M

Laboratório de Controle III:

C
SIMULAÇÃO DE SISTEMAS NÃO LINEARES ATRAVÉS DE
MÉTODOS NUMÉRICOS

Laura De Oliveira Carraro

Tamyres Pereira
Amanda Gomes Rabelo
Helder Cerqueira Gonzalez

LEOPOLDINA-MG
2010
 Sumário

PARTE 1
1) Objetivo:..........................................................................................2
2) Desenvolvimento:............................................................................3
3) Van der Pol.......................................................................................3
4) Analise 1..........................................................................................4
4.1. m=1, b=1 e k=1, com e ..........................................................4
4.2. m=1, b=1 e k=1, com e ..........................................................4
4.3. m=1, b=1 e k=1, com e ..........................................................5
.........................................................................................................6
5) Analise 2..........................................................................................6
5.1. m=2, b=1 e k=1, com e ..........................................................7
5.2. m=2, b=1 e k=1, com e ..........................................................8
5.3. m=2, b=1 e k=1, com e ..........................................................9
6) Equação de Duffing..........................................................................9
............................................................................................................9
7) Analise 1..........................................................................................9
8) Analise 2........................................................................................10
9) x2 versus x1...................................................................................11
10) Codigos Matlab............................................................................14
8.1. Van der Pol...............................................................................14
8.2. Duffing.....................................................................................15
11) Conclusões...................................................................................15
12) Referências Bibliográficas ...........................................................16

PARTE 1
1) Objetivo:
 Realizar a simulação de sistemas não lineares com a aplicação do algoritmo de
Runge-Kutta de 4ª ordem, um método numérico de resolução de equações diferenciais
ordinárias.Equação de Van Der Pol.

2) Desenvolvimento:

Para um Problema de Valor Inicial (PVI) de 2ª ordem, reduzido a um sistema de

PVI de 1ª ordem com variáveis x1 e x2 e funções dx1/dt=f1(t,x1,x2) e dx2/dt=f2(t,x1,x2), o
algoritmo de Runge-Kutta de 4ª ordem pode ser sintetizado como:

Para n=1 até N-1 (N é o número de pontos simulados

K1x1=f1( t(n) , x1(n) , x2(n) );

K1x1=f2( t(n) , x1(n) , x2(n) );

K2x1=f1( t(n)+T/2 , x1(n)+(T/2)*K1x1 , x2(n)+

(T/2)*K1x2 );
K2x2=f2( t(n)+T/2 , x1(n)+(T/2)*K1x1 , x2(n)+
(T/2)*K1x2 );

K3x1=f1( t(n)+T/2 , x1(n)+(T/2)*K2x1 , x2(n)+

(T/2)*K2x2 );
K3x2=f2( t(n)+T/2 , x1(n)+(T/2)*K2x1 , x2(n)+
(T/2)*K2x2 );

K4x1=f1( t(n)+T , x1(n)+T*K3x1 , x2(n)+T*K3x2 );

K4x2=f2( t(n)+T , x1(n)+T*K3x1 , x2(n)+T*K1x2 );

x1(n+1)=x1(n)+(T/6)*(K1x1+2*K2x1+2*K3x1+K4x1);
x2(n+1)=x2(n)+(T/6)*(K1x2+2*K2x2+2*K3x2+K4x2);

fim para

3) Van der Pol

Seja considerado o sistema não linear cujo comportamento dinâmico é dado por,
 Ora, trata-se equação de Van der Pol, característica de um sistema mecânico
com o amortecedor não linear. Aplique o algoritmo de Runge-Kutta para encontrar a
solução do PVI, ou seja, o deslocamento da massa, para os casos seguintes.

4) Analise 1

Gerar os gráficos de x versus t e x& versus t, considerando intervalo de

amostragem T=1ms.

x ( 0) = 0 x&( 0 ) = 1
4.1. m=1, b=1 e k=1, com e

Gráfico 1 (Azul)Deslocamento x Tempo

Gráfico 2 (Azul)Velocidade x Tempo

x ( 0) = 1 x&( 0 ) = 0
4.2. m=1, b=1 e k=1, com e
 Gráfico 1 (Azul)Deslocamento x Tempo
Gráfico 2 (Azul)Velocidade x Tempo

x ( 0 ) = −1 x&( 0 ) = −1
4.3. m=1, b=1 e k=1, com e
 Gráfico 1 (Azul)Deslocamento x Tempo
Gráfico 2 (Azul)Velocidade x Tempo

Apesar de mudarmos os pontos iniciais todas as curvas tende para o ciclo limite,
ou seja, para essas três mudanças não ouve alteração na convergência para o ciclo
limite.

5) Analise 2

Gerar os gráficos de x versus t e x& versus t. com uma mudança da massa.

5.1. m=2, b=1 e k=1, com x ( 0 ) = 0 e x&( 0 ) = 1

Gráfico 1 (Azul)Deslocamento x Tempo

Gráfico 2 (Azul)Velocidade x Tempo
5.2. m=2, b=1 e k=1, com x ( 0 ) = 1 e x&( 0 ) = 0

Gráfico 1 (Azul)Deslocamento x Tempo

Gráfico 2 (Azul)Velocidade x Tempo
5.3. m=2, b=1 e k=1, com x ( 0 ) = −1 e x&( 0 ) = −1

Gráfico 1 (Azul)Deslocamento x Tempo

Gráfico 2 (Azul)Velocidade x Tempo
Como na analise anterior independente dos pontos iniciais essas curvas também
vão para o ciclo limite
Podemos notar que com a mudança de massa para m=2 temos uma menor
freqüência de oscilação, ou seja, a variação de massa afeta nossa aumenta a inercia do
sistema dificultando o movimento.

