CONTROLE E AUTOMAÇÃO

Videoaula 1 - Introdução aos sistemas automáticos: lógica programada

Automação vem do latim “automatus”, que significa “mover-se por si só”. A ideia inicial da
“criação” da palavra era de que máquinas e equipamentos pudessem realizar os serviços
braçais realizados pelos seres humanos, sem a necessidade de interferência, ou seja, de
forma autônoma.

INDÚSTRIA 1.0
Era da Mecanização. Século XVIII e XIX. Produção em larga escala. Energia a Vapor.
INDÚSTRIA 2.0
Era da eletricidade. 1850 a I Guerra Mundial. Linhas de Montagem. Produção em massa.
INDÚSTRIA 3.0
Era da Automação. 1950 a 1970. Processo produtivo automatizado. Primeiros robôs.
INDÚSTRIA 4.0
Era dos sistemas cyber-físicos. Hoje em dia. Internet das coisas. Automação dos softwares.
ELEMENTOS BÁSICOS DE UM SISTEMA AUTOMATIZADO
a)Energia (de qualquer fonte e característica) para concluir os processos e
operar o sistema;
b)Programa de instruções que direcione os processos a serem executados;
c)Sistema de controle que tenha capacidade de executar tais instruções.

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CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMÁVEL - PLC
Um PLC pode ser definido como um complexo sistema eletrônico para uso
industrial, capaz de gerir qualquer operaçao
̃ de controle industrial de maneira
flexível.

INTRODUÇÃO AO DIAGRAMA DE BLOCOS

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HARDWARE DO PLC

O hardware de um PLC é composto por três componentes fundamentais:

● Unidade Central de Processamento – CPU;
● Unidades de Entrada e Saída – I/O;
● Unidade de Programação.

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CICLO DE SCAN (VARREDURA)

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FUNÇÕES DO SISTEMA OPERACIONAL
AUTODIAGNÓSTICO: A maioria dos PLCs tem as seguintes funções
essenciais:
● mau funcionamento do microprocessador;
● mau funcionamento da memória;
● erro na sintaxe do programa usuário;
● tempo de scan anormal;
● niv
́ el insuficiente de carga da bateria de backup;
● proteção dos dados.

PROTEÇÃO DOS DADOS:

Em caso de falta de energia elétrica, o sistema operacional providencia
automaticamente a alimentaçao ̃ das memórias, por meio de uma bateria
elétrica chamada bateria de backup.

FUNÇÃO DE INTERRUPÇÃO:
Terminada a operaçao ̃ de prioridade mais elevada, a CPU retorna ao ponto do
programa cić lico que inicialmente desempenhava e prossegue a sua
elaboraçao
̃ normal.

MEMÓRIAS DO PLC
RAM (random access memory): é um tipo de memória volátil que serve para
rodar aplicações depois que o computador já está ligado, e cujas informações são
perdidas depois do desligamento da máquina. Memória de Acesso Randômico, e
que pode ser acessada a qualquer momento pelo sistema operacional para
carregar e sobrescrever informações com muita rapidez.

ROM (read only memory): é algo completamente diferente, pois se refere a um tipo de
memória quase permanente. Memória Somente de Leitura, e está principalmente
localizada no chip responsável pela iniciação do sistema – é lá que as informações
básicas do computador ficam armazenadas, portanto não são afetadas quando o
dispositivo é desligado.

PROM (Programmable Read-Only Memory): esse é um dos primeiros tipos de

memória ROM. A gravação de dados neste tipo é realizada por meio de aparelhos que
trabalham através de uma reação física com elementos elétricos. Uma vez que isso
ocorre, os dados gravados na memória PROM não podem ser apagados ou alterados;
EPROM (Erasable Programmable Read-Only Memory): as memórias EPROM têm
como principal característica a capacidade de permitir que dados sejam regravados

