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TeoriaFundamentaldoMotordeInducao PDF
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TEORIA
FUNDAMENTAL DO
MOTOR DE INDUÇÃO
EDIÇÃO DO
AUTOR
CAPÍTULO
INTRODUÇÃO A TEORIA DE CONVERSÃO
1 ELETROMECÂNICA DE ENERGIA
1.1 INTRODUÇÃO
1.2 CIRCUITO R - L
+ vL -
+
R vR
i
v v
Fig. 1.1 – Circuito magnético simples. Fig. 1.2 – Circuito elétrico equivalente.
v = vR + vL (1.1)
di
v = Ri + L (1.2)
dt
di
v i = Ri 2 + Li (1.3)
dt
mas
1
d Li 2
di 2
Li = (1.4)
dt dt
Assim
1
d Li 2
2
vi = Ri 2 + (1.5)
dt
1 2
Li → energia instantânea armazenada no campo
2
magnético;
1
d Li 2
2 → velocidade instantânea de crescimento da energia no
dt
campo magnético. Esta grandeza tem a dimensão de
potência.
É preciso ter em mente que no sistema apresentado na Fig. 1.1, não existe
conversão eletromecânica de energia. Toda energia fornecida pela fonte é
transformada em calor e acumulada no campo magnético. Neste caso, somente a
equação (1.5) representa o comportamento do sistema apresentado.
Considerando-se a Fig. 1.3, semelhante a Fig. 1.1, mas com uma diferença
fundamental: possibilidade de haver movimento relativo entre a bobina e o seu núcleo.
Desta forma existe a possibilidade de variação do valor da indutância. A indutância da
bobina é função de x, posição relativa entre ela e o seu núcleo.
x
L(x)
+ vL -
+
i R vR
L(x)
-
i
v
v
Fig. 1.3 – Circuito magnético sujeito a uma força Fig. 1.4 – Circuito elétrico equivalente.
mecânica externa.
v = vR + vL (1.6)
dφ
v = Ri + (1.7)
dt
φ = L (x ) i (1.8)
Assim:
d ( L ( x ) i)
v = Ri + (1.9)
dt
di dL ( x )
v = Ri + L ( x ) +i (1.10)
dt dt
di 2 dL ( x )
vi = Ri 2 + L ( x ) i +i (1.11)
dt dt
1
d L ( x ) i2
2 = L x i di + 1 i 2 dL ( x )
( ) (1.12)
dt dt 2 dt
1
d L ( x ) i2
di
L(x)i =
2 - 1 i 2 dL ( x ) (1.13)
dt dt 2 dt
1
d L ( x ) i2
vi = Ri 2 +
2 - 1 i 2 dL ( x ) + i 2 dL ( x ) (1.14)
dt 2 dt dt
Assim:
L ( x ) i2
d
2 2 1 2 dL ( x )
vi = Ri + + i (1.15)
dt 2 dt
1 2 dL(x )
Observamos que a expressão (1.15) possui o termo i a mais em
2 dt
relação a expressão (1.5). Esse termo existe como conseqüência da variação da
indutância do sistema e representa a diferença entre a potência fornecida pela fonte e
as potências dissipadas na resistência do circuito e armazenada no campo magnético.
Assim:
1
d L ( x ) i2
1 2 dL ( x ) 2
i = vi - Ri 2 + (1.16)
2 dt dt
Portanto:
dx 1 2 dL(x )
Pme c = F = i (1.17)
dt 2 dt
dL ( x ) dL ( x ) dx
= (1.18)
dt dx dt
Assim:
1 dL ( x )
F = i2 (1.19)
2 dx
Fi
F Fe
Fa
R L(x)
i
dx
Fa = D ⇒ é a força de atrito.
dt
d2x
Fi = m ⇒ é a força de inércia.
dt 2
1 dL ( x )
F = i2 ⇒ é a força elétrica.
2 dx
F = Fe + Fi + Fa (1.20)
1 2 dL ( x ) dx d2 x
i - D - m 2 = Fe (1.21)
2 dx dt dt
di dL(x )
Ri + L(x ) +i =V (1.22)
dt dt
v(t) x(t)
SISTEMA
- Parâmetros
Fe(t) - Modelo i(t)
R
θ
+
v L( θ )
d
-
Rotor
0
O rotor desta máquina elementar pode girar em torno do eixo “O”. Quando o
rotor se desloca em relação à bobina, a indutância da bobina L(θ) varia.
Por analogia com o sistema apresentado na Fig. 1.5, podemos obter a equação
elétrica do sistema, representado pela expressão (1.23):
di dL(θ)
V = Ri + L(θ) +i (1.23)
dt dt
dθ 1 2 dL(θ )
Pmec = T = i (1.24)
dt 2 dt
Assim:
dθ 1 2 dL ( θ ) dθ
T = i (1.25)
dt 2 dθ dt
Portanto:
1 dL ( θ )
T = i2 (1.26)
2 dθ
2 Lm
Ld
L0
Lq
Tal função pode geralmente ser representada com boa precisão pela
expressão (1.27):
1 2 d
T= i (L m cos 2θ + L 0 ) (1.28)
2 dt
Assim, em módulo:
T = L m i 2 sen 2θ (1.29)
Ld = L0 + Lm (1.30)
− L q = −L 0 + L m (1.31)
Assim:
Ld − Lq
Lm = (1.32)
2
(L d − Lq )
T= i 2 senθ (1.33)
2
Sabe-se que:
n2
Ld = (1.34)
Rd
n2
Lq = (1.35)
Rq
n2 1 1 2
T= − ⋅ i sen 2θ (1.36)
2 R
d Rq
Deste modo:
n2 Rq − Rd 2
T= ⋅ i sen 2θ (1.37)
2 R ⋅R
d q
T = Ta + Te + Ti (1.38)
1 2 dL ( θ ) dθ d 2θ
i - D - J 2 = Te (1.39)
2 dθ dt dt
di dL ( θ )
Ri + L ( θ ) +i =v (1.40)
dt dt
v(t) i(t)
MÁQUINA
Te(t)
ELEMENTAR θ (t)
Fig. 1.9 – Representação de máquina elementar de um enrolamento com as variáveis de entrada e saída.
+ iS
vS
R
-
iR
θ
+
vR
d ( LSiS ) d ( M SR ( θ ) i R )
v S = R Si S + + (1.41)
dt dt
d ( L R i R ) d ( M SR ( θ ) iS )
vR = R R iR + + (1.42)
dt dt
diS dMSR ( θ ) di
v S = R Si S + L S + iR + MSR ( θ ) R (1.43)
dt dt dt
di R dMSR ( θ ) di
vR = R R iR + LR + iS + MSR ( θ ) S (1.44)
dt dt dt
diS dMSR ( θ ) di
+ MSR ( θ ) iS R
2
PS = vSiS = R SiS + LSiS + i R iS (1.45)
dt dt dt
di R dMSR ( θ ) di
+ MSR ( θ ) i R S
2
PR = v R i R = R R i R + L R i R + i Si R (1.46)
dt dt dt
P = PR + PS (1.47)
Assim:
diS dMSR ( θ ) di
+ M SR ( θ ) iS R +
2
P = R Si S + L Si S + i R iS
dt dt dt
(1.48)
di dM SR ( θ ) di
+ M SR ( θ ) i R S
2
+R R i R + L R i R R + iSi R
dt dt dt
Sabemos que:
d 1 1
LSiS + L R i R + M SR ( θ ) iSi R =
2 2
dt 2 2
(1.49)
di di di di dM SR ( θ )
= LSiS S + L R i R R + M SR ( θ ) iS R + M SR ( θ ) S i R + i Si R
dt dt dt dt dt
Portanto:
diS di di di dM SR ( θ )
L Si S + L R i R R + MSR ( θ ) iS R + MSR ( θ ) i R S + 2iSi R =
dt dt dt dt dt
1 1 (1.50)
d LSiS + L R i R + MSR ( θ ) iSi R
2 2
=
2 2 + dM SR ( θ ) i i
S R
dt dt
1 1
d LSiS + L R i R + MSR ( θ ) iSi R
2 2
dM SR ( )
θ 2 2
iSi R +
2 2
P = R Si S + R R i R + (1.51)
dt dt
Seja:
2 2
Pr =R SiS +R R i R (1.52)
1 1
d LSiS + L R i R + MSR ( θ ) iSi R
2 2
2 2
PL = (1.53)
dt
Assim:
dM SR ( θ )
Pmec = i Si R (1.54)
dt
mecânica. Isto decorre do fato que a potência fornecida é igual à potência dissipada,
mais a potência acumulada, mais a potência convertida.
dθ
Pmec = T (1.55)
dt
Assim:
dθ dM SR ( θ ) dθ
T = i Si R (1.56)
dt dθ dt
dM SR ( θ )
T = iSi R (1.57)
dθ
M SR( θ)
M0
π 3π
2 π 2π
2
T = M 0i Si R senθ (1.59)
M 0i R i S
π 3π
2 π 2 2π
Seja:
T = Te + Ta + Ti (1.60)
dM SR ( θ ) dθ d 2 θ
Te = iSi R -D -J 2 (1.61)
dθ dt dt
diS dM SR ( θ ) di
v S = R Si S + L S + iR + MSR ( θ ) R (1.62)
dt dt dt
di R dM SR ( θ ) di
vR = R R iR + LR + iS + MSR ( θ ) S (1.63)
dt dt dt
vS (t)
θ (t)
vR (t)
MÁQUINA iS (t)
Te(t) iR (t)
Fig. 1.13 – Representação da máquina elétrica elementar de dois enrolamentos com as variáveis de entrada e
saída.
+ θ
i
S
v
S
i
R
+
v
R
Fig. 1.14 – Representação física da máquina elétrica elementar de dois enrolamentos de pólos salientes.
dMSR ( θ )
Texc = iSi R (1.64)
dθ
1 2 dL ( θ )
TR = iS (1.65)
2 dθ
O torque total produzido pela máquina será a soma dos torques de relutância e
de excitação. É representado pela expressão (1.66):
1 2 dLS ( θ ) dMSR ( θ )
T = iS + i Si R (1.66)
2 dθ dθ
Obtém-se:
2
T = L m i S sen 2θ + M 0 i Si R senθ (1.69)
Os resultados até aqui obtidos serão estendidos para uma máquina de três
enrolamentos. Neste caso o modelo é representado pelas equações (1.70) à (1.73).
d ( M12i1 ) d ( L 2i 2 ) d ( M 23i3 )
v 2 = R 2i 2 + + + (1.71)
dt dt dt
v1 R1 0 0 i1 L1 M12 M13 i1
v = 0 d
2 R2 0 i 2 + M12 L2 M 23 i 2 (1.74)
dt
v3 0 0 R 3 i3 M13 M 23 L3 i3
i1
1 dL1 ( θ ) dM12 ( θ ) dM13 ( θ )
T = i1 + i1 + i1 i2 +
2 dθ dθ dθ
i3
i1
1 dM12 ( θ ) dL 2 ( θ ) dM 23 ( θ )
+ i 2 + i2 + i2 i2 + (1.75)
2 dθ dθ dθ
i3
i1
1 dM13 ( θ ) dM 23 ( θ ) dL3 ( θ )
+ i 3 + i3 + i3 i2
2 dθ dθ dθ
i3
Seja:
i1
i = i 2 (1.77)
i3
R1 0 0
R = 0 R2 0 (1.78)
0 0 R 3
i t = [ i1 i 2 i3 ] (1.79)
dL ( θ )
v = Ri + i (1.81)
dt
1 t dL ( θ )
T= i i (1.82)
2 dθ
As expressões (1.81) e (1.82) foram estabelecidas para uma máquina com três
enrolamentos. Contudo podem ser empregadas para qualquer sistema onde exista
conversão eletromecânica de energia.
1.8 CONCLUSÕES
+ v -
I = 2A
2) O relé mostrado na Fig. 1.16 tem uma armadura móvel de secção quadrada, com
lado d, guiado por dois suportes não magnéticos de espessura q e comprimento d/2. A
carcaça é excitada por duas bobinas percorridas pela mesma corrente i. Cada bobina
possui N espiras. Supõe-se que a carcaça e a armadura possuem permeabilidade
infinita.
x
d I
d/2
d N
- +
v
L2 = 0,1mH,
L3 = 0,05cos θ mH
(b) Supor que a bobina móvel seja mantida no ângulo θ = 900, por
ação de uma mola espiral que exerce um torque dado pela
expressão T = K(θ - π/2) com K = 0,004J/rd2. Calcular o valor do
ângulo “θ“ de equilíbrio em graus.
x Mola
v(t)
A
D
R
θ
+
v L( θ )
d
-
Rotor
0
q
Fig. 1.20 – Máquina elétrica elementar com um enrolamento.
2.1 INTRODUÇÃO
Neste capítulo será modelada apenas a máquina trifásica, porém sem perda de
generalidade. O método pode ser empregado para qualquer número de fases e
conseqüentemente para o rotor em gaiola.
