Universidade de Brasília

Análise Dinâmica no Domínio da Frequência

SEMINÁRIO

Brasília – DF
Junho/2017
 LISTA DE FIGURAS

Figura 1 – Força periódica arbitrária. ............................................................................. 5

Figura 2 – Transformada e transformada inversa de Fourier. ...................................... 10
Figura 3 – Função 𝑓(𝑡) aperiódica discretizada em 𝑁 pontos. .................................... 11
Figura 4 – Função 𝑓(𝑡) (em linha azul cheia) do Exemplo 1. ...................................... 13
Figura 5 – Sequência de 4 pontos da transformada de Fourier Discreta. ..................... 14
Figura 6 – Sistema massa-mola-amortecer. ................................................................. 17
Figura 7 – Impulso adimensional. ............................................................................... 21
Figura 8 – Métodos utilizados para resposta de SDOF. .............................................. 23
 SUMÁRIO

1 Introdução .................................................................................................................. 3

2 Formulação Para as Transformadas de Fourier .................................................... 5

2.1 Notação complexa da série de Fourier .................................................................. 5

2.2 Transformadas de Fourier ..................................................................................... 7

2.2.1 Transformadas contínuas ............................................................................... 8

2.2.2 Transformadas discretas .............................................................................. 10

2.2.3 Transformadas rápidas ................................................................................. 15

3 Análise Dinâmica no Domínio da Frequência ....................................................... 16

3.1 Sistemas com um grau de liberdade (SDOF) ..................................................... 17

3.2 Sistemas com múltiplos graus de liberdade (MDOF) ......................................... 24

4 Conclusões ................................................................................................................ 26
 3

1 Introdução

Análises dinâmicas mais correntes utilizam domínio de respostas sobre o tempo, isto é,
a solução fornece a resposta de instante em instante da análise. A resposta através da
abordagem no domínio da frequência é obtida apenas no final da análise. Conforme Soriano
(2014), o método de análise no domínio do tempo é mais simples que aquele feito domínio da
frequência.
Os métodos de análise no domínio do tempo são mais intuitivos e simples,
principalmente em caso do denominado amortecimento viscoso. Já a análise através do
domínio da frequência é mais elaborada, e a resposta da estrutura só se torna aparente ao
final, em obtenção completa da solução. (SORIANO, 2014)

Para análise no domínio da frequência, é feita uma transformação das equações

diferenciais do movimento em equações algébricas na variável frequência, através da
transformada de Fourier direta. A transformada inversa são as soluções no domínio do tempo.
Sendo assim, o básico dessa abordagem é decompor a ação externa em componentes
harmônicos, a obtenção das respostas a esses componentes em termos de frequência e a
transposição, com superposição, dessas respostas ao domínio do tempo.
Conforme Liu e Bergdahl (1997) a resposta no domínio da frequência é uma
ferramenta útil para problemas não-lineares mais simples. Nesse contexto Perotti e Simoncini
(2003) comentam que a abordagem de problemas complexos de sistemas linearizados a
resposta do domínio da frequência, demonstra uma vantagem em relação a resposta no
domínio do tempo. Isso se deve ao fato da grande capacidade desse tipo de resposta de lidar
com propriedades mecânicas que dependem da frequência, na qual essa dependência pode ser
devido a diferentes causas de natureza física e analítica.
Em estudos dinâmicos mais complexos, problemas não-lineares são muito comuns.
Além disso, sistemas assimétricos de segunda ordem, e matrizes complexas são
frequentemente encontrados em conceitos de engenharia, como os vistos em modelos de
pontes extensas, por exemplo. Para contemplar estudos mais recentes, Liu, Lu e Ji (2016)
propuseram um método utilizando o domínio da frequência para obtenção de soluções de
sistemas com amortecimento assimétrico utilizando o acoplamento. Isso demonstra que essa
abordagem é utilizada para problemas mais desenvolvidos dentro da dinâmica estrutural.
 4

Métodos no domínio do tempo utilizam, normalmente, processos de integração que

dependem muito do intervalo de tempo adotado. Segundo Bathe (1982) o intervalo de tempo é
o que basicamente define a exatidão e convergência do processo de integração. Assim, para
problemas mais complexos, principalmente não-lineares, o intervalo do tempo pode gerar um
gasto computacional exagerado. A abordagem no domínio da frequência utiliza a
transformada de Fourier como artificio, na qual Ribeiro (1998) comenta que a estabilidade
permite intervalos de tempo maiores que os utilizados no domínio do tempo
 5

2 Formulação Para as Transformadas de Fourier

O artifício matemático utilizado na análise dinâmica no domínio da frequência é a

transformada de Fourier. Portanto, esse capítulo tem o intuito de apresentar um apanhado
geral da formulação das séries de Fourier em notação complexa bem como as premissas
básicas para as transformadas de Fourier discretas e contínuas. Uma transformada de
Fourier é uma transformada integral que expressa uma função em termos de funções
sinusoidais. Assim, ela transforma uma função temporal qualquer em frequências com certas
amplitudes.

2.1 Notação complexa da série de Fourier

Uma força periódica 𝑝(𝑡) de excitação com período 𝑇𝑝 , como ilustrado na

Figura 1, pode ser, expressa em termos de funções harmônicas, através da série de
Fourier .

Figura 1 – Força periódica arbitrária. (Fonte: Clough e Penzien, 2003)

2𝜋
Sabendo que 𝜔
̅𝑛 = 𝑛 𝜔
̅𝑝 = , na qual, 𝑛 = 1, 2, 3 …, a força 𝑝(𝑡) em séries de
𝑇𝑝

Fourier é dada por:

∞

𝑝(𝑡) = 𝑎𝑜 + ∑(𝑎𝑛 𝑐𝑜𝑠 𝜔

̅𝑛 𝑡 + 𝑏𝑛 𝑠𝑒𝑛 𝜔
̅𝑛 𝑡) (1)
𝑛=1

Utilizando a notação de Euler, na qual:

𝑒 𝑖𝑥 = cos 𝑥 + 𝑖sen 𝑥 (2)
 6

E
𝑒 𝑖 𝜔̅𝑛 𝑡 + 𝑒 −𝑖 𝜔̅𝑛𝑡
𝑐𝑜𝑠 𝜔
̅𝑛 𝑡 =
2 (3)
̅ 𝑛𝑡
𝑒 𝑖𝜔
− 𝑒 −𝑖 𝜔̅𝑛𝑡
{ 𝑠𝑒𝑛 𝜔
̅𝑛 𝑡 =
2𝑖

Logo, a equação 1 pode ser reescrita como:

