ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO

MECATRÔNICA

DISCIPLINA

CINEMÁTICA DE MECANISMOS
LABORATÓRIO - P2

Gabriel Figueiredo Silva - C3619A-6

Melissa Dotta – T1926J6
Omayr Zanata – T2096F-3

Universidade Paulista – UNIP

Campus Marquês
Av. Marquês de São Vicente, 3001 – Agua Branca
(11) 3613-7052
05036-040 São Paulo ,SP
1. Introdução
Com o intuito de desenvolver e ponderar sistemas mecânicos a turma foi
dividida em grupos de até 3 pessoas para refletir a cinemática dos
mecanismos. Foi proposto a cada equipe que construísse e simulasse alguns
sistemas através de softwares CAD e LINKAGE.

2. Objetivos
Este trabalho tem como propósito realizar a síntese de um mecanismo
que transporta caixas – de um local para outro, obedecendo o ambiente
escolhido pelo grupo -, utilizando um sistema de 4 barras com 3 posições e
aplicando os aprendizados adquiridos nos laboratórios e nas aulas de
Cinemática.
Além disso, deve-se apresentar a construção do processo de “Inversão”
de sistemas, utilizando como ilustração o mecanismo biela-manivela, e
demonstrar, por meio de simulação, que o sistema elaborado realiza
movimentos apropriados para o ambiente descrito.

3. Descrição do problema
Uma fábrica de produtos têxtil, que possui a própria linha de produção,
constatou atraso nela, impactando negativamente na entrega das mercadorias.
Realizou um estudo de caso e observou-se que o retardo ocorria no
processo de transporte entres as linhas produções. As caixas deveriam ser
transportadas da esteira da estamparia, até um pallet de transporte localizado
ao lado da esteira. Durante o translado algumas caixas tombavam, além de
detectar conversas paralelas, comprometendo o expediente.
Com o intuito de melhorar o processo, otimizar tempo e substituir o
trabalho manual, nos foi solicitado o projeto de um sistema de 4 barras a fim de
transportar o carregamento das caixas da esteira interna para a esteira externa.

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 Figura 1 – Mecanismo desenvolvido para atender o problema apresentado

Dado os pontos das três posições e os pontos dos pivôs, deve-se

elaborar uma síntese sobre o mecanismo da Imagem 1 e, para que isso
aconteça, é necessário utilizar o conceito de inversão de mecanismo. Como
apresentação, este conceito foi aplicado em um sistema Biela-Manivela.

4. Mecanismo Biela-Manivela
O mecanismo biela-manivela é um dos mais utilizados em mecânica
devido à sua simplicidade e versatilidade. Ele pode ser considerado como um
caso particular do mecanismo de quatro barra. A barra 2, que descreve
movimento de rotação, é denominada manivela, enquanto que a barra
intermédia (barra 3), é designada biela. No biela-manivela, a manivela
descreve somente movimento de rotação e a biela tem um movimento geral,

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coexistem as características cinemáticas associadas aos movimentos de
rotação e de translação.

Este mecanismo é largamente utilizado em sistemas mecânicos para

transformar movimento de rotação em movimento de translação retilínea, ou
vice-versa, como em motores de combustão interna ou compressores de ar.

4.1. Processo de inversão do sistema

A inversão de um mecanismo não altera o movimento relativo entre as
barras, mas modifica o movimento absoluto de cada barra relativamente a um
referencial fixo.
Fixando-se as peças diferentes em sequência, ou seja, invertendo a base,
pode-se criar uma variedade de mecanismos com diferentes características de
transmissão. A técnica é útil para o desenvolvimento de mecanismos novos ou
solução de problemas da síntese e análise cinemática.
Uma vez que são quatro os corpos que compõem o mecanismo biela-
manivela, há quatro possíveis inversões do mecanismo, como é descrito nos
itens abaixo:

 O elemento fixo é a estrutura de apoio:

 A estrutura de apoio refere-se ao cilindro externo e o ponto
de apoio da manivela. É típico de motores a combustão
interna. No caso da entrada de energia se der pela
manivela, o mecanismo é um compressor.