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no dispositivo. Isso é feito com o auxílio de um componente que emite luz
ultravioleta. Nesse processo, os dados gravados precisam ser apagados por
completo. Somente depois disso é que uma nova gravação pode ser feita;
EEPROM (Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory): este tipo de
memória ROM também permite a regravação de dados, no entanto, ao contrário do
que acontece com as memórias EPROM, os processos para apagar e gravar dados
são feitos eletricamente, fazendo com que não seja necessário mover o dispositivo
de seu lugar para um aparelho especial para que a regravação ocorra;
EAROM (Electrically-Alterable Programmable Read-Only Memory): as memórias
EAROM podem ser vistas como um tipo de EEPROM. Sua principal característica é o
fato de que os dados gravados podem ser alterados aos poucos, razão pela qual esse
tipo é geralmente utilizado em aplicações que exigem apenas reescrita parcial de
informações;
Flash: as memórias Flash também podem ser vistas como um tipo de EEPROM, no
entanto, o processo de gravação (e regravação) é muito mais rápido. Além disso,
memórias Flash são mais duráveis e podem guardar um volume elevado de dados. É
possível saber mais sobre esse tipo de memória no artigo Cartões de memória Flash,
publicado aqui no InfoWester;

NOVRAM (non volatile random access memory):

Principais tipos de memória RAM

SRAM (Static Random-Access Memory – RAM Estática): esse tipo é muito mais rápido que as
memórias DRAM, porém armazena menos dados e possui preço elevado se considerarmos o
custo por megabyte. Memórias SRAM costumam ser utilizadas como cache (saiba mais sobre
cache neste artigo sobre processadores);
DRAM (Dynamic Random-Access Memory – RAM Dinâmica): memórias desse tipo possuem
capacidade alta, isto é, podem comportar grandes quantidades de dados. No entanto, o acesso
a essas informações costuma ser mais lento que o acesso às memórias estáticas. Esse tipo
também costuma ter preço bem menor quando comparado ao tipo estático;
MRAM (Magnetoresistive Random-Access Memory – RAM Magneto-resistiva): a memória
MRAM vem sendo estudada há tempos, mas somente nos últimos anos é que as primeiras
unidades surgiram. Trata-se de um tipo de memória até certo ponto semelhante à DRAM, mas

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que utiliza células magnéticas. Graças a isso, essas memórias consomem menor quantidade de
energia, são mais rápidas e armazenam dados por um longo tempo, mesmo na ausência de
energia elétrica. O problema das memórias MRAM é que elas armazenam pouca quantidade de
dados e são muito caras, portanto, pouco provavelmente serão adotadas em larga escala.

ORGANIZAÇÃO DAS MEMÓRIAS DO PLC

Memória para o programa usuário (memória de programa);
Memória para as funções internas (memória de dados);
Memória para o estado das entradas e das said ́ as (memória de dados);
Memória para o software do sistema.

RETENÇÃO DOS DADOS

Cada CPU possui geralmente áreas de memórias que são mantidas em
seguida a desligamento da corrente de alimentação, chamadas de áreas de
retenção.
FONTES DE ALIMENTAÇÃO
A fonte de alimentação é utilizada para converter uma tensão alternada de
rede (geralmente 220 V) em uma tensão contínua (geralmente 12/24 V) para o
funcionamento da CPU e dos dispositivos de entrada. A fonte do PLC pode ser
de dois tipos:

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• tradicional linear ou chaveada

UNIDADES DE ENTRADA E SAÍDA DO PLC

A unidade de entrada opera sob o sinal de entrada proveniente dos sensores

da instalaçao
̃ para torná-la compativ
́ el com a CPU do PLC.
A unidade de said ́ a trata os sinais emitidos pela CPU para enviá-los aos
dispositivos que devem ser acionados, chamados atuadores (motor elétrico,
lâmpadas, válvula pneumática e outros).

Sistemas a eventos discretos – lógica booleana

Sistemas a processos contínuos – variáveis analógicas

Placas de entrada digital

Placas de saída digital a relé

Placas de saída digital a Triac

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Placas de entrada analógica

Conversor Analógico/Digital

Exemplo de aplicação

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MÓDULOS ESPECIAIS

Além dos módulos de entrada e de said ́ a dos tipos digitais e analógicos,

também é fabricada uma série de módulos para aplicaçao ̃ particular que
satisfaz a exigência da fábrica automatizada. Esse é o caminho seguido por
quase todos os fabricantes de PLC. Os benefic ́ ios desses módulos especiais
são:

•Liberar a CPU do peso da gestao

̃ de tais funções especiais, de modo tal que a
CPU trabalhe somente com operaçaõ fundamental de controle;
•A possibilidade de oferecer aplicaçao
̃ (controle eixo, comunicação, contagem
veloz e outros) com uma velocidade de resposta muito elevada.

