

103
III MOSTRA CIENTÍFICA DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DE SOROCABA E REGIÃO
21 DE OUTUBRO DE 2017 - SOROCABA-SP

SÍNTESE E ANÁLISE CINEMÁTICA DE UMA PRÓTESE MECÂNICA DE UM

JOELHO BASEADA EM UM MECANISMO DE QUATRO BARRAS

Daniel A. C. Souza∗, Davi L. Melo∗, Lucas G. Vazquez∗, Maurı́cio B. Vargas∗

∗
Grupo de Automação e Sistemas Integráveis (GASI), Instituto de Ciência e Tecnologia de Sorocaba
(ICTS) - UNESP
Avenida Três de Março, 511 - Alto da Boa Vista - Sorocaba / SP - CEP 18087-180

Emails: daniel.augustocsouza@gmail.com, davilobomelo@gmail.com, lucasgouvaz@gmail.com,

mauricio@sorocaba.unesp.br

Abstract— In this work we developed the synthesis and the analysis of a polycentric mechanical knee (also
known as a four-bar linkage knee), the forces acting on each part of the knee were analyzed in relation to their
angle of movement and the critical points of the trajectory were found , which correspond to the points in which
the knee presents the greatest possibility of breaking.

Keywords— Four bar mechanism, mechanical prosthesis, mechanical knee.

Resumo— Nesse trabalho foi desenvolvido a sı́ntese e a análise de um joelho mecânico do tipo policêntrico
(também conhecido como joelho de quatro barras). Foram analisadas as forças atuantes em cada peça do joelho
em relação ao seu ângulo de movimentação e encontrados os pontos crı́ticos da trajetória, que correspondem aos
pontos no qual o joelho apresenta a maior possibilidade de quebra.

Palavras-chave— Quatro barras, prótese mecânica, joelho mecânico.

1 Introdução 4). A barra 1 - fixa, é a estrutura que suporta

o mecanismo. A barra 2 denomina-se motor pois
A prótese mecânica com maior complexidade uti- é a barra que insere movimento ao mecanismo,
lizada atualmente é a de um joelho, uma vez que e tem movimento de rotação em um sentido. A
deve fornecer um suporte estável quando a pessoa barra 3 denomina-se acoplador pois é a peça que
está em pé, um movimento suave e controlado ao acopla o motor às demais peças do mecanismo,
caminhar, além da possibilidade de sentar (Ruiz- apresentando movimentos de translação e rotação
Dı́az et al., 2016). nos dois sentidos, e a peça 4 denomina-se segui-
Dois tipos de protéses são comumente utiliza- dor pois descreve movimento de rotação nos dois
dos nesse caso, joelhos de eixo único e de quatro sentidos e, obviamente sem translação, pois está
barras (policêntricos). Este trabalho tem como articulada à estrutura fixa. As barras numeradas
foco a sı́ntese e análise do joelho policêntrico, o podem ser conferidas na Fig. (1).
qual é mais complexo devido a sua versatilidade,
pois podem ser muito mais estáveis ao permitirem
grande flexibilidade na locomoção.
Deste modo será realizada a sı́ntese e as aná-
lises estruturais do mecanismo de quatro barras a
ser utilizado como prótese, bem como o estudo do
seu movimento, torque nas juntas e força nos li-
gamentos de acordo com angulação entre o fêmur
e a tı́bia.

2 Fundamentos Teóricos

2.1 Mecanismo de Quatro Barras Figura 1: Mecanismo de quatro barras.

O mecanismo de quatro barras é o mais comum e
o mais simples dos mecanismos articulados, sendo
que demais mecanismos podem ser obtidos a par-
tir dele. Sua principal caracterı́stica reside no fato
de que apresenta diferentes relações geométricas
entre as barras, e diferentes relações entre o tipo
de movimento de entrada e saı́da (Landi Grillo,
Newton, 2016).
É constituı́do por quatro barras ou peças,
sendo uma fixa (barra 1), uma motora (barra 2),
uma intermediária (barra 3) e uma movida (barra
2.2 Critério De Grashof
O critério de Grashof descreve o tipo de movi-
mento do corpo a partir dos tamanhos e dispo-
sições das barras para os mecanismos em que a
soma da barra maior com a menor não ultrapasse
a soma das duas barras restantes. As possibilida-
des de movimentações são dadas pela tabela 1.

104
 Tabela 1: Movimentações possı́veis
Categoria Peça Fixa
Dupla-Manivela Menor
Manivela-Balancim Adjacente a peça fixa
Duplo-Balancim Acopladora

2.3 Graus de Liberdade (GDL)

O cálculo dos graus de liberdade de um mecanismo

está relacionado com a quantidade de juntas e cor-
pos que esse mecanismo possui. Assim, para o
cálculo dos graus de liberdade de um mecanismo
planar, como é o caso do joelho estudado nesse
artigo, têm-se a seguinte equação: Figura 2: Método das 3 posições.

N = 3(B − 1) − J1 − J2 (1)
Onde B = Número total de corpos
J1 = número de juntas com 1 GDL
J2 = número de juntas com 2 GDL

2.4 ADAMS

ADAMS (Automated Dynamic Analysis of Mecha-

nical Systems) é um software de simulação dinâ-
mica o qual foi originalmente desenvolvido pela
Mechanical Dynamics Incorporation, a qual foi
adquirida pela MSC Software Corporation.
Adams se provou essencial para VPD (Vir-
tual Prototype Development), reduzindo o tempo
de venda de produtos e custos com desenvolvi-
Figura 3: Resultado da sı́ntese do método das 3
mento. Softwares da MSC são suportados por Li-
posições.
nux e Microsoft Windows.
Dentre as ferramentas encontradas no
ADAMS View, foram utilizadas: criação de
barras e juntas, inserção de forças, medição de
parâmetros e visualização de resultados. N = 3(4 − 1) − 2 · 4 − 2 · 0 = 9 − 8 − 0
N = 1GDL (2)
2.5 Sı́ntese Movimentação de corpos, método Portanto, o joelho a ser estudado nesse artigo
das 3 posições possui apenas 1 Grau de Liberdade.
Através da análise da movimentação do aco-
plador define-se três posições da trajetória do 3.2 Método das três posições
corpo, como mostrado na Fig.( 2), sendo uma
A sı́ntese de movimentação de corpos desse pro-
inicial(posição 1), final(posição 3) e intermediá-
jeto foi baseada em um joelho real ilustrado pelas
ria(posição 2), dois pontos (P e Q) são escolhidos
Figs.( 4, 5, 6), mantendo-se suas caracterı́sticas
no acoplador e avaliados em cada posição, retas
anatômicas as 3 posições necessárias foram obti-
mediatrizes são traçadas por meio da ligação dos
das para aplicação do método descrito na seção
pontos Q1 Q2 , Q2 Q3 , P1 P2 , P2 P3 .
2.5.
A partir da interseção das mediatrizes traça- Definiu-se a tı́bia como a barra fixa e fez-se do
das os pontos de contato são obtidos, como ilus- fêmur o link acoplador em três posições diferentes,
trado na Fig. (3). como ilustra a Fig. (7).
Através do método descrito na seção 2.5 a
3 Sı́ntese e análise cinemática Fig. (8) foi traçada e o tamanho referente a cada
barra foi obtido.
3.1 Graus de liberdade De modo a poder fazer as análises cinemáticas
do mecanismo, fixou-se o desenho no ponto (0.0) e
Através da eq. (1), têm-se que: por meio das coordenadas de cada um dos pontos

105
Figura 4: Posição inicial (Matthew West, 2015).
Figura 5: Posição itermediária (Matthew West,
2015).
Figura 6: Posição final (Matthew West, 2015).
Figura 7: Mecanismo gerado através da análise de
um joelho real.
das barras, fez-se o desenho no software ADAMS
obtendo assim, a seguinte estrutura representada
na Fig. (9).
106
Figura 8: Aplicação do método das 3 posições des-
crito na seção 2.5.
Figura 9: Mecanismo desenhado no software
ADAMS.
4 Análise Cinemática do Mecanismo
Visando simular a movimentação do mecanismo,
definiu-se os ângulos máximo e mı́nimo que o jo-
elho pode atingir sem o rompimento dos ligamen-
tos. Assim, um motor foi acoplado ao link-motor
para simular tal movimentação. A eq. (3) des-
creve o movimento do motor, onde A corresponde
ao movimento máximo do mecanismo equivalente
a um valor que varia de 0 a 1 em relação ao tempo.
A = −0.646 sen(tempo) (3)
Tal equação permite a movimentação seme-
lhante à de um joelho, fazendo com que ele atinja
sua angulação máxima sem que os ligamentos se
rompam ou rotacionem.
Também se adicionou uma massa sobre o link
acoplador, no caso, o fêmur, representando a coxa,
bem como uma massa no link fixo, no caso, a tı́bia,
representando a canela e os pés, como mostra a
Fig. (10).
Figura 10: Joelho com a adição de cargas.
Então, adicionou-se uma força de 981N so-
bre o fêmur de modo a simular o peso que o corpo
exerce sobre o joelho, considerando que este corpo
tenha 100kg de massa. Esta força é sempre per-
pendicular ao solo, independentemente da movi-
mentação do mecanismo.
Deste modo, com o mecanismo desenvolvido e
com as forças que atuam sobre um joelho definidas
e inseridas no modelo, torna-se possı́vel fazer a
análise sobre a estrutura. Inicialmente, mediu-
se a angulação do joelho, ou seja, a posição do
fêmur relativa a tı́bia ao longo do tempo, obtendo
o gráfico representado na Fig. (11).
Figura 11: Ângulo entre tı́bia e fêmur.
Projetou-se o joelho para que ele variasse por
volta de 100, como pode-se observar pela eq. (3).
Assim, o gráfico representado na Fig. (11), mostra
que obteve-se o resultado esperado com a elabora-
ção do projeto. Vale ressaltar que tal parâmetro
levou em consideração que: com a pessoa em pé,
a angulação do joelho é equivalente a 0◦ e tem um
máximo de flexão de 100◦ .
Então, analisou-se a magnitude da força que
cada junta está sujeita com relação a angulação
do joelho, como mostra a Fig. (12) abaixo:
Pode-se notar que as forças que atuam nas
juntas do mecanismo permanecem praticamente
constantes até 80o , tendo um aumento considerá-
vel quando o joelho chega a 90o , momento no qual
107
Figura 12: Forças nas juntas.
ele está sob maior tensão.
De modo a observar o comportamento dos li-
gamentos do joelho, plotou-se os gráficos das for-
ças que atuam ao longo dos ligamentos do joelho
como mostram as Figs. (13, 14):
Figura 13: Forças no ligamento 1.
Figura 14: Forças no ligamento 1.
Pode-se observar que o Ligamento 1 (link-
motor) encontra-se em compressão ao longo de
todo o movimento. Já o Ligamento 2 (link-
seguidor), encontra-se apenas em compressão até
90◦ , estando sujeito a tração no restante do movi-
mento.
Por fim, analisou-se as forças que atuam
no Fêmur (link-acoplador) e na Tı́bia (link-fixo)
como mostram as Fig. (15, 16), respectivamente,
com relação ao ângulo de movimentação do joelho:
Quanto às forças que atuam ao longo da Tı́bia
e do Fêmur, elas permanecem praticamente cons-
tantes até 80◦ e, assim como as forças que atuam
nas juntas, estas também têm uma variação con-
siderável quando o joelho chega a 90o , momento
no qual ele está sob maior tensão. Sendo que a
magnitude da força é crescente na tı́bia e decres-
cente no fêmur. Assim, observa-se que o ponto
de 90◦ é responsável por algumas mudanças no
 Matthew West (2015). Four-Bar Linka-
ges, http://dynref.engr.illinois.edu/
aml.html. Acessado: 11 Outubro 2017.

Ruiz-Dı́az, F., Altamirano-Altamirano, A. and

Figura 15: Forças no femur.
Valentino-Orozco, G. (2016). External knee
prosthesis with four bar linkage mechanism,
2016 13th International Conference on Elec-
trical Engineering, Computing Science and
Automatic Control (CCE), pp. 1–6.

Figura 16: Forças na tibia.

comportamento do movimento, sendo este o ponto

crı́tico do mecanismo no qual o joelho está mais
sujeito a quebra, sendo que a magnitude das for-
ças que atuam nas juntas assumem valores muito
altos com pouco acréscimo na angulação do joe-
lho. Essa posição se assemelha ao agachamento
do ser humano, quando ele flexiona o joelho a 90o
sendo seu ponto de apoio unicamente os pés.

5 Conclusões

Neste trabalho introduzimos a sı́ntese e análise de

forças de um joelho policêntrico em cada ponto de
sua trajetória, indicando os pontos crı́ticos onde
cuidado especial deve ser tomado devido a grande
risco de quebra. Nós esperamos que o método
de sı́ntese proposto juntamente com as análises de
força do mecanismo sejam de grande ajuda à aque-
les que desejam desenvolver um joelho mecânico.

Agradecimentos

Agradecemos ao professor Mauricio Becerra Var-

gas pela ajuda e suporte ao grupo em todas eta-
pas do desenvolvimento desse trabalho. Também
agradecemos a UNESP - Sorocaba pela disponibi-
lização do laboratório e dos materiais necessários
para o desenvolvimento desse trabalho.

Referências

Landi Grillo, Newton (2016). Mecanismos:

Elementos de Cinemática e Dinâmica,
http://www.cronosquality.com/aulas/
mecanismos.pdf. Acessado: 09 Outubro
2017.

108
III MOSTRA CIENTÍFICA DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DE SOROCABA E REGIÃO
21 DE OUTUBRO DE 2017 - SOROCABA-SP

MECANISMO DE RETORNO RÁPIDO DE WHITWORTH COM PLAINA LIMADORA

CARLOS CÉSAR LAZARINI JR., DAVI MERCATELLI MARTES, PEDRO HENRIQUE VIEIRA RIBEIRO DA COSTA,
RICARDO GOMES NEVES, MAURICIO BECERRA VARGAS

Instituto de Ciência e Tecnologia de Sorocaba (ICTS), Universidade Estadual Paulista (UNESP)

Avenida Três de Março, 511 Alto da Boa Vista, Sorocaba, SP,18.087-180
E-mails: carlos.lazarini@outlook.com; davimercatelli@hotmail.com;
pedrohenriquedacosta@outlook.com; ricardoneves@hotmail.com

Resumo Este trabalho está incluído no contexto da disciplina de Projeto de Mecanismos e consiste no estudo de um
mecanismo de retorno rápido de Whitworth com uma aplicação prática empregada em uma plaina limadora. Para que este estudo
se torne em um projeto implementado e direcionado ao estudo desta disciplina, é preciso definir o número de graus de liberdade,
juntas, elos, relações de transmissão de força e movimento e funcionamento do mecanismo.

Palavras-chave Plaina, Whitworth, Mecanismo de retorno rápido, Graus de Liberdade, Transmissão de força e movimento

1 Introdução O movimento de rotação do motor é transformado

em movimento retilíneo alternativo do torpedo
através de um mecanismo de barras chamado
O mecanismo biela-manivela é muito utilizado mecanismo de plaina limadora.
em sistemas mecânicos para transformar movimento
de rotação em movimento de rotação retilínea e vice-
versa. Esse tipo de mecanismo pode ser encontrado 1.2 Mecanismo
em motores de combustão interna e em plainas
limadoras. Mecanismo é dado por um conjunto de
elementos rígidos, podendo ter movimento relativo a
outros mecanismos. Podem ser unidos entre si por
1.1 Plaina limadora diferentes tipos de junções, chamadas pares
cinemáticos. Sendo estes descritos com objetivo de
Uma plaina limadora é uma máquina que realiza
transmissão e/ou transformação de movimentos e
operações de aplainamento com o emprego de
forças (GRILLO, 2017).
ferramenta monocortante que retira o sobremetal
Os mecanismos podem transformar movimento de
com movimento linear. Esta realiza um movimento
rotação em rotação, rotação em translação e
retilíneo alternativo empregado em superfícies
translação em translação. Nos mecanismos, as
planas, cilíndricas, cônicas, perfis, etc
principais fontes geradoras de movimento são os
(JASINEVICIUS, 2016).
atuadores de rotação, como por exemplo motores
A Figura 1 é uma representação de uma plaina
elétricos, e os atuadores de translação, como por
limadora. (JASINEVICIUS, 2016). A Plaina
exemplo, cilindros pneumáticos (FLORES, 2017).
Limadora Horizontal é usada para realizar as
Fresadoras, plainas limadoras são alguns exemplos
seguintes operações:
de máquinas-ferramenta elaboradas de tal modo que
● Faceamento de topo
a ferramenta depois ter efetuado o curso de corte a
● Rasgos
mesma então retorna à posição inicial com uma
● Rebaixos
velocidade superior à do avanço, aumentando, assim,
● Chanfros
a eficiência e a capacidade produtiva da máquina.
● Estrias
Desta forma surgem os mecanismos de retorno
rápido. Estes mecanismos são utilizados em
máquinas-ferramenta e outros dispositivos em que se
pretende realizar um movimento de trabalho ou
avanço mais lento num sentido, e um movimento de
retorno ao ponto de partida mais rápido, utilizando
motores rotativos de velocidade angular constante.
Os mecanismos de retorno rápido são compostos por
combinações de mecanismos elementares como o
quadrilátero articulado e o mecanismo biela-
manivela deslizante.

1.3 Graus de Liberdade

Figura 1 - Representação de uma plaina limadora e suas principais É importante analisar o conceito de grau de
partes (GERLING, 1967). liberdade (GDL), ou do inglês degrees of freedom
(DOF), que representa o número de coordenadas
109
independentes necessárias para especificar a posição avanço e de retorno do mecanismo. Para isso é
e orientação de um corpo ou sistema mecânico no necessário o tipo de síntese gerador de função para o
plano ou no espaço. Também pode ser definido como mecanismo do tipo pistão-biela-manivela, conforme
o número de movimentos de acionamento que um apresentado na equação (5), (VARGAS, 2017). Esta
determinado mecanismo necessita, para que a relação torna-se o segundo e último dado de entrada
localização de suas peças seja completamente para o projeto do mecanismo, valor desejado pelo
conhecida em relação a um referencial pré-definido. projetista.
Pelo critério de Grubler, conforme a equação (1)
(BECKER, 2010). 𝑇𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑎𝑣𝑎𝑛ç𝑜
𝑄= (5)
𝑇𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑡𝑜𝑟𝑛𝑜
𝐺𝐷𝐿 = 3(𝑛 − 1) − 2𝐽1 − 𝐽2 (1)
Definindo-se um valor entre os tempos de
onde n é o número de peças, 𝐽1 o número de juntas avanço e de retorno, dado definido pelo projetista, é
com um grau de liberdade e 𝐽1 o número de juntas possível calcular o ângulo 𝜃
com 2 graus de liberdade.
180(𝑄 − 1)
𝜃= (6)
2 Descrição do Mecanismo de Retorno rápido (𝑄 + 1)

A figura 2 apresenta um mecanismo do tipo É necessária uma relação entre 𝑎2 e 𝑎3 de forma

manivela-biela desalinhado. Os ângulos ϕ e α
representam, respectivamente, os ângulos de retorno
e de avanço e são definidos pelo projetista
(SÖYLEMEZ, 2017).
Pela análise da figura 2, temos que 𝑎2 é a manivela,
𝑎3 é a biela e 𝑐 é a excentricidade entre o eixo de
rotação do motor e nível retilíneo da ferramenta. Pela
análise trigonométrica da figura 2, temos a relação
entre a posição máxima e mínima, 𝑆𝑒 e 𝑆𝑓 ,
respectivamente, da ferramenta com o eixo de
rotação do motor, apresentadas nas equações (2) e
(3). (SÖYLEMEZ, 2017).
𝑆𝑒 = [(𝑎2 + 𝑎3 )2 − 𝑐 2 ]1/2
𝑆𝑓 = [(𝑎2 − 𝑎3 )2 − 𝑐 2 ]1/2
que seja obtida uma característica ótima de
transmissão, essa relação é apresentada na equação
(7) e possui solução única (SÖYLEMEZ, 2017). O
parâmetro 𝜆𝑜𝑝𝑡 é importante para a qualidade da
transmissão de movimento no mecanismo.
1
𝜆𝑜𝑝𝑡 = √ 2 [√(5 + 4𝑡 2 ) − 1] (7)
2𝑡
onde, 𝑡, dado pela equação (8), representa a relação
de transmissão de forças entre a biela e a normal da
ferramenta com o plano de seu curso (SÖYLEMEZ,
(2) 2017) (TANIK, 2011). Sendo por relação
(3) trigonométrica, e conforme figura 2, torna-se
possível determinar o valor de 𝜙.
𝜙
𝑡 = 𝑡𝑔 (8)
2

Com as equações anteriores, podemos reescrever a

equação (4), conforme apresentado na equação (10),
(SÖYLEMEZ, 2017).

𝑐
𝜀= (9)
𝑎3

𝑆 = 𝑎3 {[(1 + 𝜆)2 − 𝜀]1/2

(10)
− [(1 − 𝜆)2 − 𝜀]1/2 }
Figura 2 - Mecanismo de manivela-biela desalinhado.
Pelas regras trigonométricas é possível obter a
Portanto, temos que o deslocamento S da ferramenta, relação entre 𝑐, 𝑎2 e 𝑎3 , conforme apresentado nas
ou a distância entre ̅̅̅̅̅̅̅
𝐵2𝐵1, é dado pela equação (4), equações (11), (12) e (13), respectivamente,
(SÖYLEMEZ, 2017). O deslocamento S é dado de (SÖYLEMEZ, 2017).
entrada para o projeto.
1 (1 − 𝜆2 ) sin 𝜙
̅̅̅̅̅̅̅ 𝑐= (11)
𝐵2𝐵1 = 𝑆 = 𝑆𝑒 − 𝑆𝑓 (4) 2 [(1 + 𝜆2 ) + (1 − 𝜆2 ) cos 𝜙]

Para descobrir o ângulo 𝜃, este dado entre

̅̅̅̅̅̅̅
𝐵2𝐵1, é possível descobrir a relação entre tempo de

110
 1 1 Substituindo-se os valores de 𝑎2 e 𝑎3 nas equações
𝑎32 = (12)
4 [𝑐𝑜𝑠 2 𝜙 + 𝜆𝑠𝑖𝑛2 𝜙] (16) e (17) obtemos os comprimentos da manivela e
2 2 da biela. Os valores dos componentes do mecanismo
são apresentados na tabela 1.
1 𝜆2
𝑎22 = (13)
Tabela 1 - Valores do Mecanismo de retorno rápido.
4 [𝑐𝑜𝑠 2 𝜙 + 𝜆𝑠𝑖𝑛2 𝜙]
2 2 Mecanismo Valor Unidade
Manivela 𝑎2 55.87 mm
Assim é possível obter a melhor relação entre os Biela 𝑎3 137,88 mm
comprimentos da biela e manivela. Desse modo Excentricidade 𝑐 42,81 mm
encontramos os fatores 𝑎2 e 𝑎3 . Como o dado de Retorno 𝜙 162 graus
entrada e critério do projeto é o curso da ferramenta Avanço α 198 graus
̅̅̅̅̅̅
𝐵2 𝐵1 basta multiplicar os cofatores 𝑎2 e 𝑎3 pelo
valor ̅̅̅̅̅̅
𝐵2 𝐵1 para obter os comprimentos da biela e Como verficação dos parâmteros, deve-se verificar a
manivela, conforme apresentado nas equações (14) e rotação total da manivela a qual é possível se a
(15). excentricidade, 𝒄, for menor que a diferença entre a
biela, 𝒂𝟑 , e o comprimento da manivela 𝒂𝟐 e
𝑎3 = 𝑎3 ̅̅̅̅̅̅̅
̅̅̅̅̅̅
𝐵2 𝐵1 (14) também deve ter o comprimento da manivela menor
do que o comprimento da biela
̅̅̅̅̅̅̅
𝑎2 = 𝑎2 ̅̅̅̅̅̅
𝐵2 𝐵1 (15) Assim, 𝒄 <(𝒂𝟑 -𝒂𝟐 ) e 𝒂𝟑 > 𝒂𝟐 :

 𝒄 <(𝒂𝟑 -𝒂𝟐 ) = 0,3773 < (1,4896 - 0,4655) =

0,3773 < 1,0241
 𝒂𝟑 > 𝒂𝟐 = 1,4896 > 0,4655
3 Resultados e Discussões
Com os valores apresentados na tabela 1 foi possível
Inicialmente definimos o curso da ferramenta conferir as medidas através do software Autodesk
como, AutoCAD®, conforme apresentado na figura 3.
̅̅̅̅̅̅
𝐵2 𝐵1 = 120 𝑚𝑚

Pela equação (14) temos que,

𝑄 = 1,22

ou seja, o retorno do mecanismo é 22% mais rápido

que o avanço.
Com o valor 𝑄 e pela equação (15), temos,
𝜃 = 18º
Figura 3 - Cotagem do mecanismo de retorno rápido pelo software
Autodesk AutoCAD®.
Por trigonometria temos que 𝜙 = 160º
Substituindo-se o valor de 𝜙 na equação (13) temos Por fim, com as medidas apresentadas na tabela 1
que, utilizamos o software MSC AdamsView® para
𝑡 = 5,67 𝑠 analisar o comportamento do mecanismo de retorno
rápido. A relação das partes do mecanismo e as
Substituindo-se 𝑡 na equação (7) obtemos que a juntas necessárias para simular no MSC
característica ótima de ângulo de transmissão entre AdamsView® são apresentadas na tabela 2.
𝑎2 e 𝑎3 será de, Calculou-se o GDL do mecanismo. Dado que
𝑛 = 3, 𝐽1 = 2 e 𝐽2 = 1, substituindo-se esses valores
𝜆𝑜𝑝𝑡 = 0,4052 na equação (1),
𝐺𝐷𝐿 = 1
Substituindo o valor de 𝜙 e de 𝜆𝑜𝑝𝑡 nas equações (9), Tabela 2 - Relação entre as partes do mecanismo e as juntas
necessárias.
(10) e (11) é possível obter,
Posição - Junta Junta
𝑐 = 0,3773 Ground - 𝑎2 Motion e Rotational
𝑎2 - 𝑎3 Rotational
𝑎2 = 0,4655 𝑎3 - ferramenta Rotational e Translational

𝑎3 = 1,4896 O mecanismo de retorno rápido possui apenas um

grau de liberdade que é dado pelo movimento da
111
ferramenta. Portanto, é preciso de apenas uma junta
motorizada para controlar o mecanismo.
Com o mecanismo simulado no software MSC
AdamsView®, como visto na figura 4, coletamos os
gráficos da posição da ferramenta ao longo do eixo X
em relação ao tempo e das forças nas juntas entre (𝑎2
- 𝑎3 ) e entre (𝑎3 - ferramenta) conforme apresentado
nas figuras 5 e 6.
Figura 4 - Simulação do mecanismo de retorno rápido no
AdamsView®
Para criar o mecanismo no software MSC
AdamsView® basta criar os pontos conforme as
medidas apresentadas na figura 3.
Pela análise da figura 5 temos que a posição máxima
da ferramenta (pico da curva vermelha) é de 189,15
mm e a mínima posição da ferramenta (vale da curva
vermelha) é de 70,19 mm, logo a amplitude de
movimento da ferramenta será de, 118,97 𝑚𝑚
Figura 5 - Posição da ferramenta no eixo X ao longo do tempo.
Projetamos o mecanismo para uma amplitude de
movimento na ferramenta de 120 mm, logo o erro
apresentado no movimento da ferramenta é de,
Figura 6 - forças nas juntas entre (a2 – a3) e entre (a3 -
ferramenta).
112
Figura 7 - Torque entre o ground e a Manivela.
118,96
∈= ∗ 100% = 99,13%
120
Temos um erro entre o dado proposto e o obtido por
simulação menor que 1%, portanto, o mecanismo e
as medidas são válidos.
Pela figura 5 também é possível obter o tempo de
avanço da ferramenta (subida da curva vermelha) e o
tempo de retorno (descida da curva vermelha),
obtemos que,
𝑇𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑎𝑣𝑎𝑛ç𝑜 = 0,66 𝑠
𝑇𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑡𝑜𝑟𝑛𝑜 = 0,54 𝑠
Aplicando-se os valores na equação (14) temos, 𝑄 =
1,22 sendo o mesmo estipulado inicialmente.
4 Implementação
Para a implementação do mecanismo de retorno
rápido de Whitworth, foi necessário exportar o
projeto modelado no SolidWorks® (figuras 8, 9, 10 e
11) para o software Blender® na extensão STL.
Dessa forma, é possível, caso seja necessário ajustar
a peça para que seja realizada a impressão em 3D do
projeto. As medidas utilizadas para a modelagem
foram as mesmas previamente calculadas e
demonstradas na tabela 1.
Figura 8 - Modelagem com SolidWorks® para o Acoplador,
conforme medidas da tabela 1.
Figura 9 - Modelagem com SolidWorks® para a manivela,
conforme medidas da tabela 1.

Figura 10 - Modelagem com SolidWorks® para o pistão,
conforme medidas da tabela 1.
Figura 11 - Modelagem com SolidWorks® para o trilho, conforme
medidas da tabela 1.
Para a implementação foi considerado a utilização de
três partes impressas do trilho para que o mesmo
tenho um curso exigido pelo movimento exercido
pelo mecanismo. Para que o mecanismo tenha um
movimento desejado, foi utilizado um motor de
passo conectado por um driver ULN2003A, como
mostram as figuras 12, 13 e 14.
Os dispositivos ULN2003A são matrizes de
transistor Darlington de alta tensão e alta corrente.
Cada um consiste em sete pares NPN Darlington que
apresentam saídas de alta tensão com diodos de
fixação de cátodo comum para trocar cargas
indutivas. A classificação de corrente coletora de um
único par Darlington é de 500 mA. Estes dispositivos
possuem um resistor de base de série de 2.7 kΩ para
cada par Darlington para operação diretamente com
dispositivos CMOS TTL ou 5V.
Figura 12 - Diagrama de Bloco para o driver ULN 2003.
(ULN2003A, 2017)
113
Figura 13 - Diagrama de conexão ente o motor de passo (stepper
motor) e driver ULN 2003A. (RAWASHDEH, 2017)
(b)
(a)
(c)
Figura 14 - (a) Motor de passo 28BYJ-48, (b) driver ULN 2003A e
(c) microcontrolador Arduino UNO.
Levando em consideração o torque necessário
exigido pelo mecanismo para que o mesmo entre em
movimento e que este mesmo mecanismo por utilizar
material impresso de peso leve, foi utilizado o motor
de passo 28BYJ-48. Este motor o possui ótimo
torque, é unipolar, com alimentação de 5v, possui
uma redução de 1/64 e são necessários 64 passos
para que o motor dê uma volta completa (5,625º / 64
passos), isso em modo “puro” (sem redução). Com a
redução de 1/64, o número de passos aumenta para
4096 (64 * 64 = 4096). Esses valores são válidos se
utilizado o esquema de ativação das bobinas em 8
passos (half-mode, ou meio-passo). Se utilizado o
esquema de ativação de 4 passos (full-step, ou passo
inteiro), que é o padrão utilizado pela biblioteca do
Arduino e o utilizado para este projeto, o número de
passos necessários cai pela metade, para 2048.
(KIATRONICS, 2017)
𝑃𝑃𝑆 𝑥 60
𝑅𝑃𝑀 = (18)
𝑃𝑃𝑅
𝑃𝑃𝑅 = 200 𝑥 (𝑑𝑖𝑣𝑖𝑠ã𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑠𝑠𝑜) (19)
Sendo RPM a rotção por minuto, PPS o passo por
segundo e PPR o passo por revolução. Desta forma,
ao se utilizar a equação 18, temos:
500 𝑥 60
𝑅𝑃𝑀 =
2048
𝑅𝑃𝑀 = 15 𝑅𝑃𝑀
Como o PPS programado foi de 500, ele faz uma Tabela 4 – Tempo de avanço e retorno coletados, com mecanismo
em velocidade constante.
rotação com 2048 passos, portanto a velocidade será
de aproximadamente 15 RPM. Tempo de Tempo de
O limitador da velocidade é definido pelo fabricante avanço (s) retorno (s)
e pelo conceito de um motor de passo, no valor de 1,97 1,20
465 RPM. O motor de passo não é recomendado em 1,84 1,45
casos em que o dispositivo trabalhe em altas 1,85 1,38
velocidades uma vez que devido a inércia do rotor as 1,73 1,44
bobinas podem não ser capazes de atrair o mesmo 1,83 1,31
para uma determinada posição fazendo com o que o 1,80 1,28
motor “perca passos”. Como neste projeto o foco não
1,88 1,50
é a velocidade alta e sim o torque necessário para o
1,96 1,37
movimento desejado, este motor se torna o ideal.
1,84 1,34
Tabela 3 – Comparativo de tipos de motores comumente 1,82 1,40
utilizados. (VIANA, 2017)
Motor de Corrente Motor de Servo- 𝑀é𝑑𝑖𝑎 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑎𝑣𝑎𝑛ç𝑜 = 1,852 𝑠
Contínua Passo Motor
Velocidade Alta Baixa Média 𝑀é𝑑𝑖𝑎 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑡𝑜𝑟𝑛𝑜 = 1,229 𝑠
Torque Zero/Alto Alto/Médio Baixo/Alto
Facilidade
Controle
Fácil Média Complexo 𝐶𝑢𝑟𝑠𝑜 𝑑𝑜 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑎 𝑝𝑒ç𝑎 = 116 𝑚𝑚
Precisão Nenhuma Alta Muito Alta
Durabilidade Média Ótima Média
Manutenção? Sim Não Sim Desta forma, ao acionar o motor e através da
propagação do mecanismo projetado, a peça
Para que o motor exiba a velocidade desejada, o limadora irá então demonstrar o movimento de
mesmo foi programado através de um retorno rápido, conforme projetado, já que o tempo
microcontrolador Arduino UNO, conforme código de retorno é menor que o tempo de avanço. Ao
descrito abaixo: comparar a simulação feita com o mecanismo no
software ADAMS e a resposta do mesmo na prática,
#include <Stepper.h> notou-se um erro dado no tempo de avanço como no
const int stepsPerRevolution = 500; de retorno. Esta diferença é dada pelo fato que o
Stepper myStepper(stepsPerRevolution, 8,10,9,11); toque utilizado na simulação é diferente do torque
void setup() utilizado na prática. Além do mais, para o
{ mecanismo em funcionamento na prática deve-se
//Determina a velocidade inicial do motor levar em consideração alguns fatores, tais como o
myStepper.setSpeed(64); coeficiente de atrito do material, o qual não foi
} calculado neste momento, por não ser o foco deste
void loop() projeto.
{ O curso medido na prática assemelhou-se bastante
myStepper.setSpeed(64); com o simulado, obtendo-se um erro de
myStepper.step(-2048); aproximadamente 2%, valor este considerado ótimo.
} O mecanismo pode ser observado tanto em
Ao final da impressão, o mecanismo montado foi simulação quanto em funcionamento real através dos
testado e foi cumprida a proposta, da maneira QR CODES, figuras 16 e 17, assim como nos links
prevista pelo ADAMS. abaixo:
Após a montagem completa do mecanismo (figura Vídeo da implementação:
15), incluindo motor e microcontrolador, alguns https://www.youtube.com/watch?v=HaNcCnibelc
dados experimentais foram coletados, com o
mecanismo em funcionamento, tais como o curso da
peça limadora e os tempos de avanço e retorno da
mesma, vide tabela 4.

Figura 15 - Mecanismo de retorno rápido impresso. Figura 16 - Link em QR para vídeo da implementação.

114
Vídeo da simulação:
https://www.youtube.com/watch?v=Tm1iTNIMNHM
Figura 17 - Link em QR para vídeo da simulação.
5 Conclusão
Com os dados obtidos pelos cálculos teóricos e
com a simulação do mecanismo no software MSC
AdamsView® podemos verificar que o dispositivo
apresenta 1 GDL e que as especificações de projeto
de curso da ferramenta e o tempo de avanço e retorno
foram atendidas.
Com o método apresentado é possível implementar o
mecanismo de retorno rápido com êxito.
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NEIS, Patric Daniel - APOSTILA DE CAMES,
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TANIK, Engin. Transmission angle in compliant
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RAWASHDEH, Mohannad. Disponível em: <
http://www.instructables.com/member/Mohanna
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KIATRONICS - 28BYJ-48 - 5V Stepper Motor.
The 28BYJ-48 is a small stepper motor
suitable for a large range of applications.
Disponível em:
http://robocraft.ru/files/datasheet/28BYJ-48.pdf>
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VIANA, RUI - Velocidade Motor Passo - Arduino
UNO. Disponível em: <
http://labdegaragem.com/forum/topics/velocidad
e-motor-passo-arduino-
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3085>. Acesso em 10 de outubro de 2017.
III MOSTRA CIENTÍFICA DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DE SOROCABA E REGIÃO
21 DE OUTUBRO DE 2017 - SOROCABA-SP

ANÁLISE CINEMÁTICA DE UMA PERNA ROBÓTICA HUMANÓIDE

CAROLINE DE S. BARROS, RAFAEL M. BARROSO, RENAN CAPOIA. MAURICIO BECERRA VARGAS

Instituto de Ciência e Tecnologia de Sorocaba, Universidade Estadual Paulista “Júlio de Mesquita Filho”
Avenida de Três de Março, 511,. Alto da Boa Vista, Sorocaba,SP, 18087-180

ResumoEste trabalho consiste na caracterização da estrutura e da análises cinemática da perna de um robô humanoide através
dos parâmetros Denavit-Hatenberg com auxílio da toolbox desenvolvida por Peter Corke.

Palavras-chaveRobô, humanoide,denavit-hatenberg, perna robótica, cinemática direta, toolbox peter-corke.

1 Introdução

O ano de 1997 foi um ano de ruptura para a inte-

ligência artificial e a robótica, quando em maio o
computador da IBM, o Deep Blue, derrotou o cam-
peão humano de xadrez após 40 anos de esforços de
pesquisadores de inteligência artificial. Ainda, em
julho a missão da NASA MarsPathfinder foi respon-
sável pelo primeiro pouso concluído com sucesso por
um sistema robótico autônomo. Assim, motivados
por estes dois acontecimentos surgiu neste mesmo
ano a principal competição de robótica e inteligência
artificial da atualidade, a RoboCup.
Objetivando obter apelo publicitário e ainda uma
plataforma desafiadora a RoboCup tem como compe-
tição principal o futebol de robôs [1].
Dentre as categorias desta competição destaca-se por Figura 2 – Pernas do robô humanoide Marta
seu nível de dificuldade a liga de humanoides, Figura Os robôs humanoides apresentam uma grande com-
1. plexidade construtiva pelo seu grande número de
articulações e principalmente por sua locomoção
sobre duas pernas. O principal problema a ser resol-
vido em um robô móvel é gerar trajetórias e guiar seu
movimento segundo estas, com base na informação
proveniente do sistema de sensores externos ou posi-
cionamentos pré-determinados, permitindo mover-se
entre os quaisquer pontos do ambiente de trabalho de
maneira segura, sem colisão. Isso exige o projeto de
sistemas de controle de trajetórias (posição, direção,
velocidade) [2].
Assim, buscando a criação de um sistema de controle
de trajetórias para a perna da humanoide Marta será
realizado neste trabalho a caracterização desta e o
estudo da cinemática direta.
Figura 1 – Jogo da Liga Humanoide da RoboCup 2011

2 Caracterização da perna robótica do Robô

1.1 Robô Marta
Com a finalidade de divulgação da ciência atra-
vés da robótica e participação na liga de humanoides
da RoboCup está em desenvolvimento no laboratório
do Grupo de Automação e Sistemas Integráveis
(GASI) da UNESP de Sorocaba o robô humanoide
Marta, como pode ser observado na Figura 2.
Marta
2.1 Estrutura Mecânica
A estrutura da perna robótica, Figura 3, é de
plástico ABS, tendo sido construída por FDM (Fuse-
dDepositionModeling) através de uma impressora
3D. É composta por cinco partes plásticas externas,
seis engrenagens e dois suportes para motores.

116
 Figura 3 –Estrutura da perna.

Destaca-se que as engrenagens, em conjunto com os

suportes dos motores são responsáveis pela transmis-
Figura 5 - Estrutura mecânica
são indireta de dois graus de liberdade da perna como
pode ser observado na Figura 4.
Para este trabalho, adotou-se como base a parte supe- 2.3 Atuadores
rior da perna do robô. Assim, na Figura 5 a seguir Nos robôs os atuadores são empregados no acio-
estão destacados os links. namento das articulações, sendo assim devem ser
ágeis e possibilitar um controle de posicionamento,
além de força suficiente para mover toda a estrutura.
Os servo-motores são atuadores que podem cumprir
estas exigências. Estes motores atuam em malha
fechada: recebem os sinais de comando, verificam a
posição atual e rotacionam até a posição desejada.
Esses sinais de controle são enviados via pacotes
digitais.
Existem servos de rotação contínua, em que os eixos
giram indefinidamente e servos de posição, onde a
liberdade de rotação é inferior a uma volta.
No presente robô, é utilizado um servo-motor Dyna-
mixel MX-64T para a movimentação das juntas, pois
já possuem internamente sistemas de redução, con-
trole de posicionamento e velocidade, o que lhes
confere torque e precisão, além de seu dimensiona-
mento físico ideal. Também são passíveis de ligações
Figura 4 – Pontos de atuação.
em série.
O protocolo de comunicação é assíncrono Serial
Half-Duplex (fluxo de dados bidirecional).
2.2 Tipo de acionamento
A robótica humanoide tem por princípio a cons-
trução de robôs que se assemelhem aos humanos pois
esta semelhança implica em maior eficiência na utili-
zação de ambientes e ferramentas que foram constru-
ídos por e para a sociedade humana. Para que haja
esta semelhança deve-se observar as dimensões e
movimentos dos corpos humanos. Portanto, é neces-
sário que os atuadores utilizados não sejam volumo-
sos, e possam reproduzir os movimentos humanos
com precisão. Devido a estas exigências, utiliza-se
atuadores com acionamento elétrico na construção de
robôs humanoides.
Figura 6- Servo-motor Dynamixel MX-64.

117
O servo-motor Dynamixel MX-64T é um atuador, Na Figura 8, estão os fluxogramas de execução de
Figura 6, exclusivo para robótica que integra Motor ações e aquisição de informações.
DC (12 V) + Controlador PID + Engrenagem de
redução + Driver + Rede, onde:
 Motor = atuador responsável pelo movimen-
to;
 Caixa de redução = acoplada ao motor,
promove o aumento do torque de saída;
 Sensor de posição = potenciômetro acopla-
do ao eixo de saída que por meio de sua re-
sistência indica a posição do eixo. Possui
360º de precisão;
 Circuito de controle = oscilador + PID que
recebe o sinal do sensor de posição e aciona
o motor até o ângulo desejado.

Esse motor apresenta diferentes modos de operação e

no caso de humanoides são empregados os modos:
 Modo Junção (controle em ângulos especí-
ficos)
 Modo Multi-voltas (permite que as juntas
tenham uma gama de valores de posições
controláveis de -28672 a 28672.
Os ângulos de operação são limitados da seguinte
forma, de acordo com a tabela de dados de entrada:
 Limite de Ângulo CW: o valor mínimo da
Posição Objetivo
 Limite de Ângulo CCW: o valor máximo
da Posição Objetivo
A posição objetivo é um valor de posição de destino.
O posicionamento do servo motor pode ser observa-
do na Figura 7.
A quantidade de posições é de 0 a 4095 (0xFFF). A
unidade é de 0,088 graus [3].
Figura 8 - Malha do Controlador.
O acionamento se dá através de comunicação serial
utilizando-se o protocolo TTL.
Na Figura 9, têm-se a estrutura básica necessária para
o envio de instruções ao motor em seguida a estrutu-
ra básica de recepção de informações do motor [4].
Figura 9 - Estrutura de envio de instruções
2.5 Graus de Liberdade
O número de articulações está relacionado à
quantidade de graus de liberdade, podendo cada
articulação chegar a 3 graus. Cada grau de liberdade
é definido como o deslocamento linear ou rotacional
em torno dos eixos cartesianos. Como nas juntas de
articulação só existem movimentos rotacionais, o
número de graus de liberdade é igual ao número de
motores.

Figura 7 - Posicionamento do servo-motor.

2.4 Controlador
O controle do robô se dá através de um software
proprietário construído na linguagem orientada à
objeto C++, onde os comandos são enviados aos
motores. O controle é feito por meio de uma tabela
que apresenta dados (16 bits) do estado atual em
operação do motor. O usuário pode controlar alteran-
do os dados da tabela de controle por meio dos paco-
tes de instruções.
Figura 10 – Graus de liberdade da perna.

118
Para o cálculo do número de graus de liberdade será
utilizada a Equação do Critério de Kutzbach:

DOF  3  B  1  2  n j1  n j 2 (1)
onde:
B = Número total de corpos (incluindo o solo)
n j1
= Número de juntas com 1 grau de liberdade
n j2
= Número de juntas com 2 graus de liberdade

DOF  3  5  2  3  2
Figura 13 - Restrição angular no eixo X do segundo link
DOF = 7

Portanto, cada perna possui 7 graus de liberdade.

2.6 Workspace
O espaço de trabalho de um robô seja este um
simples manipulador ou uma perna robótica é de
vital importância para o conhecimento do real alcan-
ce através dos movimentos de suas juntas motoriza-
das. Tratando da perna do rodo humanoide em estu-
do, esta informação é útil para correta programação
de uma caminhada ou corrida e para gerar um eficaz
algoritmo que permita definir a posição desta perna Figura 14 - Restrição angular no primeiro link
no caso de um desequilíbrio causado por algum cho-
que físico externo.
A obtenção do espaço de trabalho da perna robótica
ocorre através do conhecimento das restrições de
movimento de cada junta encontrando o range de
atuação das mesmas. Assim, é definido o espaço de
trabalho como qualquer ponto no espaço em que o
último link possa estar controlando as juntas da perna
robótica em estudo conforme as Figuras de 11 à 16.

Figura 15 - Limites máximos no eixo X

Figura 11 – Restrição angular último link

Figura 16 - Limite Máximo no eixo Y

2.7 Representação de Denavit-Hatenberg

Figura 12 - Restrição angular em torno do eixo Y do segundo link
A cinemática de um manipulador é nada mais
que estudo do seu movimento sem levar em conside-
ração as forças físicas envolvidas. Dificuldades com
o posicionamento e trajetórias de manipuladores
robóticos são frequentes, principalmente nos casos
onde é necessário fazer a transformação dos pontos

119
desejados no plano espacial para os ângulos corres- 2.8 Simulação através do Software Matlab
pondentes de cada junta. Utilizando-se a toolbox desenvolvida por Peter
A notação de Denavit-Hartenberg (D-H) é uma fer- Corke [6] para software Matlab e os parâmetros D-H
ramenta muito utilizada para sistematizar a descrição foi possível simular trajetórias que estão exemplifi-
cinemática de sistemas mecânicos articulados com n cadas na Figura 18.
graus de liberdade. Essa notação é adotada tanto no
protótipo como na simulação computacional desse
trabalho. A seguir tem-se a descrição do passo-a
passo do método D-H simplificado:

Algoritmo D-H:
Distância entre 𝑍𝑖−1 e 𝑍𝑖 ao longo de 𝑋𝑖 :
𝑎𝑖−1 = ̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑍𝑖−1 𝑍𝑖 |𝑋𝑖−1
Ângulo entre 𝑍𝑖−1 𝑒 𝑍𝑖 medido em torno de 𝑋𝑖−1 :
𝛼𝑖−1 > ̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑍𝑖−1 𝑍𝑖 |𝑋𝑖−1
Distância entre 𝑋𝑖−1 e 𝑋𝑖 ao longo de 𝑍𝑖 :
𝑑𝑖 = ̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑋𝑖−1 𝑋𝑖 |𝑍𝑖
Ângulo entre 𝑋𝑖−1 e 𝑋𝑖 medido em torno de 𝑍𝑖 :
𝜃𝑖 > ̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑋𝑖−1 𝑋𝑖 |𝑍𝑖 [5]
Figura 18 - Passos de trajetória gerada para o objeto de estudo.
Seguindo o algoritmo D-H desenhou-se os eixos
necessários a esta análise como pode ser observado a Também com o auxílio desta ferramenta foi possível
Figura 17 e a partir desta figura obteve-se os valores gerar o gráfico de trajetória das juntas em função do
dos parâmetros DH que estão na Tabela 1. tempo para cada uma das trajetórias que podem ser
observadas nas Figuras 19 a 22.

Figura 19 – Trajetória das juntas primeira trajetória

Figura 17 - Eixos Denavit-Hatenberg.

Para as juntas de 1-9 temos os seguintes resultados:

Tabela 1 – Parâmetros Denavit - Hatenberg
i ai-1 (cm) αi-1 d i (cm) θi
1 0 0 4 θ1
2 0 -π/2 0 θ2 -π/2
3 0 -π/2 0 θ3 - π/2
4 17,20 +π/2 0 θ4
5 17,068 -π/2 0 θ5 Figura 20 - Trajetória das juntas segunda trajetória
6 0 +π/2 0 θ6
7 5,50 0 0 θ7 - π/2
8 2,95 0 0 θ8
9 7 0 0 θ9

120
 [5] Uicker JJ, Jr., Denavit JJ, Hartenberg RS. An
Iterative Method for the Displacement Analysis
of Spatial Mechanisms. ASME. J. Appl. Mech.
1964;31(2):309-314. doi:10.1115/1.3629602.
[6] Corke, P. I. (1996) ‘A robotics toolbox for
MATLAB’, IEEE Robotics Automation
Magazine, 3(1), pp. 24–32. doi:
10.1109/100.486658.

Apêndice

Programação desenvolvida para simulação no

Figura 21 - Trajetória das juntas terceira trajetória software MatLab com a toolbox de Peter Corke.

clear all;
clc;
close all;
L(1)= Link([0, 4, 0, 0, 0, 0],'modified');
L(2)= Link([0, 0, 0, -pi/2, 0, -pi/2],'modified');
L(3)= Link([0, 0, 0, -pi/2, 0, -pi/2],'modified');
L(4)= Link([0, 0, 17.2, pi/2, 0, 0],'modified');
L(5)= Link([0, 0, 17.068, -pi/2, 0, 0],'modified');
L(6)= Link([0, 0, 0, pi/2, 0, 0],'modified');
L(7)= Link([0, 0, 5.5, 0, 0, -pi/2],'modified');
L(8)= Link([0, 0, 2.95, 0, 0, 0],'modified');
L(9)= Link([0, 0, 7, 0, 0, 0],'modified');
Figura 22 - Trajetória das juntas volta a posição inicial. Pemarta=SerialLink(L)
Pemarta.plot([0 0 0 0 0 0 0 0 0])
q0=[0 0 0 0 0 0 0 0 0];
3 Conclusão
T=0:0.1:1;
Robôs humanoides usualmente apresentam grau
de complexidade bastante elevado. Assim, é essenci- qf1=[0 0 0 pi/2 0 0 0 0 0];
al que no início de estudos cinemáticos haja uma [q1,qd1,qdd1]=jtraj(q0,qf1,T)
compreensão completa das características do objeto qf2=[pi/2 0 0 pi/2 0 0 0 pi/12 0];
de estudo. Desta forma, este trabalho serviu ao seu [q2,qd2,qdd2]=jtraj(qf1,qf2,T);
propósito de caracterização da perna robótica do robô
Marta. qf3=[pi/2 0 0 pi/2 0 0 0 -pi/12 0];
[q3,qd3,qdd3]=jtraj(qf2,qf3,T);
Referências Bibliográficas
qf4=[0 0 0 0 0 0 0 0 0];
[q4,qd4,qdd4]=jtraj(qf3,qf4,T);
[1] A Brief History of RoboCup (sem data).
Disponível em:
figure(1);
http://www.robocup.org/a_brief_history_of_rob
ocup (Acesso: 8 de Maio 2017). plot(T,q1);
[2] Kostenko, M. and Piotrovsky, 1970, L., Electrical figure(2);
Machines, part 2, Mir, Russia. Disponível plot(T,q2);
em:<http://www.tidiaae.usp.br/access/content/us figure(3);
er/fosorio/SSC5887-2013/SSC5887-ISR-2013- plot(T,q3);
Fernando-Zuher.pdf> (Acesso: 4 de Maio 2017). figure(4);
[3] MX-64. (sem data) Disponível em: plot(T,q4);
http://support.robotis.com/en/product/actuator/d figure(5);
ynamixel/mx_series/mx-64.htm (Acesso: 6 de
Maio 2017). Pemarta.plot(q1);
[4] Protocol 2.0 (sem data). Disponível em: Pemarta.plot(q2);
http://support.robotis.com/en/product/actuator/d Pemarta.plot(q3);
ynamixel_pro/communication.htm (Acesso: 5de Pemarta.plot(q4);
Maio 2017).
grid on;

121
III MOSTRA CIENTÍFICA DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DE SOROCABA E REGIÃO
21 DE OUTUBRO DE 2017 - SOROCABA-SP

SISTEMA DE MONITORAMENTO DE BATIMENTOS CARDÍACOS

SOPHIA M. B. BARILLARI, VITOR S. GOUVEIA, EVERSON MARTINS, MARILZA A. LEMOS

Engenharia de Controle e Automação, Instituto de Ciência e Tecnologia de Sorocaba

Universidade Estadual Paulista Júlio de Mesquita Filho (UNESP)
Avenida Três de Março, 511, Aparecidinha, Sorocaba
E-mails: sophiabarillari@gmail.com, vitordossantosgouveia@hotmail.com,
everson@sorocaba.unesp.br, marilza@sorocaba.unesp.br

Resumo Atualmente se tem percebido um aumento significativo das mortes por doenças cardiovasculares, isso ocorre em con-
sequência, ora por negligência e falta de monitoramento, ora por questões relacionadas ao estilo de vida adotado pelo paciente.
Dessa forma, tem se tornado cada vez mais comuns as metodologias de realização de exames que facilitem o monitoramento do
paciente. Visto isso, este artigo aborda o projeto de um medidor de batimentos cardíacos que esteja disponível para o uso do pa-
ciente a qualquer momento, ou seja, que facilite o monitoramento do mesmo e que sirva como medida preventiva para essa ne-
gligência supracitada. Serão realizadas medições experimentais para comprovar o funcionamento desta metodologia, ressaltando
que ela não substitui um aparelho médico real.