-
+ vS
1
iS
1
+ vR
3
i iS
R 3
iR - -3
1
+
-i
R2
vR
2
+
vS
v
R1 + 3
- vS
2 iS
+ 2
3 3
φ total = ∑φ
i =1
Ri + ∑ φSi
i =1
(2.1)
sendo φR i o fluxo produzido pelo enrolamento “i” do rotor e φSi o fluxo produzido pelo
LS1 = LS 2 = LS3 = LS
LR1 = LR 2 = LR 3 = LR
R S1 = R S2 = R S3 = R S
R R1 = R R 2 = R R 3 = R R
M R12 = M R 23 = M R13 = M R
onde:
S2
R1
R2
θ
θ S1
S3
R3
M S1R1 = M SR cos θ
M S1R 2 = M SR cos(θ + 2π / 3) (2.2)
M S1R 3 = M SR cos(θ + 4π / 3)
M S2 R1 = M SR cos(θ + 4π / 3)
M S2 R 2 = M SR cos θ (2.3)
M S2 R 3 = M SR cos(θ + 2π / 3)
M S3R1 = M SR cos(θ + 2π / 3)
M S3R 2 = M SR cos(θ + 4π / 3) (2.4)
M S3R 3 = M SR cos θ
B) Convenções:
dφa
va = R a ia + (2.5)
dt
φS = LSS i S + LSR ( θ ) i R
(2.10)
φR = L RS ( θ ) i S + L RR i R
onde:
LS MS MS
LSS = M S LS MS (2.11)
M S MS LS
LR MR MR
L RR = M R LR M R (2.12)
M R MR L R
L RS ( θ ) = LSR ( θ )
t
(2.14)
Das leis da física, podemos escrever as expressões das tensões como estão
representadas nas expressões (2.15) e (2.16):
dφS
vS = RS iS + (2.15)
dt
dφR
vR = RRiR + (2.16)
dt
onde:
R S 0 0
R S = 0 RS 0 (2.17)
0 0 R S
R R 0 0
R R = 0 RR 0 (2.18)
0 0 R R
dφS d ( L SS i S + L SR ( θ ) i R )
= (2.19)
dt dt
Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com
TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUÇÃO 31
dφS d ( L SS i S ) d ( L SR ( θ ) i R )
= + (2.20)
dt dt dt
dφS di S di dL ( θ )
= L SS + L SR ( θ ) R + SR iR (2.21)
dt dt dt dt
mas
dL SR ( θ ) ∂L SR ( θ ) dθ
= (2.22)
dt ∂θ dt
dφS di S di ∂L ( θ ) dθ
= L SS + L SR ( θ ) R + SR iR (2.23)
dt dt dt ∂θ dt
dφR di R di ∂L ( θ ) d θ
= L RR + L RS ( θ ) S + RS iS (2.24)
dt dt dt ∂θ dt
di S di ∂L ( θ ) dθ
v S = R S i S + LSS + LSR ( θ ) R + SR iR (2.25)
dt dt ∂θ dt
di R di ∂L ( θ ) dθ
v R = R R i R + L RR + L RS ( θ ) S + RS iS (2.26)
dt dt ∂θ dt
d M SR ( θ )
T = iS i R (2.27)
dt
∂M S1R1 ∂M S2 R1 ∂M S3R1
T = i R1 iS1 + iS2 + iS3 +
∂θ ∂θ ∂θ
∂M S1R 2 ∂M S2 R 2 ∂M S3R 2
+i R 2 iS1 + iS2 + iS3 + (2.28)
∂θ ∂θ ∂θ
∂M S1R 3 ∂M S2 R 3 ∂M S3R 3
+i R 3 iS1 + iS2 + iS3
∂θ ∂θ ∂θ
M S R M S1R 2 M S1R 3 i R 1
[
T = i S1 i S2 i S3 ] ∂ 1 1
MS R
∂θ 2 1
M S2 R 2
M S2 R 3 i R 2 (2.29)
M S R M S3 R 2 M S3 R 3 i R 3
3 1
Seja:
i R1
i R = i R 2 (2.31)
i R
3
iS1
i S = iS2 (2.32)
iS
3
t ∂ ( LSR ( θ ) )
T = iS iR (2.33)
∂θ
t ∂ ( L RS ( θ ) )
T = iR iS (2.34)
∂θ
1 t ∂ ( LSR ( θ ) ) t ∂ ( L RS ( θ ) )
T = iS iR + iR iS (2.35)
2 ∂θ ∂θ
1 0 LSR ( θ ) i S
T= (
iS
2
t
iR
t
) ∂θ∂ L (θ)
0 i R
(2.36)
RS
∂LSS ∂L RR
= =0 (2.37)
∂θ ∂θ
Seja:
i t = iS ( t
iR
t
) (2.39)
i
i = S (2.40)
iR
LSS LSR ( θ )
L (θ) = (2.41)
L RS ( θ ) L RR
1 ∂L ( θ )
T= it i (2.42)
2 ∂θ
di S di ∂L ( θ ) dθ
v S = R S i S + LSS + LSR ( θ ) R + SR iR (2.43)
dt dt ∂θ dt
di R di ∂L ( θ ) dθ
v R = R R i R + L RR + L RS ( θ ) S + RS iS (2.44)
dt dt ∂θ dt
1 ∂L ( θ )
T= it i (2.45)
2 ∂θ
v S R S 0 i S LSS 0 d iS
= + +
v R 0 R S i R 0 L RR dt i R
(2.46)
LSR ( θ ) 0 d iS ∂ 0 LSR ( θ ) i S dθ
+ +
0
L RS ( θ ) dt i R ∂θ L RS ( θ )
0 i
R dt
di ∂L ( θ ) dθ
v = Ri + L ( θ ) + i (2.47)
dt ∂θ dt
Pois:
R 0
R = S (2.48)
0 R R
∂L ( θ ) •
v = Ri + L ( θ ) pi + iθ
∂θ
(2.50)
1 ∂L ( θ )
T= it i
2 ∂θ
∂L ( θ ) •
v = Ri + L ( θ ) pi + iθ (2.51)
∂θ
∂L ( θ ) •
i t v = i t Ri + i t L ( θ ) pi + i t iθ (2.52)
∂θ
1 1 di 1 ∂L ( θ ) • 1 di t
p i tL (θ) i = i tL (θ) + + i t i θ+ L (θ) i (2.53)
2 2 dt 2 ∂θ 2 dt
mas:
1 t di 1 d i t
i L (θ) = L (θ) i (2.54)
2 dt 2 dt
Assim:
di 1 ∂L ( θ ) i 1
i tL (θ) =− it i θ+ p i t L ( θ ) i (2.55)
dt 2 ∂θ 2
1 1 ∂L ( θ ) •
i t v = i t Ri + p i t L ( θ ) i + i t iθ (2.56)
2 2 ∂θ
1 t ∂L ( θ ) •
Pm = i iθ (2.57)
2 ∂θ
portanto:
1 t ∂L ( θ )
T= i i (2.58)
2 ∂θ
∂L ( θ ) •
(c) i θ → São as tensões geradas nos enrolamentos, quando há
∂θ
deslocamento relativo entre eles. São denominadas tensões rotacionais.
•
Quando θ = 0 , ou seja, quando o rotor estiver em repouso, o modelo passa a
ser representado pela expressão (2.59):
v = Ri + L ( θ ) pi (2.59)
2.8 CONCLUSÕES
As equações (2.50) são não lineares e de difícil solução. Em geral, não são
empregadas no estudo do comportamento da máquina.
iS1 = IScos ( ωS t + θS )
iS2 = IScos ( ωS t + θS − 2π / 3)
iS3 = IScos ( ωS t + θS − 4π / 3)
i R1 = I R cos ( ωR t + θR )
i R 2 = I R cos ( ωR t + θR − 2π / 3)
i R 3 = I R cos ( ωR t + θR − 4π / 3)
ωS = ω R + ω m
3.1 INTRODUÇÃO
Seja duas estruturas, uma trifásica e uma bifásica, representadas Fig. 3.1 e
Fig. 3.2:
Cada enrolamento, ao ser percorrido por uma corrente produz uma força
magnetomotriz F.
40 CAPÍTULO 3. ESTUDO DA TRANSFORMAÇÃO αβ0
S2
n3 Sβ
F2 iS
2 F1
Fβ n2
S1
iS iS iSβ Fα
3
1 n3
Sα
n3
F3 iS n2
α
Assim:
F
FSα 1 −1 2 − 1 2 S1
F = FS (3.3)
Sβ 0 3 2 − 3 2 2
FS3
mas:
FSα iSα
F = n 2 (3.4)
Sβ iSβ
FS1 iS1
FS2 = n 3 iS2 (3.5)
FS iS
3 3
i
iSα n 3 1 -1 2 -1 2 S1
i = i S (3.6)
Sβ n 2 0 3 2 - 3 2 2
iS3
Para que a matriz definida pela expressão (3.6) possa ser invertida, vamos
definir a corrente i0 segundo a expressão (3.7):
n3
iS0 = a (
iS + iS2 + iS3
n2 1
) (3.7)
iS a a a iS1
0 n3
iSα = n 1 −1 2 −1 2 iS2 (3.8)
i 2 0 3 2 − 3 2 iS3
Sβ
a a a
−1n3
A = 1 −1 2 −1 2 (3.9)
n 2
0 3 2 − 3 2
(A ) −1 − 1
= At
−1
(3.10)
ou
A −1 = A t (3.11)
ou
t
A −1 A −1 = I (3.12)
1 0 0
I = 0 1 0 (3.13)
0 0 1
Portanto:
2 a a a a 1 0 1 0 0
n3
1 −1 2 −1 2 a −1 2 3 2 = 0 1 0 (3.14)
n2
0 3 2 − 3 2 a −1 2 − 3 2 0 0 1
Assim:
2
n
3 3 a 2 = 1 (3.15)
n2
2
n3
(1 + 1 4 + 1 4) = 1 (3.16)
n2
Portanto:
n3 2
= (3.17)
n2 3
1
a= (3.18)
2
1 2 1 2 1 2
2
A −1 = 1 −1 2 −1 2 (3.19)
3
0 3 2 − 3 2
Seja:
iS
0
i S 0 αβ = iSα (3.20)
i
Sβ
iS1
i S 12 3 = iS 2 (3.21)
i S
3
i S 0 αβ = A −1 i S 12 3 (3.22)
i S 12 3 = A i S 0 αβ (3.23)
φ1 L M M i1
φ = M L M i (3.24)
2 2
φ3 M M L i 3
ou
φ1 2 3 = L i1 2 3 (3.25)
Seja:
φ αβ 0 = A −1φ1 2 3 (3.26)
iαβ 0 = A −1 i1 2 3 (3.27)
Assim:
A −1φ1 2 3 = A −1 L i1 2 3 (3.28)
φ 0αβ = A −1 L A i 0 αβ (3.29)
Seja:
L N = A −1 L A (3.30)
Assim:
φ0αβ = L N i 0 αβ (3.31)
Calculemos a matriz L N :
1 2 1 2 1 2 L M M 1 2 1 0
2 2
LN = 1 − 1 2 − 1 2 M L M 1 2 −1 2 3 2 (3.32)
3 3
0 3 2 − 3 2 M M L 1 2 −1 2 3 2
L + 2M 0 0
LN = 0 L−M 0 (3.33)
0 0 L − M
Seja:
L 0 = L + 2M (3.34)
LS = L − M (3.35)
Assim:
φ0 L 0 0 0 i0
φα = 0 LS 0 iα (3.36)
φ 0 0 LS i
β β
LS - indutância cíclica
i1
v1
R1
M 12
L2 L1
M 13
i2 R2
v2 L3
M 23
R3
i3
v3
A −1 V1 2 3 = A −1 R i1 2 3 + p A −1 L i1 2 3 (3.38)
Assim:
Seja:
R N = A −1 RA (3.40)
L N = A −1LA (3.41)
Assim:
mas,
R 0 0
R N = 0 R 0 (3.43)
0 0 R
L0 0 0
L N = 0 LS 0 (3.44)
0 0 LS
O modelo do reator trifásico simétrico será então descrito pela expressão (3.45)
v0 R + pL 0 0 0 i0
vα = 0 R + pLS 0 i α (3.45)
vβ 0 0 R + pLS iβ
v 0 = ( R + pL 0 ) i 0
v α = ( R + pLS ) i α (3.46)
vβ = ( R + pLS ) iβ
R L0
i0
v0
R Lα
iα
vα
R Lβ
iβ
vβ
Fig. 3.4 – Modelo elétrico equivalente para o reator trifásico usando a transformada αβ0.
S3
R3
S1
M SR
R1
S2
R2
iS1 i R3
vS 1
R R3
RS 1
L R3
L S1
iS RS 2 L S2 LR R R2 i R2
vS 2 2
L S3 2
LR
1
RS
3
RR
1
iS iR
3 1
vS 3
di S di
v S = R S i S + LSS + LSR R
dt dt
(3.47)
di di
v R = R R i R + L RR R + L RS S
dt dt
onde:
R S 0 0
R S = 0 RS 0 (3.48)
0 0 R S
R R 0 0
R R = 0 RR 0 (3.49)
0 0 R R
LS MS MS
L SS = M S LS M S (3.50)
M S MS L S
LR MR MR
L RR = M R LR M R (3.51)
M R MR L R
M SR − M SR 2 − M SR 2
LSR = L RS
= − M SR 2 M SR − M SR 2 (3.52)
− M SR 2 − M SR 2 M SR
di S αβ 0 di R αβ 0
v S αβ 0 = A −1 R S Ai S αβ 0 + A −1 LSS A + A −1 LSR A (3.53)
dt dt
di R αβ 0 di S αβ 0
v R αβ 0 = A −1 R R A i R αβ 0 + A −1 L RR A + A −1 LSR A (3.54)
dt dt
di S αβ 0 di R αβ 0
v S αβ 0 = R S N i S αβ 0 + LSS N + LSR N (3.55)
dt dt
di R αβ 0 di R αβ 0
v R αβ 0 = R R N i R αβ 0 + L RR N + L RS N (3.56)
dt dt
R S 0 0
R SN = 0 RS 0 (3.57)
0 0 R S
R R 0 0
R RN = 0 RR 0 (3.58)
0 0 R R
LS 0 0
LSS = 0 LS 0 (3.59)
0 0 LS
LR 0 0
L RR = 0 LR 0 (3.60)
0 0 L R
0 0 0
L SR = L RS = 0 m SR 0 (3.61)
0 0 m SR
onde:
3
mSR = MSR ⇒ indutância mútua cíclica.
2
+
vS iS0 i R0
0
vR0
-
+
vS iSα i Rα
α
vRα
-
+
vS iSβ i Rβ
β
vRβ
-
di S di ∂L ( θ ) dθ
v S = R S i S + LSS + LSR ( θ ) R + SR iR (3.66)
dt dt ∂θ dt
di R di ∂L ( θ ) dθ
v R = R R i R + L RR + L RS ( θ ) S + RS iS (3.67)
dt dt ∂θ dt
1 ∂L ( θ )
T= it i (3.68)
2 ∂θ
diSαβ0 di Rαβ0 ∂ −1 dθ
A−1 vS = A−1 RS AiSαβ0 + A−1 LSS A + A−1 LSR ( θ) A + A LSR ( θ) Ai Rαβ0 (3.69)
dt dt ∂θ dt
Definindo-se:
R S N = A −1 R S A (3.70)
R R N = A −1 R R A (3.71)
L RR N = A −1 L RR A (3.73)
di S αβ 0 di R αβ 0 ∂LSR ( θ ) N dθ
v S αβ 0 = R S N i S αβ 0 + LSSN + LSR ( θ ) N + i R αβ 0 (3.76)
dt dt ∂θ dt
di R αβ 0 di S αβ 0 ∂L RS ( θ ) N dθ
v R αβ 0 = R R N i R αβ 0 + L RR N + L RS ( θ ) N + i S αβ 0 (3.77)
dt dt ∂θ dt
t ∂LSR ( θ )
T = iS iR (3.78)
∂θ
i S = A i S αβ 0 (3.79)
t t
i S = i S αβ 0 A t (3.80)
t ∂LSR ( θ )
T = i S αβ 0 A t Ai R αβ 0 (3.81)
∂θ
t
∂ ( A t LSR ( θ ) A )
T = i S αβ 0 i R αβ 0 (3.82)
∂θ
Assim:
t ∂LSR ( θ ) N
T = i S αβ 0 i R αβ 0 (3.83)
∂θ
transformador.
expressão (3.84).
1 1 1 2π 4π 1
cos θ cos θ + cos θ + 1 0
2 2 2 3 3 2
2 1 1 4π 2π 1 1 3
LSR ( θ ) N = MSR 1 − − cos θ + cos θ cos θ + − (3.84)
3 2 2 3 3 2 2 2
3 3 2π 4π
1 1 3
0 − cos θ + cos θ + cos θ − −
2 2 3 3 2 2 2
0 0 0
LSR ( θ ) N = 0 mSR cos θ −mSR sen θ (3.85)
0 mSR sen θ mSR cos θ
0 0 0
L RS ( θ ) N = 0 mSR cos θ mSR sen θ (3.86)
0 −mSR sen θ mSR cos θ
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TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUÇÃO 55
Pois
L RS ( θ ) = LSR ( θ )
t
(3.87)
N N
Com:
di R αβ 0 ∂LSR ( θ ) dθ dLSR ( θ ) N
LSR ( θ ) + N
i R αβ 0 = i R αβ 0 (3.88)
N
dt ∂θ dt dt
pode-se escrever o modelo final sob a forma de variáveis αβ0 da máquina simétrica
trifásica, segundo as expressões (3.89):
di S αβ 0 dLSR ( θ )
v S αβ 0 = R S N i S αβ 0 + LSSN + N
i R αβ 0
dt dt
di R αβ 0 dLSR ( θ )
v R αβ 0 = R R N i R αβ 0 + L RR N + N
i S αβ 0 (3.89)
dt dt
t
∂LSR ( θ )
T = i S αβ 0 N
i R αβ 0
∂θ
vS0 iS0
R 0 0 i
vSα S Sα
0 RS 0 0
iS
v 0 0 RS β +
Sβ
v = RR 0 0 iR
R0 0
vR 0 0 RR 0
i
α 0 0 R R R α
v Rβ i Rβ
i
LS0 0 0 0 0 S0 0
0 LS 0 0 mSR cos θ −mSR sen θ iSα
0 0 LS 0 mSR sen θ mSR cos θ iSβ
+p
0 0 0 LR0 0 0 iR0
0 mSR cos θ mSR sen θ 0 LR 0 i
Rα
0 − mSR sen θ mSR cos θ 0 0 LR i R
β
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56 CAPÍTULO 3. ESTUDO DA TRANSFORMAÇÃO αβ0
0 0 0 iR0
T = mSR iS0 iSα iSβ
0 −sen θ −cos θ i R α (3.90)
0 cos θ −sen θ i R
β
S2
iS
2
R1
iR
1
R2
θ
iR
2
θ S1
iS
1
iS
3
iR
3
S3
R3
Sβ
Rβ
iR iS
β
β Rα
iR
α
iS
α
θ Sα
S1 i S1 R1
vS
S2 iS 2 R2
iS S3 iS 3 R3
Fig. 3.12 – Máquina simétrica trifásica com enrolamentos rotóricos abertos sendo os estatóricos alimentados
com a mesma tensão.
v S αβ 0 = A −1 v S 1 2 3 (3.92)
vSα = 0 (3.93)
vSβ = 0 (3.94)
vS0 = 3 vS (3.95)
vS0
iS0 = (3.96)
2πf L 0
1
iS0 = ( iS + iS2 + i S3 )
3 1
(3.97)
Então
iS
iS 0 = (3.98)
3
iS 3 vS
= (3.99)
3 2πf L 0
Assim:
3 vS
iS = (3.100)
X0
onde:
X 0 = 2πf L 0 (3.101)
FS
1
iS
1
iS
ROTOR 3
FS
3
FS iS
2 2
FS1 , FS 2 e FS3 são iguais em módulo e em fase no tempo. Assim os fluxos são nulos,
com exceção dos fluxos de dispersão, que se fecham pelo ar e que estão
representados na Fig. 3.13.