∞
1
𝑝(𝑡) = 𝑎𝑜 + ∑(𝑎𝑛 (𝑒 𝑖 𝜔̅𝑛𝑡 + 𝑒 −𝑖 𝜔̅𝑛𝑡 ) − 𝑖 𝑏𝑛 (𝑒 𝑖 𝜔̅𝑛𝑡 − 𝑒 −𝑖 𝜔̅𝑛𝑡 ))
2
𝑛=1

(4)
∞
1
𝑝(𝑡) = 𝑎𝑜 + ∑((𝑎𝑛 − 𝑖 𝑏𝑛 ) 𝑒 𝑖 𝜔̅𝑛𝑡 + (𝑎𝑛 + 𝑖 𝑏𝑛 ) 𝑒 −𝑖 𝜔̅𝑛𝑡 )
2
𝑛=1

Ainda, fazendo:
𝐶0 = 𝑎𝑜
𝑎𝑛 − 𝑖 𝑏𝑛
𝐶𝑛 =
2 (5)
∗
𝑎 𝑛 + 𝑖 𝑏𝑛
{ 𝐶𝑛 =
2

Obtém-se:
∞

𝑝(𝑡) = 𝐶𝑜 + ∑(𝐶𝑛 𝑒 𝑖 𝜔̅𝑛𝑡 + 𝐶𝑛∗ 𝑒 −𝑖 𝜔̅𝑛𝑡 ) (6)

𝑛=1

Na qual, 𝐶𝑛∗ é o complexo conjugado de 𝐶𝑛 . Utilizando a notação 𝐶−𝑛 = 𝐶𝑛∗ , chega-se

na expressão 7, que é uma forma mais compacta da série de Fourier para uma força
periódica:
∞

𝑝(𝑡) = ∑ 𝐶𝑛 𝑒 𝑖 𝜔̅𝑛𝑡 (7)

𝑛=−∞

Desta forma apresentada, 𝐶𝑜 é o valor médio da função periódica 𝑝(𝑡) e 𝐶𝑛 é a

amplitude complexa da função harmônica com frequência 𝜔
̅𝑛 , também conhecido como
 7

coeficiente de Fourier. O módulo de 𝐶𝑛 mede a participação do harmônico 𝑒 𝑖 𝜔̅𝑛𝑡 na

composição daquela força. Na forma exponencial, 𝐶𝑛 tem a seguinte expressão:
1 𝑡1+𝑇𝑝
𝐶𝑛 = ∫ 𝑝(𝑡) 𝑒 −𝑖 𝜔̅𝑛𝑡 𝑑𝑡 , 𝑛 = 0, ±1, ±2, … (8)
𝑇𝑝 𝑡1

A representação gráfica do módulo de 𝐶𝑛 versus 𝜔

̅𝑛 é chamado de espectro de
amplitudes de Fourier, que evidencia a participação das diversas funções harmônicas na
composição de 𝑝(𝑡).
Para cada 𝑛 na composição de 𝑝(𝑡), diz-se que é um harmônico da força, isto é, o para
𝑛 = 1, tem-se o primeiro harmônico, também chamado de harmônico fundamental, por
possuir a mesma frequência de 𝑝(𝑡). Assim, 𝑛 = 2 corresponde ao segundo harmônico, e
assim por diante. A equação 7 é chamada de equação de síntese, e demonstra que 𝑝(𝑡) pode
ser sintetizada pela soma de infinitos harmônicos cujas frequências são múltiplos inteiros de
sua frequência fundamental. Como dito anteriormente, 𝐶𝑛 pondera a contribuição de cada
harmônico, assim, a expressão 8 é também chamada de equação de análise. Além disso, esse
coeficiente informa a amplitude e ângulo fase de cada um dos harmônicos que constituem
𝑝(𝑡).
É importante observar que, para uma função periódica real, as partes imaginárias se
cancelam no desenvolvimento em série mostrado na expressão 7.

2.2 Transformadas de Fourier

A transformada de Fourier é um operador matemático linear que permite analisar de

forma adequada funções não periódicas. Ela é usualmente utilizada para converter uma função
aperiódica no tempo, através da decomposição dessa função, em soma infinita de funções
harmônicas, que constitui um espectro contínuo de amplitudes. Um espectro contínuo é
aquele que figura todas as amplitudes presentes no estudo em questão. Assim, a transformada
inversa de Fourier converte essa decomposição ao domínio do tempo, em restituição da
função original.
 8

Uma propriedade importante da transformada de Fourier é que quando uma função é

deslocada do domínio do tempo, então o espectro de fase se modifica, mas o espectro de
amplitude não muda (Lotufo e Lázaro, 2014), assim, tem-se:
ℱ{𝑓(𝑡 − 𝑎)} = 𝑒 −𝑖 𝜔̅𝑛𝑎 𝐹(𝜔) (9)

Na qual ℱ é o operador da transformada de Fourier e 𝐹(𝜔) é a função no domínio do

tempo transformada para o domínio da frequência.
Outra propriedade, conforme Neves (2007) se refere a transformação de uma
convolução, sendo 𝑓, 𝑔: ℝ → ℂ funções absolutamente integráveis, então:
ℱ{𝑓 ∗ 𝑔} = √2𝜋 ℱ(𝑓) ℱ(𝑔) (10)

Logo, a transformada de Fourier modifica uma integral de convolução no produtos das

transformadas das funções envolvidas na convolução.

2.2.1 Transformadas contínuas

A série de Fourier decompõe uma função periódica em razão de se obter um espectro

discreto de amplitudes na variável frequência. Quanto maior for o período dessa função, o
espaçamento entre as frequências se torna menor. No limite de um período tendendo ao
infinito, a distribuição de frequências passa a ser contínua. Assim, obtém-se a representação
de uma função aperiódica, pois 𝑇𝑝 → ∞, logo a função não se repete e a série de Fourier se
converte na integral de Fourier. Dessa forma, sendo 𝜔
̅𝑛 = 𝑛𝜔0 , 𝑛 = 1, 2, 3 …, temos que a
distância entre duas frequências harmônicas (𝑛𝜔0 e (𝑛 + 1)𝜔0) se torna cada vez menor,
logo:
2𝜋
(𝑛 + 1)𝜔0 − 𝑛𝜔0 = 𝜔0 = Δ𝜔 → Δ𝜔 = (11)
𝑇𝑝

Assim, quando 𝑇𝑝 → ∞ a frequência deixa de ser uma variável discreta e se torna uma
variável contínua. Pode-se observar na expressão 8 que 𝐶𝑛 varia inversamente com 𝑇𝑝 . Logo,
𝐶𝑛 → 0 quando 𝑇𝑝 → ∞. Porém, o valor limite do produto 𝐶𝑛 𝑇𝑝 fica:
 9

∞
𝑇𝑝 𝐶𝑛 → ∫ 𝑝(𝑡) 𝑒 −𝑖𝜔̅𝑛𝑡 𝑑𝑡 , 𝑞𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑇𝑝 → ∞ (12)
−∞