Palavras-chave Medidor, batimentos cardíacos, sensor, doenças cardiovasculares, exames.

muito útil, pois gera dados que não são possíveis

1 Introdução
A tecnologia vem ganhando cada vez mais espa-
ço no cotidiano da sociedade com descobertas cons-
tantes que facilitam o dia-a-dia e melhoram a quali-
dade de vida, até prolongando-a. Segundo a Organi-
zação Mundial de Saúde (OMS), as doenças cardio-
vasculares são uma das maiores causas de mortes no
mundo (Wajngarten, 2010). O aumento desta doença
ocorre, na maioria das vezes devido ao estilo de vida
adotado pelo paciente e/ou pela falta de acompanha-
mento médico, o que acarreta no retardamento do
diagnóstico (Sutar, Kothari and Keskar, 2013).
Atualmente os equipamentos de acompanhamento de
batimentos cardíacos são utilizados pelo próprio
paciente e ficam sob responsabilidade do mesmo.
Todavia, essa facilidade no tipo de armazenamento
também acarreta um grande problema, que é a falta
de familiaridade do paciente com o equipamento, o
que pode fazer com que ele, sem a intenção, modifi-
que as configurações deste ou até mesmo perca os
dados coletados nos exames, o que gera atraso e
retrabalho.
Apesar do problema supracitado, vale ressaltar a
importância deste método de exame, pois, além de
aproximar a medicina do paciente, faz com que ele
possa se auto monitorar, evitando assim que o mes-
mo não dê a devida atenção à sua saúde. Esta poderia
se tornar uma grande medida contra a crescente esta-
tística de problemas cardíacos no mundo.
Um dos mais importantes parâmetros cardiopulmo-
nares é a pressão sanguínea, porém, o seu monitora-
mento é complicado. Pesquisas recentes apontam que
sensores portáteis de batimentos cardíacos baseados
no princípio de fotopletismografia têm se tornando
muito populares, devido a alguns fatores já citados.
A pletismografia é um exame que detecta a insufici-
ência venosa e falha na bomba periférica, a qual
auxilia no bombeamento sanguíneo. Esse exame é
através de outros exames como, por exemplo, a eco-
grafia vascular. A fotopletismografia, por sua vez, é
o registo das modificações de volume de alguma
parte do corpo ou órgão, essa medição é possível
devido à fenômenos circulatórios (PARREIRA,
2012).
Com base nessa problemática, o objetivo deste traba-
lho consiste no desenvolvimento de um dispositivo
cuja função será medir os batimentos cardíacos de
uma pessoa e apresentá-lo em um dispositivo LCD
usando os métodos do exame pletismógrafo.
2 Aspectos Teóricos
O princípio do fenômeno fotopletismografia é
que a luz, viajando através do tecido biológico pode
ser absorvida por diferentes substâncias, incluindo os
pigmentos da pele, ossos, além de sangue arterial ou
mesmo venoso. A maioria das mudanças no fluxo
sanguíneo ocorre principalmente nas artérias e arterí-
olas, por exemplo, as artérias possuem mais volume
sanguíneo durante a fase sistólica do ciclo cardíaco
do que durante a fase diastólica, o ciclo cardíaco é
apresentada na Figura 1.
Figura 1. Representação do ciclo cardíaco (GOBBI, 2002).
A diástole é a fase em que há relaxamento isovolu-
métrico e a sístole é a fase em que há contração
isovolumétrica (GOBBI, 2002). Sensores com esse

122
princípio detectam variações de volume de fluxo de
sangue, isto é, alterações na intensidade de luz detec-
tada através do tecido. Esse sinal gerado é dividido
em duas componentes, uma alternada e uma contí-
nua. A sua variante contínua corresponde ao que foi
detectado pelo sensor ótico através do tecido, e ele é
dependente da estrutura do tecido e da média de
volume de sangue, já a sua variante alternada mostra
a alteração de volume entre as fases sistólica e di-
astólica do ciclo cardíaco.
2.1 Sensor KY-039
O sensor de pulso infravermelho KY-039 é uma
placa utilizada para medir os batimentos cardíacos
(Figura 2), ou seja, a atividade elétrica do coração,
possibilitando a verificação da frequência cardíaca ou
pulso em diferentes partes do corpo humano. Os
dados gerados pelo sensor podem ser úteis na pre-
venção ou detecção de problemas relacionados à
circulação, ressaltando que este dispositivo não é um
produto médico, portanto é apenas uma metodologia
de medição que simplifica e reproduz exames como a
fotoplestimografia.
Figura 2. Sensor KY-039.
Esse sensor é composto por duas partes, o transmis-
sor e o detector. A luz transmitida através do meio é
recebida pelo fotodetector, que se localiza do lado
oposto, ele detecta a luz refletida pelo tecido, osso ou
vasos sanguíneos. Para medição coloca-se o dedo
entre eles (Figura 3), por ser uma região de fácil
leitura dos batimentos. Vale ressaltar que seu baixo
custo torna acessível seu uso para simplificação de
métodos de medição de batimentos cardíacos.
Figura 3. Funcionamento do sensor KY-039 (RIBEIRO, Thalles
Bernardo Quevedo, sem Data).
O espectro eletromagnético é o intervalo de todas as
possíveis frequências da radiação eletromagnética
(Figura 4). O comportamento da onda eletromagnéti-
ca depende do seu comprimento de onda de forma
que, ondas com frequências altas possuem compri-
123
mento de onda menores, enquanto que ondas que
possuem frequências baixas possuem comprimento
de onda maiores, o que resulta na classificação de
ondas de rádio, micro-ondas, radiação infravermelha,
luz invisível, raios ultravioleta, raios-x e radiação
gama.
Considerando-se as características ópticas da pele
humana, o pico de absorção corresponde à região
azul do espectro, os comprimentos de onda mais
curtos são mais facilmente absorvidos pela melanina.
O infravermelho passa facilmente e, dessa forma,
concluiu-se que os comprimentos de onda do infra-
vermelho têm sido utilizados como fonte de luz nesse
tipo de sensor (CARVALHO, sem data)
Figura 4. Espectro eletromagnético. (CARVALHO, Thomas).
2.2 Sistemas Microprocessados
Para projetos sofisticados de automação, os mé-
todos teóricos da engenharia precisam ser converti-
dos em linguagens de programação para serem exe-
cutados em alguma arquitetura microprocessada.
Atualmente o mercado dispõe de uma vasta gama de
processadores desde microcontroladores de muito
baixo custo até placas processadoras de alto desem-
penho ou CLPs (Controladores Lógico Programá-
veis).
Os microcontroladores, em geral, possuem, além do
processador, uma série de circuitos adicionais que
facilitam o desenvolvimento de projetos de automa-
ção, tais como: temporizadores (timers/counters),
conversores digitais analógicos e analógicos digitais,
portas paralelas digitais e analógicas, portas seriais e
USB, recursos para geração de sinal PWM, entre
outros. Um microcontrolador de baixo custo, muito
utilizado atualmente, é o Atmega, da Atmel, por
meio das placas denominadas Arduino. (BRAGA,
Newton C, sem data)
O Arduino é uma plataforma criada em 2005 por
cinco pesquisadores, Massimo Banzi, David Cuarti-
elles, Tom Igoe, Gianluca Martino e David Mellis,
cuja ideia era tornar acessível a programação para
pessoas que não são desta área especificamente. Ele é
uma placa constituída do microcontrolador Atmel e
circuitos de entrada e saída que possibilitam a sua
conexão a um computador ou outros dispositivos.
Dois modelos bastante difundidos são o Arduino
Mega 2560 (Figura 5) e o Arduino UNO (Figura 6).
A placa Arduino Mega 2560 possui recursos para
prototipagem e projetos mais elaborados e é baseada
no microcontrolador ATmega2560, um microcontro-
lador de 8 bits de arquitetura RISC avançada. Ele
conta com 256 KB de Flash, 8 KB de RAM e 4 KB
de EEPROM. Chega a processar 16 MIPS (milhões
de instruções por segundo), operando em 16 MHz.
Possui diversos periféricos que aumentam as possibi-
lidades da plataforma Arduino.
A placa Arduino UNO possui processador
ATMEGA328, 14 portas digitais, sendo seis delas
podendo ser usadas como saída PWM, e seis portas
analógicas. Já a sua alimentação pode ser através da
conexão USB ou de uma alimentação externa reco-
mendável de 7 a 12 V.
Figura 5. Placa Arduino MEGA.
Figura 6. Placa Arduino UNO.
A linguagem do Arduino é DSL (Domain Specific
Language) inspirada no C/C++. O ambiente de de-
senvolvimento (IDE – Integrated Development Envi-
ronment) conta com diversas funções predefinidas,
porém existem muitas outras funções disponíveis na
literatura, acessíveis por meio de bibliotecas para con-
trole de servomotores, controle fuzzy, displays LCD,
recepção de sinais de sensores e outros dispositivos.
Em termos de hardware, a plataforma arduino permi-
te facilidade na prototipação devido a existência do
padrão de conexão dos shields (placas complementa-
res com funções específicas) (Souza, 2017; Arduino,
2017).
3 Materiais e Métodos
3.1 Materiais
 Placa Arduino UNO
 Sensor KY-039
 Potenciômetro de 10K
 Display de Cristal Liquido 16x2
3.2 Métodos
O trabalho foi iniciado com a pesquisa bibliográ-
fica na literatura da área médica seguida da pesquisa
em instrumentação e automação na referida área.
Como resultado, verificou-se que a base do projeto
124
era a aquisição de um sinal suscetível a ruídos, o que
tornaria a leitura inexata. Frente ao problema foram
iniciados estudos para inclusão de um filtro visando
melhorar o sinal de entrada. Um filtro tipicamente
utilizado nesses casos é o filtro exponencial de média
móvel. Esse filtro pode ser implementado das seguin-
tes formas: por convolução, por redução de ruído,
por implementação recursiva ou por passagens múl-
tiplas (SMITH, 2003). Na sequência, foi desenvolvi-
do no software Matlab/Simulink um diagrama para
estudar a funcionalidade desse filtro, mostrado na
Figura 7.
Figura 7. Diagrama de blocos que representa um filtro de média
móvel para diminuição de ruído.
Para os testes foi selecionada uma entrada senoidal
com ruído e o filtro foi aplicado. Na Figura 8 podem
ser vistos o sinal de entrada na parte superior e o
sinal resultante após o filtro.
Figura 8. Resultado da aplicação de um filtro de média móvel para
eliminação de ruídos.
Com o resultado positivo, o filtro foi utilizado no
projeto com a abordagem de implementação recursi-
va. A equação que a representa no domínio do tempo
é apresentada em (1).
1
𝑦[𝑖] = 𝑀 ∑𝑀−1
𝑗=0 𝑥(𝑖 + 𝑗) (1)
onde 𝑀 é o número de amostras considerada para a
média, i se refere a qual medida está sendo feita o
calculo e j se refere à medida seguinte.
De forma sucinta, essa equação faz uma média dos
valores baseada nas medidas seguintes. Dessa forma
deve-se ter cuidado para não escolher uma taxa de
amostragem maior do que o período analisado. Vale
ressaltar que foi observado nos estudos do filtro que
este é muito eficiente na redução de ruído, porém é
mais efetivo no domínio do tempo do que no domí-
nio da frequência, portanto as medições para testes
do sistema foram realizadas em função do tempo.
Após a compilação das informações adquiridas foi 4 Resultados e Discussões
necessário a revisão de conceitos de programação na
linguagem do Arduino, placa microprocessada sele- Com a aplicação carregada na placa Arduino,
cionada. O pseudocódigo abaixo apresenta a lógica foi possível realizar medições e ler os resultados
do programa desenvolvido. tanto no LCD, diretamente no protótipo como tam-
bém pela interface da IDE do Arduino. Ressalta-se
que estes testes não incluíram a implementação do
Inclua as bibliotecas Filters.h e LiquidCrystal.h filtro no código da aplicação. Foram medidos os
Defina conexão serial, colunas e linhas do dis- batimentos de três pessoas diferentes (A, B e C), dez
play vezes cada um, e construída uma tabela. Cada pessoa
Inicialize o filtro de sinais maiores que 3Hz e teve sua medição realizada sem e com isolamento da
menores que 1Hz luz, para se analisar a influência externa na medição
do sensor, ou seja, foram realizadas dez medidas para
PARA uma variável qualquer de 1 a 100, passo
cada uma das seis situações. A partir desses dados
1, FAÇA
coletados foram gerados gráficos no domínio do
Amplifique o sinal
tempo, os quais se assemelharam muito com os da
Filtre o Sinal simulação, como pode ser visto das Figuras 10 a 18 e
SE sinal maior que um valor definido expe- das Tabelas 1 a 6.
rimentalmente, FAÇA
Tabela 1. Batimentos cardíacos de A.
Conte o tempo de pico do sinal Medidas de A
Conte o tamanho do sinal de pico; (BPM)
SENÃO Com luz Sem luz
SE tamanho do pico for maior que
88 81
o tamanho do pico anterior FAÇA
Pico anterior = Pico 93 84
atual 94 82
Inicie a calibragem e os cálculos para exibição 86 82
da frequência cardíaca
91 83
Variável de BPM = (Contagem de pico/Ultimo
tamanho de pico)*60 87 81
Inicie procedimento de impressão no display 85 83
91 84
93 84
Os primeiros testes foram realizados na própria inter- 89 84
face do Arduino através do uso da função “Seri-
al.begin(9600); ” obtendo-se na tela de visualização
da IDE do Arduino, a forma de onda que representa
os batimentos cardíacos. Essa forma de onda era
esperada, baseado nas pesquisas realizadas. Essa
função inserida no código permite que os vários
valores medidos pelo sensor sejam mostrados no
LCD e na tela do computador ao mesmo tempo. Essa
interface gráfica da IDE do Arduino funcionou como
forma de simulação do projeto, auxiliando tanto na
depuração da aplicação como na montagem do protó-
tipo (Figura 9).
Figura 10. Batimentos por minuto do indivíduo A.

Figura 9. Protótipo do Instrumento.

Figura 11. Batimentos cardíacos do individuo A na fase de
simulação.

125
 Tabela 2. Batimentos cardíacos do indivíduo B.
Medidas de B
(BPM)
Com luz Sem luz
84 74
86 75
83 71
79 72
87 75
84 74
Figura 14. Batimentos por minuto do indivíduo C.
82 74
.
81 74
80 76
79 75

Figura 15. Batimentos cardíacos do indivíduo C na fase de

simulação.

Como pode ser observado nos dados dos três indiví-

duos, as medidas obtidas com isolamento da luz,
além de possuírem valores mais baixos, estes se
Figura 12. Batimentos por minuto do indivíduo B. mantiveram mais estáveis, o que era esperado visto
que nas medições sem isolamento há a presença de
inúmeros fatores externos influenciando no valor
medido. O sensor apresentou-se extremamente sensí-
vel e como consequência, as medidas sofreram varia-
ções. Isto pode ser explicado pela não calibração a
cada medida e também porque o sensor detecta luzes
que são transmitas pelo meio, podendo ser esses
meio, ossos, pele e sangue, os quais variam de pessoa
para pessoa. Portanto, o protótipo não deve ser com-
parado com instrumentos médicos precisos, mas um
mero substituto da metodologia utilizada em exames
laboratoriais. Inclusive, as frequências detectadas
Figura 13. Batimentos cardíacos do indivíduo B na fase de
pelo sensor estão diretamente relacionadas ao seu
simulação. comprimento de onda, ou seja, dependendo das con-
dições de medição, não são recebidos os mesmos
Tabela 3. Batimentos cardíacos de C.
tipos de sinais pelo sensor.
Medidas de C Para uma pessoa normal, os batimentos devem estar
(BPM) na faixa de 60 a 100 batimentos por minuto. Os grá-
ficos e tabelas apresentam valores entre 75 e 95 ba-
Com luz Sem luz
timentos por minuto. Apesar desses valores estarem
98 91 dentro da faixa aceitável eles não podem ser conside-
97 91 rados precisos, como os realizados por aparelhos
90 91 médicos, devido aos fatores já citados que influenci-
am na qualidade da medição.
87 91
90 91 4.1 Aplicando o filtro nas medidas obtidas
99 90
Para verificar a influência dos ruídos nas medi-
88 90 das dos três indivíduos foi aplicada a equação do
94 90 filtro e, dessa forma, foi possível conhecer a magni-
87 90 tude dessa influência na medição dos batimentos
cardíacos.
91 90

126
 Tabela 4. Batimentos cardíacos filtrados de A. Tabela 6. Batimentos cardíacos filtrados de C.
Medidas de A (BPM) Medidas de C (BPM)
Com luz Sem luz Com luz Sem luz
90,5 82,5 97,5 91
93,5 83 93,5 91
90 82 88,5 91
88,5 82,5 88,5 91
89 82 94,5 90,5
86 82 93,5 90
88 83,5 91 90
92 84 90,5 90
91 84 89 90
89 84 91 90

Figura 16. Batimentos por minuto do indivíduo A.

Figura 18. Batimentos por minuto do indivíduo C.

Tabela 5. Batimentos cardíacos filtrados de B.

Comparando-se as duas situações para as medições
Medidas de B (BPM) sem e com o filtro pôde-se perceber, de um modo
Com luz Sem luz geral, que com a aplicação do filtro os gráficos apre-
85 74,5 sentaram variações menos abruptas, ou seja, o filtro
nivelou as medições realizadas, independente da
84,5 73
influência da luminosidade.
81 71,5 Como só foram realizadas dez medidas, e ainda de
83 73,5 forma discreta, as ondas se diferem um pouco da
85,5 74,5 simulação, porém o comportamento observado é o
mesmo. Vale ressaltar que foi observado se a taxa de
83 74
amostragem usada era superior ao período do sinal,
81,5 74 visto que a aplicação da equação do filtro implica
80,5 75 simplificadamente numa média. Caso essa relação
79,5 75,5 não fosse coerente, isto poderia afetar no formato da
onda de saída.
79 75

5 Conclusões

O projeto de medidor de batimentos cardíacos

Figura 17. Batimentos por minuto do indivíduo B.
foi desenvolvido em resposta à crescente estatística
de mortes por doenças cardíacas apontada pela Orga-
nização Mundial de Saúde (OMS).
Com a construção do projeto foi possível fazer medi-
ções coerentes (porém não exatas) dos batimentos de
três pessoas diferentes, considerando-se a influencia
da luminosidade. Nesse quesito pôde-se observar que
com o sensor isolado da luz, as medições apresenta-
vam valores mais baixos e oscilavam menos, enquan-
to que quando usado em meio aberto e iluminado
artificialmente, os valores obtidos foram mais altos e

127
mais instáveis, pois a luz detectada pelo sensor varia RIBEIRO, Thalles B.Q. “Detector de batimentos cardíacos
de acordo com a melanina, os ossos e o fluxo de utilizando sensor KY-039”. FURG, 2016
sangue.
SMITH, S.W.; “Digital Signal Processing – a practical
A partir dessas medições foi possível construir gráfi-
guide for engineers and scientists”, 2003. USA.
cos, que mostraram formas de onda similares às
simuladas, porém, na simulação foram coletados BRAGA, Newton C.; “O básico sobre os Microcontrolado-
muito mais pontos do que durante o experimento res – parte 1 (MIC139) ”. Acesso em 21 de setembro de
manual. 2017.
Além disso foi aplicada a equação do filtro de média
móvel às medidas dos três indivíduos, de forma a
eliminar o ruído proveniente de instabilidades e inter-
ferências no sinal gerado.
A interdisciplinaridade ficou clara durante esse pro-
jeto, visto que foram necessários conhecimentos
sobre controladores e sobre sinais e circuitos analó-
gicos, ambos contribuindo para melhor desenvolvi-
mento do mesmo. Durante a sua execução, a equipe
de desenvolvimento lidou com diversas dificuldades,
porém a mais significativa foi quanto ao uso do sen-
sor, visto que ele era facilmente influenciado por
fatores externos. A aplicação do filtro mostrou-se
como uma solução válida, porém o trabalho em ques-
tão ainda tem muitos aspectos a serem melhorados
para atingir uma condição que garanta robustez e
confiabilidade.

Referências Bibliográficas

XAVIER, Geyza. “A Evolução da Tecnologia a Favor da

Medicina e os Interesses por trás das Descobertas”. Acesso
em 09 de agosto de 2017.

CRUZ, Lucas F.; Bernardon, Camila; Santos, Evelyn V.

M.; Simões, Walter C. S. S. e Silva, Vandermi J. “Um
Sistema para Monitoramento de Sinais Fisiológicos Basea-
do em Hardware de Baixo Custo com Acesso Via WEB. ”
Acesso em 09 de agosto de 2017.

NARDES, José G. D. e Chequim, Giovani. “Pulseira para

Monitoramento de queda e batimento cardíaco de idosos.”
Acesso em 09 de agosto de 2017.

PARREIRA, Verônica F.; Vieira, Danielle S. R.; Myrrha,

Mariana A. C.; Pessoa, Isabela M. B. S.; Lage Susan M. e
Britto, Raquel R. “Pletismografia optoeletrônica: uma
revisão da literatura”. Acesso em 20 de setembro de 2017.

GOBBI, Juliana Irani Fratucci; “Sistema cardio-

circulatório: Ciclo cardíaco”. Disponível em:
<http://www.museuescola.ibb.unesp.br/subtopico.php?id=2
&pag=2&num=7&sub=34> Acesso em 20 de setembro de
2017.

Usinainfo: Sensor de Pulso Infravermelho KY039 para

Batimentos Cardíacos. Disponível em
<https://www.usinainfo.com.br/sensor-de-pulso-
arduino/sensor-de-pulso-infravermelho-ky039-para-
batimentos-cardiacos-4964.html> Acesso em 21 de setem-
bro de 2017.

CARVALHO, Thomas. “Especto eletromagnético”. Dis-

ponível em <http://www.infoescola.com/fisica/espectro-
eletromagnetico/> Acesso em 27 de setembro de 2017.

128
III MOSTRA CIENTÍFICA DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DE SOROCABA E REGIÃO
21 DE OUTUBRO DE 2017 - SOROCABA-SP

PROJETO DE UM MECANISMO REPRESENTANDO AS ASAS DE UMA AVE: “WING FLAPPING

MECHANISM”

BRUNO M. PEREIRA, VICTOR M. YOSHIZUMI, MAURICIO BECERRA VARGAS

Instituto de Ciência e Tecnologia de Sorocaba – UNESP

Av. Três de Março, 511 – Alto da Boa Vista, Sorocaba – SP, 18087-180
E-mails:brunomarquespereira@uol.com.br, vmassato@hotmail.com

Resumo Atualmente existem várias vertentes da robótica, e cada um com sua peculiaridade e finalidades diferentes, existem robôs ara-
nhas e caranguejos, robôs insetos, robôs antropomórficos, robôs que simulam animais de estimação e também os robôs que imitam aves. O
projeto pretende descrever as etapas do projeto da simulação de um mecanismo que simula as asas de uma ave. Desde a caracterização da
estrutura, definições de mecanismos e dispositivos para emular o bater das asas de uma ave. Dentro deste projeto destacam-se os métodos de
sincronismo das asas e os mecanismos presentes em uma asa com 3 graus de liberdade. Por fim, têm-se as simulações e os resultados obti-
dos com as conclusões dos parâmetros.
Palavras-chave Wing Flapping Mechanism, robótica, robôs aves, simulação.

1 Introdução

O grupo decidiu desenvolver um mecanismo

presente nos robôs do tipo aves, e baseado nisso, o
projeto consiste em projetar e simular um mecanismo
que simule o movimento de asas de aves. O meca-
nismo deve converter o movimento rotativo do mo- Figura 1 - Manivela Escalada. [2]
tor, no movimento alternativo das asas de maneira
Dobradiça de asa externa (Figura 2): se seus métodos
simétrica. A base para o funcionamento deste meca-
de fabricação não permitirem uma manivela escalo-
nismo é chamada de "ligação de quatro barras". Exis-
nada, pode ser preferível separar as duas linhas de
te um eixo de manivela giratório, movido pelo motor.
dobradiça de asa de modo que as hastes de ligação
À medida que a manivela circula, as bielas empurram
passem entre as dobradiças da asa. Uma vez que o
as asas para cima e para baixo.
ângulo entre as bielas é pequeno, se torna bastante
simétrico. Este método precisará de uma estrutura
1.1 Mecanismo de quatro barras corporal mais complicada para suportar as dobradi-
ças de asa externas.
Mecanismos de quatro barras geralmente são
construídos por 3 barras móveis e uma delas fixa.
Elas são nomeadas de link fixo, link motor, link
acoplador e link seguidor, e são bastante utilizadas,
pois as diferentes relações geométricas entre elas
produzem diferentes relações de movimentos entre
entrada e saída, são exemplos dessas relações a ma-
nivela-manivela, balancim-balancim e a biela-
manivela, que são objetos de estudos em projetos de
máquinas. Figura 2 - Dobradiça de asa externa. [1]

Duas manivelas: Outra solução é usar duas manivelas

1.2 Simetria das asas separadas, conforme mostra a Figura 3. Isso requer
um eixo de transmissão adicional e engrenagem. Este
Infelizmente, quando uma segunda asa é adicio-
mecanismo provavelmente pesará um pouco mais do
nada, esse mecanismo produzirá assimetrias na bati-
que o mecanismo de dobradiça de asa externa mos-
da das duas asas. As duas hastes de conexão deixam
trado acima, mas será mais simétrico.
a manivela em diferentes ângulos. Isso faz com que
eles atuem em momentos diferentes, esta assimetria
diminui a eficiência e faz com que a ave se vire para
um lado. Existem várias maneiras de melhorar a
simetria, a seguir temos alguns desses métodos.
Manivela Escalada (Figura 1): A solução mais sim-
ples é usar uma manivela escalonada. Aqui, as bielas
se deslocam em ângulos diferentes, mas seu tempo é
corrigido ao colocá-los em jogadas de manivela sepa-
radas. A manivela escalonada é mais facilmente
Figura 3 - Duas manivelas. [1]
construída a partir de arame curvado.

129
Eixo transversal (Figura 4): uma variação na ideia de
dupla manivela é usar um único eixo de transmissão
transversal, com manivelas em ambas as extremida-
des. Uma vez que as manivelas não estão operando
no mesmo plano que o arco de batimento das asas, as
bielas devem ter juntas esféricas nas extremidades.
Isso resulta em mais fricção em comparação com
rolamentos de esferas operando em um único plano.
[1]
2 Desenvolvimento e metodologias
2.1 O mecanismo detalhado
A Figura 5 ilustra a estrutura que será estudada.
No centro da estrutura há geração de movimento
através do motor e de um mecanismo biela manivela,
conforme Figura 6.

Figura 5 - O mecanismo. [4]

Figura 4 - Eixo transversal. [1]

1.3 Tipos de síntese

Existem 3 tipos diferentes de síntese de projetos,
cada um com suas vantagens e usos determinados:
1) Gerador de função: Existe uma relação entre
o Link motor e o Link seguidor por meio de Figura 6 - Geração de movimento. [4]
uma função matemática.
2) Gerador de trajetória: Deseja-se fazer com O motor faz com que uma engrenagem central (1) se
movimente, acionando a manivela (2). A manivela é
que um determinado ponto execute uma pré-
acoplada à biela (3) que por sua vez empurra a asa
determinada trajetória e estuda-se o compor- (4). Analisa-se uma metade do corpo pois na outra
tamento deste ponto. metade o funcionamento é o mesmo.
3) Movimentação de corpos: Deseja-se movi- A extremidade da asa é estruturada conforme apre-
mentar corpos entre uma posição inicial pa- sentado na Figura 7.
ra outra posição final. Translação ou rotação
do Link acoplador ou do Link seguidor.

1.4 AutoCAD
É um software do tipo CAD (Computer Aided
Design), criado pela Autodesk,Inc. utilizada ampla-
mente para criação de modelos tridimensionais, de-
senhos técnicos tanto para design de interiores e
arquitetura, quanto para diversos ramos da engenha-
ria e indústria. [6]
1.5 Adams
É um software que ajuda engenheiros a estudar a
dinâmica de partes em movimento e como as cargas
e forças estão distribuídas através de um sistema
mecânico, simulando condições físicas do mundo
real, como gravidade, peso, contatos e resistências,
dando um melhor suporte para análises e simulações.
[7]
Figura 7 - Extremidade da asa [4]
Na extremidade têm-se dois links (Link 1 e Link 3)
que fazem a ligação com a estrutura central (meca-
nismo biela manivela). Um outro link (Link 2) que
apoia a estrutura do Pinhão, este último faz o movi-
mento da terminação da asa para cima e para baixo,
simulando o movimento das penas. [4]
2.2 Os graus de liberdade
Os graus de liberdade de uma estrutura mecânica
indicam matematicamente, o número de parâmetros
necessários para controlar e projetar o movimento do
mecanismo.
Desta forma, para verificar a mobilidade de um me-
canismo calcula-se o número de graus de liberdade,
assim, pode-se determinar quantos parâmetros de

130
controle de movimento são necessários para contro-
lar a estrutura.
O cálculo, considerando-se uma movimentação do
robô no espaço se dá por meio de (1).

𝑁 = 3(𝐵 − 1) − 2𝑛𝑗1 − 𝑛𝑗2 (1)

onde: N é o número de graus de liberdade;

B é o número de corpos incluindo o solo;
𝑛𝑗1 é o número de juntas com um grau de liberdade;
Figura 9 - Links e Juntas Extremidade da Asa. [4]
𝑛𝑗2 é o número de juntas com dois graus de liberda-
de; Substituindo os valores na expressão de cálculo de
Analisa-se a quantidade de links e juntas a partir das graus de liberdade (1), obtém-se:
figuras (Figura 8 e Figura 9) a seguir.
𝑁 = 3(12 − 1) − 2.14 − 2 (2)
𝑁 = 3 𝐷𝑂𝐹

Conclui-se, portanto, que a estrutura a ser analisada

possui 3 graus de liberdade, sendo assim, 3 restrições
de movimento e um total de 3 juntas motorizadas.
[3][5]

2.3 Abordagem de mecanismos do projeto

O projeto possui mais do que quatro barras, o
que torna sua análise mais complicada, para simplifi-
carmos o estudo deste projeto com 3 graus de liber-
dade, adotamos por sugestão do Professor, algumas
subdivisões em mecanismos diferentes, sendo então
compostos por dois mecanismos de quatro barras.
Ilustrados a seguir na Figura 10, temos esquematiza-
da o mecanismo completo e algumas cores diferentes
para diferenciar as barras.

Figura 10 – Wing Flapping Mechanism [4]

Figura 8 - Links e Juntas[4]
A Figura 11 representa de maneira simplificada uma
Na estrutura central têm-se o número de links escri-
das asas do mecanismo utilizando a esquemática
tos na cor vermelha, totalizando 9 links (o solo “1”
representada pelas cores para identificar cada com-
conta). Já para o número de juntas há a representação
ponente do sistema, através do software AutoCAD.
através dos círculos verdes, círculo azul e o círculo
A seguir, cada uma das subdivisões do mecanismo
roxo. Este azul contabiliza como 3 juntas, já que ele
completo, na Figura 12 uma Manivela-Balancim com
realiza a ligação entre: Link 6 e 7, Link 6 e 8, Link 7 e
a parte interna de uma das asas, e a Figura 13 um
8. O círculo roxo representa a ligação entre a engre-
Balancim-Balancim, representado pela parte externa
nagem “1” e a engrenagem “2” que é uma junta com
da asa, dois mecanismos de quatro barras como cita-
dois graus de liberdade (junta engrenagem). Ressalta-
dos anteriormente.
se que a engrenagem 1 está no mecanismo para ali-
nhar simetria e redução de velocidade, portanto,
considera-se como solo.
Na segunda parte da estrutura (Figura 9), novamente
os links estão enumerados em vermelho e as juntas
com um grau de liberdade circuladas em verde, a
com dois graus em roxo, e nota-se a junta circulada
em azul, com um grau de liberdade uma vez que
permite o giro no eixo x.
Observa-se então, que no total têm-se 12 links, 14
juntas com um grau de liberdade e 2 juntas com dois Figura 11 – Esquemática de uma das asas
graus de liberdade.

131
 Figura 12 – Manivela - Balancim.

Figura 14 – Manivela – Balancim Resolução Gráfica.

Tabela 1 - Medidas do mecanismo manivela-balancim.

LINK MEDIDA (cm)

Figura 13 – Balancim - Balancim Fixo 21.4991
O tipo de síntese adotada para o estudo do projeto é o Motor 5.1901
Gerador de Função. Para isso usaram-se métodos Acoplador 19.81
gráficos de resolução, tanto para a Biela-Manivela, Seguidor 10.0691
quanto para Balancim-Balancim.
Vê-se, portanto, que a menor peça é a peça adjacente
à fixa, e como foi visto em laboratório essa composi-
2.4 Projeto ção descreve o mecanismo Manivela-Balancim. A
Para realização da síntese gráfica, foram utiliza- Figura 15 comprova que atende ao critério de Gras-
dos roteiros enviados pelo Prof. Dr. Maurício, intitu- hof.
lados: “Síntese de um mecanismo Grashof – manive-
la – balancim” e “Síntese de um mecanismo balan-
cim-balancim”. Ambos os métodos utilizados segui-
ram a síntese de gerador de função e consistem em
cálculos geométricos espaciais pré-definidos através
do cálculo de arcos e retas resultando na obtenção
das medidas dos links dos dispositivos.
Para o mecanismo manivela-balancim utilizou-se um
método gráfico adotando-se que o tempo de avanço é Figura 15 – Manivela – Balancim: confirmação de Grashof
igual ao de retorno, ou seja, Q=1.
Para o balancim-balancim, foram definidos como
A partir de referências enviadas pelo Prof. Dr. Mau-
critério os ângulos de entrada e sua relação com os
rício iniciou-se o desenvolvimento do método. Pri-
ângulos de saída e através do método de sobreposi-
meiramente definiu-se a angulação que o balancim
ção (“overlay method”) calculou-se o tamanho do
faria, como sendo de 60°, este ângulo foi obtido
acoplador entre eles.
através do estudo da movimentação da asa de aves e
O método consiste em definir um tamanho para a
feita uma aproximação. Escolheu-se então um se-
barra fixa e traçar linhas com esse tamanho a partir
gundo ponto (O2), esta distância (O4 até O2) é de
de cada um dos ângulos definidos de entrada e saída,
livre escolha. Foi feito então no ponto O2 um círculo
através dessas linhas, faz-se uma sobreposição entre
cujo raio definiu o tamanho do link motor (B1B2/2).
os dois perfis de desenho, e quando encontra-se uma
Por fim têm-se a distância da extremidade do raio até
linha em que há a sobreposição de todos os pontos
o ponto (B1) define o link acoplador. O link seguidor
nos dois perfis, tem-se então o tamanho desejado do
pôde ser mensurado a partir dos ângulos de extensão
acoplador. Essa metodologia de resolução gráfica do
(máxima e mínima) ao ponto de origem, determinan-
mecanismo balancim-balancim também foi feita no
do a partir daí o tamanho da barra fixa.
AutoCAD e encontrou-se o resultado mostrado nas
Os passos da resolução gráfica foram realizados via
Figuras 16 e 17.
AutoCAD e os resultados podem ser observados na
A Tabela 2 mostra as medidas que foram encontradas
Figura 14.
para a estrutura do balancim-balancim.
Portanto em um primeiro momento, para o mecanis-
mo Manivela – Balancim, encontrou-se as medidas
apresentadas na Tabela 1.

132
 Figura 19 – Simulação de modelo no Adams
Figura 16 – Balancim – Balancim: montagem da resolução gráfica
3.2 Análise de Ângulos

Vê-se, a partir da Figura 20, que o mecanismo se

comportou conforme o ângulo determinado em pro-
jeto, realizando movimento de 69º (de 57° à 126°),
aproximadamente igual ao projeto de 60°, no que diz
respeito à abertura de acoplador e seguidor.

Figura 17 – Balancim – Balancim: resposta da resolução gráfica.

Tabela 2 - Medidas do mecanismo balancim-balancim.

LINK MEDIDA (cm)

Fixo 16.5947 Figura 20 – Manivela Balancim: ângulo entre seguidor e acoplador
Motor 7.305
Acoplador 45.5836 Outro ângulo importante de projeto foi em relação ao
Seguidor 36.6366 seguidor e a barra fixa do balancim-balancim, o pro-
jetado foi a variação de 110° à 164°, portanto um
Seguindo-se o critério de Grashof, têm-se um balan- total de 54°. O obtido é mostrado na Figura 21.
cim-balancim. A Figura 18 apresenta a comprovação.

Figura 21 – Balancim Balancim: ângulo entre fixar e seguidor

Vê-se que se obteve uma variação de 125° à 170°

Figura 18 – Balancim – Balancim: confirmação de Grashof.
3 Análise cinemática
aproximadamente, o que totaliza uma abertura de
45°, perto dos 54° projetados.
As variações encontradas entre o projeto e os valores
reais obtidos vêm das aproximações utilizadas no
projeto Adams, em cálculos de senos e cossenos.

3.1 Simulação de modelo Adams

Na Figura 19 pode-se observar a estrutura com
os dois mecanismos acoplados no Adams, para simu-
lação do comportamento destes mecanismos em
conjunto.
4 Conclusões
Conclui-se, portanto, que a implementação práti-
ca é fundamental para a comprovação da teoria, e
ainda, que a fixação da teoria transcorre melhor dessa
maneira.
Pode-se observar que se tratando de mecânica, uma
análise, mesmo que via software, é necessária para

133
que não haja problemas no desenvolvimento de de-
terminado projeto, reduzindo perdas e tempo.
Também se observou a maior complexidade na im-
plementação da metodologia integrada de dois meca-
nismos de quatro barras para a análise do mecanismo
de cinco barras estudado neste projeto.

Referências Bibliográficas

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ponível em:
<http://www.ornithopter.org/how.flap.shtml>.
Acesso em: 20 de Setembro de 2017.
[2] “Staggered Crank” Disponível em:
<http://4.bp.blogspot.com/-
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/daWYTOuD0NI/s1600/Staggard-Crank-made-
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[3] Robert L. Norton – Projeto de Máquinas – 4ª
Edição.
[4] “Flapping wing mechanism design (wing plunge,
pitch, and glide/lead-lad motion)” Disponível
em:
<https://www.youtube.com/watch?v=pqcWR9qf
kk4>. Acesso em: 20 de Setembro de 2017.
[5] “Apostila de Robótica” Disponível em:
<https://www.google.com.br/url?sa=t&source=
web&rct=j&url=http://www.joinville.udesc.br/p
or-
tal/professores/silas/materiais/Apostila_de_Robo
ti-
ca.pdf&ved=0ahUKEwjezovGzObVAhVDW5A
KHW42C1sQFghgMA4&usg=AFQjCNGLWW
0t4AlFr7tdIY5sSe1LyU94oQ> Acesso em: 20
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[6] “AutoCAD” Disponível em:
<https://pt.wikipedia.org/wiki/AutoCAD> Aces-
so em: 05 de Outubro de 2017.
[7] “Adams” Disponível em:
<http://www.mscsoftware.com/product/adams>
Acesso em: 05 de Outubro de 2017.

134
III MOSTRA CIENTÍFICA DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DE SOROCABA E REGIÃO
21 DE OUTUBRO DE 2017 - SOROCABA-SP

CONTROLADOR MULTIVARIÁVEL PARA UM SISTEMA DE TRÊS TANQUES ACOPLADOS

RODOLFO G. MACHADO, PAULO J.A. SERNI, ÁTILA M. BUENO

Depto. de Engenharia de Controle e Automação, Universidade Estadual Paulista

Av. Três de Março, 511, Sorocaba-SP
E-mails: rodolfo.machado.ece@gmail.com, serni@sorocaba.unesp.br, atila@soro-
caba.unesp.br

Resumo Este trabalho propõe o desenvolvimento de um controlador multivariável a partir de PIDs em cascata. Tal controlador
foi concebido para ser aplicado a um sistema dinâmico com três tanques acoplados e seu objetivo foi regular o nível do tanque
central a partir do controle de duas bombas que repõem a água aos tanques laterais. Um dos tanques laterais possui um retorno para
o reservatório e o sistema é simulado em ambiente LabVIEW. O controlador foi desenvolvido no aplicativo Matlab/Simulink, onde
também estão implementados os módulos de comunicação com o sistema de tanques.

Palavras-chave Controle multivariável, dinâmica de sistemas, comunicação industrial, controle de processos, realimentação

1 Introdução
O controle multivariável tem como vantagem a
possibilidade de ser aplicado a uma planta com múlti-
plas entradas e saídas. A planta utilizada é um sistema
de controle de nível com três variáveis de leitura (ní-
veis dos tanques), e duas variáveis de controle (vazão
das bombas).
Este trabalho tem como objetivo apresentar um mé-
todo de controle baseado em controladores PIDs con-
vencionais que são conectados e configurados para
permitir a implementação em sistemas dinâmicos
multivariáveis. O controlador foi aplicado a um sis-
tema simulado de três tanques acoplados e o objetivo
principal é regular o nível do tanque central a partir do
bombeamento de fluido para os tanques laterais.
2 Metodologia
O controlador PID convencional (Ogata, 1982)
somente pode ser aplicado a uma planta que tenha uma
variável de saída e uma variável de controle. Porém, a
planta utilizada neste trabalho trata-se de uma simula-
ção para uma bancada de controle de nível, conforme
mostrada na figura 1, com três tanques acoplados e
duas bombas para reposição do fluido. Assim sendo,
há três variáveis de saída e duas de controle. As vál-
vulas situadas nas conexões entre os tanques e de re-
torno para o reservatório não são atuadas pelo con-
trole; elas são ajustadas manualmente como meio de
inserir variações dos parâmetros durante a simulação.
Desta forma, tem-se um sistema multivariável, não li-
near e variante no tempo. O sistema completo (Amira,
2002) é implementado no aplicativo LabVIEW, a par-
tir das equações informadas pelo fabricante, no ma-
nual de operação da bancada. Tal sistema também foi
utilizado como ponto de partida para o desenvolvi-
mento de controladores robustos multivariáveis, cujo
trabalho está em análise para apresentação no con-
gresso COBEM 2017.
Basicamente, para desenvolver o simulador da planta
de tanques, são utilizadas as seguintes equações:
dhi (1)
A  qini  qouti
dt
Esta equação diferencial ordinária de primeira ordem
é utilizada para se determinar o nível em cada um dos
tanques. A constante A é a área do tanque, hi é o nível
do tanque i (i = 1,2,3, para os tanques direito, esquerdo
e central, respectivamente), qini é o somatório das va-
zões de entrada no tanque i, e qouti é o somatório das
vazões de saída do tanque i.
q j = α j  Sn  signal(Δi j )  Δh j (2)
Esta equação algébrica é utilizada para se determinar
as vazões entre os tanques. A variável qj é a vazão na
válvula j (j = 1,2, para a válvula entre os tanques 1 e
3, e entre os tanques 3 e 2, respectivamente), αj é a
porcentagem de abertura da válvula j, a constante Sn é
a área total da válvula j, e Δhj é a diferença de nível
entre os tanques adjacentes às válvulas.
qR = αR  Sn  h2 (3)
Esta equação se aplica a determinar a vazão de retorno
do tanque direito para o reservatório. A variável qR é
a vazão na válvula de retorno, αR é a porcentagem de
abertura dessa válvula e h2 é o nível do tanque direito.
qpumpk = βk  qpumpmax (4)
Esta equação relaciona a vazão de controle das bom-
bas que repõem o fluido nos tanques direito e es-
querdo. A variável qpumpk é a vazão instantânea da
bomba k, βk é a variável de controle de saída do PID
relacionado ao tanque 1 ou 2, e a constante qpumpmax
é a vazão máxima da bomba, ou seja, 0,1 L/s.
O controlador desenvolvido neste trabalho tem como
objetivo regular o nível do tanque central e utiliza três
PIDs. O primeiro tem como variável de entrada o erro

135
entre o valor desejado e o valor atual do tanque cen-
tral. Os ganhos ajustados para este controlador foram
0,1 e 0,01, para os valores de Kp e Ki, respectivamente
(ganho proporcional e ganho integral). O lugar das ra-
ízes é mostrado na figura 3 e o diagrama de Bode é
mostrado na figura 4. Sua saída, após as devidas ma-
nipulações matemáticas, torna-se então variável de en-
trada para os outros dois PIDs, que regulam, individu-
almente o nível dos tanques laterais. Os ganhos ajus-
tados para estes controladores foram 0,01 e 0,01, para
os valores de Kp e Ki, respectivamente. O lugar das
raízes é mostrado na figura 5 e o diagrama de Bode é
mostrado na figura 6. O princípio de controle pode en-
tão ser descrito em dois estágios: o primeiro determina
o ponto médio entre os níveis dos tanques direito e es- Figura 2. Controlador
querdo. Assim, se as aberturas das válvulas 1 e 2 fo-
rem iguais, seu valor irá coincidir com o valor dese-
jado para o tanque central. Porém se as aberturas fo-
rem diferentes, ou seja o valor α1 é diferente de α2, en-
tão o ponto médio não irá mais coincidir com o valor
desejado para o tanque 3. Isso ocorre porque no ponto
de equilíbrio, a vazão que passa pela válvula 1 (fluido
que entra no tanque central) deve ser a mesma que
passa pela válvula 2 (fluido que sai do tanque central)
para que o nível no mesmo seja mantido. Assim, a vál-
vula onde αj for menor irá requerer uma maior dife-
rença de nível entre seus tanques adjacentes.
Seguindo a sequência de controle, o sinal resultante do
primeiro estágio é utilizado no segundo, no qual o
mesmo é calculado para duas variáveis: uma vai, so- Figura 3. Lugar das raízes do controlador do primeiro estágio.
mada de 5 cm, para o controlador do tanque esquerdo
e a outra, subtraída de 5 cm, para o do tanque direito.
Essa manipulação matemática provoca, portanto, uma
diferença de nível entre o tanques esquerdo e direito
de 10 cm.
O controlador completo é mostrado na figura 2. As fi-
guras 3, 4, 5 e 6 mostram o lugar das raízes e o dia-
grama de Bode dos controladores do primeiro estágio
e do segundo estágio.

Figura 4. Diagrama de Bode do controlador do primeiro estágio.

Figura 1. Interface da planta.

Figura 5. Lugar das raízes dos controladores do segundo estágio.

136
Figura 6. Diagrama de Bode dos controladores do segundo estágio.
Figura 7. Simulação dos níveis para a primeira situação.

3 Resultados

O sistema foi simulado com as seguintes condi-

ções: valor de referência para o tanque central de 40
cm, diferença entre as alturas dos tanques direito e es-
querdo de 10 cm (devido às somas e subtrações dos
sinais que vão para os tanques laterais). A válvula 1,
ou seja, entre os tanques esquerdo e central estava com
abertura de 100%, assim como a válvula 2 (entre os
tanques central e direito). A válvula de retorno do tan-
que direito para o reservatório estava com abertura de
50%.
Os dados coletados da simulação são mostrados nas
figuras 7 e 8.
Nota-se que inicialmente as vazões nas válvulas assu- Figura 8. Simulação dos sinais de controle para a primeira situação
miram vazão máxima até 220 s aproximadamente,
após o início da operação. A bomba 2, que controla o Assim, o tanque da esquerda estabilizou-se em 48 cm
nível do tanque direito, cujo valor deve estabilizar 5 de nível aproximadamente, enquanto que o tanque da
cm abaixo do tanque central, começou a baixar a va- direita em 38 cm de nível, aproximadamente. A dife-
zão para buscar seu valor de referência, e alguns ins- rença entre os referidos tanques manteve-se em 10 cm,
tantes após, o mesmo comportamento verificou-se na e percebe-se então que o valor de saída do primeiro
bomba 1, que controla o nível do tanque esquerdo estágio do controlador foi 43 cm, aproximadamente,
(cujo valor deve estabilizar 5 cm acima do tanque cen- ou seja, 3 cm acima do valor desejado para o tanque
tral). central.
Este comportamento com desníveis iguais entre os Os dados coletados dessa simulação são mostrados
tanques (5 cm) ocorre porque as mesmas aberturas são nas figuras 9 e 10.
aplicadas às válvulas 1 e 2. Logo as diferenças de ní-
veis entre os tanques se estabilizam no mesmo pata-
mar. Assim, no ponto de equilíbrio, as vazões que pas-
sam através das válvulas 1 e 2 são iguais, e para que
isso ocorra, as diferenças de nível entre os tanques es-
querdo, central e direito possuem o mesmo valor.
Uma segunda situação foi criada ao se alterar a aber-
tura de uma das válvulas manuais. A válvula 1 teve
sua abertura alterada para 50%, e assim isso provoca
uma mudança nos parâmetros da planta, e então, faz
com que a planta se comporte de maneira variante no
tempo. Como a abertura das válvulas entre os tanques
tornou-se diferente, o primeiro estágio do controlador
se ajustou para um novo valor, que não coincide mais
com o valor desejado de nível para o tanque central.
Figura 9. Simulação dos níveis para a segunda situação.

137

Figura 10. Simulação dos sinais de controle para a segunda situa-
ção.
Na última situação ocorre o inverso da segunda, ou
seja, em vez de se alterar a abertura da válvula 1, na
válvula 2 aplica-se 50% de abertura. Logo, o nível do
tanque esquerdo se estabiliza em 2 cm acima e o nível
do tanque direito em 8 cm abaixo do tanque central.
Portanto o valor de saída do primeiro estágio do con-
trolador foi de 37 cm, aproximadamente, ou seja, 3 cm
abaixo do valor desejado para o tanque central.
Os dados coletados dessa simulação são mostrados
nas figuras 11 e 12.
Figura 11. Simulação dos níveis para a terceira situação.
Figura 12. Simulação dos sinais de controle para a terceira situa-
ção.
138
4 Conclusão
A simulação do sistema de tanques comunicando
com o controlador mostrou que este foi eficiente tanto
para a situação onde as válvulas entre tanques possu-
íam a mesma abertura como também para valores di-
ferentes. Assim, ao se alterar a abertura das válvulas
que fazem a comunicação entre os tanques ou com o
reservatório, os valores de referência desejados foram
alcançados dentro de um intervalo de tempo satisfató-
rio, considerando a constante de tempo do sistema de
tanques. Verifica-se, por exemplo, que na segunda si-
tuação, o nível do tanque central estabilizou, enquanto
o tanque esquerdo ficou 8 cm acima e o direito 2 cm
abaixo. Isso ocorre pois, como se restringiu a passa-
gem de fluido entre o tanque esquerdo e central, houve
necessidade de um maior desnível para se manter
iguais as vazões entre os tanques (1 para 3, e 3 para 2),
uma vez que não há reposição externa para o tanque
central, ou seja, todo fluido que é adicionado é prove-
niente do tanque da esquerda, que por sua vez, no
ponto de equilíbrio, coincide com a vazão do tanque
central para o direito. Esse efeito ocorre similarmente
na terceira situação, porém, de maneira inversa ao da
segunda.
Como proposta para estudos futuros, pretende-se de-
senvolver a sintonia dos controladores PIDs em cas-
cata aplicados a plantas multivariáveis.
Referências Bibliográficas
Amira (2002). DTS – Laboratory Setup – Three Tanks
System. Duisburg, Alemanha.
Ogata, K. (1982). Engenharia de Controle Moderno.
Prentice/Hall do Brasil, Rio de Janeiro - RJ.
III MOSTRA CIENTÍFICA DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DE SOROCABA E REGIÃO
21 DE OUTUBRO DE 2017 - SOROCABA-SP

DEDO ROBÓTICO

ANDRÉ V. C. S. FÉLIX1, LUIS FELIPE O. BERGAMIM1, MURILLO H. P. CARVALHO1, MAURICIO B. VARGAS1

1
Grupo de Automação de Sistemas Integráveis (GASI), Instituto de Ciência e Tecnologia de Sorocaba (ICTS)
Universidade Estadual Paulista “Júlio de Mesquita Filho” (UNESP)
Avenida Três de Março, 511, Alto da Boa Vista, Sorocaba, SP, 18.087-180
E-mails: andre.felix1995@gmail.com, luisfelipebergamin@gmail.com, muril-
lohpcarvalho@gmail.com, mauricio@sorocaba.unesp.br

Resumo – Com o crescente desenvolvimento de robôs na sociedade atual, pesquisas voltadas para a criação de robôs similares aos humanos
começaram a ocorrer. Uma destas pesquisas é voltada para a análise da movimentação do robô através do sistema e dos mecanismos presen-
tes nele. Para o projeto em questão, será realizada a análise da movimentação do dedo robótico a partir de seu sistema e dos mecanismo
balancim-balancim que representa o dedo robótico. A partir disso, verifica-se os graus de liberdade e projeta-se as medidas referentes aos
elos presentes no mecanismo para que ele funcione da maneira esperada ao entrar em contato com um objeto.

Palavras-chave – Dedo robótico, graus de liberdade, juntas.

1 Introdução partes do dedo colidirem com o objeto, o mecanismo

terá atingido sua posição final.
A sociedade atual vem apresentando um cresci-
mento cada vez maior em relação ao desenvolvimen-
to tecnológico. Isso se deve a grande quantidade de
pesquisas voltadas a área de criação de hardwares,
softwares, projetos mecânicos, projetos elétricos e
entre outros, realizadas por grandes empresas e até
mesmo alunos de universidades. Ao mesmo tempo
que são realizados grandes avanços tecnológicos,
também são idealizados grandes objetivos. Sendo
assim, muitos pesquisadores realizam a sua análise
com o objetivo de alcançar ou, até mesmo, superar
algo. Um desses objetivos é a criação de robôs que se
assemelham com um ser humano no que diz a respei-
to à movimentação do corpo, tomada de decisões e
formato do corpo.
Assim, para este projeto, realizou-se uma determina-
da movimentação de um dedo robótico por meio da
Figura 1: Esquema do dispositivo dedo robótico
análise do sistema que o representa e dos mecanis-
mos presentes nele, através de suas barras, juntas,
elos e graus de liberdade. Tal mecanismo, além de 2 Revisão Teórica
assemelhar-se com o do ser humano, ainda pode ser
aplicado na área industrial por meio de separação de 2.1 Mecanismos
componentes e até mesmo construção de objetos que
Mecanismos são conjuntos de corpos rígidos co-
requerem devido cuidado para que sejam preparados
nectados através de acoplamentos em que cada parte
na forma ideal. Logo, a Figura 1 apresenta um es-
possui um movimento determinado pelo formato do
quema genérico do modelo do dedo humano e de sua
corpo e pelas juntas utilizadas. Os mecanismos ser-
movimentação para que seu funcionamento seja
vem para transmitir e/ou transformar um ou mais
entendido melhor.
tipos de movimentos em outro(s) tipo(s) de movi-
Ao se analisar o mecanismo presente na Figura 1,
mentos, como mostra a Figura 2 (Rea, 2011).
percebe-se a presença de dois mecanismos de rotação
pura. Esta forma de funcionamento dos elos é cha-
mada de balancim-balancim, pois apresenta uma
rotação não completa em suas juntas. Para o seu
projeto serão utilizados duas juntas rotativas móveis
e uma junta rotativa fixa. Além disso, através do
software Adams/View, realizou-se a montagem do
mecanismo para que funcione como um dedo huma-
no. Para a situação em questão, o dedo estará inici- Figura 2: Modelo de transformação de movimento pelo mecanis-
almente esticado e, após uma de suas partes colidir mo. Fonte: Oliveira, Juliana M. Apostila de Mecanismos para a
com algum objeto, o segmento seguinte irá se deslo- Escola Avançada de Engenharia Mecatronica. EPUSP (Escola
car até que o mesmo ocorra. Por fim, após todas as Politécnica da Universidade de São Paulo). PET
MECATRONICA (Programa de Educação Tutorial).

