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Engenharia de Computação

MicroProcessadores e
MicroControladores

Aula 20
Servo-Motores
De Posição

Prof. Glaucus Brelaz


Conteúdo

Introdução
Como Funciona o Servo-Motor
Sistema de Posicionamento
Pulsos de Controle PWM
Características de Servo-Motores
Calibração da Faixa de Acionamento
Introdução

Servo-Motores de posição são motores


freqüentemente utilizados no controle remoto
de aeromodelos, auto-modelos, e outros
veículos radio-controlados em escala reduzida.
Por esse motivo, são facilmente encontrados no
comércio especializado, e podem ser de grande
valia em aplicações de automação e robótica.
O objetivo destes slides é descrever esse tipo
de dispositivo e apresentar uma sugestões para
controle deste tipo de servo, utilizando o kit
M2051 e o µRTOS versão 1.3 ou maior.
Como Funciona o Servo-Motor
Um servo-motor tipo de posição consiste basicamente
em um motor de corrente contínua com um sistema de
controle de posição acoplado.
Servo-Motor
O Servo-Motor de posição posiciona seu eixo em um ângulo
determinado pela largura de pulso de um sinal aplicado à sua
entrada.
O controle de posição
é obtido através de
um circuito eletrônico
de controle em malha
fechada e um sistema
de engrenagens
demultiplicadoras que
permitem um
posicionamento preciso
e firme.
Faixa de Posicionamento
O tipo de servo-motor utilizado em modelos e
robótica possui geralmente uma faixa de
posicionamento de aproximadamente 180°,
podendo também ser encontrados modelos com
faixas de 90°.
Esse tipo de servo-motor possui limitadores
mecânicos que limitam o ângulo de
deslocamento em torno de seu eixo.
As características deste motor entretanto,
permitem controlar com precisão o ângulo de
posicionamento dentro dessa faixa.
Sistema de Posicionamento
O circuito de controle de posição recebe o sinal PWM de
controle que é transformado em um sinal linear de
tensão, proporcional ao ângulo em que o motor deve se
posicionar.
Um potenciômetro linear ligado mecanicamente ao eixo
atua como sensor de posição, informando ao circuito de
controle qual é a posição angular atual.
O circuito de controle de posição aciona o motor cc
(motor de corrente contínua) para que este dê um
número de voltas em determinado sentido, até que a
posição do eixo registrada pelo resistor variável coincida
com a posição indicada pelo sinal de controle.
O sistema de engrenagens que faz o acoplamento entre
o motor cc e o eixo do servo proporciona o aumento do
torque e maior firmeza no posicionamento do eixo.
Sinal de Controle
O sinal de controle PWM consiste em um trem de pulsos, como
mostram as figuras no próximo slide.
A amplitude dos pulsos pode estar entre 3 a 5V de pico mas deve
ser deve relação à referência (ou seja, sempre a mesma amplitude
medida entre o fio de controle e o fio preto).
O período entre pulsos deve estar entre 10 e 30ms, de preferência
aproximadamente 20ms, o que equivale a uma freqüência de 50Hz.
Alguns servos apresentam trepidação caso o período entre pulsos
seja maior que 20ms.
O ciclo de trabalho (duty cicle) do trem de pulsos é o que
determina o posicionamento angular solicitado ao servo-motor.
Por definição, o ciclo de trabalho de um trem de pulsos é dado por:
Duty Cicle = (ton/T)%
⌧Onde ton=tempo do sinal em nível lógico 1;
⌧T=período do sinal ou T = (ton + toff).
Pulsos de Controle PWM
Controle de posicionamento do
motor:
O ângulo de posicionamento é dado
pela largura de pulso:
⌧Por especificação entre 1ms e 2ms;

Período entre pulsos:


⌧10ms a 30 ms;
⌧Típicamente 20ms (50Hz);
⌧Verificar compromisso com o Timer.
Posicionamento:
⌧Centro deve ocorrer com 1,5ms;
⌧2ms => 90° CCW;
⌧1ms => -90° CW.
Características
Um servo-motor típico possui um cabo com 3 fios:
Preto - terra comum a alimentação e sinal;
Vermelho - alimentação +5Vcc;
Branco ou Amarelo - entrada do sinal PWM.
Um servo-motor típico (Hitec HS-90) possui as características:
Tensão de Alimentação: 4,8 a 6Volts
Largura do pulso de controle: 0,9ms a 2,1ms
Largura de pulso para posição central: 1,5ms
Amplitude do pulso: 3 a 5V de pico.
Calibração
Consideramos para exemplificação um servo-motor com
amplitude de movimentos de 180° (-90° a +90°).
Entretanto, dependendo do servo, essa especificação
pode variar, sendo necessária a calibração do sinal de
controle.
Devido a diferentes abordagens para a geração do sinal
de controle, trens de pulsos com diferentes períodos, de
10ms até 40ms são usados.
Naturalmente, se o período variar, necessariamente ton e
toff deverão ser alterados para que o ciclo de trabalho
seja mantido.
Além disso, é de se esperar que haja variação nas
características dos servo-motores, mesmo entre servos
de mesmo modelo e do mesmo fabricante. Assim, por
exemplo, um pulso de 1,5ms poderia posicionar um
servo em 90° e outro em 87° ou 94°.
Calibração

Para corrigir essas variações, é necessário


calibrar o ciclo de trabalho do sinal de controle
para cada servo.
Uma sugestão é variar linearmente o ciclo de
trabalho do trem de pulsos, medindo a posição
angular do servo com um transferidor. Feita
essa medida, o sistema deverá gerar o trem de
pulsos de acordo com as características do
motor, de modo a obter maior precisão.
Características

Existem vários modelos de servos com maiores


ou menores potências disponíveis no mercado.
Para uma referência mais detalhada, consulte o
site da Futaba em:
http://www.futaba-rc.com/servos/analog.html
Referências

FUTABA. Futaba Brushless Digital


Servos.
Disponível em http://www.futaba-rc.com.

Outras Fontes:
Servomechanism
http://en.wikipedia.org/wiki/Servomechanism
The RC Trasnmission
http://www.reocities.com/BourbonStreet/3220/servobasics.html
RC servo Controlling
http://www.epanorama.net/documents/motor/rcservos.html