Ainda,
lim (𝑇𝑝 𝐶𝑛 ) = 𝐹(𝜔
̅𝑛 )
𝑇𝑝 →∞ (13)
Δ𝜔→0

Assim, fazendo 𝜔
̅𝑛 = 𝜔, pois se trata de uma integral no lugar de um somatório,
obtém-se:
∞
ℱ{𝑝(𝑡)} = 𝐹(𝑖𝜔) = ∫ 𝑝(𝑡) 𝑒 −𝑖𝜔𝑡 𝑑𝑡 (14)
−∞

Na qual a expressão 14 é conhecida como transformada de Fourier de 𝑝(𝑡). A

transformada inversa é dada por:

−1 {𝐹(𝑖𝜔)}
1 ∞
ℱ = 𝑝(𝑡) = ∫ 𝐹(𝑖𝜔) 𝑒 𝑖𝜔𝑡 (15)
2𝜋 −∞

As expressões 14 e 15 formam o par de transformadas de Fourier contínuas. A

expressão 15 exprime a função aperiódica 𝑝(𝑡) como a integral de componentes harmônicos
de amplitudes 𝐹(𝑖𝜔)/2𝜋, entre −∞ e +∞. A expressão 14 é a transformada de Fourier
direta, que modifica a função temporal em uma função no domínio da frequência, 𝐹(𝑖𝜔).
A série de Fourier de uma função periódica se aproxima da transformada de Fourier de
uma função aperiódica representada por um período único já que o período vai para o infinito
(Oppenheim, 2011).
Na Figura 2 a seguir, é possível observar graficamente a transformação de Fourier de
uma função aperiódica para o domínio da frequência e também a correspondência inversa.
 10

Figura 2 – Transformada e transformada inversa de Fourier. (Fonte: Yao, 2016)

A representação gráfica da transformada versus 𝜔 ou 𝑓 (frequência) é o espectro de

amplitudes dessa transformada. Esse espectro é contínuo, o que se difere da série de Fourier
para uma função periódica, que é discreto. A função aperiódica 𝑝(𝑡) pode ser real ou
complexa. Se a função é real e par, 𝐹(𝑖𝜔) é uma função real e par. Se 𝑝(𝑡) é apenas real,
𝐹(𝑖𝜔) é complexa, de parte real função par em 𝜔 e de parte imaginária função ímpar em 𝜔.
No espectro de amplitudes de Fourier, pode-se delimitar uma região que inclua as
frequências mais relevantes da função, na qual, essa região é chamada de conteúdo de
frequência dessa função. A comparação desse conteúdo com as primeiras frequências naturais
de um sistema mecânico permite prever a importância do comportamento mecânico desse
modelo. Além disso, fornece os modos naturais de vibração a serem considerados na
transformação modal de coordenadas.

2.2.2 Transformadas discretas

A solução da integral para a transformada de Fourier, normalmente, não é de fácil

obtenção analítica, além disso, a função aperiódica 𝑝(𝑡) pode não ter definição analítica,
 11

sendo estabelecida por uma sequência de valores discretos no tempo. Nesses casos, é
necessário o uso da transformada de Fourier discreta, que trabalha a partir de valores de
funções. Assim, a transformada discreta é equivalente a transformada contínua de Fourier
para funções conhecidas apenas em 𝑁 instantes separados por tempos amostrais 𝑇 (Roberts,
2003).
Conforme a Figura 3, supõe-se uma função discreta de período 𝑇0 que englobe os
instantes de definição, de 𝑡0 a 𝑡𝑓 , mais uma extensão Δ𝑇 que inclua valores nulos, de 𝑡𝑓+1 a
𝑡𝑁−1 . Utiliza-se essa extensão para tornar desprezível o efeito periódico introduzido com a
discretização da transformada de Fourier. Adota-se um número par de pontos de
discretização, de 𝑡𝑜 a 𝑡𝑁−1 , igualmente espaçados de (Δ𝑡 = 𝑇0 /𝑁), de maneira que o n-ésimo
instante é:
𝑛𝑇𝑜
𝑡𝑛 = 𝑛Δ𝑇 = , 𝑛 = 0, 1, 2, … 𝑁 − 1 (16)
𝑁

Figura 3 – Função 𝑓(𝑡) aperiódica discretizada em 𝑁 pontos. (Fonte: Soriano, 2014)

Sabendo que a frequência fundamental é 𝜔0 = 2𝜋/𝑇0 , e que tem-se 𝑁 incrementos de

frequências definidos por Δω = 2π/T0 , de forma que 𝜔𝑚 = 𝑚 Δ𝜔, assim, para um instante
genérico, obtém-se:
2𝜋𝑚 𝑛𝑇0 2𝜋𝑚𝑛
𝜔𝑚 𝑡𝑛 = → 𝜔𝑚 𝑡𝑛 = (17)
𝑇0 𝑁 𝑁

Logo, desconsiderando as frequências negativas, as integrais das transformadas

expressas em 14 e 15, se tornam as seguintes expressões de somatório na transformada de
Fourier discreta:
 12

𝑁−1
Δ𝜔
𝑓(𝑡𝑛 ) = ∑ 𝐹(𝑖𝜔𝑚 )𝑒 2𝜋𝑖𝑚𝑛/𝑁 = ℱ𝜂−1 (𝐹(𝑖𝜔𝑚 )), 𝑛 = 0, 1, 2, … (𝑁 − 1) (18)
2𝜋
𝑚=0

E
𝑁−1

𝐹(𝑖𝜔𝑚 ) = Δ𝑡 ∑ 𝑓(𝑡𝑛 )𝑒 −2𝜋𝑖𝑚𝑛/𝑁 = ℱ𝜂(𝑓(𝑡𝑛 )), 𝑚 = 0, 1, 2, … (𝑁 − 1) (19)

𝑛=0

Na qual, ℱ𝜂 é a transformada de Fourier discreta e ℱ𝜂−1 é a transformada inversa

correspondente. A representação gráfica de |𝐹(𝑖𝜔𝑛 )| por 𝑤𝑚 é chamada de espectro de
amplitudes da transformada de Fourier Discreta. A transformada de Fourier contínua
representa exatamente uma função 𝑝(𝑡), enquanto a transformada discreta expressa de forma
aproximada apenas uma forma periódica dessa função, assim, é preciso ter maior controle de
sua utilização.
A expressão 19 pode ser representada na forma matricial, da forma:
1 1 1 1  1 
 F [0]    f [0] 
 F [1]  1 W
2
W3  W N 1  
f [1] 
W
  1 W 2 W4 W6  W N 2  
 F [ 2]     .  f [2]  (20)
  1 W
3
W 6
W9  W N 3   
    
