Capítulo 8 – Controlador PID

CONTROLO
MEEC
1º semestre – 2014/2015

Transparências de apoio às aulas teóricas

Cap 8 – Controlador PID

Eduardo Morgado

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foram elaboradas (lecionação no Instituto Superior Técnico) sem autorização
dos autores
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Controlador Proporcional -Integral -Derivativo (PID)

UTILIDADE

- Controladores de uso frequente, pela sua simplicidade.

- Três Acções ajustáveis: Proporcional (P), Integral (I), Derivativa (D)
- Objectivos: i) melhorar o seguime nto da referência e/ou a rejeição de
perturbações
ii) melhorar a resposta transitória ou estabilidade relativa

DEFINIÇÃO
e u
C(s)

t de(t)
Equação integro-diferencial: u(t) = K P e(t) + K I e(τ )dτ + K D
∫ 0 dt

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⎡ 1 t τ τ+ de(t) ⎤
Ou: u(t) K P ⎢ e(t)
= + ∫e( )d TD ⎥
⎣ TI 0 dt ⎦

2
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KI
Função de transferência: C (s) = K P + + sK D
s

⎡ 1 ⎤
Ou: C ( s ) = K P ⎢1 + + sT D ⎥
⎣ sT I ⎦
Três parâmetros para ajustar

1 d

+ e + y
r 1
Kp
u +
G p (s)
sTI +
_
_

sTD
+
+ n

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ANÁLISE DE CADA UMA DAS ACÇÕES apoiada no root-locus

d +
Exemplo: + e +
r C(s) Gp(s) y
1 _ u
G p ( s) = +
( s + 1)(s + 2) n
+
AÇÃO PROPORCIONAL (P) 6

_
4 P
u(t) = K p e(t)
2 KP > 0
C( s) = K p

Imag Axis
0

-2
é a lei de controlo mais simples Kp = 30

à referência para os casos seguintes -4

-6 0
-10 -8 -6 -4 -2 0
Real Axis

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- Os diagramas root-locus representam o deslocamento dos polos da malha fechada quando se varia o
ganho proporcional
-  Os polos da malha fechada para os valores de parâmetros do PID indicados são representados por o
-  Ver adiante [slides 9-10] a resposta y(t) a escalão unitário na referência r, e a escalão unitário na perturbação d
4
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d +
AÇÃO INTEGRAL (I) r + e + y
C(s) Gp(s)
_ u
t +
u(t) = K P ∫ e(τ )dτ n
0 +
6

KP
C ( s) = 4
s I

introduz um polo na origem

Imag Axis
à tipo aumenta à melhora 0

o seguimento em regime -2

permanente
Kp = 30
-4

mas ... (em geral) a

-6
estabilidade relativa piora -10 -8 -6 -4 -2 0
Real Axis

no Exemplo à os ramos do root-locus inflectem para o SPCD

para Kp > 6 o sistema é instável

associar à acção Proporcional à

5
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CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)
d +
r + e + y
⎡ 1 t ⎤ C(s) Gp(s)
u(t) = K P ⎢e(t) + e(τ )dτ _ u
⎣ TI ∫0 ⎥
⎦ +
n
+
⎡ 1 ⎤ (s + 1 )
C ( s) = K P ⎢1 + TI 6
⎥ = KP
⎣ sTI ⎦ s
4 PI

TI : tempo integral (reset time)

2

Imag Axis
polo na origem s=0 à melhora o 0
seguimento em regime permanente
-2
zero em:
s=− 1 Kp = 30
TI Ti = 2
-4
geralmente colocado próximo do polo em s=0 para não

perturbar a dinâmica devida aos restantes polos e zeros -6

-10 -8 -6 -4 -2 0
Real Axis

-  a substituição P à PI melhorou seguimento em regime permanente, (tipo 0 à tipo 1), sem

alterar significativamente os ramos principais do root-locus

-  no ramo junto da origem:

i) polo adicional da malha fechada associado a transitório lento (τ elevado)
ii) zero adicional da malha fechada em s = − 1
TI ( ver resposta y(t) à [slides 9-10] )
6
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CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD) d
+
r + e + y
C(s) Gp(s)
_ u
AÇÃO DERIVATIVAL (D) +
⎡ de(t) ⎤ n
u(t) = K P ⎢e(t) + TD 6 +
⎣ dt ⎥⎦
PD
4
C ( s) = K P [1 + sTD ]
TD : tempo derivativo 2