R i1 R = 1Ω
LS
L S = 0,280H (indutância cíclica)
LS LS
f = 60Hz
R R
i2 i3 V = 380V (valor eficaz)
i1
+
R
v1
LS
+ -
LS LS
v
--
- R R
v3 v2
+ +
i3 i2
Fig. 3.15 – Rotor trifásico com duas fases em paralelo e em série com a terceira sendo alimentadas por uma
fonte de tensão única.
+ + +
i1 i2 i3
v1 v2 v3
- - -
onde: R 1 = R 2 = R 3 = R = 0,5 Ω ,
L1 = L 2 = L 3 = L = 60 mH (próprias)
M = -30mH (mútuas)
S1 i1
R
LS
M
S2 i2
v
S3 i3
fechados simultaneamente.
v1 = Vcos ωt
2π
v 2 = Vcos ωt −
3
4π
v3 = Vcos ωt -
3
onde
ω = 377 rad/s
v = 2 220 volts
Determinar as correntes i1 (t ) , i 2 (t ) e i 3 (t ) .
v1 v2 v3
iS iS iS
1 2 3
S1 S2 S3
R1 R2 R3
iR iR iR
1 2 3
v1 = Vcos ωt
2π
v 2 = Vcos ωt −
3
4π
v3 = Vcos ωt -
3
4.1 INTRODUÇÃO
φS0 i
L S0 0 0 0 0 0 S0
Sα
φ 0 LS 0 0 m SR cos θ − m SR sen θ iSα
φ
Sβ 0 0 LS 0 m SR sen θ m SR cos θ iSβ
φ = 0 0 0 LR0 0 0
(4.1)
R0 iR0
φR 0 m SR cos θ m SR sen θ 0 LR 0
α i R α
0 − m SR sen θ m SR cos θ 0 0 LR
φ R β i R
β
φS L 0 0 iS0 0 0 0 iR0
0 S0 0 m cos θ − m senθ i
φSα = 0 LS 0 α i S + SR SR Rα (4.2)
0 i
φSβ
0 LS Sβ 0 mSR senθ mSR cos θ i Rβ
TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUÇÃO 65
φ R 1 0 0 φR 0
0
φ R d = 0 cos θ − senθ φR α (4.3)
φ 0 senθ cos θ φR β
Rq
Assim:
i R dq 0 = B −1 i R αβ 0 (4.4)
onde:
1 0 0
B −1
= 0 cos θ − sen θ (4.5)
0 sen θ cos θ
φS αβ = LS I i S αβ + mSR B −1 i R αβ (4.6)
φR αβ = L R I i R αβ + mSR B i S αβ (4.7)
onde:
cos θ sen θ
B= (4.8)
− sen θ cos θ
1 0
I = (4.9)
0 1
Assim:
φR dq = mSR I i S αβ + L R I i R dq (4.11)
φS αβ = mSR I i R dq + LS I i S αβ (4.12)
φS0 iS0
LS0 0 0 0 0 0
φSα 0 LS 0 0 mSR 0 iSα
φSβ 0 0 LS 0 0 mSR iSβ
φ = 0 0 0 LR0 0 0
i (4.13)
R0 R0
φR 0 mSR 0 0 LR 0 i R
d 0 0 mSR 0 0
L R d
φR q i R q
Convém chamar atenção para o fato de que as variáveis estatóricas não foram
transformadas; somente as variáveis rotóricas sofreram a ação da transformação de
PARK.
Portanto a transformação de PARK, como foi definida é ortogonal. Por isto, sob
esta transformação, a potência é invariante.
Rq
Rβ
•
iR
iR
β
q θ Rα
iR
α
iR
d
θ Rd
•
Os eixos R α R β giram no sentido anti-horário com velocidade θ . Os eixos
considerados idênticos.
i R d cos θ − senθ i R α
i = (4.17)
R q senθ cos θ i R β
VRα
Rβ Rq
Rα VR q
Rd
VRβ
VR d
Sβ
Rβ
Sq = S β
Rα
Rq
θ Sα
Rd Sd = S α
d
Fig. 4.3 – Máquina original.
Fig. 4.4 – Máquina transformada.
d
v S αβ = R S i S αβ + φS (4.18)
dt αβ
d
v R αβ = R R i R αβ + φR (4.19)
dt αβ
B −1 v R αβ = B −1 R R B i R dq + B −1
(
d B φR
dq
) (4.20)
dt
dφR ∂B dθ
v R dq = R R i R dq + B −1B dq
+ B −1 φR (4.21)
dt ∂θ dq dt
Assim:
∂B 0 −1
B −1 = (4.23)
∂θ 1 0
dφ R dθ 0 −1
v R dq = R R i R dq + dq
+ φR (4.24)
dt dt 1 0 dq
dφS
v S dq = R S i S dq + dq
(4.25)
dt
iSd iSd
v R d R R 0 i R d mSR 0 L R 0 iSq • 0 −1 mSR 0 L R 0 iSq
= + p + θ (4.27)
v R q 0 R R i R q 0 mSR 0 L R i R d
1 0 0 mSR 0 L R i R d
i i
R q R q
vSd R S + pLS 0 pmSR 0 iSd
vSq 0 R S + pLS 0 pmSR iSq
= • • i (4.28)
v R d pmSR mSR θ R R + pL R LR θ Rd
v i R q
R q − m θ• pmSR −LR θ
•
R R + pL R
SR
t ∂LSR ( θ )
T = i S αβ i R αβ (4.29)
∂θ
mas,
L SR (θ ) = m SR B −1 (4.30)
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TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUÇÃO 71
Portanto:
t ∂B −1
T = mSR i S αβ iR (4.31)
∂θ αβ
t ∂B −1
T = mSR i S dq Bi R dq (4.32)
∂θ
∂B −1 − sen θ − cos θ
= (4.33)
∂θ cos θ − sen θ
∂B −1 0 −1
B= (4.35)
∂θ 1 0
Assim:
t 0 − 1
T = mSR i S dq iR (4.36)
1 0 dq
0 −1 i R d
T = mSR iSd iSq (4.37)
1 0 i R q
(
T = mSR iSq i R d − iSd i R q ) (4.38)
vSd R S + pLS 0 pmSR 0 iSd
vSq 0 R S + pLS 0 pmSR iSq
= • • i (4.39)
0 pmSR n θ mSR R R + pL R n θ LR Rd
0 i R q
−n θ• m pmSR
•
−n θ L R R R + pL R
SR
(
T = nmSR iSq i R d - iSd i R q ) (4.40)
ω
n= (4.41)
ωS
onde:
Sβ
Rβ
d
iR is
β β
is
d ωm
is Rα
q
q iR
iR d
q iR
α
θ
Ψ
Sα
is
α
a)
b)
i R d cos ( Ψ − θ ) sen ( Ψ − θ ) i Rα
= (4.47)
i R q −sen ( Ψ − θ ) cos ( Ψ − θ ) i R β
I ) Referencial no estator ( Ψ = 0 )
iSd 1 0 iSα
i = (4.48)
Sq 0 1 iSβ
i R d cos θ − senθ i R α
i = (4.49)
R q senθ cos θ i R β
II ) Referencial no rotor ( Ψ = θ )
i R d 1 0 i R α
i = (4.51)
R q 0 1 i R β
Ψ = ωS t (4.52)
θ = ωm t (4.53)
i R d cos ( ωS - ωm ) t sen ( ωS - ωm ) t i R α
= (4.55)
i R q -sen ( ωS - ωm ) t cos ( ωS - ωm ) t i R β
−1 cos Ψ sen Ψ
BS = (4.56)
− sen Ψ cos Ψ
−1 cos ( Ψ − θ ) sen ( Ψ − θ )
BR = (4.57)
− sen ( Ψ − θ ) cos ( Ψ − θ )
dφS
v S αβ = R S i S αβ + αβ
(4.58)
dt
dφR
v R αβ = R R i R αβ + αβ
(4.59)
dt
dφS
−1 −1 −1
BS v S αβ = BS R S i S αβ + BS αβ
(4.60)
dt
−1
v S dq = BS R S BS i S dq + BS
−1
(
d BS φS
dq
) (4.61)
dt
−1
BS R S BS = R S (4.62)
dBS 0 −1
BS −1 = (4.64)
dΨ 1 0
dφS 0 −1 •
v S dq = R S i S dq + dq
+ Ψ φS (4.65)
dt 1 0 dq
dφR 0 −1 • •
v R dq = R R i R dq + + dq
Ψ− θ φR dq (4.66)
dt 1 0
t ∂LSR ( θ )
T = i S αβ i R αβ (4.67)
∂θ
i S αβ = BS i S dq (4.68)
Assim:
t t t
i S αβ = i S dq B S (4.69)
i R αβ = B R i R dq (4.70)
Assim:
t t ∂LSR ( θ )
T = i S dq BS B R i R dq (4.71)
∂θ
mas,
Assim:
t t ∂B −1
T = mSR i S dq BS B R i R dq (4.73)
∂θ
Assim:
(
T = mSR i R d iSd - i R q iSd ) (4.74)
• •
RS + pLS −LS Ψ n pmSR −mSR Ψ n
vSd iS
d
• •
=
(4.75)
vR d pmSR
• •
−mSR Ψ− θ n R R + pLR
• •
−LR n Ψ− θ
iRd
v
Rq iRq
• • • •
mSR Ψ− θ n pmSR LR n Ψ− θ R R + pLR
(
T = n mSR iSq i R d − iSd i R q ) (4.76)
Porém, quando se trata de uma máquina com rotor em gaiola, não se tem
acesso ao rotor. Todos os parâmetros são referidos ao estator. Por isto as equações da
máquina devem ser desenvolvidas para permitir o emprego desses parâmetros
medidos em relação a um só lado.
vSd 0 0 0 Sd
v
1
vSq 0 1 0 0 vSq
' = (4.77)
vRd 0 0 a 0 vRd
' 0
0 0 a v
v R q R q
Assim:
íS d 1 0 0 0 iS d
iS q = 0 1 0 0 iSq
i 'R (4.79)
0 0 1 a 0 i R d
' d
i R q 0 0 0 1 a i R q
'
i SR = P S i SR (4.80)
'
v SR = Z i SR (4.81)
' '
P S v SR = Z P S −1 i SR (4.82)
' '
v SR = P S −1Z P S −1 i SR (4.83)
• •
R S + pLS − LS Ψ n pmSR −mSR Ψ n
• •
L S Ψ n R S + pLS mSR Ψ n pmSR
Z= (4.84)
• • • •
pmSR − mSR Ψ− θ n R R + pL R −L R n Ψ− θ
• • • •
m SR Ψ− θ n pmSR L R n Ψ− θ R R + pL R
• •
RS + pLS −LS Ψ n p ( a mSR ) − ( a mSR ) Ψ n
vSd i
Sd
• •
L Ψ n RS + pLS ( a mSR ) Ψ n p ( a mSR ) i
vSq S
S
' = q' (4.85)
vRd p ( a m ) • •
−a mSR Ψ− θ n a ( RR + pLR )
2 • • i
−n Ψ− θ a2 LR Rd
' SR
'
v
q
R iRq
• • • •
a mSR Ψ− θ n p ( a mSR ) n Ψ− θ a 2 LR a 2 ( RR + pLR )
ao estator.
estator.
'
3) a 2 L R = A 2 + m1 = L R ⇒ sendo A 1 a indutância de dispersão do rotor
referida ao estator.
4) R S ⇒ resistência do estator.
'
5) a 2 R R = R R ⇒ resistência do rotor referida ao estator.
•
•
( '
T = nm1 iSq i R d - iSd i R d
'
) (4.87)
1) Seja:
vS1 = 2 Vsen ( ωS t + θ )
campo girante.
(2E/3)
vS (E/3)
1
O O O O
0 60 120 180
(2E/3)
vS (E/3)
2
vS (2E/3)
3
(E/3)
vS1 = 2VsenωS t
v R1 = 2VR sen ( ωR t + ∆ )
Seja ωR + ωm = ωS onde:
ωm ⇒ velocidade do rotor
v R1 = 2VR sen ( ωR t + ∆ )
θ = ωm t + θ0
ωS = ωm + ωR
iS1 = ISsen ( ωS t + φ )
i R1 = I R sen ( ωR t + ∆ )
i R 2 = I R sen ( ωR t − 120° + ∆ )
i R 3 = I R sen ( ωR t + 120° + ∆ )
iSd = IS senωS t
iSq = IS cos ωS t
pelo motor.
10) Considere uma máquina de indução bifásica com rotor em gaiola. A fase d é
alimentada por uma tensão do tipo:
vSd = 2V sen ωS t
12) Refazer o exercício número 10, supondo que o enrolamento d é alimentado por
uma corrente contínua.
5.1 INTRODUÇÃO
• •
RS + pLS −LS Ψ pmSR −mSR Ψ
vSd i
Sd
• •
L Ψ RS + pLS mSR Ψ pmSR
vSq iS
S
= q (5.1)
vR d • • i
• •
pmSR −mSR Ψ− θ R R + pLR −LR Ψ− θ Rd
v i
Rq Rq
• • • •
SR Ψ− θ
m pmSR LR Ψ− θ
R R + pLR
a −b
Z= (5.2)
b a
TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUÇÃO 87
( a − λ )( a − λ ) + b2 = 0 (5.3)
encontra-se:
λ1 = a + jb
(5.4)
λ2 = a − jb
Assim:
Assim:
z
z1 = (5.11)
− jz
z
z2 = (5.12)
jz
1 1
D2 = z (5.13)
− j j
t
D2 = D2 ( )
−1 *
(5.14)
ou
−1
D2 = D2 ( )
t *
(5.15)
t 1 − j
D2 = z (5.16)
1 j
1 1 − j
(D )
2
−1 *
=
2z 1 j
(5.17)
1
z= (5.18)
2z
1
z= (5.19)
2
Assim:
1 1 1
D2 = (5.20)
2 − j j
−1 1 1 j
D2 = (5.21)
2 1 − j
−1
ZD = D2 ZD2 (5.22)
Assim:
a + jb 0
ZD = (5.23)
0 a − jb
como era de se esperar, pois os termos que aparecem são os autovalores da matriz Z.