  
 F [ N  1]    f [ N  1]
  N 1
W N  2 W N 3
1 W  W 

Na qual, 𝑊 = 𝑒 −2𝜋𝑖/𝑁 e 𝑊 = 𝑊 2𝑁 … = 1

 Exemplo 1

Considere uma função contínua 𝑓(𝑡) abaixo, e ilustrada na

Figura 4.
𝑓(𝑡) = 5 + 2 cos(2𝜋𝑡 − 90°) + 3 cos 4𝜋𝑡
 13

Figura 4 – Função 𝑓(𝑡) (em linha azul cheia) do Exemplo 1. (Fonte: Roberts, 2003)

3
Considerando um intervalo de 4 tempos por segundo (𝑓𝑠 = 4𝐻𝑧) de 𝑡 = 0 para 𝑡 = 4.
𝑚
Os valores dos intervalos discretos, fazendo 𝑡 = 𝑚𝑇𝑠 = ,são dados por
4
π
𝑓[𝑚] = 5 + 2 cos ( 𝑚 − 90°) + 3 cos 𝜋𝑚
2

Assim:
𝑓(0) = 8, 𝑓[1] = 4, 𝑓[2] = 8 𝑒 𝑓[3] = 0, … (𝑁 = 4)

Então:
3 3
𝜋
𝐹[𝑛] = ∑ 𝑓[𝑚]𝑒 − 2 𝑖𝑛𝑘 = ∑ 𝑓[𝑚](−𝑖)𝑛𝑚
𝑚=0 𝑚=0

E
 F [0] 1 1 1 1   f [0]  20 
 F [1]  1  i  1 i   f [1]   4i 
    .  
 F [2] 1  1 1  1  f [2]  12 
       
 F [3] 1 i  1  i   f [3]  4i 

Assim, a magnitude dos coeficientes da transformada está ilustrada na Figura 5.

 14

Figura 5 – Sequência de 4 pontos da transformada de Fourier Discreta. (Fonte: Roberts, 2003)

Os resultados podem ser interpretados da seguinte forma:

1 20
 𝐹[0] = 20 implica um valor constante de 𝑁 𝐹[0] = = 5.
4

 𝐹[1] = −4𝑖 = 𝐹 ∗ [3] implica em um componente fundamental de amplitude de pico

2 2
|𝐹[1]| = 4 = 2 com fase dado por arg 𝐹[1] = −90°.
𝑁 4

Isto é
2𝜋 𝜋
2 cos ( 𝑚𝑇 − 90°) = 2 cos( 𝑚 − 90°)
𝑁𝑇 2

 𝐹[2] = 12, implica que:

1 2𝜋𝑖 1
𝑓2 [𝑚] = 𝐹[2]𝑒 𝑁 2𝑚 = 𝐹[2]𝑒 𝜋𝑖𝑚 = 3 cos 𝜋𝑚
𝑁 4

Uma vez que 𝑠𝑒𝑛 𝜋𝑚 = 0 para qualquer 𝑚.

 15

2.2.3 Transformadas rápidas

Para cada uma das transformadas conforme equações 18 e 19, tem-se 𝑁 somatórios e
𝑁 2 multiplicações com variáveis complexas. Para valores de 𝑁 muito elevados, essas
expressões demandam demasiado gasto computacional. Pode-se evitar essas multiplicações
utilizando o seguinte artifício matemático, aplicado na expressão 19, sobre a forma:

𝑁−1 𝑁/2−1 𝑁/2−1

𝐹(𝑖𝜔𝑚 )
= ∑ 𝑓(𝑡𝑛 )𝑒 −2𝜋𝑖𝑚𝑛/𝑁 = ∑ 𝑓(𝑡2𝑛 )𝑒 −2𝜋𝑖𝑚(2𝑛)/𝑁 + ∑ 𝑓(𝑡2𝑛+1 )𝑒 −2𝜋𝑖𝑚(2𝑛+1)/𝑁
Δ𝑡
𝑛=0 𝑛=0 𝑛=0
𝑁/2−1 𝑁/2−1 (22)
𝐹(𝑖𝜔𝑚 ) 𝑁 𝑁
= ∑ 𝑓(𝑡2𝑛 )𝑒 −2𝜋𝑖𝑚𝑛/( 2 ) + 𝑒 −2𝜋𝑖𝑚/𝑁 ∑ 𝑓(𝑡2𝑛+1 )𝑒 −2𝜋𝑖𝑚𝑛/( 2 )
Δ𝑡
𝑛=0 𝑛=0

A expressão 22 divide do cálculo de 𝐹(𝑖𝜔𝑛 ) em duas parcelas de 𝑁/2 somas, na qual

os termos pares aparecem no primeiro somatório e os ímpares no segundo somatório. Com
𝑁 2
essa divisão, passa-se a ter (2 ∙ ( ) = 𝑁 2 /2) multiplicações de variáveis complexas. Além
2

disso, como (𝑁 = 2 ), (𝑁/2 = 2𝑛−1 ) são números pares, se torna possível a divisão de cada
𝑛

uma das referidas parcelas em duas outras, e assim sucessivamente, até que em casa parcela se
tenha uma única multiplicação de variáveis complexas. O mesmo princípio é análogo para a
transformada inversa discreta.
Assim, o número de multiplicações com variáveis complexas se reduz de 𝑁 2 para
(𝑁/2) ∙ log 2 𝑁. Na Tabela 1, é possível observar as porcentagens dessa redução para
diferentes valores de 𝑁.

Tabela 1 – Redução de multiplicações de variáveis complexas.

 16

3 Análise Dinâmica no Domínio da Frequência

A resposta de sistemas estruturais submetidos a solicitações dinâmicas podem ser

realizadas no domínio do tempo, no domínio da frequência ou em um processo misto tempo-
frequência. A escolha do método de análise utilizado depende de fatores do próprio sistema.
Métodos no domínio do tempo geralmente utilizam processos discretos, na qual se utiliza
integração passo-a-passo em que o tempo é discretizado em intervalos de tempo.
Existem muitos casos em que as propriedades físicas dos sistemas dependem da
frequência de excitação. Nessas situações é preferível uma análise no domínio da frequência.
Nesse contexto Clough e Penzien (2003) e Pravia (2007), comentam que para equações do
movimento com rigidez e amortecimento que dependem da frequência, a abordagem no
domínio da frequência é muito superior a no domínio do tempo. Ainda Clough apud Ribeiro
(1998) explana que estruturas modeladas com amortecimento histerético (estrutural) são mais
adequadamente analisadas no domínio da frequência.
Com o desenvolvimento do algoritmo da transformada rápida de Fourier, descrita
anteriormente no item 2.2.3, e desenvolvida por Cooley e Turkey (1965), foi possível a
implementação muito mais eficiente da transformada discreta de Fourier, gerando grande
economia computacional. Conforme Humar (1993) a análise no domínio da frequência
proporciona uma melhora substancial na eficiência computacional em comparação com as
análises do domínio do tempo. Também, sistemas com domínios infinitos, como os que
envolvem o movimento de ondas em reservatórios com grandes dimensões, são melhores
tratados no domínio da frequência. Além disso, fenômenos como interação solo ou fluido
estrutura também podem ser dependentes do espectro de frequência. Um exemplo é a
transferência de energia de um terremoto para uma estrutura, na qual Takewaki (2005) afirma
que a abordagem no domínio do tempo não é necessariamente apropriada para análise
probabilística e de incertezas. Para esse efeito, é utilizado o domínio da frequência que através
do espectro das amplitudes de Fourier das velocidades oriundas do solo.
O método no domínio da frequência para análise de estruturas e sistemas em vibração,
segundo Venâncio-Filho (1997), é um tipo de análise que pertence a classe dos métodos de
superposição, como o método de superposição modal, que é utilizado no domínio do tempo. A
matemática por trás desse método está nas transformadas discretas de Fourier (DFT), e é feita
 17