Imag Axis
o zero do controlador s = − 1TD “atrai” os 0
ramos do root-locus afastando-os do SPCD
-2
à aumenta ξ (amortecimento) à melhoria
da estabilidade relativa
-4 Kp = 30
Td = 0,2

-6
a acção Derivativa introduz “antecipação” à -10 o sinal
-8 de controlo
-6 u(t)
-4 depende
-2 não0 só da
Real Axis
intensidade do erro e(t) (acção P), mas também da sua rapidez de variação (acção D)
de(t )
dt
mas ... a acção Derivativa amplifica as componentes de alta frequência dos sinais (variações bruscas, ruído, ...)
r(t) ~ escalão ⇒ sinal de controlo u(t) de grande amplitude ⇒ esforços, regime não-linear

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CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO (PID)

⎡ 1 t de(t) ⎤ d +
u(t) = K P ⎢e(t) + ∫0 e (τ )dτ + TD e
dt ⎥⎦ r + + y
⎣ TI C(s) Gp(s)
_ u
+
n
⎡ 1 ⎤ ( s 2TI TD + sTI + 1) +
C ( s ) = K P ⎢1 + + sTD ⎥ = K P
⎣ sT I ⎦ sTI
6

PID
4

reúne as acções anteriores

2
procura-se melhorar simultâneamente o
regime permanente e a dinâmica

Imag Axis
0
os zeros do controlador podem ser reais ou
complexos
-2

1
-4 Kp = 30
Ti = 2
( ver resposta y(t) à [slides 9-10 ] )
Td = 0,2

-6
-10 -8 -6 -4 -2 0
Real Axis

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d +
r + e + y
C(s) Gp(s)
_ u
+
Step Response n
+
1.5
PI

PID
1
PD
Amplitude

0.5 Kp = 30
Ti = 2
Td = 0,2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Time (sec.)

Resposta y(t) a um escalão unitário na referência r(t) (d = 0, n = 0)

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d +
r + e + y
C(s) Gp(s)
_ u
+
n
Step Response +
0.045
P
0.04

0.035
PD
0.03
Amplitude

0.025
PID
0.02
Kp = 30
0.015 Ti = 2
Td = 0,2
0.01 PI

0.005

0
0 2 4 6 8 10
Time (sec.)

Resposta y(t) a um escalão unitário na perturbação d(t) (r = 0, n = 0)

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Técnicas ANTI -WINDUP da acção Integral

Problema:
Saturação (não-linearidade) no actuador precedido de acção Integral (Ex: válvula, amplificador
electrónico, ...)

à erro e(t) é reduzido através da retroacção negativa

à saída do controlador uc(t) cresce [pq. ui(t) = KI ∫ e(t) dt cresce: wind-up do integrador]
enquanto e(t) não inverter a polaridade
à enquanto uc(t) > umax (actuador em saturação: u=umax) a inversão na polaridade de e(t) ocorre
lentamente
⇒ y(t) apresenta oscilações duráveis c/ elevada amplitude

Kp
u

+ e uc u
y
r KI umin
+ G p (s)
uc
_ s ui umax
_

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Soluções:

i) desligar a acção Integral quando o actuador satura: “ if ⎜uc⎜ > umax then KI = 0 “

ii) não-linearidade “zona-morta” em retroacção negativa em torno da acção integral

(à tendente a repor rapidamente a entrada do integrador em zero e conduzir uc(t)
para o domínio linear)

Kp
u

e + uc u
y
KI umin G p (s )
+ uc
_ s ui umax
_

umin
uc
umax

iii) outras soluções ... (ver Bibliografia)

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OUTRAS CONFIGURAÇÕES do PID

Configuração básica

1 d

+ e + y
r 1
Kp
u +
G p (s)
sTI +
__

sTD

+
+ n

Diferenciação aplicada ao sinal de erro:

r(t) ≈ função escalão ⇒ u(t)~ impulsivo (na prática, com elevada amplitude)

(notar que para G p ( s ) = 1 do exemplo anterior a função de transferência

( s + 1)( s + 2)
U(s)/R(s) vem não-própria, i.e., nº zeros > nº polos)

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Configuração alternativa :
à a Diferenciação é aplicada ao sinal de retroacção da saída (mais
lento que e(t))
1 d

+ e + y
r 1
Kp
u +
G p (s)
sTI +
_
_
− sTD

+
+ n

esta configuração ocorre na “retroacção de velocidade” com taquímetro ou

encoder

Notar que ambas as configurações têm a mesma função de transferência da malha

aberta (loop gain) e a mesma f. t. Y(s)/D(s) (r=0, n=0) , mas diferentes U(s)/R(s) e
Y(s)/R(s).