MÓDULOS PARA TERMOPARES

Os sinais oferecidos por um transdutor de temperatura com termopares sao ̃

sinais em um niv ́ el baixiś simo de tensa ̃ o (na faixa de 0,20 a 100 mV). O mó dulo
realiza operaçao
̃ de filtragem, linearizaçao ̃ , amplificaçao
̃ do sinal e conversao ̃
em valor digital.

MÓDULOS PARA CONTAGEM RÁPIDA

Quando a frequência dos sinais de entrada assume valores relevantes, a

entrada normal não consegue satisfazer a exigência desse tipo de caso, dado
que o scan do PLC é lento demais (máximo: algumas dezenas de Hz) em
relação à comutação dos sinais de entrada.

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MÓDULOS PARA CONTROLE DE EIXOS

Suas principais funções são: controle da aceleraçao

̃ , velocidade e parada
determinada em um ponto exato do espaço.

MÓDULOS PID

Os módulos PID permitem o confronto da variável controlada do processo

com valores do set-point (valores de referimento fixo), quando os valores da
variável controlada se distanciam para menos ou para mais dos valores do
set- point.

MÓDULOS DE I/O REMOTO

Através de linhas de comunicaçao

̃ serial, o PLC (situado em uma posiçaõ
muito longe de onde fica o módulo I/O remoto) administra os vários módulos
situados internamente ao próprio alojamento remoto, com a vantagem de ter a
CPU em um ambiente diferente daquele do processo a ser controlado.

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UNIDADES PERIFÉRICAS

DISPOSITIVOS DE COMUNICAÇÃO:
̃ têm
Do ponto de vista do hardware, os dispositivos de comunicaçao
diferentes padrões:
• RS232-C
• RS422/423
• RS485
PADRÃO ETHERNET

SOFTWARE

A norma de referência para a programaçao ̃ do PLC é a IEC 61131-3, que

resume todas as modalidades de programaçao ̃ do PLC. De todas as
linguagens de programação, pode-se fazer uma primeira macrodistinçao
̃ em
duas grandes categorias:

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LINGUAGEM DE PROGRAMAÇÃO

LISTA DE INSTRUÇÕES – IL
É uma linguagem do tipo textual. É muito potente e não utiliza símbolos
gráficos. O aspecto negativo é que não se tem a visão rápida do
funcionamento do programa, como acontece com a linguagem gráfica.

TEXTO ESTRUTURADO - ST
A linguagem com texto estruturado é aquela que tem uma base informática. Na
verdade, é a evolução da linguagem Pascal. Nessa linguagem aparecem
estruturas do tipo IF, THEN, DO, ELSE e outras, típicas da programação de
linguagem de alto nível.

LINGUAGEM LADDER - LD
O nome deriva do inglês Ladder (escada de degraus), pelo formato particular
da representaçao
̃ . É usualmente denominada “esquema de contatos”. De
todas as linguagens conhecidas hoje, é a mais empregada no campo
internacional para a programação do PLC.

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DIAGRAMA DE BLOCOS FUNCIONAIS - FBD
É uma linguagem composta de uma série de símbolos gráficos clássicos da
lógica combinatória (AND, OR, XOR e outros). É a mais usada pelos técnicos
com experiência de eletrônica digital.

SEQUENCIAMENTO GRÁFICO DE FUNÇÕES - SFC

Essa linguagem é considerada mais uma técnica de programaçao ̃ do que uma
verdadeira lingua- gem de programaçao
̃ . Nasceu em 1977 na Franc ̧aeé
comumente chamada de “GRAFCET”. A representaçao ̃ gráfica foi construid
́ a
recorrendo- -se aos diagramas funcionais e respeitando-se algumas regras
internacionais descritas na Norma IEC 60848.

TIPOS DE PROGRAMAÇÃO

PROGRAMAÇÃO LINEAR

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Na programação linear, o programa é memorizado em um único bloco e
executado da primeira até a última instruçao
̃ .

PROGRAMAÇÃO ESTRUTURADA
Na programação estruturada, subdivide-se o programa em blocos distintos e
hierarquicamente conectados, e cada bloco constitui uma parte do processo.