através da implementação das transformadas rápidas. Nesse âmbito, Velestsos e Ventura

(1985) elucidam que a DFT é uma generalização do método da série de Fourier em que uma
função de força é expressa por uma combinação linear de senóides e cossenóides com
diferentes frequências, amplitudes e ângulos fases, na qual a resposta dinâmica é avaliada pela
superposição dos efeitos de cada componente da função. Randall (1977) comenta ainda que a
transformada de Fourier transforma uma convolução no domínio do tempo, usada para cargas
arbitrárias, em uma multiplicação no domínio da frequência, tornando a análise claramente
mais simples.
A análise no domínio da frequência é muito eficiente para sistemas lineares, porém,
Venâncio-Filho (1997) comenta que esse método é utilizado também para sistemas não
lineares através de técnicas de linearização apropriadas. Outra utilização, conforme comenta
Ribeiro (1998) é para sistemas estruturais com características complexas de amortecimento,
como por exemplo para amortecimentos não proporcionais ao longo da estrutura. Nesse caso,
as equações do movimento não podem ser desacopladas pelo método da transformação modal.
Surgem, dessa forma, modos complexos que dificultam a interpretação física do problema.

3.1 Sistemas com um grau de liberdade (SDOF)

Um sistema vibratório inclui um elemento que armazena energia potencial (mola ou

elasticidade dos materiais), energia cinética (massa ou inércia) e um meio para dissipar essa
energia (amortecedor ou atrito).
O caso mais simples para apresentar problemas de análise dinâmica está apresentado
na Figura 6. Este sistema contém um grau de liberdade, pois é necessária apenas de uma
coordenada para determinar, em qualquer instante de tempo, a posição do centro de massa do
objeto.

Figura 6 – Sistema massa-mola-amortecer. (Fonte: Clough e Penzien, 2003)

 18

Na qual:

 𝑚: massa do objeto;
 𝑘: rigidez da mola;
 𝑐: constante de amortecimento do sistema;
 𝑣(𝑡): deslocamento em função do tempo;
 𝑝(𝑡): força externa aplicada.

E equação do movimento é dada por:

𝑚𝑣̈ (𝑡) + 𝑐𝑣̇ (𝑡) + 𝑘𝑣(𝑡) = 𝑝(𝑡) (23)

Em que:

 𝑣̇ (𝑡): derivada primeira da posição (velocidade);

 𝑣̈ (𝑡): derivada segunda da posição (aceleração).

A resposta no domínio da frequência é similar ao cálculo de um sistema SDOF linear

no domínio do tempo, sujeito a uma carga periódica, na qual pode ser visto em Clough e
Penzien (2003). Em ambos os casos, a função da carga é primeiramente substituída por
componentes harmônicos e então a resposta do sistema para cada componente é calculada. As
respostas individuais são sobrepostas para se obter a resposta final.
Considerando que 𝑝(𝑡) pode ser escrita em forma de uma série de Fourier complexa,
como descrito no item 2.1, com a forma:
∞

𝑝(𝑡) = ∑ 𝑃𝑛 𝑒 𝑖𝑛𝜔̅𝑡 (24)

𝑛=−∞

Em que:

 𝑃𝑜 = 𝑎𝑜 ;
 𝜔
̅: frequência de excitação da carga;
 19

1
 𝑃𝑛 = 2 (𝑎𝑛 + 𝑖𝑏𝑛 );

 𝑃−𝑛 : complexo conjugado de 𝑃𝑛 .

Considerando o sistema, da equação 23, sujeito a uma força harmônica 𝑝𝑜 𝑒 𝑖𝜔̅𝑡 ,

lembrando que 𝑒 𝑖𝜔̅𝑡 = 𝑐𝑜𝑠𝜔
̅𝑡 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜔
̅𝑡, a resposta permanente do sistema pode ser expressa
como:
𝑣𝑛 (𝑡) = 𝐺𝑒 𝑖𝜔̅𝑡 (25)

Derivando a expressão 25 e substituindo em (23), obtém-se:

̅𝐺𝑒 𝑖𝜔̅𝑡
𝑣̇𝑛 (𝑡) = 𝑖𝜔
(26)
̅ 2 𝐺𝑒 𝑖𝑤̅𝑡
𝑣̈𝑛 (𝑡) = −𝜔

̅ 2 𝐺𝑒 𝑖𝜔̅𝑡 ) + 𝑐(𝑖𝜔
𝑚(−𝜔 ̅𝐺𝑒 𝑖𝜔̅𝑡 ) + 𝑘(𝐺𝑒 𝑖𝜔̅𝑡 ) = 𝑝𝑜 𝑒 𝑖𝜔̅𝑡
(27)
̅ + 𝑘)𝐺𝑒 𝑖𝑤̅𝑡 = 𝑝𝑜 𝑒 𝑖𝜔̅𝑡
̅ 2 + 𝑖𝑐𝜔
(−𝑚𝜔

Logo:
𝑝𝑜
𝐺(𝑖𝜔
̅) = (28)
̅2
−𝑚𝜔 + 𝑖𝑐𝜔
̅+𝑘

Levando em conta as relações 𝑐 = 2𝜉𝜔𝑚 e 𝜔2 = 𝑘/𝑚, sendo 𝜉 a razão de

amortecimento e 𝜔 a frequência natural da estrutura. Ainda definindo 𝛽 = 𝜔
̅/𝜔, e
substituindo essas relações em 28, obtém-se:
𝑝𝑜 1
𝐺(𝑖𝜔
̅) = (29)
𝑘 (1 − 𝛽 2 )2 + 𝑖2𝜉𝛽