Sabe-se que:
Sabemos que:
−1
Z+- = D2 ZdqD2 (5.26)
Assim
−1
v+- = D2 ZdqD2i +- (5.27)
ou
D2 v +- = ZdqD2i +- (5.28)
−1
v+- = D2 vdq (5.30)
−1
i+- = D2 idq (5.32)
vS+ 1 j 0 0 vSd
v
S− = 1 1 − j 0 0 vSq
(5.33)
vR + 2 0 0 1 j vR d
vR− 0 0 1 − j vRq
2 0 0
−1 1
D2 = 0 1 j (5.34)
2
0 1 − j
vSdq Z1 Z3 iSdq
= (5.35)
vRdq Z2 Z4 i Rdq
Assim:
v = −1 −1
(5.37)
R+- D2 Z2D2 D2 Z4D2 i R+-
i
R
S + LS p + j Ψ 0
−1
D2 Z1D2 = (5.38)
i
0 RS + LS p − j Ψ
i i
m
SR p + j Ψ− j θ 0
D2 Z2D2 =
−1
(5.39)
i i
0 mSR p − j Ψ+ j θ
i
mSR p + j Ψ 0
D2 Z3D2 =
−1
(5.40)
i
0 mSR p − j Ψ
i i
R R + L R p + j Ψ− j θ 0
D2 Z4D2 =
−1
(5.41)
i i
0 R R + LR p − j Ψ+ j θ
i
i
R S + LS p + j Ψ 0 mSR p + j Ψ 0
vS+ i
i
iS+
v 0 R S + LS p − j Ψ 0 mSR p − j Ψ i
S- S- (5.42)
vR = i i
i i
iR
+ mSR p + j Ψ− j θ 0 R R + LR p + j Ψ− j θ 0 +
vR- i R-
i i
i i
0 mSR p − j Ψ+ j θ 0 R R + LR p − j Ψ+ j θ
*
vS- = vS+ (5.43)
*
vR- = vR+ (5.44)
i
i
R + L S p + j Ψ mSR p + j Ψ
vS+ i
S
S+
v = (5.45)
R + mSR p + j Ψ− j θ i
i i i i
R R + LR p + j Ψ− j θ R +
Fica assim estabelecido que a máquina, mesmo para uma situação genérica,
fica representada por apenas duas equações. Isto é possível porque as variáveis são
complexas e contém sempre duas informações, uma do eixo “d” e outra do eixo “q”.
(
T = mSR iSq ⋅ i R d − iSd ⋅ i R q ) (5.46)
mas,
iSd 1 1 1 iS+
i = (5.47)
Sq 2 − j j iS-
i Rd 1 1 1 iR +
i = (5.48)
Rq 2 − j j i R -
Assim:
1
iSd = ( iS + iS- )
2 +
(5.49)
j
iSq = − ( iS - iS )
2 + -
(5.50)
1
iRd = ( iR + iR- )
2 +
(5.51)
j
iRq = − ( iR - iR )
2 + -
(5.52)
( * *
T = mSR jiS+ i R- − jiS+ i R - ) (5.54)
( * *
T = mSR j iS+ i R - − iS+ i R - ) (5.55)
se
A = a + jb (5.56)
A* = a − jb (5.57)
obtém-se
A* − A = −2jb (5.58)
portanto
j ( A* − A ) = 2b (5.59)
Assim:
(
T = 2 ⋅ mSR ⋅ Im iS+ ⋅ i R - ) (5.60)
(
T = 2 ⋅ mSR ⋅ Im iS- ⋅ i R + ) (5.61)
i
i
R S + LS p + jn Ψ mSR p + jn Ψ i
vS+
v = S+ (5.62)
R + mSR p + jn Ψ− jn θ i
i i i i
R R + LR p + jn Ψ− jn θ R +
(
T = 2 ⋅ n ⋅ mSR ⋅ Im iS+ ⋅ i R - ) (5.63)
i
Para o referencial colocado no estator, toma-se Ψ = 0 .
q
iS q iS +
ωS
iS d d
- ωS
- iS q
- iS
-
como
iS+ =
1
(
iS + jiSq
2 d
) (5.64)
iSd 2 iSq 2
iS+ = + (5.65)
2 2
obtém-se
I
iS+ = ( cos ( ωs t ) + jsen ( ωs t ) ) = I e jωst (5.68)
2 2
I − jωs t
iS- = e (5.69)
2
A exemplo do que foi feito para o modelo de PARK obtido no capítulo IV, serão
estabelecidas as equações da máquina para componentes simétricas instantâneas,
representadas pelas expressões (5.70) e (5.71).
i
i
R S + LS p + jn Ψ m1 p + jn Ψ
vS+ iS
'= +' (5.70)
vR + i
i i i i
m1 p + jn Ψ− jn θ R R ' + LR ' p + jn Ψ− jn θ R +
(
T = 2 ⋅ n ⋅ m1 ⋅ I iS+ ⋅ i R-
'
) (5.71)
onde:
m1 = a ⋅ mSR (5.72)
'
RR = a2 ⋅ RR (5.73)
'
LR = a 2 ⋅ LR = l2 + m1 (5.74)
LS = l1 + m1 (5.75)
(2E/3)
(E/3)
O O O O
0 120 240 360
i
i
R S + L S p + j Ψ mSR p + j Ψ i
vS+
v = S+ (5.81)
R + mSR p + j Ψ− j θ i
i i i i
R R + LR p + j Ψ− j θ R +
INTRODUÇÃO
RS + pLS pmSR
vS+
= iS+ (6.1)
0 m p − jn θ R + L p − jn θ i
•
•
SR R R R+
(
T = 2 ⋅ n ⋅ mSR Im iS+ ⋅ iR − ) (6.2)
vSd = vSα
(6.3)
vSq = vSβ
vα = vα cos ( ωt + θα )
(6.4)
vβ = vβsen ( ωt + θβ )
vα =
2
e (
vα j( ωt +θα ) − j( ωt +θα )
+e )
(6.5)
vβ = β e
2j
(
v j( ωt +θβ ) − j( ωt +θβ )
−e )
Definindo-se:
_ _
vα = e jθα ⋅ vα vα = e− jθα ⋅ vα
*
∴
_ _
(6.6)
jθβ * − jθβ
vβ = − je ⋅ vβ ∴ v = je
β ⋅ vβ
1 _ _
*
vα = vα ⋅ e jωt + vα ⋅ e− jωt
2
(6.7)
1 _ _
*
vβ = vβ ⋅ e jωt + vβ ⋅ e− jωt
2
Considerando que:
1
vS+ =
2
( vα + jvβ )
(6.8)
1
vS− =
2
( vα − jvβ )
obtemos
Assim:
_ _
_ * _ *
1 vα + jvβ jωt vα + jvβ − jωt
vS+ = ⋅e + ⋅e (6.10)
2 2 2
Definindo-se:
_ _
_
vα + jvβ
vS+ =
2
_ _
(6.11)
_
vα − jvβ
vS− =
2
Assim:
1 _ _
*
vS+ = vS+ ⋅ e jωt + vS− ⋅ e− jωt
2
(6.12)
1 *
_ _
vS− = vS+ ⋅ e− jωt + vS− ⋅ e jωt
2
_ _ _ _
Convém ressaltar que vα e v β são fasores. Portanto vS+ e vS- também são fasores.
_ _
v
= S+ 1 1 j vα
(6.13)
_
2 1 − j _
vS− vβ
1_ _
*
iS+ = i S+ ⋅ e jωt + i S− ⋅ e− jωt
2
(6.14)
1 *
_ _
iS− = i S+ ⋅ e− jωt + i S− ⋅ e jωt
2
1_ _
*
iR + = i R+ ⋅ e jωt + i R− ⋅ e− jωt
2
(6.15)
1_ * _
iR − = i R+ ⋅ e− jωt + i R− ⋅ e jωt
2
1 _ _
* − jωt 1_ _
* − jωt 1_ _
* − jωt
vS+ ⋅ e + vS− ⋅ e = ( R S + pLS ) i S+ ⋅ e + i S− ⋅ e + pmSR i R+ ⋅ e + i R− ⋅ e
jωt jωt jωt
(6.16)
2 2 2
i 1 _ _
* •
1 _ _
*
0 = mSR p − jn θ i S+ ⋅ e jωt + i S− ⋅ e− jωt + R R + LR p − jn θ i R+ ⋅ e jωt + i R− ⋅ e− jωt (6.17)
2 2
_ _ _
vS+ ⋅ e jωt = ( RS + pLS ) i S+ ⋅ e jωt + pmSR i R+ ⋅ e jωt
(6.18)
i _
•
_
0 = mSR p − jn θ i S+ ⋅ e jωt + R R + LR p − jn θ i R + ⋅ e jωt
_ _ _
vS− ⋅ e− jωt = ( RS + pLS ) i S− ⋅ e− jωt + pmSR i R− ⋅ e− jωt
* * *
(6.19)
*
i _
•
_ *
0 = mSR p − jn θ i S− ⋅ e− jωt + R R + LR p − jn θ i R − ⋅ e− jωt
Tomando-se as derivadas
_ _ _
vS+ = ( RS + jωLS ) i S+ + jωmSR i R+
(6.21)
i _
•
_
0 = mSR jω− jn θ i S+ + R R + LR jω− jn θ i R +
_ * _ * _ *
vS− = ( R S + jωLS ) i S− + jωmSR i R −
* * (6.22)
i _ i _
0 = mSR jn θ+ jω i S− + R R + LR jn θ+ jω i R−
como
•
n θ = ωm (6.23)
ω− ωm = ωR = sω (6.24)
ω+ ωm = ( 2 − s ) ω (6.25)
_ _ _
vS+ = ( RS + jωs LS ) i S+ + jωs mSR i R +
_ _
(6.26)
0 = jsωs mSR i S+ + ( R R + jsωs LR ) i R +
_ _ _
vS− = ( RS + jωs LS ) i S− + jωs mSR i R−
_ _
(6.27)
0 = jmSR ( 2 − s ) ωs i S− + ( R R + jLR ( 2 − s ) ωs ) i R −
_ _ _
vS+ = ( RS + jωs LS ) i S+ + jωs mSR i R +
(6.28)
R
_
_
0 = jωs mSR i S+ + R + jωs LR i R +
s
_ _ _
vS− = ( R S − jωs LS ) i S− − jωs mSR i R−
* * *
(6.29)
* R _ *
_
0 = −mSR ωs i S− + R - jLR ωs i R −
( 2 − s)
RS (LS - m SR ) (LR - m SR ) RR
iS iR
+ +
vS mSR RR (1 - s)
+
s
vS mSR - RR (1 - s)
-
iS iR (2 - s)
- -
RS (LS - m SR ) (LR - m SR ) RR
Fig. 6.1 – Circuito eqüivalente para o motor de indução com operação desbalanceada.
Este circuito vale para operação desbalanceada, desde que as tensões sejam
senoidais e a velocidade constante.
_
Para operação balanceada, tem-se vS- = 0; assim o modelo e o circuito
eqüivalente são representados pela expressão (6.32) e pela Fig. 6.2.
_ _ _
vS+ = ( RS + jωs LS ) i S+ + jωs mSR i R +
(6.30)
_
R _
0 = jωs mSR i S+ + R + jωs LR i R +
s
RS (LS - m SR ) (LR - m SR ) RR
iS iR
+ +
vS mSR RR (1 - s)
+
s
Fig. 6.2 – Circuito eqüivalente para o motor de indução com operação balanceada.
mSR
RS RR
iS iR
+ +
vS LS LR RR (1 - s)
+
s
Fig. 6.3 – Representação alternativa para o circuito eqüivalente do motor de indução com operação
balanceada.
