SDA Handout Rev1 PDF

FEN 05720 - Sistemas Digitais Aplicados
Prof. Téo Cerqueira Revoredo D.Sc.
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Eletrônica (PEL)

Departamento de Engenharia Eletrônica e Telecomunicações (DETEL)
Faculdade de Engenharia (FEN)
Universidade do Estado do Rio de Janeiro (UERJ)
Email: teorevoredo@uerj.br - Sala: 5020E - Escaninho: Sala 5001E
2019/1 - Rev.1
Prof. Téo Revoredo (DETEL/FEN/UERJ) SDA 2019/1 - Rev.1 1 / 517

1 Apresentação da disciplina
Contextualização
Ementa
Bibliografia
Avaliação

Apresentação da disciplina Contextualização
1 Apresentação da disciplina
Contextualização
Ementa
Bibliografia
Avaliação

Sistemas digitais
Os sistemas digitais são tão proeminentes hoje em dia que muitos se

referem ao perı́odo tecnológico atual como o era digital.
Eles são utilizados em comunicações, transações de negócios, controle de
tráfego, navegação espacial, tratamentos médicos, monitoramento
climático, internet, automação e robótica, dentre muitas outras aplicações
industriais, comerciais e cientı́ficas.
Tem-se hoje câmeras digitais, telefones digitais, televisão digital e muitos
outros, dentre os quais, os computadores digitais, que têm a versatilidade
como grande caracterı́stica.
Os computadores digitais podem realizar uma grande variedade de tarefas
de processamento de informações em uma ampla gama de aplicações.

Sistemas digitais
Definição
Sistema digital é uma combinação de dispositivos projetados para
manipular informação lógica ou quantidades fı́sicas representadas no
formato digital, ou seja, as quantidades podem assumir apenas valores
discretos. Esses dispositivos são, na maioria das vezes, eletrônicos,
mas odem ser mecânicos, magnéticos ou pneumáticos [Tocci, 2012];
Os sistemas digitais podem ser definidos como a combinação de
dispositivos eletrônicos projetados para manipular informação ou
grandezas fı́sicas [Castro, 2016].
Caracterı́stica importante: Transformaram os processos industriais

tradicionalmente controlados por circuitos analógicos em processos
controlados por sistemas digitais programáveis.

Proposta do curso
Abordar conceitos básicos de sistemas digitais aplicados à

mecatrônica e à robótica;
Apresentar conceituação de sistemas mecatrônicos, incluindo
concepção, modelagem e integração;
Discutir conceitos elementares das linguagens de programação
focadas na indústria e de eletrônica reconfigurável;
Introduzir conceitos de robótica (manipuladores e robôs móveis),
incluindo modelagem e controle;
Apresentar conceitos fundamentais de automação e redes industriais;
Explorar implementações computacionais e experimentais.

Apresentação da disciplina Ementa
Ementa
Introdução à mecatrônica
Conceitos fundamentais
Definições, elementos de sistemas mecatrônicos, nı́ves de automação.
Concepção e integração de sistemas mecatrônicos
Sistemas ativos e passivos, ciências e metodologia de projeto,
padronização e linguagens de programação, exemplos de aplicações.
Sensores industriais
Definições, principais tipos e aplicações.

Ementa
Introdução à robótica
Definições, classificações de robôs, juntas, vı́nculos, graus de liberdade,
espaço de trabalho, especificação e programação de robôs.
Cinemática;
Frames, transformações homogêneas, cinemáticas direta e inversa para
posicionamento e orientação, representação Denavit-Hartenberg.
Movimentos diferenciais e velocidade;
Jacobiano, operador e transformações diferenciais.
Dinâmica e forças;
Mecânica Newtoniana versus mecânica Lagrangeana, análise estática.
Planejamento de trajetórias;
Trajetórias 3D vesus 4D, espaço de juntas e espaço cartesiano,
trajetórias polinomiais.
Análise e processamento de imagens para sistemas de visão;
Definições, análises espacial e frequencial, conectividade, segmentação,
morfologia.
Aplicações de controle.
Ementa
Automação e redes industriais.

Sistemas supervisórios, arquiteturas concentrados e distribuı́dos,
protocolos de comunicação.
Simulação e experimentação
Listas de exercı́cios, seminários e trabalhos.

Apresentação da disciplina Bibliografia
Bibliografia básica
Princı́pios de Mecatrônica
João Maurı́cio Rosário
Pearson Education do Brasil, 2005
A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation
Richard M. Murray, Zexiang Li & S. Shankar Sastry
CRC Press, 1993
Modelling and Control of Robot Manipulators
L. Sciavicco & B. Siciliano
Springer, 1996
Introduction to Robotics - Analysis, Control, Applications - 2nd Ed.
Saeed B. Niku
John Wiley & Sons, Inc., 2005
Apresentação da disciplina Bibliografia
Bibliografia básica
Mechatronics an introduction
Robert A. Bishop
Taylor & Francis, 2006
Programmable logic controllers theory and implementation, 2nd Ed.
Luis Bryan & Eric Bryan
Industrial Text Company, 1997
Qualquer outro livro de mecatrônica e robótica

Apresentação da disciplina Avaliação
Avaliação
Serão aplicados:
Duas provas parciais (P1 e P2);
Testes, trabalhos e/ou seminários (TTS);
Trabalho final (TF);
Cálculo da nota final (NF):

N1 + N2
NF = × 40% + MTTS × 30% + NTF × 30%
2
Na qual:
N1 e N2 são as notas das P1 e P2;
MTTS é a média ponderada dos TTS;
NTF é a nota do TF;
Critério para aprovação:
NF ≥ 7 e PRESENÇA ≥ 85%.

Apresentação da disciplina Avaliação
Avaliação
Observações
Eventuais seminários e trabalhos parciais serão passados ao longo do
semestre, com datas de apresentação e entrega definidas;
Serão passadas listas de exercı́cios para prática do conteúdo abordado
em sala.
Datas
T1 - 10/04/19
SEMINÁRIO 1 - 17/04/19
P1 - 01/05/19
TESTE 2 - 15/05/19
P2 - 08/07/19
ENTREGA DO RELATÓRIO DO TRABALHO FINAL - 08/07/19
APRESENTAÇÃO DO TRABALHO FINAL - 10/07/19

2 Introdução à mecatrônica
Concepção de sistemas mecatrônicos
Integração de sistemas automatizados

Introdução à mecatrônica Conceitos fundamentais

Introdução
A mecatrônica é um estágio natural no processo evolutivo de projetos

modernos de engenharia.
O desenvolvimento do primeiro computador, seguido dos
microcomputadores e dos computadores embarcados, aliados aos
avanços das tecnologias da informação e dos programas de
computadores, disseminaram a mecatrônica no final do Século XX.
Neste inı́cio de Século XXI, com os avanços em curso e as
perspectivas relacionados aos sistemas biológicos, elétricos e
mecânicos e sua integração, os computadores quânticos e os
nanosistemas, projeta-se um horizonte amplo de possibilidades para a
mecatrônica.

Introdução
Mas o que é mecatrônica?

A origem do termo mecatrônica é creditada à Yasaka Electric Company,
que a definia em seus documentos de aplicação da seguinte forma
[Bishop, 2006]: ”A palavra mecatrônica é composta de meca, de
mecanismos, e trônica, de eletrônica. Em outras palavras, tecnologias e
produtos a serem produzidos irão incorporar mais e mais eletrônica aos
mecanismos, intima e organicamente, tornando impossı́vel afirmar onde
um termina e outro começa”.
A definição de mecatrônica evoluiu desde então e tem, hoje, um

significado amplo, sendo usada para descrever uma filosofia na qual existe
uma integração coordenada e simultânea entre as engenharias mecânica,
elétrica, eletrônica e de computação no projeto e fabricação de produtos e
processos.

Introdução
Algumas definições para mecatrônica

Aplicação combinada de conhecimentos de áreas tradicionais, como a
engenharia mecânica, a eletrônica, controle e a computação de forma
integrada e concorrente [Rosário, 2005];
É a combinação sinergética de engenharia mecânica, eletrônica e de
computação aplicada ao desenvolvimento de produtos e sistemas
[Ashley, 1997];
Área interdisciplinar que combina a engenharia mecânica, a
engenharia eletrônica e ciências da computação [Schweitzer, 1996];
Combinação das áreas de mecânica, controle, microeletrônica e
ciência da computação numa abordagem de engenharia concorrente,
com uma visão simultânea das possibilidades nas diferentes disciplinas
envolvidas, em contraste com as abordagens tradicionais que em geral
tratam os problemas separadamente [Van Brussel, 1996];
Introdução

Combinação de mecânica e eletrônica, considerando a ciência da
computação ferramenta integrante das engenharias, com o objetivo de
melhorar a operação, aumentar a segurança e reduzir custos de
máquinas e equipamentos [Salminen, 1996];
Filosofia de projeto, baseada na integração de microeletrônica,
computação e controle em sistemas mecânicos, com o propósito de
obter a melhor solução de projeto e produtos com certo grau de
inteligência e flexibilidade [Acar, 1996];
Aplicação de decisões complexas à operação de sistemas fı́sicos
[Kempf, 1996];
É uma metodologia usada para o projeto ótimo de produtos
eletromecânicos [Shetty, 2010];

Introdução

Um sistema mecatrônico não é apenas o casamento entre sistemas
elétricos e mecânicos e é mais do que apenas um sistema de controle;
É a integração completa de todos eles [Bolton, 1999].

Introdução
Figura: Mecatrônica: Integração entre diversas áreas [Rosário, 2005].

Sistema biológico versus sistema mecatrônico
Figura: [Rosário, 2005].

Sistema biológico versus sistema mecatrônico

Introdução
Abordagem integrada e interdisciplinar está sendo cada vez mais

adotada no projeto de engenharia de veı́culos, robôs, ferramentas
mecânicas, máquinas de lavar, câmeras e diversas outras máquinas;
A integração vai além dos limites tradicionais das engenharias
Mecânica, Elétrica, Eletrônica e da Computação tem ocorrido em
fases mais iniciais de projetos quando é necessário desenvolver
sistemas mais baratos, confiáveis e flexı́veis;
A Mecatrônica deve combinar simultaneamente essas disciplinas nos
projetos, e não fazer apenas uma associação sequencial delas.
Trata-se de uma filosofia de projeto, uma abordagem integrada e
aplicada na engenharia.

Exemplos de aplicações
Sistemas automotivos: Freios ABS, sistemas de suspensão

controlados por computador.
Sistemas aeroespaciais: Controle de altitude por satélite, sistemas
fly-by-wire em aeronaves, controle ambiental em estações espaciais.
Sistemas médicos: Órgãos artificiais, cirurgias minimamente
invasivas.
Sistemas prediais: Domótica, edifı́cios inteligentes.
Bens de consumo: Eletrodomésticos, equipamentos esportivos.
Sistemas de manufatura: Centros de usinagem, utilização de robôs
na manufatura.
Processamento de materiais: Indústrias quı́mica, alimentı́cia etc.

Sistemas mecatrônicos
Figura: Sistema mecatrônico [Rosário, 2005]
Sensores: Obtém informações do mundo fı́sico;

Atuadores: Agem sobre o sistema fı́sico;
Realimentação: A estrutura de controle pode representar sistemas
com diversos nı́veis de complexidade.
Elementos de um sistema mecatrônico
Figura: Sistema mecatrônico [Rosário, 2005]

Possibilidades
a Desenvolvimento do projeto
simplificação do sistema mecânico;
redução de tempo e custo de desenvolvimento;
facilidade de introduzir modificações ou novas capacidades;
flexibilidade para receber futuras modificações ou novas
funcionalidades.
b Desenvolvimento do produto
flexibilidade de operação (programabilidade);
inteligência (capacidade para sensoriamento e processamento das
informações, permitindo a adaptação a diferentes condições de
operação);
autodiagnóstico em caso de falhas;
redução do custo de manutenção e do consumo de energia;
elevado grau de precisão e confiabilidade.

