19 - 1 - Compensador PID Via Lug Raizes PDF

Introdução
Projeto do Compensador P via Root-Locus

Projeto PI via Root-Locus
Projeto PD via Root-Locus
Projeto PID via Root-Locus
Aula 12
Cristiano Quevedo Andrea1

1 UTFPR - Universidade Tecnológica Federal do Paraná
DAELT - Departamento Acadêmico de Eletrotécnica
Curitiba, Outubro de 2011.
Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Introdução
Resumo
1 Introdução
2 Projeto do Compensador P via Root-Locus
3 Projeto PI via Root-Locus
4 Projeto PD via Root-Locus
5 Projeto PID via Root-Locus

Introdução
Podemos melhorar a resposta transitória pela modificação dos

pólos de malha fechada do sistema de controle. Considere as
seguintes condições.

Introdução
Podemos melhorar a resposta transitória, ou até mesmo corrigir

o erro de regime por meio da inclusão de um controlador na
configuração cascata ou na malha de realimentação.

Introdução
Projeto do Compensador P
Neste caso, o desempenho desejado do sistema em malha fechada
pode ser atingido apenas por um compensador proporcional.
Exemplo 1
Considere o seguinte sistema de controle:
O sistema opera inicialmente com P = 841. Neste caso, os pólos de malha

fechada são:
s1,2 = −10 ± j27, 2

Introdução
Para o sistema ilustrado anteriormente temos:

Te=0,4 segundos
Potencial de overshoot igual a 31, 5%.
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tempo [seg.]
Introdução
Entretanto, neste sistema de controle é necessária uma

porcentagem de overshoot de 6%, sem alterar o tempo de
estabelecimento. Neste caso temos que determinar os
pólos de malha fechada para a situação de 6% de
overshoot. Então, temos que:
Tempo de estabelecimento não muda:
4
= 0, 4 ⇔ ζωn = 10
Te =
ζωn
p
P.O.=6% ⇔ ζ = 0, 66, e deste modo: ωn 1 − ζ 2 = 11, 38
Portanto, os pólos de malha fechada para atender aos
critérios de desempenho são:
s1,2compensado = −10 ± j11, 38

Introdução
Neste caso, a pergunta é: os pólos compensados pertencem ao root-locus do

sistema abordado?
Caso eles pertençam, temos que obter o ganho K que permite que os pólos de
malha fechada sejam −10 ± j11, 38. Caso estes pólos não pertençam ao
root-locus, não existe um controlador K que obtenha o desempenho desejado, e
neste caso temos que propor outro tipo de controlador.
Temos que verificar se estes pólos pertencem ao root-locus do sistema por meio
da condição de ângulo: θ = (2i + 1)180◦ .
Pole-Zero Map
15
s1 = −10 ± j11, 38
10
θ1 θ2
Imaginary Axis
-5
-10
-15
-20 -18 -16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0
Real Axis

Introdução
Então,
−θ1 − θ2 = (2i + 1)180◦
mas, θ1 = 49, 7◦ e θ2 = 130, 3◦ , logo a condição anterior é

válida e este pólo pertence ao root-locus do sistema.
Por fim, temos que determinar o valor do ganho K que
leva os pólos de malha fechada em −10 ± j11, 38. Deste
modo temos:
|KG(s)H(s)|s=−10+j11,38 = 1

1
K
s(s + 20) =1
s=−10+j11,38
K = 227

Introdução
Resultado do Projeto
Sistema Compensado
1.2
X: 0.2639
Y: 1.06
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Tempo [seg.]
Introdução
Existe projeto de controle no qual os critérios de desempenho são

determinados por faixa, por exemplo:
P.O. < 20%, Te < 2 segundos
Neste caso temos que verificar se apenas o controle proporcional
soluciona o problema. Considere para planta anterior a seguinte
condição: P.O. < 16%, Te < 0, 8 segundos (Existe um K factível)

Introdução
Existe projeto de controle no qual os critérios de desempenho são

determinados por faixa, por exemplo:
P.O. < 20%, Te < 2 segundos
Neste caso temos que verificar se apenas o controle proporcional
soluciona o problema. Considere para planta anterior a seguinte
condição: P.O. < 16%, Te < 0, 8 segundos (Existe um K factível)

Introdução
Considerando ainda o mesmo exemplo anterior, temos as

seguintes condições: P.O. < 10%, Te < 0, 19 segundos.
Neste caso não existe um K factível, e temos que propor
outro tipo de controlador.