139
Os tipos de transformação de movimentos são ( MSC
Software, 2016):
 Rotação ⬌ Rotação;
 Rotação ⬌ Translação;
 Translação ⬌ Translação.
Podemos citar como exemplo dessa transformação de
movimento o funcionamento do motor do carro em
que o movimento translacional cíclico do virabre-
quim é transformado em um movimento rotacional
contínuo do eixo do motor.
Tradicionalmente representa-se um mecanismo atra-
vés de um conjunto de barras conectadas por diferen-
tes juntas responsáveis pela transformação do movi-
mento em rotacional ou de translação.
2.2 Juntas
A maneira como as peças móveis ou imóveis do
mecanismo se movem é definida pelo formato das
extremidades de cada parte do corpo do mecanismo,
estas extremidades são as juntas, também chamado
de par cinemático. Pode-se transmitir um movimento
rotacional de um corpo do mecanismo para o outro
através de um cilindro atravessando dois corpos do
mecanismo, quando um dos corpos gira o outro rece-
be o movimento através da rotação do cilindro, esta
junta é chamada de cilíndrica ( Rea, 2011). A Figura
3 abaixo apresenta os tipos de juntas, suas formas
geométricas, suas representações esquemáticas e seus
graus de liberdade.
Figura 3: Esquema completo dos tipos de juntas. Fonte: Oliveira,
Juliana M. Apostila de Mecanismos para a Escola Avançada de
Engenharia Mecatronica. EPUSP (Escola Politécnica da Universi-
dade de São Paulo). PET MECATRONICA (Programa de Educa-
ção Tutorial).
2.3 Graus de Liberdade
É uma propriedade de cada corpo de um meca-
nismo que indica o número de movimentos indepen-
140
dentes que o corpo é capaz de realizar em relação a
outro corpo do mecanismo de acordo com os eixos
X, Y e Z. Para determinar o número de graus de
liberdade de um corpo que se movimento em um
espaço bidimensional se utiliza a seguinte equação a
seguir.
𝑀 = 3 ∗ (𝑛 − 1) − 2 ∗ 𝑛𝑝1 − 𝑛𝑝2
Onde M é o número de graus de liberdade, 𝑛 é o
número de corpos do mecanismo (incluindo o corpo
fixo), 𝑛𝑝1 é o número de juntas que permitem apenas
um grau de liberdade e 𝑛𝑝2 é o número de juntas que
permitem dois graus de liberdade.
Para mecanismos tridimensionais, utiliza-se a equa-
ção a seguir.
𝑀 = 6 ∗ (𝑛 − 1) − 5 ∗ 𝑛𝑝1 − 4 ∗ 𝑛𝑝2 − 3 ∗ 𝑛𝑝3 − 2
∗ 𝑛𝑝4 − 𝑛𝑝5
Onde M é o número de graus de liberdade, 𝑛 é o
número de corpos do mecanismo (incluindo o corpo
fixo) e 𝑛𝑝𝑗 (j=1, 2, ..., 5) é o número de juntas que
permitem j grau de liberdade (Rea, 2011).
2.4 Mecanismos Sub-Atuados
São os mecanismos que tem um número de atu-
adores menor do que grau de liberdade. Essa caracte-
rística serve para diminuir o número de motores do
mecanismo, reduzir o tamanho, diminuir seu peso e
simplificar seu controle. Para que seja possível re-
mover um motor e manter a movimentação desejada
deve-se implementar um mecanismo passivo para a
transmissão do torque entre o atuador não removido
e cada uma das articulações que se deseja passar o
movimento, portanto este tipo de mecanismo só
funciona em sistemas com mais de um motor.
Os mecanismos sub-atuados são famosos para apli-
cação em mãos robóticas devido às vantagens atrela-
das à redução do número de atuadores citadas acima,
além de permitir que os dedos robóticos sejam capa-
zes de se adaptarem automaticamente ao formato do
objeto utilizando controle simples. Como para esse
exemplo os mecanismos sub-atuados são capazes de
realizar a adaptação à forma do objeto, não é preciso
uma coordenação do movimento das falanges, fazen-
do com que não seja necessária a coordenação para o
controle do motor, tornando a flexibilidade da mão
robótica maior (Plastival).
2.5 Mecanismo de Quatro Barras
É o mais simples dos sistemas articulados, sendo
ele a base para os outros sistemas. Existem mecanis-
mos de quatro barras com diversos comportamentos
diferentes, isso se deve à utilização de diferentes
combinações de juntas e também ao fato de que o
comportamento do sistema muda de acordo com o
tamanho de cada uma das quatro barras, sendo uma
delas fixa, outra motora, uma intermédia e uma mo-
vida, como mostra a Figura 4.

Figura 4: Modelo de sistema de quatro barras com identificação
das barras. Fonte:
http://s3.amazonaws.com/magoo/ABAAABM6YAJ-4.jpg
A barra motora e a movida são as responsáveis por
descrever o movimento do sistema como de rotação
contínua ou rotação oscilante. Nomeando a barra fixa
de “s”, a barra movida de “l”, a barra intermediária
de “p” e a barra motora de “q” tem-se os quatro pos-
síveis mecanismos de quatro barras mostrados na
tabela 1.
Tabela 1: Identificação de cada um dos quatro tipos de sistemas de
quatro barras.
Fonte: Vargas, Maurício. Lista 2. Prática – Mecanismo de 4 barras
Grashof
O formato resultante de cada um dos possíveis me-
canismos citados na tabela 1 podem ser visualizados
na Figura 5.
Figura 5: Representação dos quatro possíveis modelos de sistemas
de quatro barras. Fon-
te: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/9/9a/Linkage
_four_bar.png
2.6 Critério de Grashof
É umcritério presente para os mecanismos de
quatro barras que descrevem um movimento plano,
141
que permite verificar se o mesmo é capaz de manter
uma rotação contínua em torno do eixo de rotação ou
se apenas oscila em um determinado ângulo. Dessa
forma verifica-se qual o tipo de motor que deve ser
aplicada no eixo de rotação de maneira a não causar
ruptura em caso como aplicação de motor de rotação
contínua em um mecanismo de oscilação angular
limitado.
Se a soma dos comprimentos das barras mais curta e
mais comprida for inferior ou igual à soma dos com-
primentos das duas barras restantes, então a barra
mais curta pode girar continuamente em relação às
outras barras, em forma matemática temos as quatro
expressões presentes na tabela 1, mas de maneira
geral podemos escrever da seguinte maneira:
𝑠+𝑙 ≤𝑝+𝑞
Em que s é o comprimento da barra mais curta, l é o
comprimento da barra mais longa e p e q são os
comprimentos das barras intermediárias ( MSC Sof-
tware, 2016).
Mecanismos que são capazes de realizar rotações
contínuas são chamados de mecanismos de Grashof,
enquanto que os que realizam apenas uma oscilação
angular são chamados de mecanismos não-Grashof.
Para a análise das medidas não se tem determinado
qual é a barra fixa nem qual a sequência de barras
ligadas entre sí, por isso dá-se diferentes nomes para
as quatro possíveis configurações (dupla manivela,
manivela-balancim, duplo balancim e mecanismo de
ponto variável) como foi especificado na tabela 1.
3 Síntese
3.1 Metodologia
Para análise do grau de liberdade do mecanismo,
utilizou-se o critério de Kutzbach, que pode ser defi-
nido por:
𝑁 = 3. (𝐵 − 1) − 2. 𝑛𝑗1 − 𝑛𝑗2 (1)
Onde:
 𝑁: Número de GDLs
 𝐵: Número de Total de Corpos
 𝑛𝐽1: Número de Juntas com 1 GDL
 𝑛𝐽2: Número de Juntas com 2 GDLs
Dessa maneira, utilizando-se o esquema simplificado
do dispositivo, conforme figura A, pode-se calcular o
nuúmero de graus de liberdade do dispositivo
esboçado na Figura 6.
Assim, pode-se efetuar o seguinte cálculo para a
determinação do grau de liberdade em questão:
𝑁 = 3. (4 − 1) − 2.3 − 0 (2)
𝑁 = 3 (3)
Como se vê em (3), o número de graus determinado
equipara-se com a combinação visível de translação e
rotação do dispositivo, já que este apresenta (no
esboço da figura, que corresponde identicamente ao
padrão) três elos provedores de movimento.

Figura 8: Esboço do mecanismo de quatro barras A, B, C e D.

Fonte: Própria

Dessa forma, para utilização do teorema de Freuds-

tein e projeto do mecanismo, deduziu-se o primeiro.
A equação do sistema fechado visto na figura C é
dada por:

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅1 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅2 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅3 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅4 = 0 (4)

Cada elo tem um tamanho R e está sobre determina-

do ângulo, assim, a forma complexa pode ser escrita
da seguinte forma:

R1ejθ1 + R2ejθ2 + R3ejθ3 + R4ejθ4 = 0 (5)

Expandindo a equação (5) utilizando-se a identidade

Figura 6: Esboço simplificado do mecanismo. Fonte: Própria. de Euler, pode-se separar essa em termos reais e
imaginários:
Com isso, pode-se utilizar o método analítico de
Freudenstein para projeto do dedo robótico.
Para tal, o dipositivo completo, visto na Figura 7, foi 𝑅1. cos(𝜃1) + R2 ∗ cos(𝜃2) + 𝑅3 ∗ cos(𝜃3) + 𝑅4
dividido em dois mecanismos de quatro barras, para ∗ cos(𝜃4) = 0 (6)
facilitação dos cálculos utilizando o método de
Freudstein. 𝑅1 ∗ sen(𝜃1) + R2 ∗ sen(𝜃2) + 𝑅3 ∗ sen(𝜃3) + 𝑅4
∗ sen(𝜃4) = 0 (7)

Isolando 𝜃3 em (6) e (7) e elevando-se ao quadrado,

obtém-se:

𝑅32 ∗ cos 2 (𝜃3) = (−𝑅1 ∗ cos(𝜃1) − 𝑅2 ∗ cos(𝜃2)

− 𝑅4 ∗ cos(𝜃4))2 (8)

𝑅32 ∗ sen2 (𝜃3) = (−𝑅1 ∗ sen(𝜃1) − 𝑅2 ∗ sen(𝜃2)

− 𝑅4 ∗ sen(𝜃4))2 (9)

Somando-se as duas equações:

𝑅32 = 𝑅12 + 𝑅22 + 𝑅42 + 2 ∗ 𝑅1 ∗ 𝑅2

∗ (cos(𝜃1) ∗ cos(𝜃2) + 𝑠𝑒𝑛(𝜃1)
∗ 𝑠𝑒𝑛(𝜃2)) + 2 ∗ 𝑅1 ∗ 𝑅4
∗ (cos(𝜃1) ∗ cos(𝜃4) + 𝑠𝑒𝑛(𝜃1)
∗ 𝑠𝑒𝑛(𝜃4)) + 2 ∗ 𝑅2 ∗ 𝑅4
Figura 7: Esboço completo do mecanismo. Fonte: Própria ∗ (cos(𝜃2) ∗ cos(𝜃4) + 𝑠𝑒𝑛(𝜃2)
A divisão mencionada separou o dedo num ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝜃4)) (10)
mecanismo de quatro barras através dos pontos A, B,
C e D e noutro através dos pontos B, E, F e G. Como:
A síntese do mecanismo de quatro barras A, B, C e D cos(𝜃𝑎) ∗ cos(𝜃𝑏) + 𝑠𝑒𝑛(𝜃𝑎) ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝜃𝑏)
pode ser vista a seguir, onde a Figura 8 representa um = cos(𝜃𝑎 − 𝜃𝑏) (11)
esboço da separação determinada.
Dividindo a expressão (9) por (2. 𝑅2. 𝑅4):

142
 𝑅32 − 𝑅12 − 𝑅22 − 𝑅42 𝑅1 𝐾1 ∗ cos(103°) + 𝐾2 ∗ cos(138°) + 𝐾3 = −3,83 ∗ cos(138° − 103°)
+ ∗ cos(𝜃1 − 𝜃2) 𝐾1 ∗ cos(97°) + 𝐾2 ∗ cos(114°) + 𝐾3 = −1,42 ∗ cos(114° − 97°)
2 ∗ 𝑅2 ∗ 𝑅4 𝑅4 𝐾1 ∗ cos(85°) + 𝐾2 ∗ cos(105°) + 𝐾3 = −0,31 ∗ cos(105° − 85°)
𝑅1
+ ∗ cos(𝜃1 − 𝜃4) Resolvendo para K2, K1 e K3, obtém-se:
𝑅2
= cos(𝜃2 − 𝜃4) (12)
𝐾1 = 1,697
Adotando-se que: 𝐾2 = 4,772
𝑅1 𝐾3 = 0,780
𝐾1 = (13)
𝑅2
Adotando um “input link” para R1 = 2,148 cm e,
𝑅1 substituindo este valor nas equações (13), (14) e (14),
𝐾2 = (14)
𝑅4 obtém-se as dimensões dos elos requerids para o
projeto do mecanismo:
𝑅32 − 𝑅12 − 𝑅22 − 𝑅42
𝐾3 = (15)
2 ∗ 𝑅2 ∗ 𝑅4 𝑅1 = 2,148 𝑐𝑚
𝑅2 = 1,4420 𝑐𝑚
Substituindo os indices Ki na equação (12) e 𝑅3 = 2,8124 𝑐𝑚
supondo 𝜃1 = 0: 𝑅4 = 0,4501 𝑐𝑚

𝐾1 ∗ cos(𝜃4) + 𝐾2 ∗ cos(𝜃2) + 𝐾3 A síntese do mecanismo de quatro barras B, E, F e G

= cos(𝜃2 − 𝜃4) (16) pode ser vista a seguir, onde a Figura 9 representa um
esboço da separação determinada.
No caso de um mecanismo gerador de função, com 3
pontos de precisão:

𝐾1 ∗ cos(𝛷1) + 𝐾2 ∗ cos(𝛽1) + 𝐾3
= cos(𝛽1 − 𝛷1) (17)

𝐾1 ∗ cos(𝛷2) + 𝐾2 ∗ cos(𝛽2) + 𝐾3
= cos(𝛽2 − 𝛷2) (18)

𝐾1 ∗ cos(𝛷3) + 𝐾2 ∗ cos(𝛽3) + 𝐾3
= cos(𝛽3 − 𝛷3) (19)
Dessa maneira, adotando-se valores coerentes para os
ângulos 𝛷 e 𝛽, pode-se chegar nos valores dos
comprimentos dos elos R1, R2, R3 e R4, com o
designado valor de erro aproximado já incluso, pois,
cada elo, experimentalmente, pode apresentar
diferenças de tamanho se comparado com o teórico
para o desenvolvimento correto dos movimentos
esperados. Tais erros foram obtidos através da análise
de simulações no software Adams e, assim, gerados
para cada sistema de quatro barras, como é visto nos
lados direitos dos sistemas de equação.
A seguir, a tabela informativa dos ângulos adotados
para o projeto do mecanismo, obtidos através do
artigo “On the Design of Underactuated Finger
Mechanisms for Robotic Hands”, referenciado em (
Rea, 2011).
Tabela 1: Valores de ângulos determinados para projeto do meca-
nismo de quatro barras A, B, C e D
𝜱 (graus) 𝜷 (graus)
103 138
97 114
85 105
Fonte: Própria
Figura 9: Esboço do mecanismo de quatro barras B, E, F e G.
Fonte: Própria
Foram adotados os mesmo procedimentos para a
análise por método de Freudstein, portanto,
adotando-se valores coerentes para os ângulos 𝛷 e 𝛽,
pode-se chegar nos valores dos comprimentos dos
elos R5, R6, R7 e R8, já que o sistema composto
pelas equações (17), (18) e (19) podem ser
facilmente resolvido.
A seguir, a tabela informativa dos ângulos adotados
para o projeto do mecanismo, obtidos através do
artigo “On the Design of Underactuated Finger
Mechanisms for Robotic Hands”, referenciado em (
Rea, 2011).
Tabela 2: Valores de ângulos determinados para projeto do meca-
nismo de quatro barras B, E, F e G
𝛷 (graus) 𝜷 (graus)
101 124
93 111
83 101
Fonte: Própria
Assim, resolvendo o sistema citado acima, obtém-se
as seguintes equações:

Assim, resolvendo o sistema citado acima, obtém-se 𝐾1 ∗ cos(101°) + 𝐾2 ∗ cos(124°) + 𝐾3 = −2,36 ∗ cos(134° − 101°)
𝐾1 ∗ cos(93°) + 𝐾2 ∗ cos(111°) + 𝐾3 = −1,914 ∗ cos(121° − 93°)
as seguintes equações: 𝐾1 ∗ cos(83°) + 𝐾2 ∗ cos(101°) + 𝐾3 = −1,86 ∗ cos(124° − 83°)

143
Resolvendo para K2, K1 e K3, obtém-se:
𝐾1 = 0,752
𝐾2 = 0,931
𝐾3 = −1,335

Adotando um “input link” para R5 = 1,554 cm e,

substituindo este valor nas equações (13), (14) e (15),
obtém-se as dimensões dos elos requerids para o
projeto do mecanismo: Figura 10: Dedo robótico no software Adams. Fonte: Própria

𝑅5 = 1,5540 𝑐𝑚
𝑅6 = 2,0642 𝑐𝑚
𝑅7 = 1,72089 𝑐𝑚
𝑅8 = 1,4420 𝑐𝑚

Nota-se que esse valor de R8 deve ser igual ao de

R2, visto que pertencem ao mesmo elo. Com a
utilização do método de Fredstein, por adotar
sistemas de quatro barras singulares, o valor tende a
ser diferente, visto a utilização de outros ângulos de
entrada. Todavia, o sistema foi projetado de tal
forma para forçar os valores dos elos a serem iguais.
Dessa forma, pode-se projetar o dedo robótico a
partir das medidas dos elos obtidos por intermédio do
método de Freudstein. Figura 11: Dedo robótico em sua posição inicial. Fonte: Própria

3.2 Software
O software utilizado para a simulação do meca-
nismo foi o Adams (Automated Dynamic Analysis of
Mechanical Systems) que é do tipo CAE (Computer
Aided Engineering), ou seja, voltado para análise da
dinâmica multicorpos e de seus movimentos. Isto o
torna um dos softwares para a montagem de meca-
nismos mais utilizados mundialmente.
Esse software possibilita a montagem e o estudo
acerca do sistema mecânico criado, por meio da
utilização de barras, juntas, molas, aplicação de
forças, colisões de objetos, gráficos e a visualização
dos resultados obtidos. Tais componentes são
essenciais para análise dos mecanismos de quatro
barras presentes no projeto.

4 Resultados e Discussões

A partir do mecanismo proposto e dos cálculos
utilizados para a definição de suas medidas de barras,
realizou-se a montagem do dedo robótico no softwa-
re Adams. Porém, houveram algumas pequenas alte-
rações nos valores de comprimento de algumas bar-
ras para que o movimento desejado ocorresse.
Assim, inicialmente montou-se o mecanismo no
software Adams, presente Figura 10. Após isso,
adicionou-se uma velocidade angular na junta
presente no ponto (0,0).
Posteriormente, adicionou-se um objeto retangular,
expresso no Figura 11, com o intuito de que o dedo
robótico fechasse em torno do objeto. A posição final
do dedo está evidenciada na Figura 12 que foi obtida
através de uma simulação no Adams.
Figura 12: Dedo robótico em sua posição final. Fonte: Própria
Logo, para que o mecanismo projeto funcionasse da
maneira expressa na Figura 12, foi necessária a adi-
ção de molas que seriam expandidas caso a força
externa superasse a sua rigidez.
A partir dessa movimentação, obteve-se os valores
dos ângulos e suas variações por meio do Gráfico 1 e
Gráfico 2. Tais gráficos se referem aos ângulos 𝛷 (fi)
e 𝛽 (beta) do mecanismo de 4 barras ABCD.
Após isso, realizou-se a mesma coleta de dados, mas
para o mecanismo de 4 barras BEFG. Assim, obteve-
se o Gráfico 3 para o ângulo 𝛷 (fi) e o Gráfico 4 para
o ângulo 𝛽 (beta).

144

Gráfico 1: Variação do ângulo 𝛷 (fi) do mecanismo ABCD até se
encaixar no objeto. Fonte: Própria
Gráfico 2: Variação do ângulo 𝛽 (beta) do mecanismo ABCD até
se encaixar no objeto. Fonte: Própria
Gráfico 3: Variação do ângulo 𝛷 (fi) do mecanismo BEFG até se
encaixar no objeto. Fonte: Própria
Gráfico 4: Variação do ângulo 𝛽 (beta) do mecanismo BEFG até
se encaixar no objeto. Fonte: Própria
Os valores obtidos graficamente pelo software e pelo
método de Freudstain foram relativamente próximos.
Isto mostra que os cálculos para os ângulos foram
corretos para o funcionamento do mecanismo.
145
5 Conclusão
Pelos resultados obtidos através do software de
simulação Adams View, foi possível verificar o êxito
do mecanismo ao realizar o movimento angular de
fechamento do dedo de uma mão humana. Essa con-
clusão pode ser observada através das figuras 10, 11
e 12, em que mostram o dedo simulado realizando
um movimento de fechamento em torno de um obje-
to de maneira a segura-lo, assim como um dedo de
uma mão humana faria.
Com base nos resultados colhidos, é possível dizer
que o método de Freudstein forneceu dados de medi-
das e ângulos muito próximos dos corretos, já que as
alterações necessárias para o funcionamento da simu-
lação foram mínimas.
Agradecimentos
Inicialmente, agradece-se à Unesp - Instituto de
Ciências e Tecnologias de Sorocaba,e também gosta-
ríamos de agradecer o Prof. Dr. Mauricio Becerra
Vargas pelo imenso apoio durante as pesquisas e o
grande interesse demonstrado pelo projeto durante o
desenvolvimento do mesmo.
Referências Bibliográficas
Flores, Paulo. Cinemática de Mecanismos, Análise
Descritiva de Mecanismos, Guimarães, 2007.
MSC SOFTWARE®. ADAMS. Disponível em:
<http://www.mscsoftware.com/product/adams>
Acesso em: 08/11/2016.
Oliveira, Juliana M. Apostila de Mecanismos para a
Escola Avançada de Engenharia Mecatronica,
EPUSP (Escola Politécnica da Universidade de
São Paulo), PET MECATRONICA (Programa
de Educação Tutorial).
Rea, Pierluigi (2011). On the Design of
Underactuated Finger Mechanisms for Robotic
Hands, Advances in Mechatronics, Prof. Horacio
Martinez-Alfaro (Ed.), ISBN: 978-953-307-373-
6, InTech, Disponível em:
http://www.intechopen.com/books/advances-in-
mechatronics/on-the-design-of-underactuated-
fingermechanisms-for-robotic-hands
Plastival. O Plástico: Características. Disponível em:
http://www.plastval.pt/index.asp?info=plastic
o/caracteristicas.
III MOSTRA CIENTÍFICA DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DE SOROCABA E REGIÃO
21 DE OUTUBRO DE 2017 - SOROCABA-SP

EVOLUÇÃO DOS ROBÔS HUMANOIDES

FELIPE Y. FURUSE, IAGO PIEDADE, ISABELA S. BOSCHI, LUCIANE S. LOPES, SIOVANI C.

FELIPUSSI

Universidade Federal de São Carlos (UFSCar)

Rodovia João Leme dos Santos (SP-264), Km 110
18052-780, Bairro do Itinga, Sorocaba, São Paulo, Brasil
E-mails: felipefuruse@hotmail.com, iagopiedade@gmail.com,
isabelasalmeron@msn.com, lucianedasl@gmail.com, siovani@ufscar.br

Resumo– Este artigo apresenta a evolução dos robôs humanoides no decorrer da história, assim como suas principais
características, capacidades motoras e cognitivas e avanços que trouxeram para a comunidade tecnológica.

Palavras-chave– Robôs humanoides, robôs autônomos, evolução dos humanoides

1 Introdução e Motivação

Em 2014 foi realizada a vigésima edição da

Copa do Mundo de Futebol, um dos maiores
eventos esportivos do mundo, que teve como país
sede o Brasil. Neste evento, além de todo o
glamour que a competição carrega, pudemos
presenciar um fato histórico: o “chute inicial” da
competição foi dado por um jovem paraplégico
vestindo um exoesqueleto que lhe permitia
movimentar os membros inferiores novamente.
O projeto desenvolvido pelo professor brasileiro
Miguel Nicolelis desde 1999, teve seu ápice, sem
dúvida alguma, neste dia, onde os holofotes do
mundo estavam apontados para ele e mostrando Figura 1. Robô candidato a acender a tocha olímpica [19].
a todos o futuro acontecendo.
Outro grande evento esportivo mundial que está
2 Fundamentação Teórica
seguindo o caminho de avanços tecnológicos,
sobretudo na área de robótica, é as Olimpíadas de
2020, que ocorrerá no Japão, conforme Nesta seção apresentamos as definições,
exemplifica a Figura 1. Evento para o qual vêm conceitos básicos e todo a fundamentação teórica
se fazendo grandes investimentos a fim de se necessária para o desenvolvimento do presente
tornar realidade uma sociedade onde seres trabalho sobre robôs humanoides.
humanos e robôs interagem naturalmente.
Sempre que falamos em Japão nos vem à cabeça 2.1 Definição e Conceitos Básicos
uma imagem de modernidade, com robôs
fazendo atividades do dia-a-dia e tudo cercado de Robôs são estruturas criadas para substituir,
muita tecnologia. Certamente, para os japoneses, ou auxiliar o humano em tarefas pesadas,
essa imagem não se resume a um mero repetitivas ou perigosas. O desenvolvimento da
estereótipo e o país não poupa esforços e recursos robótica permite que se insiram com mais
para que se torne realidade e até mesmo supere frequência no meio humano.
as expectativas em relação à audácia e Uma máquina que divide espaço com o homem
capacidade desse povo. pode apresentar uma estrutura de forma que a
O tema sobre robôs humanoides são permita se adaptar facilmente ao ambiente
considerados relevantes e atuais, se evidenciam humano para realizar suas tarefas. Sua estrutura
pela aproximação dos jogos olímpicos de 2020, a semelhante à humana ajudaria também na
divulgação de inúmeros projetos sobre robôs interação homem-máquina.
humanoides, que prometem se assemelhar cada Um robô humanoide é um robô onde sua
vez mais como humanos nas mais diversas aparência é baseada na humana, permitindo sua
atividades inclusive na interação com pessoas interação com ferramentas e ambientes feitos
reais. para nós. Em geral, robôs humanoides possuem
um tronco com uma cabeça, dois braços e duas
pernas, embora algumas formas de robôs

146
humanoides possam ter apenas parte do corpo, a
partir da cintura para cima, por exemplo. Alguns
robôs humanoides podem também ter rosto com
olhos e boca.
Até pouco tempo atrás, a maioria dos robôs eram
cuidadosamente separados dos seres humanos,
eram usados basicamente em fábricas, para
realizar tarefas repetitivas e que exigiam
velocidade, precisão e força, entretanto, a era
industrial da robótica terminou, e os robôs estão
começando a se movimentar pelo mundo,
realizando tarefas como humanos e parecendo
cada vez mais como nós.
2.2 IA x Robótica
A Inteligência Artificial e a Robótica estão
sempre se complementando, e caminhando
juntas, mas muitas vezes suas evoluções são
confundidas, por isso é necessário entender o que
representa cada uma.
Inteligência Artificial (ou simplesmente IA), tem
como objetivo buscar métodos e dispositivos
computacionais que possam reproduzir a
capacidade do ser humano de raciocinar, resolver
problemas, pensar ou de uma forma ampla ser
inteligente. Os sistemas de IA objetiva executar
ações tal como um humano, da forma mais
inteligente possível, e estes sistemas devem
possuir a capacidade de raciocínio e
aprendizagem, tal como a de reconhecer padrões,
para tornar mais fáceis as futuras decisões, que
tenham algum tipo de semelhança, ou seja, IA
representa nos robôs humanoides, toda sua
capacidade de raciocínio e suas tomadas de
decisões, e a evolução das IAs faz com que os
robôs tomem decisões cada vez mais coerentes e
inteligentes, e se aproximem mais da capacidade
humana.
A robótica representa toda a parte física dos
robôs humanoides, todas as peças e suas devidas
interações. A evolução da robótica no geral,
representa para os robôs humanoides, a chegada
de robôs mais realistas e mais semelhantes
fisicamente com um ser humano, com
movimentos mais fluidos e naturais.
2.3 Lei de Asimov
Em 2 de janeiro de 1920, na cidade russa de
Petrovitchi, nascia um dos maiores nomes por
trás das teorias que envolvem a robótica. Isaak
Yudovich Ozimov foi um escritor e bioquímico
responsável por diversas obras de ficção e
divulgação científica. Sua visão ia muito além da
sua época e conseguiu prever vários aspectos do
mundo tecnológico no qual vivemos hoje.
Em seu livro, “Eu, Robô”, o autor
apresentou as três Leis da Robótica, as quais
147
ditam as regras básicas para que robôs e seres
humanos convivam de forma pacífica.
 1ª lei: Um robô não pode ferir um ser
humano ou, por ócio, permitir que um
ser humano sofra algum mal;
 2ª lei: Um robô deve obedecer às ordens
que lhe sejam dadas por seres humanos,
exceto nos casos em que tais ordens
contrariem a primeira lei;
 3ª lei: Um robô deve proteger sua
própria existência, desde que tal
proteção não entre em conflito com a
primeira lei e nem com a segunda lei.
Mais tarde, Asimov acrescentou uma quarta lei,
chamada Lei Zero, que diz: “Um robô não pode
fazer mal à humanidade e nem, por omissão,
permitir que ela sofra algum mal”. Esta quarta
lei transfere ao robô o poder de avaliar se o
interesse da humanidade se sobrepõe ao interesse
individual, permitindo-lhe fazer o mal a um ser
humano, caso entenda que isso é melhor para a
humanidade. Por essa razão, a Lei Zero é
questionada e sua existência não é um consenso.
O objetivo das leis, segundo o próprio Asimov,
era tornar possível a coexistência de robôs
inteligentes - as leis pressupõem inteligência
suficiente para os robôs tomarem suas próprias
decisões - e humanos, impedindo assim que os
robôs venham a se rebelar contra ou mesmo
subjugar os humanos.
Suas leis participam seriamente dos debates da
base da ética na robótica e no desenvolvimento
de softwares.
3 Análise Comparativa
Aqui introduzimos alguns dos mais
importantes robôs humanoides da história, suas
características e diferenças. Todos eles
representam algum tipo de avanço para época em
que foram criados.
3.1 Wabot
Criado entre 1970 e 1973 pela School of
Science & Engineering of Waseda University
com o propósito de ser um robô pessoal e de
aparência o mais próximo possível de um
humano, a primeira versão do WABOT, o
WABOT-1, possuía sistemas de controle dos
membros, de visão e de conversação, deste
modo, era possível andar, segurar objetos e até
mesmo se comunicar com pessoas em japonês.
O WABOT-2, apresentado na Figura 2, criado
entre 1980 e 1984, era considerado um “robô
especialista” por tocar piano, ler música através
de seus sensores visuais e até mesmo fazer o
acompanhamento do piano ouvindo uma pessoa
cantando.
Figura 2. Robô Wabot-2 [7].
3.2 Cog
Criado em 1994 pelo Massachusetts Institute
of Technology (MIT), o Cog (apresentado na
Figura 3) tornou-se o primeiro humanoide com
desenvolvimento cognitivo. O humanoide é
construído através de diversos sensores e
atuadores, como câmeras de vídeo para simular a
visão humana, usados para tentar aproximar as
dinâmicas sensoriais e motoras do corpo
humano.
O robô é capaz de movimentar os olhos de acordo
com os quatro tipos básicos de movimentos do
olho humano, orientar da cabeça e o pescoço na
direção de um alvo, detectar rostos e olhos
através de análise de padrões de luz e formas e
até mesmo tocar bateria ouvindo e tentando
sincronizar o ritmo. Cog continua sendo
trabalhado até hoje e um sistema de vocalização
está em desenvolvimento.
Figura 3. Robô Cog [17].
148
3.3 Asimo
O Asimo (Figura 4), desenvolvido pela
empresa japonesa Honda, é um dos mais
avançados robôs humanoides da atualidade.
Criado em 2000, a primeira versão do robô era
bípede e após diversos modelos experimentais,
que começaram na década de 1980, hoje já possui
um corpo completo e é capaz de subir escadas,
contornar obstáculos, carregar objetos, caminhar
sobre superfícies irregulares, correr a 9 km/h,
saltar, saltar com apenas uma das pernas e se
aventurar em diversas situações como o resgate
de sobreviventes, ambientes tóxicos e explorar
áreas de risco.
Figura 4. Robô Asimo [6].
Em 2011, a Honda iniciou o projeto para o novo
Asimo, com o objetivo de criar um humanoide
totalmente autônomo, capaz de tomar suas
próprias decisões adequadas a cada situação.
3.4 Charli-2
O Charli-2, criado pelo Virginia Tech’s
Robotics and Mechanisms Laboratory (RoMeLa)
em 2011, é a segunda geração de seu irmão mais
velho Charli. O robô apresenta grandes melhorias
em estabilidade, velocidade de caminhada,
inteligência e autonomia, além de suas
habilidades de futebol e dança. O Charli-2 foi
projetado para participar da RoboCup –
competição de futebol para robôs autônomos – na
categoria adulta e acabou conquistando o
primeiro lugar na edição de 2011.
O humanoide é capaz de andar a 1,4 km/h, chutar,
fazer curvas e também de performar algumas
tarefas simples com o torço superior, além de
segurar uma variedade de objetos com as mãos.
A Figura 5 apresenta o robô Charli-2.
 sensores táteis localizados no nas extremidades
da máquina, que enviam mensagens de volta para
o cérebro, gerando uma comunicação
bidirecional.

Figura 5. Robô Charli-2 [16].

4 Nicolelis e o Exoesqueleto Brasileiro

No Brasil temos como referência na área de

robótica e inteligência artificial o IINN-ELS,
localizado no Rio Grande do Norte o Instituto
Internacional de Neurociências de Natal Edmond
e Lily Safra foi criado com a missão de promover
o crescimento da pesquisa científica de ponta em
Figura 6. Miguel Nicolelis - Projeto Andar de Novo [10].
toda a região Nordeste do Brasil.
Em 2012 este instituto firmou parceria com a Antes de ser realmente utilizada pelo paciente, há
Associação Alberto Santos Dumont para Apoio à a necessidade de um treinamento em ambiente
Pesquisa (AASDAP), garantindo recursos para a virtual controlado, para “ensinar” o cérebro como
implementação e manutenção dos projetos é feita a interação com o robô.
desenvolvido por ele. Dentre os diversos projetos O artefato robótico foi colocado à prova e
podemos destacar o encabeçado pelo professor mostrado ao mundo em pleno funcionamento na
Miguel Nicolelis: o Projeto Andar De Novo abertura da Copa do Mundo de Futebol de 2014
(Figura 6). (Figura 7), no qual um paciente tetraplégico deu
Miguel Nicolelis, professor da Duke University o chute inicial do evento utilizando o
Center for Neuroengineering (EUA) é referência exoesqueleto para movimentar duas pernas.
mundial na comunidade científica, sendo
considerado um dos vinte maiores cientistas do
mundo e alcançando o posto de primeiro
brasileiro a ter sua pesquisa publicada na revista
Science. Dentre seus inúmeros projetos e
pesquisas, sem dúvida alguma o principal
atualmente é o “Exoesqueleto”.
Fruto do Projeto Andar De Novo, Exoesqueleto
é o nome dado a estrutura em formato de órgãos
humanos que tem por objetivo permitir que
pessoas paraplégicas retomam o movimento dos
membros inferiores. Para sua construção foram
investidos 33 milhões de reais e houve a
contribuição de 156 cientistas de 25 países
diferentes, todos liderados por Nicolelis.
O exoesqueleto permite o controle em tempo real
dos movimentos, através dos sinais elétricos
produzidos pelo cérebro, que são recebidos e
entendidos pelos sensores do robô, tais sinais são
interpretados e geram o movimento
correspondente.
Da mesma forma, num dos últimos passos para o Figura 7. Projeto Andar de Novo na cerimônia de abertura
término do exoesqueleto, foram inseridos da Copa do Mundo de Futebol [14].

149
Tal gesto marcou não só o sucesso de um
trabalho de mais de 10 anos, mas também abriu
os olhos do mundo para a produção científica
brasileira e o potencial do país nesta área.
5 Robôs Nas Olimpíadas
Os Jogos Olímpicos de Tóquio 2020
prometem ser o mais tecnológico de todos os
tempos, com diversas tecnologias emergentes
sendo usadas e testadas. Uma dessas tecnologias
usadas serão os robôs, que estarão lá para ajudar
qualquer pessoa que necessite de informações.
Pôde-se notar isso já na candidatura da cidade
japonesa em 2013 em Buenos Aires, onde dois
robôs japoneses, Mirata e Koboro, de cerca de 35
centímetros, que são capazes de responder a
movimentos e à voz. O robô humanoide Mirata
apareceu acompanhado do esgrimista Yuki Ota,
dono de duas pratas olímpicas, cena apresentada
na Figura 8, e simulou movimentos da
modalidade ao lado do atleta. Já Koboro
apareceu através de televisores para cumprimetar
os presentes, pois estava em missão no espaço na
Estação Espacial Internacional.
Figura 8. Robô Mirata com o esgrimista Yuki Ota
apresentando a candidatura [18].
Segundo o Asahi Shimbun, jornal japonês, um
comitê do governo está lançando um programa
de instalação de robôs por toda a cidade, em
“uma iniciativa em direção a uma ‘sociedade
universal futura’ na qual robôs e tecnologias da
informação dão assistência a humanos
independentemente da idade, nacionalidade ou
deficiências”.
Alguns destes robôs povoarão uma pequena vila,
a “vila dos robôs”, no bairro de Odaiba, em
Tóquio, mesmo local onde ficará a Vila
Olímpica. Porém estes não serão os únicos, eles
estarão espalhados por toda a cidade.
A ideia é que esses robôs ajudem os estrangeiros
que estarão presentes no evento com a tradução
de idioma, direções e transporte, podendo o
mesmo ser robótico (carros autônomos).
Ainda poderemos ter um robô humanoide
levando a tocha olímpica, o robô em questão é o
WABIAN II, e pode ser visto em ação no vídeo
disponível em https://goo.gl/nihAak.
150
Um dos robôs que será usado nas olimpíadas será
o robô Nao que auxiliará no atendimento de
clientes do banco japonês Bank of Tokyo-
Mitsubishi. As unidades são parecidas com
pequenos homens e são capazes de reconhecer 19
idiomas, além de tons de voz e expressões
faciais.
Além disso o primeiro-ministro, Shinzo Abe,
gostaria de ver em 2020 uma competição entre
robôs do mundo todo, realizando uma espécie de
“Olimpíada Robótica”, que seria a primeira do
mundo.
6 Conclusão
Neste trabalho foi apresentada a noção de
robôs humanoides e também seu
desenvolvimento no decorrer dos anos. É
inegável a grande evolução dos robôs
humanoides principalmente nas duas últimas
décadas, suas capacidades motoras e cognitivas,
cada vez mais avançadas, estão cada vez mais
parecidas com as humanas.
Desde o robô que apenas movimentava seus
membros de forma bem limitada, até aqueles que
possuem a capacidade de superar obstáculos,
tocar piano, jogar futebol, conversar com
humanos e até mesmo auxiliar deficientes físicos,
é animadora a rápida evolução dos humanoides e
as expectativas são grandes, com avanços cada
vez maiores, suas capacidades ficarão ainda mais
impressionantes.
7 Referências
[1] Asimo, a incrível história do robozinho da
Honda, disponível em:
http://www.br.inter.net/portal/asimo-
incrivel-robo-honda/
[2] Caminhada de paraplégico na Copa é só
primeiro passo, diz Nicolelis, disponível em:
http://g1.globo.com/ciencia-e-
saude/noticia/2014/05/caminhada-de-
paraplegico-na-copa-e-so-primeiro-
passo-diz-nicolelis.html
[3] CHARLI: Cognitive Humanoid Autonomous
Robot with Learning Intelligence, disponível em:
http://www.romela.org/charli-
cognitive-humanoid-autonomous-
robot-with-learning-intelligence/
[4] Cog – Overview, disponível em:
http://www.ai.mit.edu/projects/humano
id-robotics-group/cog/overview.html
[5] Como funciona o exoesqueleto de Miguel
Nicolelis, disponível em:
http://www.diariodocentrodomundo.co
m.br/como-funciona-o-exoesqueleto-
de-miguel-nicolelis/
[6] Honda Asimo Robot, disponível em:
 http://www.autoguide.com/blog/wp- http://cdnnews.sinchew.com.my/sites/d
content/uploads/2014/04/honda-asimo- efault/files/sciSC/files/2013/10/23/085
robot.jpg 108.jpg
[7] Imagem Wabot-2, disponível em: [20] WABOT - WAseda roBOT, disponível em:
https://c1.staticflickr.com/3/2173/2143 http://www.humanoid.waseda.ac.jp/bo
479390_5aeb4de313_b.jpg oklet/kato_2.html
[8] Jovem paraplégico usa exoesqueleto e chuta
bola na abertura da Copa, disponível em:
http://g1.globo.com/ciencia-e-
saude/noticia/2014/06/jovem-
paraplegico-usa-exoesqueleto-chuta-
bola-na-abertura-da-copa.html
[9] KLEBIS, Daniela. Estudo de pesquisador
brasileiro é capa da revista Science, disponível
em:
http://jcnoticias.jornaldaciencia.org.br/
2-estudo-de-pesquisador-brasileiro-e-
capa-da-revista-science/
[10] Miguel Nicolelis - Projeto Andar de Novo,
disponível em:
http://s2.glbimg.com/joKcPwd2Gn8tfP
Ov4bX-
Nle_1Xk=/s.glbimg.com/jo/g1/f/origin
al/2014/05/22/miguel-nicolelis1.jpg
[11] Nossa história, disponível em:
http://aasdap.org.br/institucional/nossa-
historia/
[12] O Exoesqueleto de Miguel Nicolelis,
disponível em:
http://www.sitedecuriosidades.com/cur
iosidade/o-exoesqueleto-de-miguel-
nicolelis.html
[13] Projeto Andar de Novo, disponível em:
http://aasdap.org.br/projetos/projeto-
andar-de-novo/
[14] Projeto Andar de Novo, disponível em:
http://www.each.usp.br/petsi/jornal/wp
-content/uploads/2014/11/asdf1.jpg

[15] Projeto de pôr deficiente para chutar bola

na Copa está 50% pronto, diz Nicolelis,
disponível em:
https://copadomundo.uol.com.br/notici
as/redacao/2013/06/29/cientista-
anuncia-que-projeto-de-por-deficiente-
para-dar-pontape-inicial-da-copa-esta-
50-concluido.htm
[16] Robot Charli-2, disponível em:
https://img.washingtonpost.com/rf/ima
ge_480w/WashingtonPost/Content/Blo
gs/in-the-loop/Images/robot.jpg
[17] Robot Cog, disponível em:
http://www.astrosurf.com/luxorion/Illu
strations/robot-cog.jpg
[18] Robô Mirata e Yuki Ota, disponível em:
http://cdn.espn.com.br/image/wide/622
_4074d159-123f-3faa-a511-
09fd45cf45d5.jpg
[19] Robô Wabian-2, disponível em:

151
III MOSTRA CIENTÍFICA DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DE SOROCABA E REGIÃO
21 DE OUTUBRO DE 2017 - SOROCABA-SP

CINEMÁTICA INVERSA DO ROBÔ ABB FLEXPICKER IRB 360-1/1600

BIANCA O. SCHMIDT, LUCAS H. M. MIURA, MAURICIO BECERRA-VARGAS

Instituto de Ciência e Tecnologia de Sorocaba, Universidade Estadual Paulista “Júlio de Mesquita Filho” -
UNESP
Av. Três de Março, 511 - 18087-180 – Sorocaba-SP
E-mails: bianca.oliveirasc@gmail.com, lucashmiura@hotmail.com,
mauricio@sorocaba.unesp.br

Resumo O objetivo deste trabalho é realizar a análise cinemática de um robô FlexPicker, descrevendo o modelo, desde carac-
terísticas referentes a sua topologia, controle e acionamento até a realização de sua cinemática inversa, ilustrada com a imple-
mentação de um script em MATLAB.

Palavras-chave FlexPicker, modelo, topologia, controle, acionamento, cinemática inversa.

1 Introdução escolhido, pois este não apresenta o quarto grau de

liberdade.
O robô FlexPicker, da ABB, é amplamente utili-
zado em aplicações de pick and place, ou seja, posi-
cionamento de objetos relativamente pequenos e
leves, especialmente na indústria alimentícia. Há
diversas opções de modelos para atender a aplicações
diferentes, sendo disponíveis três ou quatro graus de
liberdade, com variados comprimentos dos links (e,
consequentemente, tamanhos do espaço de trabalho),
com capacidade de sustentar cargas de até 8 kg, de-
pendendo do modelo. No caso do IRB 360-1/1600,
essa capacidade de carga é de até 1 kg.
Objetiva-se, neste trabalho, realizar uma descrição
das estruturas e da topologia do modelo IRB360-
1/1600 FlexPicker da ABB, além de analisar sua Figura 1: Espaço de trabalho do robô. (ABB Robotics, 2013).
mobilidade, relacionada aos seus graus de liberdade e
a seu espaço de trabalho, e implementar sua cinemá-
tica inversa através de um método algébrico, com
scripts em MATLAB.

2 Metodologia

2.1 Descrição do robô

Escolheu-se o modelo FlexPicker com três graus
de liberdade, de modo a simplificar a análise cinemá-
tica posterior. Os graus de liberdade indicam a capa-
cidade do efetuador de transladar ao longo dos três
eixos, definindo o espaço de trabalho do robô (Figura
1).
Como se trata de um robô tipo delta, seu acionamen-
to se dá de forma indireta, ou seja, os motores estão
localizados na base (junta ativa) e não nas juntas
passivas do robô. Logo, a cadeia cinemática é fecha-
da (paralela), de forma que há três caminhos possí-
veis para se chegar ao último link, partindo da base.
Destaca-se que, devido a sua característica de acio-
namento, os links do robô são extremamente leves e
conseguem se mover de forma muito rápida e preci-
sa.
As juntas do robô, assim como seus links, estão apre-
sentadas na Figura 2. Nota-se que a imagem apresen-
ta o link central, que não está presente no modelo
Figura 2: Links e juntas do robô.
De modo a controlar este robô, utiliza-se o controla-
dor IRC5 (Figura 3), que otimiza a performance do
IRB, buscando o menor tempo de ciclo com maior
precisão possível. Além disso, o controlador é modu-
larizado, permitindo associar módulos de forma a
otimizar seu layout. Possuindo a tecnologia Multi-
Move, consegue controlar até quatro robôs simulta-
neamente com um mesmo controlador.
A interface entre controlador e operador (IHM) é
realizada via PC ou pelo FlexPendant, que possui o
formato joystick e touch screen, designado para

152
comandar os movimentos do robô, editar programas,
executar calibração, etc.
Figura 3: Controlador IRC5. (ABB Robotics, 2013).
A linguagem de programação utilizada é a RAPID, e
o robô pode ser programado em software próprio, o
ABB RobotStudio, que inclusive permite simulações.
O sistema opera nas redes fieldbus, pelos protocolos
DeviceNet, PROFINET, PROFIBUS DP ou Ether-
net/IP.
Com relação aos sensores do robô, resolvers em cada
um dos três servomotores CA enviam informações
sobre a posição e velocidade de cada eixo para a
Serial Measurement Board (SMB).
Figura 4: Motor do robô acoplado a caixa de engrenagens (ABB
Robotics, 2013).
2.2 Descrição do Modelo
Primeiramente, utilizou-se o critério de mobili-
dade de Kutzbach (1):
𝑀 = 6(𝑁 − 1) − 5𝐽1 − 4𝐽2 − 3𝐽3
Em que M refere-se ao número de graus de liberdade
do robô, N é o número de corpos e Ji representam o
número de juntas com i graus de liberdade.
Considerando-se N=8, J1=3, J2=6 e J3=0, obtém-se
que M=3 DOF. Destaca-se que, apesar de o robô real
ter juntas esféricas, estas apresentam apenas dois
graus de liberdade de rotação, devido à construção do
robô, uma vez que estas não rotacionam em torno do
eixo ZB (Figura 5).
Para a elaboração do trabalho, baseou-se o robô na
esquemática proposta por Williams (2015), exibida
na Figura 5. Nesta representação, os pontos Bi repre-
sentam a localização das juntas ativas na base, os
pontos Ai representam as juntas intermediárias e os
pontos Pi representam as juntas do último link, ao
qual o efetuador é acoplado.
A base e o último link propostos possuem o formato
de triângulos equiláteros de lado sB e sP, respectiva-
mente, e há a adoção de dois sistemas de coordena-
das na representação do robô, sendo que o primeiro é
o sistema {B}, cuja origem está localizada no cen-
troide da base, e o segundo é o sistema {P}, cuja
origem está localizada no centroide do último link e
corresponde ao TCP (tool center point). Como a
orientação de {P} é sempre idêntica à de {B}, a ma-
triz de rotação 𝑅𝐵𝑃 = 𝐼3 é constante. Os ângulos das
juntas ativas são designadas por Θ = {𝜃1 𝜃2 𝜃3 }𝑇
e as coordenadas cartesianas do TCP são 𝑃𝐵𝑃 =
{𝑥 𝑦 𝑧}𝑇 . Outros parâmetros considerados para
realização dos cálculos são mostrados nas Figuras 5 e
6.
Figura 5: Diagrama Cinemático do robô FlerPicker. (Williams,
2015).
(1)
Figura 6: Parâmetros referentes à base do robô. (Williams, 2015)
153
 𝑠𝐵
−
𝑏3𝐵 = {−𝑤2 }
𝐵 (10)
0

Apresentam-se na Tabela 1 os significados de cada

sigla e os valores adotados para a análise cinemática.
Tabela 1. Parâmetros do robô. (Williams, 2015)

Símbolo Significado Valor

(mm)
sB Comprimento do lado da base 567
sP Comprimento do lado do último 76
link
Figura 7: Parâmetros referentes ao último link do robô. (Williams, L Comprimento da parte superior 524
2015). dos braços
l Comprimento do paralelogramo 1244
Observando-se a Figura 6 e sabendo-se que se trata
referente à parte inferior dos
de um triângulo equilátero, é possível descrever a
braços
posição das juntas Bi com relação ao sistema {B}
através dos vetores nas equações 2, 3 e 4. wB Distância de {B} ao lado da base 164
uB Distância de {B} ao vértice da 327
0 base
𝐵1𝐵 = {−𝑤𝐵 } wP Distância de {P} ao lado do 65
0
(2) último link
uP Distância de {P} ao vértice do 131
√3 último link
𝑤𝐵 𝑐𝑜𝑠(30°) 𝑤
𝐵
2 𝐵
𝐵2 = {𝑤𝐵 𝑠𝑒𝑛(30°)} = 1
𝑤 (3)
0 2 𝐵 2.3 Análise cinemática do robô Delta
{ 0 }
Da Figura 5, pode-se encontrar três circuitos de
√3 vetores para o robô (15)
−𝑤𝐵 𝑐𝑜𝑠(30°) − 𝑤
2 𝐵
𝐵3𝐵 = { 𝑤𝐵 𝑠𝑒𝑛(30°) } = 1 𝐵𝑖𝐵 + 𝐿𝐵𝑖 + 𝑙𝑖𝐵 = 𝑃𝑖𝐵 + [𝑅𝑃𝐵 ]𝑃𝑖𝑃 = 𝑃𝑃𝐵 + 𝑃𝑖𝑃 (11)
𝑤 (4)
0 2 𝐵 i = 1, 2, 3
{ 0 }
Os vetores 𝐿𝐵𝑖 são dependentes dos ângulos das jun-
Analogamente, as juntas Pi referentes ao último link
tas ativas, Θ = {𝜃1 𝜃2 𝜃3 }𝑇 , e podem ser des-
(Figura 7) permanecem constantes com relação ao
sistema {P}, podendo ser representadas pelos vetores critos como nas equações 16 a 18.
das equações 5, 6 e 7.
0 0
𝑃1𝑃 = {−𝑢𝑃 } 𝐿𝐵1 = { −𝐿𝑐𝑜𝑠(𝜃1 ) }
0
(5) (12)
−𝐿𝑠𝑒𝑛(𝜃1 )
𝑠𝑃
𝑠𝑃 cos(60°)
𝑃2𝑃 = { 𝑤𝑃 } = {𝑤2 } √3
𝑃 (6) 𝐿 cos(𝜃2 )
0 2
0 𝐵
𝐿2 = 1
𝐿 cos(𝜃2 ) (13)
𝑠𝑃 2
−𝑠𝑃 cos(60°) −
𝑃3𝑃 = { } = { 𝑤2 }
{ −𝐿 sen(𝜃2 ) }
𝑤𝑃
𝑃 (7)
0 0
√3
−𝐿 cos(𝜃3 )
E, por fim, os vértices da base maior são dados pelas 2
𝐵
equações 8 a 10. 𝐿3 = 1
𝑠𝐵 𝐿 cos(𝜃3 ) (14)
2
2 }
𝑏1𝐵 = {−𝑤 { −𝐿 sen(𝜃2 ) }
𝐵 (8)
0
Substituindo as variáveis por seus valores nas equa-
0 ções (15), obtém-se as equações 19 a 21.
𝑏2𝐵 = {𝑢𝐵 } (9)
0

154
 𝑥 𝐸𝑖 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 + 𝐹𝑖 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖 + 𝐺𝑖 = 0
𝑙1𝐵 = { 𝑦 + 𝐿𝑐𝑜𝑠(𝜃1 ) + 𝑎}
(24)
i=1,2,3
𝑧 + 𝐿𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) (15)
Onde:
√3 𝐸1 = 2𝐿(𝑦 + 𝑎) (25)
𝑥− 𝐿 cos(𝜃2 ) + 𝑏
2 𝐹1 = 2𝑧𝐿 (26)
𝐵
𝑙2 = 1
𝑦 − 𝐿𝑐𝑜𝑠(𝜃2 ) + 𝑐 (16) 2 2 2
𝐺1 = 𝑥 + 𝑦 + 𝑧 + 𝑎 + 𝐿 + 2𝑦𝑎 − 𝑙² 2 2
2 (27)
{ 𝑧 + 𝐿𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) }
𝐸2 = −𝐿[√3(𝑥 + 𝑏) + 𝑦 + 𝑐] (28)
√3 𝐹2 = 2𝑧𝐿 (29)
𝑥+ 𝐿 cos(𝜃3 ) − 𝑏
2 2 2 2
𝐺2 = 𝑥 + 𝑦 + 𝑧 + 𝑏 + 𝑐 + 𝐿 + 2(𝑥𝑏 2 2 2
𝐵
𝑙3 = 1 + 𝑦𝑐) − 𝑙 2
(30)
𝑦 − 𝐿𝑐𝑜𝑠(𝜃3 ) + 𝑐 (17)
2 𝐸3 = 𝐿[√3(𝑥 − 𝑏) − 𝑦 − 𝑐] (31)
{ 𝑧 + 𝐿𝑠𝑒𝑛(𝜃3 ) }
𝐹3 = 2𝑧𝐿 (32)
Sendo: 2 2 2 2
𝐺3 = 𝑥 + 𝑦 + 𝑧 + 𝑏 + 𝑐 + 𝐿 − 2𝑥𝑏 + 2𝑦𝑐 2 2

𝑎 = 𝑤𝐵 − 𝑢𝑃 − 𝑙2 (33)
(18)

𝑠𝑃 √3 A equação 28 pode ser resolvida utilizando-se o

𝑏= − 𝑤 método da Substituição Tangente do Ângulo Metade:
2 2 𝐵 (19)
1 − 𝑡𝑖 2 2𝑡𝑖
1 𝐸𝑖 ( ) + 𝐹𝑖 ( ) + 𝐺𝑖 = 0
𝑐 = 𝑤𝑃 − 𝑤𝐵 1 + 𝑡𝑖 2 1 + 𝑡𝑖 2 (34)
2 (20)

Assim, o circuito de vetores (15) fornece as três Que resulta em:

equações de restrição para o robô:
2 2 2 2
2𝐿(𝑦 + 𝑎)𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 2𝑧𝐿𝑠𝑖𝑛𝜃1 + 𝑥 + 𝑦 + 𝑧 + 𝑎
+ 𝐿2 + 2𝑦𝑎 − 𝑙 2 = 0
−𝐿[√3(𝑥 + 𝑏) + 𝑦 + 𝑐]𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 2𝑧𝐿𝑠𝑖𝑛𝜃2 + 𝑥 2 + 𝑦 2
+ 𝑧 2 + 𝑏 2 + 𝑐 2 + 𝐿2 + 2𝑥𝑏 + 2𝑦𝑐
− 𝑙2 = 0
𝐿[√3(𝑥 − 𝑏) − 𝑦 − 𝑐]𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 2𝑧𝐿𝑠𝑖𝑛𝜃3 + 𝑥 2 + 𝑦 2
+ 𝑧 2 + 𝑏 2 + 𝑐 2 + 𝐿2 − 2𝑥𝑏 + 2𝑦𝑐
− 𝑙2 = 0
2.4 Cinemática Inversa
A cinemática inversa tem por objetivo obter os
ângulos das juntas ativas correspondentes a uma
postura do robô, conhecendo-se as coordenadas car-
tesianas desejadas do TCP.
Sendo um robô com cadeia cinemática paralela, sua
cinemática inversa possui uma única resposta. Isso
significa que para cada conjunto de coordenadas
cartesianas existe apenas um conjunto de posições
das juntas possível.
No entanto, para robôs delta, as soluções nem sempre
são triviais, mas podem ser encontradas analitica-
mente.
Resolvendo-se analiticamente as três equações de
restrição aplicadas às equações provenientes dos
circuitos de vetores, como proposto por Williams
(2015), tem-se a equação geral (28).
−𝐹𝑖 ± √𝐸𝑖2 + 𝐹𝑖2 + 𝐺𝑖 ²
𝑡𝑖1,2 = (35)
𝐺𝑖 − 𝐸𝑖
(21)
Resolve-se para 𝜃𝑖 invertendo-se a substituição tan-
gente do ângulo metade original.
(22)
𝜃𝑖 = 2 𝑡𝑎𝑛 −1 (𝑡𝑖 ) (36)
Ou seja, há duas soluções da equação 40, provenien-
tes da fórmula quadrática. Ambos são corretos visto
(23)
que há duas soluções válidas para este modelo. Isso
possibilita duas soluções de cinemática inversa para
cada braço do robô delta, para um total de 8 soluções
válidas. Geralmente, a solução com todas as juntas
flexionadas para fora será escolhida, e para geração
de trajetória, os ângulos escolhidos serão os mais
próximos dos ângulos das juntas atuais, de modo que
não haja movimentos bruscos.
2.5. Implementação da cinemática inversa em
MATLAB
De forma a validar os resultados do equaciona-
mento da cinemática inversa, desenvolveram-se
scripts em MATLAB, com os parâmetros do robô
IRB 360-1/1600 (Tabela 1), para duas aplicações, ou
“modos”.
No modo 1, o programa exibe uma ilustração do robô
– em uma posição adotada como referência – através
de linhas, em um espaço tridimensional (Figura 8). O
usuário, então, insere as coordenadas cartesianas
desejadas para o TCP e o programa calcula os ângu-
los das juntas ativas correspondentes e os vetores que

155
representam a posição dos links do robô, atualizando
a ilustração para a nova postura.