Nı́veis de automação
1 Componente
Circuitos integrados, sensores, atuadores, mecanismos
2 Máquina
Máquinas de usinagem, medição, inspeção, movimentação, embalagem
3 Sistema
FMS (sistemas flexı́veis de manufatura), FAS (sistemas de automação
de fábrica), CIM (sistemas integrados de manufatura)

Pirâmide de automação
Figura: [Kleber, 2018]

Complexidade de um sistema mecatrônico
Figura: Complexidade de um sistema mecatrônico [Rosário, 2005]

Introdução à mecatrônica Concepção de sistemas mecatrônicos

Introdução
A engenharia mecânica tem como objetivo final o atendimento de

uma necessidade humana, com vistas a proporcionar conforto,
bem-estar e segurança;
Ela se distingue das outras engenharias pelo fato deste atendimento
se dar por meio da concepção (projeto e construção) de sistemas
mecânicos, os quais visam suprir necessidades que envolvem
grandezas mecânicas, tais como forma, posição, velocidade, pressão,
temperatura, etc;
Essas necessidades não são fixas e exigem que o sistema mecânico
execute a mesma função de formas diferentes (Exemplo: Ao usar uma
furadeira para abrir um furo de um dado diâmetro em um determinado
material é requerida uma certa velocidade de rotação e, para outro
tipo de material ou diâmetro, a velocidade deverá ser diferente).

Concepções básicas de projeto de sistemas mecânicos
A capacidade de um sistema mecânico de se adaptar a novas

exigências depende de como ele foi projetado.
Figura: Sistemas mecânicos [Rosário, 2005]
Sistemas passivos Solução clássica;

Sistemas ativos Conceito de controle automático incluso na concepção.

Sistemas mecânicos passivos
O projeto deve atender a essas necessidades:
I. Forma geométrica do sistema e de cada um de seus

componentes.
Relaciona-se com as formas macroscópicas, tais como comprimento,
altura e largura e também a detalhes microscópicos, tais como o
acabamento superficial.
II. Material a ser empregado em cada componente.
Relaciona-se não somente aos elementos quı́micos que constituem o
material, mas também aos aspectos estruturais que envolvem o tipo
de tratamento térmico/quı́mico aplicado.

Projeto de um sistema mecânico passivo
Figura: [Rosário, 2005]

Ciências básicas direcionadas ao projeto
a. Cinemática: Define a relação entre a geometria e a grandeza fı́sica a

ser gerada (posição, velocidade, aceleração, força etc.).
b. Dinâmica: Garante que as partes que compõem o dispositivo, cada
uma possuindo uma inércia, executem as funções requeridas segundo
uma ordem cronológica desejável.
c. Resistência dos materiais: Garante que a relações geométricas
acima definidas sejam preservadas (o que implica preservar as formas
geométricas) mesmo diante de deformações provocadas por esforços
ou de rompimentos completos do componente, o que é uma forma
extrema de deformação.

d. Termodinâmica: Define as dimensões e a geometria dos

componentes do mecanismo, a fim de garantir que elas não atinjam
temperaturas que possam comprometer a resistência mecânica.
e. Mecânica dos fluidos: Define esforços gerados por lı́quidos em
repouso ou em movimento e, por meio desses esforços, a geometria e
as dimensões dos componentes.
f. Tribologia: Finalidade similar à descrita no item ”resistência dos
materiais”, mas são consideradas as deformações permanentes
decorrentes do desgaste dos componentes do dispositivo. Define a
forma adequada de acabamento superficial e aspectos microscópicos
da forma geométrica para garantir menor desgaste e lubrificação.

g. Ciência dos materiais: Define o material a ser empregado nos

componentes com base em parâmetros como dureza, modulo de
elasticidade, tensão de ruptura, resistência ao desgaste, usinabilidade
e custo, entre outros, que caracterizam cada tipo de material.
h. Tecnologia de fabricação: Define a tecnologia de fabricação mais
adequada para a obtenção de formas e materiais com caracterı́sticas
especificadas por meio de estudos que abrangem os itens de (a) a (f).
i. Economia: Leva em conta a existência de uma forte relação entre
custo e a forma geométrica a ser obtida. Como a tendência é
minimizar o custo, ele acaba contribuindo na definição da forma
geométrica.

Funcionamento de um sistema mecânico passivo
Figura: Funcionamento de um sistema mecânico passivo: Função executada é

definida pela forma e pelo material e adaptação a uma nova necessidade depende
da intervenção humana [Rosário, 2005].
Metodologia de concepção de sistemas mecânicos passivos
Figura: Metodologia de concepção de sistemas mecânicos passivos

[Rosário, 2005].
Sistemas mecânicos ativos
Conceito de controle automático incluı́do na etapa de concepção do

sistema;
Elemento de ajuste realiza as correções de parâmetros internos do
sistema, a fim de obter a saı́da desejada;
Elemento de ajuste atua sem a intervenção humana;
Diferentemente dos sistemas passivos as funções de excitação não são
explicitamente indicadas, pois podem variar. De acordo com essas
variações, o elemento de ajuste, incorporado ou anexado ao sistema,
procede aos devidos ajustes nos parâmetros internos de modo que se
obtenham as funções desejadas na saı́da.

Funcionamento de sistemas mecânicos ativos

Exemplo de sistema mecânico ativo
Figura: Regulador automático de velocidade James Watt de 1788 [Rosário, 2005].

Sistemas mecânicos ativos com realimentação
As primeiras versões de sistemas ativos apresentaram uma caracterı́stica

comum com relação à implementação do sistemas de controle automático:
O fato da realimentação ser realizada exclusivamente por meios mecânicos.
Essa classe de sistemas é denominada sistemas mecânicos ativos com
realimentação mecânica e impõe uma série de limitações, tais como a
dificuldade de execução de um monitoramento rápido e exato da variável
de saı́da, o tipo e a exatidão no tratamento do sinal, além de ser muito
trabalhoso projetar e implementar a realimentação mecânica em si.

Sistemas mecânicos ativos com realimentação elétrica:

sistemas mecatrônicos
Ao se proceder à realimentação utilizando sensores eletrônicos, dispositivo

eletrônico de tratamento de sinais e atuadores eletromecânicos, passa-se a
ter uma realimentação altamente eficiente em termos de (sem citar as
vantagens advindas do uso do computador):
Exatidão de controle;
Rapidez de resposta;
Capacidade de realizar algoritmos de controle de elevada
complexidade.

Estrutura de um sistema mecatrônico

Exemplo 2.1 (COMAER - Eng. Eletrônica 2017)

Observe o diagrama de blocos de um sistema de controle industrial.
Os números indicados na figura acima correspondem à:

(a) 2- Atuador / 5- Planta / 6- Sensor
(b) 3- Sinal de erro atuante / 5- Atuador / 6-Sensor
(c) 1- Entrada de referência / 4- Atuador / 6- Planta
(d) 1- Entrada de referência / 4- Atuador / 6- Sensor
(a) 2- Atuador / 5- Planta / 6- Sensor

Metodologia de projeto – sistemas mecatrônicos
a. Distinção de uma parte que trata do projeto mecânico de outra que

trata do projeto do controle (esta última inclui os sensores, os
atuadores, o controlador e a estratégia de controle);
b. Especificação do sistema mediante a execução concomitante do
projeto mecânico e do projeto do controle;
c. Duas possı́veis alternativas para um reprojeto, no caso de um
projeto inicial não atender às necessidades especificadas;
d. Diferentemente do projeto de um sistema mecânico convencional, no
qual se gera somente especificação quanto ao material e à geometria,
aqui se gera especificação adicional, referente aos sensores, aos
atuadores e à estratégia de controle.

Metodologia do projeto de um sistema mecatrônico

Caracterı́sticas do projeto de um sistema mecatrônico

Introdução à mecatrônica Integração de sistemas automatizados

Introdução
Projeto de sistemas automatizados com estrutura de controle e

arquitetura de comando distribuı́da e que requerem, na sua
concepção, a especificação de uma arquitetura de comando (parte
operativa e a parte comando de um sistema automatizado industrial).
Durante a fase inicial de projeto, escolhe-se a arquitetura de comando

que atenda aos pré-requisitos funcionais, tais como os tempos de
resposta do sistema.
Diferentes metodologias podem ser utilizadas para validar um modelo

de arquitetura de comando distribuı́do por meio da construção de
modelos de análise estruturada e de sua posterior implementação num
controlador lógico programável (CLP).

Sistemas automatizados: conceitos e definições
O que é um sistema?
Qualquer coleção de interação de elementos que funciona para
alcançar um objetivo comum e que evolui com o tempo
[Castrucci, 1981, David, 1992];
Conjunto complexo de coisas diversas que, ordenadamente
relacionadas entre si, contribuem para determinado objetivo ou
propósito [DeMarco, 1979];
Conjunto de elementos dinamicamente relacionados entre si, que
desempenham uma atividade para atingir um objetivo, operando
sobre entradas (informação, energia ou matéria) e fornecendo saı́das
(informação, energia ou matéria) processadas [Gane, 1979].

Principais componentes de um sistema
Fronteiras Limites do sistema;

Subsistemas Elementos que compõem o sistema;
Entradas Insumos ou variáveis independentes do sistema;
Saı́das Produtos ou as variáveis dependentes do sistema;
Processamento Atividades desenvolvidas pelos subsistemas que interagem
entre si para converter entradas e saı́das;
Realimentação Influência que as saı́das do sistema exercem sobre suas
entradas para ajustá-las ou regulá-las ao funcionamento
do sistema.

Modelagem e simulação de sistemas automatizados
O que é a modelagem de um sistema?

Representação de um objeto, sistema ou ideia em uma forma
diferente da entidade propriamente dita.
O que é a simulação de um sistema?

Capacidade de projetar o modelo de um sistema real e conduzir
experimentos com esse modelo a fim de compreender o
comportamento do sistema e avaliar estratégias para a sua operação
[David, 1991];
Técnica de resolver problemas seguindo as variações ocorridas ao
longo do tempo num modelo dinâmico do sistema [DeMarco, 1979].

Simulação de sistemas automatizados
Normalmente utilizada:
Para o projeto de sistemas ainda não existentes;
Na impossibilidade de realização experimental com o sistema real;
Quando a experimentação utilizando o sistema real é indesejável;
Para compressão ou expansão da escala de tempo;
Para avaliação do desempenho de sistemas;
Para treinamento e instrução.

Classes de sistemas dinâmicos

A maioria dos sistemas fı́sicos reais é .não-linear, mas muito deles admitem
aproximações lineares especialmente quando os sinais de interesse são
pequenas variações em torno de dados nı́veis de operação. Os sistemas a
eventos são essencialmente não-lineares.

Classificação geral sistemas dinâmicos
Figura: Classificação geral de sistemas com foco na mecatrônica [Rosário, 2005].

Elementos básicos de um sistema automatizado

Vantagens de sistemas automatizados: Aumento da eficiência dos
processos, diminuição dos custos, aumento da competitividade e do nı́vel
de exigência, melhoria da qualidade e maior controle e segurança da
operação.
Descrição de sistemas automatizados
A complexidade crescente dos sistemas automatizados implica em grande

dificuldade por parte do usuário na definição clara, concisa e sem
ambiguidade, das especificações funcionais associadas a esses sistemas.
Tem-se, portanto, a necessidade de descrever o sistema por meio de uma
ferramenta de descrição adequada.
As linguagens devem ser:
Em relação ao homem: Uma forma que expresse de modo natural a

especificação do sistema;
Em relação ao dispositivo de controle: Uma descrição simples que

seja fácil de ser interpretada e executada.

