Função Transferencia PDF

INTRODUÇÃO AO CONTROLE DE SISTEMAS
FUNÇÃO DE TRANSFERENCIA
Um sistema ou processo a ser controlado pode ser representado como um diagrama

de blocos .
Onde: U(s) é a transformada de Laplace do sinal de entrada U(t),

Y(s) é a transformada de Laplace do sinal de entrada Y(t) e
G(s) é a transformada de Laplace da resposta impulsiva do sistema g(t).
Modelos Matemáticos
Os modelos matemáticos de controle de sistema podem ser obtidos de equações
diferenciais, que podem ser obtidas de leis físicas (térmicas. Elétricas, mecânicas..) que
modelam o comportamento (no domínio do tempo) do sistema e seus componentes.
𝑉𝑅 = 𝑅𝐼
𝑑𝑣𝑐
𝐶𝑖𝑟𝑐𝑢𝑖𝑡𝑜 𝑠é𝑟𝑖𝑒 𝐼𝑅 = 𝐼𝑐 = 𝐶
𝑑𝑡
𝑉𝑅 = 𝑅𝐼𝑐
𝑑𝑣𝑐 𝑑𝑣𝑜𝑢𝑡
𝑉𝑅 = 𝑅𝐶 = 𝑅𝐶
R 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑃𝑎𝑟𝑎𝑙𝑒𝑙𝑜 𝑣𝑐 = 𝑉𝑜𝑢𝑡
𝑣𝑖𝑛 𝑡 − 𝑣𝑅 𝑡 − 𝑣𝑐 𝑡 = 0
𝑑𝑣𝑜𝑢𝑡
𝑣𝑖𝑛 𝑡 − 𝑅𝐶 − 𝑣𝑜𝑢𝑡 𝑡 = 0
𝑑𝑡
Modelos Matemáticos - Lei das tensões de Kirchhoff
TRANSFORMADA DE
LAPLACE DA SAÍDA
TRANSFORMADA DE
LAPLACE DA ENTRADA
d2 y 𝑑y
= =
dt 2 𝑑𝑡
Complexos
conjugados
DIAGRAMA DE BLOCOS – LEMBRAR EXEMPLO CHUVEIRO
Diagramas de blocos. Um diagrama de blocos de um sistema é uma

representação gráfica das funções desempenhadas por cada
componente e do fluxo de sinais entre eles. Esses diagramas
descrevem o inter-relacionamento que existe entre os vários
componentes. Diferindo da representação matemática abstrata pura,
um diagrama de blocos tem a vantagem de indicar mais
realisticamente o fluxo de sinais do sistema real
Somador. Referindo-se à Figura abaixo, um círculo com uma cruz é o

símbolo que indica a operação de soma. O sinal de mais ou menos na
extremidade de cada seta indica se o sinal deve ser somado ou
subtraído. É importante que as quantidades a serem somadas ou
subtraídas tenham as mesmas dimensões e as mesmas unidades.
Ponto de ramificação. Um ponto de ramificação é um ponto do qual o sinal que vem de

um bloco avança simultaneamente em direção a outros blocos ou somadores.
Distúrbios
Te Pe
Temperatura
Td Ea(s)
CONTROLADOR ATUADOR PLANTA)
SENSORES)
DIAGRAMA DE BLOCOS
• Representação ilustrada das funções desempenhadas por cada um dos componentes de

um sistema e do fluxo de sinais correspondentes
• Inclui apenas informações sobre comportamento dinâmico, sistemas diferentes podem
ter mesmo diagrama
DIAGRAMA DE BLOCOS
DIAGRAMA DE BLOCOS
DIAGRAMA DE BLOCOS
𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠) . 𝐺1(𝑆) . 𝐺2(𝑆)
Diagrama equivalente
R(s) C(s)
𝐺1(𝑆) . 𝐺2(𝑆)
DIAGRAMA DE BLOCOS
𝐶(𝑠) = (𝐺1(𝑠) +𝐺2(𝑠) ) R (s)
Diagrama equivalente
R(s) C(s)
𝐺1(𝑠) + 𝐺2(𝑠)
DIAGRAMA DE BLOCOS
W(s)
+ Ea(s) Y(s)
R(s)
M(s)
C(s)) G(s))
-
X(s)
H(s))
𝑌𝑠
1 - Função de transferência de ramo direto = 𝐸𝑎 𝑠
𝑋𝑠
2 - Função de transferência de malha aberta =
𝐸𝑎 𝑠
𝑌𝑠
3 - Função de transferência de malha fechada = 𝑅𝑠
𝑌𝑠
DIAGRAMA DE BLOCOS
𝐸𝑎 𝑠
Domínio de laplace – Ramo
direto
𝑊(𝑠) = 0
𝑌(𝑠) = 𝑀(𝑠) . 𝐺(𝑠)
𝑀(𝑠) = 𝐶(𝑠) . 𝐸𝑎(𝑠)
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) . 𝐶(𝑠) . 𝐸𝑎(𝑠)
𝑌(𝑠) =. 𝐶(𝑠) . 𝐺(𝑠) . 𝐸𝑎(𝑠)
Ea(s) Y(s)
𝐶(𝑠) . 𝐺(𝑠)
DIAGRAMA DE BLOCOS 𝑋𝑠
𝐸𝑎 𝑠
Domínio de laplace
Malha aberta
𝑊(𝑠) = 0
𝑋(𝑠) = 𝐻(𝑠) . 𝑌(𝑠)
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) . 𝑀(𝑠)
𝑀(𝑠) = 𝐶(𝑠) . 𝐸𝑎(𝑠)