Figura 8: Ilustração do robô na posição de referência.

Já no modo 2, o programa ilustra a movimentação do

robô em uma trajetória circular cujo raio é definido
pelo usuário. Assim, a trajetória é discretizada e os
ângulos das juntas são calculados para cada posição,
que é exibida no espaço tridimensional. Destaca-se
que a solução da equação 40 gera dois ângulos para
cada junta, então o programa calcula qual solução se
aproxima mais do ângulo anterior a cada passo, de
modo a evitar uma movimentação brusca dos links.

3 Conclusão

O robô ABB FlexPicker IRB 360-1/1600 tem

uma vasta aplicação na indústria alimentícia e em
outras que demandem o manuseio rápido e preciso de
objetos pequenos, o que justifica o seu estudo.
Por ter uma estrutura paralela, a cinemática inversa
do robô pôde ser solucionada de forma algébrica sem
muitas dificuldades, o que não aconteceria em um
robô serial.
Essa escolha por uma abordagem algébrica simplifi-
cou a implementação dos scripts em MATLAB, que
tornaram possível a visualização e a validação do
método.

Referências Bibliográficas

ABB Robotics. (2013). Product Manual: IRB 360.

Document 3HAC030005-001, rev. J.
Williams II, Robert L. (2015). The Delta Parallel
Robot: Kinematics Solutions.

156
III MOSTRA CIENTÍFICA DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DE SOROCABA E REGIÃO
21 DE OUTUBRO DE 2017 - SOROCABA-SP

SENSORIAMENTO DE MÓDULOS DE TEMPERATURA, UMIDADE, GÁS E LUMINOSIDADE

ATRAVÉS DA PLATAFORMA NODE RED E CONTROLE SEM FIO VIA ARDUÍNO

GUILHERME B. ELEUTÉRIO, LEONARDO L. ROSSI, LUCAS A. M. SANTOS, LUCAS N. M. ROCHA, MATHEUS N.

NERI, HELMO K. PAREDES

Instituto de Ciência e Tecnologia de Sorocaba (ICTS)

Universidade Estadual Paulista “Júlio de Mesquita Filho” (UNESP)
Avenida Três de Março, 511 - Alto da Boa Vista – Sorocaba / SP - CEP 18087-180
E-mails: guibarbettaele@gmail.com, leoboralelis@gmail.com,
lucas.n.m.r2@gmail.com, lucas.arna@gmail.com, nerim95@gmail.com

Resumo - O monitoramento de uma manufatura é parte crucial de uma planta industrial, pois permite supervisionar os processos,
viabiliza o controle, permite que a área de negócio da empresa tenho conhecimento de informações relevantes e por consequência
auxilia na tomada de decisões. O presente trabalho avalia um sistema desenvolvido capaz de supervisionar módulos de
temperatura, umidade, gás e luminosidade e controlar estes processos, disponibilizando as informações aquisitadas online em
dashboards (conceito de IoT) por meio da plataforma Node-Red. Para o sensoriamento e controle, são utilizados módulos
periféricos e um módulo central, sendo que a comunicação entre os módulos será sem fio.

Palavras-chave - Internet das Coisas, Rede sem fio, monitoramento de processos.

1 Introdução
Tendo em vista a relevância do acesso as
informações de uma planta industrial propõe-se a
criação de um sistema de monitoramento e
supervisão modular e sem fio, ou seja, os processos a
serem monitorados e suas variáveis podem ser
separados em módulos de monitoramento, sendo
possível adicionar e remover estes módulos de
acordo com a demanda do cliente.
Os dados aquisitados pelos módulos de
monitoramento serão enviados à um módulo central
via comunicação sem fio, este módulo central por sua
vez receberá esses dados e disponibilizará eles online
de forma compreensível ao ser humano, por meio de
dashboards, facilitando o entendimento do status dos
processos e a tomada de decisão/controle e tornando
estes dados acessíveis via internet (Conceito de IoT –
Internet das coisas).
O objetivo deste trabalho é demonstrar o
funcionamento do projeto de avaliação da disciplina
de Sistemas de Automação Controle I, ministrada
pelo docente Prof. Dr. Helmo Kelis Paredes. O
projeto é um sistema de monitoramento sem fio de
manufatura, capaz de supervisionar módulos de
temperatura, umidade, gás e luminosidade, por meio
de módulos periféricos e um módulo central. Os
módulos periféricos são responsáveis por aquisitar
dados (variáveis) dos processos descritos por meio de
sensores e também por acionar atuadores envolvidos
nestes processos. Os dados aquisitados pelos
módulos periféricos serão enviados por comunicação
sem fio (Rádio Frequência) para um módulo central.
O módulo central será responsável por receber estes
dados e disponibilizá-los online de maneira
compreensível em forma de dashboards por meio da
plataforma Node Red.
2 Fundamentos Teóricos
2.1 Sistema
Os módulos periféricos supracitados serão
compostos por um Arduino Pro Mini e sensores
capazes de medir as variáveis pertinentes, estes
módulos enviarão estes dados para o módulo central
de maneira sem fio por meio de um módulo
tranceiver de rádio frequência.
O módulo central será composto por um Arduino
Mega, que também fará a comunicação sem fio por
meio do módulo tranceiver de rádio frequência com
os módulos periféricos. O módulo central também
será composto por uma Raspberry Pi que se
comunicará com o Arduino Mega via comunicação
serial, a Raspberry Pi será responsável por tratar os
dados recebidos e disponibilizá-los online de maneira
compreensível em dashboards por meio da
plataforma Node-Red. O módulo central também
será conectado à uma placa de relés, sendo assim
capaz de acionar os atuadores do sistema.
2.2 Node-RED
Node-RED é uma plataforma de programação
para Internet das Coisas, com algoritmos baseados
em fluxo. Ele permite unir aplicativos de celular ou
computador, com hardwares diversos, e tornar as
informações mais simples de serem disponíveis
online. Sua programação é realizada via browser,
conectando “nós” que contém as ações a serem
realizadas. Sua linguagem de programação base é
chamada de Node.js, porém o mesmo permite
compatibilidade para outras como python, C e C++.
Além disso, o ambiente de desenvolvimento permite
ao usuário criar um nó, o que aliado a uma grande
comunidade de pessoas que utilizam esse sistema,

157
resulta em uma vasta biblioteca de aplicações
prontas, com mais de 225 mil nós. [1]
O Node-RED também possui interfaces de
comunicação com email e redes sociais,
possibilitando envio e recebimento de informações
sob diversas formas. Plataformas como Raspberry Pi
já têm grande compatibilidade com o Node-RED, e
outras como Arduino podem ser facilmente
controladas também.
A seguir está um exemplo de algoritmo criado no
Node-RED, utilizando a estratégia de fluxo de
informações pelos nós.
Figura 1: Exemplo de algoritmo em Node-RED.
O Node-RED permite ainda que o usuário crie uma
interface gráfica para a visualização dos dados
desejados, e até acionamento de variáveis. A seguir
está um exemplo dessa interface, chamada de
Dashboard. [1]
Figura 2: Exemplo da interface gráfica com dashboards.
2.3 Plataformas
Neste projeto são utilizados três tipos de
plataformas: Arduino Pro Mini, Arduino Mega e
Raspberry Pi.
2.3.1 Arduino Pro Mini
O Arduino Pro Mini é todo feito com a redução
de preço em mente, e assim vem sem pinos soldados,
sem interface, sem conector para plug de fonte de
alimentação e sem componentes fáceis de substituir
pelo próprio usuário. A ausência de conector de
alimentação exige uma providência simples: ligar o
terminal do terra da fonte a um pino GND, e o
terminal positivo da fonte ao pino VCC (3,3V ou 5V
regulados, conforme o modelo de Pro Mini) ou ao
pino RAW (se ela for acima da tensão do pino VCC,
tendo em vista o limite de 12V). Seu
158
microcontrolador é um modelo mais barato: o
ATMega168, possuindo Flash de 16KB, SRAM de
2KB e EEPROM de 512B. Já a ausência de porta
USB incorporada gera a demanda por usar um
programador USB externo (que pode ser até mesmo
um Arduino Uno rodando um programa que vem
junto com a sua IDE). Em contrapartida, isso reduz o
consumo de energia. [2]
Logo, sua principal vantagem é a redução de custo.
Sua programação usual é baseada na IDE do
Arduino. Dentre suas características eletrônicas:
16MHz de clock, suporte nativo a I2C, SPI e TTL, e
bootloader nativo com auto-reset no momento da
programação.
Figura 3: Arduino ProMini.
2.3.2 Arduino Mega 2560
A placa Arduino Mega 2560 possui recursos
para prototipagem e projetos mais elaborados.
Baseada no microcontrolador ATmega2560, possui
54 pinos de entradas e saídas digitais, dentre elas, 15
que podem ser utilizadas como saídas PWM.
Também possui 16 entradas analógicas e saídas
digitais e 4 portas de comunicação serial. Sua
alimentação externa é feita através do conector Jack
com positivo no centro, onde o valor de tensão da
fonte externa deve estar entre os limites 6V a 20V.
Como interface USB para comunicação com o
computador, há na placa um microcontrolador
ATMEL ATMEGA16U2. Possui um cristal externo
de 16 MHz, chegando a 16 MIPS. Como
características de processamento, apresenta 256 KB
de Flash (mais 8 KB são utilizados para o
bootloader), 8 KB de RAM e 4 KB de EEPROM. [3]
Figura 4: Arduino Mega 2560.
2.3.3 Raspberry PI 2 Modelo B
Seu grande destaque é o uso de um processador
Broadcom BCM2836 SoC Quad-core ARM Cortex-
A7 de 900 MHz, que roda acompanhado de 1 GB de 2.5 Sensor DHT11
memória RAM. A placa oferece um conjunto de
O componente DHT11 trata-se de um sensor de
portas e interfaces GPIO de 40 pinos, um total de
temperatura e umidade muito utilizado em projetos
quatro portas USB, interface Ethernet, HDMI, saída
que utilizam o Arduino. A faixa de medição é de 0 a
de som, interfaces de câmera e tela, além de slot para
50 graus Celsius e umidade entre 20 e 90%. Na
cartão de memória microSD. É compatível com
Figura 7 encontra-se a fotografia do sensor. [6]
sistemas operacionais mais conhecidos, como
Windows, Ubuntu (versão Snappy) e Android. [4]

Figura 7: Fotografia do sensor DHT11.

A aferição da temperatura é dada por um termistor do

tipo NTC, ou seja, tem o seu valor de resistência
aumentado conforme o aumento de temperatura. E a
aferição da umidade é do tipo sensor de umidade
HR202. [7]
Figura 5: Raspberry Pi 2 modelo B.
O sensor DHT11 pode ser alimentado por uma
tensão de 3 a 5 V, apresenta corrente entre 200 µA e
2.4 Módulo de Relés 500 mA, e em stand-by de 100 µA até 150 µA. Na
Figura 8 encontra-se o esquema dos terminais do
De forma a se controlar os processos sensoriados sensor.
de temperatura, umidade, gás e iluminação, é
utilizado um módulo com 4 relés. O módulo de 4
relés é uma ótima ferramenta para o acionamento de
cargas diversas, utilizando sinais lógicos de 5V. Ele
permite que uma alta gama de microcontroladores
como Arduino, PIC, ARM, e microcomputadores
como Raspberry Pi acionem dispositivos com
tensões maiores, como motores e lâmpadas.
O relé trabalha com uma corrente típica de operação Figura 8: Terminais do sensor DHT11.
entre 15 a 20 mA, possuindo um LED de indicador
Somente os pinos 1, 2 e 4 são usados. Para ler os
de status para cada relé, que tem conexões para
dados é possível utilizar uma biblioteca pronta e usar
normal aberto, normal fechado e comum. O tempo de
os comandos dht.readHumidity() e
resposta é cerca de 5 ms, e os dispositivos da saída
dht.readTemperature(), tais comandos interpretam o
podem ser de até 10A, com 30 V DC ou 220V AC.
sinal analógico dos dados em grandezas de umidade
[5]
e temperatura, respectivamente. [7]

2.6 Sensor de iluminação LDR

O sensor LDR, do inglês Light Dependence
Reistor, é um resistor cuja resistência varia de acordo
com a luminosidade sobre ele. Na Figura 9 encontra-
se a fotografia de um sensor LDR.

Figura 6: Módulo de relés.

Para o presente projeto, o módulo de relés será

responsável por acionar uma lâmpada rádio com 12
V DC, uma ventoinha também com 12 V DC, e um Figura 9: Fotografia de um sensor LDR.
motor de corrente contínua de 6 V.
O sensor em questão apresenta tensão máxima de
150 Vdc, faixa de temperatura de operação entre -
30ºC e 70ºC, potência máxima de 100 mW,

159
resistência no escuro (0 lux) de 1 MΩ e resistência na O módulo é alimentado numa faixa de 1,9 V a 3,6 V
luz (10 lux) entre 10 e 20 KΩ. [8] e opera com uma velocidade de 2 Mbps com uma
frequência de 2,4 GHz. [11]

2.7 Sensor de gás MQ 03

3 Materiais e métodos
O sensor de Gás MQ-3 Álcool é um dispositivo
capaz de detectar vapores de álcool e etanol, sendo
muito utilizado em projetos de bafômetro, além de Para o desenvolvimento deste projeto, foram
possuir fácil conexão com microcontroladores como utilizados os seguintes componentes:
Arduino e Raspberry Pi, como demonstrado na figura  1 Arduino Mega 2560
3 abaixo. [12]  3 Arduinos pro mini
 1 Raspeberry Pi 2 Modelo B
 1 Sensor DHT11
 1 LDR
 1 Sensor MQ-3
 1 Módulo de relés
 4 Módulos de comunicação NRF24L01

Tais componentes foram colocados em disposição

Figura 10: Sensor de gás MQ-3 seguindo o esquema da Figura 12.
Seu funcionamento é baseado na regulagem de nível
de concentração de álcool através de um
potenciômetro. Quando a amostra de concentração
está acima do nível configurado, a saída digital
D0UT do módulo fica em estado alto, e se abaixo do
nível, fica em estado baixo. Desta maneira, utiliza-se
este dado coletado para acionar uma diferente saída
ou enviar este sinal para outros fins.
Para se obter uma resolução melhor, deve-se usar a
saída analógica AOUT e conectar a um conversor
AD, presente em dispositivos como o Arduino e Figura 12: Esquemático da disposição dos componentes.
Raspberry Pi por exemplo. Algumas especificações O Arduino Mega comunicando serialmente com o
deste dispositivo estão listadas abaixo. [13] Raspeberry foram configurados como unidade
 Detecção de gases: Álcool e Etanol central do sistema, e para aquisição dos dados foram
 Concentração de detecção: 10-10.000ppm criados um módulo para cada sensor. Na Figura 13
 Tensão de operação: 3-5V encontra-se a fotografia dos 3 módulos.
 Tempo de resposta: ≤10s
 Sensibilidade ajustável via potenciômetro/
2KΩ-20KΩ(in 0.4mg/l alcohol )
 Saída Digital e Analógica

2.8 Módulo de comunicação NRF24L01

O módulo NRF24L01 é dedicado a comunicação
sem fio fabricado pela empresa Nordic. É
comumente utilizado para comunicação entre
dispositivos como Arduino, Raspberry, BeagleBone
e etc. Tem um alcance que varia entre 10 a 50
metros, dependendo do ambiente em que está sendo
aplicado. A figura abaixo identifica um módulo
NRF24L01.[9] [11] Figura 13: Fotografia dos módulos de sensoriamento. (a) Módulo
de umidade e temperatura com o sensor DHT11; (b) Módulo de
gás e etanol com o sensor MQ-3; (c) Módulo de luminosidade com
o LDR.

Para tal projeto foi necessários o uso de bibliotecas

específicas, como por exemplo DHT.h e DHT_U
para o uso do sensor DHT11, e RF24.h e
nRF24L01.h para a comunicação sem fio.
Figura 11: Módulo de comunicação sem fio NRF24L01.

160
Cada módulo de sensoriamento é responsável por
aquisitar os dados e enviar à central, que é
responsável por mandar os dados para a plataforma
de internet das coisas Node-Red.
O código utilizado no módulo do sensor DHT11
encontra-se na Figura 14, o utilizado no de gás e
etanol na Figura 15 e por fim o de luminosidade na
Figura 16.

Figura 16: Código utilizado no módulo de sensoriamento de

luminosidade.

Após receber os dados dos módulos a central envia

os dados, no formato de string, ao Raspeberry por
meio do código mostrado na Figura 17.

Figura 14: Código utilizado no módulo de sensoriamento de

umidade e temperatura.

Figura 15: Código utilizado no módulo de sensoriamento de gás e Figura 17: Código utilizado na central do sistema.
etanol.

161
O algoritmo em blocos da plataforma Node-RED
utilizado no sistema encontra-se na Figura 18.
Figura 18: Algoritmo utilizado na plataforma Node-RED.
O algoritmo apresentado anteriormente é responsável
por separar os dados concatenados no arduino e
enviá-los para a Dashboard, além de salvar os dados
em um arquivo de texto.
4 Resultados
Por meio da metodologia citada foi possível
então aquisitar e transmitir quatro variáveis de um
sistema, remotamente por meio dos módulos que
podem ser observados na Figura 13
Após receber as medições dos módulos via
radiofrequência a central (Arduino
Mega+RaspberryPi), separa os dados e os expõem
em Dashboards, a Figura 19 a seguir apresenta os
dados recebidos pela central de dois módulos (Ldr e
DHT11) plotados ao longo do tempo.
Figura 19 - Leituras dos módulos plotados pela central ao longo do
tempo.
5 Conclusões
Por meio do sistema concebido até o presente
momento é possível afirmar que a aquisição dos
162
dados pelos módulos projetados é efetiva, bem como
a transmissão destes para o módulo central.
O módulo central mostrou-se capaz de receber, tratar
e apresentar estes dados em tempo real de forma
satisfatória e com um alcance de comunicação mais
que suficiente.
Para as próximas etapas do projeto, tem-se planejado
a finalização da comunicação dos módulos (restando
apenas configurar o módulo do sensor de etanol
MQ3) e a criação de novas visualizações para o
Dashboard criado pelo módulo central de modo a
tornar os dados aquisitados úteis para a tomada de
decisão.
Agradecimentos
Os autores agradecem à comunidade da Unesp
Sorocaba, particularmente ao grupo GASI.
Referências Bibliográficas
[1] Node-RED: Flow-based programming for the
Internet of Things. Disponível em:
<https://nodered.org/#features> Acesso em:
04/09/2017
[2] Arduino BR. Arduino Pro-Mini: Conhecendo o
modelo Econômico. Disponível em: <https://br-
arduino.org/2015/02/arduino-pro-mini-
conhecendo-o-modelo-ec onomico.html>
Acesso em: 04/09/2017
[3] Embarcados. Arduino Mega 2560. Disponível
em: <https://www. embarcados.com.br/arduino-
mega-2560/> Acesso em: 04/09/2017.
[4] Raspberry PI Geek. GPIO Pinout Rasp PI 1
Model B & Rasp PI 2 Model B. Disponível em:
<http://www.raspberry-pi-
geek.com/howto/GPIO-Pinout-Rasp-Pi-1-
Model-B-Rasp-Pi-2-Model-B> Acesso em:
04/09/2017
[5] Módulo Relé 5V 4 Canais. Disponível em: <
https://www.filipeflop.com/ produto/modulo-
rele-5v-4-canais/> Acesso em: 05/09/2017
[6] Sensor de Umidade e Temperatura DHT11.
Fonte: <
https://www.filipeflop.com/produto/sensor-de-
umidade-e-temperatura-dht11/>. Acesso em 5
nov 2017.
[7] Monitorando Temperatura e Umidade com o
Sensor DHT11. Fonte: <
https://www.filipeflop.com/blog/monitorando-
temperatura-e-umidade-com-o-sensor-dht11/>.
Acesso em 5 nov 2017.
[8] Sensor de Luminosidade LDR (Light Dependent
Resistor) 5mm. Fonte: <
https://www.filipeflop.com/produto/sensor-de-
luminosidade-ldr-5mm/>. Acesso em 5 nov
2017.
[9] Módulo Wirelles NRF24L01. Disponível em:
<https://www.filipeflop.com/produto/nrf24l01-
 wireless-transceiver-24ghz/>. Acesso em:
04/09/2017.
[10] Tutorial: Comunicação Wirelles com Arduino e
módulo NRF24L01. Disponível em:
<https://www.filipeflop.com/blog/arduino-
modulo-nrf24l01-tutorial/>. Acesso em:
04/09/2017.
[11] Módulo NRF24L01, Datasheet. Disponível em:
<http://www.nordicsemi.com/eng/Products/2.4G
Hz-RF/nRF24L01P>. Acesso em: 04/09/2017.
[12] Sensor de gás MQ-3 Álcool. Disponível em:
<https://www.filipeflop.com/produto/sensor-de-
gas-mq-3-alcool/>. Acesso em: 04/09/2017.
[13] Sensor de gás MQ-3 Álcool, Datasheet
Disponível em:
<https://www.pololu.com/file/0J310/MQ3.pdf>.
Acesso em: 04/09/2017.

163
III MOSTRA CIENTÍFICA DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DE SOROCABA E REGIÃO
21 DE OUTUBRO DE 2017 - SOROCABA-SP

PROJETO, CONSTRUÇÃO E CONTROLE DE VELOCIDADE DE UM PUMPJACK

HIAGO C. P. MACIEL, MARCOS U. S. SOUZA, RAFAEL S. C. MAEDA, MARILZA A. LEMOS, MAURÍCIO B. VARGAS

Engenharia de Controle e Automação – Ciência e Tecnologia

Universidade Estadual Paulista, 18087180, Av. 3 de Março, 511, Sorocaba-SP
E-mails: hiago138@hotmail.com, mubiratansouza@gmail.com,rafaelscm@gmail.com

Resumo - O projeto consiste no desenvolvimento de um pumpjack com sua velocidade controlado por PWM. Os métodos envol-
vidos fundamentam-se nos mecanismos 4 barras e na aplicação de critérios mecânicos para obter-se um protótipo com escalas e
funcionamento aplicável. Através dos resultados, notou-se um torque constante garantido pela modulação do sinal e através dos
critérios desenvolveu-se as relações matemáticas necessárias para uma aplicação em escala real.

Palavras-chave Petróleo, Pumpjack, Extração, Bombeio.

 Podem existir falhas mecânicas advin-

1 Introdução das dos atritos das partes metálicas que
estão em constante movimentação.
Um sistema de extração de petróleo pode ser ins-
talado tanto no mar quanto em terra. A Figura 1 ilustra uma unidade de bombeio mecâni-
Usualmente, em terra, essa extração se dá por meio co (UBM).
natural devido a pressão existente no reservatório da
jazida, contudo, a partir de certo momento para que
se possa aproveitar toda a vida útil de um poço se faz
necessário a elevação do hidrocarboneto de uma
forma artificial. Existem vários métodos para a ele-
vação artificial do petróleo tais como: bombeio por
cavidades progressivas (BCP), bombeio centrífugo
submerso (BCS), pluger-lift, bombeio hidráulico a
jato (BHJ), bombeio mecânico entre outros.
(BEZERRA, 2015)
O método de elevação artificial é definido com base
no estudo relacionado à capacidade tanto atual quan-
to futura do reservatório, além disso, consideram-se
também neste estudo as propriedades dos fluidos
contidos na jazida, a geometria e profundidade do
poço, condições de operação, razão entre quantidade
de gás e óleo, segurança e os custos totais da imple-
mentação do método.
Conseguinte a aparição da indústria de petróleo o
bombeio mecânico surge como o principal método de
elevação artificial do hidrocarboneto.
A relação de custo-benefício aliada a simplicidade de Figura 1: Unidade de Bombeio Mecânico.
sua operação além ainda da fácil e barata manutenção
tornou tal método popular. O principal mecanismo da UBM é o Pumpjack, ou
De acordo TAKÁCS (2003), além desses atrativos, também como é denominado bomba de vareta de
existem algumas outras vantagens e também algumas sucção, ou somente bomba de vareta.
desvantagens na aplicação deste método. Como van- A unidade de bombeio é acionada pelo motor que
tagens temos: está conectado ao redutor através de correias e trans-
 Dependendo da condição de sua instalação, forma energia elétrica em energia rotacional. Seus
esse método pode ser utilizado até o final da esforços são minimizados pelos contrapesos fixos
vida útil do poço, evitando assim, desperdí- nas manivelas, sendo também responsáveis pelo
cio monetário; balanceamento da UB. As manivelas, girando a bai-
 Ele trabalha com um sistema de pump-off xas velocidades, transmitem o movimento para a
que permite aplicação de variáveis de con- viga e estão localizadas nos dois lados do contrapeso.
trole. O curso da haste polida é definido pela distância do
Como desvantagens temos: eixo da manivela ao mancal da biela e pode ser mo-
dificado em função da posição da biela (LIMA,
 É necessário um grande espaço para a 2014).
instalação da unidade e bombeio mecâ- A bomba de vareta de sucção (Figura 2), também
nico. denominada pelo termo em inglês pumpjack, é a

164
parte superficial de uma bomba impelente de pistão,
instalada em um poço de petróleo ou poços artesa-
nais.
Seu funcionamento consiste basicamente em um
motor que, revolucionando uma manivela por com-
pleto, transmite esse movimento através de um eixo
acoplador ao eixo seguidor um movimento linear
vertical.
Dessa maneira, através de um sistema de válvulas, a
vareta desce uma determinada profundidade enquan-
to sua cavidade interna é preenchida pelo fluido, e
quando ela sobe a válvula é fechada e o petróleo sobe
internamente por um canal até atingir a superfície.
Isso é realizado repetitivamente, por inúmeras rota-
ções do motor, até que se atinja a quantidade a ser
extraída.
Para otimizar o funcionamento da bomba de vareta,
busca-se melhorar este controle implementando-se
um circuito que não só controle todos esses parâme-
tros, mas que também esteja fornecendo visualmente,
através de painéis, dados e valores que sejam monito-
rados para atingir a alta eficiência e possa tomar
medidas preventivas com base nesse acompanhamen-
to.
Este método de bombeamento mecânico apresenta
um grande desafio relacionado ao torque identificado
na saída do redutor que muitas vezes excede o valor
ideal. Por esse motivo, não é difícil se deparar com
casos nos quais o redutor se danificou gerando um
prejuízo de aproximadamente 50% do valor da
UBM. (THOMAS, 2004).
Figura 2. Pumpjack.
Propõe-se a utilização do microcontrolador para,
através de controle PWM, regular a velocidade da
bomba e que com os cálculos necessários pelo proje-
to da máquina sejam convertidas todas as modela-
gens matemáticas que forneçam os insumos concre-
tos para que o motor opere numa velocidade adequa-
da.
Portanto, este trabalho tem por objetivo a construção
de um sistema de extração de petróleo, pumpjack,
fundamentado nas teorias de projetos mecânicos,
corroborado por simulações computacionais e aliado
a um controle simples de velocidade de rotação do
motor por meio de um microcontrolador com os
conhecimentos aprendidos em sistemas microproces-
sados, atendendo aos critérios que delimitam o fun-
cionamento do mecanismo.
165
2 Aspectos Teóricos
2.1 Mecanismos de Quatro Barras
Um mecanismo é um conjunto de elementos in-
terligados que possuem movimentos relativos perfei-
tamente definidos. Por outra ótica, Mabie e Rei-
nholtz, determinam o mecanismo como sendo a parte
do projeto de uma máquina associada a cinética e
cinemática de mecanismos articulados, engrenagens
e cames.
A estrutura de quatro barras é comumente empregada
em diversos mecanismos devido a sua adaptabilidade
para servir a objetivos específicos de movimentação,
tendo então sua simplicidade, porém, preservando a
robustez que exige uma estrutura do tipo.
Os modelos característicos de mecanismos de quatro
barras enquadram-se, por meio do critério de Gras-
hof, em manivela-manivela, manivela-balancim,
balancim-balancim e ponto variável e distinguem-se,
além da aplicabilidade, pelo grau de liberdade que
eles podem possuir.
2.2 Critério de Grashof
Este critério estabelece que em mecanismos de
quatro barras a soma da barra maior com menor não
pode ser superior a soma das barras intermediárias.
Desse modo, tem-se algumas possibilidades de estru-
turas que se diferem em acordo a posição da barra
menor na construção do mecanismo.
No mecanismo manivela-balancim a peça menor
encontra-se adjacente a peça fixa e a sua relação
matemática é definida por:
s+l<p+q (1)
Onde s representa a peça menor; l, a maior; p e q, as
intermediárias.
As peças ou barras são nomeadas como link acopla-
dor, é barra intermediária que liga o link motor ao
link seguidor, sendo o primeiro a barra pela qual a
força é aplicada ao mecanismo e o segundo a última
barra da estrutura.
2.3 Critério de Kutzbach-Gruebler
Grau de liberdade é a quantidade de parâmetros
independentes que permitem a análise cinemática do
mecanismo.
O critério de Kutzbach-Gruebler possibilita, por meio
de cálculos matemáticos envolvendo a quantidade de
corpos (B), juntas com um grau de liberdade (J1) e
juntas com dois graus de liberdade (J2) de um meca-
nismo a determinação do grau de liberdade (N) sis-
tema mecânico completo.
N = 3*(B-1) + 2J1 + J2 (2)
2.4 Síntese Cinemática de Mecanismos
A síntese cinemática é um processo que tem co-
mo objetivo determinar as principais dimensões de
um mecanismo conhecendo-se a sua finalidade e
algumas condições do seu movimento.
Ela possui três etapas bem claras sendo elas: defini-
ção do mecanismo, determinação do número de cor-
pos e juntas e, por último, o dimensionamento dos
links (WONDRACEK, 1984).
Há três tipos básicos de síntese cinemática: gerador
de função, gerador de trajetória e movimentação de
corpos. Elas se distinguem pelo objetivo a ser de-
sempenhado pelo mecanismo. Na síntese de gerador
de função, aplicada comumente a sistemas manivela-
balancim, deseja-se que o corpo se movimente se-
gundo uma função pré-determinada.
2.5 PWM
Existem basicamente dois recursos eletrônicos
para controle de velocidade de motores CC: Variar a
tensão aplicada nos seus terminais e aplicar modula-
ção de pulso denominada por PWM(Pulse Width
Modulation).
Com relação ao primeiro método, ele possui um fator
limitante que é o torque do motor. Quando se aumen-
ta a tensão a velocidade também é aumentada, entre-
tanto, quando se deseja velocidades baixas e a tensão
é reduzida, reduz-se também a corrente, e, conse-
quentemente, o torque aplicado que está relacionado
a potência envolvida.
Dessa maneira, o PWM, por trabalhar com modula-
ção de pulso, consegue garantir a aplicação de cor-
rente máxima através da regulagem de pulsos de
tensão. É um recurso eletrônico ideal para motores
que se deseja controlar a sua velocidade sem que este
perca o seu torque.
3 Materiais e Métodos
3.1 Materiais
 Microcontrolador Arduino
 Adams View (Software)
 Steel Tech
 Motor 12 Vcc
 AutoCad (Software)
 Potenciômetro
 Jumpers
 Protoboard
 Fonte 12 Vcc
 CI L296B
3.2. Métodos
Previamente à realização da síntese do meca-
nismo, foram realizadas pesquisas para compreender
o funcionamento de um pumpjack real e a composi-
ção de suas dimensões.
Consultando então dados do Instituto Americano de
Petróleo e alguns modelos de pumpjacks retirou-se
duas medidas principais o comprimento do link se-
guidor como sendo igual a 0,8 metros e o ângulo de
166
deslocamento do link seguidor que variava de 40 a
45 graus.
Um mecanismo de quatro barras capaz de realizar o
movimento pretendido pode ser construído com uma
manivela balancim.
Desse modo, definiu-se como critério do projeto a
construção de uma manivela balancim que realize
por meio da rotação de uma manivela um desloca-
mento angular de seu link seguidor igual a 42 graus.
A partir desses dados podemos por meio do método
gráfico de duas posições realizar a síntese do meca-
nismo.
O processo de síntese segue as seguintes etapas:
a) Primeira Etapa: O mecanismo selecionado
foi o Pumpjack, um mecanismo de quatro barras,
manivela balancim, utilizado na extração de petróleo.
Adequa-se a ele a síntese de gerador de função.
b) Segunda Etapa: O mecanismo possui quatro
corpos e quatro juntas de rotação com um grau de
liberdade cada. Desse modo, pode-se calcular o grau
de liberdade do sistema mecânico aplicando o crité-
rio de Kutzbach-Gruebler.
Esse dado permite inferir a quantidade de motores
necessários para controlar o mecanismo com a utili-
zação da equação (2), nesse caso, apenas um motor é
necessário.
N = 3*(B-1) -2*J1-J2
N = 3*(4-1) - 2*4
N=1
Figura 3: Identificação dos Links e das Juntas no Pumpjack
c) Terceira Etapa: realizou-se os seguintes
procedimentos:
I) Determinou-se se Q é igual a 1 ou diferente,
por meio da equação abaixo.
Q = Tempo de avanço/ Tempo de Retorno (3)
A teoria que explica o funcionamento do pumpjack
nos informa que os tempos envolvidos nesta equação
são iguais para um pumpjack real, logo, o Q adotado
para esta síntese foi igual a 1.
Utilizando-se o AutoCAD, desenvolveram-se os
procedimentos seguintes.
II) Desenhou-se as posições O4B2 e O4B1 sepa-
radas por um ângulo theta, neste caso, igual a 42
graus.
III) Selecionou-se um ponto O2 sobre a linha
B1B2 estendida.
 IV) Dividiu-se em duas partes iguais a linha Para a construção do modelo no Software, foi neces-
B1B2 e desenhou-se um círculo com um raio igual a sária a utilização das coordenadas contidas na Tabela
(B1B2/2) no ponto O2. 1. Desta maneira, definiu-se todas as dimensões
V) Identificou-se as duas intersecções do círculo faltantes para a estrutura de quatro barras manivela-
com a linha B1B2 estendida, como A1 e A2. balancim.
VI) Determinou-se a medida O2A referente ao A Tabela 2 exibe as informações referentes aos links
link motor. na simulação 3D.
VII) Determinou-se a medida AB referente ao Tabela 2: Comprimentos das barras de um pumpjack real.
link acoplador.
VIII) Verificou-se se o mecanismo é de fato PARTE COMPRIMENTO UNIDADE
Link Motor 284 mm
Grashof – Manivela – Balancim com a utilização da Link Seguidor 800,98 mm
equação 1. Link Acoplador 980 mm
s+l<p+q Solo 1233,85 mm
284+1233,85<980+800,98
A simulação foi baseada na síntese realizada anteri-
É uma equação verdadeira, constatando-se então ser ormente, as Figuras 5 e 6 ilustram o modelo então
de fato um manivela-balacim em acordo também a criado, mostrando os dois estados das posições que o
posição do menor link. mecanismo poderia assumir.
IX) Confirmou-se o ângulo de transmissão, igual
a 42º.
A Figura 4 abaixo, ilustra a elaboração desse proce-
dimento de síntese realizado no AutoCAD.

Figura 5: Modelo 3D elaborado no Software Adams na posição

descendente.

O ângulo que distingue as duas posições mostradas

nestas duas figura foi encontrado por meio da síntese
com a utilização do método gráfico de duas posições
e é igual a 42 graus.
Figura 4: Síntese pelo método gráfico realizada no software Auto-
CAD.

Dessa forma, encontraram-se os valores das coorde-

nadas dos quatro pontos principais necessários para a
construção do modelo na simulação no ADAMs
como demonstrado pela Tabela 1.
Tabela 1: Valores das coordenadas dos quatro pontos principais do
mecanismo.

PONTOS X Y
O2 0 0
O4 -748 980
Figura 6: Modelo 3D elaborado no Software Adams na posição
A1 0 284,38
ascendente.
B1 0 1265,04

4.2 Análises Gráficas

4 Resultados e Discussões
4.1 Simulação 3D
Utilizando-se o software Adams realizou-se a
simulação do Pumpjack e como pós processamento
foram realizadas algumas análises do mecanismo.
Trabalhando-se na etapa de pós-processamento
utilizando-se ainda do software Adams, geraram-se
gráficos importantes para o mecanismo com a finali-
dade de corroborar e compreender o seu funciona-
mento (Figuras 8 a 13).

167
 os dois pontos, estabelecendo-se uma par ação reação
da vareta com a cabeça de cavalo.

Figura 7: Gráfico do deslocamento linear da extremidade do link

seguidor (cabeça).

Por meio deste gráfico observa-se uma curva que

representa o movimento linear ascendente e descente Figura 10: Gráfico da magnitude da força na junta Link Seguidor -
da extremidade do link seguidor durante o tempo, Cabeça
analisando-se de maneira separada cada deslocamen-
to nota-se que o tempo gasto para a conclusão de
cada um deles é o mesmo, desse modo, corrobora-se
que o modelo foi elaborado com base no método
gráfico de síntese no qual a relação entre o tempo de
avanço e o tempo de retorno (Q) , dada pela equação
3, é igual a 1.

Figura 11: Gráfico da Magnitude da Força aplicada na juntaBase-

Seguidor

Figura 8: Gráfico do deslocamento linear da extremidade oposta

do link seguidor.

A análise deste gráfico permite compreender o

movimento demonstrado pelas Figuras 5 e 6, eviden-
ciando que o tempo percorrido é o mesmo para cada
parte do movimento realizado (subida ou descida)
constituindo uma curva senoidal de deslocamento no Figura 12: Gráfico da Força em Y aplicada ao eixo do motor.
tempo.
Como o esperado, as forças em Y nos mesmos dois
pontos também são iguais pelos mesmos motivos.

Figura 9: Gráfico da magnitude da força na junta Motor - Acopla-

dor.

Figura 13: Gráfico da Torque na junta rotacional entre o redutor e

Observando-se as Figuras 9 e 10, vê-se que as forças
em X nos dois pontos mensurados são iguais, isso era
esperado devido a velocidade de rotação do motor
ser constante e devido ao link acoplador estar unindo
o link acoplador.
Observando-se a Figura 13, nota-se que o torque
existe e não é constante, isso ocorre devido a resul-
tante das forças nesta junta que quando relacionada a

168
aceleração gravitacional e ao movimento de rotação
do motor produz essa força associada ao “braço” do
ponto analisado, e devido ao movimento realizado
frente aos planos (x,y,z) as curvas e valores obtidos
para análise desta força em cada eixo é distinta.
Esse é um importante ponto de análise, pois num
sistema real quando o torque excede os limites im-
postos pelos materiais que constituem a construção
do mecanismo o eixo do redutor pode se danificar e
trazer prejuízo a instalação.
Por esse motivo são elaboradas as simulações, pois a
elas são aplicadas as teorias de resistências dos mate-
riais, permitindo a compreensão do comportamento
dinâmico da estrutura e também estático, pois cada
material tem suas propriedades, seus limites em im-
plementações, suas possíveis falhas seja por cisalha-
mento, ou por qualquer outra. Assim, vê-se a impor-
tância de um Software como o Adams que permite
toda essa análise, poupando uma enorme quantidade
dinheiro que poderia ser desperdiçada com os erros
não mapeados previamente por um sistema computa-
cional, sem ainda citar o risco à segurança das pesso-
as que diariamente estão em contato com sistemas
mecânicos sem muitas vezes nem perceber ou se
quer ter a ideia da complexidade que envolve toda a
construção e fabricação do mais simples deles.
4.3 Implementação
Para a implementação mecânica utilizou-se um
conjunto de peças produzidos pela Steel Tech. Este
jogo consiste em inúmeras peças de metal com hastes
de diversos tamanhos e possibilidades de encaixe
para que possa se projetar mecanismos simples. Se-
guindo a escala proposta pelo projeto montou-se a
estrutura abaixo demonstrado pela Figura 14:
Figura 14: Implementação do Pumpjack fundamentado nos estu-
dos deste artigo.
As dimensões foram escaláveis em aproximadamente
dez vezes de um tamanho real de um pumpjack pe-
queno. Nesta implementação prezou-se por construir
um mecanismo que atendesse ao critério inicial do
projeto que consistia na construção de uma manivela
balancim que realizasse por meio da rotação de uma
manivela um deslocamento angular de seu link se-
guidor igual a 42 graus.
O motor utilizado é um motor CC de 12 V, 12500
rpm, e junto dele utilizou-se um sistema de redução
169
através de suas engrenagens de 3:1 (as engrenagens
menor e maior contam respectivamente com 19 e 57
polias) como mostra a Figura 15. Dessa maneira,
através do sistema de redução, é possível contar com
maior precisão na regulagem da velocidade.
Figura 15: Redutor implementado por meio de engrenagens.
O dispositivo mecânico conta também com um sis-
tema de contrapeso acoplado a favor do motor de
maneira que ele balanceie a cabeça de cavalo que,
mesmo na estrutura real, tem maior peso e por isso
sua massa é equilibrada.
A alimentação do motor, se dá por um circuito que
gera um sinal PWM através de um microcontrolador
Arduino Uno R3. Este foi programado conforme o
pseudocódigo abaixo:
definir pino A0 como pinoPotenciometro
definir pino 4 como pinoMotor
definir pino 3 como pinoVelocidade
atribuir nivel alto para o pinoMotor
enquanto verdade:
valorPotenciometro = ( (valor do pinoPotencio-
metro) * 5) / 1024
valorPWM = (valorPotenciometro * 255) / 5
atribuir valorPWM ao pinoVelocidade
fim enquanto
A partir dele, a tensão de entrada regulada pelo po-
tenciômetro era convertida no sinal de pico do pulso,
que através do CI L298B, alimentava o motor ade-
quadamente com seus pulsos quando lhe era ativado.
Como o sistema demanda de torque para a realização
do trabalho com uma carga considerável, era espera-
do que fosse necessário um CI que trabalhasse com
correntes superiores a 500 mA, e dessa maneira,
fosse suficiente para alimentar a elevada corrente
drenada pelo motor.
Por fim, a alimentação geral do circuito se dá através
de duas fontes de tensões contínuas: uma de 5 V que
alimenta o potenciômetro e o CI, e outra de 12 V que
também alimenta o CI e o motor indiretamente. As
fontes devem possuir capacidade para trabalhar com
mais de 1 A de corrente.
Posteriormente a finalização da construção da estru-
tura foram realizados alguns testes de velocidade do
deslocamento da “cabeça” do pumpjack mensurando-
se, com um cronômetro, o tempo levado para realizar
o movimento completo em três estados diferentes,
um bem vagaroso, outro numa velocidade média e na
máxima velocidade. Desse modo obtivemos os dados
apresentados na Tabela 3.
Tabela 3: Tempo máximo, médio e mínimo levados para o
pumpjack completar o movimento.

MÍNIMO MÉDIO MÁXIMO

0,18 s 0,35 s 1,02 s
0,20 s 0,27 s 1,00 s
0,19 s 0,32 s 1,01 s
0,21 s 0,30 s 1,02 s
0,18 s 0,35 s 1,02 s
0,16 s 0,35 s 1,02 s Figura 18: Forma de onda da tensão no osciloscópio com a estrutu-
ra conectada.
0,18 s 0,35 s 1,01 s
0,19 s 0,34 s 1,00 s Quando conectamos a estrutura, o pumpjack, e afe-
0,18 s 0,33 s 1,02 s
rimos novamente a tensão, nota-se que ela possui um
0,17 s 0,33 s 1,02 s
valor de pico maior que o observado nas figuras
anteriores, isso advém principalmente da necessidade
Sabendo-se que o deslocamento linear que a extre-
da estrutura entrar no seu regime permanente de
midade do pumpjack realiza é de 0,0716 m, temos
funcionamento, vencendo a primeiro ciclo de rota-
então que ele se movimenta com uma velocidade
ção. Além disso, aferiram-se as correntes mínima e
mínima de 0,070 m/s, média de 0,204 m/s e máxima
máxima drenadas pelo motor em seu funcionamento,
de 0,398 m/s.
tendo a primeira um valor igual a 0,8 A; e a segunda,
Também, com o auxílio de um osciloscópio, aferi-
2,38 A. A partir do primeiro valor já se torna possí-
mos a tensão, controlada por meio do Duty Cycle,
vel a modulação do pulso e controle da velocidade do
numa velocidade mínima, média e máxima do
motor.
pumpjack.
Por fim, realizamos a aferição do deslocamento line-
ar do pumpjack em função do tempo e obtivemos a
tabela abaixo.
Tabela 4: Valores do deslocamento linear do pumpjack em função
do tempo.
Tempo (s) Deslocamento (cm)
0 0
0,02 0,6
0,04 2
0,06 4,1
Figura 16: Forma de onda da tensão no osciloscópio com a veloci- 0,08 7
dade mínima.
0,1 6,9
O motor exige um duty cycle mínimo para começar a 0,12 6
rotacionar, isto significa que embora o pulso da ten-
são permita a drenagem da corrente máxima, o inter- 0,14 5
valo de tempo é muito baixo e insuficiente para que o 0,16 2,9
motor com a carga estrutural comece a funcionar.
0,18 1
0,2 0

A partir dos dados da Tabela 4 gerou-se o gráfico

mostrado na Figura 19.

Figura 17: Forma de onda da tensão no osciloscópio com a veloci-

dade máxima.

Observa-se que a tensão fornecida ao motor na velo-

cidade máxima possui um duty cycle integral, forne-
cendo ao motor toda corrente possível. Figura 19: Gráfico do deslocamento linear real do pumpjack em
função do tempo.

170
Nota-se que o gráfico da Figura 19 tem forma similar técnicos dos laboratórios pela tamanha disposição e
ao da Figura 7, corroborando-se assim o que era ajuda no que fosse necessário.
esperado da movimentação do sistema.
Referências Bibliográficas
5 Conclusão
AMERICAN PETROLEUM INSTITUTE. API
Este trabalho foi realizado com a intenção de SPEC 11E: Specification for Pumping Units
aplicar uma interdisciplinaridade, utilizando conhe- Recommended. 18 ed. Washington, Estados
cimentos diversos do curso de Engenharia de Contro- Unidos: API Publishing Services, 2008.
le e Automação para elaborar um mecanismo que BEZERRA, Ana Rafaelly Amaral. Protótipo de uma
correspondesse aos estudos em sala. unidade de bombeio mecânico. Trabalho de
Conclusão de Curso – Curso de Engenharia do
Pudemos assim corroborar as teorias de síntese
Petróleo, Universidade Federal do Rio Grande
de mecanismos, modelar o sistema e também imple-
do Norte, Natal, 2015.
mentá-lo por meio da criação de um protótipo esca-
LIMA, Fábio Soares de. Detecção e Classificação de
lável.
Modos de Operação do Bombeio Mecânico Via
As principais dificuldades que se apresentaram, con-
Cartas Dinamométricas. 141 f. Tese (Doutorado)
sistiram na localização de informações referentes ao
- Curso de Pós Graduação em Engenharia
mecanismo de pumpjack real.
Elétrica e de Computação, Universidade Federal
O protótipo criado, embora atendesse aos critérios do
do Rio Grande do Norte, Natal, 2014.
projeto, em termos da dimensão dos links na estrutu-
TAKÁCS, Gabor. Sucker-Rod Pumping Manual.
ra apresentou uma divergência de aproximadamente
Tulsa, Oklahoma, Estados Unidos: Pennwell
2%, todavia, isso advém da limitação das peças que
Corporation, 2003.
foram utilizadas em sua construção que foram adap-
THOMAS, José Eduardo, Fundamentos da Engeharia
tadas de outras finalidades construtivas, todavia ele
do Petróleo, Ed. 2004.
funcionou como era o esperado.
WONDRACEK, Udo, Síntese analítica de
Um outro grande desafio na própria construção do
mecanismos articulados de quatro barras
protótipo foi encontrar o ponto de equilíbrio entre os
utilizando 4PFS incluindo a solão dos problemas
links, demandando vários testes para que então se
da inversão geométrica e da orde, Dissertação
obtivesse o desejado. Ainda no protótipo, uma outra
(Pós-Graduação), Universidade Federal de Santa
adversidade encontrada foi referente a manutenção
Catarina, Florianópolis, 1984.
do funcionamento do motor, pois a partir do início de
sua rotação este drenava uma corrente superior a
corrente fornecida pelo circuito integrado, deste
modo o sistema de controle da velocidade por PWM
não estava se mostrando eficiente. A partir disso, foi
necessário encontrar um CI com especificações ade-
quadas que permitissem prover ao motor a quantida-
de de corrente necessária para seu funcionamento, só
então, posterior a isso, teve-se êxito na aplicação do
PWM, mantendo então o torque constante devido a
corrente e a potência relacionadas ao motor.
Como melhoria para o mecanismo, sugere-se uma
atenção maior quanto a vibração causada pela velo-
cidade angular não constante do motor.
Por fim, para estudos de projetos futuros, uma grande
oportunidade é de se trabalhar melhor com o controle
e monitoramento de alguns parâmetros do sistema,
tal como o torque.
Este projeto foi muito importante para a fixação dos
conhecimentos teóricos e para agirmos como enge-
nheiros procurando solucionar o critério do projeto
de uma forma inteligente, prática e qualitativa.

Agradecimentos

Agradecemos ao professor Maurício B. Vargas e

professora Marilza A. Lemos por toda atenção e
disposição para o esclarecimento das dúvidas refe-
rentes ao projeto. A Unesp pela oportunidade, e aos

171
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PROJETO DO MECANISMO SPORT THUNDER’S FLAP

GABRIEL V. DOMINGUEZ, RAFAEL M. PACINI BACHIEGA, TIAGO C. MANGIALARDO,

MARILZA A. LEMOS, MAURÍCIO BECERRA-VARGAS

Instituto de Ciência e Tecnologia de Sorocaba - ICTS/UNESP

Avenida Três de Março, 511 - Alto da Boa Vista – Sorocaba / SP - CEP 18087-180

E-mail: gabrielviotto.d@gmail.com, rafaelmpb11@hotmail.com,

tiago.gandalf@gmail.com

Resumo  O seguinte artigo tem como foco o estudo sobre os flaps de aviões, especificamente o Sport Thunder’s flap. Para tanto, será
levado em consideração sua posição inicial, e diferentes posicionamentos destinados para manobras de vôo, decolagem e pouso, e também
sua posição final. Além disso, serão analisadas as juntas e links que compõem este mecanismo, os graus de liberdade, e o sistema de controle
do servo motor acoplado na junta rotacional presente no link motor, fazendo-se uso da síntese gráfica e do critério de Grashof. As análises do
mecanismo e simulações foram realizadas com auxílio dos softwares SolidWorks e Adams View. Construiu-se o protótipo feito em uma
impressora 3D, onde utilizou-se um Arduino Uno para o controle do sistema, programando-o para que as posições do flap fossem apresentadas
em um LCD e modificadas através de um joystick.