Padronização das linguagens de programação
A padronização da linguagem para a descrição dos sistemas automatizados

é realizada pela norma IEC 61131-3.
Tal norma é apenas uma parte da norma internacional da IEC
(International Eletrotechnical Commission) que estabelece padrões de
hardware e software para os controladores lógicos programáveis (PLCs, do
inglês programmable logic controllers)

Norma IEC 61131

Partes de um sistema automatizado
A IEC 61131-3 divide os sistemas automatizados em duas partes:
Parte operativa (PO): Corresponde ao processo fı́sico a automatizar que

opera sobre a matéria-prima e o produto. É constituı́da pelos
atuadores, que realizam as operações, agindo sobre
componentes e dispositivos de automação, tais como
válvulas, atuadores, motores, lâmpadas etc.
Parte comando (PC): Caracteriza-se por receber as informações vindas do

operador e/ou do processo a ser controlado e por emitir
informações ao sistema controlado, coordenando assim as
ações da parte operativa.

Partes operativa e de comando
Figura: Partes de um sistema automatizado segundo a IEC 61131-3

[Rosário, 2005].

Classificação de sistemas automatizados
Automatismos combinatórios: o estado das saı́das depende do estado das

entradas, ou seja, as saı́das são determinadas unicamente
pelo estado corrente das entradas. Conseqüentemente, o
funcionamento do sistema não depende do tempo.
Automatismos seqüenciais: o estado das saı́das depende do estado atual

das entradas e do estado anterior das saı́das do sistema.
Portanto, o funcionamento do sistema depende do seu
passado. Conseqüentemente, o estado das saı́das no instante
t é função do estado das entradas nesse tempo e dos estados
das saı́das no tempo (t − 1).

Automatismos combinatórios

Automatismos seqüenciais

Linguagem para a modelagem de sistemas automatizados
Devem:
a. Possuir uma base formal, objetivando interpretação exata;
b. Apresentar clareza, visando facilitar a comunicação entre todos os

envolvidos;
c. Possibilitar a construção de modelos que obedeçam aos requisitos de

conceitualização (apenas as propriedades desejadas do sistema
modelado) e de totalidade (todas as propriedades desejadas do
sistema modelado).

Linguagens definidas na IEC 61131-1
Aspectos de programação (tipos de dados, variáveis, definição de

blocos de função, etc)
Cinco linguagens, duas textuais e três gráficas;
Utilizadas atualmente na maioria dos PLCs disponı́veis no mercado,
customizados de acordo com cada fabricante;
Apesar da diversidade de implementações, por estarem baseadas nessa
padronização, sempre permitem meios para especificar todos os
procedimentos e intertravamentos de controle inerentes ao sistema a
ser automatizado.

Linguagens definidas na IEC 61131-1
Instruction list (IL) ou Lista de instruções
Structured Text (ST) ou Texto estruturado
Ladder Diagram (LD) ou Diagrama ladder
Function Block Diagram (FBD) ou Diagrama de Blocos de Função
Sequential Function Chart (SFC) ou Diagrama Funcional Seqüencial ou

Grafcet

Lista de instruções (IL)
Linguagem textual de baixo nı́vel (linguagem de máquina),

semelhante a linguagem Assembler;
Define mnemônicos que representam operações lógicas booleanas e

comandos de transferência de dados;
Comandos load, store, move, add.
Esses comandos apresentam alta eficiência em pequenas aplicações

(como sensores/atuadores inteligentes) ou na otimização de partes de
uma aplicação;
Ideal para resolver problemas simples e pequenos em que existem
poucas quebras no fluxo de execução do programa. É, portanto,
particularmente adequada para PLCs de pequeno porte.

Lista de instruções (IL) - Princı́pios básicos
Semelhante à linguagem Assembler, a IL usa o conceito de acumulador

para armazenar os resultados intermediários.
1 Cada instrução utiliza ou modifica o valor de um único registrador
denominado registro de resultado ou acumulador;
2 As instruções são executadas no conteúdo do acumulador;
3 O operador indica o tipo de operação a ser feito entre o resultado
atual contido no acumulador e o operando;
4 O resultado da operação é armazenado no próprio acumulador.





Lista de instruções (IL) - Sintaxe
1 Cada instrução deve começar em uma nova linha;

2 Cada instrução pode ser precedida por um rótulo (elemento opcional)
que é indicado com um nome seguido de dois pontos;
3 Uma instrução é composta de operador e operandos (instrução =
operador + operandos);
4 O operador pode ou não incluir um modificador;
5 Caso seja necessária a inclusão de mais de um operando, estes devem
ser separados por vı́rgulas;
6 Se for desejada a inclusão de comentário, ele deve ser o último
elemento da linha;
7 Um comentário é iniciado pela seqüência de caracteres (* e terminado
pela seqüência*);
8 Linhas em branco podem ser inseridas entre instruções;
9 Um comentário pode ser colocado em linha sem instruções.
Lista de instruções (IL) - Sintaxe

Exemplo 2.2 (Código IL)

Rótulo Operador Operando Comentário
Inı́cio LD %IX1 (* bot~
ao pressionado? *)
AND %MX3 (* comando válido *)
ST %QX1 (* liga o motor *)
O valor da entrada % IX1 é carregado para o acumulador, em seguida é

feita um operação lógica AND entre o conteúdo do acumulador e da
memória % MX3. O resultado é transferido para a saı́da % QX1.

Lista de instruções (IL) - Modificadores
Modificadores permitidos para as instruções da linguagem. Devem ser

anexados após o nome da instrução, sem caractere separador.
N Indica que o operando deve ser invertido antes de ser
utilizado pela instrução. Por exemplo, a instrução ANDN %
IX1 é interpretada como ”o conteúdo de %IX1 é invertido e
com o resultado é feita uma operação lógica AND com o
acumulador”;
( Indica que a avaliação da instrução deve ser adiada até que
seja encontrado o próximo fechar parênteses ”)”;
C Indica que a instrução deve ser executada somente se o
conteúdo atual do acumulador tiver lógico verdadeiro (ou
diferente de zero para tipos não booleanos). Pode ser
combinado com o modificador N para indicar que a instrução
não deve ser executada, a menos que o resultado seja falso
(ou 0 para tipos não booleanos).
Lista de instruções (IL) - Principais comandos

Operador Modif. Operando Descrição
LD N Carrega o operando para o acumulador
ST N Armazena o conteúdo do acumulador
no local especificado pelo operando
S BOOL Faz com que o valor do operando seja 1
R BOOL Faz com que o valor do operando seja 0
AND N, ( Função booleana AND
& N, ( Função booleana AND
OR N, ( Função booleana OR
XOR N, ( Função booleana OU - Exclusivo


ADD Soma
SUB Subtração
MUL Multiplicação
DIV Divisão
GT ( Comparação - maior que
GE ( Comparação - maior ou igual que
EQ ( Comparação igual a
NE ( Comparação diferente de


LT ( Comparação - menor que
LE ( Comparação - menor ou igual a
JMP C, N Nome do rótulo Desvia para o rótulo indicado
CAL C, N Nome da função Invoca a execução de um
Nome da função bloco de funções
RET C, N Retorna de uma função
ou bloco de função

Exemplo 2.3 (Exemplo de código usando IL)

Exemplo 2.4 (Controle de nı́vel de um tanque)
Figura: [Sacchi, 2018/1]

Exemplo 2.5 (Exemplo de código para operação lógica E usando IL)

Dada a equação lógica L=I 1I2I3, nas quais I1, I2 e I3 são variáveis lógicas,
implemente a função utilizando IL.
Solução:
LDN I1
AND I2
AND I3
ST Q1

Exemplo 2.6 (Exemplo de código para operação lógica OU usando IL)

Dada a equação lógica Q1 = I1 + I2 + I3, nas quais I1, I2 e I3 são
variáveis lógicas, implemente a função utilizando IL.
Solução:
LD I1
OR I2
OR I3
ST Q1

Texto estruturado (ST)
Linguagem textual de alto nı́vel, similar ao Pascal etc., porém

incorporando uma série de conceitos intuitivos para o engenheiro de
automação;
Útil na implementação de procedimentos complexos, que são difı́ceis

de expressar com linguagens gráficas, tais como linguagem de
algoritmos de otimização de processo e inteligência artificial.

Tipos de expressões
◮ Expressões de atribuição de valor:
Var1:= Var2;
◮ Expressões de seleção (if, then, else, case etc.):
IF Var1= 0.0 THEN Var2 := Var3/(2.0*Var4)

ELSE Var2 := Var3/Var5;
◮ Expressões relacionadas à elaboração de loops: (for, while, repeat
etc.):
FOR I:=1 TO 1000 BY 2 DO

Var2 := Var2 – 1;
END FOR
Tipos de expressões
◮ Expressões de controle do fluxo do programas (return, exit etc.)
◮ Expressões relacionadas a funções e blocos funcionais:
Monitor (In:=IX5) Chamada de bloco funcional

Var1 := Monitor.Q Uso da saı́da de um bloco de funções

Exemplo 2.7 (Liga e desliga um motor)
Figura: [Da Costa & Bentes, 2018/1]

Diagrama Ladder (LD)
Trata-se de uma linguagem gráfica baseada em sı́mbolos e esquemas

elétricos, tais como relés, contatos e bobinas, proporcionando um
entendimento intuitivo das funções de intertravamento.
Como é constiytuı́da por simbolos de contatos, é por vezes também
chamada de simbologia de contato;
É muito bem aceita pelos profissionais da área de automação e
controle de processos.

Principais elementos:
Bobinas:
Bobinas inversas.
Bobinas sensı́veis à borda de subida ou descida.
Bobinas de memorização .
Bobinas de set/reset.
Temporizadores:
’On delay’.
’Off delay’.
Do tipo pulso.
Comandos para manipulação do fluxo:

Return, jump.

As principais funções de um programa em ladder são controlar saı́das e

desempenhar operações funcionais baseadas em condições de entrada;
Os diagramas usam linhas para desempenhar essa lógica;
Em geral, um diagrama consiste num conjunto de instruções de
entrada (representadas por instruções de contato) e uma instrução de
saı́da no final do diagrama (representada por um sı́mbolo de bobina);
As instruções de contato em um diagrama podem ser denominadas
condições de entrada, condições do diagrama ou lógica de controle.

Diagrama ladder (LD)
Figura: Estrutura geral de um diagrama ladder [Bryan, 1997]

Uma linha do diagrama é VERDADEIRA (energiza/ativa uma saı́da

ou bloco de instrução) quando ela possui continuidade;
Continuidade existe quando a energia flui através da linh da esquerda
para a direita;
Em um diagrama, o lado esquerdo emula a linha L1 de um diagrama
de relé ladder e o lado direito emula a linha L2 da representação
eletromecânica;
A continuidade ocorrerá quando o caminho contiver elementos de
contato em uma condição fechada de tal maneira que a energia os
atravessa. Tais contatos fecham ou se mantêm fechados de acordo
com o status das suas entradas.