PARTE 2
6) Equação de Duffing

7) Analise 1

(a) m=4, b=1, k=5 e k’=0,2, com x ( 0 ) = −2, 7 e x&( 0 ) = 0

8) Analise 2

(a) m=4, b=1, k=5 e k’=−0,5, com x ( 0 ) = 2,3 e x&( 0 ) = −1

 DEPENDÊNCIA DE AMPLITUDE E FREQUÊNCIA : Considerando a
oscilação natural ou livre do sistema mecânico, que consiste em uma massa, um
amortecedor viscoso, e uma mola linear. A equação que descreve essa dinâmica do
sistema e justamente a equação:
mx + bx + kx + k ' x 3 = 0
Ou seja, o fenômeno esperado é Dependência De Amplitude E Freqüência.
Houve sim a ocorrência do fenômeno.
Em um estudo experimental de sistemas não lineares, a dependência amplitude-
frequencia pode ser facilmente detectada. A dependência amplitude-frequencia é uma
das características mais fundamentais de oscilação em sistemas não lineares

PARTE 3

9) x2 versus x1
 Nos dois primeiros casos podemos notar a existência do ciclo limite e podemos
afirmar que o sistema não ira estabilizar aumentando o tempo de simulação podemos
notar que a tendência da trajetória e que fique girando no ciclo limite.
 Já esse dois últimos gráfico notamos que convergem para um ponto mostrando
que o sistema buscara a estabilidade.

10) Codigos Matlab

8.1. Van der Pol

%Van der Pol

%Materia: Lab Controle III

clc
clear all
%condições iniciais
x1a=-1;
x2a=-1;
%Parametros Da Função:
m=2;
b=1;
k=1;
T=0.001;
t=0:T:20;
%Calculo RungeKutta
for n=1:length(t)
x1k1 = x2a;
x1k2 = x2a+(T/2)*x1k1;
x1k3 = x2a+(T/2)*x1k2;
x1k4 = x2a+T*x1k3;
 x2k1 = (b/m)*(1-x1a^2)*x2a-(k/m)*x1a;
x2k2 = (b/m)*(1-x1a^2)*(x2a+(T/2)*x2k1)-(k/m)*(x1a+(T/2));
x2k3 = (b/m)*(1-x1a^2)*(x2a+(T/2)*x2k2)-(k/m)*(x1a+(T/2));
x2k4 = (b/m)*(1-x1a^2)*(x2a+(T)*x2k3)-(k/m)*(x1a+(T));

x1(n)=x1a+(T/6)*(x1k1+2*x1k2+2*x1k3+x1k4);

8.2. Duffing

%Duffing

clc
clear all

%condições iniciais
x1a=2.3;
x2a=-1;

%Parametros Da Função:
m=4;
b=1;
k=5;
kl=-0.5;
T=0.001;
t=0:T:20;

%Calculo RungeKutta
for n=1:length(t)
x1k1 = x2a;
x1k2 = x2a+(T/2)*x1k1;
x1k3 = x2a+(T/2)*x1k2;
x1k4 = x2a+T*x1k3;

x2k1 = (-b/m)*x2a-(k/m)*x1a-(kl/m)*x1a^3;
x2k2 = (-b/m)*(x2a+(T/2)*x2k1)-(k/m)*(x1a+(T/2))-(kl/m)*(x1a+
(T/2))^3;
x2k3 = (-b/m)*(x2a+(T/2)*x2k2)-(k/m)*(x1a+(T/2))-(kl/m)*(x1a+
(T/2))^3;
x2k4 = (-b/m)*(x2a+(T)*x2k3)-(k/m)*(x1a+(T))-(kl/m)*(x1a+(T))^3;

x1(n)=x1a+(T/6)*(x1k1+2*x1k2+2*x1k3+x1k4);
x2(n)=x2a+(T/6)*(x2k1+2*x2k2+2*x2k3+x2k4);
x1a=x1(n);
x2a=x2(n);
end

%Plotar Graficos
f = figure;
plot(x1,x2)
saveas(f, 'duffing2.jpeg', 'jpeg')%Gráficos

11) Conclusões

O método de plano de fase e especialmente útil no tratamento de sistemas não

lineares. Ao contrario do método da função descritiva, o método plano de fase não e
restrito a pequenas não linearidades. O conhecimento deste método pode nos permitir
resolver problemas de controle não linear específico bem como entender as
características fundamentais de certos sistemas não lineares.
Alem da pratica ter proporcionado para nos o conhecimento de plano de fase
também nos proporcionou a manipulação e analise das funções de Duffing e de Van
der Poll

12) Referências Bibliográficas

OGATA, Katsuhiko Engenharia de controle Moderno –1°Edição – São Paulo:

Prentice Hall. Titulo Original: Modern control Engineering.