Palavras-chave  Sport Thunder’s Flap, vôo, decolagem, pouso, critério de Grashof, Adams

1 Introdução que em conjunto com os slats têm a função de aumen-

tar a sustentação da aeronave no ar, no entanto traba-
Segundo a terceira lei de Newton, “toda ação lham de formas diferenciadas.
corresponde uma reação igual e contrária, ou seja, as Um flap de avião consiste numa parte móvel evi-
ações mútuas de dois corpos um sobre o outro são dente externamente no mesmo, presente em todos avi-
sempre iguais e dirigidas em sentidos opostos”. No ões, principalmente nos comerciais.
âmbito da aviação temos então que uma aeronave ao
se deslocar em movimento horizontal, passando pelo
ar que o envolve, alterando seu momento linear, e de-
vido a inclinação da asa uma força tende a manter a
trajetória do ar, e como a asa altera sua direção ela so-
fre uma força contraria que o impulsiona para cima
gerando então a sustentação. A figura a seguir repre-
senta essas forças.

Figura 1 Princípio da sustentação e as forças que atuam na asa de

um avião [4]

O perfil da asa pode formar um ângulo com

a direção horizontal, que vem a ser o ângulo de ataque,
que pode aumentar a força de sustentação e ao mesmo
tempo, aumentar a força de resistência do ar, fazendo
com que o avião tenha menor velocidade. Essas carac-
terísticas têm relação com os flaps, ou seja, para uma
determinada situação varia-se o ângulo de ataque da
asa, quando se deseja aproximar, realizar o pouso au-
menta-se o ângulo, aumentando consequentemente a
resistência do ar, na mesma proporção, diminuindo
sua velocidade. Para auxiliar nessa mudança de gruas
de ataque existem os flaps. Estes vêm a ser um dispo-
sitivo posicionado na parte traseira da asa dos aviões
Figura 2 Asa Slats e Flaps[1]
Tripulantes de uma aeronave cujo assento está
posicionado atrás das asas da aeronave conseguem
sentir fisicamente seus efeitos durante um percurso.
São considerados superfícies hipersustentadoras, pois
funcionam como se fossem uma continuação das asas,
proporcionando mais estabilidade, sustentando me-
lhor a aeronave, inclusive em velocidades mais baixas.
É um item essencial durante os pousos e decolagens.
Durante a decolagem eles são parcialmente abertos,

172
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aumentando a área da asa e a capacidade de sustenta-

ção, para que o avião deixe o solo em segurança, já
que sua velocidade nesse momento não é tão alta. Já
no pouso ele funciona como um freio aerodinâmico
pois o avião está em alta velocidade e precisa reduzi-
la, ocorrendo uma desaceleração no mesmo, por isso
os flaps são estendidos ao máximo ou quase ao má-
Figura 3 Flap na posição 1 [9]
ximo, momento que mais se precisa da atuação [21].
Ambas posições dependem da sua posição de aber-
tura, cujo ângulo colocado pelo condutor determina Na posição da figura 4, o flap aumenta a superfí-
isso. Neste trabalho é descrita o projeto, simulação e cie da asa, aumentando a sustentação em menor velo-
construção de um protótipo fundamentado no meca- cidade, o que é necessário para decolagem, a angula-
nismo sport Thunder's Flap. ção do flap nessa situação é de 15º.

2 Fundamentos Teóricos

2.1 Síntese de Mecanismos

Na síntese de mecanismos procura-se projetar ou

criar mecanismos cujos movimentos terão as caracte-
rísticas esperadas do projeto em questão. Figura 4 Flap posição de decolagem [9]
Nela são envolvidos três processos:
 Primeiro define-se o tipo de mecanismo que vai As duas figuras 5 e 6 representam duas posições
ser utilizado assim como suas juntas que serão do freio aerodinâmico, no qual o flap é acionado au-
empregadas no processo, onde são envolvidos os mentando a curvatura da asa. Para diminuir a veloci-
processos de fabricação, materiais e custos, es- dade do avião e desta forma poder realizar as mano-
paço disponível, confiabilidade e segurança. bras de aproximação e pouso. Para realização da ma-
 Posteriormente determina-se o número de corpos nobra, o flap possui ângulo de 25º [7] [8].
(“links”) e juntas que são necessárias, fazendo-
se uso das equações de graus de liberdade, como
o critério de mobilidade de Kutzbach.
 Por fim, faz-se o dimensionamento dos corpos
(“links”) que elaboram o mecanismo, tendo em
vista a função do movimento que se quer, utili-
zando-se de algum método matemático que con-
seguirá descrever tal funcionamento [10].

2.1.1 Graus de liberdade

Pode-se definir graus de liberdade como Figura 5 Flap na posição 3 [9]
sendo o número de parâmetros independentes que são
necessários para definir a posição e orientação de um
corpo no espaço a qualquer instante.
Normalmente quando não se tem informação
suficiente é necessário contar o número de links,
juntas (além de saber o tipo delas) e utilizar uma
fórmula para achar o número de graus de liber-
dade.

2.2 Sport Thunder’s flap

Conforme mencionado na introdução, um flap

de avião consiste numa parte móvel evidente externa- Figura 6 Flap em posição final [9]
mente, presente em todos os aviões comerciais tendo
como principal finalidade participar da frenagem do
avião. Para o cálculo do grau de liberdade de um flap,
A figura 3 representa a posição inicial do flap si- pode ser aplicado método de mobilidade Kutzbach-
tuação na qual o avião está em vôo de cruzeiro, os Chebychev-Grüber:
flaps ficam recolhidos na asa, possuindo, portanto 0º,
pois a alta velocidade da aeronave produz o efeito de 𝑁 = 3(𝐵 − 1) − 2(𝐽1) − 𝐽2
sustentação.

173
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B = número de corpos incluindo o solo.
J1 = números de juntas com 1 grau de liberdade.
J2 = número de juntas com 2 graus de liberdade.
𝑁 = 3(4 – 1) – 2(4) – 0𝑁 = 1
Portanto, o mecanismo tem 1 grau de liberdade, o que
significa que é necessário de apenas um motor para
controlar o mecanismo.
3 Materiais e Métodos
3.1 Materiais
 Placa Arduino Un
 Servo motor Futaba S3003- esse modelo de ser-
vomotor tem aplicação em modelos robóticos e
de aeromodelismo. Aceita rotações de até 180
graus, com torque variável de até 4,2 quilogra-
mas centímetros, na tensão máxima de 6 volts
[18].
 Display LCD
 Joystick
 SolidWorks - software tipo CAD que permite re-
alizar desenhos, implementação de designs, pro-
totipagem virtual, disponibilizando dados pron-
tos para a fabricação de um produto ou peça.
 Adams (Automated Dynamic Analysis of Mecha-
nical Systems) - software de simulação dinâmica,
possue as linguagens Fortran e C++ como solu-
cionadores numéricos. Possui como objetivo a
redução do tempo de venda de produtos e custos
com desenvolvimento.
3.2 Métodos
3.2.1 Síntese do Mecanismo
O mecanismo alvo é do tipo balancim – balancim
(figura 7), com isso o tipo de síntese utilizada será a
movimentação de corpos com corpo no seguidor junto
com o gerador de função com método gráfico de duas
posições.
Figura 7 Esquemático de um sistema Balancim Balancim [17]
Para balancim-balancim, nota-se que, a metodo-
logia utilizada para este caso foi alterada, pois a meto-
174
dologia original baseia-se no conhecimento do tama-
nho do link motor e para o caso deste trabalho, sabe-
se a priori o tamanho do seguidor e deseja-se o tama-
nho do link 1. Sendo assim a metodologia foi inver-
tida. Outro ponto a ser considerado é que na metodo-
logia o resultado normal seria com ambos os balancins
voltados para cima, enquanto que para este trabalho
deseja-se que estejam opostos um do outro. Para isso,
o giro das linhas O2O4 e O2B2 devem ser no sentido
horário, e não anti-horário.
A partir de uma entrada é possível calcular a sa-
ída esperada, no caso o alvo da analise serão os ângu-
los. Ou seja, por meio dos ângulos que serão operados
no sistema, foi possível determinar o tamanho das
quatro barras. Para determinação dos tamanhos a par-
tir dos ângulos de funcionamento, a sequencia de pas-
sos a seguir foi utilizada como gerador de funções. Os
passos a partir do item C (girar a linha O2O4 e O2B2)
devem ser feitos no sentido horário com o intuito do
link seguidor (link 3 figura 7) ficar para baixo. Se-
guem os passos de A a G:
A. Desenhar as posições do link 3(link seguidor)
B. Escolher o ponto O2 (figura 10)
C. Girar a linha O2O4 em um ângulo φ12 = 80º, que
será representado na figura 9, para identificar o
ponto O2’
D. Girar a linha O2B2 por um ângulo de φ12 = 80º e
com isso identificar o ponto B2’
E. Desenhar os círculos com os raios, que será o ta-
manho do link acoplador, nos pontos B2’ e B1 e
identificar a interseção dos círculos no ponto A1
F. Obter o comprimento do link seguidor = O2A1
G. Verificar o ângulo de transmissão
Além do método supracitado para determinação
das dimensões das partes do mecanismo, foi utilizado
outro método de síntese para complementar e obter as
dimensões corretas, bem como o posicionamento ini-
cial, final e o movimento do mecanismo: o método de
síntese de mecanismo Grashof – manivela – balancim,
por movimentação de corpos. Neste método temos um
corpo fixo no link seguidor.
O critério do projeto segue da seguinte forma:
como dado de entrada tem-se a posição do link CD na
posição C1D1 e na posição C2D2. A partir disso é
possível calcular os comprimentos. A figura 8 apre-
senta uma imagem ilustrativa do sistema.
Figura 8 - Esquemático de um sistema Manivela - balamcim [17]
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Os passos para se obter o link seguidor foram:

I. Desenhou-se o Link CD nas posições desejadas.

II. Desenhou-se as linhas de construção C1C2 e
D1D2
III. Dividiu-se em duas partes iguais as linhas C1C2
e D1D2 com objetivo de identificar os pontos
medios C3 e D3.
IV. Desenhou-se uma linha que passa por C3, per-
pendicularmente a C1C2 e outra linha que passa
por D3 perpendicular a D1D2 e assim identificou
o ponto de interseção dessas linhas como O4
V. Um arco foi desenhado em torno do ponto 04
para identificar as interseções com as linhas O4
e identificar as interseções com as linhas O4C1 e Figura 10 Definição do tamanho do link motor.
O4C2 como B1 e B2

Sintetizou-se o mecanismo a partir das posições
O4B1 e O4B2 usando a síntese de gerador de fun-
ções, o método gráfico de duas posições para o ba-
lancim-balancim (método explicado de A à H). A se-
guir é apresentada a figura 9 representando os pro-
cedimentos supracitados para obtenção das dimen-
sões e ângulos de operações, tal etapa foi realizada
utilizando o software Solidworks.
Por meio das análises e dimensões definidas até
o momento e seguindo a informação angular para as
diversas situações do mecanismo, foi possível deter-
minar a angulação de cada parte do sistema, ou seja,
movimentando o link motor em 80º, o link seguidor
irá rotacionar em 25º. Um gráfico mostrando essa re-
lação foi apresentado na figura 11, e tal resultado foi
obtido por meio de simulações no ambiente Adams
View.

Figura 11 Flap modelado sem as juntas no software Adams View

A seguir são apresentadas imagens referentes à

Figura 9 Definição do tamanho do link seguidor.
Para determinação do tamanho do link seguidor, foi
necessário realizar uma mudança no método de síntese
do mecanismo, essa mudança é o passo C, acima.
Seguindo a metodologia listada a cima, a figura
10 representa os círculos que foram desenhados e os
pontos determinados para obtenção da dimensão do
acoplador e do link motor. A dimensão do balancim
do motor é determinada a partir da linha O2A1. Os
círculos possuem raio igual à dimensão do link aco-
plador. Também foi possível determinar o tamanho do
ground. Na tabela 1 a seguir são apresentadas as di-
mensões dos links.
modelagem do mecanismo no software Adams View,
seguindo os parâmetros da tabela 1 para as dimensões
dos links. Quanto às massas de cada peça, foi utilizado
um recurso que o próprio software determina através
da densidade do material utilizado. No caso deste pro-
tótipo foi utilizado um plástico para impressão 3D
com 1,04 g/cm³. A figura 12 contém o modelo com-
pleto do flap com dimensões, massas de cada parte que
compõe o mecanismo e as juntas que devem estar pre-
sentes no mecanismo real.

Tabela 1 – Dimensões dos links

Link Dimensão
Motor 15,86 mm
Acoplador 75 mm
Seguidor 48 mm
Ground 115 mm
Figura 12 Flap modelado

175
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A figura 13 apresenta o modelo e o mecanismo
com seus elementos juntas e links. Os números de 1 a
3 em azuis são os links, e as juntas estão numeradas
de 1 a 4 em vermelho. Todas as juntas do sistema são
juntas de rotação com 1 grau de liberdade.
Figura 13 Flaps com juntas e links
Figura 14 Diagrama de blocos do sistema proposto
176
Para implementar o controle do mecanismo foi
utilizada a placa Arduino. O controle foi baseado nos
aspectos operacionais de um piloto atuando sobre o
flap. O diagrama de blocos da figura 14 descreve a
relação de interação do piloto ou usuário com o
ambiente projetado abordando todas as situações
possíveis de um flap de avião: por meio da
movimentação do joystick, o usuário fornece uma
informação de quanto será o movimento e o arduino
fará a conversão desse dado para o ângulo desejado do
movimento e envia-o por meio das portas analógicas
para que o servo motor possa realizar este movimento
seguindo todos os parâmetros previamente calculados
por meio das análises gráficas, que farão com que o
flap se movimente. Isto envolve o funcionamento do
mecanismo, o controle do motor e a transferência de
dados para o ambiente externo, apresentado no
display. O pseudocódigo correspondente é
apresentado na figura 15.
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Figura 15 Pseudocódigo implementado na placa arduino

3.2.2 Implementação Prática
Para a implementação prática, foi desenhado o modelo
no SolidWorks, exportado para um formato .stl, que é
o suportado e requerido pela impressora 3D. Impri-
miu-se não só o modelo em si, como também uma
caixa, demonstrada na figura 16.
O programa de controle foi inserido no Arduino,
dotado de display LCD e servomotor. Um joystick co-
nectado ao Arduino foi utilizado para alterar as posi-
ções do flap, onde deve-se movê-lo apenas no sentido
de seu eixo x, para a direita aumentando a angulação
do flap e para a esquerda diminuindo-a. Por fim, um
LCD apresenta o estado do avião e posição do flap.
 Voo flap 0 graus
 Decolagem flap 15 graus
 Pouso flap 25 graus
O projeto finalizado é apresentado na figura 16
3 Resultados e Discussões
Ao simular o modelo da figura 12 é possível ana-
lisar a ação das juntas e o que essas implicam no me-
canismo. Portanto é possível determinar graficamente
a posição inicial e final dos links, os ângulos de rota-
ção e também as forças sobre as juntas. Isto realizado,
a figura 17 apresenta o posicionamento do ângulo do
flap em relação ao ângulo do motor; a figura 18 o re-
sultado do calculo do ângulo de transferência do me-
canismo. Segundo [17], esse ângulo de transmissão
deve ser maior que 50º com o objetivo de diminuir o
torque do motor e transmitir, de forma mais eficiente,
o torque para o link seguidor.

Figura 17 Ângulo do flap x ângulo motor

Figura 16 Finalização do protótipo do flap de um avião

Figura 18 Ângulo de transmissão do mecanismo

177
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O torque do motor também foi medido e é apre-
sentado na figura 19, em relação ao eixo x e na figura
20, em relação ao eixo y. O torque resultante do motor
é apresentado na figura 21.
Figura 19 Gráfico do torque do motor no eixo x
Figura 20 Torque do motor no eixo y
Figura 21 Torque resultante do motor
Pela analise do gráfico apresentado na figura 21
foi possível determinar o torque máximo do motor no
mecanismo sendo aproximadamente 2,63 Newtons
metro, e é atingido próximo do ângulo de 37º do servo
motor. Isso é possível já que o torque fornecido pelo
servo motor Futaba S3003 suporta esse valor (conse-
gue suportar até 4,2 quilogramas centímetros).
Os gráficos que são apresentados a seguir (figu-
ras 22, 23 e 24) relacionam as forças sobre as juntas
em função do tempo, forças em Newton e tempo em
segundos.
Figura 22 Forças sobre a junta entre o flap e o ground nos eixos
xey
178
Figura 23 Forças sobre a junta entre balancim e o acoplador em x e
y
Figura 24 Forças sobre a junta entre o acoplador e o flap nos eixos
xey
4 Conclusão
Neste trabalho um modelo de flap foi projetado,
construído, simulado e obtidos uma serie de parâme-
tros necessários à sua construção física e controle. A
síntese do mecanismo foi realizada pela metodologia
de métodos gráficos. O dispositivo foi então constru-
ído e os resultados mostraram o que torque e ângulos
corresponderam aos obtidos no modelo. Portanto este
flap de avião poderia ser utilizado na vida real, se não
fosse pelo seu tamanho, por se tratar de um protótipo.
Referências
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<http://www.avioesemusicas.com/flaps-slats-partes-moveis-na-
asa-do-aviao.html> Acesso em: 20/09/2017.
[2] THE DRIVELINE ANALYSIS OF HYPER SUSTENTATION
DEVICES. Disponível em: <http://www.afahc.ro/ro/afa-
ses/2014/forte/luculescu.pdf> Acesso em: 20/09/2017.
[3] PROJETO AERODINÂMICO DE UM AVIÃO DE
TREINAMENTO PRIMÁRIO E ACROBÁTICO. Disponível em:
<http://monografias.poli.ufrj.br/monografias/mono-
poli10008635.pdf> Acesso em: 20/09/2017.
[4] Asa. Disponível em: <https://fatecid.files.word-
press.com/2013/04/asa.png> Acesso em: 20/09/2017.
[5] Uso do flap. Disponível em:
<http://www.aerovirtual.org/forum/index.php?showtopic=39
279> Acesso em: 20/09/2017.
[6] Do pilots use flaps during take-off. Disponível em:
<https://www.quora.com/Do-pilots-use-flaps-during-take-
off> Acesso em: 20/09/2017.
[7] TEORIA DE VOO DE AVIÃO PARA PILOTOS. Disponível
em:
<http://forums.com.br/aeronautas/images/stories/boletins/teo
ria_voo_aviao_para_pilotos_roteiro_estudos.pdf> Acesso
em: 20/09/2017.
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[8] A Study of Flap Management, an Analysis of the

Consequences of Flap Management, and a Search for Possible
Causes. Disponível em:
<http://commons.erau.edu/cgi/viewcontent.cgi?article=1026
&context=jaaer> Acesso em: 20/09/2017.

[9] Sport Thunder’s Flap Kinematic. Disponível em:

<https://www.youtube.com/watch?v=Mx4CIonp88o>
Acesso em: 20/09/2017.

[10] Síntese de Mecanismos. Disponível em:

<http://www.mecatronica.eesc.usp.br/wiki/upload/d/d6/Aula
_11_SEM0104.pdf> Acesso em: 20/09/2017.

[11] Atmel. Disponível em: <http://www.atmel.com/images/Atmel-

8271-8-bit-AVR-Microcontroller-ATmega48A-48PA-88A-
88PA-168A-168PA-328-328P_datasheet_Complete.pdf>
Acesso em: 20/09/2017.

[12] ARDUINO UNO REV3. Disponível em:

<https://store.arduino.cc/arduino-uno-rev3> Acesso em:
20/09/2017.

[17] NORTON, R, L. Desing of Machinery: An introduction to the

Synthesis and Analysis of Mechanisms and Machines. 5 ed.

[18] USINA INFO. Disponível em:

<https://www.usinainfo.com.br/arduino-e-
eletroeletronica/servo-motor-de-posicao-180-42kgcm-tipo-
futaba-s3003-2577.html> Acesso em: 20/09/2017.

[19] MSC SOFTWARE®. ADAMS. Disponível em:

<http://www.mscsoftware.com/product/adams> Acesso em:
20/09/2017.

[21] PARA QUE SERVEM OS FLAPS NO AVIÃO. Disponível

em: <https://airway.uol.com.br/para-que-servem-os-flaps-no-
aviao/> Acesso em: 20/09/2017.

179
III MOSTRA CIENTÍFICA DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DE SOROCABA E REGIÃO
21 DE OUTUBRO DE 2017 - SOROCABA-SP

SISTEMA DE CONTROLE DE CONSUMO DE ÁGUA

CLAYTON A. MARCELINO, PRISCILA M. O. MARCELINO, JEFFERSON A. DIAS¹

¹UNESP – Universidade Estadual Paulista - Instituto de Ciência e Tecnologia – Campus Sorocaba – SP

Avenida Três de Março, 511, Alto da Boa Vista, CEP: 18.087-180, Sorocaba – SP

E-mails: claytonmarcelino1@hotmail.com,pri.tao@hotmail.com,
jeffdias2000@yahoo.com.br

Resumo - O presente artigo apresenta os conteúdos teóricos e a descrição do desenvolvimento de um protótipo de hidrômetro di-
gital para obter o controle de consumo de água residencial e exibição dos dados através de App Android. O sistema é composto
de um equipamento integrado por microcontrolador, Shields e sensor de vazão que deve ser acoplado à entrada de água que se
deseja monitorar.

Palavras-chave - Hidrômetro digital, Consumo de água inteligente, Automação residencial; Shields, App Android.

1 Introdução
Devido à correria do dia a dia, sentimos a neces-
sidade de saber tudo o que está acontecendo ao nosso
redor, inclusive os gastos e orçamentos do dia a dia
de forma rápida e prática. Com o desenvolvimento
desenfreado da tecnologia, através de celulares, ta-
blets ou computadores, é possível obter informações
bancárias, faturas e muito mais. Mas ao se deparar
com essas tecnologias, somos impulsionados a saber
como está a conta de água, pois todo mês é uma
surpresa e não é possível saber o real gasto a qual-
quer momento.
Através deste problema onde o consumidor não pode
ter acesso a sua conta, surge a ideia de desenvolver
um equipamento de baixo custo e compacto, de fácil
instalação e acessibilidade, possibilitando assim uma
melhor visualização de sua conta a qualquer momen-
to através do smartphone.
O processo de medição constitui-se de um sensor de
fluxo, um microcontrolador e um módulo de comu-
nicação via Bluetooth modelo HC-05, que transmitirá
as informações para um aplicativo com Sistema Ope-
racional (SO) Android a fim de exibir as informações
e cálculos dos gastos instantaneamente.
1.1 Problema de Pesquisa
É possível desenvolver um sistema de monito-
ramento em tempo real, do consumo de água de uma
residência para verificação dos valores a serem pagos
e/ou cobrados?
1.2 Objetivos do Trabalho
Os objetivos deste trabalho foram classificados
de forma geral e específica, como apresentado a
seguir.
Objetivo Geral
 Medir o consumo de água, transmitindo os
dados obtidos via Bluetooth para um aplica-
tivo com SO Android a fim de obter o con-
trole detalhado de gastos.
Objetivos Específicos
 Confeccionar uma placa de circuito impres-
so com microcontrolador modelo ATmega
328pu para integração de módulo Bluetooth
modelo HC-05, uma fonte de transformação
de 12 V para 5 V para a ligação do micro-
controlador e os demais dispositivos cuja
tensão é de 5 V, e sensor de fluxo modelo
YF-S201.
 Elaborar o código fonte em linguagem para
o microcontrolador ATmega 328p que utili-
za a plataforma do Arduino para tratar as in-
formações coletadas e enviar ao aplicativo
Android.
 Aperfeiçoar apresentação do aplicativo para
a transparência do consumo quanto à visua-
lização pelo consumidor e/ou usuário.
 Desenvolver um aplicativo de acesso e con-
trole aos dados coletados.
2 Justificativa
Com a necessidade de um terreno contendo duas
residências e apenas um único hidrômetro, precisa-se
saber quanto cada casa consome de água, para não ter
uma divisão da conta injusta entre os moradores. A
partir deste problema foi elaborado um protótipo a
fim de obter corretamente esses dados.
Dentre os gastos quanto à solicitação de uma nova
instalação de outro hidrômetro, atualmente temos:
ligação de água com caixa padrão ¾, cujo valor é de
R$ 391,82, fora a mão de obra e taxa de administra-

180
tiva no valor de R$ 15,74. Sendo assim, para a pes-
soa solicitar mais um hidrômetro, isto acarretará em
um alto custo, além de taxas que são cobradas na
conta de água e de não possibilitar o acesso ao valor
a qualquer momento do dia (águas de Votorantim). A
partir destes critérios, será desenvolvido um sistema
de controle de consumo de água com um protótipo
para suprir essas dificuldades encontradas no dia a
dia.
3 Metodologia
A metodologia adotada é a pesquisa experimen-
tal, pois testes do produto terão de ser feitos para
melhor desempenho, custo-benefício e calibração
para obter resultados desejados. Será abordado o
estudo de confecção de placa de circuito impresso,
cálculos de volume para saber se o que se está me-
dindo está correto em relação ao que está sendo apre-
sentado, verificação dos valores cobrados pela con-
cessionária, cálculos de tributos, verificação da lin-
guagem de programação que será enviada ao micro-
controlador e também, o desenvolvimento do aplica-
tivo. Sendo assim, todos estes processos foram elabo-
rados, testados e apresentados de forma inicialmente
experimental.
3.1 Microcontrolador
O microcontrolador pode atender às necessida-
des desde uma automação residencial ou industrial,
até mesmo para controle de uma máquina de grande
porte ou até mesmo um pequeno eletroeletrônico
sendo utilizado para várias finalidades conforme a
necessidade específica. Sendo assim, neste século,
quase tudo o que vemos de eletroeletrônico, normal-
mente usa um microcontrolador.
3.2 Sensor de efeito Hall
Sensor de efeito hall teve o seu primeiro estudo
no ano de 1879 por Edwin H. Hall. Existem dois
tipos de sensores efeito hall, ou seja, digital ou ana-
lógico, onde no analógico, a intensidade do campo
magnético é posto nele, já o digital, é o nível lógico
alto. A Figura 1 apresenta um medidor de vazão onde
é possível visualizar as aletas que se movimentam de
acordo com a velocidade de passagem da água a uma
determinada pressão e a Figura 2 apresenta o funcio-
namento de um sensor de fluxo de efeito Hall de
forma detalhada e ilustrada, facilitando o entendi-
mento de funcionamento do mesmo no sistema.
Figura 1- Medidor de Vazão. Fonte: Water Flow Sensor (2014).
181
Figura 2-Funcionamento de um sensor de fluxo. Fonte: Mucevski
(2014).
1. Caixa do sensor
2. Fios de saída (+ VCC, -VCC e Sinal)
3. Eletrônica integrada
4. Ímã permanente
5. Dispositivo de efeito Hall
6. Roda de disparo
G. Entreferro
3.3 Comunicação
Através do dispositivo Bluetooth é possível fazer
uma comunicação do sinal via rádio com uma fre-
quência de 2,4 GHz e 2,48 GHz sendo que se usa
uma banda ISM (Industrial, Scientific & Medical),
podendo ter alcance entre 1 metro e 100 metros, onde
se comunica em modo mestre-escravo.
Para visualização na Interface Humano Máquina
(IHM) da transmissão de dados, foi utilizado o apli-
cativo Android, feito através da plataforma MIT
disponibilizada online.
4 Projeto
O projeto de Sistema de Controle de Consumo
de Água tem a finalidade de medir a vazão, precisa-
mente o consumo de água e, através de um sensor de
vazão que está conectado ao microcontrolador
ATmega 328P por meio de uma placa de circuito
impresso, envia os dados coletados para o aplicativo
no smartphone via Bluetooth. Esses dados, recebidos
em litros, são convertidos de litros para vazão através
de uma programação dentro do App para a transfor-
mação final e visualização do cliente. Sendo assim,
foram utilizados para desenvolvimento deste projeto
o software SolidWorks 2012 para parte mecânica, o
Proteus 8 para o desenvolvimento da placa de circui-
to impresso eletrônico e também para o controle do
software Arduino versão 1.6.1 para fazer a compila-
ção da programação feita em linguagem C++ com
algumas modificações. Foi utilizado também o sof-
tware MIT App Inventor, disponibilizado online para
a fabricação da linguagem em blocos C para o App
Android e para o layout do aplicativo. As subseções a
seguir apresentam imagens de etapas do desenvolvi-
mento do projeto.
4.1 Projeto Mecânico
O projeto mecânico foi desenvolvido através do
software SolidWorks 2012. Como o objetivo do
projeto era fazer inicialmente um protótipo, foi utili-
zado um reservatório transparente e incolor, encon-
trado facilmente no comércio e então, nele foram
inseridos os demais componentes, obtendo o resulta-
do conforme apresentado na Figura 3. Na parte supe-
rior esquerda encontra-se o hidrômetro digital e a
direita, ainda na parte superior, encontra-se o disposi-
tivo desenvolvido para captar os dados obtidos e
enviá-los via Bluetooth para o aplicativo do smar-
tphone.

Figura 5-Layout da placa de circuito impresso. Fonte: Próprio

Autor.

4.3 Linguagem do Microcontrolador ATmega

Foi programado o microcontrolador ATmega
328PU através da plataforma Arduino conforme a
Figura 6.

Figura 3-Montagem final do projeto. Fonte: Próprio Autor.

4.2 Projeto eletrônico

Nesta sessão será abordado o diagrama eletrôni-
co onde foi desenvolvida a placa de circuito impresso
eletrônico utilizando o software Proteus 8. O softwa-
re Proteus 8 possui dois ambientes de desenvolvi-
mento de circuitos eletrônicos sendo o Proteus ISIS,
utilizado para definir o funcionamento do circuito
eletrônico junto a seus respectivos componentes, e o
Proteus ARES, utilizado para definir o layout da
placa a ser confeccionada. O Proteus ARES normal-
mente é utilizado apenas após definir o circuito no
Proteus ISIS. A Figura 4 apresenta o projeto eletrôni- Figura 6-Plataforma Arduino. Fonte: Próprio Autor.
co no software Proteus ISIS.
4.4 Linguagem do Aplicativo Android
Foi programado o Aplicativo Android através da
plataforma MIT App Inventor disponibilizada online,
conforme Figura 7.

Figura 4-Projeto eletrônico. Fonte: Próprio Autor.

Assim, a Figura 5 apresenta o layout da placa de

circuito impresso, bem como a definição de localiza-
ção de cada componente, gerada através do software
Proteus 8. Figura 7-Plataforma MIT App Inventor. Fonte: Próprio Autor.

182
 5 Calibração
Para calibração do sensor e para apresentar os
dados no aplicativo, foram elaborados os cálculos
apresentados nas subseções a seguir.
Através do botão cortar, é possível interromper o
consumo de água, e através do botão religar é possí-
vel religar a água, caso a mesma esteja interrompida
pelo usuário e/ou consumidor.

5.1 Microcontrolador ATmega 328P para obter a

quantidade de litros.
A obtenção de litros a partir da quantidade de
pulsos pode ser encontrada através da Equação (1).
litros=pulsos/330 (1)
onde 330 é o fator utilizado para calibração.
5.2 App Inventor para obter volume [m³]
A quantidade de metros cúbicos pode ser obtida
através da Equação (2).
m3 =0.001×litros (2)
5.3 App Inventor para obter valores em reais.
Figura 8-Montagem Final do Protótipo. Fonte: Próprio Autor.
Na segunda tela, é possível visualizar a quantidade
em metros cúbicos consumida e o consumo em tem-
po real assim como na primeira tela, porém de forma
detalhada quanto aos valores a serem pagos pela
utilização da água, pelo uso do esgoto e dos recursos
hídricos. Através de um botão, pode-se gerar a fatura
a ser paga.
Na ultima tela da direita, além de poder observar os
dados já apresentados na segunda tela, é possível
observar o código de barras a ser utilizado para efe-
tuar o pagamento da fatura de forma rápida e eficien-
te.

Todos os valores abaixo são obtidos através da

conta de água fornecida pela concessionária, confor-
me as Equações (3), (4), (5) e (6) respectivamente.

Água=m3 ×2.03* (3)

3 *
Esgoto=m ×1.61 (4)
3 *
Rec. Hidric.=m ×0.07 (5)
Total=Água+Esgoto+Rec. Hidric (6)
*Fator fornecido pela concessionária de água.
Figura 9-Telas do Aplicativo. Fonte: Próprio Autor.

6 Resultado Final
Este sistema pode ser utilizado para monitorar os
gastos desde residências comuns, condomínios ou até
mesmo em aplicações específicas como sistemas de
irrigação, piscinas e sistemas industriais em que se
deseja monitorar o consumo.
A partir deste projeto foi possível acompanhar o
consumo em tempo real dos gastos de uma conta de
água.
Tecnologias futuras podem extinguir a visita mensal
de um representante da concessionária para efetuar a
leitura da água, além de possibilitar que o usuário
audite a qualquer momento o seu consumo gerando
assim uma maior eficiência e transparência quanto os
valores cobrados.
A Figura 8 apresenta a montagem final do protótipo.
A Figura 9 apresenta três telas desenvolvidas para o
aplicativo Android. Na primeira tela da esquerda, é
possível visualizar a quantidade de metros cúbicos
consumida, bem como o consumo em tempo real.
7 Conclusão
A partir deste projeto, é possível acompanhar o
consumo em tempo real dos gastos de uma conta de
água.
Tecnologias futuras podem eliminar a visita mensal
da concessionária para leitura da água, além de pos-
sibilitar que o usuário audite a qualquer momento o
seu consumo, gerando assim uma maior eficiência e
transparência quanto aos valores cobrados pela con-
cessionária de água.
Agradecimentos
Agradeço a Deus por ter me dado fôlego de vida
e saúde em abundância para trilhar esta longa cami-
nhada, a minha família pelo apoio, e minha esposa
Engª Priscila Machado pelo companheirismo e tam-
bém sou grato ao Prof. Me. Jefferson Dias que sem-

183
pre esteve disposto a sanar minhas dúvidas e me
orientar durante o desenvolvimento deste projeto.

Referências Bibliográficas

SOARES, J. M. D., et al. (1994). Medição local de

deformações utilizando sensores de efeito Hall.
Solos e Rochas, Vol. 17, No. 3, pp. 183-188.
ABREU, E. R. and VALIM, P. R. O. Domótica:
Controle de Automação Residencial Utilizando
Celulares com Bluetooth.
SANTOS, N. P. (2008). Introdução ao Arduino.
Revista Programar, pp. 39-44.
MUCEVSKI, K. Por Sensores RPM indutivos e
efeito Hall. Disponível em:
https://www.autorepairhelp.us/inductive-and-
hall-effect-rpm-sensors-explained. Acesso em:
05 de out. 2016.
ÁGUAS DE VOTORANTIM. Dados de instalação
hidrômetro. Disponível em <
http://www.grupoaguasdobrasil.com.br/aguas -
votorantim/wp-content/blogs.dir/9/files/2015/08/
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11 de out de 2016.
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TECHNOLOGY. Plataforma app inventor 2.
Disponível em:
<http://ai2.appinventor.mit.edu/>. Acesso em:
20 de out. 2016.
PEREIRA, F. (2003). Microcontrolador pic
linguagem C. Editora Erica, 2 Ed.

184
III MOSTRA CIENTÍFICA DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DE SOROCABA E REGIÃO
21 DE OUTUBRO DE 2017 - SOROCABA-SP

MECANISMO COM CONFIGURAÇÃO “KLANN LINKAGE” PARA CAMINHADA DE

QUADRÚPEDE

LARISSA G. SALARO, MARCELLA DE SANT’ANA, RENAN B. ABUD, SOPHIA M. B. BARILLARI, MAURICIO

BECERRA-VARGAS

Grupo de Automação de Sistemas Integráveis (GASI), Instituto de Ciência e Tecnologia de Sorocaba (ICTS)
Universidade Estadual Paulista “Júlio de Mesquita Filho” (UNESP)
Avenida Três de Março, 511, Alto da Boa Vista, Sorocaba, SP, 18.087-180
E-mails: larissasalaro@grad.sorocaba.unesp.br,
marcellasantana@grad.sorocaba.unesp.br, renanabud@grad.sorocaba.unesp.br,
sophiabarillari@grad.sorocaba.unesp.br, mauricio@sorocaba.unesp.br

Resumo A síntese de um mecanismo depende de um conjunto de requisitos a serem seguidos que culminam na definição de
sua geometria. O mecanismo de Klann é uma estrutura já patenteada que, por essa razão, possui procedimento definido para a
síntese de suas dimensões, o qual será realizado por meio do software AutoCAD. Esse mecanismo de Klann é capaz de providen-
ciar os mesmos benefícios de veículos de caminhada mais avançados, porém sem suas limitações. Assim, utilizá-lo torna possível
ultrapassar obstáculos, subir escadas ou navegar por áreas inacessíveis a rodas. Além de que tal mecanismo não necessita de
grande número de atuadores para executar seu movimento. Assim, utilizando-se quatro desses mecanismos defasados é possível
gerar o padrão de caminhada de um animal quadrúpede, como uma aranha mecânica, por exemplo, e prototipá-la, por meio de
impressão 3D.

Palavras-chave síntese, AutoCAD, Mecanismo de Klann, aranha mecânica, padrão de caminhada, impressão 3D.

1 Introdução 2 O mecanismo “Klann Linkage”

Tendo necessidades quanto ao deslocamento de Criado por Joe Klann em 1994, tal mecanismo
materiais, líquidos, mantimentos, o homem foi capaz foi projetado para simular a caminhada, característica
de desenvolver dispositivos os quais teriam como a qual permite o deslocamento em terrenos irregula-
finalidade, simplificar fenômenos/ processos, que res e íngremes, ou viajar para áreas que atualmente
exigem e englobam uma grande carga, velocidade não estão acessíveis com rodas, não necessitando do
constante, ou deslocamento de um objeto, por exem- controle exacerbado de microprocessadores avança-
plo. Em virtude disso, ocorreu o surgimento do termo dos ou cadeia de atuadores (Vanitha et al, 2015). A
“mecanismo”, uma vez que o mesmo representa um figura 1 ilustra o objeto de análise:
conjunto de elementos conectados de modo a gerar
um movimento específico. Com a evolução, os me-
canismos podem ser subdivididos conforme suas
aplicações mais abrangentes na atualidade: mecanis-
mos com elementos mecânicos, hidráulicos, pneumá-
ticos, elétricos ou combinados (Grillo, sem data).
Além disso, gradativamente houve a união de vários
mecanismos a fim de produzir sistemas mais elabo-
rados, atendendo mais precisamente aos requisitos
solicitados. E, um conceito importante para se definir
quantas variáveis interferirão no processo é o grau de
liberdade (DOF), com o qual é possível deduzir em
quais dimensões o mecanismo irá executar o movi-
mento, as correlacionando com a quantidade de mo-
tores necessários para reproduzir os movimentos do
projétil. E, o mecanismo com enfoque será o meca- Figura 1 - Mecanismo Klann (Vanitha et al, 2015)
nismo de Klann, o qual gera uma curva que descreve Em observância da figura 1, percebe-se que há uma
o movimento de um quadrúpede. configuração de um 4 barras em conjunto com 5
O presente projeto tem por finalidade desenvolver e barras (paralelismo) tendo o elemento barra com pivô
controlar a caminhada de um quadrúpede. E, para tal, em comum entre eles, permitindo assim o simples
será adotado a metodologia da ligação de Klann movimento com o acionamento de um motor na
(Klann linkage), o qual tem o atrativo de substituir o barra 1 (denominada barra motora). O sistema por
uso de rodas, bem como tendo um motor em conjun- inteiro possui quatro pernas, necessitando de 4 moto-
to com uma engrenagem, os quais proporcionam o res. Entretanto, a abordagem relacionada com tal
movimento das pernas. mecanismo envolve a utilização de engrenagens para
substituir a quantidade de motores, precisando de
somente um motor para movimentar a engrenagem,

185
coordenando o fornecimento de energia para o robô
andar. Vale ressaltar que empregando a engrenagem
é preciso provocar uma defasagem (física) entre as
pernas de um mesmo lado, gerando curvas alternadas
como mostra a figura 2.
ção de projetos em várias áreas como Arquitetura,
Design de interiores, Engenharia Mecânica, Enge-
nharia geográfica e em ramos da indústria. No pre-
sente trabalho, será utilizado para representar pla-
narmente o mecanismo chave do projeto (Mota et al,
2011).

3.3 Síntese para o Mecanismo de Klann

O mecanismo em que serão realizadas as técni-
cas mencionadas é denominado “Klann Linkage”
(figura 3), um mecanismo patenteado, que, portanto,
já possui proporções para suas dimensões.

Figura 2 - Curvas associadas ao mecanismo Klann (Thie-

licke,2009).

3 Materiais e Métodos

Figura 3 - Modelo Klann Linkage

3.1 Síntese de mecanismos
O projeto de um mecanismo que atenda a certos A seguir está descrita a metodologia de construção
requisitos, previamente determinados com base na do mecanismo Klann. Esse procedimento possibilita-
sua aplicação, é um processo iterativo, no qual são rá o dimensionamento do projeto. As figuras 4, 5, 6 e
feitas sínteses e análises pertinentes. 7 apresentam os passos de construção de uma das
pernas da aranha.
A síntese cinemática é o procedimento em que o
Primeiramente, é desenhado um triângulo OAB no
mecanismo é projetado com o intuito de satisfazer
plano yz no qual o ângulo entre o eixo z e o segmen-
um conjunto de requisitos, ou seja, ela é a forma
to OB é 63.76º, o ângulo entre o eixo z e o segmento
através da qual se chega na geometria do mecanismo
AO é 66,28º e o segmentos OB é 0.611(OA).
que produz um movimento que já foi pré-
A seguir é desenhado também no plano yz um círcu-
estabelecido. Nesse processo deve ser definido o tipo
lo cujo centro está no ponto denominado O, cujo raio
de mecanismo, juntas empregadas definição de
é 0.412(OA). É adicionado ao círculo um ponto mó-
“links” e, finalmente, o dimensionamento do corpo.
vel denominado M.
A síntese possui três fases:
 “Know-How”: fase onde se adquire conhe-
cimento sobre o mecanismo, tais como seu
orçamento, processo de usinagem, confiabi-
lidade e etc.
 Definição da topologia: fase onde são defi-
nidos o número de corpos, número de jun-
tas, grau de liberdade e mobilidade do me-
canismo.
 Dimensionamento dos corpos: fase onde são
aplicados métodos matemáticos.

Além disso, a síntese pode ser através de métodos
gráficos ou analíticos, apesar de ambos serem subdi-
vididos em três categorias: Movimentação de corpos,
gerador de função e gerador de trajetória (Boni, sem
data).
3.2 Software AutoCAD
O AutoCAD é um software do tipo CAD (Com-
puter Aided Design, ou seja, desenho auxiliado por
computador) desenvolvido e comercializado pela
Autodesk, Inc. Essa ferramenta é permite a confec-
Figura 4 – Passo 01 da construção de uma das pernas da aranha.
São desenhados outros dois círculos, um com centro
em M, cujo raio é 1.143(OA) e um com centro em A,
cujo raio é 0.909(OA). É criado um ponto C na inter-
secção desses dois círculos.
É criada uma linha através de M e C, além de um
outro círculo no plano yz centrado em C com raio de
0.726(OA). A intersecção desses dois desenhos é
denominada ponto D.

186

Figura 5 – Passo 02 da construção de uma das pernas da aranha.
Agora os três círculos anteriormente desenhados,
assim como a linha, são ocultados e o segmento AC é
conectado ao segmento MD.
Ainda no eixo yz, é desenhado um círculo com cen-
tro em D, com raio de 0,.93(OA) e outro círculo,
agora centrado em B, com raio de 1.323(OA). A
intersecção dos dois é chamado de ponto E.
É criada uma linha através de E e D e outro círculo
centrado em D, com raio de 2.577(OA). A intersec-
ção é chamada de ponto F.
Figura 6 - Passo 03 da construção de uma das pernas da aranha.
Novamente são ocultados os três círculos e a linha e
os segmentos BE e EF são conectados.
Os segmentos AC, MD, BE e EF, bem como o pri-
meiro triângulo desenhado (OBA) formam a primeira
perna.
Figura 7 - Final da construção de uma das pernas da aranha.
Observando a figura 7, vê-se que o ponto M’ é simé-
trico ao ponto M em relação ao ponto O, o triângulo
187
OA’B’ é a meia volta do triângulo OAB em torno do
eixo z. (Klann Linkage, sem data).
3.4 Análise de mecanismos
Já a análise cinemática é a determinação das ca-
racterísticas do movimento do mecanismo, sendo já
conhecidas as suas dimensões e geometria, nesse
procedimento não são consideradas as forças que
causam o movimento (Boni, sem data).
A análise é constituída pelas seguintes etapas:
 Pré-processamento: etapa onde é desenvol-
vido o modelo CAD, é definido o material
que será utilizado, são designadas as forças
externas presentes no sistema e as juntas.
Esta etapa consiste em cerca de 70% do
processo total.
 Solucionador (solver): etapa onde são resol-
vidas as equações diferenciais que descre-
vem o comportamento físico do mecanismo
através de sua simulação.
 Pós-processamento: última etapa, na qual se
visualiza os resultados obtidos através da
simulação.
3.5 Software ADAMS
O ADAMS (Automated Dynamic Analysis of
Mechanical Systems) é um software de simulação
desenvolvido para ajudar estudantes de engenharia e
engenheiros a estudar a dinâmica dos corpos móveis,
bem como os momentos e forças que estão distribuí-
dos pelo sistema mecânico.
Este é um software CAE (Computer-Aided Enginee-
ring), ou seja, auxilia nas tarefas de análise dos cor-
pos usando solucionadores matemáticos. Através
dele é possível, além de analisar o movimento do
corpo, gerar gráficos das grandezas em torno deste
(Adams, sem data).
3.6 Análise para o Mecanismo de Klann
Para a análise do Mecanismo Klann no software
ADAMS foi necessário, primeiramente, utilizar um
software CAD para seu dimensionamento; a partir
disso, transferiu-se o projeto para o software CAE e
instituiu-se em cada ponto um sistema de coordena-
das x e y, desenhando-se os links. Além disso, foi
necessário colocar as juntas de revolução e uma
entrada rotativa no link motor para promover o mo-
vimento do mecanismo, que, no caso, era uma das
pernas do Mecanismo Klann.
A partir desse procedimento, foi possível gerar o
gráfico correspondente à trajetória nos eixos x e y do
centro de massa da perna, que é representada pelo
link maior e que gera o seu movimento. Além disso,
foi feita a análise das forças nas juntas com relação a
x e y, de forma a detectar qual junta estaria mais
suscetível à falha.
 4 Resultados e Discussões

4.1 Síntese do mecanismo de Klann por meio de

AutoCAD
Como fora descrito anteriormente na seção 3.2,
afim de dimensionar o mecanismo Klann seguiu-se a
metodologia descrita nesta seção (Klann Linkage,
sem data).
Primeiramente criou-se o triângulo OAB onde o
ângulo entre o eixo z e o segmento OB é de 63,76°,
o ângulo entre o eixo Z e o segmento OA é 66,28° e Figura 9 – Passos intermediários para a obtenção das dimensões
com o seguimento 𝑂𝐵 ̅̅̅̅= 0,611*𝑂𝐴̅̅̅̅, adotando-se do mecanismo.
̅̅̅̅ = 8 𝑐𝑚, obteve-se 𝑂𝐵
𝑂𝐴 ̅̅̅̅ = 4,888 cm. Em seguida
desenhou-se um círculo 1 centrado no ponto O do
̅̅̅̅, obtendo-se 𝑅1 = 3,296 cm, e adotou-
raio 0,412𝑂𝐴
se um ponto móvel M no círculo qualquer.
Após isso, desenhou-se o círculo centrado em M do
raio 1.143*𝑂𝐴 ̅̅̅̅ ,obtendo-se 𝑅2 = 9,144 cm ,e um
círculo centrado em A do raio 0.909*𝑂𝐴 ̅̅̅̅, obtendo-se
𝑅3 = 7,272 cm. O ponto C consiste na interseção
dos dois círculos, no qual criou-se um círculo de raio
̅̅̅̅, obtendo-se 𝑅4 = 5,808 cm. Criou-se uma
0.726*𝑂𝐴
linha através de M e C e a interseção desta com o
círculo centrado em M é o ponto D. Os passos
descritos podem ser observados na Figura 8.
Figura 10 - Mecanismo Klann sem cotagem.

Figura 8 - Primeiros passos da obtenção das dimensões do meca-

nismo

Em seguida, ocultou-se os três círculos e linhas dese-

nhados anteriormente, conectou-se o segmento ̅̅̅̅ 𝐴𝐶 e
o ̅̅̅̅̅
𝑀𝐷 . Desenhou-se outro círculo centrado em D do Figura 11 - Mecanismo Klann cotado em mm
̅̅̅̅, obtendo-se 𝑅5 = 7,44 cm e o mais um
raio 0,93*𝑂𝐴
círculo centrado em B de raio 1,323*𝑂𝐴 ̅̅̅̅, obtendo-se
𝑅6 = 10,584 cm. O ponto E é a interseção destes 4.2 Cálculo de graus de liberdade
dois círculos. Desenhou-se outro círculo centrado em De acordo com a literatura, grau de liberdade é o
D de raio 2.577*𝑂𝐴 ̅̅̅̅, obtendo-se 𝑅7 = 20,456 cm e número de parâmetros independentes que são neces-
criou-se uma linha através de E e D deste ultimo sários para se definir a posição de um corpo no espa-
círculo, o ponto F consiste no seu cruzamento. Os ço em qualquer instante de tempo. Também, é possí-
passos descritos podem ser observados na Figura 9.
vel efetuar a análise desses parâmetros tanto no plano
Finalmente, ocultando-se os três círculos e linhas
̅̅̅̅ e 𝐸𝐹
̅̅̅̅ , como no espaço, tendo modelagens matemáticas pré-
anteriores e conectando-se os segmento 𝐵𝐸
definidos para calcular quantos DOF’s possui qual-
obtem-se o mecanismo Klann, o qual pode ser
observado com as dimensões na Figura 10 e Figura quer mecanismo (Shigley et al, 1995).
11. Conforme dito anteriormente, o mecanismo estudado
e projetado é um mecanismo Klann formado por 6
corpos (incluído o solo) e 7 juntas de revolução (R1 a
R7) com 1 DOF cada, conforme Figura 12.

188

Figura 12 – Representação do Mecanismo de Klann para cálculo
de seus graus de liberdade
Por se tratar de um mecanismo planar, pelo Critério
de Mobilidade de Kutzbach – Chebysher – Grubler, é
possível determinar o número de graus de liberdade
do mecanismo completo através da expressão:
𝑁 = 3(𝐵 − 1) − 2𝐽1 − 𝐽2
onde:
𝐵 = 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑟𝑝𝑜𝑠 𝑖𝑛𝑐𝑙𝑢𝑖𝑛𝑑𝑜 𝑜 𝑠𝑜𝑙𝑜;
𝐽1 = 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑗𝑢𝑛𝑡𝑎𝑠 𝑐𝑜𝑚 1 𝐷𝑂𝐹;
𝐽2 = 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑗𝑢𝑛𝑡𝑎𝑠 𝑐𝑜𝑚 2 𝐷𝑂𝐹.
Com essa equação é possível estabelecer quantas
variáveis interferem no deslocamento do sistema,
bem como a quantidade de motores ou fornecedores
de energia serão necessários para o funcionamento
adequado do mecanismo (Mabie et al, sem data).
Assim:
𝑁 = 3(6 − 1) − 2 ∗ 7 − 0
𝑁 = 1 𝐷𝑂𝐹
Isso indica que é necessário somente um motor para
viabilizar a operação desse mecanismo
4.3 Análise do mecanismo de Klann por meio do
ADAMS
Definido o procedimento envolvendo a síntese
do projeto, efetuou-se a simulação no software em
questão, sob condições de forças ou velocidade angu-
lar imposta no link motor, ilustrados pela figura 13.
Figura 13 – Representação do Mecanismo de Klann no ADAMS.
189
Após isso, permitiu-se a coleta de dados, executando
a etapa de análise do projeto, do qual foi possível
confeccionar gráficos quanto às forças nas juntas,
bem como a posição do ponto na extremidade inferi-
or do link azul. Os gráficos mais relevantes para o
movimento do quadrúpede são mostrados nas figuras
14 e 15.
Figura 14 - Curva para a trajetória realizada pelo mecanismo de
klann.
Observa-se atentamente, que o padrão obtido se
aproxima da expectativa teórica ilustrada pela figura
2: gerador de curva com um aspecto triangular, não
possuindo descontinuidade, efetuando o processo de
caminhada; que no pico da curva, representa a pata
na posição máxima tendo um deslocamento para
frente em seguida.
Outrossim, analisou-se a característica das forças nas
juntas, uma vez que as mesmas possuem limites de
resultante nas mesmas. Tendo essa perspectiva de
quanto de força será aplicado, o projétil já estará
munido de links que aguentem o suficiente para não
romper.
Figura 15 - Força nas juntas do mecanismo de klann ao longo do
eixo X.
Pela figura 15, percebe-se esforços mais incrementa-
dos, em X, nas juntas 1 e 4, as quais promovem a
execução da curva do pico para frente. Em sequência,
é apresentado as reações em relação à componente Y
(figura 16).