𝑋𝑠
= 𝐶(𝑠) . 𝐺(𝑠) . 𝐻(𝑠)
𝐸𝑎 𝑠 𝑋(𝑠) = 𝐻 𝑠 .𝐺 𝑠 . 𝐶 𝑠 . 𝐸𝑎(𝑠)
Ea(s) Y(s)
𝐻 𝑠 .𝐺 𝑠 .𝐶 𝑠
𝑌𝑠
DIAGRAMA DE BLOCOS
𝑅𝑠 Domínio de laplace
Malha fechada
𝑊(𝑠) = 0
-
𝐸𝑎(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝑋(𝑠)
= 𝑅(𝑠) − 𝐻 𝑠 . 𝑌(𝑠)
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) . 𝑴(𝒔)
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) . 𝑪(𝒔) . (𝑹(𝒔) − 𝑯 𝒔 . 𝒀(𝒔) )

𝑀(𝑠) = 𝐶(𝑠) . 𝐸𝑎(𝑠)
𝑌(𝑠) = 𝐶(𝑠) . 𝐺(𝑠) . 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠) . 𝐺(𝑠) . 𝐻 𝑠 . 𝑌(𝑠) )
𝑀(𝑠) = 𝐶(𝑠) (𝑅(𝑠) − 𝐻 𝑠 . 𝑌(𝑠) )
𝑌(𝑠) [1 + 𝐶(𝑠) . 𝐺(𝑠) . 𝐻 𝑠 ] = 𝐶(𝑠) . 𝐺(𝑠) . 𝑅(𝑠)
R(s) Y(s)
𝐶 𝑠 .𝐺 𝑠 𝑌𝑠 𝐶 𝑠 .𝐺 𝑠
=
(1 + 𝐶 𝑠 . 𝐺 𝑠 . 𝐻 ) 𝑅𝑠 (1 + 𝐶 𝑠 . 𝐺 𝑠 . 𝐻 𝑠 )
𝑠
𝐹𝑢𝑛çã𝑜 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑟𝑎𝑚𝑜

1 + 𝐹𝑢𝑛çã𝑜 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑙ℎ𝑎 𝑎𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎
DIAGRAMA DE BLOCOS – EXEMPLO DE REDUÇÃO
Deslocando o ponto de derivação da primeira realimentação. Lembre se que ao

deslocar a derivação para frente de um bloco deve se adicionar um bloco do
tipo abaixo para compensar o sinal:
1
𝐵𝑙𝑜𝑐𝑜 𝑎 𝑓𝑟𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎çã𝑜
1
𝐺4
Nesse caso temos uma malha fechada com realimentação positiva que podemos trocar por um
único bloco correspondente a função dessa malha porém com realimentação positiva.
Realimentação negativa Realimentação positiva

𝐹𝑢𝑛çã𝑜 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑟𝑎𝑚𝑜 𝐹𝑢𝑛çã𝑜 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑟𝑎𝑚𝑜
1 + 𝐹𝑢𝑛çã𝑜 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑙ℎ𝑎 𝑎𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎 1 + 𝐹𝑢𝑛çã𝑜 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑙ℎ𝑎 𝑎𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎
Nesse caso temos outra malha fechada com realimentação negativa que podemos trocar por um

Nesse caso temos outra malha fechada com realimentação negativa que podemos trocar por um


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INTRODUÇÃO AO CONTROLE DE SISTEMAS

Um sistema ou processo a ser controlado pode ser representado como um diagrama

Onde: U(s) é a transformada de Laplace do sinal de entrada U(t),

Diagramas de blocos. Um diagrama de blocos de um sistema é uma

Somador. Referindo-se à Figura abaixo, um círculo com uma cruz é o

Ponto de ramificação. Um ponto de ramificação é um ponto do qual o sinal que vem de

• Representação ilustrada das funções desempenhadas por cada um dos componentes de

𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠) . 𝐺1(𝑆) . 𝐺2(𝑆)

𝐶(𝑠) = (𝐺1(𝑠) +𝐺2(𝑠) ) R (s)

𝑌(𝑠) = 𝑀(𝑠) . 𝐺(𝑠)

𝑀(𝑠) = 𝐶(𝑠) . 𝐸𝑎(𝑠)

𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) . 𝐶(𝑠) . 𝐸𝑎(𝑠)

𝑌(𝑠) =. 𝐶(𝑠) . 𝐺(𝑠) . 𝐸𝑎(𝑠)

𝑋(𝑠) = 𝐻(𝑠) . 𝑌(𝑠)

𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) . 𝑀(𝑠)

𝑀(𝑠) = 𝐶(𝑠) . 𝐸𝑎(𝑠)

𝐸𝑎(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝑋(𝑠)

𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) . 𝑴(𝒔)

𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) . 𝑪(𝒔) . (𝑹(𝒔) − 𝑯 𝒔 . 𝒀(𝒔) )

𝐹𝑢𝑛çã𝑜 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑟𝑎𝑚𝑜

Deslocando o ponto de derivação da primeira realimentação. Lembre se que ao

Realimentação negativa Realimentação positiva

Realimentação negativa Realimentação positiva

Realimentação negativa Realimentação positiva

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