Figura: Diferentes caminhos de continuidade [Bryan, 1997]

Figura: Exemplo de apresentação de status de um sistema de monitoração: (a)

Entradas 11 e 12 estão ON fazedno a saı́da 40 ficar ON (b) Há continuidade
apenas em 12 o que mantém a saı́da 40 em OFF [Bryan, 1997]

Quando um diagrama contém um bloco funcional, as instruções de

contato são utilizadas para representar as situações que ativam a
lógica representada pelo bloco;
Um bloco funcional pode ter mais de uma linha de ativação e mais de
uma saı́da;

Figura: Blocos funcionais com (a) Uma linha de ativação e uma de saı́da (b)
Uma linha de ativação, um comando de partida por temporizador e duas saı́das
[Bryan, 1997]
Figura: Um bloco funcional que está sempre ativado [Bryan, 1997]

Matriz ladder
Representa o número máximo de contatos ladder que podem ser utilizados

em um diagrama. O seu tamanho difere entre fabricantes e dispositivos de
programação utilizados.
Figura: [Bryan, 1997]

Matriz ladder
Figura: Um bloco funcional ocupa o espaço de mais de um contato [Bryan, 1997]

Matriz ladder
Figura: Instruções no formato apromorado ocupam o espaço de mais de um

contato [Bryan, 1997]

Exemplo 2.8 (Solução de diagrama ladder)

No diagrama apresentado abaixo, o fluxo de energia representado não
pode ocorrer, pois é desejado que não haja fluxo de energia reverso em
nenhum elemento do sistema. Determine a lógica de acionamento de Y.
Figura: Fluxo reverso de energia em D [Bryan, 1997]


O fluxo direto de energia determina a lógica de acionamento de Y.
Y = (A • B • C ) + (A • D • E ) + (F • E )
| {z } | {z } | {z }
Primeira linha Segunda linha Terceira linha
Que pode ser simplificado para:
Y = A • (B • C + D • E ) + (F • E )
Logo, a lógica é:
Figura: Diagrama lógico para a saı́da Y [Bryan, 1997]


E o diagrama ladder equivalente é:
Figura: Diagrama ladder equivalente [Bryan, 1997]

Exemplo 2.9 (Outra solução de diagrama ladder)

Considerando o mesmo diagrama do exemplo anterior (Exemplo 2.8) e
assumindo que a condição de fluxo reverso em D seguido de fluxo direto
por B e C ativa a saı́da, determine a lógica de acionamento de Y.
A lógica de acionamento de Y é.
Y = (A • B • C ) + (A • D • E ) + (F • E ) + (F • D • B • C )
| {z } | {z } | {z } | {z }
Primeira linha Segunda linha Terceira linha Reverso em D
Que pode ser simplificado para:
Y = A • (B • C + D • E ) + F (E + D • B • C )



E o diagrama ladder equivalente é:
Figura: Diagrama ladder equivalente [Bryan, 1997]

Exemplo 2.10 (Analista Judiciário - Eng. Eletrônica - TRF 2a 2012)

Analise o trecho do programa de um controlador lógico programável em
linguagem LADDER.

S = P •R +Q R +T

Exemplo 2.11 (Ministério da Defesa - COMAER - Eng. Eletrônica -

2012)
O programa LADDER abaixo descreve a função lógica com duas entradas
IA e IB em relação à saı́da Y2.
O circuito lógico descrito pelo programa LADDER pode ser representado

por que porta lógica?
Porta OR.

Exemplo 2.12 (TERMOBAHIA S.A. 2012)

A figura abaixo apresenta um diagrama ladder. Nesse diagrama
(a) se o sensor FC estiver desligado, e S3 estiver desligado, então o

atuador CIL 1 será ativado.
(b) se o sensor FC estiver ligado, ou S3 estiver ligado, então o atuador
CIL 1 será desativado.
(c) se o sensor FC estiver ligado, e S3 estiver desligado, então o atuador
CIL 1 será ativado.
(d) se o sensor FC estiver desligado, e S3 estiver ligado, então o atuador
(e) se o sensor FC estiver desligado, ou S3 estiver ligado, então o atuador
Exemplo 2.12 (TERMOBAHIA S.A. 2012)

A figura abaixo apresenta um diagrama ladder. Nesse diagrama
(a) se o sensor FC estiver desligado, e S3 estiver desligado, então o

(b) se o sensor FC estiver ligado, ou S3 estiver ligado, então o atuador
(c) se o sensor FC estiver ligado, e S3 estiver desligado, então o atuador
(d) se o sensor FC estiver desligado, e S3 estiver ligado, então o
(e) se o sensor FC estiver desligado, ou S3 estiver ligado, então o atuador
Diagrama ladder (LD) - Instruções básicas

Instrução NO
Figura: Instrução NO com (a) zero lógico no endereço de referência e com (b)
um lógico no endereço de referência [Bryan, 1997]
Instrução NC
Figura: Instrução NC com (a) zero lógico no endereço de referência e com (b) um
lógico no endereço de referência [Bryan, 1997]
Bobina de saı́da
Figura: Bobina de saı́da com (a) zero lógico no endereço de referência e com (b)
um lógico no endereço de referência [Bryan, 1997]
Bobina de saı́da
Uma bobina de saı́da controla uma saı́da real (conectada ao PLC

através de interfaces de saı́da) ou uma saı́da interna (relé de controle);
Durante a execução de uma instrução de saı́da o processador avalia
todas as condições de entradas do diagrama ladder. Se não houver
continuidade, o nı́vel lógico 0 é inserido no bit de saı́da da bobina,
indicando condição OFF;
Se o processador detectar continuidade em qualquer caminho, o nı́vel
lógico 1 é inserido no bit de referência, indicando a condição ON;
O processador só liga o dispositivo apenas após ter solucionado (feito
a varredura) do programa ladder e atualizado o status da saı́da.

Exemplo 2.13 (Saı́das interna e real)
Figura: Contatos NO e NC ativando saı́das internas e reais [Bryan, 1997]

Para saı́da 20 ligar, PB1 deve ser pressionado para ligar a entrada 10 e
LS1 não deve estar ativada para manter a entrada 11 desligada.


Com ambas as condições satisfeitas, o processador ativa a saı́da 20. Com
20 ON, o contato NO 20 irá fechar, ligando a saı́da interna 100. Além
disso, o contato NC 20 abrirá pois o teste para a condição OFF na saı́da
20 é falso. Portanto, a saı́da interna 101 será desligada.

A lâmpada PL1 será acesa pois o processador enviará o nı́vel lógico 1 para
o módulo de saı́da o que levará a continuidade na linha. Cabe notar que as
saı́das 100 e 101 não controlam dispositivos reais. Eles apenas referenciam
bits internos.
Instrução de Saı́da NOT
É essencialmente o oposto de uma bobina de saı́da;

Se não há continuidade a instrução muda o status do bit de saı́da
para ON;
Se houver continuidade, o bit de saı́da vira OFF;
Se uma bobina de saı́da NOT estiver ON os seus contatos de
referência mudam de estado (NO fecham e NC abrem). Se uma
bobina de saı́da NOT está OFF, então o oposto acontece.

Exemplo 2.14 (Lógica de saı́da)

Implemente a lógica representada pelo diagrama ladder a seguir utilizando
uma bobina NOT na saı́da.

Exemplo 2.14 (Lógica de saı́da)

A expressão booleana para Y é:
Y = (A + C ) • B
Usando o teorema de De Morgan:

Y = (A + C ) • B = (A + C ) + B = A • C + B

Exemplo 2.15 (Função lógica sem utilização de elemento NOT)

Implemente a lógica NOT do exemplo 2.14 sem utilizar a bobina NOT.

Exemplo 2.16 (Bombeameto de água entre tanques)

Fonte: https://www.youtube.com/watch?v=Hci-eW5IihM

Saı́das latch e unlatch
Uma instrução do tipo latch faz com que uma saı́da permaneça
energizada mesmo se o status do contato que gerou a ativação dessa
saı́da mudar. Uma saı́da desse tipo será mantida ON até que uma
instrução de unlatch seja recebida;
Uma instrução de unlatch refresca uma saı́da com o mesmo endereço
de referÊncia que esteja ”fechada” (latched).

Saı́das latch e unlatch
As instruções latch e unlatch podem ocorrer em formas de blocos de

funções.

Instruções do tipo One-shot
Opera de maneira similar a uma bobina de saı́da, porém fica ativa por
apenas um ciclo de clock ou menos;
É utilizada para refrescar condições em uma varredura.
Figura: Dependendo do controlador utilizado, uma saı́da do tipo one-shot pode

ativar sinais do tipo leading-edge ou trailing-edge [Bryan, 1997].

Contato de transição
Um contato de transição fornece um pulso quando o seu sinal de

referência mudar de ON para OFF (leading-edge) ou de OFF para ON
(trailing-edge).

Avaliação de varredura
A avaliação da varredura é um conceito importante, uma vez que

define a ordem na qual o processador executa um diagrama ladder;
O processador inicia a solução de um programa ladder depois de ter
lido o status de todas as entradas e armazenado essas informações na
tabela de entrada;
A solução é iniciada no topo do diagrama ladder, a partir da primeira
linha e prosseguindo para as linhas seguintes, uma por vez;
A medida em que o processador soluciona o programa de controle, ele
examina os endereços de referência de cada instrução programada, de
tal forma que possa acessar a lógica de continuidade para o programa
em execução;
Mesmo que as condições de saı́da na linha sendo avaliada afete linhas
anteriores, o processador não retornará à linha anterior para
solucioná-la;
Exemplo 2.17 (Saı́das ligadas na mesma varredura)
Figura: Todas as saı́das ligam ao final da mesma varredura, pois o processador

atualiza as saı́das reais conectadas aos módulos quando ele termina a varredura
do programa [Bryan, 1997]

Exemplo 2.18 (Saı́das ligadas em varreduras distintas)
Figura: Mesma lógica do Exemplo [?], porém com a ordem das linhas invertida.
O processador deve executar quatro varreduras até energizar a saı́da 103
[Bryan, 1997]

Ladder program
Para que uma saı́da tenha efeito em uma outra linha durante a mesma
varredura, ela deve ser posicionada antes deste última no diagrama;

Exemplo 2.19 (Programação de contatos NC)

Qual das duas implementações ladder abaixo representa a lógica na qual
PL1 apaga ao se pressionar PB1 e fica acesa caso contrário?

(a) Endereço de referência de PB1 (entrada 10) é programado como NC;

Quando O PLC é iniciado ele lê o status da entrada 10 e armazena
essa informação na tabela de entrada;
Se PB1 não está pressionado o processador lê a entrada 10 como nı́vel
lógico 1;
Na execução do programa, o PLC vai avaliar a instrução Examine-OFF
e como a referência 10 está ON ele vai abrir o contato NC,
interrompendo a continuidade;
De maneira semelhante, se PB1 é pressionada, o módulo de entrada em
10 terá nı́vel lógico 0, a avaliação do PLC será TRUE e PL1 será acesa.

Figura: Fluxo de potência para a lógica com (a) PB1 não pressionada e (b) PB1
pressionada [Bryan, 1997].

(b) Se PB1 não é pressionada, o módulo de entrada 10 terá status ON;

Quando o processador avaliar a linha, o teste para uma condição ON
no endereço 10 será TRUE;
Portanto, o contato 10 será fechado e proverá continuidade a linha,
fazendo 100 se tornar ON, assim como PL1;
De maneira semelhante, se PB1 é pressionada, a entrada terá status
OFF e o processador armazenará nı́vel lógico 0 na tabela de entradas.
A avaliação da condi ção ON no endereço 10 será FALSE e a
continuidade não ocorrerá. PL1 estará OFF.

Figura: Fluxo de potência para a lógica com (a) PB1 não pressionada e (b) PB1
pressionada [Bryan, 1997].