 O elemento fixo é a manivela:

 Este tipo de mecanismo foi muito utilizado em motores de
combustão interna nos primórdios da indústria

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 aeroespacial, sendo conhecidos como motores rotativos
porque os cilindros rodam em relação à manivela que está
fixa.

 O elemento fixo é a biela ou barra de ligação:

 Este tipo de inversão teve aplicação como mecanismo de
tração nas locomotivas a vapor, sendo o corpo 2 a roda.

 O elemento fixo é o cilindro:

 Um exemplo deste mecanismo é dado pelas bombas de
água manuais empregadas em jardins.

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5. Síntese
Para melhor explicação da síntese, será necessário dividi-la:

5.1. Transposição dos pivôs:

 As posições estão sendo representadas na “Figura 2”, pelas retas:

“a1;b1”, “a2;b2” e “a3;b3”, já os pivôs, são representados por
“O2;O4”.
 O mecanismo abaixo passará pelo conceito de inversão, onde a
posição “a1;b1” é fixada e os pivôs “O2;O4” são móveis.

Figura 2 – Sistema inicial, antes da inversão.

 Ao deixar “a1;b1” como frame e os pivôs móveis, é possível elaborar

novas posições para o mecanismo;
 Traçando linhas entre “a2;O2”-”b2O2” e “a2O4”-“b2O4”, são criadas
relações de distância para a segunda posição;

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 Figura 3 – Linhas traçadas para elaboração da segunda posição

 Esta nova relação deve ser transferida para a posição frame “a1b1”,
gerando assim um novo elo “O’2;O’4”.

Figura 4 – Linhas traçadas para elaboração da segunda posição. Elo “O’2;O’4”.

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Seguindo a mesma ideia para o terceiro elo:

 Ao traçar linhas entre “a3;O2”-”b3O2” e “a3O4”-“b3O4”, são criadas

relações de distância para a terceira posição;

Figura 5 – Linhas traçadas para elaboração da terceira posição.

 Deve-se transferir uma nova relação, para a posição frame “a1b1”,

gerando assim um novo elo “O’’2;O’’4”.

Figura 6 – Linhas traçadas para criação de um novo elo.

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 Por fim, novos elos são gerados em relação ao frame “a1;b1”

Figura 7 – Elos finais para o sistema invertido.

5.2. Definição dos Pivôs fixos do sistema invertido

 O passo seguinte é a determinação de novos pivôs fixos para o sistema

invertido:

Figura 8 – Novos pivôs fixos para o sistema invertido.

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 Com os pivôs fixos (“cO2” e “O2O4”) e a biela manivela (atendendo
todas as especificações do projeto), tem-se o seguinte sistema:

Figura 9 – Novo sistema, desenvolvido a partir da síntese de inversão.

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6. Análise das posições e simulação
Com a síntese finalizada, o sistema deve ser testado para verificar se
atende todas as regras do projeto e se não travará.

Figura 10 – Simulação do novo sistema no software “Linkage”.

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 Apesar de funcionar e atender todos os requisitos de projeto e
dimensões, o sistema está próximo de travar, considerando os tamanhos dos
ângulos entre os elos.

Para evitar este problema, as dimensões dos elos (principalmente do

fixo) podem ser aumentadas, desta forma, aumentando o tamanho dos ângulos
entre eles.

No entanto, esta ação deve ser analisada com atenção, porque interfere
diretamente nas posições iniciais do projeto e pode alterar significativamente o
resultado final.

Figura 11 – Simulação do sistema com a dimensão do elo “O2O4” aumentada.

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7. Conclusão
Podemos então concluir que a inversão de um mecanismo não altera o
movimento relativo entre as barras, mas modifica o movimento absoluto de
cada barra relativamente a um referencial fixo, ou seja, invertendo a base,
pode-se criar uma variedade de mecanismos com diferentes características de
transmissão.
A técnica é útil para o desenvolvimento de mecanismos novos ou
solução de problemas da síntese e análise cinemática. Sendo assim, a
inversão nos possibilita flexibilizar, ou mesmo observar, o mecanismo de outra
forma.

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