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Introdução de um polo ajustável no bloco derivativo

sTD
sTD T
1+ s D
N

Objectivo: Limitação do ganho para as altas frequências

Diminui a amplitude do esforço de controlo u(t)

Diminui sensibilidade ao ruído n(t)
Mais realista (nº polos ≥ nº zeros)

-  Na realidade estão normalmente envolvidos mais polos (e/ou zeros)

do que os incluídos nas funções de transferência dos controladores
P-I-D ideais atrás indicadas.

Contudo, desde que os polos e zeros das funções de transferência

ideais sejam dominantes essa aproximação facilita a análise e o
projecto.
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AJUSTE DOS PARÂMETROS DO P-I-D

Regras de Ziegler-Nichols ( ajuste empírico in loco ).
Baseiam-se num ensaio experimental Tangente
desenhada no
Dois métodos:
y(t) ponto de inflexão

I) Método da “curva de reacção”

A

u y R=A/τ
Processo

t
Y ( s ) Ae − st d
= τ
U ( s ) sτ + 1 L=td

Da curva experimental em malha aberta para uma entrada escalão extraem-se: R e L

Parâmetros do PID sugeridos (resposta ao escalão da malha fechada com ξ ~ 0,21) :

Tipo de Controlador Valores dos parâmetros ⎡ 1 ⎤

C ( s ) = K P ⎢1 + + sTD ⎥
Proporcional Kp = 1/RL
⎣ sTI ⎦
Proporcional-Integral Kp = 0,9/RL
TI = L/0,3 No sistema em cadeia
fechada o transitório sofre um
Proporcional-Integral-Derivativo Kp = 1,2/RL decaimento de 25% em 1
TI = 2 L período
TD = 0,5 L
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II) Método da “sensibilidade última” (ou do ganho último)

O ensaio é realizado em malha fechada com o controlador em modo Proporcional.

Variar ganho Kp até ao limiar da instabilidade quando se começam a observar oscilações de

amplitude constante

à registar: ganho último Kp = Ku

e correspondente período das oscilações Tu .
y(t)
+ y
Ku Processo
_

Tu

Tipo de Controlador Valores dos parâmetros

Proporcional Kp = 0,5 Ku ⎡ 1 ⎤
C ( s) = K P ⎢1 + + sTD ⎥
Proporcional-Integral Kp = 0,45 Ku ⎣ sTI ⎦
TI = Tu/1,2

Proporcional-Integral-Derivativo Kp = 0,6 Ku
TI = Tu /2
TD = Tu /8

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EXEMPLO de projecto do PID

II - Projecto através do método do ganho último de Ziegler-Nichols

r + y
1 C(s) Gp(s)
G p ( s) = _
( s + 1)(s + 2)(s + 12)

- pelo critério de Routh-Hurwitz: estável sse -24 < K < 546

Donde: Ku = 546 à polos da malha fechada: s1 = -15 s2,3 = ± j 6,16

à  Tu = 2π/6,16 = 1,02 seg

Valores de parâmetros do PID aconselhados (Tabela):

Kp = 0,6 Ku = 328 TI = Tu /2 = 0,51 TD = Tu /8 = 0,128

PID com dois zeros complexos conjugados em: s1,2 = -3,90 ± j 0,25.