Figura 16 - Força nas juntas do mecanismo de klann ao longo do
eixo Y.
Agora, infere-se que os esforços são maiores em Y,
visto que o pico observado na Figura 16 é considera-
velmente elevado tendo em vista toda a distância
percorrida em X, bem como tendo a gravidade atu-
ando no sistema, há normalmente a demanda de uma
força mais robusta para eleva a perna.
4.4 Protótipo CAD
Inicialmente, o projeto foi devidamente confec-
cionado utilizando o software SolidWorks, estabele-
cendo a posição dos links, assim como dos espaços
para juntas – ilustrado pela figura a seguir –, sendo
que já a partir dele foi direcionado para à extensão de
arquivo para a impressão 3D.
Figura 17 - CAD do animal quadrúpede utilizando quatro meca-
nismos de Klann.
Para implementação do Mecanismo de Klann foi
necessária uma caixa de redução de 1 para 125 a fim
de diminuir a velocidade do motor de 1500 rpm para
aproximadamente 60 rpm. Pois, a rotação muito
rápida no eixo poderia comprometer o movimento do
mecanismo.
5 Conclusão
A síntese cinemática proposta para o mecanismo
de Klann, partindo-se de uma dimensão mínima de
8cm, permitiu a determinação de todos os seis corpos
que compõem o mecanismo. Assim, pode-se estimar
altura esperada para a o animal quadrúpede de, no
máximo, 30cm.
Conhecendo-se, então, os parâmetros de dimensão do
mecanismo, com auxílio do software SolidWorks, foi
190
possível esboçar o animal quadrúpede que utilizou
quatro mecanismos de Klann, sendo os mecanismos
de mesmo lado em fase entre si, porém defasados de
180o em relação ao lado oposto, para gerar seu pa-
drão de caminhada. Assim, para testar a viabilidade
da geração de caminhada pelo mecanismo desenha-
do, exportou-o para o software ADAMS, no qual
constatou-se a trajetória triangular gerada pelo meca-
nismo.
Por fim, a partir de seu CAD, realizou-se o protótipo
por meio de impressão 3D. Além de que, calculado o
grau de liberdade do mecanismo de Klann, resultan-
do em 1 DOF, associando-se os quatro mecanismos
conforme defasagem prevista, o acionamento do
animal quadrúpede dependeu somente de um motor.
Agradecimentos
Os autores agradecem à comunidade da UNESP
Sorocaba, assim como ao Prof. Dr. Mauricio Becerra
Vargas pelo incentivo e apoio ao desenvolvimento
deste trabalho para a disciplina de Projetos Mecâni-
cos.
Referências Bibliográficas
ADAMS (sem data). The Multibody Dynamics Sim-
ulation Solution. (sem data). Disponível em:
<http://www.mscsoftware.com/product/ada
ms>. Acesso em 09/2017.
BONI, P. (sem data). Mecanismos e Dinâmica de
Máquinas – Aula I. Disponível em:
<http://joinville.ifsc.edu.br/~pauloboni/ME
CANISMOS/PDF%20-%20Aula%20I%20-
%20Introducao.pdf>. Acesso em 09/2017.
GRILLO, N. L. (sem data). Mecanismos: Elementos
de Cinemática e Dinâmica.
KLANN LINKAGE. (sem data). Disponível em: <
http://oz.nthu.edu.tw/~g9621511/Klann%20
Linkage.htm>. Acesso em 09/2017.
MABIE, H.H., OCVIRK, F.W. (sem data). Meca-
nismos e dinâmica das máquinas.
MOTA, N. A.; DO VALLE, R. M. (2011). Apostila
de AutoCAD – Módulo Básico. Universida-
de Federal de Juiz de Fora – Faculdade de
Engenharia.
SHIGLEY, JE., UICKER, JJ. (1995). Theory of Ma-
chines and Mechanisms.
THIELICKE, W. (2009). Video - Comparison of
Theo Jansen's mechanism and the Klann
Linkage in Phun. Disponível em:
<https://www.youtube.com/watch?v=WsRV
u8BoSN4>. Acesso 09/2017.
VANITHA, U.; PREMALATHA, V.;
NITHINKUMAR, M.;
VIJAYAGANAPATHY, S. (2015). Me-
chanical Spider Using Klann Mechanism.
Universidade de Engenharia SVS. India.
III MOSTRA CIENTÍFICA DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DE SOROCABA E REGIÃO
21 DE OUTUBRO DE 2017 - SOROCABA-SP

APLICAÇÃO DE CINEMÁTICA INVERSA EM ROBÔS PARA A CRIAÇÃO DE DESENHOS

CAIO H. GIACOMELLI, GABRIELA RAMOS, GUSTAVO T. TOYOTA

Departamento de Computação, Universidade Federal de São Carlos - Campus Sorocaba

Rod. João Leme dos Santos, km 110 - Bairro do Itinga, Sorocaba - SP, 18052-780
E-mails: caio.giacomelli@dcomp.sor.ufscar.br,
gabriela.ramos@dcomp.sor.ufscar.br, gustavo.toyota@dcomp.sor.ufscar.br

Resumo Este artigo tem como objetivo apresentar a utilização prática da cinemática inversa a partir do algoritmo Coordinate
Cyclic Descent (CCD). Seu uso permitirá a obtenção de ângulos fundamentais para a descrição da trajetória a ser realizada por
um braço robótico. Sendo assim, o intuito deste braço será realizar um desenho com base nas coordenadas obtidas a partir do
CCD.

Palavras-chave  Cinemática inversa, Cyclic Coordinate Descent (CCD), desenho, braço-robótico

1 Introdução e Motivação comercial. Uma referência para esse segmento

robótico é o robô PUMA 560 (Moore, 2017), objeto
de estudo em diversas pesquisas cujo objetivo é a
Realizar a ação de segurar um objeto e manuseá-
análise da cinemática inversa.
lo, para um ser humano, é automático e não requer
A cinemática inversa visa a determinação de quais
nenhum pensamento prévio para efetuá-la. O simples
ângulos são necessários para que a posição final
ato de segurar uma caneta, desenvolver desenhos ou
conhecida seja alcançada. Para isso, são necessários
escrever não exigem cálculos e basicamente são
graus de liberdade para que o objetivo final seja
datados do uso da coordenação motora. Mas quando
atingido. O robô PUMA 560, por exemplo, é
se trata de robôs, atos que parecem tão simples para
composto de 6 juntas de rotação, como pode ser visto
os seres humanos são muitas vezes complexos e
na Figura 1.
difíceis de trabalhar, exigindo cálculos para a
trajetória de seus braços e ângulos de movimentação
de suas articulações.
Com estas dificuldades apresentadas, este projeto
possui como objetivo o desenvolvimento de um robô,
mais precisamente de uma mão robótica, que
responde a coordenadas disponibilizadas por
desenhos realizados em uma interface gráfica, e
realiza a movimentação do braço baseado nestas
coordenadas a fim de desenhar a Figura previamente
esboçada na interface.
Tendo esta proposta em mente, todos os cálculos
para obter os ângulos de articulações necessários
para que o braço mecânico alcance seu objetivo serão
feitos a partir do princípio da cinemática inversa.
Cinemática inversa determina os parâmetros de uma Figura 1. Robô PUMA 560 (Hendarto, Munadi e Setiawan, 2014).
junta para um objeto flexível, fazendo com que ele
alcance o ponto determinado pelas coordenadas. A solução para a determinação da cinemática inversa
Este conceito possui as mais diversas utilidades, não é simples e, portanto, diversos métodos já foram
onde suas finalidades estão tanto para realizar propostos. A exemplo tem-se os algoritmos
desenhos comuns, como também para criação de genéticos. Esses algoritmos simulam uma população
desenhos industriais e dependendo do material de espécies, que através de fatores genéticos
utilizado e precisão da mão robótica, cortes a laser, evoluem, resultando em indivíduos mais adaptados
utilizando a mesma premissa de cálculos. Para este ao novo ambiente. Aplicando-se a cinemática
projeto o robô apenas realizará desenhos utilizando inversa, pode-se considerar que a população são os
uma caneta. Ele apresentará um braço com três graus possíveis ângulos do PUMA 560. Com o decorrer do
de liberdade, onde o maior objetivo será ressaltar a tempo, os ângulos são modificados para trabalharem
aplicação da cinemática inversa em movimentação da melhor forma a fim de atingirem seu ponto final,
das articulações. ou seja, atingem melhores ângulos que resultarão em
uma posição e orientação mais adequada (Nunes,
2 Trabalhos Correlatos 2007).
Outra solução para a modelagem da cinemática
A utilização de cinemática inversa na área da inversa utilizando o robô PUMA 560 é a abordagem
robótica é comum, uma vez que é utilizada em escala geométrica, tratando cada equação com base nas

191
juntas do robô. Nessa pesquisa, foram propostas oito cálculo dos ângulos que deverão ser realizados pelo
soluções: quatro contendo as três primeiras juntas, braço mecânico para que o desenho seja concluído.
duas para a configuração do braço e duas soluções
para as últimas três juntas (Lee e Ziegler, 1984).
Com base nos trabalhos relacionados ao abordado
neste documento, pode-se notar semelhança quanto a
utilização da cinemática inversa como forma de
obtenção dos ângulos com base no ponto final. No
entanto, ambos trabalhos utilizam algoritmos
distintos entre si, e também ao utilizado pelo robô
deste trabalho, o Coordinate Cyclic Descent (CCD).
O algoritmo CCD encontra facilmente um ponto
próximo a solução esperada utilizando de outras
métricas, como a Broyden-Fletcher-Shanno (BFS),
para obter a solução desejada com um determinado Figura 2. Representação tridimensional do robô construída através
da ferramenta Blender.
grau de precisão (Wang e Chen, 1991). O
Em robótica, a cinemática inversa utiliza as equações
funcionamento deste algoritmo consiste em n etapas.
de cinemática para determinar os parâmetros das
Sendo i cada uma das etapas (variando de 1 a n), será
articulações e promover a posição de cada ponto
permitido que apenas a i-ésima junta se movimente,
final que deseja-se alcançar (Paul, 1981). Os micro-
minimizando assim o objetivo da função. Essa
servos serão responsáveis pela manipulação dos
movimentação ocorre até que o ponto final seja
ângulos das juntas do braço do robô.
alcançado (Wang e Chen, 1991).
O controle do ângulo de rotação realizado pelos
Ao comparar o trabalho de Wang e Chen com este,
micro-servos será obtido por meio do algoritmo
nota-se semelhança por ambos utilizarem o CCD
chamado Coordinate Cyclic Descent (CCD)
como uma forma de obter a cinemática inversa do
(Canutescu e Dunbrack, 2003), originalmente
robô. No entanto, o foco do trabalho de Wang, L. é
desenvolvido como um método para resolver
essencialmente apresentar os detalhes do algoritmo,
problemas relacionados a cinemática inversa. Este
não evidenciar o uso deste de forma prática em um
algoritmo é usado em robôs pois é flexível ao
robô. Dessa forma, difere-se de deste trabalho, uma
permitir restrições a cada etapa do processo, além de
vez que o objetivo é utilizar o algoritmo como forma
ser conceitualmente simples e computacionalmente
de obter os ângulos necessários para realizar um
rápido (Canutescu e Dunbrack, 2003).
desenho.
Utilizando o CCD e ajustando o grau de liberdade a
cada movimentação, será possível alcançar o objetivo
3 Materiais e Métodos final. Ele procede de forma iterativa ao longo de uma
cadeia de graus de liberdade, modificando de forma
Com base na motivação apresentada, para que a rápida a cada articulação para alcançar a posição
parte física do robô fosse concretizada, foram desejada.
necessários os seguintes materiais: Sendo assim, a aplicação do algoritmo CCD pode ser
● 3 micro-servos; vista pela movimentação do braço robótico e a
● PVC; realização do desenho final. Para que o braço
● Papel sulfite; robótico faça o desenho, são necessárias algumas
● Suporte para o braço mecânico; etapas: a criação do desenho utilizando uma
● Prancheta; interface, a obtenção das coordenadas referentes ao
● Caneta; desenho e, por fim, a compilação do código, contido
● Arduino. no Arduino, com base nas mesmas coordenadas. Tal
passo-a-passo pode ser visto na Figura 3.
O robô é composto por um braço mecânico, sendo
este construído utilizando-se de micro-servos e PVC.
Micro-servos são motores precisos que podem ter
seus ângulos de rotação controlados. Seu uso
possibilitou que o braço fosse composto por três
graus de liberdade, como mostrado na Figura 2.
No terceiro segmento de PVC está localizado o
instrumento que realizará o objetivo do robô, ou seja,
realizar o desenho com base nos segmentos que
foram passados. Optou-se por utilizar uma caneta, a
qual escreve no papel que está sobre a prancheta.
Para a obtenção das coordenadas, ângulos e
realização do desenho será utilizada a técnica de
cinemática inversa. Esta será responsável pelo Figura 3. Fluxograma das etapas para execução do desenho final.

192
 4 Resultados
A proposta do presente trabalho é evidenciar o
uso da cinemática inversa aplicada a um robô. O
propósito do experimento é a realização de um robô
que pudesse representar por meio de um desenho as
coordenadas que seriam passadas, pelo usuário, com
o auxílio de uma interface gráfica.
Tal proposta destaca a utilização prática do algoritmo
de cinemática inversa, o Coordinate Cyclic Descent
(CCD). Ao utilizá-lo baseado nas coordenadas,
obtidas a partir do desenho, é possível obter os
ângulos necessários para que os pontos finais do
mesmo sejam alcançados.
Assim, com base no problema apresentado, ou seja, a
realização de um desenho por um robô, é possível
observar nas Figuras 4 e 5 o resultado alcançado após
a conclusão da construção do braço robótico. O
desenho é obtido por meio da realização de uma
trajetória até determinado ponto. Tal trajetória é
composta por ângulos, sendo estes obtidos por meio
do algoritmo da cinemática inversa, o CCD. Ele é
responsável pelo cálculo dos ângulos que serão
importantes para que o braço mecânico alcance seu
alvo.
Figura 4. Simulação do desenho
Figura 5. Resultado obtido pelo robô
193
Por conta dos materiais escolhidos para a concepção
do mesmo, nota-se que há deficiência quanto a
precisão dos traços realizados pelo braço robótico.
Apesar desse entrave, o objetivo do experimento foi
alcançado. Ele possibilita a realização do desenho,
descrito na interface gráfica, pelo braço robótico.
Mais detalhes a respeito do funcionamento, desde o
uso da interface até a utilização do robô estão
armazenados em (https://goo.gl/YqRgfC )
5 Conclusão
Com os resultados apresentados, podemos
concluir que o projeto atendeu as expectativas de
exemplificar a utilização da cinemática inversa para
resolver cálculos de ângulos de rotação para o braço
robótico. Com isso em mente, a contribuição deste
estudo prático está voltada para a implementação em
robôs com mais graus de liberdade e processamento,
para desenvolvimento de desenhos industriais
automatizados como também para a realização de
robôs que efetuam cortes a laser em placas de metais
respeitando coordenadas estabelecidas por
simuladores.
Como possíveis prosseguimentos para este projeto,
será possível melhorar os materiais utilizados no
desenvolvimento do braço robótico para que sejam
alcançadas maiores precisões nos desenhos,
salientando e exemplificando melhor o quanto a
cinemática inversa é poderosa para os cálculos de
movimentação do robô.
Além disso, tratando-se de interface gráfica com o
usuário, no momento todas as coordenadas do
desenho realizado são transcritas manualmente para
o código em C presente no Arduino. Dessa forma,
um ponto a ser melhorado na apresentação deste robô
é a possibilidade de automatizar o processo de
repasse das coordenadas do desenho para o código
do Arduino. Tal melhoramento facilitaria o processo
de desenho e amostragem dos resultados.
Havendo tais melhorias, seria possível a utilização
deste robô para automatizar desenhos e, assim,
poderia ser usado em outras áreas. Atualmente,
existem robôs capazes que reconhecer faces e a partir
disso, produzir desenhos com base em tais
observações. Dessa forma, aprimorando o software
por trás do robô apresentado nesse projeto, e havendo
maiores precisões quanto aos traços apresentados
pelo mesmo hoje em dia, será possível aumentar a
capacidade artística deste projeto.
Agradecimentos
Para que este projeto fosse concluído com êxito
contamos com a ajuda de nosso professor Siovani
Cintra Felipussi, que sempre esteve disposto a nos
orientar.
Também, gostaríamos de agradecer ao monitor da
disciplina de Introdução a robótica, Cristiano Silva,
que sempre esteve presente nos momentos de
construção do projeto, auxiliando nas tomadas de
decisões.
Por fim, agradecemos aos colegas Pedro Pires e
Mateus Vasconcelos por colaborarem com alguns
dos materiais essenciais para a concepção do robô.
Referências Bibliográficas
Canutescu, A. A, Dunbrack, R. L. (2003). Cyclic
coordinate descent: A robotics algorithm for
protein loop closure. Protein Science, 12: 963–
972.
Hendarto, H. A.; Munadi; Setiawan, J. D. D. ANFIS
application for calculating inverse kinematics of
programmable universal machine for assembly
(PUMA) robot. 2014 The 1st International
Conference On Information Technology,
Computer, And Electrical Engineering, [s.l.],
p.34-40, nov. 2014. IEEE.
Lee, C.S.G; Ziegler, M. Geometric Approach in
Solving Inverse Kinematics of PUMA Robots.
194
IEEE Transactions on Aerospace and Electronic
Systems, vol. AES-20, issue 6, pp. 695-706. 1984.
Moore, E. J. Robotic surgery. Disponível em:
<https://www.britannica.com/topic/robotic-
surgery#ref1225036>. Acesso em: 10 out. 2017.
Nunes, L. E. N. do Patrocínio. Geração e otimização
de trajetórias de um manipulador robótico
utilizando algoritmos genéticos, Universidade
Estadual Paulista, Guaratinguetá, 2007.
Paul, R. (1981). Robot manipulators: mathematics,
programming, and control : the computer control
of robot manipulators. MIT Press, Cambridge,
MA.
Wang, L., Chen, C. A combined optimization
method for solving the inverse kinematics
problems of mechanical manipulators. Ieee
Transactions On Robotics And Automation, [s.l.],
v. 7, n. 4, p.489-499, 1991. Institute of Electrical
and Electronics Engineers (IEEE).
III MOSTRA CIENTÍFICA DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DE SOROCABA E REGIÃO
21 DE OUTUBRO DE 2017 - SOROCABA-SP

LAUNCHPAD COM ARDUINO E RASPBERRY

JULIO BONATTI, LEONARDO UEMURA, MARIA GLÓRIA C. DE ANDRADE, MARILZA A. LEMOS

Engenharia de Controle e Automação - Instituto de Ciência e Tecnologia de Sorocaba

Universidade Estadual Paulista Júlio de Mesquita Filho
Av. Três de Março, n. 511, 18087-180, Sorocaba, SP, Brasil
E-mails: julio.bonatti@hotmail.com, leo.uemura.s3@gmail.com,
gloria@sorocaba.unesp.br, marilzadelemos@gmail.com

Resumo Os “Launchpads” têm se mostrado muito presentes na música moderna, por serem capazes de tocar músicas pré pro-
gramadas utilizando os botões desse produto. Logo, surgiu a ideia de se fazer um artefato similar, porém fazendo-se uso de um
conceito de sensor capacitivo, sendo possível fazer botões com um custo extremamente baixo. Isso ocorre sendo necessário ape-
nas um material condutor, e alguns resistores parar receber um dado de um toque. Este trabalho diz respeito a um artefato capaz
de disparar músicas ou “samples” musicais variados com apenas um toque em um material condutor. Baseado na ideia de um
“lauchpad” construiu-se esse artefato utilizando um Arduino e um Raspberry. Assim, as duas placas eletrônicas funcionam jun-
tas para fazer a aquisição de dados e para fazer seu processamento, respectivamente. Os dados adquiridos eram recebidos e lidos
por um circuito de sensor capacitivo. A partir desses dados gera-se um sinal serial que é recebido pelo microprocessador raspber-
ry e então este toca músicas.

Palavras-chave LaunchPads, sensor capacitivo, Arduino, Raspberry, sinal serial, músicas.

1. Introdução
Entre as tecnologias que contribuem para que o pro-
duto tenha um design inovador, as superfícies sensí-
Utilizados para fins musicais e de entretenimen- veis ao toque se destacam como uma alternativa para
to, os “launchpads” vêm obtendo destaque no âmbi- criar um design “clean” fácil de usar e limpar, até
to musical, utilizado principalmente na música ele- mesmo com maior longevidade mecânica.
trônica, mas também tendo aplicações em qualquer
estilo musical. A empresa “Novation Digital Music
O conceito de sensor capacitivo é uma alternativa
Systems Ltd”, fundada em 1992, criou esse tipo de
utilizada neste trabalho para substituir botões de
sintetizador que é capaz de acionar e controlar parâ-
acionamento mecânico, ou seja, é possível acionar
metros de desempenho de música eletrônica. Em
algum parâmetro sem a necessidade de um esforço
2009 a empresa lançou um “launchpad” 8x8 com
mecânico. Com essa tecnologia, é possível fazer um
botões iluminados podendo usar funções de loop,
acionamento com um simples toque, e para que esse
efeitos e outros parâmetros. Assim, esse sintetizador
sensor funcione é necessário apenas um material
vem se tornando muito utilizado atualmente no mer-
condutor e um resistor. Logo, o custo de implemen-
cado musical, tanto na produção como em sua execu-
tação de um botão de grande sensibilidade mecânica
ção. A Figura 1 mostra um “Launchpad” atual, en-
seria extremamente reduzido, pois a lógica de sensor
contrado no site da empresa Novation music.
capacitivo é capaz de reconhecer um toque precisa-
mente.

A ideia inicial do trabalho era a confecção de um

Figura 1. Modelo de “Launchpad”.
A utilização de tecnologias que permitem toque está
em alta. Engenheiros que pensam na concepção do
produto como um todo levam em conta interfaces
intuitivas, além de design elegantes - características
que fazem com que o produto seja mais desejado
pelo cliente final.
sintetizador parecido com um “launchpad” usando
um Arduino, pois se pode utilizar sua capacidade de
controle e atrelar a possibilidade de reduzir o custo
da produção com a tecnologia de botão por sensor
capacitivo. Porém a placa eletrônica Arduino mos-
trou-se incapaz de reproduzir músicas com qualida-
de. Especificamente era possível apenas tocar músi-
cas de 8bits. Para solucionar esse problema foi utili-
zado, em conjunto, o microprocessador Raspberry.
Assim, esse faria a leitura de informações enviadas
do Arduino e então tocaria músicas previamente
programadas. Para isso foi necessário desenvolver-se
uma programação para fazer a leitura e a seleção de
músicas. Essas músicas foram alocadas na memória
física do Raspberry e então, em sua programação foi
necessário conter um modo de acessar essa memória
de acordo com o dado lido em sua serial.

195
 2. Fundamentos Teóricos
2.1 Sistemas Microprocessados
Para projetos sofisticados de automação, os mé-
todos teóricos da engenharia precisam ser converti-
dos em linguagens de programação para serem exe-
cutados em alguma arquitetura microprocessada.
Atualmente o mercado dispõe de uma vasta gama de
processadores desde microcontroladores de muito
baixo custo até placas processadoras de mais alto
desempenho como Raspberry Pi, BeagleBone Black,
entre outras.
Os microcontroladores, em geral, possuem, além do
processador, uma série de circuitos adicionais que
facilitam o desenvolvimento de projetos de automa-
ção, tais como: temporizadores (timers/counters),
conversores digitais analógicos e analógicos digitais,
portas paralelas digitais e analógicas, portas seriais e
USB, recursos para geração de sinal PWM, entre
outros. Um microcontrolador de baixo custo muito
utilizado atualmente é o Atmega1280, da Atmel, por
meio das placas denominadas Arduino.
2.1.1. Arduino Uno
O Arduino Uno é uma placa de microcontrolador
baseado no ATmega328, com 14 pinos de entra-
da/saída digital (dos quais 6 podem ser usados como
saídas PWM), 6 entradas analógicas, um cristal osci-
lador de 16MHz, uma conexão USB, uma entrada de
alimentação uma conexão ICSP e um botão de reset.
O Arduino Uno contém inúmeras facilidades para
fazer a comunicação com um computador ou outros
microcontroladores e até mesmo com outros ardui-
nos. O ATmega328 fornece comunicação serial
UART TTL (5V) que está disponível nos pinos digi-
tais 0 (RX) e 1 (TX). Um ATmega8U2 é capaz de
canalizar esta comunicação para a entrada ou saída
USB e aparece como uma porta virtual para o sof-
tware no computador. O firmware do '8U2 utiliza os
drivers padrão USB COM e nenhum driver externo é
necessário para fazer sua programação. Entretanto,
no Windows, um arquivo .inf é necessário.
O software do Arduino inclui uma interface para
monitorar o serial que permite dados de texto serem
enviados e recebidos da placa. LEDs conectados ao
RX e TX acendem enquanto dados estiverem sendo
transmitidos pelo chip USB-para-serial e pela cone-
xão USB Assim, é possível monitorar fisicamente a
atuação da comunicação e a ação do arduino. É im-
portante observar que o arduino ocupa as portas RX e
TX para o monitoramento serial, ou seja, quando
necessário o uso do artificio do serial, não podem ser
conectados pinos lógicos no RX e no TX.
2.1.2. Raspberry Pi
Raspberry Pi é um computador de tamanho similar
ao de um cartão de crédito, que se conecta a um
monitor de computador ou TV, e usa um teclado e
um mouse padrão, desenvolvido no Reino Unido
pela Fundação Raspberry Pi.
196
Todo o hardware é integrado em uma única placa.
O Raspberry é inspirado da “Acorn BBC Micro Mo-
delo A, Modelo B e Modelo B+” são referências aos
modelos originais de escolaridade do computador
“BBC Micro” britânico, desenvolvido pela “Acorn
Computers”.
O Raspberry Pi 3 Model B possui um processador
quad-core de 1,2GHz Broadcom BCM2837 baseado
no Cortex-A53, 1GB de RAM, WiFi e Bluetooth 4.1
de baixa energia que reduz o uso das 4 portas USB
existentes para a conexão de dispositivos. Se o mou-
se e teclado forem conectados por Bluetooth, serão
necessários apenas dois cabos para utilizar o Ras-
pberry. São eles o HDMI e o cabo de força Micro
USB de 2.1A. Além disso, o Raspberry Pi 3 Model B
possui 40 pinos GPIO, 4 portas USB 2.0, slot para
cartão micro SD, interface de câmera (CSI) e de
display (DSI) para conectar um display “touchscre-
en” e porta ethernet.
2.1.3. Sensor Capacitivo
Um botão de toque detecta a mudança na capacitân-
cia eletrostática produzida entre um eletrodo e um
corpo humano (toque do dedo). Os sistemas conven-
cionais de sensores de toque utilizam o método de
detecção de auto capacitância. Neste método, a capa-
citância eletrostática entre um único eletrodo e um
corpo humano (toque do dedo) é detectada e usada
para determinar se um evento de toque é reconheci-
do. A Figura 2 mostra um esquema de um circuito
genérico para a utilização dessa tecnologia (Aaron D.
M., 2012).
Figura 2. Esquema de funcionamento de sensor capacitivo.
A biblioteca Capacitive Sensor transforma duas
entradas do Arduino em um sensor capacitivo, que
detecta a capacitância do corpo humano assim como
apresentado no artigo de Paul Badger (2006). Para
isso, é necessário o uso de uma resistência de médio
a alto valor e um material condutor na extremidade
do resistor. Este sensor é capaz de detectar desde o
toque humano até a aproximação a alguns centíme-
tros de distância assim como relatado no artigo de J.
Cheng, O. Amft, e P. Lukowicz (2010).
2.1.4. Python (Franklin B., 2004; Dr. Vern C.,2005 e
Chris L., 2015)
A linguagem python é muito utilizada recentemente
por apresentar características de alto nível, de script,
imperativa, funcional, orientada a objetos.
Atualmente ela está bastante presente em aprendiza-
do de máquina, por obter bibliotecas muito funcio-
nais e fáceis de usar.
A linguagem se iniciou com Guido van Rossum em
1991, porém, ela está em desenvolvimento comunitá-
rio (Open source). O interessante da linguagem
python é sua filosofia, pois ela prioriza uma lingua-
gem simples e visualmente agradável, ou seja, sinta-
xe concisa e clara. A versão do python está atualmen-
te em 3.6. Porém, nesse projeto utilizou-se a versão
2.7 devido a sua facilidade com o tratamento serial.
Pelo fato dessa linguagem ser um “open source”
existem duas importantes bibliotecas que foram utili-
zadas no projeto. A primeira é a biblioteca pygame,
que tem funcionalidades gráficas, em especial para
jogos. Todavia utilizou-se a funcionalidade sonora
dessa biblioteca, que possui um módulo denominado
“Mixer” que possibilitou fazer o acesso das musicas
e a lógica de mixagem. A segunda biblioteca utiliza-
da foi a pyserial, utilizada para ler os dados seriais
que chegam do Arduino. Além dessas bibliotecas
importadas, a linguagem python já vem com varias
funções logicas integradas e a cada versão do python
essas funções aumentam e apresentam maior aplica-
bilidade.
3. Materiais e Métodos
 Raspberry Pi
 Arduino Uno
 Lampadas Leds
 Sensores
3.1 Desenvolvimento da Aplicação
A arquitetura visualizada para resolução do projeto
envolve a placa Arduino com nove botões interliga-
dos em sua interface paralela, e a partir de um pro-
grama, recebe dados dos botões acionados pelo usuá-
rio. Os valores de leitura são então verificados se
correspondem a um valor de capacitância humana.
Se a condição for verdadeira, o sinal é então enviado
ao Raspberry Pi pela porta serial interligada entre os
dispositivos. O som (música) correspondente ao
botão é disparado. A figura 3 mostra um fluxogra-
ma e o fluxo dessas informações. Além disso, foi
utilizada uma lógica de detecção de borda baseada no
artigo de Lucas Agostini ( 2012).
Para implementar a lógica idealizada, a linguagem
python foi utilizada e um programa foi implementa-
do, inicialmente, no computador devido a facilidade
de se fazer os testes iniciais.
As bibliotecas pygame e pyserial foram inseridas e
inicializado o módulo de mixer do pygame. A veloci-
dade utilizada, tanto na leitura quanto no envio de
dados, foi de 9600 bits por segundo.
197
Uma estrutura em vetor foi utilizada para armazenar
as faixas musicais (samples) e seus endereços na
memória, ou seja, cada faixa fica identificada a um
endereço do vetor. Essa lógica só foi implementada
após o estudo do livro de Will McGugan em que
exemplificava usos da biblioteca pygame. Para me-
lhor compreensão, segue o pseudocódigo da aplica-
ção desenvolvida.
Figura 3. Esquema de funcionamento do protótipo.
Inclua a biblioteca pygame; Inclua a biblioteca pyserial;
Defina x como 1;
Defina a porta usb e velocidade do serial;
Inicialize a função music no pygame;
Salve a primeira música no espaço 0 do vetor;
Salve a segunda música no espaço 1 do vetor;
Salve a terceira música no espaço 2 do vetor;
...
Salve a décima nona música no espaço 18 do vetor;
Enquanto x for diferente de 0 Faça:
Leia a porta serial e guarde o valor na variável x;
Se x for igual a 99, Faça:
Pare todas as musicas,
FimSe;
Se x for igual a 1 Faça:
Toque a musica guardada no vetor 0;
FimSe;
Se x for igual a 2 Faça:
Toque a musica guardada no vetor 1;
FimSe;
...
Se x for igual a 18 Faça:
Toque a musica guardada no vetor 17;
FimSe;
Se x for igual a 19 Faça:
Toque a musica guardada no vetor 18;
FimSe;
Se x for igual a xxx Faça:
Toque a musica guardada no vetor 19;
FimSe;
FimEnquanto;
Na sequencia foram iniciadas as adaptações da pro-
gramação para que esta funcionasse no Raspberry
preparado com o sistema operacional “Noobs” pro-
duzido por Rob, Gordon, Dom e Floris.
A principal adaptação esteve relacionada com a sin-
taxe sobre a porta serial. Outra alteração foi no ende-
reço de memória em que os samples musicais estari-
am no Raspberry.
3.4 Montagem do protótipo

Na montagem do circuito capacitivo utilizou-se 9

resistores de 10M ohm. Na primeira montagem,
foram conectados os resistores de forma que todos os
resistores compartilhassem a mesma trilha, que esta-
va ligada a um pino digital do Arduino. Na outra
extremidade dos resistores foi inserido um fio que
conectava cada resistor a uma placa condutora. Esta
por sua vez conectava-se a um novo pino digital da
placa Arduino.
Figura 6. Processo de usinagem das placas metálicas
Desta forma, cada vez que uma pessoa toca na placa
condutora, o sinal vai para dois pinos: o pino direta-
mente conectado ao Arduino e o pino que passa por
um resistor de 10M ohm. O esquema de ligação na
protoboard esta evidenciado na fig. 4.

Figura 4. Esquema de ligação do arduino com 2 fios. Figura 7. Caixa compacta de PVC utilizada no prototipo

Os primeiros testes indicaram que não era necessário Como observado na figura 7, foram feitos ainda furos
o uso de dois fios ligados a placa condutora. Conec- para ventilação e inserido um cooler pois as placas
tou-se apenas um fio entre a placa condutora e uma eletrônicas esquentam com o tempo. A figura 8 apre-
extremidade do resistor e nessa mesma extremidade senta o protótipo final.
foi ligado um fio ao pino digital do Arduino. Do
outro lado do resistor manteve-se a mesma lógica da
primeira montagem, ou seja, a mesma trilha conecta-
va um lado de todos os resistores e esta trilha foi
ligada a um único pino digital da placa Arduino Uno.
O circuito final é mostrado na figura 5.

Figura 8. Protótipo finalizado.

Figura 5. Esquema de ligação do Arduino com 01 fio.
Na sequencia, o protótipo foi construído. Para os
botões touch foram cortadas placas de metal provin-
das de uma carcaça de uma fonte de computador.
Essas placas foram usinadas para melhor acabamento
(figura 6).
4 Resultados e Discussões
Os circuitos capacitivos utilizados no trabalho apre-
sentavam resultados variáveis, a ponto de apresentar
resultados diferentes de acordo com algumas condi-
ções específicas. Para analisar o comportamento do
sistema foi elaborado um gráfico com os dados lidos
do sensor quando este estava em estado estático,
porém com duas variações. A primeira, o cabo de
energia do computador ligado e desconectado.

Dentro de uma caixa compacta acoplou-se o Arduino
e o Raspberry. Nessa caixa se fez furos estratégicos
para colocar os botões e fazer a passagem de cabos
necessários para o funcionamento do projeto. A caixa
de PVC furada está apresentada na figura 7.
O gráfico resultante tinha como eixo X o tempo em
milissegundos, e no eixo das ordenadas o valor lido
adimensional do sensor capacitivo. O gráfico 1 indi-
ca a seguir os dados lidos com o cabo de energia do
computador desligado (com o cabo ligado gráfico 2).

198
Fica evidente que o valor médio de leitura do sensor
capacitivo, sem que haja toque humano, mostra-se
mais elevado chegando a valores de 30 a 120. Por-
tanto, é possível notar que há influência do cabo de
energia na leitura de dados do sensor capacitivo. Um
teste seguinte foi realizado sobre a leitura dos senso-
res, com repetidos toques humanos, colocando o
cabo de energia e retirando-o. O gráfico 3 mostra o
valor lido sem que o cabo de energia estivesse colo-
cado. O gráfico 3 indica ondas quase quadradas nos
valores de leitura do sensor capacitivo. Isso acontece,
pois no momento em que se toca o dedo no sensor,
ocorre a borda de subida, e quando retira-se o dedo,
acontece a borda de descida. Os valores máximos das
ondas quadradas estão em torno de 20000.
Gráfico 1. Sistema em estado estático sem o cabo ligado
Gráfico 2. Sistema em estado estático com o cabo ligado.
Gráfico 3. Sistema em estado de funcionamento sem o cabo liga-
do.
199
O teste foi repetido, porém agora com o cabo de
energia do computador ligado. O gráfico 4 indica os
valores recolhidos na amostra. Os valores lidos no
gráfico 4 indicam valores máximos que ultrapassam
o valor de 60000, ou seja, um valor muito maior que
o do gráfico 3. É possível perceber então uma inter-
ferência nos dados lidos devido ao cabo de energia
do computador. Conclui-se que o cabo de energia
gera um ganho nos valores lidos de 3 a 4 vezes o
valor sem o cabo.
Gráfico 4. Sistema em estado de funcionamento sem o cabo ligado
Outro ponto negativo observado refere-se à função
da biblioteca pygame, a qual travava o programa na
linha de execução da música, não podendo acessar o
resto do script programado. Pesquisou-se então outra
biblioteca capaz de realizar o necessário, a qual se
denominava “winsound”. Com essa biblioteca era
possível tocar músicas sem que a execução do pro-
grama fosse comprometida, porém esta fazia com
que uma música previamente iniciada fosse inter-
rompida assim que fosse comandada uma nova ação.
Outro problema dessa biblioteca foi que ela não
poderia ser usada no Raspberry, pois ela só funciona
no Windows.
Após nos estudos voltou-se ao uso da biblioteca
pygame, porém com outra função de seu módulo
mixer, a função pygame.mixer.sound. Com ela é
possível acionar múltiplos sons ao mesmo tempo sem
que a execução do programa fosse comprometido.
5 Conclusões
Conclui-se que é possível montar um launchpad
de baixo custo e com botões touch utilizando a placa
microcontrolada Arduino Uno e a placa microproces-
sada Raspberry Pi. Desta forma, o tempo de resposta
do circuito torna-se menor, pois não é possível utili-
zar-se apenas o Arduino como um processador de
áudio de qualidade.
Durante o processo de análise da capacitância perce-
bida pelo circuito do sensor capacitivo, concluiu-se
que quando o circuito está conectado a tomada, a
capacitância lida tem um ganho em médio de 3 a 4
vezes. Porém, este ganho não afeta o funcionamento
do circuito pois a programação do Arduino leva em
conta estas possíveis variações de ganho.
O problema com a biblioteca pygame, responsável
por tocar as músicas armazenadas na memória do
processador, seja o computador ou o Raspberry Pi,
foi resolvido por meio da criação de um vetor para
armazenar o local que cada música foi salva e com o
uso da função pygame.mixer.sound.play, obteve-se
finalmente o resultado desejado. Ou seja, a função
pygame.mixer.music22 não funcionava como o dese-
jado, pois interrompia uma música previamente to-
cando, além de travar a linha de programação impos-
sibilitando o uso do resto do programa.

Agradecimentos

Agradecimentos especiais ao Joaquim Bonatti Junior,

que fez a doação da caixa de PVC utilizada no protó-
tipo e ajudou na usinagem da mesma. Sem contar na
ajuda do Tiago C. Mangialardo e de Beatriz Mattos,
que ajudaram na correção ortográfica do artigo.
Os autores agradecem também aos site acessados
durante a realização deste trabalho que forneceram
uma imensa ajuda para realiza este trabalho.
playground.arduino.cc; pdfs.semanticscholar.org;
www.enucomp.com.br ; www.pygame.org; arduinoi-
fsul.blogspot.com.br; pypi.python.org;
www.raspberrypi.org

Referências Bibliográficas

Aaron D. M. , William B. K., Lawewnce C.,

Matthew G. K., Jean-Francis B., Brian A. M.,
George M. W., abril 2012. Paper-Based,
capacitive touch pads.
Chris L. (2015). Pyserial package documentation.
Programing Language :: Python :: 2.7.
Dr. Vern C (2005). Teaching Programing with
Python and Pygame. Canterbury School.
Franklin, Beedle, John M. Z (2004) PYTHON
programing: An introduction to computer
Science, Vol 2.
J. Cheng, O. Amft, e P. Lukowicz, "Active capacitive
sensing: Exploring a new wearable sensing
modality for activity recognition," in Pervasive
'10, 2010, pp. 319-336.
Lucas A. (2012) , Botão de Detecção de Mudança de
Estado (Detecção de Borda).
Paul, B (2006). Capacitive Sensing Library.

200
III MOSTRA CIENTÍFICA DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DE SOROCABA E REGIÃO
21 DE OUTUBRO DE 2017 - SOROCABA-SP

CONTROLE DE TEMPERATURA, LUMINOSIDADE E UMIDADE DE UMA ESTUFA POR

CONTROLADOR PID EM UM ARDUINO

DAVI M. MARTES1, FELIPE R. DE M. FERREIRA1, MARILZA A. DE LEMOS1, ROSANE B. O. SEVERO2

Instituto de Ciência e Tecnologia de Sorocaba (ICTS) , Universidade Estadual Paulista (UNESP)

Avenida Três de Março, 511- Sorocaba,SP
E-mails: davimercatelli@hotmail.com; 32ferreira@gmail.com; marilza@sorocaba.unesp.br

2
Departamento de Processamento de Energia Elétrica - DPEE
Universidade Federal de Santa Maria
Av. Roraima, 1000 - Santa Maria - RS
E-mail: rbeatriz@icloud.com

Resumo  O artigo apresenta o protótipo de uma estufa automatizada onde as variáveis temperatura, luminosidade e umidade
são obtidas através de sensores e os atuadores são controlados através de um controlador PID. Para manter os níveis adequados
da temperatura, um sistema de exaustão é acionado quando a estufa atinge temperaturas elevadas. Os níveis ideais de iluminação
são realizados através de lâmpadas de LED. A umidade do solo é mantida pelo acionamento do motor de uma bomba. Todos os
níveis desejados (setpoint) podem ser selecionados pelo usuário para adequar a estufa para determinado tipo de cultivo.

Palavras-chave - Estufa, controlador PID, Arduino

para que pequenos e médios produtores possam

1. Introdução
As casas-de-vegetação ou estufas são
instrumentos para proteção ambiental para o cultivo
de plantas. Podem ser construídas com madeira,
concreto, ferro, alumínio, etc, cobertas com materiais
transparentes que permitam a passagem de luz solar.
O seu uso pode ser parcial ou pleno. O uso parcial é
na utilização como cobertura, para obter o efeito
“guarda-chuva”. No seu uso completo é possível ter
o controle em relação a todos os parâmetros
meteorológicos adversos.
As estufas são frequentemente usadas para o cultivo
de flores, vegetais, frutas e plantas de tabaco. Os
fatores básicos que afetam o crescimento das plantas
são a luz solar, o teor de água no solo, a temperatura,
etc. Esses fatores físicos são difíceis de controlar
manualmente dentro de uma estufa e surge a
necessidade de um projeto automatizado.
O controle automático de todos os fatores que afetam
o crescimento da planta também é uma tarefa difícil,
pois é normalmente caro e alguns fatores físicos
estão inter-relacionados, por exemplo, a temperatura
e a umidade estão relacionadas de uma forma em que
a temperatura aumenta, a umidade reduz, portanto, o
controle dos dois é difícil. Como a temperatura e a
umidade da estufa devem ser constantemente
monitoradas para garantir condições ideais
1.1 Objetivos
O principal objetivo desse projeto é desenvolver
o controle para uma estufa para que seus parâmetros
de temperatura, umidade e luminosidade sejam
controlados automaticamente para aumentar a
produtividade. Além disso, o projeto visa uma
automatização barata e com manutenção simples,
retirar um grande benefício da automação.
1.2 Trabalhos Relacionados
Alguns projetos e pesquisas acadêmicas já foram
realizados com o objetivo de automatização de
estufas. Abaixo apresentamos artigos e pesquisas
relacionados com este trabalho. Em um projeto de
estufa agrícola automatizada da Universidade Federal
de Uberlândia foi desenvolvido um protótipo de uma
estufa inteligente de baixo custo que permite
monitorar e informar ao produtor a situação de sua
plantação para que se possa aperfeiçoar o
desenvolvimento da mesma. A comunicação serial
permite o produtor inserir os parâmetros nos quais o
microcontrolador deve executar. A plataforma
utilizada foi o microcontrolador Arduino Uno. O
Arduino faz a comunicação serial com um
computador onde é gerado uma lista contendo data e
hora e os valores de temperatura e umidade naquele
instante (Guedes, 2016).
Na PUC-PR (Lima, 2011) foi desenvolvida uma
estufa controlada, ou seja, um ambiente propício para
o desenvolvimento de algumas espécies de plantas,
que necessitam de cuidados específicos referentes a
níveis de temperatura, iluminação, umidade da terra e
PH. Alguns desses parâmetros são monitorados ou
controlados de acordo com a necessidade da planta,
utilizando a tecnologia Arduino, sensores e uma
interface gráfica. O módulo de processamento
consiste em um Arduino Mega Atmega 2560. É o
principal módulo onde é realizada toda a aquisição e
processamento dos dados recebidos. A temperatura
foi controlada através de um cooler de ventilação
conectado ao Arduino, que é ativado quando a
temperatura estiver acima de um valor pré-
estabelecido. O módulo de irrigação possui uma

201
bomba utilizada em automóveis para a limpeza do
para-brisa conectada ao Arduino, e é acionada por
um circuito com relês quando a umidade do solo
estiver abaixo da estipulada. E por fim a iluminação
foi controlada por matrizes de Led.
Na Anhanguera de Rondonópolis foi realizado o
controle de temperatura e umidade de uma estufa de
baixo custo, utilizando-se o Arduino. Quando o valor
de umidade cai abaixo do desejado, uma bomba d’
água é ativada irrigando a cultura plantada. A mesma
lógica foi utilizada para a ventilação (NETO, 2016).
Em (Melo, 2007), um trabalho desenvolvido na
Universidade Federal de Viçosa foi realizada a
modelagem matemática de uma estufa e, usando
técnicas de controle, foi dimensionado os parâmetros
de um controlador PID digital e o controlador
implementado em linguagem C++. O PID digital
possui as mesmas características do que um PID
físico, isto é, as respostas transitória e permanente
são equivalentes a um circuito com o mesmo fim.
Por isso é que se podem aplicar todas as técnicas de
controle sobre o sistema. Uma malha de controle
fechará todos os elementos do sistema de forma que
a temperatura da estufa seja regulada.
Na UNICEUB (Santos, 2014) foi desenvolvido um
sistema automatizado para controle de umidade e
temperatura em cultura de morangos para pequenos
produtores rurais. Ela consiste na utilização de um
sistema de gotejamento, com nutrientes
solubilizados, para permitir que a cultura atinja altos
rendimentos com consumo mínimo de água, para isto
utilizou-se um microcontrolador Arduino. As
informações compiladas são processadas no Arduino
e através de radiofrequência, as informações são
transmitidas para a casa de bombas, especificamente
para o quadro elétrico das bombas de irrigação, onde
ocorre o acionamento. O acionamento inclui um
sistema de controle de dosagem de adubo utilizado
para diluí-lo na água utilizada para o gotejamento no
cultivo de morangos.
A componente proporcional (P) depende apenas da
diferença entre o ponto de ajuste e a variável de
processo. Esta diferença é referida como o termo de
erro. O ganho proporcional (Kc) determina a taxa de
resposta de saída para o sinal de erro (National
Instruments, 2011).
Figura 1 - Diagrama de blocos PID em malha fechada (Bolton,
1995).
A componente integral soma o termo de erro ao
longo do tempo. O resultado é que mesmo um
pequeno erro fará com que a componente integral
aumente lentamente. A resposta integral irá
aumentando ao longo do tempo a menos que o erro
seja zero, portanto, o efeito é o de conduzir o erro de
estado estacionário para zero (National Instruments,
2011).
A componente derivada faz com que a saída diminua
se a variável de processo está aumentando
rapidamente. A derivada de resposta é proporcional à
taxa de variação da variável de processo. Aumentar o
parâmetro do tempo derivativo (Td) fará com que o
sistema de controle reaja mais fortemente as
mudanças no parâmetro de erro aumentando a
velocidade da resposta global de controle do sistema
(National Instruments, 2011).
Antes do funcionamento do controlador PID, ele
deve ser ajustado para se adequar com a dinâmica do
processo a ser controlado. Não existem valores
padrões para os termos P, I e D e esses valores não
dariam o desempenho desejado e às vezes levam a
instabilidade e desempenho de controle lento.

2 Aspectos Teóricos

2.1 Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

Os controladores Proporcional-Integral-
Derivativo (PID) são encontrados em diversas
aplicações para controle de processos industriais.
Aproximadamente, 95% das operações em circuito
fechado do setor de automação industrial usam PID.
Os três fatores do PID são combinados de forma a
produzir um sinal de controle (National Instruments,
2011).
O controlador PID mantém a saída de modo que
exista erro zero entre a variável de processo e o
ponto de ajuste/saída desejada por operações em
Figura 2 - Gráfico da resposta de um PID (Agarwal, 2017)
malha fechada. O PID usa três comportamentos de
controle básicos, na figura 1, pode-se observar o
Diferentes tipos de métodos de ajuste são
diagrama de blocos de um PID em malha fechada
desenvolvidos para sintonizar os controladores PID e
(Bolton, 1995).
requerem muita atenção do operador para selecionar

202
melhores valores de ganhos proporcionais, integrais e
derivativos, para assim obter-se o melhor
desempenho do sistema de controle (Agarwal, 2017).
2.2 Sistema de Aquisição de Dados
A aquisição de dados engloba métodos e
dispositivos capazes de transformar informações do
mundo real, preponderantemente analógico, para o
formato digital, com os quais os computadores
trabalham. Para controlar as variáveis ambientais da
estufa é necessário a ação dos atuadores que
respondem ao controlador PID.
O protótipo desenvolvido é um sistema de aquisição
de dados, pois, obtém as variáveis ambientais dos
sensores e, ao processar os dados, inicia uma
operação que afetará o ambiente da estufa.
O sinal obtido dos sensores é condicionado para as
especificações da placa de aquisição de dados, no
Arduino, por exemplo, o sinal dos sensores é de 0 à 5
V e a faixa de valores é condicionada de 0 a 1023
unidades. Portanto, a resolução é de 5 Volts/1024
unidades ou de 4.9 mV por unidade. Com os dados
na forma digital é possível processar, calcular e
verificar se as condições da estufa estão nos limites
definidos pelo usuários (SetPoint). Desse modo, se
necessário, ocorre o acionamento dos atuadores para
manter as condições ideais do ambiente.
A placa de aquisição de dados utilizada é o Arduino,
pois, o seu valor de compra é baixo, o hardware e
linguagem são livres (open source), o dispositivo
possui entradas e saídas analógicas e digitais,
conversor A/D e D/A, contadores, temporizadores e
portas PWM.
O dispositivo utilizado no protótipo é o Arduino
Mega 2560 com processador ATmega2560, com
conversor A/D com 10 bits de resolução, de 0 a
1023, conectado a um multiplexador analógico de 16
canais. A referência deve ser o terra do processador
(ground - GND).
3 Materiais e Métodos
A seguir são descritos os componentes e
métodos utilizados para construção do protótipo da
estufa automatizada.
3.1 Materiais
 Arduino Mega 2560;
 Protoboard;
 Display LCD 16x2 5 V GDM1602K;
 Sensor de umidade SEN92355P;
 Sensor de Luminosidade LDR 5 m;
 Sensor de temperatura DS18B20;
 Motor DC 12 V;
 Cooler DC Brushless Akasa;
 Led;
 MOSFET IRF540N;
 Amplificador operacional UA741CN;
203
 Potenciometro de 100K;
 Resistores de 470, 1K, 4,7K e 10KOhm;
 Chave - Push Button;
 Fonte de alimentação de 12V e 1 A;
3.2 Sensor de Temperatura DS18B20
O sensor de temperatura DS18B20 da Dallas
Semiconductor é à prova de água e opera na faixa de
-55ºC à 125ºC, precisão de +- 0.5ºC entre -10ºC à
85ºC, resolução de 9 a 12 bits programável, possui
um conversor interno A/D e uma memória na qual
estão os dados convertido, interface de 1 fio,
necessitando somente de uma porta digital, alarme de
limite de temperatura e ID único de 64 bits. O
dispositivo normalmente necessita de 750 ms para
realizar uma conversão de temperatura e salvar no
seu registrador. Sua tensão de alimentação é de 3 à
5,5 V e é preciso conectar a linha de dados e o ponto
de referência GND. Além disso o seu consumo de
corrente é baixa no modo ativo, consumindo 1.5 mA.
As suas aplicações incluem controle termostático,
sistemas industriais, termômetros ou qualquer
sistema térmico.
Para a sua utilização no Arduino é necessário incluir
as bibliotecas DallasTemperature.h e OneWire.h na
IDE.
3.3 Sensor de luminosidade LDR
O sensor de luminosidade LDR (Light
Dependent Resistor) possui 5mm de diâmetro e sua
resistência é alterada em seus terminais conforme a
luminosidade a que é submetido, sensor do tipo
fotocondutivo. Quando está na presença de luz
apresenta de 8 à 20kOhm e no escuro, no mínimo, 1
MOhm. A tensão máxima suportada é de 150 V,
potência máxima de 100 mW e corrente máxima de
0.67 mA.
A sua superfície é a base de sulfeto de Cádmio e,
para aumentar e potencializar a sua sensibilidade, os
eletrodos são dispostos em ziguezague.
3.4 Sensor de umidade SEN92355P
O sensor de umidade SEN92355P é utilizado
para detectar a umidade do solo. Esse sensor não
possui tratamento para evitar contaminação e
corrosão eletrolítica (SEEED, 2017).
A alimentação em operação ativa em seus terminais é
de 3 a 5,5 V com corrente de 35 mA. A sua saída em
solo seco é de 0 a 300 unidades, em solo úmido de
300 à 700 unidades e em água de 700 à 950
unidades.
3.5 Atuadores
Para esse protótipo foram utilizados três
atuadores para cada uma das variáveis lida. Quando o
sensor de luminosidade detecta que está muito
escuro, LED’s são ativados e o seu brilho varia Os sensores de umidade, temperatura e luminosidade
conforme a variação da luz. são conectados nas portas PWM do Arduino (figuras
Para os sensores de umidade e temperatura um 6,7,8).
exaustor e um motor, respectivamente, são
acionados. É importante analisar que tanto o exaustor
quanto o motor necessitam de tensões e correntes
superiores que o Arduino fornece. Portanto, é
necessário a utilização de amplificadores
operacionais e MOSFET para amplificar o sinal
emitido pela porta PWM e uma fonte de alimentação
externa.

3.6 Display LCD

Figura 4 Saída PWM no amplificador operacional e a corrente
Para exibir os dados de forma rápida e clara para aplicada no dreno do MOSFET. Frequência de 25 Hz.
o usuário, sem a necessidade de acessar um terminal,
o protótipo inclui um Display LCD de 16 caracteres
por 2 linhas. Texto preto sobre fundo verde. Utiliza o
extremamente comum chipset HD44780 de interface
paralela. Esse display necessita de 11 pinos de I/O
para fazer interface com esta tela LCD. Inclui LED
backlight. Este LCD vai com a barra de pinos
soldada, portanto, não é necessário soldas em barras
de pinos para conectar a protoboard.

3.7 Procedimentos Figura 5 - Saída PWM no amplificador operacional e a corrente

aplicada no dreno do MOSFET. Frequência de 12,5 Hz.
É importante notar que os atuadores da umidade
e da temperatura (motor e cooler) necessitam de uma Os sensores de luminosidade e de temperatura, por
fonte de alimentação externa, pois, o Arduino fornecerem os dados em corrente, necessitam de um
fornece 5 V de alimentação e corrente total de 200 resistor pull up, a figura 6 apresenta esse tipo de
mA. Além disso para o funcionamento desses conexão entre a fonte de alimentação de 5V do
atuadores é necessário amplificar o sinal das portas Arduino e a entrada do Sinal do sensor.
PWM. Para amplificar o sinal das portas PWM foi
utilizado o amplificador operacional em conjunto
com o MOSFET. A ligação necessária para
amplificar o sinal, apresentado na figura 3, foi
simulado no software LTSpice.

Figura 6 - Conexão do sensor de temperatura DS18B20 no

Arduino.

Figura 3 - Circuito do Amplificador Operacional e o MOSFET.

A alimentação do amplificador operacional e do

atuador vem da fonte de alimentação externa.
As figuras 4 e 5 apresentam a saída do amplificador
operacional e a corrente aplicada no motor. Dessa
forma é garantido que os atuadores tenham uma
alimentação de tensão e corrente adequados e possam Figura 7 - Conexão do sensor de umidade SEN92355P no
funcionar. Com essa configuração, o sinal de 5 V da Arduino.
porta PWM do Arduino é amplificada para 12V e a
corrente fornecida pode ser maior que a fornecida
que a capacidade do Arduino.