TRANSFORMAÇÃO PRIMÁRIO-SECUNDÁRIO
mSR
RS
iS iR
+ +
vS LS LR R2
+
s
n1 n2
Seja
n1
a= (6.31)
n2
Assim
_
vS+
_
=a (6.32)
vR +
_
i R+
_
=a (6.33)
i S+
Seja
'
vR + = avR + ⇒tensão rotórica referida ao estator e (6.34)
' iR+
iR+ = ⇒corrente rotórica referida ao estator. (6.35)
a
Definimos a transformação:
iS+ 1 0 iS+
'
i = ' (6.36)
R + 0 a iR +
Assim:
iS ' 1 0 iS
+ ' = 1 + (6.37)
iR + 0 iR +
a
Do mesmo modo:
vS+ 1 0 vS+
'
vS ' 1 0 vS
+ ' = 1 + (6.39)
v
vR + 0 a R +
Seja
1 0
PS−1 = (6.40)
0 a
1 0
PS = 1 (6.41)
0
a
_ R S + jωSLS jωSmSR
_
vS+ = RR i S+ (6.42)
_ jωSmSR + jωSLR _
vR + s i R+
_ _
v+ = Z i + (6.43)
Assim
_ _
' '
PS ⋅ v+ = Z ⋅ PS-1 ⋅ i + (6.44)
_ _
' '
v+ = PS-1 ⋅ Z ⋅ PS-1 ⋅ i + (6.45)
Seja
Assim
_ _
' '
v + = Z' ⋅ i + (6.47)
R + jωSLS jωSmSR
1 0 S 1 0
Z = '
RR (6.48)
0 a jωSmSR + jωSLR
0 a
s
Assim:
R S + jωSLS jωSamSR
Z =
'
a 2R R
(6.49)
jω am + jωSa LR
2
S SR
s
_ _ _ _
' '
Como vS+ = vS+ e i S+ = i S+ tem-se para o motor de indução o seguinte modelo:
_ R S + jωSLS jωSamSR _
vS+ = i S+ (6.50)
jω am a 2R R _ '
0 + jωSa LR
2
i R +
S SR
s
2
RS (LS - amSR ) (a L R- am SR)
iS iR
+ +
2
vS amSR RR a
+
s
_ _ _ _ '
vS+ = ( RS + jX1 ) i S+ + jXm1 i S+ + i R +
(6.52)
_ _ r '
_
'
0 = jXm1 i S+ + i R + + R + jX2 i R+
s
RS jX1 jX2 RR
vS jXm1 RR (1-s)
+
s
RS jX1 jX2 RR
vS jXm1 RR (1-s)
+
s
RS jX1 jX2 RR
(
T = 2 ⋅ n ⋅ mSR Im iS+ ⋅ iR − ) (6.53)
1_ _ * _ * _
T = 2 ⋅ n ⋅ mSR Im i S+ ⋅ e jωt + i S− ⋅ e− jωt ⋅ i R + ⋅ e− jωt + i R− ⋅ e jωt (6.54)
4
Portanto
n ⋅ mSR _ _
* _ * _ * _ _ _ * _
− j2 ωt j2 ωt
T= Im i S+ ⋅ i R + + i S− ⋅ i R + ⋅ e + i S+ ⋅ i R− ⋅ e + i S− ⋅ i R− (6.55)
2
Os termos onde aparecem ej2ωt e e-j2ωt possuem torque médio nulo e podem
então ser abandonados. Assim:
n ⋅ mSR _ _
* _ * _
T= Im i S+ ⋅ i R + + i S− ⋅ i R− (6.56)
2
Podemos definir:
n ⋅ mSR _ _
*
T+ = Im i S+ ⋅ i R + (6.57)
2
n ⋅ mSR _ _
*
T− = Im i S− ⋅ i R− (6.58)
2
Assim:
T = T+ + T− (6.59)
RR
−1
Z =
1 s + jωs LR − jωs mSR
(6.61)
( RS + jωs LS ) R + jωs LR + ωs2mSR 2
R
− jωs mSR R S + jωs LS
s
Como:
_ RR _
i S+ = 1 s + jωs LR − jωs mSR vS+
(6.62)
_ RR 0
i R+ ( RS + jωs LS ) s + jωs LR + ωs mSR
2 2
− jωs mSR RS + jωs LS
obtém-se:
RR _
_ + jω L
s R vS+
s
i S+ = (6.63)
( RS + jωs LS ) R + jωs LR + ωs2mSR 2
R
s
_
_
− jωs mSR vS+
i R+ = (6.64)
( RS + jωs LS ) R + jωs LR + ωs2mSR 2
R
s
RR _
+ jωs L R vS−
_
2−s
i S− = (6.65)
( RS + jωs LS ) R + jωs LR + ωs2mSR 2
R
2−s
_
_
− jωs mSR vS−
i R− = (6.66)
( RS + jωs LS ) R + jωs LR + ωs2mSR 2
R
2−s
RR _
_ + jω L
s R vS+
s
i S+ = (6.67)
R SR R 2 2 2 ωL R
− ωs LR LS + ωs mSR + j s S R + ωs LR RS
s s
_
_
− jωs mSR vS+
i R+ = (6.68)
R SR R 2 2 2 ωL R
− ωs LR LS + ωs mSR + j s S R + ωs LR R S
s s
_
*
_
* jωs mSR vS+
i R+ = (6.69)
R SR R 2 2 2 ωL R
− ωs LR LS + ωs mSR − j s S R + ωs LR RS
s s
Assim:
2 ωs mSR R R _ _ *
_ _ −ω s mSR L R + j vS+ ⋅ vS+
*
i S+ ⋅ i R + = s (6.70)
2 2
R SR R 2 2 2 ωs LSR R
− ω s L L
R S + ω s m SR + + ω L R
s R S
s s
_ _ _ 2
*
vS+ ⋅ vS+ = vS+ (6.71)
2 2
1 nωs mSR R R _
vS+
2 s
T+ = 2 2
(6.72)
R SR R 2 2 2 ωs LSR R
− ωs L L
R S + ωs mSR + + ω L R
s R S
s s
2 2
1 nωs mSR R R _
− vS−
2 (2 − s)
T− = 2 2
(6.73)
R SR R 2 2 2 ωs LSR R
(2 − s) − ωs LR LS + ωs mSR + (2 − s) + ωs LR RS
_ _
vα = jvβ (6.74)
_
vS− = 0 (6.75)
_ 2jvβ _
2 _
vS+ = ⇒ vS+ = vβ (6.76)
2 2
_
vβ = vβ = vα = vαβ (6.77)
_ 2
2
vS+ = 2vαβ (6.78)
mas
3
vαβ = VSP (6.79)
2
Assim:
_ 2
2
vS+ = 3VSP (6.80)
mas
VSP = 2 ⋅ vS (6.81)
Assim:
_ 2
2
vS+ = 6vS (6.82)
RR 22
3nωs mSR vS
T+ = s (6.83)
2 2
R SR R 2 2 2 ωs LSR R
− ωs LR LS + ωs mSR + + ωs LR RS
s s
RR 2 2 2
3 ωs mSR vS
T+ = s (6.84)
R SR R 2 2 2
2
ωs LSR R
2
ωSN − ωs LR LS + ωs mSR + + ωs LR RS
s s
R 2 2 2
3 a 2 R ωs a 2 mSR vS
s
T+ = (6.85)
R a 2R 2 2 2 2 2
2
ωs LSR R a 2
2
ωSN S R
− ωs a LR LS + ωs a mSR + + ωsa LR RS
2
s s
Seja:
R Sa 2 R R 2 2 2
A= − ωs a 2LR LS + ωs a 2 mSR (6.86)
s
ωs LSR R a 2
B= + ωs a 2 LR R S (6.87)
s
Assim:
R Sa 2 R R 2
A= − a 2XR XS + a 2 XM (6.88)
s
onde:
R Sa 2 R R 2 2 2
A= − a 2 XR XS + a 2 XM − a 3XM XR + a 3XM XR − aXSXM + aXSXM + a 2 XM − a 2 XM (6.89)
s
Assim:
R Sa 2 R R
A= − aXM ( a 2 XR − aXM ) − aXM ( XS − aXM ) − ( XS − aXM ) ( a 2 XR − aXM ) (6.90)
s
mas:
'
R R a 2R R
= (6.91)
s s
R Sa 2 R R
A= − Xm X2´ − X1Xm − X1X2´ (6.92)
s
X R
B = a 2 S R + XR R S (6.93)
s
a 2 XSR R a 3 XM R R a 3 XM R R
B= + a 2 XR R S − + + RSaXM − RSaXM (6.94)
s s s
' '
B=
RR
s
R
(
( XS − aXM ) + aXM R + RS aXM + ( a 2XR − aXM )
s
) (6.95)
' '
R R
B = R X1 + Xm R + RS Xm + X2
s s
'
( ) (6.96)
RR' 2 2
3
Xm vS
T+ = s (6.97)
R a 2R '
2
RR' RR' '
2
ωSN S R
− Xm X2 − X1Xm − X1X2 +
'
X1 + Xm + R S ( Xm + X2 )
s s s
T
MAX
Nos itens anteriores, for a obtidos modelos para o motor de indução em regime
permanente, a partir do modelo genérico estabelecido para componentes simétricas
instantâneas.
vSd RS + pLS 0 pmSR 0 iSd
vSq 0 RS + pLS 0 pmSR iSq
= • • i (6.98)
vRd pmSR mSR θ n R R + pLR LR n θ R d
v iRq
Rq −m θ• n pmSR -LR n θ
•
R R + pLR
SR
vSd RS + jωLS 0 jωmSR 0 iSd
vSq 0 RS + jωLS 0 jωmSR iSq
= • • i (6.99)
vRd jωmSR mSR θ n R R + jωLR LR n θ R d
v iRq
Rq −m θ• n jωmSR -LR n θ
•
R R + jωLR
SR
•
v = Z θi (6.100)
-1
•
i =Zθ v (6.101)
RS 0 0 0
0 RS 0 0
R= (6.102)
0 0 RR 0
0 0 0 R R
LS 0 mSR 0
0 LS 0 mSR
L= (6.103)
mSR 0 LR
0 mSR 0 LR
0 0 0 0
0 0 0 0
G= (6.104)
0 mSR 0 LR
−mSR 0 -LR 0
Assim:
i
v = Ri + jwLi + n θ Gi (6.105)
i
i*t v = i*t Ri + jωi*t Li + n θ i*t Gi (6.106)
i
Re ( i*t v ) = Re ( i*t Ri ) + Re ( jωi*t Li ) + Re n θ i*t Gi (6.107)
onde:
Pm = n θ Re ( i*tGi )
i
(6.108)
Pm
T= i
(6.109)
θ
Assim:
Assim:
0 0 0 0 iSd
* 0 0 0 0 iSq
T = nRe iSd iRq
* * *
iSq iRd (6.111)
0 mSR 0 LR iRd
−mSR 0 -LR 0 i
Rq
( *
T = nmSR Re iSq iRd − iSd iRd
*
) (6.112)
EXERCÍCIOS PROPOSTOS
X1 = X2 = 4Ω (reatâncias de dispersão)
RS = 2Ω
R R = 3Ω
Xm1 = 100Ω (reatância magnética) (6.113)
f = 60Hz
n=2 (pares de pólos)
vS = 220V (tensão eficaz de fase)
v f = 220V
(a) Ensaio a vazio:
i f = 2, 2 A
v f = 80V ∴ Pf = 130W
(b) Ensaio do rotor travado:
i f = 5, 2 A
Determinar:
escorregamento.
(2E/3)
(E/3)
O O O O
0 120 240 360
7.1 INTRODUÇÃO
Tn
1 sn 0
s
(c) por outro lado, por serem os transitórios mecânicos muito lentos, as
variáveis elétricas evoluirão através de regimes permanentes
sucessivos.
n 2 R 2
ωmSR R vS+
T= 2 s (7.1)
2 2
R SR R
s
− ω2
L (L
R S − mSR
2
+ )
ω2
L R
R S + LS
RR
s
n 2 R 2
ωmSR R vS+ s2
T= 2 s (7.2)
( ( ))
2
+ ω2 ( LR RSs + LSR R )
2 2
RSR R − sω2 LR LS − mSR
2 2
n ωmSR R R vS+ s
T= (7.3)
2 RS2 R R 2 + ω2 LS2 R R 2
2 2
n ωmSR vS+ s
T= (7.4)
(
2 R R R S2 + ω2 LS2 )
ω− nωm nω
s= = 1− m (7.5)
ω ω
Assim:
2 2 nω
ωmSR vS+ 1 − m
n ω
T= (7.6)
2
2 R R RS + ω2 LS(2
)
Podemos então concluir que na região de baixos escorregamentos o torque é
função linear da velocidade. Desenvolvendo a expressão (7.6) encontramos a
expressão (7.7).
2 2 2 2
n ωmSR vS+ n 2 mSR vS+ ωm
T= − (7.7)
(
2 R R RS2 + ω2 LS2 )
2 R R R S2 + ω2LS2 ( )
Seja:
2 2
n2 mSR vS+
De = (7.8)
(
2 R R RS2 + ω2 LS2 )
Portanto o torque pode ser representado pela expressão (7.9):
De ⋅ω
T= − De ⋅ωm (7.9)
n
T = Tj + TD + TL (7.10)
onde:
T ⇒ torque do motor
TL ⇒ torque de carga
assim,
dωm ω
TL + J + ( D + De ) ωm = De (7.11)
dt n
De ω
ωm0 = (7.12)
( D + De) n
j t
I = ∫ T(t)dt (7.13)
0
I = J∆ωm (7.14)
assim:
I
∆ωm = (7.15)
J
De ω
ωm0− = (7.16)
( D + De) n
Assim:
De ω I
ωm0+ = − (7.18)
( D + De) n J
de carga TL nulo. Vamos rescrever a equação mecânica, que passa a ser representada
pela expressão.
dωm ω
J + ( D + De ) ωm = De (7.19)
dt n
De ω
sJωm ( s ) − Jωm0+ + ( D + De ) ωm ( s ) = (7.20)
n s
De ⋅ω
J⋅n ωm0+
ωm ( s ) = + (7.21)
D + De D + De
ss + s +
J J
De ω
D+ De D+ De
− t − t
ωm ( t ) = 1 − e J
+ ωm0+ e J (7.22)
( D + De) n
Assim:
D+ De
De ω I − t
ωm ( t ) = − e J
(7.23)
( D + De) n J
ωm
D ω
(D+De) n
ωm0 +
t 0+ tf t
5J
t f ≅~ 5τm = (7.24)
D + De
1 D + De
fmáx = = (7.25)
tf 5J
RR
+ jωLR vS+
iS+ = s (7.26)
( RS + jωLS ) R + jωLR + ω2mSR 2
R
s
( R R + jωLRs ) vS
iS+ = +
(7.27)
( RS + jωLS )( R R + jωLRs ) + sω2mSR 2
Como s ≅ 0 encontramos:
( R R + jωLRs ) vS
iS+ = +
(7.28)
R R ( RS + jωLS )
ω− nωm
s= (7.29)
ω
Assim:
iS+ =
(R R + jLR ( ω− nωm ) ) vS+
(7.30)
R R ( RS + jωLS )
De n − J t
D+ De
R R + jLR ω− ω− Ie vS+
( D + De ) J
iS+ = (7.31)
R R ( RS + jωLS )
vS+ e iS+ estão relacionados com o valor de pico dos valores de fase pela mesma
constante de proporcionalidade.
t
D+ De
2
R R + LR ω− De n −
2 2
ω+ Ie J
( D + De ) J
vSp
iSp ( t ) = ⋅ (7.32)
(
2
R S + ω2 LS
2
) RR
is(t)
t0 t
Seja a Fig. 7.5. Nela estão representados o torque produzido pelo motor e o
torque oferecido pela carga, TE e TL respectivamente, em função da velocidade.
TE
∆T(ωm)
TL
0 ω
n ωm
Fig. 7.5 – Característica de torque-velocidade de um motor de indução (TE) e de uma carga (TL).
Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com
136 CAPÍTULO 7. TRANSITÓRIOS MECÂNICOS DO MOTOR DE INDUÇÃO
∆T ( ωm ) = TE − TL (7.33)
dωm
TE − TL = J (7.34)
dt
ou
dωm
∆T ( ωm ) = J (7.35)
dt
que é uma equação diferencial de primeira ordem não linear. Vamos estabelecer um
método gráfico para resolvê-la.
Podemos escrever:
J
dt = dωm (7.36)
∆T ( ωm )
ωm
J
t= ∫ ∆T ( ω ) dω
0 m
m (7.37)
J
∆T(ωm)
ωm
0 ωm ω
1 n
Fig. 7.6 – Curva para o cálculo do tempo de aceleração na partida do motor de indução.
na Fig. 7.7.
ωm
ω
n
n = 4 (pares de pólos)
mSR = 265 mH
RS = 2,0 Ω
RR = 3,0 Ω
LS = 275 mH
LR = 275 mH
Seja:
Assim:
i
i
R + L p + j Ψ mSR p + j Ψ i
vS+ S S
0 = S+ (8.6)
m p + j Ψ− j θ
i i
i i
i
SR R R + LR p + j Ψ− j θ R +
140 CAPÍTULO 8. ESTUDO ANALÍTICO DE ALGUNS TRANSITÓRIOS ELÉTRICOS DO MOTOR DE INDUÇÃO
i
Como o motor encontra-se em repouso θ = 0. Colocando-se o referencial no
i
estator tem-se Ψ = 0.
Assim:
iS iR
+ +
vS mSR
+
Fig. 8.1 – Circuito eqüivalente para o motor de indução com operação balanceada.
Seja:
como AS e AR são muito menores que mSR, a presença desta última indutância será
RS AS AR RR
iS
+
vS
+
Seja:
R = RS + R R (8.9)
A = AS + AR (8.10)
Assim:
vS+ ( s ) 1
iS+ ( s ) = (8.12)
A R
s +
A
vS+ =
1
(
vS + jvSβ
2 α
) (8.13)
3
vS+ = vS ( cos ( ωt ) + jsen ( ωt ) ) (8.14)
2
Assim:
3
vS+ = vS e jωt (8.15)
2
Assim:
3 vS
vS+ ( s ) = (8.16)
2 s − jω
3 vS 1
iS+ ( s ) = (8.17)
( s − jω) s +
2 A R
A
3 1 jωt − RA t
iS+ ( t ) = vS e −e (8.18)
2 ( R + jωA )
onde
ωA
φ0 = tan −1 (8.20)
R
Assim:
3 vS j( ωt −φ0 ) − RA t − jφ0
iS+ ( t ) = e −e (8.21)
2 R 2 + ω2 A 2
Assim:
vS R
− t
iSd ( t ) = 3 cos ( ωt − φ0 ) − e A
cos ( φ0 ) (8.23)
R 2 + ω2 A 2
mas,
3
iSd = iS (8.24)
2 1
Assim:
2vS R
− t
iS1 ( t ) = cos ( ωt − φ0 ) − e cos ( φ0 )
A
(8.25)
R +ω A
2 2 2
iS
1
R S + R R ≅ 2,0Ω
(8.26)
XA S + XA R ≅ 4,0Ω
Assim:
A S + A R = A = 10,6mH (8.27)
Assim:
A 10,6
τe = = = 5,3ms (8.28)
R 2,0
a) modelos básicos:
i 1 (t)
i 2 (t)
MOTOR
i 3 (t)
R S + pLS pmSR
vS+ iS
0 = + (8.30)
m p − jn θ
i
i
i
SR R R + LR p − jn θ R +
i
Durante o curto tem-se n θ = ωm . Assim o modelo adquire a forma de expressão
(8.31).
pLS pmSR
0 i
0 = S+ (8.31)
m p − jn θi i
i
SR R R + LR p − jn θ R +
Seja:
Portanto:
iS+ ( s )
−1
sLS smSR φS0+
= (8.37)
iR + ( s ) mSR ( s − jωm ) R R + LR ( s − jωm ) φR0+
(8.38).