Introdução
Podemos obter erro nulo meio da inclusão de um pólo em s = 0 na

malha direta.
O controlador PI pode atuar em regime permanente sem alterar as
características do regime transitório.
Considere o sistema ilustrado a seguir com uma resposta transitória
adequada mas com erro em regime permanente.

Introdução
A primeira idéia para corrigir o erro de regime é inserir um pólo em

s = 0 (integrador) na malha direta, considerando que a entrada é
degrau.
Entretanto neste procedimento, existe a correção do erro de regime,
mas a resposta transitória é alterada, e este efeito não é desejado.

Introdução
Para solucionar este problema, devemos inserir um pólo na

origem e também um zero bem próximo ao pólo (PI), conforme
visto na figura a seguir:

Introdução
Exemplo
Considere sistema ilustrado abaixo. Neste caso deve-se corrigir o erro de
regime sem alterar a resposta transitória:
O sistema opera com um coeficiente de amortecimento de 0, 174, e a figura

seguinte ilustra a adição de um compensador integral ideal para corrigir o
erro de regime sem alterar a resposta transitória.

Introdução
O compensador apresenta um pólo na origem e um zero

em −0, 1. Deste modo a contribuição angular do
compensador para os pólos dominantes do sistema é
praticamente nula, o que demonstra que a resposta
transitória não sofre alteração.
s + 0, 1
Gc (s) =
s
P ROCEDIMENTO DE P ROJETO
Analisa-se os pólos de malha fechada do sistema sem
compensação.
Avalia-se o erro de regime estacionário do sistema sem
compensação para uma entrada degrau unitária.
Analisa-se o root-locus do sistema sem compensação
Introdução
Neste contexto, o root-locus do sistema não compensado

é:

Introdução

é:

Introdução

é:

Introdução
Para o sistema não compensado, o terceiro pólo de malha

fechada é: −11, 61. Calculando-se a constante de erro de
posição, Kp , temos que:
Kp = 8, 23
Deste modo o erro de regime estacionário para uma

entrada degrau unitário é:
1
e(∞) = = 0, 108
1 + 8, 23
Para levar o erro a zero, foi inserido o compensador

integral ideal descrito anteriormente.

Introdução
O root-locus do sistema compensado é:

Introdução
Resultado do Projeto PI

Introdução

O resposta transitória de um sistema pode ser ajustada
pela escolha adequada dos pólos de malha fechada.
Se este pólo pertence ao root-locus, então um simples
ajuste do ganho fornece a resposta transitória desejada.
Se este pólo não pertence ao root-locus do sistema,
então, deve-se realizar uma compensação do sistema de
controle por meio da utilização de um controlador PD.
O controlador PD pode ser representado pela seguinte
função de transferência:
Gc (s) = s + zc
Este controlador é denominado de controlador derivativo
ideal, ou simplesmente controlador PD.
Introdução
Exemplo
Considere o seguinte sistema de controle dado pela figura
abaixo:
projetar um compensador derivativo ideal que mantenha o P.O.

de 16%, com redução de três vezes tempo de estabelecimento.
Primeiramente, analisando o desempenho do sistema não

compensado temos o seguinte root-locus.
Introdução
P.O.=16% ⇐⇒ ζ ⇒ 0,504
Seguindo a linha para ζ = 0,504 e analisando-se a condição de
ângulo ((2i + 1)180◦ ) para o cruzamento da linha de ζ com o
root-locus temos os pólos de malha fechada:
s = −1,205 + j2,064.
Introdução
Neste caso, o tempo de estabelecimento é:

4 4
Te = = = 3, 32
ζωn 1, 205
Assumi-se que o sistema responde de acordo com uma
planta de segunda ordem, pois o terceiro pólo para
K = 43, 35 é −7, 59.
Assim, Te−compensado = Te /3 = 3, 32/3 = 1, 107.
4 4
Te = ⇐⇒ ζωn = = 3, 613
ζωn 1, 107
Mas, ζ = 0, 504, então, ωn = 7, 16. Portanto os pólos de
malha fechada de projeto são:
p
s1,2 = −ζωn ± jωn 1 − ζ 2 = −3, 613 ± j6, 19

Introdução
Analisando-se o root-locus do sistema não compensador observa-se

que os pólos de malha fechada de interesse estão fora conforme
visualizado na figura abaixo:

Introdução
Assim, temos que inserir um compensador derivativo que faça o

root-locus do sistema passe exatamente sobre o pólo desejado de
projeto.
A questão é: aonde alocar este zero do compensador. Neste caso,
temos que inserir um zero de tal modo que a somatório de ângulos do
sistema considerando o pólo desejado tem que ser (2i + 1)180◦ .
Assim aloca-se o zero em 3006.
θp − θz = 180 ⇐⇒= −275, 6 + θz = 180 =⇒ θz = 95,6

Introdução
Assim, o root-locus do sistema compensado é:
O ganho K que resulta nos pólos de malha fechada de

projeto é obtido pela condição
|KG(s)H(s)|s=−3,613+j6,19 = 1
Introdução
Resultado do Projeto PD
Uma vez projetado o controlador PD, podemos

implementar este controlador como:

K2
Gc (s) = K1 s + K2 = K1 s +
K1
K1 =Curitiba
Neste exemplo:Cristiano, 1 e K2 = 3, 006.
Sistema de Controle
Introdução
Considere o controlador PID com a seguinte função de transferência.
O diagrama de blocos do sistema de controle via PID é descrito a

seguir:

Introdução
P ROCEDIMENTOS PARA O P ROJETO PID

1 Analise o sistema não compensado e avalie o quanto a
resposta do sistema deve ser alterada para atingir critérios
de desempenho.
2 Projete o controlador PD para atingir o desempenho
desejado em projeto.
3 Simule o sistema para verificar se as especificações de
projeto foram atingidas.
4 No caso das especificações de projeto serem obtidas,
projete o controlador PI para corrigir o erro de estado
estacionário.
5 Determine os ganhos K1 , K2 e K3 .

Introdução
Exemplo
Considere o sistema de controle dado abaixo:
Projeto um controlador PID que proporcione a saída do

sistema com o tempo de pico de 2/3 o tempo de pico do
sistema não compensado e ainda que tenha 20 % de
overshoot. Adicionalmente o sistema deve apresentar erro nulo
de estado estacionário para entrada do tipo degrau.
Introdução
P ROCEDIMENTO 1
O P.O. de 20% implica em um ζ = 0, 456. No processo de
determinação do ângulo da reta que implica em um P.O.
20% temos:
p p
1 − ζ2 1 − 0, 4562
tan(θ) = = ⇐⇒ θ = 117, 13◦
ζ 0, 456
Utilizando esta informação, e ainda realizando-se uma
análise geométrica, pode-se determinar os pólos de malha
fechada do sistema, deste modo tem-se:
s1,2 = −5, 415 ± j10, 57
neste contexto o ganho necessário para atingir estes pólos

dominantes de malha fechada é 121,5.
Introdução
O root-locus do sistema não compensado é ilustrado a seguir:
Neste caso o tempo de pico baseado nos pólos dominantes é:

π π
Tp = p = = 0, 297
ωn 1 − ζ 2 10, 57
Introdução
O root-locus do sistema não compensado é ilustrado a seguir:
P ROCEDIMENTO 2
Neste caso o tempo de pico baseado nos pólos dominantes é:
π π
Tp = = = 0, 297
Imag(s1,2 ) = 10, 57 10, 57
Introdução
O tempo de pico para o sistema compensado será 2/3 do