Temporizadores e contadores
Temporizadores e contadores são instruções internas que fornecem a

mesma função de temporizadores e contadores de hardware;
Ativam ou desativam um instrumento após um intervalo de tempo ou
quando um contador atingiu um determinado valor;

Temporizadores
Pode ter diferentes base de tempo (TB);

TB é a resolução, ou exatidão, do temporizador;
Exemplo: Para medir um intervalo de 10 segundos, deve-se escolher o
número de vezes que a base de tempo deve ser contada para obter 10
segundos;
Se a TB for 1s, então o temporizador deve contar 10 TBs antes de
ativaar a saı́da;
Se a TB for 0.1s, então o temporizador deve contar 100 TBs antes de
ativaar a saı́da;
O número de vezes que a TB e contada é denominado ticks;

Exemplo 2.20 (Temporizador)

Em um projeto descobriu-se que parte de uma lógica Ladder quando
implementada em um PLC não funciona corretamente. No circuito fı́sico,
o relé CR5, ativado pelo dispositivo LS4, tem tempo para sincronizar com
o restante do circuito e a atuação sobre a solenóide é realizada
adequadamente enquanto na implementação no PLC CR5 não possui
atraso. Este é estimado como sendo 3 ciclos AC (60Hz), sendo as TBs
disponı́veis 0.01, 0.1 e 1 segundos. Qual dessas três TBs deve ser usada e
quantos ticks serão necessários para implementar o atraso?
Figura: Diagrama ladder para o Exemplo 2.20 [Bryan, 1997].

Tipos de temporizadores
Figura: [Bryan, 1997].

Temporizador como bloco de função
Figura: (a) Bloco de função: Linhas de controle e de habilitação devem estar

TRUE para iniciar a contagem de tempo. (b) Temporizador no formato ladder:
Apenas linha de controle [Bryan, 1997].

Temporizadores energizador/desenergizador ON-Delay
Figura: Fornecem ação atrasada no tempo ou medem a duração da ocorrência de

algum evento [Bryan, 1997].

Temporizadores energizador/desenergizador OFF-Delay
Figura: Se a linha de controle não tem continuidade o temporizador inicia a

contagem até chegar ao valor de referência e então energiza ou desenergiza a
saı́da [Bryan, 1997].

Temporizadores On Delay retentor
Uma instrução do tipo temporizador retentor ON-delay é utilizada nos

casos em que o valor coumulado do temporizador deve ser mantido
mesmo quando há perda de continuidade lógica ou alimentação
elétrica;
Quando o valor acumulado atinge o valor de referência o
temporizador energiza a saı́da.
A única maneira de refrescar um contador retentor é através de uma
função de Reset de Temporizador Retentor (RTR).

Contadores

Tipos de contadores

Exemplo 2.21 (Contagem de peças detectadas por um fotodetector)

O circuito abaixo apresenta um contador sendo utilizado para contar as
peças detectadas por um sensor fotoelétrico (PE). O valor de referência
(pre-set) é 500.

Exemplo 2.22 (Contagem de peças detectadas por um fotodetector 2)

Modifique o circuito do Exemplo 2.22 de tal maneira que o refrescamento
do contador seja automático toda vez que chegar a 500. Ademais,
adicione as instruções necessárias para implementar uma bobina de saı́da
que indica que o contador chegou a 500.

Controle de fluxo
Instruções de controle de fluxo direcionam o fluxo de operações, bem

como a execução das instruções, em um diagrama lader;
Usam instruções de ramificação e retorno, executadas de acorco com
alguma lógica de controle;
Usualmente as instruções de controle formam regiões ”cercadas” em
um programa, cujas instruções são executadas uma vez que a lógica
de controle as ativa;

Tipos de instruções de controle de fluxo

Master controle relay

Salto (Jump to ou Go to)

Goto subroutine

Operações aritiméticas

Soma
Figura: Soma nos formatos (a) bobina, (b) contato e (c) bloco [Bryan, 1997].

Soma
Figura: Operações em cascata. K33 no bloco divisão indica a constante 33

[Bryan, 1997].

Soma
Figura: O conteúdo dos registradores 1000, 1001, 1002 e 103 serão somados aos
conteúdos de 1200, 1201, 1202 e 1203 e os resultados armazenados em 1400,
1401, 1402 e 1403 [Bryan, 1997].

Soma
Figura: Se A fecha, os conteúdos dos registradores X e Y são somados e

armazenados no registrador Z. Se A não fechar, nenhuma soma é realizada. Se o
contato A for omitido, a soma seria realizada em toda varredura [Bryan, 1997].

Soma

Soma
Figura: Double precision [Bryan, 1997].

Exemplo 2.23 (Soma de dois ingredientes em um tanque)

Dois ingredientes são adicionados a um tanque para serem misturados.
Módulos analógicos, que provêm informações em BCD com 12 bits,
enviam os dados sobre a suas vazões para um PLC. Os valores são
armazenados nos registradores 1000 e 1001. Implemente instruções para
registrar o total dos ingredientes somados, para que essa informação possa
ser apresentada em um visor.
Figura: Exemplo 2.23 [Bryan, 1997].

Exemplo 2.23 (Soma de dois ingredientes em um tanque)
Figura: Exemplo 2.23. A instrução ADD está sempre ativa [Bryan, 1997].

Subtração
Figura: Se 10 fecha, o valor no registrador 1001 é subtraı́do do valor armazenado

no registrador 1000 e o resultado é armazenado no registrador 2000. Se o contato
10 não fechar, nenhuma subtração será realizada [Bryan, 1997].

Subtração
Figura: Bloco funcional de subtração [Bryan, 1997].

Subtração
Figura: Bloco funcional com saı́das de acordo com o sinal do resultado

[Bryan, 1997].

Subtração
Figura: Bloco de subtração usado para (a) Ler uma entrada analógica e (b)
Escrever uma saı́da analógica [Bryan, 1997].

Multiplicação
Figura: Multiplicação no formato ladder [Bryan, 1997].

Multiplicação
Figura: Bloco funcional de multiplicação com escala. O valor da escala é positivo

no registrador 2200, mas é interpretado como 10−5 pelo processador
[Bryan, 1997].
Divisão
Figura: Divisão no formato ladder [Bryan, 1997].

Divisão
Figura: Bloco funcional de divisão com o segundo registrador do resultado

armazenando (a) A fração decimal e (b) O resto [Bryan, 1997].

Raiz quadrada
Figura: Bloco funcional para raiz quadrada [Bryan, 1997].

Exemplo 2.24 (Medidor de vazão por pressão diferencial)

Manipulações de dados
Instruções de manipulações de dados são aprimoramentos das funções

básicas;
Permitem operações com vários bits;
Operações podem acontecer em um ou mais registradores.


Figura: Se o contato 10 fechar, o conteúdo do registrador 600 é comparado ao

conteúdo do registrador 501. Se forem igais, a bobina 100 é ligada. Se o contato
11 fechar, o conteúdo do registrador 601 é comparado ao conteúdo do registrador
502. Se for maior ou igual a este último, a saı́da 101 é ligada [Bryan, 1997].

Figura: Blocos funcionais para (a) comparação simples e (b) comparações

múltiplas [Bryan, 1997].

Figura: Bloco de comparação utilizando uma instrução de limite. A saı́da é ON se

a condição for satisfeita (Reg 1100 ≥ Reg 1200 ≥ Reg 1300) [Bryan, 1997].

Exemplo 2.25 (Limites para produtos a serem misturados em um

tanque)
Parte da lógica para mistura de dois ingredientes abordada no Exemplo
2.23 é apresenada a seguir. As duas primeiras linhas abrem as válvuls A e
B quando o comando de partida é ON. Implemente um bloco de instrução
para garantir que as válvulas A e B fechem quando os ingredientes
alcançarem 500 e 750 galões, respectivamente.

Exemplo 2.25 (Limites para produtos a serem misturados em um

tanque)

Matriz lógica
Realiza operações E, OU, OU-Exclusivo, NÃO-E, NÃO-OU e/ou NOT
em dois ou mais registradores;
Pode ser utilizada para mascarar alguns bits de um registrador;
Um sinal do tipo Enable inicia a operação, o bloco matriz lógica
especifica o tipo de operação e o usuário especifica os registradores.

Figura: Matriz lógica [Bryan, 1997]

Figura: Matriz lógica usada para mascarar bits [Bryan, 1997]

Conversão de dados
Instruções desse tipo modificam o conteúdo de um registrador de um
formato para outro;
Instruções tı́picas: BCD para binário, binário para BCD, absoluto,
complemento, inversão.

Figura: Conversão BCD para binário [Bryan, 1997]

Figura: Bloco funcional para as instruções absoluto, complementar e inversor

[Bryan, 1997]

Figura: Bloco funcional para especificar um parâmetro constante [Bryan, 1997]

Figura: Bloco funcional para incrementar um valor [Bryan, 1997]

Figura: Função shift para a direita [Bryan, 1997]

Figura: Função rotate para a direita [Bryan, 1997]

Figura: Bloco funcional que examina o bit 10 do registrador 100 para um status
ON (XBON) ou OFF(XBOFF) [Bryan, 1997]

Instruções de transferência de dados
Transferem informações numéricas dentro de um PLC em

registradores de maneira separada ou em bloco de registradores;
Podem mover dados de ou para quaisquer posições de memória da
tabela de dados, à exceção de áreas restritas ao usuário;
Aplicações tı́picas são mover constantes ou valores de preset ara
contadores e temporizadores; a leitura de entradas analógicas e
módulos com múltiplos bits e a transferÊncia de dados para módulos
de saı́da.

Instruções de transferência de dados

Instruções para funções especiais

Instruções para comunicação

Exemplo 2.26 (Tela tı́pica de diagrama Ladder)

Diagrama de blocos de função (FBD)
Linguagem gráfica que permite ao usuário construir procedimentos

combinacionais complexos utilizando blocos-padrão como AND, OR, NOT
etc. para a representação de equações booleanas.
Muito utilizado no desenvolvimento de dispositivos automatizados de

baixo custo.

Diagrama de blocos de função (FBD)
Prof. Téo Revoredo (DETEL/FEN/UERJ)

Figura: [Rosário,
SDA
2005] 2019/1 - Rev.1 147 / 517
Diagrama funcional seqüencial (SFC) ou Grafcet
Também conhecido pelo nome de Grafcet, divide o processo em um

número definido de passos separados por transições.
É o núcleo da IEC 61131-3, pois as outras linguagens são utilizadas
apenas para descrever as ações realizadas a cada passo, bem como as
lógicas combinatórias envolvidas.
Oferece muitas vantagens aos usuários e programadores,
principalmente na modelagem de problemas complexos de automação.
O problema pode ser subdividido em várias partes, proporcionando
uma programação mais simples.
Facilita a visualização da seqüência de operações, da alteração de
especificação e da detecção de falhas conceituais no programa.

Grafo de comando etapa e transição
O diagrama funcional Grafcet deve atender às seguintes exigências:

Aplicabilidade a todo sistema lógico de controle para descrição de um
automatismo industrial, não importando sua complexidade ou a
tecnologia utilizada (elétrica, mecânica, pneumática, eletrônica por
meio de software ou hardware dedicado etc.);
Possibilidade de uma descrição completa do sistema, em que as
evoluções poderão ser expressas seqüencialmente, ou seja, possibilidade
de uma decomposição das etapas;
Possibilidade de ser utilizado na descrição de processos combinatórios,
fornecendo assim ao automatismo uma descrição seqüencial mais fácil
de ser analisada e compreendida.

Elementos do Grafcet

Elementos do Grafcet

Etapas e ações de um Grafcet
Uma etapa corresponde a uma situação durante a qual o

comportamento da totalidade ou de parte do sistema em relação às
suas entradas e saı́das é invariável. A parte comando permanece
numa mesma etapa, enquanto o comportamento do sistema se
mantém constante.
A inicialização fixa as etapas ativas no inı́cio, e estas são ativadas

incondicionalmente e referenciadas no Grafcet mediante a duplicação
dos lados do sı́mbolo correspondente à etapa.
A etapa é representada por um quadrado referenciado

numericamente, ao qual estão associados uma ou mais ações.