RR mSR
L + ( s − jωm ) φS0+ − s L φR0+
iS+ ( s ) = R R
(8.38)
L m
2
s S R R + LS − SR ( s − jωm ) s
LR LR
2
' mSR
LS = LS − (8.39)
LR
Assim:
RR mSR
L + ( s − jωm ) φS0+ − s L φR0+
iS+ ( s ) = R R
(8.40)
L
s S R R + LS ( s − jωm ) s
'
LR
Para uma máquina ideal na qual não houvesse resistência, a energia inicial
acumulada no campo magnético não seria convertida em calor. Assim as correntes de
curto–circuito seriam senoidais, com valores de pico invariáveis ao longo do tempo.
mSR
( s − jωm ) φS −s φR
0+
LR 0+
iS+ ( s ) = (8.41)
LS ( s − jωm ) s
'
1 mSR
iS+ ( t ) = φS0+ − φR0+ e jωm t (8.44)
LS
'
LR
ωR = ωS − ωm (8.46)
( R R + jLR ωR ) vS
iS0+ = 0+
(8.48)
( R R + jLR ωR )( RS + jωSLS ) + ωSωR mSR 2
− jmSR ωR vS0+
i R 0+ = (8.49)
( R R + jL R ωR )( R S + jωSLS ) + ωSωR mSR 2
φS0+ =
(L (R
S R )
+ jLR ωR ) − jmSR ωR vS0+
2
(8.50)
( R R + jLR ωR )( RS + jωSLS ) + ωSωR mSR 2
φR0+ =
(m (R
SR R + jLR ωR ) − jLR mSR ωR ) vS0+
(8.51)
( R R + jLR ωR )( RS + jωSLS ) + ωSωR mSR 2
3 jωSt
vS+ = vSe (8.52)
2
Para t = 0, tem-se:
3
vS+ = vS (8.53)
2
1) ωR ≅ 0
2) RS ≅ 0
3 vS
φS0+ = (8.54)
2 jωS
3 mSR vS
φR0+ = (8.55)
2 jωSLS
Assim:
3 vS − j π2
φS0+ = e (8.56)
2 ωS
3 mSR vS − j π2
φR0+ = e (8.57)
2 ωSLS
3 vS − j π2 mSR j ωm t − 2
2 π
iS+ ( t ) = e − e (8.58)
2 ωSLS' LSLR
(
iSd ( t ) = 2 Re iS+ ( t ) ) (8.59)
Assim:
2
vS mSR
iSd ( t ) = − 3 sen ( ωm t ) (8.60)
ωSLS LSLR
'
2
iS1 = iS (8.61)
3 d
Assim:
2
vS mSR
iS1 ( t ) = − 2 sen ( ωm t ) (8.62)
XS LSLR
'
onde:
' '
X S = ωS LS ⇒ reatância transitória.
'
LS ⇒ indutância transitória.
(b) o pico da corrente de curto circuito é limitado pela reatância transitória do motor.
RR mSR
L + ( s − jωm ) φS0+ − s L φR0+
iS+ ( s ) = R R
(8.63)
LS
R R + LS ( s − jωm ) s
'
s
LR
' R L
∆ = sLS s − jωm + R S' (8.64)
LR LS
Seja:
'
L L
ζ = S R
'
(8.65)
LS R R
Assim:
' 1
∆ = sLS s − jωm − ' (8.66)
ζ
RR mSR
L + ( s − jωm ) φS0+ − s L φR0+
iS+ ( s ) = R R
(8.67)
' 1
sLS s − jωm − '
ζ
3 vS − j π2
φS0+ = e (8.68)
2 ωS
3 mSR vS − j π2
φR0+ = e (8.69)
2 ωSLS
mSR 2 RR
s 1 − − jωm +
iS+ ( s ) =
3 vS − j π2
e LR LS LR
(8.70)
2 ωSLS' 1
s s − jωm − '
ζ
Como:
2
mSR
=1 (8.71)
LR LS
Assim:
RR
−j
π
− jωm
3 vSe 2
LR
iS+ ( s ) = (8.72)
2 XS' 1
s s − jωm − '
ζ
Seja:
RR
− jωm
LR A B
= + (8.73)
1 s 1
s s − jωm − ' s − jωm − '
ζ ζ
Assim:
RR RR
− jωm − jωm
LR LR
A= = (8.74)
1 LS R R
− jωm − jωm
ζ '
LS LR
'
RR
− jωm
LR
B= = −A (8.75)
1
jωm − '
ζ
RR
−j
π
− jωm
3 vSe 2
LR 1 − 1
iS+ ( s ) = (8.77)
2 XS' LS R R s 1
− jωm s − jωm − ζ'
LS LR
'
mas,
RR
− jωm
LR
≅1 (8.78)
LS R R
− jωm
LS LR
'
Assim:
π
−j
3 vSe 2
1 − 1
iS+ ( s ) = (8.79)
2 XS' s 1
s − jωm − ζ'
π
3 vSe 2
−j
jωm − ' t
1
iS+ ( t ) = 1 − e ζ (8.80)
2 XS'
3 vS − j π2 j ωm − 2 t − ζ' t
π 1
iS+ ( t ) = e − e e (8.81)
2 XS'
como:
obtém-se:
1
− 't
v
iSd ( t ) = 3 S ' sen ( ωm t ) e ζ (8.83)
XS
1
v − 't
iS1 ( t ) = 2 S ' e ζ sen ( ωm t ) (8.84)
XS
2 Vs
Xs
2 i s (0)
1 0
sζ
2π
ωs
2π
ωm
'
LS LR
ζ' = (8.85)
LS R R
LR
ζR = (8.86)
RR
Assim:
'
L
ζ = ζR S
'
(8.87)
LS
RR LS
iS
1
vS
1
afirmar que:
'
L
ζ = S
'
(8.88)
RR
2
mSR
L'S = LS − (8.89)
LR
mas:
LS = A S + amSR (8.90)
A R + amSR
LR = (8.91)
a2
onde:
Assim:
2
a 2 mSR
L'S = A S + amSR − (8.92)
A R + amSR
2 2
a 2ωS mSR
ωSL'S = ωSA S + aωSmSR − (8.93)
ωSA R + ωSamSR
Assim:
2
xm
XS' = xS + x m − (8.94)
xR + xm
xS = 1Ω
xR = 1Ω
xm = 100Ω
Assim:
XS' =1Ω
R S + pLS pmSR
vS+ iS
0 = + (8.95)
m p − jn θ
i
i
i
SR R R + LR p − jn θ R +
Assim:
i R0+
iR+ ( s ) = (8.99)
R
s + R − jωm
LR
R
− R − jωm t
iR + ( t ) = iR0+ e LR
(8.100)
d − jωm t
RR
−
vS+ = mSR iR0+ e R
L
(8.101)
dt
Assim:
R
R − Rt
LR
vS+ = mSR jωm − R i
R0+ e e jωm t (8.102)
LR
− jmSR ωR vS0+
i R 0+ = (8.103)
( R R + jL R ωR )( R S + jωSLS ) + ωSωR mSR 2
3
vS0+ = vS (8.104)
2
Assim:
3 − jmSR ωR vS
i R 0+ = (8.105)
2 ( R R + jL R ωR )( R S + jωS LS ) + ωSωR mSR 2
Vamos tomar:
ωR ≅ 0 e RS ≅ 0
Assim:
3 mSR ωR vS
i R 0+ = - (8.106)
2 R R ωS LS
R
3 vS mSR ωR R R − LRR t jωm t
2
vS+ ( t ) = − jωm e e (8.107)
2 ωSLS R R LR
ou
2 R
3 vS mSR ωR − Rt
vS+ ( t ) = ( R R − jωm LR ) e LR e jωmt (8.108)
2 ωSLS R R LR
LR
ζR = ⇒ constante de tempo de circuito aberto.
RR
2 2 2
R R − jωm LR = R R + ωm LR e− jθR (8.109)
ω L
θR = tg −1 m R (8.110)
RR
Assim:
2 t
3 vS mSR ωR
{ }
−
vS+ ( t ) = R R + ωm LR e ζR e ( m R )
2 2 2 j ω t −θ
(8.111)
2 ωSLS R R LR
2
mSR
≈1 (8.112)
LR LS
Assim:
( )
t
3 ωR −
vS+ ( t ) = vS 1 + ωm 2ζ R 2 e ζR
cos ( ωm t − θR ) (8.113)
2 ωS
9.1 VARIÁVEIS DQ
• •
RS + pLS −LS Ψ n pmSR −mSR Ψ n
vSd iS
d
• •
L Ψ n RS + pLS mSR Ψ n pmSR
vSq S iSq
= (9.1)
vR d pmSR
• •
−mSR Ψ− θ n R R + pLR
• • i
−n Ψ− θ LR Rd
v
Rq iRq
• • • •
SR Ψ− θ n
m pmSR n Ψ− θ LR
R R + pLR
vSd LS 0 mSR 0 Sd
i
0 L
vSq S 0 mSR iSq
= p +
v
dR mSR 0 L R 0 i R d
v
0 mSR 0 L R i R
R q q
• •
R S − L S Ψ n 0 −mSR Ψ n
iS
• •
d
L S Ψ n R S m SR Ψ n 0 iSq
+
• • • •
i
0 − mSR Ψ− θ n RR −n Ψ− θ LR R d
i R q
• • • •
m Ψ− θ n 0 n Ψ− θ L R RR
SR
(9.2)
Assim:
v = pZ4 i + Z3 i (9.3)
TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUÇÃO 161
-1 -1
pi = -Z4 Z 3 i + Z 4 v (9.5)
onde:
LS 0 mSR 0
0 L 0 mSR
Z4 = S
(9.6)
mSR 0 LR 0
0 mSR 0 LR
LR 0 −mSR 0
0 LR 0 −mSR
-1 1
Z4 = (9.7)
LS LR − mSR
2
−mSR 0 LS 0
0 −mSR 0 LS
• •
R S − L S Ψ n 0 − m SR Ψ n
LR 0 −mSR 0 • •
0 LS Ψ n RS mSR Ψ n 0
1 LR 0 −mSR
Z4 Z3 =
-1
σ −mSR 0 LS 0 • • • •
0 −mSR Ψ− θ n RR −n Ψ− θ LR
0 −mSR 0 LS
• •
• •
mSR Ψ− θ n 0 n Ψ− θ L R
RR
(9.8)
onde:
1 1
= (9.9)
σ L R LS − mSR 2
•
L L
S R Ψ n+ •
−R S L R mSR R R mSR LR θ n
2
• •
−mSR Ψ− θ n
•
− LS L R Ψ n + •
iSd −R S L R −mSR LR θ n mSR R R iSd
2
• •
+ mSR Ψ− θ n
iSq 1 iSq
p = i +
i
d σ • •
R
• LSLR Ψ− θ n + R d
i mSR R S −mSR LS θ n − R R LS i
R q • R q
2
−mSR Ψ n
• •
• − L L
S R Ψ− θ n +
mSR LS θ n mSR R S − R R LS
•
2
+ mSR Ψ n
0 −mSR 0 Sd
v
LR
LR 0 −mSR vSq
1 0
+ (9.10)
σ −mSR 0 LS 0 vRd
0 −mSR 0 LS v
R q
i i
Te = Jp θ+ D θ+ TL (9.11)
Assim:
i Te D i TL
pθ = − θ− (9.12)
J J J
mas,
(
Te = nmSR iSq i R d − iSd i R q ) (9.13)
Portanto:
nmSR
( ) Di T
i
pθ = iSq i R d − iSd i R q − θ− L (9.14)
J J J
i
i
R S + L S p + jn Ψ mSR p + jn Ψ i
vS+
v = S+ (9.15)
R + mSR p + jn Ψ− jn θ i
i i i i
R R + LR p + jn Ψ− jn θ R +
i i
R + jn Ψ LS jn Ψ mSR
mSR iS+ i
S
vS+ LS
v = p + S+ (9.16)
R+ mSR LR iR + i i i i i
jn Ψ− θ mSR R R + jn Ψ− θ LR R +
Assim:
v = pZ4 i + Z3 i (9.17)
-1 -1
pi = -Z4 Z 3 i + Z4 v (9.18)
Onde:
L mSR
Z4 = S (9.19)
mSR L R
i i
R S + jn Ψ LS jn Ψ mSR
Z3 = (9.20)
i i i i
jn Ψ− θ mSR R R + jn Ψ− θ L R
−1 1 L R −mSR
Z4 = −m (9.21)
SR LS
2
LS L R − mSR
Assim:
i i
R S + jn Ψ LS jn Ψ mSR i
1 L −mSR L −mSR vS+
pi = − R S+ + 1 R (9.22)
σ −mSR LS i i i i
i
σ −mSR LS vR +
jn Ψ− θ mSR R R + jn Ψ− θ LR R +
i
i
L R
R S + jn Ψ LS + jLR n Ψ mSR +
i i i i
2 −mSR R R + jn Ψ− θ LR
−mSR jn Ψ− θ iS 1 L −mSR vS+
1 + + R
pi = − (9.23)
σ i
i iR + σ −mSR LS vR +
−mSR R S + jn Ψ LS +
2
− jn Ψ mSR +
i i i i
+LS R R + jn Ψ− θ LR
+ jn Ψ− θ mSR LS
onde:
1 1
= (9.24)
σ L R LS − mSR 2
Portanto:
pi = Ai + Bv (9.25)
i
i i 2
i
−R SLR − jn Ψ LR LS + jn Ψ− θ mSR R R mSR − jn θ mSR LR
1
A= (9.26)
σ i i
2 i i
R m
S SR + jn θ mSR LS jn Ψ mSR − R R LS − jn Ψ− θ LSLR
1 LR −mSR
B= (9.27)
σ −mSR LS
Assim:
i i
Te = Jp θ+ D θ+ TL (9.29)
i Te D i TL
pθ = − θ− (9.30)
J J J
i
Caso se deseje o referencial colocado no estator, basta fazer Ψ = 0 .
10.1 INTRODUÇÃO
Será utilizado o referencial colocado no campo girante. Com isto, para tensões
de alimentação senoidal, obtém-se valores iniciais das tensões e das correntes com
maior facilidade, por serem constantes.
TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUÇÃO 167
• •
RS + pLS −LS Ψ n pmSR −mSR Ψ n
vSd iS
d
• •
L Ψ n RS + pLS mSR Ψ n pmSR
vSq S iSq
= (10.1)
vR d pmSR
• •
−mSR Ψ− θ n R R + pLR
• • i
−n Ψ− θ LR Rd
v
Rq iRq
• • • •
SR Ψ− θ n
m pmSR n Ψ− θ LR
R R + pLR
(
T = nmSR iSq i Rd − iSd i R q ) (10.2)
i i
T = Jp θ+ D θ+ TL (10.3)
( )
i
TL = −Jp θ+ nmSR iSq i R d − iSd i R q (10.4)
i
v = Ri + pL1i + ωSL 2i + n θ L 3 i (10.5)
onde:
i
ωS = n Ψ (pulsação da alimentação)
i
Ψ= velocidade do referencial igual à velocidade síncrona.
