Manipulador Robótico RRP (esférico)

Betina Magalhães – 82988

Edson Silva – 86403
Jayme Lopes – 82972
Mateus Brener de Sá – 86420
Natália Oliveira – 83009

ELT438 - PRINCÍPIOS DA AUTOMAÇÃO RÍGIDA E FLEXÍVEL

Universidade federal de Viçosa
Dezembro - 2018

Resumo: O presente trabalho tem o objetivo de desenvolver o

projeto de um manipulador robótico de configuração RRP -
esférico. Abordar-se-á toda a metodologia de construção do
projeto, bem como as análises de cinemática direta e inversa e
as singularidades.
Palavras Chaves: Manipulador robótico; Esférico

1 OBJETIVOS

1.1 Objetivo Geral e específico

 Construir um manipulador robótico esférico

(RRP)

1.2 Objetivos Específicos

 Analisar cinemática direta
FIGURA 1 - Manipular em posição recolhida
 Analisar cinemática inversa
 Definir singularidades

2 DESENVOLVIMENTO

2.1 Desenho do manipulador

O desenho do manipulador, feito no software SolidWorks foi
pensado estabelecendo-se as restrições descritas no roteiro do
trabalho de que o volume de trabalho do manipulador deve variar
entre um mínimo de 70mm x 70mm x 70mm e um máximo de
150mm x 150mm x 150mm. Observa-se na figura 1 o desenho
definido para o manipulador.
Imagens das peças do manipulador. 2.2 Materiais e métodos

Para construção do manipulador foram usados os seguintes

materiais:
 Madeira
 Lixa (granulação 150)
 Plástico PLA
 Parafusos M3x10 e M3x40
 Porcas M3

A madeira serviu como base para fixação do manipulador, de

FIGURA 1 - Cremalheira da junta prismática
modo que a lixa granulada serviu tanto para balancear a
madeira com a superfície, bem como para adequar a
interferência entre a junta rotacional e a base. Já o manipulador
foi impresso em impressora 3D das peças desenhadas no
software CAD supracitado. Os pafarusos e porcas compõem o
sistema de fixação do manipulador.

2.3 Cinemática Direta

A cinemática direta é caracterizada pela obtenção da posição do
efetuador para uma dada posição das juntas. Dessa forma, partiu-
FIGURA 2 – Base da junta rotacional 1
se da matriz de Denavit-Hartenberg como metodologia de análise.

Tabela 1 - Parâmetro obtidos utilizando DH para Cinemática

Direta

DH 𝜽 𝒅 𝒂 𝜶

1 𝜃1 * 0 0 90°

2 𝜃2 * 𝑑2 𝑎2 0

3 0 𝑑3 * 0 0

𝐴03 = 𝐴10 𝐴12 𝐴23

𝑐1 0 𝑠1 0
FIGURA 3 – Base da junta rotacional 2
𝑠 0 −𝑐1 0
𝐴10 = [ 1 ]
0 1 0 0
0 0 0 1
𝑐2 −𝑠2 0 𝑎2 𝑐2
𝑠 𝑐2 0 𝑎2 𝑠2
𝐴12 =[ 2 ]
0 0 1 𝑑2
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
𝐴23 =[ ]
0 0 1 𝑑3
0 0 0 1
FIGURA 4 – Pinhão da junta prismática
𝐴03 = 𝐴02 𝐴23

𝑐1 𝑐2 −𝑠2 𝑐1 𝑠1 𝑐1 𝑐2 𝑎2 + 𝑑2 𝑠1
𝑠1 𝑐2 −𝑠1 𝑠2 −𝑐1 𝑠1 𝑐2 𝑎2 − 𝑑2 𝑐1
𝐴02 =[ ]
𝑠2 𝑐2 0 𝑎2 𝑠2
0 0 0 1
 𝑐1 𝑐2 −𝑠2 𝑐1 𝑠1 𝑐1 𝑐2 𝑎2 + 𝑑2 𝑠1
𝑠1 𝑐2 −𝑠1 𝑠2 −𝑐1 𝑠1 𝑐2 𝑎2 − 𝑑2 𝑐1
𝐴03 =[ ]
𝑠2 𝑐2 0 𝑎2 𝑠2 + 𝑑3
0 0 0 1

𝑥 = 𝑐1 𝑐2 𝑎2 + 𝑑2 𝑠1
𝑦 = 𝑠1 𝑐2 𝑎2 − 𝑑2 𝑐1
𝑧 = 𝑎2 𝑠2 + 𝑑3
Os valores do desenho em 3D indicados são 𝑎2 = 27,5 𝑚𝑚, 𝑑2 =
10 𝑚𝑚, e as medidas variáveis de 0 mm < 𝑑3 < 60 mm e 0 < 𝜃1 <
2π.
Consequentemente:

𝑥 = 27,5𝑐1 𝑐2 + 10𝑠1
𝑦 = 27,5𝑠1 𝑐2 − 10𝑐1
𝑧 = 27,5𝑠2 + 𝑑3

5. Conclusão
O protótipo produzido atendeu às especificações do roteiro de
trabalho e, também, o funcionamento de um manipulador RRP
esférico. Vale ressaltar para trabalhos futuros de que a
utilização de rolamentos possa facilitar na construção por
interferência das juntas esféricas.