As ações a serem realizadas quando uma etapa está ativa são descritas
de modo literal ou simbólico no interior de um retângulo a esta
associado; portanto. torna-se necessário representar uma etapa ativa
em um instante determinado, o que é feito por meio da colocação de
uma marca na parte inferior do sı́mbolo que a representa.
Uma etapa pode ser ativa ou inativa em determinado instante; por

essa razão, o sistema será representado pelo conjunto de etapas
ativas. As ações associadas a uma etapa só serão efetuadas quando
ela tiver sido ativada.
A utilização de macroetapas é possı́vel, e sua representação se dá em

um diagrama em separado. As macroetapas são representadas em um
Grafcet por um quadrado com traço vertical duplo.


Condicionais: A execução de uma ação pode estar submetida a uma

condição lógica entre uma variável de entrada ou outra
etapa, o que significa que, mesmo que o estado de uma
etapa seja ativo, pode haver ações condicionais que não
sejam executadas, visto que sua condição é
momentaneamente falsa.
Impulsionais: A ativação da ação ocorrerá durante um tempo

determinado, quando a etapa se torna ativa.
Contı́nuas: A ação continua a ser executada enquanto a etapa estiver

ativa.

Ação condicional em um Grafcet

Transições são funções lógicas que coordenam a evolução entre as

etapas. Em um determinado instante, uma transição pode ser válida
ou não.
A cada transição é associada uma receptividade, que vem a ser uma
condição lógica que permite distinguir, entre todas as informações
disponı́veis em um dado instante, apenas aquelas que propiciam a
evolução da parte comando.
Quando a transição é valida, possibilita a ativação das etapas destino
e a desativação das etapas que a precedem.

Uma transição é representada por um traço perpendicular aos arcos

orientados e indica uma provável evolução do Grafcet de uma
situação para a posterior.
As receptividades associadas às transições são escritas numa forma
lógica e consistem em uma função de conjunto de informações
exteriores, de variáveis auxiliares do estado ativo ou inativo de outras
etapas.

Figura: Comparação entre grafcet e fluxograma [Bryan, 1997]

Exemplo 2.27 (Furadeira)

Fonte: https://www.youtube.com/watch?v=uaiB718rmFs

Transições e receptividades de um Grafcet

Funções lógicas: As receptividades podem ser compostas por mais de uma

variável, ligada por uma das funções lógicas AND, OR ou
NOT. As variáveis podem ser representadas por etapa,
transição, entrada ou saı́da.
Temporizador: Uma receptividade pode se tornar verdadeira após um

tempo especı́fico de ativação de determinada etapa.
Mudança de estado: A uma receptividade pode avaliar ou mudar o estado

de uma variável. As variáveis podem ser determinada etapa,
transição, entrada ou saı́da.

Exemplo 2.28 (Temporização em um Grafcet)

A receptividade pode ser influenciada pelo tempo, isto é, um temporizador
será iniciado pela ativação da etapa especificada, desde que a
receptividade associada à etapa anterior esteja válida.
Para que o tempo possa intervir numa receptividade, basta indicar, após a
referência t, sua origem e duração. A origem será o instante do começo da
última ativação de uma etapa anterior. A simbologia será assim descrita:
t/ origem/ duração.

Exemplo 2.28 (Temporização em um Grafcet)

As ligações orientadas em um Grafcet
As ligações orientadas indicam o caminho de evolução de estado do

Grafcet.
São representadas por linhas que possuem sentido de orientação de
cima para baixo. Quando o sentido de evolução inverso, será
necessário incluir uma seta.
As ligações entre as etapas são orientadas e irreversı́veis e podem ser
seqüenciais com:
divergências em OR;
divergências em AND;
convergências em OR;
convergências em AND.

Ligação orientada seqüencial
Em uma ligação seqüencial, a transição se diz válida quando a etapa

precedente está ativa.
Ligação orientada divergente em AND
Uma distribuição possui seu arco de ligação de saı́da conectado a

duas ou mais etapas que se tornam ativas no mesmo instante.

Ligação orientada convergente em AND
Uma transição possui seu arco de ligação de entrada conectado a

duas ou mais etapas que deverão estar ativas em um mesmo instante,
para que a receptividade seja avaliada.
Ligação orientada divergente em OR
Uma etapa pode estar conectada a duas ou mais transições que serão
testadas em um mesmo instante. De acordo com a avaliação de suas
receptividades, elas podem ou não ser ativadas.
Ligação orientada convergente em OR
Uma ou mais transições estão com seus arcos de ligação de saı́da

conectados à mesma etapa, a qual será ativada assim que primeira
transição se tornar verdadeira.
Salto de etapas

Retomada de etapas

Regras de evolução do Grafcet
O comportamento do Grafcet é baseado em cinco regras de evolução,

descritas a seguir.
1. A inicialização fixa as etapas ativas no inı́cio do funcionamento.
2. Uma transição pode ser válida ou não válida.
3. Assim que uma transição é validada, ocorre a transposição de uma
transição. Neste momento, todas as etapas que precedem a transição
são imediatamente desativadas, e todas as etapas que se seguem são
imediatamente ativadas.
4. Todas as transições simultaneamente transponı́veis são
simultaneamente transpostas.
5. Se durante o funcionamento do sistema uma mesma etapa for
desativada e ativada simultaneamente, ela permanece ativa.

Regra 1: Situação inicial
No inı́cio do funcionamento, somente as etapas de inicialização estão

ativas.

Regra 2: Validação de uma transição
Uma transição pode ser válida ou não válida.

Regra 3: Evolução de etapas ativas
Assim que uma transição é validada, ocorre a transposição de uma

transição. Neste momento, todas as etapas que precedem a transição
são imediatamente desativadas, e todas as etapas que a seguem são
imediatamente ativadas.

Introdução à mecatrônica Sensores industriais

Sensores e transdutores
Sensor: Dispositivo que altera alguma caracterı́stica fı́sica interna

devido a um fenômeno fı́sico externo (presença ou não de luz, som,
gás, campo elétrico, campo magnético etc).
Naturais: Encontrados em organismos vivos e que geralmente
respondem na forma de biossinais (bioelétricos, biomagnéticos,
bioquı́micos, biomecânicos, bioacústicos e bio-ópticos) a eventos
biológicos caracterizados por atividades de natureza elétrica, quı́mica
ou mecânica;
Industriais Usados em dispositivos para medições de variáveis fı́sicas
em sistemas genéricos. A informação, em geral, é transmitida e
processada na forma elétrica.
Transdutor: Sistema ou dispositivo capaz de transformar uma forma
de energia em outra;

Sensores e transdutores
Os termos sensores de transdutores são definidos por vários autores de

forma diferente, sendo uma questão que ainda precisa de uniformidade.
Instituições como o NIST (National Institute of Standard and Technology)
e o BIPM (Bureau International des Poids et Mesures), entre outras,
possuem entre as suas funções a atividade de normalização e uniformização
de procedimentos e termos relacionados a medidas de forma geral.
Nesse sentido, são gerados documentos com o intuito de servirem como
referência no mundo inteiro. O Vocabulário Internacional de Metrologia
(VIM) [Inmetro, 2012] é um deles.

Definições segundo o VIM
Sensor: Elemento de um sistema de medição que é diretamente

afetado por um fenômeno, corpo ou substância que contém a
grandeza a ser medida. Exemplo: Elemento de platina de um
termômetro tipo RTD;
Passivo: Não necessita de energia adicional e gera um sinal elétrico em
resposta a um estı́mula externo. A potência de saı́da tem origem na
entrada;
Ativo: Requer uma fonte de energia externa para a sua operação.
Adiciona energia ao ambiente de medida como parte do processo de
medição.
Transdutor de medida: Dispositivo utilizado em medições que
fornece uma grandeza de saı́da que tem uma correlação especı́fica
com a grandeza de entrada. Exemplos: Termopar, transformador de
corrente, extensômetro de resistência elétrica (strain-gage), etc;

Definições segundo o VIM
Detector: Termo utilizado em alguns campos de aplicação para

definir um dispositivo ou substância que indica a presença de um
fenômeno sempre que um limiar de mobilidade de uma grandeza é
excedido, sem necessariamente fornecer o valor de uma grandeza
associada. Exemplo: Detector de vazamento de halogênio;
Instrumento de medição: Dispositivo utilizado para realizar as
medições, individualmente ou em conjunto com dispositivo(s)
complementar(es). Pode ser um sistema mecânico, eletromecânico ou
eletrônico que integra um ou mais sensores e/ou transdutores e
dispositivos com funções especı́ficas de processamento de
determinada variável.

Aplicações de sensores
Automação industrial: identificação de peças, medição, verificação

de posição etc.
Automação bancária e de escritório: leitura de código de barras,

tarja magnética, identificação de impressão digital.
Automação veicular: sensores de composição de gases do

escapamento, sensores de temperatura, sensores de velocidade.
Automação residencial (domótica): sistemas de alarme, sensores

para controle de temperatura ambiente, sensores de controle de
luminosidade, sensores de detecção de vazamento de gás, sensores de
presença para acendimento automático de lâmpadas etc.

Principais tipos de sensores industriais
Vibração e aceleração: Acelerômetros.
Posição e velocidade: Potenciômetros, LVDT, encoders absolutos e

relativos e tacogeradores.
Força e pressão: Células extensométricas (strain gauges).
Proximidade: Mecânicos, ópticos, indutivos e capacitivos.
Temperatura: Analógicos (termopares).

Exemplos de aplicação de sensores
Figura: Medida de rotação [Rosário, 2005].

Exemplos de aplicação de sensores
Figura: Sensor indutivo [Rosário, 2005].

Variáveis de medida
O que são sinais continuos e discretos?

Sinal continuo no tempo é um sinal que é especificado para valores
continuos do tempo t, ou seja, ele é definido para todo tempo t;
Sinal de tempo discreto é um sinal especificado apenas para valores
discretos do tempo, ou seja, ele é definido apenas para valores
isolados de tempo (pode ser derivado de um sinal continuo através de
amostragem);

Exemplo 2.29 (Sinais contı́nuos no tempo)

Corrente elétrica em um determinado nó de um circuito;
Tensão elétrica entre dois pontos de uma determinada rede;

Energia absorvida por um sistema ao longo do tempo;
Temperatura de um corpo ao longo do tempo;
Distância de um objeto a uma certa referência espacial;

Exemplo 2.30 (Sinais discretos no tempo)

Total de alunos presentes nas aulas de SDA em cada dia de aula;
Saldo de gols marcados por um time de futebol;

Produto interno bruto trimesral do Brasil;
Vendas mensais de uma corporação.

Variáveis de medida
O que são sinais analógicos e digitais ?

Sinal analógico é um sinal em que a amplitude pode assumir qualquer
valor em uma faixa continua.
Sinal digital é um sinal em que a amplitude pode assumir apenas um

número finito de valores.

Exemplo 2.31 (Sinais analógicos, digitais, contı́muos e discretos)

Classifique o sinal abaixo com relação as caracterı́sticas em epı́grafe.

Resumindo
Contı́nuo, discreto
Qualificação da natureza do sinal com relação ao tempo.
Analógico, digital
Qualificação da natureza do sinal com relação a amplitude.
Sinal binário: É um sinal digital que pode assumir somente dois valores na
escala: 0 ou 1.

Caracterı́sticas
Erro de medição: É a diferença entre o valor medido de uma

grandeza e um valor de referência;
Erro aleatório: Consiste no resultado de uma medição menos a
média que resultaria de um infinito número de medições do mesmo
mensurando efetuada sob condições de repetitividade. Erro aleatório
é igual ao erro menos o erro sistemático;
Erro sistemático: É a média que resultaria de um infinito número de
medições do mesmo mensurando, efetuadas sob condições de
repetitividade, menos o valor verdadeiro do mensurando. Para um
instrumento de medição, o erro sistemático é denominado tendência.