ESQUEMAS ELÉTRICOS A RELÉ

ESQUEMA FUNCIONAL EUROPEU

O termo mais similar ao termo Esquema Funcional se encontra na Norma
europeia EN 61082-2/5 e é copiado do termo inglês Circuit Diagram, que indica
um desenho que transcreve tanto um esquema de comando como de potência
de um quadro elétrico a relé.

ESQUEMA FUNCIONAL AMERICANO

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Nos Estados Unidos, o esquema de comando de uma máquina é traçado por
linhas horizontais e da esquerda para a direita, como na escrita comum. Na
prática, é como se rodasse o esquema europeu em 90°. Nesse esquema, parte-
se da esquerda com alimentação e, passando para os vários contatos, se
chega à bobina do relé, na parte direita.

DEFINIÇÃO E FUNCIONAMENTO DE UM RELÉ

Os relés saõ dispositivos eletromecânicos, ou frequentemente
eletromecânico-eletrônicos, larga- mente empregados em cada setor da
instalaçaõ predial e industrial. Na sua forma mais simples, um relé é
constituid́ o de um circuito magnético (núcleo), uma bobina, e contatos de
comutação ou de potência.

CLASSIFICAÇÃO DE UM RELÉ
Do ponto de vista funcional, os relés podem ser distinguidos em:
•Monoestáveis;

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•Monoestáveis com autorretençao
̃ (memória);
•Biestáveis;
•Passo a passo.

•RELÉS MONOESTÁVEIS
Um relé monoestável (sem memorização do sinal) é o relé em que, depois de
uma energizaçao ̃ do circuito de comando (por haver pressionado um botao ̃ ), e
do botão ser relaxado, a bobina se desenergiza e retorna à posiçao
̃ inicial.

•RELÉS BIESTÁVEIS
Um relé se diz biestável porque possui dois estados estáveis, porém tem duas
bobinas, a bobina set e a bobina reset.

•RELÉS PASSO A PASSO

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O relé passo a passo é um tipo de relé biestável com uma só bobina. Cada
̃ da bobina comuta o contato de potência K, que se mantém nessa
energizaçao
posiçao
̃ estavelmente até que um novo pulso chegue à bobina e se
recoloquem os contatos na posiçao ̃ inicial.

•CONTATORES
Dentre todos os tipos de relé que existem no mercado, um em particular tem
maior importância nos comandos automáticos: sao ̃ os contatores.

O contator é substancialmente um grande relé monoestável de manobra

comandado a distância, utilizado sobretudo para o comando dos motores
elétricos, tanto em corrente contin
́ ua quanto em alternada, e formado por
bobina, contatos de potência e contatos auxiliares
•BOBINA
É um enrolamento de fios elétricos com um núcleo central de material
ferromagnético; quando esse enrolamento é percorrido por corrente elétrica,
cria-se um campo magnético de força F, utilizada para movimentar os
contatos tanto auxiliar quanto de potência.

•CONTATOS DE POTÊNCIA
̃ destinados ao comando do motor elétrico ou de carga elevada. Serao
Sao ̃ ,
portanto, dimensionados em funçao
̃ da corrente realmente absorvida pelo
̃ de exercício.
motor e da tensao

•CONTATOS AUXILIARES
Os contatos auxiliares são destinados a ligar lâmpadas de sinalizaçao
̃ , alarme,
̃ . Os circuitos relativos têm o
circuito de intertravamento ou de autorretençao
nome do já citado circuito de comando. A chave pode ser normalmente aberta
ou fechada.

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 PROGRAMAÇÃO DE PLCs
HARDWARE BÁSICO E ENDEREÇAMENTO
O módulo básico de um PLC contém:
Unidade central (CPU);
Fonte de alimentação;
́ as;
Entradas e said
Portas de comunicação.

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CONTATO NORMAL ABERTO
É fechado quando o valor do bit armazenado no endereço especificado é igual
a "1".

CONTATO NORMAL FECHADO

É fechado quando o valor do bit armazenado no endereço especificado é igual
a “0".

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BOBINA DE SAÍDA
Funciona como uma bobina em um diagrama lógico do relé. Se houver fluxo
de energia para a bobina, o bit na localização <endereço> é definido como "1".
Se não houver fluxo de energia para a bobina, o bit na localização <endereço>
é definido como "0".