Fazendo 𝐺(𝑖𝜔
̅) = 𝐻(𝑖𝜔
̅)𝑝𝑜 , define-se a função complexa de resposta na frequência
𝐻(𝑖𝜔
̅), como sendo a resposta do sistema a uma carga harmônica complexa unitária na
frequência 𝜔
̅.
1 1
𝐻(𝑖𝜔
̅) = (30)
𝑘 (1 − 𝛽 2 )2 + 𝑖2𝜉𝛽
 20

Multiplicando o numerador e o denominador por ((1 − 𝛽 2 )2 − 𝑖2𝜉𝛽), obtém-se:

1 1 − 𝛽2 1 2𝜉𝛽
𝐻(𝑖𝜔
̅) = − 𝑖 (31)
𝑘 (1 − 𝛽 2 )2 + (2𝜉𝛽)2 𝑘 (1 − 𝛽 2 )2 + (2𝜉𝛽)2

Sendo |𝐻| a amplitude de 𝐻(𝑖𝜔 ̅) = |𝐻|𝑒 −𝑖𝜃 , e tendo a forma:

̅), escrito da forma 𝐻(𝑖𝜔
1 1
|𝐻| = (32)
𝑘 √(1 − 𝛽 2 )2 + (2𝜉𝛽)2

E ainda 𝜃 sendo o ângulo fase dado por:

2𝜉𝛽
𝜃 = 𝑡𝑔−1 ( ) (33)
1 − 𝛽2

Pode-se escrever 𝑣(𝑡) da forma:

𝑣(𝑡) = |𝐻|𝑝0 𝑒 𝑖(𝜔̅𝑡−𝜃) (34)

Agora, escrevendo a resposta permanente complexa de um sistema SDOF para uma

excitação com a forma da expressão 24, para o 𝑛 − é𝑠𝑖𝑚𝑜 componente harmônico de forma:
∞ ∞
̅ 𝑛𝑡
Δ𝜔
̅
𝑣(𝑡) = ∑ 𝐻(𝑖𝜔
̅𝑛 )𝑃𝑛 𝑒 𝑖𝜔
= ∑ 𝐻(𝑖𝜔 ̅𝑛 )𝑒 𝑖𝜔̅𝑛𝑡
̅𝑛 )𝑃(𝑖𝜔 (35)
2𝜋
𝑛=−∞ 𝑛=−∞

Para uma excitação não periódica, como comentado no capítulo de transformada de

Fourier, 𝑇̅ → ∞, logo Δ𝜔
̅ é substituído por uma frequência diferencial 𝑑𝜔
̅ e a variável
discreta 𝜔
̅𝑛 substituída por uma variável contínua 𝑖𝜔
̅, fazendo o limite:
∞
1
𝑣(𝑡) = lim ∑ 𝐻(𝑖𝜔 ̅𝑛 )𝑒 𝑖𝜔̅𝑛𝑡 Δ𝜔
̅𝑛 )𝑃(𝑖𝜔 ̅ (36)
𝑇̅ →∞ 2𝜋
̅ →0
Δ𝜔 𝑛=−∞

O que resulta em:

1 ∞ 1 ∞
𝑣(𝑡) = ∫ 𝐻(𝑖𝜔 ̅)𝑒 𝑖𝜔̅𝑡 d𝜔
̅)𝑃(𝑖𝜔 ̅= ̅)𝑒 𝑖𝜔̅𝑡 d𝜔
∫ 𝑉(𝑖𝜔 ̅ (37)
2𝜋 −∞ 2𝜋 −∞
 21

Na qual 𝑉(𝑖𝜔
̅) é a resposta no domínio da frequência de um sistema SDOF sujeito a
uma excitação não periódica 𝑝(𝑡). Assim:
∞
𝑉(𝑖𝜔
̅) = 𝐻(𝑖𝜔 ̅) = ∫ 𝑣(𝑡)𝑒 𝑖𝜔̅𝑡 d𝑡
̅)𝑃(𝑖𝜔 (38)
−∞

Pode-se deduzir a partir do equacionamento acima que a resposta na frequência é igual

ao produto da função complexa de resposta na frequência e a transformada de Fourier da força
𝑝(𝑡), pois, ℱ{𝑝(𝑡)} = 𝑃(𝑖𝜔
̅), portanto:
ℱ{𝑣(𝑡)} = 𝑉(𝑖𝜔
̅) (39)

Também, Soriano (2014), conclui que, em comportamento linear, a solução do

deslocamento no domínio do tempo 𝑣(𝑡) sujeito a uma força não periódica é a sobreposição
das repostas infinitesimais no intervalo de frequências de −∞ a ∞. Não há necessidade de
indicar que na solução expressa em 36, só vale a parte real, pois a cada número complexo
corresponde o seu conjugado, logo, as partes imaginárias se cancelam.
Assim, as funções de resposta no domínio do tempo e no domínio da frequência,
formam um par de transformadas de Fourier. Ainda, é importante frisar que o teorema da
convolução, comentado por Wilie e Barret (1995) fala que a convolução no tempo de duas
funções e o produto de suas transformadas de Fourier, foram um par de transformadas de
Fourier, ou seja, a convolução no tempo equivale a multiplicação na frequência. Sendo assim,
𝑣(𝑡) e o produto 𝐻(𝑖𝜔
̅)𝑃(𝑖𝜔
̅) formam um par de transformadas de Fourier.
Uma outra forma de abordagem é utilizando o 𝑑𝑒𝑙𝑡𝑎 𝑑𝑒 𝐷𝑖𝑟𝑎𝑐 no instante 𝜏, que se
define como:
𝛿(𝑡 − 𝜏) = 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡≠𝜏 (40)
Na figura 7, encontra-se um impulso adimensional ilustrando o 𝑑𝑒𝑙𝑡𝑎 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑟𝑎𝑐.

Figura 7 – Impulso adimensional. (Fonte: Soriano, 2014)

 22

Com isso, uma força com magnitude 𝑝 aplicada em um instante 𝜏 pode ser escrita
como:
∞
𝑝(𝜏) = ∫ 𝑝(𝑡)𝛿(𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏 (41)
−∞

De acordo com o par de transformadas (expressões 14 e 15), tem-se:

∞
ℱ{𝛿(𝑡 − 𝜏)} = ∫ 𝛿(𝑡 − 𝜏)𝑒 −𝑖𝜔𝑡 𝑑𝑡 = 𝑒 −𝑖𝜔𝜏
−∞ (42)
ℱ −1 {𝑒 −𝑖𝜔𝜏 } = 𝛿(𝑡 − 𝜏)
Logo,
ℱ{𝛿(𝑡)} = 1
(43)
ℱ −1 {1} = 𝛿(𝑡)