Exemplo 2.32 (Erros aleatório e sistemático)

Considere uma pessoa medindo o movimento de um pêndulo com um
cronômetro, repetidas vezes. Erros no inı́cio e no término das tomadas de
tempo, na estimativa de divisão das escalas, ou pequenas irregularidades
no movimento do pêndulo causarão variações nos resultados das sucessivas
medidas e são exemplos de erros aleatórios. Entretanto, se além disso o
cronômetro estiver atrasando (devido a um defeito de fabricação) 1
segundo a cada 5 horas, todos os resultados medirão tempos menores.
Esse é um erro sistemático.
Figura: Série de medidas: (a) com erro aleatório apenas e (b) com erro aleatório
mais sistemático. Cada traço indica o resultado de uma medida [Balbinot, 2010]

Caracterı́sticas
Incerteza de medição: Parâmetro não negativo, associado ao

resultado de uma medição, que caracteriza a dispersão dos valores
que podem ser fundamentadamente atribuı́dos a um mensurando.
O parâmetro pode ser, por exemplo, um desvio padrão (ou um múltiplo
dele), ou a metade de um intervalo correspondente a uma
probabilidade de abrangência estabelecida;
Compreende, em geral, muitos componentes;
Alguns componentes podem ser estimados com base na distribuição
estatı́stica dos resultados das séries de medições e podem ser
caracterizados por um desvio padrão experimental;
Outros componentes, que também podem ser caracterizados por desvio
padrão, são avaliados por meio de distribuição de probabilidades
assumidas, baseadas na experiência ou em outras informações.
Incerteza não é sinônimo de erro.

Caracterı́sticas
Exatidão de um instrumento de medição: Aptidão de um

instrumento para fornecer respostas próximas a um valor verdadeiro;
Exatidão de medição: Grau de concordância entre um valor medido
e o valor verdadeiro do mensurando. Não é uma grandeza, é um
conceito qualitativo que não deve ser expresso numericamente. Uma
medição é dita mais exata quando é caracterizada por uma incerteza
de medição menor.
Precisão de medição: É termo inexistente no VIM. Entretanto,
uma nota técnica de 7/2008 desenvolvida pelo Inmetro, constituindo
uma tradução de partes do JCGM 200:2008 reintroduz o termo,
definindo-o como o grau de concordância entre indicações ou valores
medidos, obtidos por medições repetidas, no mesmo ou em objetos
similares, sob condições especificadas. É geralmente expressa na
forma numérica por meio de medidas de dispersão.
Caracterı́sticas
Figura: Ilustração dos conceitos de exatidão e precisão: O ensaio da Figura (a) é

mais exato do que o ensaio da Figura (b), que é mais exato do que o ensaio da
Figura (c). A dispersão do ensaio (a) é menor do que a do ensaio (b), que é
menor do que a do ensaio (c). Portanto, pode-se caracterizar quantitativamente
que o ensaio (a) é mais preciso que o ensaio (b) que é mais preciso que o ensaio
(c) [Balbinot, 2010].

Caracterı́sticas
Condição de repetitividade Condição de medição em um conjunto

de medições que compreende o mesmo procedimento de medição, os
mesmos operadores, o memo sistema de medição, as mesmas
condições de operação e o mesmo local, assim como medições
repetidas do mesmo objeto ou objetos similares durante um curto
perı́odo de tempo;
Repetitividade de medição: Precisão de medição sob um conjunto
de condições de repetitividade;
Condição de reprodutibilidade: Condição de medição em um
conjunto de condições que compreende diferentes locais, diferentes
operadores, diferentes sistemas de medição e medições repetidas sob
o mesmo objeto ou objetos similares;
Reprodutibilidade de medição: Precisão de medição sob um
conjunto de condições de reprodutibilidade.
Caracterı́sticas
Repetitividade de um instrumento: Aptidão de um instrumento de

medição de fornecer indicações muito próximas, em repetidas
aplicações do mesmo mensurando, sob as mesmas condições de
medição;
Tolerância: Quantifica as diferenças que existem em uma
determinada caracterı́stica de um dispositivo do sistema de medição,
de um dispositivo para outro (do mesmo tipo ou dentro de uma linha
de dispositivos), em função do processo de fabricação;
Erro máximo admissı́vel: Valor extremo do erro de medição, com
respeito a um valor de referência conhecido, aceito por especificações
ou regulamentos para uma dada medição ou sistema de medição.

Caracterı́sticas
Resolução: Menor variação da grandeza que está sendo medida, que

causa uma veriação perceptı́vel na indicação correspondente;
Exemplo 2.33 (Resolução de um voltı́metro digital)

Se a resolução de um voltı́metro digital é de 1mV, isso significa que o
dı́gito menos significativo na escala é da unidade de mV, ou seja, para o
dı́gito menos significativo ser alterado, a variação mı́nima na entrada deve
ser de 1mV.

Caracterı́sticas
Limiar de mobilidade: Maior variação do estı́mulo (grandeza

medida) que não produz variação detectável na resposta (indicação)
de um instrumento de medição, sendo a variação do sinal de entrada
lenta e uniforme.;
A mobilidade de entrada define a resolução de entrada e a resolução do
mostrador define a resolução de saı́da.
dxmin
LM % = 100 ×
FEe
dxmax
RM % = 100 ×
FEs
Sendo dxmin a variação mı́nima na entrada perceptı́vel na saı́da (resolução
de entrada), dymax é o maior salto da medida em resposta a uma variação
infinitesimal do mensurando (resolução de saı́da) e FEe e FEs são os
fundos de escala da entrada e da saı́da, respectivamente.
Caracterı́sticas
Figura: Curva de resposta de um sistema genérico com detalhes de resolução e

limiar de mobilidade [Balbinot, 2010].
Caracterı́sticas
Sensibilidade (S): Razão da variação da saı́da (ou resposta ou

indicação) pela variação da entrada (ou estı́mulo ou grandeza
medida);
No limite:
ds
S=
de
Exemplo 2.34 (Sensibilidade de um termômetro)

A sensibilidade de um termômetro pode ser 10mV /o C . Isso significa que,
para cada o C de variação na entrada a saı́da apresenta 10mV de variação.

Caracterı́sticas
Figura: Relações de entrada e saı́da com diferentes sensibilidades [Balbinot, 2010].

Caracterı́sticas
Sensibilidade e resolução
Geralmente a resolução evidencia as limitações do hardware, como o
número de dı́gitos em um multı́metro ou o número de bits em um
conversor analógico digital, enquanto a sensibilidade evidencia a
caracterı́stica do sensor ou transdutor

Exemplo 2.35 (Resolução de um sistema de medição)

Seja um conversor analógico digital de 8 bits com faixa de entrada de 0 a
5V. Considerando um termômetro linear utilizando um PT100
devidamente condicionado, cuja saı́da varia linearmente de 0 a 1V para
uma variação de temperatura de 0 a 100o C, calcule a resolução em o C
imposta pelo sistema.
VFaixa de entrada 5
RAD = o = = 0, 0196V/bit
2N de bits − 1 255
Como o enunciado indica que a faixa de saı́da de 0 a 1V tem relação linear
com a faixa de variação de temperatura de 0 a 100o C, pode-se montar
uma regra de proporcionalidade simples:
1V → 100o C
0, 0196 → Xo C
Portanto, X=1,96o C.
Exemplo 2.35 (Resolução de um sistema de medição)

Seja um conversor analógico digital de 8 bits com faixa de entrada de 0 a
5V. Considerando um termômetro linear utilizando um PT100
devidamente condicionado, cuja saı́da varia linearmente de 0 a 1V para
uma variação de temperatura de 0 a 100o C, calcule a resolução em o C
imposta pelo sistema.
Nota-se que a resolução do sistema é ruim e melhorias deveriam ser

realizadas. Por exemplo, poder-se-ia amplificar o sinal do termômetro por
um fator de 5 para utilizar toda a faixa de entrada do conversor AD ou
aumentar a quantidade de bits do mesmo.

Caracterı́sticas
Linearidade: Parâmetro que indica o máximo desvio de uma curva

representando a relação de saı́da versus entrada da reta que melhor
descreve os pontos reais. É geralmente obtida considerando a curva
média que representa o comportamento do sistema, seguida de um
ajuste da reta;
Conformidade: Parâmetro que indica o máximo desvio da relação de
saı́da versus entrada do instrumento em relação a uma curva de
referência.
Observa-se que a figura de mérito linearidade só tem sentido se aplicada a
um sistema projetado para ser linear. No caso em que o sistema de
medição possua resposta não linear, a figura de mérito utilizada é a
conformidade.
Difmax
Linearidade% = 100 ×
FEs
Caracterı́sticas
Figura: Ilustração das figuras de mérito (linearidade) e (b) conformidade

[Balbinot, 2010].

Caracterı́sticas
Faixa nominal (range): Consiste na faixa de indicação, a qual se

pode obter em uma posição especı́fica dos controles de um
instrumento de medição. Quando o limite inferior é zero, a faixa
nominal é definida unicamente em termos do limite superior, por
exemplo: A faixo nominal de 0 a 100V é expressa como 100V;
Amplitude da faixa nominal (span): O módulo da diferença entre
os limites superior e inferior da faixa nominal;
Fundo de escala: Valor máximo da escala;
Faixa de medição ou trabalho: Conjunto de valores de um
mensurando para o qual se admite que o erro de um instrumento de
medição se mantém dentro dos limites especificados.

Caracterı́sticas
Relação sinal/ruı́do (SNR): Figura de mérito que define a razão

entre as potências do sinal e do ruı́do presente no mesmo.
potência do sinal
SNR% = 10 × log , dB
potência do ruı́do

Classes de proteção
A especificação de sensores para utilização em processos automatizados

deve levar em conta os graus e classes de proteção estabelecidos nas
Normas de Proteção Internacional. Classes de proteção Indicadas por
um sı́mbolo composto:
a. Duas letras IP (International Protection)
b. Dois dı́gitos que definem o grau de proteção
Exemplo:



Sensores utilizados como transdutores
Elementos de comando e sinalização no contexto da automação são

considerados como sensores (por exemplo, entradas dos controladores
programáveis industriais).
Elementos de comando: Botão (chaves mecânicas);

Botão inversor ou comutador;
Interruptor com trava;
Chaves de fim de curso ou limit switch.
Elementos de sinalização: Lâmpada;

Buzina;
Cigarra.

Sensores de proximidade
Normalmente digitais (on/off).
Largamente utilizados em processos automatizados para detecção da

presença ou ausência de um objeto.
Sensores mais empregados na automação de máquinas e

equipamentos industriais:
Chaves mecânicas de final de curso;
Capacitivos,
Indutivos;
Ópticos;
Magnéticos;
Ultra-sônicos.

Chaves de fim de curso
Aplicadas para detectar o fim do movimento de um mecanismo (como, por

exemplo, uma junta robótica).

Sensores de proximidade ópticos
Princı́pio de funcionamento: Baseado num circuito oscilador que

gera uma onda convertida em luz pelo emissor. Quando um objeto é
aproximado do sensor óptico, este objeto reflete a luz do emissor para
o receptor. Um circuito eletrônico identifica essa variação e emite um
sinal que poderá ser utilizado para inspeção e controle.
Elementos:
Receptor: Elemento fotossensı́vel tal como fototransistor, fotodiodo,
ou LDRs (resistores variáveis pela luz);
Emissor: Pode ser um LED (Diodo Emissor de Luz) ou uma
lâmpada.