Sendo:
R S 0 00
0 RS 0 0
R= (10.6)
0 0 RR 0
0 0 0 R R
LS 0 mSR 0
0 LS 0 mSR
L1 = (10.7)
mSR 0 LR 0
0 mSR 0 LR
0 − LS 0 −mSR
L 0 m 0
L2 = S SR
(10.8)
0 −mSR 0 −LR
mSR 0 LR 0
00 00
00 00
L3 = (10.9)
0 mSR 0 LR
−mSR 0 −L R 0
( v + ∆v ) = R ( i + ∆i ) + pL1 ( i + ∆i ) + ωSL2 ( i + ∆i ) + n θ+ ∆ θ L3 ( i + ∆i )
i i
(10.10)
i i i i
v + ∆v = Ri + R∆i + pL1i + pL1∆i + ωSL2i + ωSL2 ∆i + n θ L3i + n θ L3 ∆i + n∆ θ L3i + n∆ θ L3 ∆i (10.11)
i i
∆v = R∆i + pL1∆i + ωSL2 ∆i + n θ0 L3 ∆i + n∆ θ L3i 0 (10.12)
onde:
i
θ0 = velocidade inicial do motor.
Assim:
i
i
∆v = R + pL1 + ωSL2 + n θ0 L3 ∆i + n∆ θ L3 i 0 (10.13)
i
TL = −Jp θ+ Te (10.14)
i i
TL + ∆TL = −Jp θ+ ∆ θ + Te + ∆Te (10.15)
Assim:
i
∆TL = −Jp∆ θ+ ∆Te (10.16)
(
Te = nmSR iSq i R d − iSd i R q ) (10.17)
((
Te + ∆Te = nmSR iSq + ∆iSq ) (i Rd ) (
+ ∆i R d − iSd + ∆iSd ) (i Rq + ∆i R q )) (10.18)
Assim:
(
∆Te = nmSR iS0q ∆i R d − iS0d ∆i R q + i R 0d ∆iSq − i R 0q ∆iSd ) (10.19)
( )
i
∆TL = −Jp∆ θ+ nmSR iS0q ∆i Rd − iS0d ∆iR q + i R 0d ∆iSq − i R 0q ∆iSd (10.20)
Seja:
∆vSd
∆v
Sq
∆v = (10.22)
∆v
Rd
∆v R q
∆iSd
∆i
Sq
∆i = (10.23)
∆i
Rd
∆i R q
0 (10.24)
−ωR 0 mSR R R −ωR 0 L R
ωR 0 mSR 0 ωR 0 L R R R
i
ωR 0 = ωS − n θ (10.25)
0
0
Z3 = nm i + nL i (10.27)
SR S0q R R 0q
(
− nmSR iS0d + nLR i R 0d )
LS 0 mSR 0
0 L 0 mSR
Z4 = S
(10.28)
mSR 0 L R 0
0 mSR 0 L R
Assim:
∆v Z1 Z 3 ∆i Z4 0 ∆i
=
∆T Z 0 i + p 0T - J i (10.29)
L 2
∆ θ ∆ θ
pX = AX + BU (10.30)
Z4 0 ∆i ∆v Z1 Z3 ∆i
p T i = − Z 0 i (10.31)
0 - J
∆ θ ∆TL 2 ∆ θ
Assim:
∆i Z4 0 ∆v Z4 0 Z Z ∆i
−1 −1
1 3
p i = T 1 − T 1 Z 0 i (10.32)
∆ θ 0 - L ∆T 0 - 2 ∆ θ
J J
∆i Z4 0 ∆v Z4 Z1 Z4 Z3 ∆i
−1 −1 −1
p i = T 1 − Z2 i (10.33)
∆ θ 0 - ∆TL - 0 ∆ θ
J J
i1 i2 i3 in
- + - + - + - +
v1 v2 v3 vn
Seja:
i1
i
i=
2
(1)
i3
i n
v1
v
v=
2
(2)
v3
v n
P = vti (3)
Seja:
v T = A -1 v (4)
174 APÊNDICE. CONDIÇÕES PARA QUE A POTÊNCIA SEJA INVARIANTE SOB UMA TRANSFORMAÇÃO
i T = A -1i (5)
v = Av T (6)
i = Ai T (7)
t
v t = vT At (8)
t
P = v T A t Ai T (9)
Seja:
t
PT = v T i T (10)
At A = I (11)
ou
A t = A -1 (12)
∗
P = it v (13)
Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com
TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUÇÃO 175
Seja:
v T = A -1 v (14)
i T = A -1i (15)
Assim:
v = Av T (16)
i = Ai T (17)
t
i t = iT At (18)
t∗ ∗
it = iT At (19)
t∗ ∗
P = i T A t Av T (20)
Como,
∗
PT = i tT v T (21)
∗
At A = I (22)
ou
∗
A t = A -1 (23)
∗
At = At (24)
Assim,
A t = A -1 (25)
1. CAPÍTULO 1
1) I = 2A µR = 2500
s = 5cm2 m = 50kg
I = 2A
n A = 40cm
2
S = 5cm
x
2
P = 50kg
1 ∂L
F = i2 (1)
2 ∂x
n2
L= (2)
R
184 EXERCÍCIOS. RESOLUÇÃO DOS EXERCÍCIOS
1 A 1 A
R1 = = (relutância do ferro) (3)
µ1 s µ 0µ R s
1 x
R2 = (relutância do entreferro) (4)
µ0 s
R = R1 + R 2 (5)
1 A 1 x
R= + (6)
µ 0µ R s µ 0 s
n2
L= (7)
1 A 1 x
+
µ 0µ R s µ 0 s
n 2µ 0 s
L= (8)
A
+x
µR
Seja:
A = n 2 µ 0s (9)
A
B= (10)
µR
Assim:
A
L= (11)
B+ x
∂L A n 2µ 0s
=− =− (12)
∂x (B + x)
2 2
A
+ x
µR
Assim:
1 n 2 µ 0s
F = i2 2
(13)
2 A
+ x
µR
Para x = 0 tem-se:
1 1
F = i2n 2 2
(14)
2 1 A
µ 0s
µ µ
R 0 s
2
2Fµ 0s 1 A
n= (15)
i2 µR µ0 s
n ≅ 100 espiras
NI
φ Rg
2
Rx
φ
φ
Rg
2
NI
φ Rg
NI = R g + R xφ = + Rx φ (16)
2 2
Assim:
Rg
R= + Rx (17)
2
1 x
Rx = (18)
µ0 d 2
2 g
Rg = (19)
µ0 d 2
1
R= (g + x) (20)
µ0d 2
N 2µ 0 d 2
L= (21)
(g + x)
1 2 ∂L
F= I (22)
2 ∂x
∂L N 2µ 0 d 2
=− (23)
∂x (g + x)
2
1 2 N 2µ 0 d 2
F= I (24)
2 ( g + x )2
Para x = 0, tem-se:
I 2 N 2µ 0 d 2
F= (25)
2g 2
Supondo:
g = 0,001m I = 0,5A
d = 0,04m N = 1000
F ≅ 251, 2N (27)
3)
d ( Li ) di dL
a) v= = L +i (28)
dt dt dt
L = A + Bx (29)
dL ∂L dx dx
= =B (30)
dt ∂x dt dt
d ( Li ) di dx
v= = ( A + Bx ) + iB (31)
dt dt dt
1 ∂L i 2 B
b) F = i2 = (32)
2 ∂x 2
Fk Fi
x(0)
F P
c) Fk = kx (33)
d2x
Fi = m (34)
dt 2
P = mg (35)
P = Fk0 (36)
mg = kx 0 (37)
1 2 d2x
i B = m 2 + kx (38)
2 dt
4) Dados:
i1= i2 = i = 2 5sen ωt
(a)
2
T = m 0i m sen 2 ωt sen θ (39)
2π
1
∫
2
Tmd = m 0i m sen 2 ωt sen θ dωt (40)
2π 0
2π
m i sen θ ωt sen 2 ωt
2
Tmd = 0m − (41)
2π 2 4 0
2
m i sen θ
Tmd = 0m (42)
2
π
Tk = k θ − (44)
2
Tk = Tmd (45)
2
π m i sen θ
kθ− = 0 m (46)
2 2
Assim:
π
0, 004 θ − = 0, 00125sen θ (47)
2
π
3, 2 θ − = sen θ (48)
2
2
F1 (θ )
1
2
F2 (θ )
3
5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
F1 ( θ ) = sen θ
π (49)
F2 ( θ ) = 3, 2 θ −
2
θ = 1,87rad
(50)
θ = 107,13o
5)
x Mola
v(t)
A
D
(a)
N2
L= (51)
R
1 (D − x)
R= (52)
µ0 A
N 2 Aµ 0
L= (53)
(D − x)
∂L N 2 Aµ 0
=− (54)
∂x (D − x)
2
1 2 ∂L N 2 I 2 Aµ 0 1 N 2 I2
Fe = I = = (55)
2 ∂x 2 ( D − x ) 2 2 1 D − x 2
2 Aµ 0
µ0 A
Como:
2
1 1 D−x
= 2 2
L2
N µ0 A (56)
φ = LI
Tem-se:
1
Fe == φ2 (57)
2Aµ 0
Mas:
φ2 = B2 A 2 = B2msen 2 ωt A 2 (58)
Assim:
1
Fe = AB2m sen 2 ωt (59)
2µ 0
(b)
dφ
v(t) = N (60)
dt
d ( ABmsen ωt )
v(t) = N (61)
dt
(c)
Fe Fx
Fi
Fe = Fk + Fi (63)
1 d2 x
AB2m sen 2 ωt = kx + M 2 (64)
2µ 0 dt
2. CAPÍTULO 2
(1)
∂LSR ( θ )
T = i St iR (65)
∂θ
onde:
cos ( ω t + θ )
S S
2π
i S = IS cos ωS t + θS − (66)
3
4π
cos ωS t + θS −
3
cos ( ω t + θ )
R R
2π
i R = I R cos ωR t + θR − (67)
3
4π
cos ωR t + θR −
3
2π 4π
cos θ cos θ + cos θ +
3 3
4π 2π
LSR = M SR cos θ + cos θ cos θ + (68)
3 3
2π 4π
cos θ + cos θ + cos θ
3 3
_ _ 2π _ 4π
T = M SR IS I R cos ωS t cos ωS t − cos ωS t − ⋅
3 3
2π 4π _
cos θ cos θ + cos θ + cos ωR t
3 3
(69)
∂ 4π 2π _ 2π
⋅ cos θ + cos θ cos θ + cos ωR t −
∂θ 3 3 3
2π 4π _ 4π
cos θ + cos θ + cos θ cos ωR t −
3 3 3
onde:
_
ωS t = ωS t + θS (70)
_
ωR t = ωR t + θR (71)
_
cos θ + ω R t
3 _ _ 2π _ 4π ∂ _
4π
T = MSR IS I R cos ωS t cos ωS t − cos ωS t − cos θ + ωR t + (72)
2 3 3 ∂θ 3
_
2π
cos θ + ωR t +
3
3 ∂ _ _
_ 2π _
4π
T= M SR IS I R cos ω t
S cos θ + ω t
R + cos ω
S t − cos θ + ω R t+ +
2 ∂θ 3 3
(73)
_ 4π _
2π
+ cos ωS t − cos θ + ωR t +
3 3
9 ∂ _ _
T= M SR IS I R cos ω
S t − ω R t − θ (74)
4 ∂θ
Assim:
9 _ _
T= M SR IS I R sen − ωS t + ωR t + θ (75)
4
9
T= M SR IS I R sen ( −ωS t − θS + ωR t + θR + θ ) (76)
4
9
T= M SR IS I R sen ( −ωS t − θS + ωR t + θR + ωm ) (77)
4
Mas,
ωm t − ωS t + ωR t = 0 (78)
Assim:
9
T= MSR IS I R sen ( θR − θS ) (79)
4
Assim:
9
T= MSR IS I R sen ∆ (80)
4
IS = 10A
IR = 10A
MSR = 0,245H
sen ∆ = 0,866
Assim:
9
T = ⋅ 0, 265 ⋅10 ⋅10 ⋅ 0,866 (81)
4
3. CAPÍTULO 3
1)
R i1
LS
v3 - -
LS LS v2
+ R R
+
i3 i2
v = 380V
i1 = 0
i2 = -i3
1 1 1
2 2 2 0
i0
2 1 1
i α = 3 1 −
2
− i2
2
(85)
iβ −i 2
3 3
0 −
2 2
Assim:
i0 = iα = 0 (86)
iβ = 2 i 2 (87)
RS jω S L S
iβ
vβ
v + v3 = v 2 ⇒ v = v 2 − v3 (88)
Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com
TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUÇÃO 197
1 1 1
2 2 2 v
v0 1
2 1 1
vα = 3 1 −
2
− v2
2
(89)
vβ v3
3 3
0 −
2 2
2 3 3 1 1
vβ = v2 − v3 = ( v 2 − v3 ) = v (90)
3 2 2 2 2
vβ = ( R S + jωS LS ) iβ (91)
Assim,
v
iβ = (92)
2 ( R S + jωS LS )
iβ v
i2 = ⇒ i2 = (93)
2 2 ( R S + jωS LS )
v
i3 = − (94)
2 ( R S + jωS LS )
Assim:
380
i 2 = −i 3 = = 1,8 90 A (95)
2 (1 + j377 ⋅ 0, 28 )
2)
i1
+
R
v1
LS
+ -
LS LS
v
--
- R R
v3 v2
+ +
i3 i2
v 2 = v3 (96)
− v + v1 = v 2 (97)
2
v1 = v (98)
3
1
v 2 = v3 = − v (99)
3
v 0 = vβ = 0 (100)
2
vα = v (101)
3
Assim:
I 0 = Iβ = 0 (102)
vα 2 v
Iα = = (103)
Zα 3 R S + jωS LS
1
1 0
2 i0
i1
i = 2 1 1 3
− iα (104)
2
2
3 2 2
i3 iβ
1 1 3
− −
2 2 2
Assim:
2
I1 = Iα (105)
3
Iα
I2 = − (106)
6
Iα
I3 = − (107)
6
v 0 = Ri 0 + pLi 0 (108)
v α = Ri α + pLi α (109)
1 1 1
2 2 2 50
v0
2 1 1
vα = 3 1 −
2
− 30
2
(111)
vβ 100
3 3
0 −
2 2
v 0 = 103,92V (112)
vβ = −49,5V (114)
(a)
v0
i0 = = 207,84A (115)
R
pois
L 0 = L + 2M = 60 − 60 = 0 (116)
(b)
vα − t
R
= −24,5 (1 − e −5,55t ) A
LS
iα = 1 − e (117)
R
pois
(c)
v − t
R
2 i0
i1 = + iα
3 2
2 i0 iα 3 iβ
i2 = − + (120)
3 2 2 2
2 i0 iα 3 iβ
i3 = − −
3 2 2 2
Assim:
Assim:
i1 = 100A
i 2 = 60A (122)
i3 = 200A
4) Seja
v1 = V cos ( ωt − ∆ )
v 2 = V cos ( ωt − ∆ − 120o ) (123)
v3 = V cos ( ωt − ∆ − 240o )
Como:
1 1 1
2 2 2 50
v0
2 1 1
vα = 3 1 −
2
− 30
2
(124)
vβ 100
3 3
0 −
2 2
v0 = 0
3
vα = V cos ( ωt − ∆ ) (125)
2
3
vβ = Vsen ( ωt − ∆ )
2
v 0 = ( R + pL 0 ) i 0
v α = ( R + pL α ) i α (126)
v β = ( R + pL β ) i β
i0 = 0 (127)
3
( R + pLα ) iα = V cos ( ωt − ∆ )
2
(128)
( R + pLβ ) iβ = 32 Vsen ( ωt − ∆ )
3 V −
t
iα ( t ) = cos ( ωt − ∆ − φ ) − cos ( ∆ + φ ) e
ζ
2 Z
(129)
3 V −
t
iβ ( t ) = sen ( ωt − ∆ − φ ) + sen ( ∆ + φ ) e
ζ
2 Z
onde:
Z = R 2 + ω2 L2S
LS
ζ= (130)
R
ωL S
φ = tg −1
R
2 i0 ( t )
i1 ( t ) = + iα ( t )
3 2
2 i0 ( t ) iα ( t ) 3 iβ ( t )
i2 ( t ) = − + (131)
3 2 2 2
2 i0 ( t ) iα ( t ) 3 iβ ( t )
i3 ( t ) = − −
3 2 2 2
V −
t
i1 ( t ) = cos ( ωt − ∆ − φ ) − cos ( ∆ + φ ) e
ζ
Z
V −
t
i2 ( t ) =
Z
cos ( ω t − ∆ − φ − 120 o
) (
+ cos ∆ + φ + 60 )
e ζ
(132)
V −
t
Z
4. CAPÍTULO 4
1)
v1 ( t ) = 2 vS sen ( ωS t + φ )
v 2 ( t ) = 2 vS sen ( ωS t − 120o + φ ) (133)
v3 ( t ) = 2 vS sen ( ωS t + 120o + φ )
vSα = vSd
(134)
vSβ = vSq
Assim:
1 1 1
2 2 2 v
vS S
0 2 1 1 1
vSd = 1 − − vS2 (135)
v 3 2 2
vS
Sq 3 3 3
0 −
2 2
Assim:
a.1)
vS0 =
2 1
3 2
(
2 vS sen ( ωS t + φ ) + sen ( ωS t − 120o + φ ) + sen ( ωS t + 120o + φ ) ) (136)
vS0 = 0
a.2)
2 1 1
vSd = 2 vS sen ( ωS t + φ ) − sen ( ωS t − 120o + φ ) − sen ( ωS t + 120o + φ ) (137)
3 2 2
v
S
2
60.000°
v v
60.000° S S
1 α
v
S
3
2 3
vSd = 2 vS sen ( ωS t + φ ) (138)
3 2
2 3 3
a.3) vSq = 2 vS sen ( ωS t − 120o + φ ) − sen ( ωS t + 120o + φ ) (140)
3 2 2
60°
30°
30°
vS vS
2 3
vS
β
Assim:
b) Em seguida serão obtidas as tensões vSd e vSq para o referencial colocado no campo
girante.