204

Figura 8 - Atuador e sensor de luminosidade.
Os dados devem ser apresentados para o usuário,
neste caso os valores das medidas obtidas. A conexão
do display LCD com o Arduino é apresentada na
figura 9.
Figura 9 - Conexão do LCD e do Potênciometro.
O potenciômetro serve para selecionar o contraste do
LCD. Para selecionar qual dado apresentar na tela,
utilizou-se os push buttons, conforme apresentado na
figura 10.
Figura 10 - Push Buttons para selecionar os dados exibidos no
LCD.
O cooler e o motor dever ser ligados conforme a
figura 3 sendo alimentados com a fonte de
alimentação externa e o outro terminal no dreno do
MOSFET.
Para o atuador do sensor de luminosidade a ligação
dos LED’s deve ser feita conforme apresentado na
figura 8.
O esquema de leitura e cálculo dos dados é
apresentado na figura 11, nela é possível notar que os
dados dos sensores são transmitidos para o Arduino,
o controle PID é acionado e, dependendo do valor
adquirido, ele iniciará algum atuador.
O controle das variáveis é realizado através de um
controlador PID embutido na parte central (Arduino)
do esquema da figura 11. Para sintonizar o PID,
inicialmente utiliza-se o Serial Plotter da IDE do
Arduino e os parâmetros kP = 0, kI = 0 e kD = 0.
Após obter e analisar o comportamento da curva do
sensor, o ajuste do PID é iniciado, sempre
205
começando por kP, kI e kD, necessariamente nessa
ordem.
Figura 11 - Esquema de aquisição de dados, processamento e
atuação.
O processo de configuração dos ganhos P, I e D é
realizado pelo método guess and check, ou, método
de tentativa e erro. Nesse método os termos I e D são
definidos como zero e o ganho proporcional é
aumentado até a saída começar a oscilar. Com o
aumento do proporcional o sistema torna-se mais
rápido, até ficar instável. Após definir o ganho
proporcional para uma resposta rápida desejada, o
termo integral (I) é aumentado para evitar as
oscilações, esse termo reduz o erro de estado
estacionário mas aumenta o overshoot. Por fim, o
termo derivativo (D) é aumentado até que a resposta
seja suficientemente rápida em relação ao setpoint.
Um derivativo muito alto deixa o sistema sensível ao
ruído (http://www.ni.com/white-paper/3782/pt/).
O controlador implementado no Arduino é
apresentado em pseudo-código, abaixo:
Definição das bibliotecas
Definição das portas de entrada e saída
Definição de SetPoints
Declaração das variáveis
Para cada sensor Repita:
Leia o valor do sensor;
Encontre o erro;
Defina os parâmetros do PID;
Defina valores máximos e mínimos do PID;
Se valor do sensor for menor que o setpoint,
Faça:
Mova o valor do PID para o atuador;
Defina valor novosensor = valor antigo do sensor;
Grave os valores do novo sensor e do PID;
Fim Se;
Senão Retorne para a leitura do sensor;
Fim Repita
Até (Usuário definir novos parâmetros) ou (Tempo de execução
exceder capacidade do Arduino)
4 Resultados e Discussões
Os resultados apresentam o comportamento do
sensor e variável lida, o comportamento do PID e o
setpoint em relação ao tempo.
Pela análise da figura 12 a linha laranja representa o
setpoint da luminosidade em 40% de luminosidade
no ambiente. É importante salientar que o
comportamento da iluminação está barrada, ou seja,
quanto maior a potência, menor a taxa de brilho do
LED.

Figura 12 - Dado obtido do sensor de luminosidade (Curva Azul),
Taxa de iluminação do LED (Lógica barrada, curva Cinza),
SetPoint (Curva Laranja).
Até 10 segundos a taxa de iluminação lida é de 50%,
logo a iluminação que os LED’s devem emitir é a
menor possível. Aos 10 segundos ocorre um pico na
luminosidade, ou seja, uma incidência muito grande
de luz, os LED’ permanecem desligados.
Aos 28 segundos a taxa de iluminação começa a
decair, assim a iluminação que os LED’s devem
emitir deve ser maior. Quanto menor a taxa de
iluminação, maior será a iluminação que o LED deve
apresentar. É importante notar que, assim que a taxa
de iluminação ultrapassa o setpoint, o brilho dos
LED’s diminui.
Pela análise da figura 13 a linha laranja representa o
setpoint = 28ºC. Inicialmente a temperatura que o
sensor indicava é de 25ºC (lado esquerdo do gráfico).
Aos 16 segundos um pico de temperatura ocorre,
temperatura vai para 72ºC. A potência do ventilador,
que inicialmente é de 40 W, após 4 segundos de
atraso, aumenta para 180 W. A potência do
ventilador aumenta para resfriar o ambiente. Um pico
de resfriamento é aplicado e temperatura que o
sensor indica vai de 72ºC para 24ºC, após um atraso
de 4 segundos a potência do motor cai. Tal atraso no
comportamento do motor se deve ao fator I, do PID,
pois ele acumula um erro, e para iniciar a atuação
esse erro no fator integrador deve ser zerado.
Figura 13 - Dado obtido do sensor de Temperatura (Curva Azul),
Potência do motor do cooler/ventilador (Curva Cinza), SetPoint
(Curva Laranja).
Após 104 segundos a temperatura do ambiente
ultrapassa o setpoint e a potência do ventilador é
novamente aumentada, de 40 W para 100 W. Após a
206
temperatura do ambiente cair abaixo do setpoint, a
potência do motor volta a cair.
Tal comportamento da potência do ventilador
acompanha as variações da temperatura do ambiente,
a atuação do ventilador sempre busca manter a
temperatura abaixo do valor de setpoint, para a estufa
não ficar excessivamente quente e danificar a
plantação.
Além disso o atraso na resposta do atuador em
relação a medida se deve a característica do sensor
DS18B20, pois, esse sensor leva até 750 ms para ler
a temperatura e enviar o sinal, já convertido em ºC
para o Arduino, esse processo atrasa a resposta e o
comportamento do sistema. Portanto, concluímos que
esse sensor não é indicado para aplicações com
variações muito rápidas na temperatura. Para a
aplicação na estufa, onde a temperatura não varia
muito rapidamente, esse sensor é apropriado, além de
ser impermeável.
Pela análise da figura 15 a linha laranja representa o
setpoint da luminosidade em 68% de umidade no
ambiente. Inicialmente a umidade está em 100%,
terra excessivamente molhada, em 10,4 segundos
ocorre um pico na umidade, coloca-se o sensor em
terra extremamente seca. Observamos que o motor
da bomba inicia sua operação instantaneamente, para
bombear água para a terra. Aos 19 segundos o sensor
é colocado na terra excessivamente úmida, e a
potência do motor da bomba cai instantaneamente. O
tempo de resposta do atuador é extremamente rápido.
Figura 14 - Dado obtido do sensor de Umidade (Curva Azul),
Potência do motor do motor da bomba de água (Curva Cinza),
SetPoint (Curva Laranja).
Após os 20 segundos a umidade é variada sem cair
abaixo do setpoint, o motor permanece desligado, a
terra ainda está muito úmida e não precisa de mais
agua. Aos 37 segundos a umidade cai abaixo do
setpoint e a potência do motor inicia seu aumento
gradativo. Quanto mais seca for a terra, maior será a
potência do motor e, consequentemente, maior a
quantidade de agua bombeada para a terra. Quando a
umidade na terra ultrapassa o setpoint o motor inicia
o seu desligamento.
Após a configuração e ajustes dos ganhos do PID
para cada atuador obtemos a tabela 1 para os ganhos
do PID para cada variável (temperatura, umidade e
luminosidade). A constante derivativa é sempre
muito baixa, pois, ela é muito sensível a ruídos e
pode interferir no comportamento dos atuadores. O 1/21016773.pdf. Acesso em: 1 de setembro de
sensor de luz tem uma leitura muito rápida, logo, é 2017.
preciso acelerar a reposta da planta, por isso, kP da Bolton, W. (1995). Engenharia de Controle. 1. ed.
luminosidade é alto. São Paulo: MARKON Books.
Tabela 1 - Valores obtidos para o PID para os parâmetros da
National Instruments (2011). Explicando a Teoria
Umidade, Luminosidade e Temperatura. PID –. Disponível em: http://www.ni.com/white-
paper/3782/pt/#toc2. Acesso em: 2 de setembro
kP kI kD
de 2017.
Umidade 0.5 0.1 0.00001
Luminosidade 5.0 2.0 0.0001
Agarwal, T. The Working Principle of a PID
Temperatura 1.2 0.8 0.0002 Controller for Beginners - Tarun. Disponível em:
https://www.elprocus.com/the-working-of-a-pid-
controller/. Acesso em: 2 de setembro de 2017.
5 Conclusões SEEED: Moisture sensor. Disponível em:
https://www.seeedstudio.com/grove-moisture-
Neste trabalho foi possível implementar o sensor-p-955.html?cPath=144_147. Acesso em:
protótipo conforme as especificações e com os 3 de setembro de 2017.
materiais indicados. É importante tomar cuidado com
as conexões e os componentes utilizados nos
atuadores, cooler/ventilador e no motor da bomba,
pois, eles necessitam de uma fonte de alimentação
externa de tensão e corrente e, caso, sejam
alimentados com a tensão do Arduino é possível
danificar o hardware.
A resposta dos atuadores para as variações dos
parâmetros é adequada, porem, o sensor de
temperatura DS18B20, por realizar a conversão da
grandeza medida em ºC dentro da sua própria
estrutura, atrasa o processamento das demais
variáveis e sensores da planta.

Referencias Bibliográficas

Guedes, B. C., Sousa, G. F. V. (2016). Estufa

Agrícola Automatizada. Universidade Federal de
Uberlândia. Disponível
em:http://www.ceel.eletrica.ufu.br/artigos/ceel20
16_artigo156_r01.pdf. Acesso em: 1 de
Setembro de 2017.
Lima, L. (2011). Estufa. Relatório Técnico Final.
Disponível em:
https://www.ppgia.pucpr.br/~laplima/
ensino/pfec /concluidos/2011/estufa.pdf. Acesso
em: 1 de setembro de 2017.
Neto, C. A. M., Maximiano, J. A. B., Amaral, N. K,
Schwingel, R. (2016). Controle de Temperatura
e umidade de uma estufa de baixo custo.
Faculdade Anhanguera de Rondonópolis –
Ciência da Computação. Disponível em:
http://www.comciti-
roo.com.br/feciti/upload_projetos/00003.pdf.
Acesso em: 1 de setembro de 2017.
Melo, M. M. (2007). Modelagem de uma estufa
térmica e sintonia do controlador PID -
Universidade Federal De Viçosa. Disponível em:
https://www3.dti.ufv.br/sig_del/consultar/downl
oad/161. Acesso em: 1 de setembro de 2017.
Santos, L. B. (2014). Sistema automatizado para
controle de umidade e temperatura em cultura de
morangos aplicados aos pequenos produtores –
UNICEUB. Disponível em:
http://repositorio.uniceub.br/bitstream/235/5938/

207
III MOSTRA CIENTÍFICA DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DE SOROCABA E REGIÃO
21 DE OUTUBRO DE 2017 - SOROCABA-SP

PROJETO E CONSTRUÇÃO DE UM ROBÔ PICK-AND-PLACE

CAIO ALEXANDRE T. CAETANO1, TOMÁS DAMBROSKI PARTEL1, LUÍS EDUARDO DOS SANTOS MORAES1,
BERNARDO MENDONÇA BRAGA1, MARIA GLÓRIA C. DE ANDRADE1, MARILZA ANTUNES DE LEMOS1, MAURICIO
BECERRA VARGAS1
1
Engenharia de Controle e Automação - Instituto de Ciência e Tecnologia de Sorocaba
Universidade Estadual Paulista Júlio de Mesquita Filho
Av. Três de Março, n. 511, 18087-180, Sorocaba, SP, Brasil
E-mails: caio_aletroca@hotmail.com, tomas.partel@gmail.com,
gloria@sorocaba.unesp.br, marilza@sorocaba.unesp.br,
mauricio@sorocaba.unesp.br

Resumo O projeto consiste na síntese cinemática e a construção de um robô Pick and Place, que com o auxílio de um único
motor, controlado por um Arduino Mega, e utilizando um eletroímã como atuador, consegue fazer a transladação de uma peça. O
robô é formado por mecanismos de quatro barras: um manivela-balancim acoplado a um balancim-balancim de ponto variável. O
Arduino é controlado pela rede Wi-fi utilizando a construção de servidores Web. No processo de análise cinemática e dinâmica
foram utilizados ambientes de simulação do funcionamento do robô como os softwares Adams e AutoCAD.

Palavras-chave Pick-and-place, Critério de Grashof, Mecanismo de Quatro Barras, Arduino, Servidor Web

1 Introdução o algoritmo da Colônia de Formigas (Ant Colony Al-

Um robô Pick-and-Place (P.a.P), diretamente tra-
duzido como pega e coleta, refere-se a uma construção
específica de robôs em uma linha de montagem indus-
trial nos quais é lhe incumbida a tarefa de transportar
um objeto de uma área para a outra. Estes robôs tam-
bém são aplicáveis nas áreas de carregamento de ma-
téria prima em máquinas, organização de estoque, or-
ganização de produtos na linha de montagem, constru-
ção de placas de circuitos eletrônicos como também
em cirurgia controlada remotamente.
De acordo com Daoud et al (Daoud et al, 2014), o fun-
cionamento do modelo pick-and-place pode ser carac-
terizado nos seguintes passos:
 Movimento do robô para posicionar a garra
no local de coleta do objeto;
 Operação de pegar o objeto;
 Movimento do robô para o local de entrega
do objeto;
 Posicionando do objeto.
O Tempo de Ciclo (Cycle Time ou CT em inglês) é
definido como o tempo total de execução das ações
listadas para apenas um ciclo, considerado um marca-
dor para a eficiência do robô. O Tempo de Ciclo pode
ser reduzido aprimorando a rota percorrida pelo robô
caso se mova em mais de uma dimensão, ou melhorar
os tempos de coleta e posicionamento do objeto. A oti-
mização de problemas envolvendo P.a.P. foi introdu-
zido na década de 80 por Drezner e Nof aprimorando
a produtividade da linha de montagem de placas de
circuito impresso (Daoud et al, 2014).
Desde então, é de suma importância a conceituação e
resolução de problemas envolvendo o modelo P.a.P.
Como exemplos de pesquisas nesta área, Daoud et al
(Daoud et al, 2014) comprova e testa a aplicabilidade
de metas heurísticas da otimização de robôs utilizando
gorithm, 2017), a Otimização do Enxame de Partícu-
las (Lejbman, 2009), e o Algoritmo Genético (What is
the Generitic Algorithm, 2017). Moghaddan e Nof
(Moghaddan e Nof, 2016) abordam o problema de um
braço robótico com múltiplas garras, otimizando o
planejamento do caminho percorrido com o uso da
Colônia de Formigas e do Algoritmo Genético, utili-
zando indicadores como o CT, a distância percorrida
e o consumo de energia.
No âmbito da inteligência de braços robóticos, Harada
et al (Harada et al, 2014) testa e valida o planejamento
do posicionamento de objetos com estratégias mate-
máticas como o Teste de Convexidade, Teste de Con-
tato e de Teste de Estabilidade convertendo os objetos
em modelos matemáticos e utilizando a câmera de
captura de movimento Kinect (Hardware Kinect,
2017). Sendo assim, é comum no desenvolvimento de
pesquisas cientificas na área a utilização de softwares
e simulações, tanto matemáticas quanto para modela-
mento físico, para encontrar resultados na área de
P.a.P.
Desta forma, este projeto busca elucidar e introduzir
os conceitos básicos deste tipo de robô manipulador,
construindo um robô pick-and-place de um grau de li-
berdade controlado pelo micro controlador Arduino,
capaz de se comunicar em rede com o computador.
2 Aspectos Teóricos
De forma genérica, os mecanismos de 4 barras
são compostos por 3 barras moveis (link motor, link
acoplador e link seguidor) e uma fixa (o solo). O tipo
de movimento que o mecanismo irá gerar é regido
pelo critério de Grashof, que diz: A soma da Barra
mais curta e a barra mais longa não pode ser maior que
a soma das barras restantes. A Figura 1 mostra um me-
canismo de quatro barras convencional, e na Figura 2,
um mecanismo com ligação em paralelogramo:

208
 3 Síntese do Mecanismo

O robô pick and place utilizado neste projeto opera ba-

Figura 1. Mecanismo de 4 barras Manivela-Balancim (Meca-Wiki,
2017).
Figura 2. Mecanismo de 4 barras Balancim-Balancim (Meca-Wiki,
2017).
2.1 Graus de Liberdade
Primeiramente, foram numerados os elos e as juntas
do mecanismo. Como mostra a Figura 3, as juntas
foram identificadas pela letra “I” e os elos pela letra
“B”.
sicamente com dois mecanismos de quatro barras, um
manivela-balancim e um de ponto variável que traba-
lham em conjunto. Basicamente o mecanismo mani-
vela-balancim realiza a função de um auxiliador de
motor, pois ele torna possível que o robô pick and
place de um grau de liberdade seja operado apenas
com um motor de rotação continua. Com o torque ge-
rado por este motor consegue-se aplicar ao eixo motor
do dispositivo de ponto variável a oscilação necessária
para que o mesmo realize o movimento desejado do
robô pick and place propriamente dito.
Em relação ao segundo mecanismo, este tem por fun-
ção realizar a movimentação do atuador do ponto que
a peça chega até onde deve ser colocada.
O projeto como um todo tem como condição de ope-
ração que o link acoplador do mecanismo sempre se
mova paralelo ao solo, durante qualquer posição de
operação que o pick and place se encontra.
3.1 Metodologia
O procedimento descrito a seguir é mostrado na Fi-
gura 4.

Figura 3 Numeração de elos e juntas

Este mecanismo possui 1 grau de liberdade como de-

monstrado na equação abaixo.
Figura 4 Metodologia Gráfica

𝑁 = 3 ∗ (𝐵 − 1) − 2 ∗ 𝐼1 − 𝐼2
𝑁 = 3 ∗ (6 − 1) − 2 ∗ 7 − 0 Balancim-balancim (ponto variável)
𝑁=1 I. Trace uma semi-reta que será a referência.
Onde: II. Nessa reta escolha um ponto para ser O2, o
nosso ponto (0,0) cartesiano.
N – Número de graus de liberdade
III. Escolha o tamanho do link Motor do
B – Quantidade de elos
balancim balancim e com o auxilio de um
I1 – Quantidade de juntas de 1 grau de liberdade
transferidor trace apartir do ponto O2 com
I2 – Quantidade de juntas de 2 graus de liberdade
170° entre ele e a referencia para a direita. O
ponto final dessa reta será o A1 (No nosso
Desse modo, podemos concluir que é necessário ape-
projeto foi escolhido 10cm).
nas um motor para controlar o mecanismo.
IV. Faça um tracejado espelhado dessa reta
fazendo 170° para a esquerda com o mesmo

209
 comprimento que o anterior. O ponto final
desse traçejado é o ponto A2.
V. Escoha o tamanho do link acoplador e trace
paralelo a referencia a partir do ponto A1 para
a direita. Esse ponto se chamará B1 (No
nosso projeto foi escolhido 6cm).
4 Análise Dinâmica e Cinemática
Tendo definidas as medidas para o mecanismo, foi
possível implementar a simulação dinâmica do
mesmo utilizando o software ADAMS – View,
conforme pode ser visto na Figura 5.

VI. Na reta de referência use a mesma distância

do acoplador em relação ao O2 para fazer o
ponto O4.
VII. Ligue B1 com O4 para formar o link seguidor,
esse deve ter o mesmo comprimento que o
link motor.
VIII. Faça um tracejado espelhado dessa reta
fazendo 170° para a esquerda com o mesmo
comprimento que o anterior. O ponto final
desse traçejado é o ponto B2.
IX. Faça um tracejado ligando A2 e B2.
Figura 5 Pick and place simulado ADAMS
X. Com o auxílio de um compasso coloque a
ponta central no ponto O2 e trace um
semicírculo entre A1 e A2. Depois coloque a A partir do desenho no papel milimetrado foram cal-
ponta central no ponto O4 e trace um culadas as coordenadas dos pontos O2, O4, O6, A1, B1,
semicírculo entre B1 e B2. C1 e D1 e aplicadas como pontos no software. Foram
criadas cópias de todos os pontos exceto o ponto O 6 e
Manivela-balancim
o ponto O4 que só fazem conexão com o solo. Esses
I. Apartir da reta do link motor (O2A1) pontos foram chamados de O22, A12, B12, C12 e D12, as
prolongue a partir de O2 para baixo da cópias foram deslocadas no eixo Z considerando a es-
referência a medida do balancim (No nosso pessura das barras utilizadas na implementação física.
projeto foi escolhido 4cm). O ponto no final Entre os pontos foram criadas barras (links) e uma
desse traço é o ponto C1. junta rotacional na extremidade de cada link conec-
tando ou um link ao outro ou ao solo nos casos de O 2,
II. Apartir da reta tracejada do link motor
O4 e O6. Na junção entre o link motor do Balancim-
(O2A2) prolongue com o mesmo
balancim e do link balancim do Manivela-balancim
comprimento do traço anterior. O ponto no
foi aplicada uma junta fixa, para que a força da mani-
final desse traço é o ponto C2.
vela fosse transportada para o mecanismo de ponto-
III. Com o auxílio de um compasso coloque a variável. Após construído o mecanismo no software,
ponta central no ponto O2 e trace um foram realizadas as simulações e retirados os gráficos
semicírculo de C1 a C2. necessários para as análises mecânicas.
Com a finalidade de comprovar a condição de perpen-
IV. Com o auxílio do compasso encontre o ponto
dicularidade entre a garra e o solo, característica que
médio entre C1 e C2. A medida de C1 até o
define o mecanismo como ponto variável, foi medido
ponto médio é o comprimento do link
a variação angular da barra do acoplador, como pode
manivela.
ser visto no gráfico da Figura 6.
V. Escolha uma medida para ser o tamanho do
segundo link acoplador pensando em evitar
choques fisicos no sistema. Trace paralelo a
referência a partir de C1 para a direita a
distância escolhida. (No nosso projeto foi
escolhido 13cm). O ponto final desse traço é
o ponto D1.
VI. Prolongue a reta C1D1 para a diretita com o
Figura 6 Variação angular do acoplador
comprimento de C1 ao ponto médio de C1C2.
(No nosso projeto foi medido 3,9cm). O Foi possível observar pequenas variações, mas estas
ponto final desse traço é o ponto O6. estão na escala de 10-9 deg/sec, o que pode ser consi-
derado desprezível. Sendo assim, a condição de per-
VII. Com o auxílio do compasso coloque ponta
pendicularidade é respeitada.
central no ponto O6 e trace um circulo apartir
de D1.

210
Mediu-se também o torque aplicado na manivela, para
poder comparar esses valores com o protótipo do pro-
jeto implementado. A Figura 7 mostra esse gráfico
com detalhes.
Da forma que foi projetado o mecanismo, não se levou
em conta a massa do eletroímã que deveria ser aco-
plado à garra a fim de pegar as peças, cumprindo com
sua funcionalidade. Isso fez com que fosse necessário
aplicar um torque muito excessivo por parte do motor
e que gerasse uma tensão muito elevada em suas jun-
tas. Para corrigir esse problema o tamanho das barras
foi reformulado e com isso foram reduzidos o ângulo
de transmissão e o ângulo de operação do balancim-
balancim, conforme mostra a Figura 11 e Figura 2,
respectivamente.

Figura 7 Torque aplicado na manivela

Outro aspecto de fundamental importância foi verifi-

car a coerência do mecanismo, através das medições
do ângulo de transmissão da Figura 8.

Figura 11 Ângulo de transmissão

Figura 8 Ângulo de transmissão

A Figura 9 demonstra o ângulo de operação do meca-

nismo balancim-balancim (ponto variável). Esse ân-
gulo representa sua área de trabalho.

Figura 12 Ângulo de operação balancim-balancim

Essas mudanças na tensão aplicada às juntas e ao tor-

que necessário do motor podem ser observadas na Fi-
gura 13 e Figura 14, respectivamente.

Figura 9 Ângulo de operação balancim-balancim

Por fim, encontrou-se a junta crítica que está locali-

zada na ligação entre os dois tipos de mecanismo
(ponto variável e manivela-balancim). Com isso foi
possível medir a magnitude da força que está sendo
aplicada nela. O gráfico Figura 10 descreve exata-
mente o que está acontecendo nessa junta. Figura 13 Força na junta crítica

Figura 10 Força na junta crítica

Figura 14 Torque aplicado na manivela

211
Novamente, com a finalidade de comprovar a condi-
ção de perpendicularidade entre a garra e o solo, ca-
racterística que define o mecanismo como ponto vari-
ável, foi medido a variação angular da barra do aco-
plador, como pode ser visto no gráfico da Figura 15.
Figura 15 Variação angular do acoplador
5 Construção do protótipo
Após realizadas todas as simulações necessarias no
software Adams, foram estipuladas as dimensões das
barras para gerar os ângulos e rotações desejadas para
todas as barras do sistema, de forma que o Pick and
Place realizasse a translação desejada de um
determinado objeto. Com o dimencionamento de
todas as barras e juntas em mãos foi contruído o
prototipo utilizado para realizar os testes de
funcionalidade deste dispositivo proposto. Como
material base foi utilizada uma placa de MDF com 6
mm de espessura, a qual foram recortadas todas as
barras e peças de base dos mecanismos de balancim-
balancim e manivela-balancim. Como juntas de
rotação foram utilizados rolamentos de 3/4 de
polegada, com parafusos de 8 mm vazantes e porcas
para juntar as barras umas às outras ou com a
estrutura, de forma que possam girar livremente com
atrito mínino. A contrução se encontra ilustrada na
Figura 16 e Figura 17.
Figura 16 Esquema de juntas construídas com parafusos, rolamen-
tos e porcas.
Devido à alta rotatividade do motor utilizado, uma en-
grenagem de redução com uma polia foi acoplada en-
tre o motor e a alavanca de movimento do braço robó-
tico. Entretanto a grande variação angular ao qual o
balancim-balancim foi projetado e a adição das engre-
nagens de redução tornaram o torque necessário para
movimentar a estrutura superior ao gerado pelo motor.
212
Pequenas folgas nos rolamentos também tornaram a
estrutura frágil e difícil de ser movimentada. Para con-
tornar esta situação, o comprimento da manivela-ba-
lancim deve ser diminuído e a abertura angular do mo-
vimento do balancim-balancim deve ser reduzido.
Com a devida troca de motor por um capaz de produ-
zir torque maior em menor rotação, o braço robótico
deve funcionar como o esperado.
Figura 17 Dispositivo Pick and Place construído de acordo com di-
mensões simuladas.
Como atuador foi utilizado um eletroímã (Figura 18),
que é basicamente uma bobina que utiliza um parafuso
de ferro como núcleo e um enrolamento de fio de co-
bre como espiras para que, quando atravessados por
uma corrente elétrica, gerar o campo eletromagnético.
Como objetos para testes foram utilizadas moedas de
cinco centavos, as mesmas eram pegas quando o braço
do balancim chegava a um dos extremos pelo eletro-
ímã e soltas no outro extremo com a desmagnetização
do mesmo
Figura 18 Eletroímã (bobina) construído com parafuso de aço e fio
de cobre, utilizada como atuador.
Como o dispositivo conta com apenas um grau de li-
berdade a utilização de um único motor de corrente
continua e baixa rotação faz com que o controle do
sistema seja extremamente simples para a realização
dos testes, para averiguar o funcionamento das barras
e das simetrias criadas. Como temos a baixa e conti-
nua rotação do motor para funcionamento do processo
a única parte que devemos controlar constantemente é
o atuador (eletroímã) o mesmo pode ser feito de duas
formas. Os primeiros testes foram realizados com sen-
sores de barreira posicionados nos dois extremos de
alcance do atuador (no local onde ele deveria pegar a
moeda e o local onde ele deveria devolve-la). Quando
o eletroímã bloqueia o primeiro sensor, (posição de
pegar a peça, vide Figura 19) o micro controlador
manda corrente para a bobina, fazendo com que o ob-
jeto de metal grude na mesma. Por fim ao bloquear o
segundo sensor (posição de soltar a peça) a bobina é
desmagnetizada e a peça solta na posição correta.
 A Figura 22 abaixo exibe uma foto da placa de circuito
elaborada.

Figura 22. Placa de circuito do adaptador para o módulo ESP8266.

Figura 19 Eletroímã em posição de pegar peça, bloqueando o pri- Quando um cliente faz uma requisição HTTP GET en-
meiro sensor de barreira. dereçado para o IP do sistema, o Arduino analisa a re-
quisição pelo endereço URL informado, opera a ação
Outro teste foi realizado utilizando o método mais previamente programada para aquela determinada re-
simples possível, visando minimizar toda e qualquer quisição e responde ao cliente com uma string de da-
possibilidade de erro. Desta forma foram dispensados dos. O sistema opera duas ações: (1) pelo endereço
os sensores de barreira e aproveitado o fato do motor /start, o braço robótico inicia o ciclo e (2) pelo /stop,
de corrente continua sempre realizar rotação cons- interrompe o ciclo. A construção e abstração utiliza-
tante, assim foi averiguado o tempo que o sistema de- dos na implementação do servidor Web permite uma
morava para realizar um ciclo completo (ou um vai e grande quantidade de funcionalidades, porém apenas
vem completo do balancim-balancim) desta forma o duas foram elaboradas para o escopo deste projeto.
micro controlador foi programado para ativar e desa-
As requisições retornam um vetor em formato JSON
tivar o imã pelo tempo de ciclo, ou seja, o tempo cons-
que pode ser interpretado por linguagens de alto nível
tante que demorava para pegar a peça e leva-la para o
como JavaScript. A Figura 23 exibe a resposta do mi-
local de soltura.
crocontrolador a uma requisição pelo navegador Goo-
gle Chrome. Uma interface simples programada em
6 Sistema de Acionamento e Controle HTML e CSS executa comandos JavaScript para rea-
lizar a requisição GET e controlar o sistema remota-
mente (Fig. 24).
O principal componente de processamento no sis-
tema é o microcontrolador Arduino o qual é utilizado
para controlar o braço robótico.
A comunicação ocorre pela rede Wi-Fi utilizando o
módulo ESP8266 e por protocolos HTTP 1.1. Devido
ao encaixe de terminais e à tensão de operação do mó-
dulo de 3,3 V, uma placa de circuito foi construída
como ponte de adaptação, contendo as ligações do
módulo e um divisor de tensão de 5 V para 3,3 V. O
esquema do circuito e o layout PCB estão nas Figuras
20 e 21.

Figura 20. Circuito esquemático do adaptador do módulo Wi-fi. Figura 23. Resposta do sistema a requisições HTTP GET exibidas
no console do Google Chrome.

Figura 21. Circuito PCB do adaptador do módulo Wi-fi. Figura 24. Interface de controle do braço robótico.

213
Simples e prática, ela pode ser implementada em um
servidor convencional na Internet, utilizada apenas
para acesso local, ou compilada em ambientes especí-
ficos para aplicativos híbridos, gerando aplicativos
para celulares Android ou IOS. Para movimentar a es-
trutura foi utilizado um motor de corrente contínua
12V, com 53 GM f de torque e 12500 rpm de acordo
com a Figura 25.

Figura 27. Circuito PCB da placa de Ponto H.

Figura 25. Micro Motor DC 12V que movimenta a estrutura (Baú

da Eletrônica, 2017).

Para o controle de sentido e velocidade do motor 12

V, uma placa de circuito foi projetada com o circuito
integrado L298, capaz de suprir dois motores ao
mesmo tempo e transmitir correntes da ordem de 1,5 A.
Figura 28. Placa de circuito Ponte H.
Assim, duas portas lógicas do microcontrolador con-
figuram o sentido de rotação do motor, e uma porta
especial embarcada com controle PWM no Arduino
ligado à entrada Enable da placa gera variações em sua
velocidade. O esquema e o layout da placa Ponte H
encontram-se nas Figuras 26 e 27.

Figura 29. Esquema do circuito do emissor e receptor do sensor de

barreira (Baú da Eletrônica, 2017).

Como discutido anteriormente, na ponta do braço me-

cânico foi posicionado um eletroímã para coletar os
objetos, enrolado e produzido especificamente para
este projeto. Composto de um parafuso M8 e enrolado
com fio de cobre esmaltado, o eletroímã é capaz de
suspender pequenos pedaços de metal, operando à 5V
de tensão e aproximadamente 250mA de corrente. A
Figura 30 exibe o eletroímã utilizado.

Figura 26. Circuito esquemático da placa de Ponte H.

A Figura 28 exibe uma foto da placa de circuito Ponte

H construída.
Sensores de barreira com diodos LEDs de infraverme-
lho, composto por um emissor e um receptor, detec-
tam se há um objeto ou não obstruindo o trajeto do Figura 30. Eletroímã construído.
feixe de luz. Assim, este sensor detecta se há um ob-
jeto ou não para o braço coletar, e se o braço finalizou
seu percurso de pegar e colocar um objeto. A Figura O controle ocorre por um circuito simples com o ele-
29 exibe o esquema do circuito. troímã em série a um transistor de Canal N MosFET
IRF640 (IRF640 Datasheet, 2017), que permite ele
seja habilitado ou desabilitado por um sinal de tensão

214
5V proveniente do Arduino. Este circuito foi elabo-
rado em uma placa de circuitos padrão, com um LED
indicador para sinalizar quando o eletroímã estiver ati-
vado. A tensão fornecida para o eletroímã foi de 12V,
a mesma do motor DC. Entretanto, devido ao funcio-
namento intrínseco transistor, a tensão sobre a carga
fornecida corresponde à tensão lógica do Arduino de
5V, mas a corrente fornecida é a de 12V pela fonte.
Para contornar o problema, uma saída direta da fonte
de tensão regulável foi utilizada fornecendo os 5V ne-
cessários para o seu funcionamento.
A série de operações realizadas pelo microcontrolador
a cada ciclo de execução pode ser sintetizado em um
trecho de pseudocódigo a seguir.
Looping:
Se existe uma requisição HTTP Então:
Analisa requisição;
Responde requisição;
Fim Se
Se Sensor Barreira 1 está ativo Então:
Ativa EletroÍmã;
Fim Se
Se Sensor Barreira 2 está ativo Então:
Desativa EletroÍmã;
Fim Se
Fim Looping
Para elucidar a forma com que o Arduino foi utilizado,
as portas lógicas em uso seguem o padrão da lista
abaixo:
 Pinos RX1 e TX1: Módulo Wi-fi ESP8266;
 Pinos 22 e 23: Ponte H para o Motor 12V;
 Pino 50: ativação do eletroímã;
 Pino A0: Sensor de barreira 1;
 Pino A1: Sensor de barreira 2;
4 Discussões sobre o sistema de acionamento e
controle
A comunicação por requisições HTTP é eficiente
e permite que qualquer sistema capaz de executar tal
tecnologia largamente difundida possa se comunicar
com o braço robótico. Entretanto, o módulo Wi-fi
ESP8266 não oferece o desempenho necessário para o
controle em tempo real devido ao tempo de espera em
que o sistema recebe a mensagem, analisa e a executa.
Para o controle responsivo em tempo real, alternativas
como o Robot Operating System (Robot Operating
System, 2017) que permite o envio instantâneo de
mensagens ao longo do ambiente de programação in-
teiro podem ser utilizados.
Durante os testes, o receptor do sensor de barreira
apresentou variações de tensão em seus terminais da
ordem de 0,05V. Para os fins deste projeto, o sensor
só deveria retornar dois estados diferentes: recebendo
ou não recebendo sinal infravermelho. Assim, a tensão
sobre o emissor é analisada pela porta analógica do
Arduino, e o valor de corte de 4,95V, dentre os limites
215
de 0 à 5V, foi estipulado para diferenciar os dois esta-
dos. Uma alternativa seria utilizar a porta digital do
microcontrolador e nesse caso um circuito Ponte de
WheatStone (Ponte de WheatStone, 2017) poderia ser
elaborado e utilizado.
5 Conclusões
O robô Pick and Place pode ser aplicado em diversas
áreas e de diferentes formas, tudo depende das condi-
ções e necessidades do projeto. Neste trabalho foi pro-
jetado e construído uma opção prática e versátil de um
robô Pick and Place que, dispondo de poucos senso-
res, um motor de corrente continua, um atuador sim-
ples (eletroímã), um controlador com baixa capaci-
dade de processamento e dois mecanismos de quatro
barras, realiza a translação de peças de forma ágil e
precisa.
Como pontos fortes do nosso sistema temos as a fun-
cionalidade aliada a simplicidade de um mecanismo
de apenas um grau de liberdade, ou seja, apenas com
um motor e um aturador conseguimos fazer a movi-
mentação de uma suposta peça de forma rápida e pre-
cisa e devida a tais qualidades temos a ampla possibi-
lidade de implementação de tal mecasnimo.
Em contra partida foi possivel averiguar um ponto ne-
gativo neste tipo de Pick and Place estudado. O que
ocorre é a necessidade de um alto torque empregado
pelo motor para girar o sistema, pois de acordo com o
nosso protótipo até uma pequena peça (moeda), so-
mada com o peso do atudador (eletroímã) geram um
momento nas barras muito relevante, que quando apli-
cado ao ângulo de transmissão (acima de 150°) torna-
se extremamente dificil para pequenos motores DC
conseguirem fazer o balancim completo do sistema.
Como principal recomendação para a construção de
um robô deste tipo recomenda-se a extrema atenção
ao ângulo de transmissão gerado, frizando o cuidado
com seu tamanho, tendo em vista que quanto maior,
mais dificil será para o motor girar o manivela-balan-
cim devido a uma possível necessidade de torque ele-
vado. Este ângulo deve ser dimensionado tendo em
mente a velocidade desejada de movimentação e o
peso do atuador somado com a peça que será transpor-
tada.
Ressalta-se que a precisão do dispositivo é relativa
tendo em vista sua simplicidade/praticidade que dimi-
nuem o número de variáveis que interferem no funci-
onamento do projeto.
No âmbito de simulação, os resultados foram sufici-
entes para ilustrar o funcionamento do mecanismo.
Entretanto durante a prototipagem, diversos contra-
tempos ocorreram e reconsiderações tiveram que ser
tomadas. Houve problemas com componentes, com a
montagem mecânica do braço robótico e incompatibi-
lidades entre os dados teóricos e os resultados obtidos
em prática. Para o ideal funcionamento do sistema,
componentes devem ser modificados e metodologias
diferentes devem ser utilizadas.
Apesar das limitações, este projeto permitiu demons-
trar que é possível criar um dispositivo com infinitas
aplicações, com custo baixo quando comparado com br.mecawiki.wikia.com/wiki/Mecanismo_de_qu
demais opções de automação presentes no mercado. atro_barras>. Acesso em 22/09/2017.
MOGHADDAM, Mohsen e NOF, 2016, Shimon Y,
Parallelism of Pick-and-Place operations by
Agradecimentos multi-gripper robotic arms. Prism Center and
Agradecemos a UNESP Câmpus Sorocaba por forne- School of IE – Pursue University: West Lafayette,
cer parte dos materiais utilizados neste projeto. Aos USA.
auxiliares técnicos do laboratório de eletrônica por nos Nando Vieira, Entendendo um pouco mais sobre o
guiar na confecção das placas de circuito e outros pro- protocolo HTTP, Disponível em
blemas operacionais. Ao amigo Robson Fernandes por <https://nandovieira.com.br/entendendo-um-
auxiliar em detalhes técnicos na elaboração do projeto pouco-mais-sobre-o-protocolo-http>. Acesso em
em geral. Ao Profº Dr. José Bortolleto por auxiliar na 25/09/2017.
montagem do eletroímã. Ponte de WheatStone, Embarcados. Disponível em: <
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wheatstone/>. Acesso em 27/09/2017.
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216
III MOSTRA CIENTÍFICA DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DE SOROCABA E REGIÃO
21 DE OUTUBRO DE 2017 - SOROCABA-SP

GARRA ROBÓTICA BASEADA EM MECANISMOS DE 4 BARRAS

RAFAEL M. S. LEME, RODRIGO Y .OKANO, VINICIUS K. CINTRA, MAURICIO B. VARGAS

UNESP - Universidade Estadual Júlio de Mesquita Filho

Av. Três de Março, 511 - Aparecidinha, Sorocaba – SP, 18087-180
E-mails: roo.yuji@gmail.com, matobarafael94@gmail.com, vkerchescintra@gmail.com

Resumo O presente artigo consiste no projeto e a análise de uma garra robótica baseada em mecanismos de 4 barras. Através
dos possíveis movimentos realizados pelo acionamento do mecanismo e utilizando o método de Grashof, foram definidas as di-
mensões do mecanismo de 4 barras intrínseco à estrutura robótica. O critério utilizado para a aplicação foi o de ponto variável.
Pelo software ADAMS, efetuou-se a simulação do mecanismo.

Palavras-chave  ADAMS, AutoCAD, Garra Robótica, 4 Barras, Grashof, Ponto Variável.

1 Introdução s = comprimento da barra menor.

Os mecanismos robóticos são subprodutos do
desenvolvimento de soluções para garantir a melho-
ria de qualidade, produtividade para os processos
industriais, e segurança para os humanos. Neste ínte-
rim, a construção de garras robóticas visa a realiza-
ção de ações de manipulação ou para realizar algum
trabalho sobre o objeto a ser manuseado, garantindo
a segurança do homem ao separá-lo do contato ime-
diato com outros equipamentos de risco, permeando
um alto grau de repetibilidade e precisão em seus
movimentos, minimizando a amostra de erros ocorri-
dos em uma larga escala de produção.
A garra robótica consiste em uma garra com um
mecanismo de 4 barras intrínseco à sua estrutura.
Trata-se de um mecanismo planejado para realizar o
movimento não-linear de uma garra. Este movimento
é análogo ao movimento das mãos humanas, em que
o polegar opositor e o dedo médio ou anelar, são
aproximados para segurar um objeto. Tal movimento
confere a capacidade primária de segurar um objeto
para fins posteriores. Ou seja, o mecanismo de garra
robótica é utilizado para operações simples de pegar,
transportar e colocar.
Tendo conhecimento dos conceitos e motivações
acima, será realizada a síntese de tal mecanismo no
presente projeto. Em resumo, uma síntese envolve o
projeto de mecanismos que tenham características
desejadas de movimento. Ela pode ser dividida em
três fases: definição do tipo de mecanismo e juntas
empregadas; Definição do número de corpos e juntas
necessárias; Dimensionamentos dos corpos. Passos
que serão seguidos e explicados detalhadamente no
tópico mecanismo.
Além disso, outro importante ponto na elaboração de
um mecanismo é o critério de Grashof. Tal critério
garante que ao menos uma das barras consiga reali-
zar uma revolução completa em relação às outras e é
definido pela seguinte relação:
s+l≤p+q (1)
Onde:
l = comprimento da barra maior.
p, q = comprimento das barras intermediárias.
Por fim, pode-se utilizar do critério de Chebychev–
Grübler–Kutzbach, qual determina o grau de liberda-
de (GDL) de um mecanismo planar e é descrito pela
seguinte equação:
N = 3(B-1) - 2J1 - J2 (2)
Onde:
N = grau de liberdade
B = quantidade de corpos
J1 = quantidade de juntas com 1 GDL
J2 = quantidade de juntas com 2 GDL
2 Mecanismo
O mecanismo é dividido em duas partes. A pri-
meira parte é composta por dois mecanismos de
quatro barras idênticos, porém espelhados, responsá-
veis pela função de agarrar os objetos de interesse,
analogamente a uma garra. A segunda é um meca-
nismo acionador, através do qual se controla a aber-
tura da garra movimentando-se os dois mecanismos
de quatro barras simultaneamente.
Com isso, para uma análise mais detalhada das juntas
e corpos que compõem o mecanismo, faz-se uso de
imagens com aparência próxima à do produto final,
obtendo assim uma melhor visualização dos itens de
interesse. Os passos utilizados para chegar até tal
forma serão explicados detalhadamente do tópico
síntese. Logo, o esquema pode ser observado na
Figura 1.
Onde:
X = juntas rotacionais (1 GDL)
T = junta translacional (1 GDL)
Assim, contando-se a quantidade de juntas totaliza-se
13 juntas com 1 GDL.
Além disso, contando-se a quantidade de corpos
separados por coloração diferente, somado ao envol-
tório do mecanismo (solo), totaliza-se 10 corpos.
Focando-se agora no mecanismo de 4 barras envol-
vido, pode-se observar os links que o compõem no
esquema da Figura 2.

217

Figura 1: Esquema do mecanismo com os corpos e juntas numera-
dos.
Figura 2: Esquema do mecanismo de 4 barras.
Vale ressaltar que o link fixo explícito pela cor cinza
representa o envoltório ao qual as juntas dos link
motor e seguidor estão presas, ou seja, pode ser en-
tendido como o “solo”.
3 Síntese
3.1 Graus de liberdade (GDL)
Aplicando a quantidade de 10 corpos e 13 juntas
com 1 GDL da Figura 3 à equação (1), temos que o
grau de liberdade do mecanismo será:
N = 3(10-1) – 2(13) = 1 GDL
Portanto, o mecanismo possui 1 grau de liberdade e é
necessário apenas de um motor para controlar o me-
canismo.
3.2 Critério de Projeto
O critério utilizado para a elaboração do projeto
é a movimentação de corpos. Pensando em apenas
um dos lados do mecanismo de quatro barras, o cor-
po de maior interesse é a ponta da garra, qual repre-
senta o link acoplador.
Com isso, o tipo de síntese utilizada foi o movimento
de corpos em 3 posições para o corpo no acoplador,
onde são definidas três posições de interesse para a
movimentação e, a partir disso, adquiridas as medi-
das e dimensões dos corpos do mecanismo.
Sabendo também que as faces do corpo acoplador
que encostam no objeto a ser agarrado devem per-
manecer paralelas durante todo o movimento, presu-
me-se que o corpo acoplador possui apenas um mo-
vimento de translação, não apresentando rotação.
3.3 AutoCAD
Sabendo o grau de liberdade do mecanismo, seu
critério de projeto, e, tendo como base a forma dese-
jada para o link acoplador, ou seja, a ponta da garra,
o mecanismo de quatro barras foi elaborado no sof-
tware AutoCAD para a obtenção das medidas e pro-
porções necessárias.
Para o início da síntese foi desenhada a ponta da
garra em um formato representativo e suficiente para
a obtenção das medidas necessárias.
Em sequência foram posicionadas suas duas juntas,
referentes às conexões com os links motor e seguidor
do mecanismo de 4 barras. A junta ligada ao link
motor foi posicionada no canto superior-esquerdo da
ponta da garra, enquanto que a ligada ao link segui-
dor foi posicionada no canto esquerdo, próximo ao
eixo central do corpo.
Assim, definidas e desenhadas três posições deseja-
das para o movimento da ponta da garra com formas
idênticas, conforme representa a Figura 3, foram
traçadas retas entre as posições sequenciais de uma
mesma junta. Com isso, traçando-se retas normais às
retas definidas, pôde-se obter através do cruzamento
dessas normais os pontos nos quais as juntas entre os
links motor-fixo e seguidor-fixo devem ser posicio-
nados.
(3) Figura 3: Acoplador em suas 3 posições desejadas de movimento.
Com isso, foi possível obter as distâncias nos eixos x
e y entre todas as juntas envolvidas, conforme a
Figura 4.
Figura 4: Aplicação do método das 3 posições e medidas obtidas.
218
Vale notar que, analisando as distâncias relativas
entre as juntas que formam o mecanismo de 4 barras,
conforme a Figura 5, percebe-se que os links fixo e
acoplador possuem o mesmo comprimento, e conse-
quentemente os links motor e seguidor também pos-
suem o mesmo comprimento.

Figura 6: Mecanismo em máxima abertura.

Figura 5: Posições das juntas entre os links motor/seguidor e o

acoplador nas 3 posições de movimento e suas proporções.

Logo, pelo critério de Grashof:

s+l=p+q

Portanto o mecanismo é do tipo ponto variável,

onde o link acoplador apenas translada, não apresen-
tando rotação.
Figura 7: Mecanismo em máximo fechamento.

4 Análise cinemática e dinâmica

4.1 ADAMS
Utilizando-se das proporções obtidas através do
software AutoCAD foi elaborada a simulação do
mecanismo com o auxílio do software ADAMS.
Através dela, pode-se observar seus limites de mo-
vimentação nas Figuras 6 e 7, onde as mesmas repre-
sentam sua posição de máxima abertura e máximo
fechamento, respectivamente.

4.2 Forças Figura 8: Torque e força no eixo x na junta translacional.

Para uma análise da força no eixo x e torque que

deve ser aplicado ao mecanismo de acionamento,
representando pela junta translacional, foi obtido o
gráfico dessas grandezas conforme a Figura 8.
A partir de tal análise é possível perceber que, para o
mecanismo projetado, a força a ser aplicada no acio-
nador deve possuir valores superiores aos picos da
linha vermelha, ou seja, aproximadamente -10N e
50N.
Por outro lado, percebe-se que o torque a ser aplica-
do ao acionador é 0, isso porque a junta é do tipo
translacional, onde o torque não se aplica por ser de
caráter rotacional.
4.3 Gráficos
Tendo conhecimento da força no eixo x e torque
na junta translacional, foi realizada uma análise da

219
variação de posição no eixo x que o bloco acionador
deve ser movido para a abertura e fechamento da
garra robótica. Para isso, tendo o ponto 0 de início do
movimento estabelecido no centro de massa do bloco
foi obtido o gráfico da Figura 9.
Figura 9: Variação da posição do centro de massa do bloco acio-
nador ao longo do eixo x.
Percebe-se pela Figura 9 que o centro de massa do
bloco se move de -95 mm a 95 mm ao longo do eixo
x. Logo, para a abertura e fechamento total da garra
robótico o mesmo deve possuir um intervalo de mo-
vimentação de 180mm.
Aplicando-se uma função de movimento na junta
translacional do mecanismo de acionamento, foi feita
uma análise dos ângulos inicial e final dos links mo-
tor e seguidor, conforme o gráfico da Figura 10.
Figura 10: Ângulo do link motor e seguidor em relação ao eixo Y.
Pode-se observar pelo gráfico da Figura 10 que os
links motor e seguidor possuem um ângulo relativo
entre eles de 0º ao longo de todo o movimento, devi-
do à sobreposição de suas curvas. Tal fato condiz
com a representação de um mecanismo de quatro
barras de ponto variável, confirme definido pelo
critério de Grashof anteriormente.
Foi realizada também uma análise da velocidade
angular do link acoplador, conforme a Figura 11.
Pode-se perceber que o link acoplador apresentou
velocidade angular 0 ao longo de todo o movimento,
o que indica que o objetivo de manter as faces inter-
220
nas das pontas das garras paralelas foi obtido, pois o
mesmo não apresentou rotação.
Figura 11: Velocidade angular no link acoplador.
5 Conclusão
Diversos processos de alto nível de automatiza-
ção, como em indústrias automobilísticas, de manu-
fatura, de produção alimentícia, utilizam esse meca-
nismo em sua linha de produção. Desse modo, é
interessante e viável uma análise sistemática e apro-
fundada sobre o funcionamento da garra robótica
baseada em mecanismos de 4 barras, posto que este é
utilizado para diversas aplicações citadas anterior-
mente.
Tendo isso em vista, durante a análise da simulação
foi possível observar detalhes interessantes para uma
possível implementação deste projeto. Para uma
abertura e fechamento modulado por uma senóide,
nota-se que o pico da força atuante no eixo X indica
um forte esforço para fechar completamente a garra.
Desse modo, é notável que, com base nas 3 posições
definidas inicialmente, esta garra é mais indicada
para segurar objetos de porte maior. Tal fenômeno
explicita a necessidade de modelar o projeto para que
este, também, resista àquela magnitude de força
aplicada sobre o acionamento. Nota-se também que o
sistema funciona de acordo com o esperado para um
mecanismo de ponto variável: os links motor e se-
guidor mantém-se paralelos sempre. Tal fenômeno
também possui uma implicação sobre a velocidade
angular sobre a garra, que se mantém constante a
zero, o que indica que este se mantém continuamente
paralelo, tal como esperado também de um meca-
nismo de ponto variável. Este fenômeno confirma a
possibilidade de implementar um mecanismo com
tais pré-requisitos ao utilizar os procedimentos de
síntese e metodologias de análise gráfica.
A elaboração e análise do projeto foi efetuado
com êxito e acuradamente. Este processo foi apenas
possível por seguir sequencialmente o passo-a-passo
das metodologias de aplicação e elaboração dos me-
canismos de 4 barras e as estruturas associadas.
 Agradecimentos

Agradecemos ao professor Dr. Maurício Becerra

Vargas pelo auxílio na elaboração do projeto e artigo.

Referências Bibliográficas

Uicker, J. J., Pennock, G. R. e Shigley, J. E. Theory o

Machines and Mechanisms. Oxford University
Press, 2003.
Becker, M. Graus de Liberdade em Cadeias Cinemá-
ticas. EESC – USP. Disponível em
<https://edisciplinas.usp.br/pluginfile.php/26853
7/mod_resource/content/1/Aula%202%20SEM0
104%202015.pdf> Acesso em 9 de out. de 2017.

221
III MOSTRA CIENTÍFICA DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DE SOROCABA E REGIÃO
21 DE OUTUBRO DE 2017 - SOROCABA-SP

MECANISMO DE TRANSPORTE DE CAIXAS

GABRIEL G. DURÃO, LUCAS CAMELO, MATHEUS S. DOS SANTOS, MAURICIO BECERRA VARGAS

Instituto de Ciência e Tecnologia de Sorocaba, Universidade Estadual Paulista “Júlio de Mesquita Filho”
Avenida Três de Março, 511, 18087-180, Sorocaba, SP, Brasil

Resumo O movimento intermitente da linha de produção sempre foi uma das principais necessidades da indústria e por mais
que e o movimento contínuo dessa linha fosse importante, a esporacidade desse movimento se tornou essencial. Este projeto
apresenta um mecanismo que entrega este movimento esporádico da linha de produção com a vantagem de ser controlado por um
movimento contínuo de um motor, facilitando a implementação e diminuído os custos. Foi feito um estudo nesse mecanismo
com base na teoria de mecanismos e com o auxílio do simulador ADAMS que permitiu um melhor aprofundamento no funcio-
namento e aplicações de um Mecanismo de Quatro Barras, mais especificamente o Manivela-Balancim, assim como projetar este
mecanismo a fim de atender a uma solução.

