INFORMAÇÕES SOBRE O SERVOMECANISMO 2208

Apresentação do Módulo de Servo Mecanismo 2208

Este informativo deve ser levado para todas as experiências que serão realizadas utilizando o
servomecanismo 2208. O servomecanismo faz parte de um kit que possui um motor de corrente contínua
que movimenta um ponteiro. Portanto, nestes experimentos serão vistos o movimento de um ponteiro como
o raio de uma roda ou o ponteiro de um relógio. O kit que será utilizado é mostrado na figura 1 e possui
30,5cm de comprimento (frente) e 22cm de largura.

Figura 1. Módulo 2208

Introdução
Em alguns equipamentos industriais motores acionam engrenagens produzindo movimentos angulares
em braços de robôs, pás de misturadores etc. Nestes equipamentos, são geralmente controlados o deslocamento
angular ou a velocidade angular. As pás de misturadores necessitam de uma determinada velocidade de rotação
constante. O braço de um robô precisa se deslocar para levar uma peça de um local a outro.
A posição ou a velocidade angulares são fornecidos por meio de transdutores que geram sinais
elétricos (tensões) proporcionais às grandezas medidas (ângulo e velocidade).
Um destes equipamentos é o servomecanismo. O servomecanismo que utilizaremos possui 2
transdutores (um de deslocamento e outro de velocidade), um servomotor e um comando (driver) de
acionamento. O servomotor é de corrente contínua de imã permanente e está acoplado a um conjunto de
engrenagens que desloca o ponteiro para que seu movimento e sua posição possam ser quantificados.
No módulo 2208, sinais do servomotor estão disponíveis por meio de vários conectores (“conector de
acesso”) que se encontram logo abaixo do ponteiro.
O conector +Va fornece uma tensão na faixa de 0 a +5V que vem da saída do transdutor de deslocamento
angular e é proporcional ao ângulo do eixo do motor, visto pela posição do ponteiro.
 INFORMAÇÕES SOBRE O SERVOMECANISMO 2208
O conector +Vn fornece uma tensão na faixa de 0 a +5V que vem da saída do tacômetro (transdutor
de velocidade angular) e é proporcional à rotação do eixo do motor, visto pela velocidade do ponteiro.
Um comando (driver) linear a transistores modifica a tensão de armadura do motor a partir de sinais
de comando de baixa potência (Vu ou Vd de -5V a +5V). O comando amplifica os sinais de controle
produzindo o sinal de tensão terminal Vm (-12V a +12V) para o acionamento do motor. Há saturação na
tensão de acionamento do motor em ±9V.
O tacômetro opera de maneira bem linear na faixa de rotação operacional do conjunto. O servo
potenciômetro gira continuamente operando na forma bem linear de 5° até aproximadamente 345°, fora
deste intervalo existe uma zona morta. Na zona morta, o transdutor de deslocamento não responde e,
consequentemente, medições relativas a ângulos não são obtidas.
Os sinais K1 e K2 servem para provocar variações de torque no motor representando a introdução de
distúrbios no sistema. Nos experimentos, não serão utilizados estes conectores, eles estarão sempre em curto
para que seu efeito seja nulo.

Modelagem Matemática do Sistema dω

θ – posição angular τ m −τ d = J + Bω
dt
ω – velocidade angular τ m = k m ia
J – momento de inércia
B – coeficiente de atrito Va = Vm − E
τm – torque desenvolvido pelo motor di a
V a = La + Ra ia
τd – torque introduzido por perturbação (distúrbio) dt
ia – corrente no motor E = k bω
Va – tensão no motor
Vm – tensão aplicada no motor (entrada) dθ
ω = kθ
E – tensão induzida no motor dt
La – indutância da armadura
Ra – resistência da armadura
km, kb e kθ – constantes de proporcionalidade

Então, podemos calcular as seguintes funções de transferências:

Ω( s ) saída rotação −do − motor (velocidade) km

= = = 2
Vm ( s ) entrada tensão − aplicada − no − motor La Js + ( Ra J + La B) s + ( Ra B + k m k b )
Θ( s ) saída ângulo − do − motor ( posição) 1  Ω( s ) 
= = =  
Vm ( s ) entrada tensão − aplicada − no − motor kθ s  Vm ( s ) 

No servo em questão, os sinais estão disponíveis nos seguintes pontos:

i) a tensão Vm no conector Vu;
ii) a velocidade angular ω no conector Vn; e
iii) a posição angular θ no conector Va.

Por meio de ensaios chega-se às seguintes funções de transferências:

Vn( s ) Ω( s ) 15,8 Va ( s ) Θ( s ) 13,77

= = 2
= = 2
Vu ( s ) Vm ( s ) 0,058s + 5,51s + 7,97 Vu ( s ) Vm ( s ) s (0,058s + 5,51s + 7,97)

O Módulo de Servomecanismo 2208 (fabricado pela Datapool) dispõe basicamente dos seguintes blocos
com acesso ao usuário, conforme mostrado na figura 2: 1) servomotor/tacogerador; 2) potenciômetro
indicador de posição (servopot); 3) conectores de acesso; 4) matriz de contatos (protoboard); 5) fontes; 6)
“jumper” do distúrbio (J1/J2); 7) potenciômetro do sinal de distúrbio (P1); 8) ponteiro (na circunferência a
indicação do ângulo em graus); e 9) LED.
 INFORMAÇÕES SOBRE O SERVOMECANISMO 2208

1) Servomotor /
Tacogerador 8) Ponteiro 6) Jumper (J1/J2)

2) Pot. indicador
de posição

9) LED

5) Fontes

3) conectores
de acesso

7) Potenciômetro de distúrbio (P1) 4) Protoboard

Figura 2 – Painel do Módulo de Servomecanismo 2208

Os conectores de acesso do Módulo de Servomecanismo, mostrados na figura 2 (item 3), podem ser vistos
de forma detalhada na ilustração da figura 3. E na tabela 1, são apresentadas as grandezas disponíveis nos
conectores de acesso, seus respectivos símbolos e valores.

Figura 3 – Conectores de acesso

Tabela 1 – Identificação dos terminais dos conectores de acesso do Módulo de Servomecanismo 2208.
Símbolo Grandeza Valor Símb. Grandeza Valor
K1 Terminal de acesso para a VIu Terminal de acesso do sistema
tensão de acionamento do digital para a corrente de aciona-
motor (somada internamente à − mento do motor (entrada para −
tensão Vu) sistema de aquisição de dados)
K2 Fonte de tensão para o sinal −5V a +5V +VA Posição angular do servomotor 0 a +5V
de distúrbio (saída) (tensão)
+Vu Tensão de acionamento do −5V a +5V -VA Posição angular do servomotor
motor (saída) (tensão) 0 a −5V
-Vu Tensão de acionamento do −5V a +5V +IA Posição angular do servomotor
0 a 20mA
motor (saída) (corrente)
+Iu Corrente de acionamento do 0 a 20mA -IA Posição angular do servomotor
motor (saída) (corrente) 0 a −20mA
-Iu Corrente de acionamento do 0 a 20mA +VN Velocidade angular do 0 a +5V
motor servomotor (saída) (tensão)
+VD Tensão de acionamento do −5V a +5V -VN Velocidade angular do
motor (fonte digital) servomotor (saída) (tensão) 0 a −5V
-VD Tensão de acionamento do −5V a +5V +IN Velocidade angular do
0 a 20mA
motor (fonte digital) servomotor (saída) (corrente)
VDu Terminal de acesso do sistema -IN Velocidade angular do
digital para a tensão de aciona- servomotor (saída) (corrente) 0 a −20mA
mento do motor (entrada para −
sistema de aquisição de dados)