Seja:
φ=0 (146)
Assim:
vSd = 0
(147)
vSq = 3 vS
as tensões transformadas.
2)
2E/3
E/3
Vs1
0o 60 o 120
o 180 o
2E/3
E/3
Vs2
Vs0
2E/6^1/2
E/6^1/2
Vsd
0 π 2π
E/2^1/2
Vsq
0 π 2π
-E/2^1/2
6)
θ = ωm t + θ0
(148)
ωS = ωm + ωR
iS1 = IS sen ( ωS t + φ )
iS2 = IS sen ( ωS t − 120° + φ ) (149)
iS3 = IS sen ( ωS t + 120° + φ )
i R1 = I R sen ( ωR t + ∆ )
i R 2 = I R sen ( ωR t − 120° + ∆ ) (150)
i R 3 = I R sen ( ωR t + 120° + ∆ )
3
iSd = ISsen ( ωS t + φ )
2
(151)
3
iSq = IS cos ( ωS t + φ )
2
Pois:
iSd = iSα
(152)
iSq = iSβ
3
iRα = I R sen ( ωR t + ∆ )
2
(153)
3
i Rβ = I R cos ( ωR t + ∆ )
2
mas,
i R d cos ωm t −sen ωm t i R α
i = (154)
R q sen ωm t cos ωm t i Rβ
i R d cos ( ωm t ) sen ( ωm t ) i R d
= (156)
R q -sen ( ωm t ) cos ( ωm t ) i R d
i
3
iRd = I R ( cos ωm t ⋅ sen ( ωR t + ∆ ) + sen ωm t ⋅ cos ( ωR t + ∆ ) )
2
(157)
3
iRq =− I R ( sen ωm t ⋅ sen ( ωR t + ∆ ) − cos ωm t ⋅ cos ( ωR t + ∆ ) )
2
Assim:
3
iRd = I R sen ( ( ωR + ωm ) t + ∆ )
2
(159)
3
iRq = I R cos ( ( ωR + ωm ) t + ∆ )
2
mas:
ωR + ωm = ωS (160)
Assim:
3
iRd = I R sen ( ωS t + ∆ )
2
(161)
3
iRq = I R cos ( ωS t + ∆ )
2
(
T = mSR iSq i R d − iSd i R q ) (162)
3
T= mSR IS I R ( cos ( ωS t + φ ) ⋅ sen ( ωS t + ∆ ) − sen ( ωS t + φ ) ⋅ cos ( ωS t + ∆ ) )
2
(163)
3
T = mSR IS I R sen ( ∆ − φ )
2
7)
a)
v S = R Si S
d d
i
0 = R R i R d + n θ L R i R q (165)
i i
0 = − n θ mSR iS − n θ L R i R + R R i R
d d q
(
T = nmSR iSq i R d − iSd i R q ) (166)
Assim, em módulo:
i i
n θ mSR Icc n θ L R
iRq = + iRd (168)
RR RR
i
n θ LRiRq
iRd = − (169)
RR
Assim:
i i i
n θ mSR Icc n θ L R − n θ L R i R q
iRq = + ⋅ (170)
RR RR RR
i
n θ mSR Icc R R
iRq = (171)
i2
R +n θ L
2
R
2 2
R
i
2
n 2 θ mSR Icc 2 R R
T= (172)
i2
R +n θ L
2
R
2 2
R
mas,
vSd
Icc = (173)
RS
Assim:
i
2 2
n 2 θ mSR vSd R R
T= (174)
i2
R R R2 + n 2 θ L2R
2
S
b)
2 2 2 i
∂T n mSR vSd RR ∂ θ
= (175)
∂θ R S2
∂θ 2 i 2
R R + n 2 θ L2R
i i2
∂ θ = 1 2n θ L2R
2
− =0 (176)
∂θ 2 i2 i2
i2
2
R R + n θ LR R R + n θ L R R 2R + n 2 θ L2R
2 2 2 2 2
Assim:
i2 i2
R 2R + n 2 θ L2R = 2n 2 θ L2R
i2
R 2R = n 2 θ L2R (177)
i RR
nθ =
LR
c)
RR 2 2
n mSR vSd R R
LR
T= (178)
R
2
R S2 R R2 + R 2 L2R
LR
2 2
nmSR vSd
T= (179)
2L R R S2
Assim:
vSd ( s )
v R d ( s ) = smSR (183)
R S + sL S
Seja:
vS1 = vS sen ( ωS t )
vS2 = vS sen ( ωS t − 120° ) (184)
vS3 = vS sen ( ωS t + 120° )
Assim:
3
vSd = vS sen ( ωS t ) (185)
2
3 ω 3 ωS
vSd = vS 2 S 2 = vS (186)
2 s + ωS 2 ( s + jωS )( s − jωS )
Portanto:
3 m s
vRd ( s ) = vSωS SR (187)
2 LS R S
+ s ( s + jωS )( s − jωS )
LS
Seja:
1 RS
= (188)
ζ S LS
Assim:
s A B B∗
= + + (189)
1 1 s + jωS s − jωS
s + ( s + jωS )( s − jωS ) s+
ζS
ζS
Assim:
s A B B∗
= + +
1 1 s + jωS s − jωS
s + ( s + jωS )( s − jωS ) s+
ζS
ζS
−1
A=
1
ζ S 2 + ωS2
ζS
(190)
1
B=
1
2 − jωS
ζS
1
C=
1
2 + jωS
ζS
3 mSR −1 1 1 1 1 1
vRd ( s ) = vSωS + + (191)
2 LS 1 2 s+
1 1 s + jωS 1 s − jωS
ζ S 2 + ωS ζS
2 − jωS 2 + jωS
ζ S ζ S ζS
1 1 1
= e − jωS t e jφS = A1
1 s + jωS 1
2 − jωS 2 2 + ωS2
ζS ζS
1 1 1
= e jωS t e − jφS = A 2 (192)
1 s − jωS 1
2 + jωS 2 2 + ωS2
ζS ζS
ω L
φS = tg −1 S S
RS
Somando-se A1 e A2 obtém-se:
A 3 = A1 + A 2 =
1
1
(
e ( S S) + e ( S S)
j ω t −φ − j ω t −φ
) (193)
2 2 + ωS2
ζS
Como:
1 jA − jA
cos A =
2
(e + e ) (194)
Assim:
1
A3 = cos ( ωS t − φS ) (195)
1
+ ωS2
ζ S2
Portanto:
1
3 mSR −1 − t 1
vRd ( t ) = vSωS e ζS
+ cos ( ωS t − φS ) (196)
2 LS 1 2 1
ζ S 2 + ωS + ω2
S
ζS ζ S2
3 −R S
1
− t 1
vRd ( t ) = vSωS mSR 2 e ζS
+ cos ( S S )
ω t − φ (197)
2 ( R S + L2SωS2 ) R 2
+ L ω
2 2
S S S
3 vSωS mSR RS − t
1
vRd ( t ) = cos ( ωS t − φS ) − e
ζS
(198)
2 R S2 + L2SωS2 R S2 + L2SωS2
RS
cos ( φS ) = (199)
R + L2SωS2
2
S
Assim:
3 vSωS mSR − t
1
10)
ωm
d
vS
d
iSq = 0 (201)
Vamos considerar:
a) RS ≈ 0
b) RR >> ωSLR
Assim:
ωm = (1 − s) ωS (204)
Assim:
10)
ωm
d
vS
d
iSq = 0 (207)
Vamos considerar:
c) RS ≈ 0
Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com
TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUÇÃO 217
d) RR >> ωSLR
Assim:
ωm = (1 − s) ωS (210)
Assim:
vS XmiRd
0 = jXm d − + RRiRd + (1− s) XRiRq
jXS XS
X X2
0 = m vSd − j m iRd + RRiRd + (1− s) XRiRq (213)
XS XS
Xm X2
0= vSd + RR − j m iRd + (1− s) XRiRq
XS XS
vS XmiRd
0 = −Xm (1− s) d − − (1− s) XRiRd + RRiRq
jXS XS
(214)
vS X2
0 = −Xm (1− s) d + (1− s) m − XR iRd + RRiRq
jXS XS
X2m Xm
R
R − j iRd = − vS − (1− s) XRiRq
XS XS d
( R X − jX ) i
R S
2
m Rd = −XmvSd − (1− s) XSXRiRq (215)
XmvSd (1− s) XSXRiR
iRd = − − q
RR XS − jX 2
m RR XS − jXm2
vSd X2
0 = −Xm (1− s) + (1− s) m − XR iRd + RRiRq (216)
jXS XS
Assim:
0 = jXm (1 − s) ( RR XS − jX2m ) vSd − (1 − s) ( X2m − XR XS ) Xm vSd + RR XS ( RR XS − jXm2 ) iRq − ( Xm2 − XR XS ) (1 − s) XSXR iRq
2
(220)
Assim:
( R X ( R X − jX ) − ( X
R S R S
2
m
2
m ) (
− XR XS ) (1 − s) XSXR iRq = − jXm (1 − s) ( RR XS − jXm2 ) − (1 − s) ( X2m − XR XS ) Xm vSd
2
)
(221)
( R X ( R X − jX ) − ( X
R S R S
2
m
2
m
2
) ( )
− XR XS ) (1 − s) XSXR iRq = − jXm (1 − s) ( RR XS − jXm2 ) − (1 − s) ( Xm2 − XR XS ) Xm vSd
(222)
( R X ( R X − jX ) − ( X
R S R S
2
m
2
m
2
) ( )
− XR XS ) (1 − s) XSXR iRq = (1 − s) ( Xm2 − XR XS ) Xm − jXm (1 − s) ( RR XS − jXm2 ) vSd
(223)
Portanto:
− (1 − s) XR Xm − (1 − s) jXmRR
iRq = vSd (227)
RR2 XS − jXm2 RR − (1 − s) XR X2m + (1 − s) XR2 XS
2 2
Assim:
Assim:
Sendo:
− jXm2 ( XR + jXm )
K= (234)
R2R XS − jRR Xm2
mas:
ωm
(1− s) = (235)
ωS
Assim:
KvSd
vSq = ωm (236)
ωS
5. CAPÍTULO V
3) Seja
iS+ 1 1 j 2 IS
i = (240)
S− 2 1 − j 0
iS+ = IS
(241)
iS− = IS
_
Em regime permanente, tem-se i R + = I R .
Seja
_
0 = mSR ( p + jωR ) IS + ( RR + LR ( p + jωR ) ) IR (244)
_
As correntes IS e I R são constantes. Portanto:
_
pIS = pIR = 0 (245)
Assim:
_
0 = jωR mSR IS + ( RR + jωR LR ) IR
_
jωR mSR (246)
IR = − IS
RR + jωR LR
_
IR = −
(ω m 2
R SR LR + jωR mSR RR )
IS
R2R +ω2R L2R
Assim:
i R+ = −
(ω m2
R SR LR + jωR mSR RR )
IS
R2R +ω2R L2R
iR− = iR+
∗
(247)
iR− =−
(ω m 2
R SR LR − jωR mSR RR )
IS
R2R +ω2R L2R
2nRRωR mSR2
T= IS2 (250)
R2R +ω2R L2R
ω2R mSR
2
vS+ = ( R S + jωS LS ) IS + IS (252)
R R + jωR L R
ω2R mSR
2
R R - jω3R mSR
2
LR
v S+ = ( R S + jωS LS ) IS + IS (253)
R R + ωR L R
ω2R mSR
2
RR ω3R mSR
2
LR
vS+ = RS + + j ωS LS - IS (254)
R R + ωR L R R R + ωR L R
ω2R mSR
2
RR ω3R mSR
2
LR
vS- = R S + - j ωS LS - IS (255)
R R + ωR L R R R + ωR L R
1
vSd =
2
(vS+ + vS- ) (256)
j
vSq = -
2
(
vS+ − vS- ) (257)
Assim:
ω2 m 2 R
vSd = 2 R S + R SR R IS (258)
R R + ωR L R
ω3 m 2 L
vSq = 2 ωS LS - R SR R IS (259)
R R + ωR L R
Assim:
vSq (261)
tg φ =
vSd
vS+ =
1
(
vS + jvSq
2 d
) (265)
Assim:
3 jωSt
vS+ = Ve (266)
2
3 jωSt
( RS + pLS ) iS = Ve (267)
+
2
Seja:
iS0+ = 0 (268)
3 V
( RS + sLS ) iS ( s) = (269)
+
2 s − jωs
3 1
iS+ ( s) = V (270)
2 ( RS + sLS )( s − jωs )
3 V 1
iS+ ( s) =
2 LS 1
s + ( s − jωs ) (271)
ζS
1 RS
=
ζS LS
1 A B
= + (272)
1 1 s − jωs
s + ( s − jωs ) s + ζ
ζS S
1
A=−
1
+ jωs
ζS (273)
1
B=
1
+ jωs
ζS
3 V 1 1 1
iS+ ( s) = − + (274)
2 LS 1 s + 1 s − jωs
+ jωs ζS
ζS
3 1 jω t −ζ1 t
iS+ ( t ) = V e s −e S (275)
2 ( RS + jωsLS )
3 1
iS+ ( t ) = V ejωst (276)
2 ( RS + jωsLS )
Assim:
1
iS1 ( t ) = 2Vcos ωs t (277)
( RS + jωsLS )