tempo de pico do sistema não compensado. Assim:
π
Tp =
ωd
π
ωd =
(2/3)0, 297
ωd = 15, 87 ⇐⇒ Imag. dos pólos dominantes do sis. compens
Como o sistema deve apresentar P. O. igual a 20%, temos
que o ângulo do pólo dominante deve ser de 117, 3◦ .
Logo, utilizando a parte imaginária do pólo de malha
fechada dominante do sistema compensado e o ângulo de
117, 3◦ podemos calcular a parte real destes pólos
complexo conjugado.
ωd
σ= = −8, 13
tan(117, 3◦ )
Introdução
Estrutura geométrica utilizada no projeto do PD.
Neste contexto:
X
− θpólos + θz = 180
−198,37 + θz = −180
θz = 18,37
Então:
15,87
= tan(18,37)
zc − 8,13
zc = 55,92
Introdução
Assim, o controlador PD é dado por

Gc (s) = (s + 55, 92)
O root-locus do sistema compensado com o PD é ilustrado
a seguir:

Introdução
P ROCEDIMENTO 3
Depois do projeto do controlador PD deve-se determinar o
controlador PI para corrigir o erro de regime do sistema
para uma entrada degrau.
Qualquer integrador ideal irá funcionar, desde que o zero
seja alocado próximo a origem. Deste modo, utiliza-se o
seguinte integrador ideal.
s + 0, 5
Gp (s) =
s
Neste caso, para um coeficiente de amortecimento igual a
0,456 temos que os pólos de malha fechada do sistema
compensado pelos controlador PD e PI é:
−7, 516 ± j14, 67, com um ganho associado de 4, 16.

Introdução
Root-locus do sistema compensador pelo controlador PID

Introdução
P ROCEDIMENTO 4
Temos que determinar os ganhos para a implementação
do controlador PID, assim,
K (s + 55, 2)(s + 0, 5)
GPID (s) =
s
2
K (s + 56, 42s + 27, 96)
= (1)
s
Portanto podemos ter:
K1 = 259, 5
K2 = 128, 6
K3 = 4, 6

Introdução
Resultado do Projeto PID

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Projeto do Compensador P via Root-Locus

Cristiano Quevedo Andrea1

Curitiba, Outubro de 2011.

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2 Projeto do Compensador P via Root-Locus

3 Projeto PI via Root-Locus

4 Projeto PD via Root-Locus

5 Projeto PID via Root-Locus

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Podemos melhorar a resposta transitória pela modificação dos

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Podemos melhorar a resposta transitória, ou até mesmo corrigir

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O sistema opera inicialmente com P = 841. Neste caso, os pólos de malha

s1,2 = −10 ± j27, 2

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Para o sistema ilustrado anteriormente temos:

Entretanto, neste sistema de controle é necessária uma

s1,2compensado = −10 ± j11, 38

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Neste caso, a pergunta é: os pólos compensados pertencem ao root-locus do

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−θ1 − θ2 = (2i + 1)180◦

mas, θ1 = 49, 7◦ e θ2 = 130, 3◦ , logo a condição anterior é

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Existe projeto de controle no qual os critérios de desempenho são

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Existe projeto de controle no qual os critérios de desempenho são

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Considerando ainda o mesmo exemplo anterior, temos as

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Podemos obter erro nulo meio da inclusão de um pólo em s = 0 na

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A primeira idéia para corrigir o erro de regime é inserir um pólo em

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Para solucionar este problema, devemos inserir um pólo na

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O sistema opera com um coeficiente de amortecimento de 0, 174, e a figura

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O compensador apresenta um pólo na origem e um zero

Neste contexto, o root-locus do sistema não compensado

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Neste contexto, o root-locus do sistema não compensado

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Neste contexto, o root-locus do sistema não compensado

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Para o sistema não compensado, o terceiro pólo de malha

Deste modo o erro de regime estacionário para uma

Para levar o erro a zero, foi inserido o compensador

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O root-locus do sistema compensado é:

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Projeto PD via Root-Locus

projetar um compensador derivativo ideal que mantenha o P.O.

Primeiramente, analisando o desempenho do sistema não

Neste caso, o tempo de estabelecimento é:

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Analisando-se o root-locus do sistema não compensador observa-se

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Assim, temos que inserir um compensador derivativo que faça o

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