42( s + 3,90 + j 0,25)( s + 3,90 − j 0,25)

CPID ( s ) =
s
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6
Step Response

1.6
4
1.4

2 1.2

1
Imag Axis

Amplitude
0
0.8

-2 0.6

0.4
-4
0.2

-6 0
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec.)
Real Axis

Root-locus do sistema com o controlador Resposta ao escalão unitário

PID calculado – notar os polos da malha
fechada

42( s + 3,90 + j 0,25)(s + 3,90 − j 0,25) Y ( s) 42s 2 + 328s + 643

C ( s)Gp( s) = =
s( s + 1)(s + 2)(s + 12) R( s) s 4 + 15s 3 + 80s 2 + 352s + 643

se o resultado não for aceitável à variar parâmetros em torno dos valores

aconselhados
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EXEMPLO de projecto do PID

II - Projecto do controlador PID apoiado no root-locus

r + y
1 C(s) Gp(s)
G p ( s) = _
( s + 1)(s + 2)(s + 12)

ESPECIFICAÇÕES da resposta ao escalão unitário:

Sobreelevação = 20%
tempo de estabelecimento (5%) = 1 seg.
erro em regime permanente nulo

Pedido: Dimensionar um controlador PID

Especificações à expressões simples para sistemas de 2ª ordem sem zeros à

à Polos desejados (supostos dominantes): à - 3 ± j 6

Vamos realizar o projecto em duas etapas:

i) - dimensionamento da componente Proporcional-Derivativa tentando satisfazer as
especificações dinâmicas;
ii) - introdução da componente Proporcional-Integral para satisfazer a especificação
de regime permanente

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i)  - Componente Proporcional-Derivativa

para satisfazer as especificações dinâmicas: C PD ( s ) = K ( s + a)
α4

Condição de argumento: α1 − α 2 − α 3 − α 4 = ±(2k + 1)180 º j6

α1 = 61,6 º à a = 6,2
α1 α3
α4 α2
Condição de módulo: ..................... à K = 60
- 12 -a -3 -2 -1 α4

Resultado: CPD ( s) ≈ 60.(s + 6,2) -j6

em simulação : Sobreelevação ≈ 30% > 20% (especificação) !

(os polos projectados não se revelam dominantes )

à  ajuste tentativo de parâmetros em simulação, apoiado no root-locus à

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Step Response
à  ajuste tentativo de parâmetros em simulação
1.4
à deslocar o zero do controlador para “fechar” os
PD
ramos do root-locus à aumentar ξ ⇒ S% ↓
1.2

1
20
Amplitude

0.8
15
PD
0.6
10

0.4
5

Imag Axis
0.2
0

0
0 1 2 -5
Time (sec.)
-10

-15

Y ( s) 60( s + 6,2) 60( s + 5)

= 3 → -20

R( s) s + 15s 2 + 98s + 396 s 3 + 15s 2 + 98s + 324

-12 -10 -8 -6 -4 -2 0
Real Axis

60( s + 6,2) 60( s + 5)

C ( s)G p ( s) = →
( s + 1)(s + 2)(s + 12) ( s + 1)(s + 2)(s + 12)

à  zero = -5
à  simulação: S% ≈ 20 % , ts(5%) ≈ 1 seg C PD ( s) = 60.(s + 5)
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i)  -

ii)  - Controlador Proporcional-Integral-Derivativo

Para anular o erro em regime permanente ao escalão à acção PI

( s + a)(s + b) ( s + b)
C PID ( s) = K = C PD ( s).
s s
O zero s = - b é colocado na vizinhança do polo s = 0 para que o root-locus
anterior resultante da utilização do PD não seja significativamente perturbado
(i.e., a dinâmica obtida com o PD será conservada)

20

15 PID

10
s + 0,5
CPI (s) = 5
s Imag Axis
0

-5

-10

60( s + 5)(s + 0,5)

C ( s)G p ( s) = -15
s( s + 1)(s + 2)(s + 12)
-20
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0
Real Axis
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Step Response

1.4 r + y
C(s) Gp(s)
PID
1.2 _

PD
Amplitude

0.8
( s + 5)( s + 0,5)
0.6
C PID ( s ) = 60
s
0.4

0.2 simulação: S% ≈ 20 % , ts(5%) ≈ 1 seg

ß satisfaz !
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (sec.)

zeros: z1 = - 0,5 ; z2 = - 5
Y ( s) 60( s + 5)(s + 0,5)
= polos: p1,2 = -3,27± j 5,31; p3 = - 7,98; p4= - 0,48
R( s) s 4 + 15s 3 + 98s 2 + 354s + 150

⎡ 1 ⎤ ( s 2TI TD + sTI + 1)
Na formulação clássica do PID: C ( s ) = K P ⎢1 + + sTD ⎥ = K P
⎣ sT I ⎦ sTI

aqueles valores de parâmetros correspondem a: Kp = 330, TD = 0,182 , TI =2,20

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