EXEMPLO DE PROGRAMA

BOBINA RESET
Se a energia fluir para a bobina (RLO é "1"), o endereço especificado do
elemento é redefinido para "0".

BOBINA SET
Se a energia fluir para a bobina (RLO é "1"), o endereço especificado do
elemento é redefinido para “1".

FLIP FLOP RESET/SET

O RS é resetado se o estado do sinal for "1" na entrada R e "0" na entrada S.
Caso contrário, se o estado do sinal for "0" na entrada R e "1" na entrada S, o
flip-flop é setado.

EXEMPLO DE PROGRAMA

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DETECÇÃO DE BORDA NEGATIVA
Detecta uma mudança de sinal no endereço de "1" para "0" e a exibe como
RLO = "1" após a instrução

DETECÇÃO DE BORDA POSITIVA

Detecta uma mudança de sinal no endereço de “0" para “1" e a exibe como
RLO = "1" após a instrução

EXEMPLO DE PROGRAMA

TEMPORIZADORES

TEMPORIZADORES TON
Ao energizar sua entrada SET, o temporizador inicia a contagem de tempo
definida em sua entrada TV. Após decorrido o tempo, é acionada a saída Q. Se
a entrada SET for desenergizada ou a entrada R (RESET) for energizada, a
saída Q é desligada.

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TEMPORIZADORES TON
A sigla TON significa TIMER ON, mas nos PLCs da Siemens, o nome dele é S5
ON DELAY TIMER

TEMPORIZADORES TOFF
Ao energizar sua entrada SET, a saída Q é energizada. Ao desenergizar a
entrada SET, o temporizador inicia a contagem de tempo definida em sua
entrada TV, e após decorrido o tempo, a saída Q é desenergizada.

A sigla TOFF significa TIMER OFF, mas nos PLCs da Siemens, o nome dele é
S5 OFF DELAY TIMER

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EXEMPLO DE PROGRAMA

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 Blocos funcionais

BLOCOS DE MOVIMENTAÇÃO
Atribuem constantes às memórias

BLOCOS DE DESLOCAMENTO À DIREITA

Deslocam a memória à direita

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1) Qual das alternativas define o conceito de algoritmo?
Conjunto de regras e procedimentos lógicos perfeitamente definidos que levam à solução de um
problema em um número finito de etapas.

2) O que é um fluxograma?
Diagrama para representação de um algoritmo.

3) Coloque em ordem numérica crescente a sequência que descreve o ciclo de varredura

(scan) de um PLC:
● [ 4 ] Montagem da tabela imagem de saída.
● [ 1 ] Leitura do estado das entradas.
● [ 5 ] Atualização física das saídas.
● [ 3 ] Processamento do programa.
● [ 2 ] Montagem da tabela imagem de entrada.
4) Identifique quais são os componentes básicos de um sistema automatizado:
● Energia elétrica.

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 ● Energia solar.
● Programa de instruções.
● Sistema de controle capaz de executar as instruções do programa.

5) Quem foi o inventor do PLC, conhecido como o “pai” do PLC?

● Richard Morley

6) Quais são as funções que NÃO fazem parte do autodiagnóstico essencial de

um PLC?

● Mau funcionamento do microprocessador.

● Mau funcionamento da memória.
● Erro na sintaxe do programa usuário.
● Teste da memória imagem de entrada e saída.
● Tempo de scan anormal.
● Nível insuficiente de carga da bateria de backup.
● Envio de mensagem via e-mail quando PLC entra em falha.
● Proteção dos dados.
● WDT (watch dog timer).

7) Quando é necessário ler o estado de um botão de emergência, ligado a um

PLC, o ciclo de scan não pode ser realizado. Qual é o nome da operação que deve
ser realizada nesse caso?

● Função de interrupção.
● Função de autodiagnóstico.
● Função de emergência.
● Resposta correta
● Função de interrupção.
● Função de WDT.
8) Qual é a alternativa que NÃO descreve uma zona de memória típica de um PLC?

● Memória para o programa do usuário.

● Memória para as funções internas.
● Memória para o estado das entradas e das saídas.
● Memória para o software do sistema.
● Memória para backup do programa do usuário.

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