Palavras-chave Mecanismo de Transporte de Caixas, Mecanismo de Quatro-Barras, Grashof, análise ADAMS

1 Introdução
𝐷𝑂𝐹 = 3(𝐵 − 1) − 2 ∙ 𝐽1 − 𝐽2 (1)
1.1 Mecanismo de Transporte de Caixas
Sendo 𝐵 a quantidade de barras do mecanismo, 𝐽1 a
O Mecanismo de Transporte de Caixas (em in- quantidade de juntas com um grau de liberdade e 𝐽2 a
glês, Box Transport Mechanism) é, assim como ou- quantidade de juntas com dois graus de liberdade.
tros tipos de mecanismos, é um conjunto de parte
rígidas unidas por algum tipo de junta que são proje- 1.3 Mecanismo de Quatro Barras
tadas para mudar a direção de uma força aplicada ou
controlar o movimento de algum corpo. O Mecanismo de Quatro Barras é a menor me-
O mecanismo estudado neste artigo foi projetado canismo de cadeia fechada. Consiste em quatro bar-
com a finalidade de conseguir fazer o movimento ras (Correa, 2013), sendo que uma delas costuma ser
esporádico de um esteira a partir de um movimento a referência (ground), e são conectadas num loop por
contínuo de um motor, isso vem da necessidade den- quatro juntas de revolução simples (1 DOF) podendo
tro da indústria em ter na linha de produção um mo- ser observado na Figura 1 a seguir (Robert L. Norton,
mento de repouso do objeto que corre na esteira, 1994):
(objeto este denominado de Caixa), para que possa
ser feito algum processo nele.
Ao contrário de outros métodos para fazer com que a
esteira se mova de maneira esporádica, esse meca-
nismo não necessita de uma programação muito
avançada para o controle do motor que permite o
movimento da mesma, sendo que o intervalo de re- Figura 1: Mecanismos de Quatro-Barras e suas diferentes classifi-
pouso da caixa em uma deterinada posição pode ser cações (Correa, 2013).
controlado pela velocidade do motor além do fato
que o motor não precisa parar de rodar para que a Abaixo, na Figura 2, pode-se observar a parte do
esteira pare de correr. Isso acarreta numa maior faci- mecanismo sintetizado referente ao mecanismo de
lidade de implementação e num menor desgaste do quatro barras:
motor, reduzindo assim seu custo de manutenção.

1.2 Grau de Liberdade

“Qualquer sistema de mecânico pode ser classi-

ficado de acordo com a quantidade de Graus de Li-
berdade (ou em inglês, degrees of freedom, DOF). O
DOF de um sistema é igual ao número de parâmetros
independentes (medidas) que são necessários com o
único propósito de definir sua posição no espaço em
qualquer instante de tempo” (Robert L. Norton,
1994).
O DOF permite calcular a quantidade de motores Figura 2: Links do Mecanismo de Quatro-Barras (Ersoy, 2013).
necessários para o controle de um mecanismo e pode
Substituindo os valores na equação (1) tem-se que:
ser calculado a partir da equação de Gruebler (Robert
L. Norton, 1994): 𝐷𝑂𝐹 = 3(4 − 1) − 2 ∙ 4 − 0

222
 𝐷𝑂𝐹 = 1
Com isso, chega-se a conclusão que o Mecanismo de
Quatro-Barras possui um Grau de Liberdade e com
isso este mecanismo pode ser controlado por um
motor responsável pelo movimento em uma das
juntas.
Levando em conta que o mecanismo transportador
estudado possui um total de 8 elos e 10 junções de
rotações como observado na Figura 3, usando a
equação (1) chega-se a conclusão que o mecanismo
completo estudado possui um grau de liberdade:
Figura 3: Enumeração das partes que compõe o Mecanismo de
Transporte de Caixas (Ersoy, 2013).
𝐷𝑂𝐹 = 3(8 − 1) − 2 ∙ 10 − 0
𝐷𝑂𝐹 = 1
1.3.1 Classificação dos Mecanismos de Quatro-
Barras
O Mecanismo de Quatro-Barras assim como po-
de ser observado na Figura 1, possui uma caracterís-
tica de funcionamento que depende do tamanho de
seus componentes.
Pode-se classificar um Mecanismo de Quatro-Barras,
saber se ele possuirá o comportamento desejado,
analisando sua topologia e utilizando o critério de
Grashof a seguir (Correa, 2013):
S+L≤P+Q
Sendo S e L o tamanho da menor e da maior barra do
mecanismo e P e Q o tamanho das outras duas barras
remanescentes.
Dependendo da localização da barra menor dentro do
mecanismo, este pode ser classificado das seguintes
maneiras:
1. Manivela-Balancim (S é uma barra adjascente à
barra de referência)
2. Manivela-Manivela (S é a barra de referência)
3. Balancim-Balancim (S é a barra acopladora).
Observando esquematicamente o mecanismo pode se
definir que ele é classificado como manivela balan-
cim devido ao fato do comprimento do link motor e
link intermediario serem maiores que o comprimento
conjunto dos links acoplador e seguidor.
1.4 O Trabalho Proposto
Este artigo analisa um mecanismo de quatro barras
com características de um Manivela-Balancim que
será controlado por um único motor que possui uma
revolução contínua e sua saída possui um comporta-
mento contínuo a fim de ser possível arrastar uma
esteira de forma esporádica através deste movimento
contínuo, sua representação pode ser observada na
Figura 4:
Figura 4: Mecanismo de Transporte de Caixas (Ersoy, 2013).
O motor é conectado ao mecanismo pelo link motor
(Barra verde). A barra acopladora é projetada de tal
forma que seu movimento possui um percusso dese-
jado para tal aplicação e esse movimento é transmiti-
do para o outro lado para que o movimento possua
um comportamento paralelo de movimento.
Utilizando os métodos aprendidos em sala, espera-se
ser possível dimensionar este mecanismo e com o
ADAMS espera-se simular o mecanismo projetado e
analisar seu comportamento físico.
Este artigo escontra-se organizando de tal forma que
a seção 2 comenta sobre o Trabalho Proposto e se
aprofunda mais no que se espera atingir com este
artigo. Já a seção 3 possui uma descrição mais deta-
lhada de como foram feitos estes experimentos e a
seção 4 apresenta os Resultados e as Discussões
deste experimento.
(2) 2 Síntese do Mecanismo
Apresenta-se inicialmente o método obtido para
determinar as coordenadas do Mecanismo de Quatro-
Barras utilizado para este projeto através da análise
da movimentação do acoplador em três posições. A
partir das coordenadas é possivel obter os compri-
mentos das barras utilizadas na montagem do meca-
nismo no software Adams.
O software AutoCad para aplicação do método res-
ponsável por mostras as coordenadas dos pontos do
mecanimo de quatro barras, a partir dessas coordena-
das foi possivel encontrar as dimensões da peça e
assim desenha-las.
Depois de desenhadas as peças são importadas para o
software ADAMS, sendo este uma ferramenta CAE
(Computer Aided Engineering), um software de
análise cinemática e dinâmica multicorpos.
Uma vez montado o mecanismo completo no
ADAMS, ele é simulado para verificar se possui o
223
percurso desejado e além disso é feito uma análise da
distribuição de esforços para comprovar sua eficácia.
2.1 Obtenção das coordenadas do Mecanismo de
Quatro-Barras para se aferir o comprimento dos
links no mecanismo
Observando o mecanismo da Figura 5 abaixo, o
acoplador está circulado é a peça circulada de ama-
relo:
Figura 5: Mecanismo com o Acoplador destacado (Ersoy, 2013).
Para se obter as coordenadas usou-se o seguinte
método observado na Figura 6:
Figura 6: Método usado para dimensionamento do Mecanismo de
Quatro-Barras.
Onde primeiramente, a peça referente ao acopla-
dor foi posicionada em três posições diferentes. As
três posições escolhidas do acoplador podem ser
observadas nas Figura 7, 8 e 9:
Posição 1:
Figura 7: Posição 1 Acoplador (Ersoy, 2013).
Posição 2:
224
Figura 8: Posição 2 Acoplador (Ersoy, 2013).
Posição 3:
Figura 9: Posição 3 Acoplador (Ersoy, 2013).
A partir das três posições definidas, usou-se o Auto-
cad para montar o “esqueleto” do acoplador, como
pode ser visto na Figura 10 a seguir:
Figura 10: “Esqueleto” do acoplador obtido no AutoCad (Ersoy,
2013).
Após essa etapa os esqueletos das três posições fo-
ram alinhados de forma que ponto do link motor das
três peças se encontrassem, após esse procedimento
foram traçadas retas unindo os pontos Q1 e Q2, Q2 e
Q3, P1 e P2 e P2 e P3, assim como na Figura 6.
Feito isso, foram traçadas novas retas perpendicula-
res a partir do centro das retas Q1Q2, Q2Q3, P1P2 e
P2P3. As novas retas traçadas perpendicularmente
podem ser observadas na imagem abaixo, elas foram
desenhadas com a cor Turquesa, pode-se observar
que houveram dois pontos em que houve intersecção
das retas. Os dois pontos encontrados através da
intersecção podem representam os pontos onde o link
motor e a base do link seguidor serão fixados.
Na Figura 11, os pontos em que as retas em azul se
cruzam (da esquerda para a direita) são os pontos O e
R respectivamente. Após encontrar os dois pontos
apenas o esqueleto da primeira posição foi mantido,
ligando-se o acoplador aos dois pontos através das
retas vermelhas apresentadas no desenho abaixo.
Figura 11: Análise das posições do acoplador afim de encontrar os
pontos O e R.
Os links motor e seguidor da Figura 12 (retas em
vermelho) podem ser melhor observados através da
figura 2 já apresentada anteriormente, onde o link S e
Q são representados pelas retas vermelhas.
Figura 12: Link acoplador (em branco), links motor(em vermelho)
ligado ao ponto R e link seguidor( em vermelho) ligado ao ponto
O.

Uma vez encontrado os pontos O e R e tendo os

pontos Q1 e P1, pode-se encontrar as coordenadas
referentes a eles a partir do software Autocad, as Figura 14: Parte auxiliar 2.
coordenadas encontradas estão na abaixo:
Tabela 1: Coordenadas encontradas para o Mecanismo de Quatro-
Barras.

Barra Tamanho [cm]

Motor 13,20
Seguidor Quatro-Barras 18,95
Seguidor Espelhado 20,43

Sendo que Q1 foi posicionado na origem e todos os Figura 15: Peça do link acoplador.
outros pontos foram encontrados em relação a ele.
Uma vez possuindo esses pontos é possível obter as
dimensões das peças e então projetá-las no AutoCad
para então trabalha-lo no software Adams, afim de
simular o mecanismo.

2.2 Projeto das peças no AutoCad

Utilizando as coordenadas calculadas na secção

4.1, foi possível dimensionar e desenhar as peças
também utilizando o AutoCad. As peças que formam
esse mecanismo podem ser encontradas na Figuras
13, 14, 15, sendo na figura 16 possível observar o
conjunto de barras completo.
As peças foram então exportadas para serem utiliza-
das no Software Adams a fim de possibilitar uma
análise mais profunda do comportamento cinemático
e dinâmico do mecanismo.
Figura 13: Parte auxiliar 1.
Figura 16: Mecanismo de transporte de caixas.
2.3 Exportação do arquivo do AutoCad para o
ADAMS
Para o Desenho das peças foi utilizado o Softwa-
re AutoCad, contudo no momento de exportação das
peças para o software Adams constatou-se que o
software não aceitava os tipos de arquivos que o
AutoCad salvava o projeto.
Uma solução para esse problema foi exportar as
peças para o software SolidWorks devido ao fato do
software apresentar mais opções de tipos de arquivos
no momento de salvar o projeto. O tipo de arquivo
salvo no Autocad para que fosse possível a exporta-
ção para o SolidWorks foi o tipo de arquivo “PMN”.
Após alguns testes concluiu-se que o Adams aceitava
o tipo de arquivo chamado “parasolid”, assim, as
peças importadas para o solidWorks foram salvas
nesse tipo de arquivo.

225
Antes da exportação para o Adams as peças foram
transformadas em peças 3D e foi adicionado a carac-
teristica do material para cada uma das peças sinteti-
zadas.
Após todas as alterações, as peças foram salvas com
o tipo de arquivo “parasolid”(.x_t) e puderam ser
abertas no software Adams.
Uma vez montadas obteve-se a seguinte imagem da
figura 17 com o mecanismo completo. Figura 18: Torque realizado pelo motor num período de 50 segun-
dos.

As forças nas juntas A e B são as que mais sofrem

força pois tem altos picos de forças a cada revolução
que fazem, desgastando a peça, esse pico é de apro-
ximadamente 7 mil Newtons, visto na Figura 19. Já
nas outras juntas (C, D, E, F e G), as forças são me-
nores e mais distribuídas ao longo de cada revolução,
tendo valores baixos, de no máximo 100 Newtons
para as juntas C e G, que são as peças que sofrem
mais com essa força. Um motivo para as forças nas
outras juntas serem bem menores do que as das jun-
tas A e B, se devem ao fato que elas são auxiliares.
Figura 17: Mecanismo projetado no software Adams.
Forças relativas as juntas A e B:
3 Resultados e discussão

Uma vez com o mecanismo aberto no ADAMS

foi possível adicionar as barras dos Links Motores e
Seguidores. Os dimensionamentos das barras de
conexão restantes foram estipulados seguindo os
valores da Tabela 2.
Tabela 2: Dimensionamento das Barras feitas no ADAMS.

Barra Tamanho [cm] Figura 19: Forças aplicadas nas juntas A e B

Motor 13,20 Forças relativas as juntas: C, D, E, F e G.

Seguidor Quatro-Barras 18,95
Seguidor Espelhado 20,43

É possível analisar aqui que as medidas dos Links

Seguidores divergem minimamente em 7,24% sendo
que essa diferença é responsável por uma pequena
divergência no percurso desejado porém ainda atinge
as expectativas para o mecanismo.
Essa discrepância dos resultados pode ser explicada
devido às conversões feitas dos arquivos do projeto
necessárias para transportá-las até o ADAMS.
Pelo próprio Software ADAMS ainda, foi possível
fazer uma análise da característica do torque aplicado
pelo motor, necessário para fazer com o mecanismo
funcione. Utilisando as ferramentas disponibilisadas
pelo software foi possível gerar a seguinte curva da
Figura 18.
O torque máximo aplicado pelo motor é da ordem de
10,45 N/m com outros picos médios de torque de 6,9
N/m mais recorrentes e o motor chega a atingir tor-
que nulo quatro vezes durante uma revolução.
Figura 20: Forcas aplicadas nas juntas C, D, E ,F e G
4 Conclusões
Os resultados obtidos neste projeto ocorreram de
acordo com o esperado sendo exigido do motor um
torque o qual possui picos em sua magnitude de
acordo com o momento de revolução que se encontra
o mecanismo. O método gráfico para dimensiona-
mento da barra acopladora se mostrou eficiente e
prático. Destaca-se neste projeto, a utilização de
peças desenhadas no AutoCad sendo utilizada no
ADAMS para fazer possível uma análise mais pro-
funda do comportamento e esforços do mecanismo,
sendo que as conversões feitas para atingir tal objeti-
vo podem ter causado uma pequena discrepância no
tamanho das peças inicialmente planejadas, ainda
assim, os resultados finais ainda se encaixam dentro
do esperado.

226
 Referências Bibliográficas

Norton, Robert L. (1999). Design of Machinery: An

Introduction to the Synthesis and Analysis of
Mechanisms and Machines. 2nd ed.
Correa, Luis Felipe e Dueñas, Vivian (2013).
Mecanismo de Cuatro Barras.
Ersoy, Seyhan (2013). Box Transport Mechanism.
Disponível em: <
https://youtu.be/tDLof06nBjU> Acessado em
18 de Setembro 2017.
Shigley, Joseph Edward e Uicker Jr., John Joseph
(1981). Theory of Machines and Mechanisms.
International Edition.
Kumar, Ashish (2013). Construction of Straight Line
Walknig Beam Eight Bar Transport Mechanism.
International Journal of Scientific & Engineering
Research, Vol.4, No. 7; pp. 2135-2141.
Y, Siva Krishna e Sk, Moulali (2017). Design and
Fabrication of Box Transport Mechanism.
International Journal of Modern Trends in
Engineering and Research, Vol.4, No.3.

227
III MOSTRA CIENTÍFICA DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DE SOROCABA E REGIÃO
21 DE OUTUBRO DE 2017 - SOROCABA-SP

CONSTRUÇÃO DE UM SISTEMA ROBÓTICO AUTÔNOMO PARA COMPETIÇÃO NA

CATEGORIA MINI ROBÔ SUMÔ

DOUGLAS P. FERNANDEZ, MATHEUS N. PENA, MARIA GLÓRIA C. ANDRADE, MARILZA A. LEMOS

Engenharia de Controle e Automação - Instituto de Ciência e Tecnologia de Sorocaba

Universidade Estadual Paulista Júlio de Mesquita Filho
Av. Três de Março, n. 511, 18087-180, Sorocaba, SP, Brasi
E-mails: d.fernandez@grad.sorocaba.unesp.br, matheusnpena@gmail.com,
gloria@sorocaba.unesp.br, marilza@sorocaba.unesp.br

Resumo Este trabalho tem por objetivo o desenvolvimento de um mini robô de sumô para competições com dimensões e peso
limitados. Os robôs têm sua construção, em geral, divididas em partes mecânicas, elétricas e de programação, além do
envolvimento de diferentes áreas de conhecimento que agregam interdiciplinidade ao projeto. A eficiência depende da escolha
adequada de motores, formas de controle da locomoção e percepção do ambiente por sensores agregados de uma lógica
implementada em linguagem de programação. Entre os componentes essenciais estão a plataforma Arduino, o chassi Zumo
Pololu e os sensores infravermelho e ultrassônico. O processo de prototipagem foi simulação no software Proteus ISIS
Professional. Por fim, as dificuldades envolvem também a escolha correta de fornecimento energia a partir do consumo imposto e
lógica eficaz que seja capaz de prover ao robô de inteligência, a fim de tomar atitudes adequadas às condições do ambiente.

Palavras-chave Mini Robô de Sumô, Arduino, Competições, Sensores.

1 Introdução Alguns dos sensores compatíveis a essas aplicações

A competição de guerra de robôs ocorre no Brasil
desde 2005, contando com cinco categorias de robôs,
que são: futebol de robôs, rock, sumô, seguidor de
linha e guerra de robôs. Dentre estas categorias há
diversas classes que variam de acordo com o peso, a
dimensão e a capacidade de ser controlado
remotamente ou ser autônomo (Levi, 2013).
O estudo da robótica autônoma envolve conceitos
sobre a percepção e reação de um robô ao ambiente
que foi inserido, de acordo com sua finalidade e
recursos físicos agregados, como capacidade de
locomoção, leitura e reposta a estímulos externos
com comandos básicos definidos a partir de um
conjunto de instruções contidas em um código
alocado em sua unidade de processamento.
O primeiro passo para a o desenvolvimento de um
robô móvel é a definição de sua utilidade. Após essa
definição é estabelecido: o modo de locomoção mais
adequado; tipo de comunicação com operador
remoto; a maneira como será feita a aquisição de
dados do posicionamento em relação ao ambiente e
por último o microcontrolador (Everett, 1995).
O desenvolvimento de um robô de sumô para
competições envolve conhecimentos primordiais e
indispensáveis para o avanço em estudos sobre
robótica e sua aplicabilidade. A começar pela
definição dos recursos e modos de monitoramento
dos estímulos externos, com a escolha adequada de
sensores, dispositivos projetados para quantificar ou
detectar parâmetros especificados por meio de
elementos que tem a função de converter uma dada
magnitude física em outra, chamados de transdutores
(RoboCore, 2008). Esses elementos devem ser
capazes, por exemplo, de fornecer a distância de um
obstáculo, região limite de uma arena e percepção de
localização a partir de um ponto referencial.
são o sensor ultrassónico, infravermelho, giroscópio
e acelerômetro. Além da capitação, o processamento
dos estímulos envolve o conhecimento de linguagem
de programação, que será essencialmente
armazenado em um microcontrolador. Os sinais de
saída são a base da resposta do sistema e a interface
entre os sinais digitais e aplicação em dispositivos
mecânicos e elétricos envolvem conhecimentos dos
dispositivos eletrônicos em geral.
Uma maneira de tornar versátil e modular a
construção de um robô é a utilização de plataformas
adequadas a etapa de projeto, como o Arduino, uma
plataforma de prototipagem eletrônica de fonte aberta
que permite aos usuários criar objetos eletrônicos
interativos (Arduino, 2017). Sua programação é
baseada em linguagem C, cujo número de bibliotecas
capazes de simplificar a utilização de sensores e
controle de motores são essenciais para uma
aplicabilidade mais eficaz e rápida requerida em
projetos de variadas disciplinas em cursos técnicos e
universitários. A utilização e compreensão do
funcionamento de Shields fornece ainda a facilidade
de replicação do projeto posteriormente, agregando
caráter educacional ao projeto.
Assim, o planejamento e a construção de um robô
agregam necessidades supridas por diferentes áreas
do conhecimento, como a mecânica, eletroeletrônica
e computação; e sua característica multidisciplinar
justifica o crescente número de competições e
mostras cientificas, como a Competição Brasileira de
Robótica (CBR) e Mostra Nacional de Robótica
(MNR), bem como o desenvolvimento de
plataformas educacionais como o Robotino da Festo
e os braços robóticos da LYNXMOTION.

228
O objetivo principal desse trabalho é a construção de
um Mini Robô de Sumo, capaz de explorar
ambientes sem qualquer intervenção humana,
detectar obstáculos e atacar oponentes a fim de retirá-
los da arena. Deve ainda ser flexível tanto em sua
estrutura mecânica, quanto eletrônica, com o
propósito de possuir caráter educacional e adequado
as regras da competição (RoboCore, 2008).
As problemáticas envolvidas se relacionam com
construção mecânica dentro das dimensões e pesos
determinados, escolha adequada de fornecimento
energético através de testes com durabilidade de
pilhas e duas técnicas de controle, sendo uma
remotamente com celular através de comunicação
Bluetooth e aplicativo para Android e autônoma
através de percepção do ambiente com sensores de
detecção de obstáculos e medição de distâncias.
2 Aspectos Teóricos
A automação faz uso de ferramentas digitais
(lógicas) e eletrônicas a fim de permitir o controle
autômono de um sistema constituido de diversos
componentes eletrônicos interligados via software
embarcado. Com esse conceito, verifica-se que os
robôs são bons exemplos de automação, onde, de
acordo com o Robot Institute of America um robô é
definido como “um dispositivo mecânico
programável para execução de algumas tarefas de
manipulação ou locomoção sob controle
automático”. No entanto, para que isso aconteça de
maneira eficaz é necessario dispor de uma série de
informações compiladas no robô que lhe permitam
interagir com o ambiente. Para o robô sumô, toda a
parte lógica é executada por um microcontrolador, ou
seja, componente que agrega em um único circuito
integrado o microprocessador, a memória, contadores
e temporizadores, entre outros. Um microcontrolador
é um dispositivo eletrônico capaz de construir
relações lógicas combinando entradas e saídas, assim
como execução sequencial de passos de um processo.
A base para a movimentação do sistema robótico, ou
seja, o periférico responsável pela locomoção do
mesmo é o micromotor DC. Seu funcionamento é
baseado em princípios de conversão eletromagnética
de energia, onde a ação de giro da armadura, ou
rotor, é dada pela corrente que percorre as bobinas de
campo do motor, também denominadas de polos.
Com isso, para a movimentação efetiva do robô,
deve-se conhecer princípios de funcionamento de
máquinas elétricas (para o acionamento do
micromotor), de microeletrônica (para a inversão do
sentido de giro) e de sistemas de controle (para o
controle da velocidade).
2.1 Controle da velocidade Micromotores
A equação de velocidade de um micromotor DC
(Nasar, 1984), representado pela Figura 1, é dada
pela Equação 1.
229
𝑣−𝑖𝐴 𝑅𝐴
𝜔𝑚 = (1)
𝑘𝐴 𝜙
Na qual 𝜔𝑚 [𝑟𝑎𝑑/𝑠] é a velocidade angular de giro
do motor, 𝑣 [𝑉] é a tensão aplicadas nos terminais do
motor DC, 𝑖𝐴 [𝐴] é a corrente que o percorre, 𝑅𝐴 [Ω]
é a resistência interna do enrolamento, 𝑘𝐴 é uma
constante adimensional que relaciona o número de
condutores efetivos e de polos, e 𝜙 [𝑊𝑏] é o fluxo
por polo, como pode-se observar pela representação
esquemática da Figura 1.
Figura 1. Circuito de um micromotor DC (Patané, 2008).
Observa-se, então, da Equação (1) que o controle da
velocidade do micromotor pode ser dado a partir da
manipulação de três variáveis: o fluxo magnético, a
resistência do rotor e a tensão aplicada aos terminais
do motor. Sendo que, esta última é a mais
convencional a ser modificada, pela facilidade de
ajustes. Além de possibilitar o controle do torque
através da corrente do rotor (Patané, 2008).
Dessa forma, para o controle da velocidade do
micromotor faz-se necessária a definição de uma
função de transferência que relacione a tensão 𝑣 de
entrada com a corrente 𝑖𝐴 e a velocidade de rotação
𝜔𝑚 de saída. Neste cenário, apresenta-se na Figura 2
um diagrama esquemático que leva em consideração
a inércia combinada das engrenagens da caixa de
redução do micromotor, da carga e dos
acoplamentos, designados pela variável 𝐽, o atrito
viscoso 𝑏 [𝑁. 𝑚. 𝑠/𝑟𝑎𝑑] entre o motor e a carga, e
também, a indutância da armadura 𝐿𝐴 [𝐻]. Nota-se
também que 𝐿𝑓 e 𝑅𝑓 são respectivamente a
indutância e a resistência das bobinas de campo.
Figura 2. Diagrama esquemático do modelo real de funcionamento
do micromotor DC (Patané, 2008).
Além dessas novas variáveis apresentadas na Figura
2, considera-se ainda na Equação (2) tanto o torque
𝑇𝐿 [𝑁. 𝑚] da carga em oposição ao movimento,
quanto o torque magnético 𝑇𝑒 [𝑁. 𝑚] no eixo do
motor. Assim, tem-se:
𝑑𝜔𝑚
𝑇𝑒 − 𝑇𝐿 = 𝐽 + 𝑏𝜔𝑚 (2)
𝑑𝑡
A partir da Equação (2), pode-se substituir o torque Conhecendo-se a função transferência que associa a
magnético pela Equação (3), uma vez que este torque é tensão aplicada aos terminais do micromotor com a
proporcional à corrente que percorre a armadura velocidade que será assumida pelo mesmo, através
(Patané, 2008). da técnica de controle proporcional-integral-
derivativo (PID), pode-se aplicar o controle da
𝑇𝑒 = 𝑘𝑡 𝑖𝐴 (3) velocidade de motores a sistemas microprocessados
ou embarcados.
Assim, realizada a substituição e aplicando a
O modo de controle da velocidade e sentido de giro é
Transformada de Laplace, assumindo condições
feito por um CI de ponte H. O circuito integrado com
iniciais não nulas, tem-se a Equação (4) a seguir:
essas funções tem topologia básica conforme Fig. 5.
𝜔𝑚 (𝑠) 1
= (4)
𝐼𝐴 (𝑠)𝑘𝑡 −𝑇𝐿 (𝑠) 𝑠𝐽+𝑏

Portanto, pode-se representar a Equação (4) através

do diagrama de blocos exposto na Figura 3.

Figura 3. Diagrama de blocos da velocidade de rotação (saída) em

função da corrente da armadura (entrada). Figura 5. Circuito de ponte H com controle de velocidade
(Failchild, 2003).

Com isso, da análise circuital da Figura 2, tem-se que

a corrente que atravessa o rotor, no domínio da
frequência, pode ser escrita em função da tensão de
entrada 𝑉(𝑠) e da velocidade do micromotor 𝜔𝑚 :
𝑉(𝑠)−𝐸(𝑠)
𝐼𝐴 (𝑠) =
𝑅𝐴 +𝑠𝐿𝐴 (𝑠)
Na qual 𝐸(𝑠) também pode ser expresso em termos
da velocidade angular, como representa a Equação
(6).
𝑒 = 𝑘𝜔 𝜔𝑚 (6)
Portanto, a partir das Equações (4) e (5), pode-se
confeccionar o diagrama de blocos de malha fechada
da Figura 4, o qual relaciona as variáveis de interesse
para controle do micromotor.
As portas ANDs inclusas tem função exclusiva de
controlar a ativação da base dos transistores a partir
de um sinal PWM (Pulse Width Modulation –
Modulação por Largura de Pulso), para assim
determinar a tensão media sobre o motor e por
(5) consequência a sua velocidade e torque. O sinal
PWM é uma técnica utilizada pelo circuito de Figura
5 para controlar, de forma analógica, a velocidade do
motor baseado na função transferência da Equação
(7). Essa técnica consiste na geração de uma onda
quadrada em alta frequência que pode ser controlada
por meio da porcentagem de tempo que a onda
permanece em nível lógico alto. Este tempo é
chamado de Duty Cicle e sua alteração provoca
mudança no valor médio da onda, variando desde
0 [𝑉] (0%) a 𝑣𝑚𝑎𝑥 [𝑉] (Cardoso, 2017), como se
observa na Figura 6.

Figura 4. Diagrama de blocos da velocidade de rotação (saída) em

função da tensão aplicada no micromotor (entrada).

E assim, pode-se escrever a função transferência

𝐻(𝑠), na Equação (7), que relaciona a tensão
aplicada aos terminais do micromotor com a
velocidade assumida pelo mesmo.

𝜔𝑚 (𝑠)
𝐻(𝑠) =
𝑉(𝑠)
𝑘𝑡 (7)
𝐽𝐿𝐴 Figura 6. Modulação da largura de banda de um sinal e Duty Cycle
𝐻(𝑠) =
𝑅 𝑏 𝑅 𝑏 𝑘𝑘 relacionado com o comando analógico variável.
𝑠2 + ( 𝐴 + ) 𝑠 + ( 𝐴 + 𝑡 𝜔)
𝐿𝐴 𝐽 𝐽𝐿𝐴 𝐽𝐿𝐴

230

Para o entendimento do objetivo principal da ponte
H, que é inverter os sentidos de giro do motor a partir
da inversão do sentido da corrente que flui pelo
enrolamento do estator do motor e gera o campo
magnético necessário a criar uma força magnética
capaz de criar dipolos magnético com momento
angular suficiente para girar o rotor utiliza-se a
simplificação da Figura 7.
Figura 7. Simplificação esquemática da ponte H.
As chaves S1 e S2 são controladas pela mesma
entrada IN1. As chaves S3 e S4 também são ambas
controladas por outra entrada IN2. Ambas as entrada
IN1 e IN2 depende da ativação de um ENABLE. O
circuito pode funcionar em quatro situação distintas.
Quando IN1 está nível alto e IN2 está em nível
lógico baixo, as chaves S1 e S2 estão fechadas e as
chaves S3 e S4 estão abertas, assim flui corrente no
micromotor no sentido da esquerda para a direita, o
que induz ao rotor girar em sentido horário.
Na situação em que IN1 está em nível lógico baixo e
IN2 está em nível lógico alto, as chaves S1 e S2
estão abertas e as chaves S3 e S4 estão fechadas, o
que faz fluir corrente no sentido da direita para
esquerda no motor, fazendo com que este gire no
sentido anti-horário. Quando IN1 e IN2 estão em
nível lógico baixo, ambos os terminais de
alimentação do motor estão em circuito aberto, e o
motor não receber alimentação.
E por fim, quando IN1 e IN2 estão em nível lógico
alto, todas as chaves estão fechadas e o motor recebe
tensão alta nos seus dois terminais e assim o rotor do
motor é parado pela força magnética imposta
bruscamente, impedindo que gire.
Além da questão do controle da velocidade e sentido
de giro, nos motores, ainda é necessário o
conhecimento energético de funcionamento dos
mesmos. Para entendimento do consumo de energia
do robô faz-se necessário a aplicação de conceitos de
circuitos elétricos e dispositivos eletrônico.
Dada o consumo de corrente do motor utilizado com
carga máxima, é possível determinar a capacidade
energética do robô para situações extremas conhecida
sua tensão de alimentação. As baterias em geral
fornecem sua capacidade em unidade de corrente por
hora, facilitando os cálculos, assim:
231
𝑖𝑚𝑎𝑥𝑓𝑜𝑟𝑛𝑒𝑐𝑖𝑑𝑎
𝑡𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜 = (8)
𝑖𝑚𝑎𝑥𝑐𝑜𝑛𝑠𝑢𝑚𝑖𝑑𝑎
Na qual tem-se da Equação (8), que 𝑡𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜 representa
o tempo total do robô ligado com corrente de carga
máxima. Para situação de combate é possivel estimar
empiricamente a partir de dados estatísticos o tempo
médio de consumo máximo de corrente e consumo
médio de corrente quando em combate, e calcular a
quantidade de fornecimento necessária para uma
seção de partidas.
Pode-se otimizar a escolha de bateria adequada a fim
de reduzir a porcentagem de peso ocupada pelas
baterias em função do peso total do robô para que
seja distribuido em outros componentes, como
reforço estrutural, motores mais fortes, entre outros.
Além dos micromotores utilizados para a locomoção
do sistema robótico, foram também utilizados para a
interface com o mundo externo, sensores de
infravermelho (IR – infra red) com o objetivo de
identificar objetos próximos.
Os sensores de IR são um tipo de sensor ótico. Estes
usam ondas eletromagnéticas para detectar objetos,
funcionando por meio de dois componentes
principais: o emissor e o fotodetector.
Os LEDs (diodos emissores de luz) são diodos
semicondutores que emitem luz quando em condução
e estes têm seu funcionamento dado por meio de
pulsos de sinal. Isto é feito para que o sensor não seja
afetado pela luz do ambiente.
O fotodetector é o responsável por detectar esta luz
pulsante enviada do LED, sendo que os dois são
regulados para operarem na mesma frequência de
oscilação para a detecção e comunicação dos pulsos,
chamada de frequência de modulação. Por fim,
contudo de igual importância aos sensores IR e que
desempenha basicamente a mesma função, deve-se
fazer o estudo do funcionamento do sensor
ultrassônico.
Este baseia-se na emissão de sinais ultrassônicos, por
meio de pequenos pulsos de alta frequência, pelo
emissor, fazendo, assim, ondas sonoras se
propagarem no meio em questão. Quando este pulso
atinge um objeto, um sinal de eco (onda sonora de
retorno) é refletido ao receptor do sensor e a
distância entre o sensor e o objeto pode então ser
calculada através da Equação (9).
𝑡𝑒𝑐𝑜 𝑣𝑠𝑜𝑚
𝑑= (9)
2
Onde 𝑑 [𝑚] é a distância do sensor ao objeto, 𝑡𝑒𝑐𝑜 [𝑠]
é o tempo de retorno da onda sonora e 𝑣𝑠𝑜𝑚 [𝑚/𝑠] é
a velocidade do som (constante). Um esquemático do
envio e recepção das ondas sonoras pelo sensor
ultrassônico pode ser observado na ilustração
apresentada na Figura 8.

Figura 8. Princípio de funcionamento do sensor ultrassônico
(Mota, 2017).
3 Materiais e Métodos
A construção do robô se divide em três vertentes
básicas: mecânica, elétrica e de programação. A
composição física do robô se baseia no Zumo da
Pololu, uma plataforma robótica personalizável que
tem menos de 10 cm em cada lado, permitindo que
seja qualificado para competições de Mini Robô de
Sumô.
A parte principal do corpo é composta de
plástico ABS negro e tem um compartimento para 4
pilhas AA e encaixes para dois micromotores
metálicos. Ele é enviado como um kit com duas
faixas de silicone, duas rodas livres, duas
engrenagens de transmissão, uma tampa de acrílico e
peças para montagem, conforme Figura 9.
Figura 9. Plataforma Zumo da Pololu (Pololu, 2017).
Essa plataforma não possui espaços predefinidos
para disposição dos sensores e sistema
microprocessador para controle do robô, assim, há a
adição de uma peça em acrílico para suporte dos
sensores, driver de controle do motor e sistema
controlador, essa peça é fixada no chassi Zumo com
um eixo roscado de 2mm de diâmetro, como
observa-se na Figura 10.
Figura 10. Peça em acrílico confeccionada.
232
A confecção da peça de acrílico foi realizada,
inicialmente, tomando-se todas as medidas
necessárias para o perfeito encaixe e adequação aos
10x10 cm estabelecidos pelas regras desta categoria
de robô. Feito isso, todos os cantos da peça foram
esquadrados, cortados e depois limados para um
melhor acabamento. Para a confecção dos furos, foi
utilizada uma furadeira de bancada e dois diâmetros
de brocas distintos a fim de realizar o furo de 2 mm
de diâmetro e o furo de 16 mm de diâmetro.
A elétrica/eletrônica do robô é composta por um
Arduino Nano, uma versão para ser acoplada a uma
protoboard com uma porta USB disponível para
gravar a programação desenvolvida da própria IDE
do Arduino. Ele é a menor versão e a mais completa
das placas Arduino, foi desenvolvido e é produzido
pela Gravitech. Suas características elétricas
principais estão disponíveis na Tabela 1.
Tabela 1. Características Elétricas do Arduino Nano.
Microcontrolador Atmel ATmega328
Tensão de operação (nível 5V
logico)
Tensão de entrada (recomendada) 7-12 V
Tensão de entrada (limites) 6-20 V
Pinos digitais I/O 14 (6 com PWM)
Pinos de entrada analógica 8
Corrente contínua por pino I/O 40 mA
Memória Flash 16 KB
SRAM 1 KB
EEPROM 512 bytes
Velocidade de Clock: 16 MHz
Dimensões 0.73" x 1.70"
Para sensoriamento do ambiente são utilizados dois
sensores do tipo Ultrassônico HC-SR04 dispostos na
parte dianteira do robô com objetivo de localizar
objetos dispostos frontalmente ao robô a partir do
monitoramento constante da distância desse. Há
também três sensores do tipo infravermelho com
resposta digital da presença ou não de objetos, dois
desses são dispostos lateralmente (FC-51 IR) para
identificação de inimigo na arena atacando as rodas
do robô e um infravermelho utilizado na parte
inferior (TCRT5000) para identificar a borda branca
da arena a fim de tomar alguma atitude que evite que
o robô saia da arena, técnica em geral utilizada em
robôs seguidores de linha. Todos os sensores são
utilizados para competição no modo autônomo.
Para controlar manualmente o robô de modo remoto
utiliza-se tecnologia de transmissão de informação
Bluetooth acoplando ao sistema por um módulo HC-
06 configurado como slave, que faz o papel de enviar
as informações recebidas do celular ao
microcontrolador por comunicação serial.
Devido ao caráter educacional do projeto, para
desenvolvimento do aplicativo celular para Android
utiliza-se o ambiente de desenvolvimento de
aplicativos App Inventor 2.
Uma plataforma web de código aberto desenvolvida
pela Google e, atualmente, mantida pelo Instituto de
Tecnologia de Massachusetts (MIT). Essa plataforma
permite que pessoas com conhecimentos básicos de
programação criem aplicativos baseados no sistema
operacional Android OS, e que podem ser
executados dispositivos móveis: telefones celulares,
tablets, relógios, TVs etc. O App Inventor, através de
uma interface gráfica amigável, permite aos usuários
arrastar e soltar objetos visuais para criar aplicativos.
O desenvolvimento da lógica do aplicativo (que usa
peças do tipo de um quebra-cabeças e gaveta de
recursos) foi baseada em teorias de aprendizagem
construtivistas permitindo sua utilização na educação
desde crianças até universidades. Através de
aplicativos simples são descritos os principais
módulos de interface e blocos de controle. Primeiro
de forma isolada e depois de forma integrada em
aplicativos mais complexos.
A movimentação do robô é feita por um sistema de
deslocamento composto por dois micromotores com
caixa de redução em engrenagens de metal 50:1 HP
da marca Pololu Robotics & Eletronics, as suas
especificações elétricas são exibidas na Tabela 2.
Tabela 2. Especificações do motor DC.
Tensão 6V
Tipo de motor Alta performance (HP)
Corrente de Bloqueio 1600mA
Velocidade sem carga 625 RPM
Torque aproximado 15 oz-in
A corrente de bloqueio é a corrente máxima quando
o motor está aplicando seu torque máximo, seja
porque está sendo impedido de se mover
completamente ou porque não pode mais acelerar,
dada a carga em que se encontra. Essa informação é
essencial para dimensionamento da capacidade de
fornecer corrente da fonte de alimentação e da
escolha apropriada do drive para controle de
velocidade e sentido de giro do motor. Além disso,
observa-se que o torque máximo do robô deve ser
compatível com as necessidades da categoria de luta
escolhida.
Tendo o robô 0,5kg a escolha de motor com
aproximadamente 1,08kg/cm cada permite força
suficiente para suportar o próprio peso do robô e
empurrar o oponente. Sendo assim, foram realizados
dois testes energéticos para poder efetuar a
adequação correta das fontes de alimentação ao
sistema robótico: o primeiro para a escolha da
melhor fonte de alimentação para funcionar com os
motores e o segundo para verificação da eficiência
autônoma por meio de teste de duração.
O teste para a escolha da melhor pilha para a
utilização com o sistema robótico consiste no
monitoramento. Com o auxílio de um multímetro, da
tensão nos terminais do motor em função da variação
de tensão de entrada fornecida por diferentes pilhas
AA, buscando-se verificar a corrente drenada pelos
micromotores do robô em seu funcionamento,
monitorando-a também, através de um multímetro.
233
Já, o segundo teste para averiguação e verificação da
eficiência autônoma do robô, ou seja, o tempo de
duração de seu funcionamento baseia-se na
verificação do tempo necessário para a saturação do
fornecimento de tensão pelas pilhas AA, aos
micromotores, a fim de verificar a eficiência
energética autônoma do robô.
Para controlar o motor com o Arduino a partir de
sinais digitais utiliza-se o driver LN298, construído
para controlar cargas indutivas como relés,
solenoides, motores DC e motores de passo. Com
este Driver Ponte é possível controlar
independentemente a velocidade e rotação de 2
motores DC ou 1 motor de passo, assim como o
sentido de giro. A Tabela 3 descreve as
características elétricas do driver de motor LN298.
Essas informações são importantes para suprir as
necessidades de corrente e potência do motor além
da possibilidade de poder computar a porcentagem
do peso total do robô constituída pelo driver.
Tabela 3. Características elétricas Driver do Motor.
Tensão de Operação 4~35V
Chip ST L298N
Corrente de Operação Máxima 2A por canal ou 4A
Tensão lógica 5V
Corrente lógica 0~36mA
Limites de Temperatura -20 a +135°C
Potência Máxima 25W
Dimensões 43 x 43 x 27mm
Peso 30g
Além dessas informações, da consulta do datasheet
do CI verifica-se a tensão de saturação dos
transistores da ponte H que variam de um valor típico
de 1,7V à máximo de 2,3V. Dessas informações, o
fornecimento de energia é feito por 6 pilhas AA da
marca SONGPUS de NiMH recarregável com
capacidade de fornecimento de 4700mAh.
Sendo assim, apresentados todos os componentes
utilizados para a confecção do robô, observa-se,
então, na Figura 11 o diagrama esquemático de
ligação dos mesmos (a) e a montagem com as
ligações feitas no robô físico expostas (b).
Conforme explicitado na Seção 3, Materiais e
Métodos, foram realizadas duas diferentes
metodologias experimentais de testes energéticos,
visando a melhor performance e eficiência do
sistema robótico.
Dessa forma, primeiramente foi realizado um teste de
duração de tempo da tensão provida pelas 6 pilhas
AA ligadas em série, ao suportar um torque de carga
máximo 𝑇𝐿𝑚𝑎𝑥 nos micromotores. O teste foi
realizado até a completa parada dos motores, visando
buscar a autonomia máxima esperada de 1h27min, de
acordo com a Equação (8).
Portanto, a partir dos dados coletados, foi construído
o gráfico exposto na Figura 12.
 Com isso, pode-se estimar uma aproximação teórica
do tempo total de funcionamento do sistema robótico
em situações de carga máxima, onde 𝑡𝑇𝑂𝑇𝐴𝐿 ≅
57 𝑚𝑖𝑛. Sendo que este valor representa 65% do
tempo de autonomia máxima em situações não
extremas, de torque moderado sobre as rodas do
robô. Contudo, verifica-se que o tempo de
amostragem da Figura 12 é menor que o tempo total
aproximado. Isto se dá pelo fato de que, quando foi
atingido 𝑡 = 180 𝑠, os micromotores pararam
totalmente o seu funcionamento devido ao
superaquecimento.
(a) O calor gerado pela tentativa de rotação do motor em
meio à carga máxima, gerou dilatação dos
componentes internos ao micromotor (como suas
engrenagens da caixa de redução), o que resultou na
sobrecarga do motor, fazendo com que o mesmo
interrompesse seu funcionamento. Assim, constatou-
se que o calor gerado pelo uso em situações extremas
do motor é uma variável que deve ser considerada
em seu funcionamento autônomo. A Figura 13 a
seguir, mostra a imagem térmica obtida dos
micromotores após o uso dos mesmos sob condição
extrema de carga máxima.

(b)
Figura 11. (a) Diagrama de ligações relacionando todos os
periféricos do robô. (b) Ligações e construção para demonstração
representativa das ligações do robô físico.

4 Resultados e Discussões

Figura 13. Imagem térmica dos dois motores, a aproximadamente

30 °C, após realização do teste de duração.

Além do teste de duração, foi realizado também o

teste de verificação da eficiência necessária
proveniente das pilhas, variando-se a tensão de
entrada no sistema robótico e observando a tensão
nos terminais do robô a fim de verificar a tensão de
entrada exigida para o melhor funcionamento,
Figura 12. Gráfico da tensão aplicada pelas pilhas em duas conforme as especificações da Tabela 2.
situações distintas: sem carga (VF), ou seja, com 𝑇𝐿 = 0 e com Dessa forma, variando-se a tensão nos terminais de
carga máxima (VL), com 𝑇𝐿 = 𝑇𝐿𝑚𝑎𝑥 .
entrada, obteve-se o gráfico exposto na Figura 14, o
qual relaciona esta primeira tensão, com a tensão de
Da Fig. 12 observa-se inicialmente que, quando o funcionamento do motor.
robô está livre de carga para se locomover, a tensão
inicial provida pelas pilhas é perto dos 8 V
teoricamente esperados, entretanto, quando aplicada
a carga máxima, esta tensão cai significativamente a
um valor que varia em torno de 6 V. Este fato é dado
por conta do aumento do torque externo ao motor,
que acarreta em uma maior drenagem de corrente
pelo mesmo, fazendo, assim, o valor da tensão decair
abruptamente. Adicionalmente, observa-se (Fig.12)
também que após 3 min (180 s) com a carga máxima
aplicada nos motores, a tensão nominal das 6 pilhas
para a situação sem carga decaiu linearmente a um Figura 14. Gráfico da variação da tensão sobre os terminais de
valor de ,23 V, ou seja, 5,24% menor do que o valor funcionamento do micromotor DC, em função da tensão de
inicial de tensão fornecida pela pilha. entrada de alimentação do sistema robótico.

234
Observa-se, portanto, da Figura 15, que a tensão Além destes testes físicos, foram realizados alguns
ideal para o funcionamento dos motores coincidindo outros testes por meio de simulação em software de
com aqueles especificados na Tabela 2, é a tensão de simulação ISIS Proteus 8 Professional. É composto

7,63 V, que acarreta em uma tensão de 6,04 V sobre
os terminais dos micromotores. Ainda da Figura 15,
tem-se que a relação entre as tensões provida da pilha
e sob os terminais do motor é dada de maneira linear,
sendo que, observa-se pelos dados da Tabela 4 (que
relaciona os valores das duas tensões) que há uma
queda de tensão de 1,5 V, devido aos 2 transistores
presentes no CI L298N de ponte H, como pode ser
verificado da Literatura.
por dois sensores ultrassônicos cuja variação de
distância é equivalente a uma dada pela variação de
tensão em um terminal inexiste no componente real.
Para correto funcionamento é necessário carregar um
arquivo hexadecimal no componente SONAR.
Variando a resistência em um potenciômetro simula-
se a variação da distância real na prática. Para efeito
de simplificação e verificação de funcionamento, os
sensores infravermelhos foram substituídos por
emissores de sinal lógico.

Figura 15. Simulação do circuito completo do robô no software ISIS Proteus 8 Professional.

Tabela 4. Tensão sob os terminais do motor em comparação com a

Nos drives dos motores utilizados, já se encontram os
tensão de alimentação do robô.
diodos de proteção dos motores DC, no entanto, na
Vpilha Vmotor simulação, foram feitas as adições dos diodos, assim
[V] [V] como do CI L298 de ponte H.
0 0
Para verificação do correto funcionamento da lógica
0,76 0 aplicada ao microcontrolador analisa-se o sentido de
1,34 0,06 giro dos motores através de animações na simulação
1,87 0,31
e aplicação de uma carga para análise do aumento
gradativo na velocidade dos motores através da
2,56 0,96 variação no sinal PWM das saídas D5 e D6 do
3,21 1,56 Arduino nano.
4,13 2,62 Foi realizada ainda a verificação dos níveis lógicos
5,67 4,07 impostos pelas tensões de saída dos sensores
6,25 4,62 infravermelho e da distância medida pelo sensor
ultrassônico em um monitor serial do simulador para
7,23 5,65
comparar as saídas dos motores com os valores
7,63 6,04 medidos pelos sensores, conforme Figura 16.
Essa observação constante da variação dos sinais dos
A biblioteca do Arduino Nano foi incluída para sensores é importante para verificação do correto
simulação no Proteus. Esse componente é capaz de funcionamento da lógica empregada em função das
ser carregado com o arquivo hexadecimal gerado na
entradas para definir os valores de saída dos motores.
compilação no programa pela IDE do Arduino.

235
 Além dos ataques laterais, outra situação crítica a ser
evitada é a saída da arena por movimentos causados
pelo próprio robô. Para evitar que isso ocorra utiliza-
se uma interrupção capaz de fazer o robô tomar uma
atitude imediatamente após verificação da faixa
branca da arena. Movendo-se para direção contraria.
O pseudocódigo para lógica empregada no controle
manual do robô por Bluetooth é verificado como
segue:

Função principal
letra caractere = leitura da serial;
Se caractere = 'f'
Figura 16. Monitor serial virtual do Proteus ISIS. Então
Robô anda para frente lento
A lógica embutida na programação é descrita Fim
Se caractere = 'r'
simplificadamente em pseudocódigo, a seguir:
Então
Função principal
Robô anda para trás lento
leitura e armazenamento dos valores dos sensores
Fim
Se infravermelho esquerdo ou direito em nível alto
Se caractere = 's'
Então
Então
Robô para frente rápido
Robô freia
Fim
Fim
Senão
Se caractere = 'd'
Se (sonar1 <= 80 e sonar2 <=80) e |sonar1 -
sonar2| <= 5 Então
Então Robô anda para direita rápido
Robô frente com velocidade gradativa Fim
Fim Se caractere = 'e'
Fim Então
Exibe leitura dos sensores por comunicação serial Robô anda para esquerda rápido
Fim principal Fim
Função interrupção Espera um tempo
Robô para trás rápido Fim principal
Espera um tempo
Se flag = 0 A leitura de um caractere do Arduino Nano enviado
Então na Serial pelo modulo Bluetooth gera um movimento
Robô vira para esquerda correspondente de acordo com letra adequada.
Senão A interface do aplicativo exibida para o usuário é
Robô vira para a direita apresentada na Figura 17. A escolha das disposições
Fim dos botões é baseada do sistema das setas do teclado
Espera um tempo de um computador, de modo a tornar intuitivo o
Robô para frente lento controle manual.
Fim Além dos botões de movimentação, são necessários
botões adicionais de procura e conexão com o
A estratégia adotada consiste basicamente em atacar dispositivo celular com sistema operacional Android.
o adversário apenas em situação ideal, quando esse é
identificado pelos sensores ultrassônicos dianteiros.
Situações como ataque lateral do oponente são
evitadas com movimento de fuga para frente em
velocidade máxima permitida. O exclusivo ataque
frontal é adotado para que os ataques ocorram
quando o robô já está com sua velocidade elevada, a
fim de aproveitar a agilidade além do torque
oferecido.

São evitadas leituras de distância maiores que o

diâmetro máximo da arena, impedindo que o robô
identifique algum objeto fora da arena e resolva
ataca-lo.
Figura 17 – Interface exibida ao usuário.

236
A programação da parte lógica é feita pela conexão 6 Referências Bibliográficas
de blocos lógicos com funções de especificar a parte
de conexão com o Bluetooth é exibida na Figura 18. Levi C. A. Pereira. Elionai G. A Sobrinho
(2013).Método de Desenvolvimento de um Robô
Movel Diferencial.
H. R. Everett. (1995). Sensors for Mobile Robots:
Theory and Aplications. A K. Peters.
RoboCore (2008). Regras competição Mini Robô de
Sumo.https://www.robocore.net/upload/attachme
nts/robocore__regras_sumo_165.pdf. Acesso em:
02/10/2017.
Arduino, 2017. Características elétricas Arduino
Nano. https://www.arduino.cc/. Acesso em:
02/10/2017.
Nasar, A. S (1984). Máquinas Elétricas. AMGH.
Porto Alegre.
Patané, E. J (2008). “Implementação de Controle de
Velocidade em Malha Fechada para Motores de
Figura 18. Diagramas de blocos da programação do aplicativo em
blocos. Corrente Contínua Utilizando Sistema de
Aquisição de Dados” – Escola de Engenharia
A função lógica de cada bloco é exibida de acordo Mauá, CUIMT.
com sua cor construtiva, os blocos roxos indicam Cardoso, D.; Mota, A. e Lobo, I (2017). Ponte H
procedimentos, como de comunicação por Bluetooth, L298N – Controlando a velocidade de um motor
os blocos beges indicam controle, por lógica de DC. Acesso em:
verdadeiro ou falso, por exemplo. Os blocos roxos <https://portal.vidadesilicio.com.br/pon te-h-
são as labels e por fim os blocos verdes indicam l298n-controle-velocidade-motor/>,01/out/2017.
ações lógicas. Mota, A (2017). Sensor Ultrassônico HC-SR04.
Acesso em: < https://portal.vidadesilicio.com.br/
sensor-ultrassom-hc-sr04/>, 02/out/2017. 8
IEEE Transactions on Power Systems, Vol. 9, No. 4,
5 Conclusões pp. 1942- 1948.
Failchild (2003). Datasheet. L298D. Acesso em:
Com a realização do presente projeto, foi possível 02/10/2017. 9.
verificar tanto teórica quanto empiricamente a Pololu (2017). Componente Chassi Zumo Pololu.
interdisciplinaridade que acarreta a confecção de um https://www.pololu.com/product/1418. Acesso
sistema robótico. Durante a confecção do mesmo, em: 02/10/2017 10.
foram aplicados conceitos de sistemas
microprocessados, envolvendo conhecimento de
hardware e programação do microcontrolador
Arduino; conceitos de dispositivos microeletrônicos
que compõe os CIs utilizados e sensores; e conceitos
de conversão eletromecânica de energia, com a
utilização de micromotores DC.
No desenvolvimento do robô, foram encontrados
diversos problemas, tanto físicos, como a questão de
autonomia energética, fornecimento de corrente
drenada pelos micromotores e alocação de todos os
sensores no espaço 10x10 cm delimitado pelas regras
desta categoria, quanto problemas de software, visto
que o funcionamento adequado dos sensores teve
uma maior atenção por serem dispositivos periféricos
extremamente sensíveis às interferências externas.
A solução dos problemas físicos encontrados foi
dada através de testes de tensão, onde foi analisada a
melhor fonte de alimentação a ser utilizada pelo seu
custo benefício foram 6 pilhas AA de 4700 mAh. Já,
quanto ao fornecimento de corrente aos
micromotores, foi adotado o módulo L298N, ao
invés do Shield de motor baseado no CI L293. Por
fim, para a alocação dos sensores, foi projetada uma
plataforma em acrílico.
237