Como 𝑉(𝑖𝜔
̅) = 𝐻(𝑖𝜔
̅)𝑃(𝑖𝜔
̅) e com a primeira expressão de 42, obtém-se que
𝑉(𝑖𝜔
̅) = 𝐻(𝑖𝜔
̅), o que significa que a resposta no domínio da frequência a um impulso
unitário (com condições iniciais nulas) é a própria função complexa de resposta na frequência,
ou seja, é a transformada de Fourier direta:
∞
̅) = ∫ ℎ(𝑡)𝑒 −𝑖𝜔𝑡 𝑑𝑡 = ℱ{ℎ(𝑡)}
𝐻(𝑖𝜔
−∞
∞
(44)
̅)𝑒 −𝑖𝜔𝑡 𝑑𝑡 = ℱ −1 {𝐻(𝑖𝜔
ℎ(𝑡) = ∫ 𝐻(𝑖𝜔 ̅)}
−∞

Na qual ℎ(𝑡) é a resposta no domínio do tempo para um impulso unitário. E ainda, as

expressões em 43 formam um par de transformadas de Fourier.
Se a força é a aperiódica e com amortecimento viscoso, com a integral integral de
Duhamel, tem-se:
𝑡
1
𝑣(𝑡) = ∫ 𝑝(𝜏)𝑒 −𝜉𝜔𝑛(𝑡−𝜏) 𝑠𝑒𝑛(𝜔
̅(𝑡 − 𝜏))𝑑𝜏 → 𝑡 > 𝜏 (45)
𝑚𝜔̅ 0

Para a resposta no domínio do tempo e um impulso unitário:

1 −𝜉𝜔 (𝑡−𝜏)
ℎ(𝑡 − 𝜏) = 𝑒 𝑛 𝑠𝑒𝑛(𝜔
̅(𝑡 − 𝜏)) → 𝑡 > 𝜏 (46)
𝑚𝜔̅
 23

A expressão 45 é idêntica a resposta para solução de deslocamento em vibrações livres

subamortecidas no instante (𝑡 − 𝜏). Além disso, tem-se a nova forma da integral de Duhamel:
𝑡
𝑣(𝜏) = ∫ 𝑝(𝜏)ℎ(𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏 → 𝑡 > 𝜏 (47)
0

Utilizando a propriedade da convolução da transformada de Fourier, obtém-se

portanto:
𝑣(𝜏) = 𝑝(𝑡)⨂ℎ(𝑡)
ℱ{𝑣(𝜏)} = ℱ{𝑝(𝑡)⨂ℎ(𝑡)}
(48)
𝑉(𝑖𝜔) = 𝐻(𝑖𝜔)𝑃(𝑖𝜔)

Assim, a análise no domínio da frequência tem base em superposição de respostas individuais

a forças externas harmônicas e, na presente forma standard, não considera o efeito de
condições iniciais. Na Figura 8, pode-se observar um esquema ilustrando como funciona a
resposta na abordagem do tempo e da frequência, que são os dois métodos utilizados para
sistemas sujeitos da cargas arbitrárias.

Figura 8 – Métodos utilizados para resposta de SDOF. (Fonte: Paultre, 2011).

 24

3.2 Sistemas com múltiplos graus de liberdade (MDOF)

Considerando um amortecimento viscoso, tem-se que a expressão 23 fica da forma:

𝑴𝑑̈(𝑡) + 𝑪𝑑̇ (𝑡) + 𝑲𝑑(𝑡) = 𝑓(𝑡) (49)

Na qual:

 𝑴: matriz de massas;
 𝑪: matriz de amortecimento;
 𝑲: matriz de rigidez;
 𝑓(𝑡): Vetor de forças;
 𝑑̈ (𝑡), 𝑑̇(𝑡) e 𝑑(𝑡), são os vetores de aceleração, velocidade e deslocamento,
respectivamente.

Pode-se utilizar do método da superposição modal, através da transformação modal de

coordenadas, sendo Φ𝑝 a matriz formada pelos autovetores:
𝒅(𝑡) = Φ𝑝 𝑌𝑝 (𝑡) (50)

Com esse método, consegue “𝑗” equações desacopladas:

𝑌𝑗̈ (𝑡) + 2𝜔𝑗 𝜉𝑗 𝑌𝑗̇ (𝑡) + 𝜔𝑗2 𝑌𝑗 (𝑡) = 𝑝𝑗 (𝑡) (51)

Em que, 𝑝𝑗 (𝑡) = 𝜑𝑗𝑇 𝑓(𝑡), e 𝜑𝑗𝑇 é o autovetor correspondente à frequência 𝜔𝑗 .

No domínio do tempo, cada uma das equações da forma da expressão 50, são
resolvidas conforme soluções apresentadas em SDOF. Em análise Stardard, no domínio da
frequência, para cada equação modal (50), deve-se determinar a transformada de Fourier da
força modal 𝑝𝑗 (𝑡), a função complexa de resposta na frequência (também chamada de função
de transferência), a solução no domínio da frequência e a transformada inversa dessa solução.
Com o conjunto das 𝑗 soluções modais obtidas e através da transformação modal de
coordenadas, chega-se à solução nas coordenadas geométricas iniciais.
Considerando 𝑝(𝑡) = 𝑓𝑜 𝑓(𝑡), pela expressão 50, tem-se:
 25

𝑌𝑗̈ (𝑡) + 2𝜔𝑗 𝜉𝑗 𝑌𝑗̇ (𝑡) + 𝜔𝑗2 𝑌𝑗 (𝑡) = 𝜑𝑗𝑇 𝑓𝑜 𝑓(𝑡) (52)

Como (𝜑𝑗𝑇 𝑓𝑜 ) é um escalar, pode-se resolver a equação 51 sem esse tempo, e

multiplica-lo na solução final. A solução, em coordenadas geométricas é dada por:
𝑝

𝑑(𝑡) = ∑ 𝜑𝑗 𝜑𝑗𝑇 𝑓𝑜 𝑌(𝑡) (53)

𝑗=1

Agora, considerando 𝑓(𝑡) aperiódica e discretizada em 𝑁 instantes, utilizando o

conceito da transformada de Fourier discreta:
𝑁−1

𝐹(𝑖𝜔𝑚 ) = ∑ 𝑓(𝑡𝑛 )𝑒 −2𝑖𝜋𝑚𝑛/𝑁 , 𝑚 = 0, 1, 2, … (𝑁 − 1) (54)

𝑛=0

A função de transferência discreta, tem a forma:

1
𝐻𝑗 (𝑖𝜔𝑚 ) = , 𝑚 = 0, 1, 2, … (𝑁 − 1) (55)
𝜔𝑗2 − 2
𝜔𝑚 + 𝑖2𝜉𝑗 𝜔𝑗 𝜔𝑚

Em que: 𝜔𝑚 = 2𝜋𝑚/𝑇𝑜 . Logo, a j-ésima solução no domínio da frequência é:

𝑉𝑗 (𝑖𝜔𝑚 ) = 𝐻𝑗 (𝑖𝜔𝑚 )𝐹(𝑖𝜔𝑚 ), 𝑚 = 0, 1, 2, … (𝑁 − 1) (56)

Utilizando a transformada inversa de Fourier em (55), obtém-se:

𝑁−1
Δ𝜔
𝑌𝑗 (𝑡𝑛 ) = ∑ 𝑉𝑗 (𝑖𝜔𝑚 )𝑒 2𝑖𝜋𝑚𝑛/𝑁 , 𝑛 = 0, 1, 2, … (𝑁 − 1) (57)
2𝜋
𝑚=0

O conjunto das 𝑗 soluções modais, formam a solução discreta das coordenadas

geométricas:
𝑝

𝑑(𝑡𝑛 ) = ∑ 𝜑𝑗 𝜑𝑗𝑇 𝑓𝑜 𝑌𝑗 (𝑡𝑛 ) , 𝑛 = 0, 1, 2, … (𝑁 − 1) (58)

𝑗=1
 26

4 Conclusões

O uso da abordagem da resposta dinâmica no domínio da frequência se mostra

eficiente para quando se quer respostas mais pontuais. O estudo dos trabalhos utilizados como
referência, mostraram a eficiência dessa abordagem para sistemas mais dos mais simples aos
mais complexos, como exemplo, sistemas com amortecimento não proporcional, na qual sua
consideração leva a respostas mais realistas. Na análise da interação solo-estrutura, os
trabalhos demonstraram a importância do uso dessa abordagem, pois a energia transferida do
solo para a estrutura depende de características da frequência de excitação.
Com o uso da transformada rápida de Fourier (FFT), o gasto computacional se tornou
menor em relação a abordagem no domínio da frequência, principalmente em sistemas não-
lineares. Como comentado, no domínio do tempo, são utilizados métodos de integração que
dependem de um intervalo de tempo adotado, normalmente, menor que os utilizados na FFT,
diminuindo significativamente o tempo de análise.
Porém, a abordagem do domínio da frequência mostrou-se também, como um método
eficiente na obtenção da resposta dinâmica de sistemas com amortecimento viscoso de
sistemas estruturas lineares.
Por fim, é importante salientar que a análise no domínio da frequência se torna mais
rigorosa no trato do amortecimento. As propriedades de massa e rigidez são simuladas
precisamente utilizando métodos numéricos, como os elementos finitos. Porém, a
especificação e magnitude do amortecimento, inevitável na maioria dos casos reais, são
considerados ainda com muitas incertezas, sendo utilizadas aproximações em casos práticos,
podendo trazer respostas que não condizem com a realidade.
 27

5 Referências Bibliográficas

BATHE K.J. Finite element procedures in engineering analysis. Englewood Cliffs, New
Jersey: Prentice-Hall. 1982

CLOUGH, R. W.; PENZIEN, J. Dynamics of structures. 3. ed. Berkeley, CA. Computers &
Structures, Inc. 2003.

COOLEY, J. W.; TURKEY, J. W. An Algorithm for the Machine Calculation of Complex

Fourier Series. Mathematics of Computation. American Mathematical Society. 6 p. 1965.

HUMAR, J. L.; XIA, H. Dynamic response analysis in the frequency domain. Earthquake
engineering and structural Dynamics. John Wiley & Sons, Ltd. 12 p. 1993.

LIU, Y.; BERGDAHL, L. Frequency-domain dynamic analysis of cables. Engineering

Structures. ELSEVIER. 8 p. 1997.

LIU, F.; LU, H.; JI, C. A general frequency-domain dynamic analysis algorithm for
offshore structures with asymmetric matrices. Ocean Engineering. ELSEVIER. 13 p. 2016.

LOTUFO, A. D. P.; LÁZARO, R. A. R. Matemática aplicada à engenharia elétrica. Notas

de aula. Universidade Estadual Paulista, Ilha Solteira. 2014. Disponível em:
< http://www.feis.unesp.br/#!/matematicaaplicada>. Acesso em: 26 de junho de 2017.

NEVES, A. G. M. Apostila sobre transformada de Fourier (Prof. Rodney). Notas de aula.

Universidade Federal de Minas Gerais, MG. 2007. Disponível em:
<http://www.mat.ufmg.br/~aneves/ensino/edb/chapter8.pdf>. Acesso em: 26 de junho de
2017

OPPENHEIM, A. V. Signals and Systems. Lecture Notes. MIT OpenCourseWare. 2011. .

Disponível em: <https://ocw.mit.edu/resources/res-6-007-signals-and-systems-spring-
2011/lecture-notes/>. Acesso em: 26 de junho de 2017.

PAULTRE, P.. Dynamics of Structures. 1. ed. London, UK. WILEY. 2011.

PRAVIA, Z. M. C. Sistemas com amortecimento não-proporcional no domínio da

frequência. Da Vinci, Curitiba. v. 4, n.1. 2017.

PEROTTI, F.; SIMONCINI, V. Analytical and numerical techniques in frequency domain

response computation. Structural Dynamics. Research Signpost. 22 p. 2003.

RANDALL, R. B. Application of B & K equipament to Frequency Analisys. 2. ed.

Naerum, Denmark. Naerum Offset Tryk. 1977.
 28

RIBEIRO, M. V. Formulação matricial da análise dinâmica de estruturas no domínio da

frequência. 1998. 102 p. Dissertação (Mestrado em Ciências da Engenharia Civil) — (Escola
de Minas) Universidade Federal de Ouro Preto, Belo Outro Preto, MG, 1998.

ROBERTS, S. Signal processing & filter design. Lecture Notes. Somerville College, UK.
2003. Disponível em: <http://www.robots.ox.ac.uk/~sjrob/Teaching/sp_course.html>. Acesso
em: 22 de junho de 2017.

TAKEWAKI, I. Frequency-domain analysis of earthquake input energy to structure-pile

systems. Engineering Structures. ELSEVIER. 15 p. 2005.

VELETOS, A.; VENTURA, C. E. Frequency-domain dynamic analysis of cables. Journal

of Structural Engineering. ASCE. 18 p. 1985

VENANCIO-FILHO, F. Frequency domain dynamic analysis of systems with viscous and

hysteretic damping. Fifth International Congress on Sound and Vibration. Adelaide, South
Australia. 12 p. 1997.

WYLIE, C. R., BARRET, J. L. Advanced engineering mathematics. 6. ed., New York,

USA. McGraw-Hill. 1995.

YAO, J. ELG 3120-Signals and Systems. Lecture Notes. University of Ottawa, Canada.
2016. Disponível em: <http://www.site.uottawa.ca/~jpyao/courses/E3125B_Fall_2016.html>.
Acesso em: 22 de junho de 2017.