Principais caracterı́sticas
Não requerem contato mecânico para sensoriamento;
Não apresentam partes móveis;
Apresentam pequenas dimensões;
Apresentam chaveamento seguro;
São insensı́veis a vibrações e choques;
Apresentam muitas configurações disponı́veis;
Requerem sempre alinhamento;
Podem ser blindados para serem usados em ambientes com alto grau
de luminosidade (setores de soldagem, por exemplo);
Normalmente exigem limpeza e isolamento de pó e umidade.

Vários modelos: alimentação 12-30 VDC, 24-240 VAC

Sinal de saı́da: TTL 5V, relé de estado sólido etc.
Detecção de aproximação de objetos, desde que não sejam
transparentes.
Distância de detecção variável, função da luminosidade do ambiente.
Normalmente construı́dos em dois corpos distintos (emissor e receptor
de luz).

Principais formas de operação:

1. Reflexão: A luz é refletida no objeto e o sensor é acionado;
2. Barreira: O objeto bloqueia a passagem da luz, e a saı́da do sensor é
comutada;
3. Emissor-receptor: Emissor e receptor estão montados
separadamente, e, quando o raio de luz é interrompido por um objeto
colocado entre os dois, cessando a propagação da luz entre eles, o
sinal de saı́da do sensor é comutado e enviado ao circuito elétrico de
comando.

Classificação de acordo com:

Arranjo fı́sico
Tipo de emissor ou receptor
Usado para detectar presença, medir velocidade etc.

Utilização de sensores ópticos com disco de reflexão

Utilização de sensores ópticos com fenda de abertura

Utilização de sensores ópticos (emissor-receptor)

Utilização de sensores de proximidade ópticos

Sensores de proximidade ultra-sônicos
Princı́pio de funcionamento: Semelhante ao princı́pio de

funcionamento de um sonar utilizado em navios.
Um sinal sonoro é emitido em uma determinada direção na água; as
ondas sonoras caminham pela água até encontrar um obstáculo; este
obstáculo reflete as ondas sonoras; quando os sensores do navio
recebem o eco do sinal que foi transmitido, mede-se o tempo gasto
entre a emissão e o retorno
Funciona a partir da emissão de som em alta freqüência, inaudı́vel ao
ser humano. O tempo de propagação é diretamente proporcional à
distância do obstáculo a ser identificado.

Sensores de proximidade ultra-sônicos
Princı́pio de funcionamento

Principais caracterı́sticas dos sensores ultra-sônicos
Constituı́dos de cristais, como o quartzo, que possuem como

caracterı́stica importante o efeito piezoelétrico, ou seja, ao se aplicar
uma força de tração ou compressão no cristal, aparece uma tensão
proporcional à força aplicada (conversão de força em tensão);
Quando se aplica uma tensão no cristal, ele se comprime ou expande
automaticamente. Consequentemente, se uma tensão alternada é
aplicada, o crstal vibra na mesma frequência desta tensão (conversão
de tensão em movimento);
O sensor ultra-sônico aplica uma tensão alternada em alta frequência
no cristal, fazendo-o vibrar e emitir um som em alta frequência. Em
seguida, o circuito do sensor passa a ler a tensão no cristal para
receber o eco do sinal que foi emitido.

Principais caracterı́sticas dos sensores ultra-sônicos
Geralmente utilizados como sensores de proximidade.

Utilizam pulsos sonoros no sensoriamento. Medem amplitude e tempo
do deslocamento do pulso sonoro de um obstáculo até o receptor em
um determinado meio.
Operam com frequências entre 40 KHz e 2 MHz;
Podem apresentar problemas de funcionamento em ambientes que
contenham altos ı́ndices de ruı́do. Entretanto, podem ser utilizados
em ambientes que apresentam umidade e pó.
Existem sensores ultra-sônicos digitais ou analógicos, que emitem
sinal em função da distância do objeto.
São capazes de detectar qualquer tipo de material, com exceção
daqueles que absorvem o som.

Sensores de proximidade indutivos
Apresentam o princı́pio de funcionamento semelhante ao de um

indutor. Quando o campo magnético é:
Mais fraco (o núcleo não está totalmente dentro do indutor): A
impedância do indutor é menor, portanto, a tensão sobre o resistor é
maior;
Mais forte (o núcleo está dentro do indutor): A impedância do
indutor é maior, conseqüentemente a tensão no resistor é menor;
Num sensor indutivo, o material dielétrico é o ar/vácuo, cuja
constante é igual a 1. Portanto, o valor da capacitância é considerado
muito baixo.
O núcleo do sensor indutivo é aberto (entreferro).

Sensores de proximidade indutivos
Princı́pio de funcionamento:
O campo magnético tem que passar pelo ar. Ao se ligar o indutor a

um circuito RL trabalhando em corrente alternada (CA), pode-se
verificar a variação de tensão do resistor de acordo com a distância da
peça.

Circuito RL em corrente contı́nua (CC)
Quando a fonte é ligada, a corrente vai aumentando. Quando o

núcleo do indutor está magnetizado, a corrente atinge o seu valor
máximo.
Quando a fonte é desligada, o núcleo ainda está magnetizado, e o
campo magnético armazenado é convertido em corrente elétrica. A
corrente diminui até chegar a zero quando o núcleo estiver
desmagnetizado.
Circuito RL em corrente alternada (CA)
Neste circuito, a maior parte da tensão gerada pelo gerador fica na

bobina, e a tensão do resistor é baixa. Isso ocorre porque a
impedância da bobina aumenta de acordo com a freqüência do sinal.
Quanto maior a freqüência, maior será a impedância, e vice-versa.

Inicialmente, tem-se a corrente elétrica fluindo num determinado

sentido, gerando um campo magnético, que irá magnetizar o núcleo
da bobina. Quando a corrente muda de sentido, o núcleo ainda está
magnetizado de acordo com o sentido anterior, portanto, o campo
magnético do núcleo oferecerá uma resistência à passagem da
corrente elétrica nesse sentido.

O núcleo se desmagnetiza e depois se magnetiza no sentido contrário.

Quando há uma nova inversão no sentido da corrente, o processo se
repete. Consequentemente ,a impedância do indutor depende da
frequência. Quanto maior a frequência, maior a impedância.
Pode-se alterar a impedância oferecida pelo indutor alterando o valor
do mesmo.

Exemplos de utilização de sensores indutivos
Exemplo de aplicação
Detecção de funções
abertura/fechamento
Detecção de um atuador
semi-rotativo
Detecção de pallets num esteira
Detecção de fim de curso de
cilindros
Detecção da presença de objetos sem o

contato. Range: 3mm +/− 10%.

Exemplo 2.36 (Princı́pio básico de funcionamento sensores indutivos)

Fonte: https://www.youtube.com/watch?v=tcIvDMlJask

Sensores capacitivos
Apresentam o princı́pio de funcionamento semelhante ao de um

capacitor;
O material dielétrico é o ar, que possui constante dielétrica igual a 1.
Portanto, o valor da capacitância é muito baixo;
Quando algum objeto que possui constante dielétrica maior que 1 é
aproximado do sensor capacitivo, o campo magnético gerado pela
atração entre as cargas passa por este objeto, e a capacitância
aumenta;
O circuito de controle, então, detecta essa variação e processa a
presença desse objeto.

Sensores capacitivos
Baseados na medida da variação da capacitância
Usados para detectar presença, medir distância, aceleração, umidade

etc.
Constantes dielétricas

Circuito RC com corrente contı́nua (CC)
Num circuito RC com corrente contı́nua, o valor da corrente

inicialmente é alto e vai diminuindo com o tempo até chegar a zero.
O valor do resistor determina o tempo de carga do capacitor. A
corrente chega a zero porque, quando o capacitor se carrega, não há
mais espaço para armazenar cargas. Portanto, para corrente contı́nua
a impedância oferecida pelo capacitor é alta.
Circuito RC com corrente alternada (AC)
O valor da corrente é proporcional ao sinal de tensão gerado pelo

gerador CA;
Quanto maior for a frequência do gerador, menor será a impedância
oferecida pelo capacitor.
Se o valor da capacitância é variado, a tensão no resistor também
varia. Esse é o princı́pio de funcionamento do sensor capacitivo.
Exemplos de aplicação Sensores capacitivos
São utilizados para monitorar a presença de corpos não magnéticos.

Aplicações industriais: verificação da presença de peças, detecção
do fluı́do de um reservatório, contagem de peças etc.

Detecção de erro em sistemas automatizados
Detectores de erro (sensor de erro ou comparador) são

dispositivos que comparam dois sinais de entrada e transmitem um
sinal de saı́da resultante da diferença entre eles;
Devem ser capazes de aceitar sinais de diversas naturezas fı́sicas e os
converter em uma quantidade fı́sica comum para efetuar a
comparação.

Estrutura de controle de robô industrial
Duas malhas de comparação provenientes de um sensor de medição

de distância de um objeto num dado ambiente (sensores externos) e
de um sensor de posição (velocidade) de cada junta do robô (sensores
internos).
Função de transferência e comparador de erro
Potenciômetros são utilizados para comparar sinais (nı́veis de tensão)

– por exemplo, para comparar a referência de entrada com a variável
controlada traduzida pela posição de uma junta robótica rotativa ou
linear.
A tensão de saı́da do potenciômetro é proporcional ao deslocamento
da junta robótica quando uma tensão é aplicada.

Sensores para medida de posição e velocidade
Requeridos em sistemas de controle realimentados de posição e

velocidade.
Podem ser classificados como:
Sensores para medida de velocidade – tacômetros

Sensores para medida de posição – potenciômetros
– LVDT
– encoders

Potenciômetros de precisão Principais caracterı́sticas
Fornecem um sinal analógico para controle.
Fornecem uma informação de posição absoluta.
Apresentam baixo custo.
Podem apresentar alterações de temperatura e variação no uso.
Não podem ser utilizados em ambientes com umidade ou poeira.

Tipos de potenciômetro
Wirewound (rolo de arame): composto por um contato que desliza ao

longo de rolo de arame de nicromo. Apresenta como vantagem o baixo
custo e como desvantagem possı́veis falhas de leitura e sensibilidade
excessiva a variações de temperatura.
Cermet (cerâmica condutiva): composto por um contato que desliza sobre

trilha de cerâmica condutiva, apresentando vantagens em relação aos
wirewound.
Filme de plástico: apresenta alta resolução, longa vida e boa estabilidade

de temperatura.

Sensor de deslocamento linear – linear variable differential

transformer (LVDT)
Existe uma grande variedade de sensores eletromagnéticos que

trabalham com relutância variável.
Os mais utilizados são transformadores lineares, transformadores
rotativos, potenciômetros indutivos e transdutores conhecidos como
microsyn.
Principal utilização: giroscópios de aviões e navios, acelerômetros e
transdutores diversos, especialmente os transdutores de pressão.
A carcaça contém dois cilindros secundários que detectam a
frequência na tensão com uma magnitude igual ao deslocamento,
tornando esse tipo de sensor muito preciso.
LVDT produz uma saı́da elétrica proporcional ao deslocamento linear
de um núcleo.

Sensor de deslocamento linear (LVDT)

Transformadores rotativos
São transdutores que operam obedecendo o mesmo princı́pio de

atuação dos transformadores lineares, com caracterı́sticas de
funcionamento semelhantes, em que apenas a variável de entrada é
um deslocamento angular.
Principal utilização: sistemas em que se tenha necessidade de
medição de pequenos deslocamentos angulares, tais como lemes de
direção em navios e aviões, válvulas hidráulicas e radares em que a
rotação do eixo da antena é limitada.
Principal vantagem sobre os potenciômetros de precisão: não
existência de atritos ou ruı́dos elétricos provocados pelo cursor do
potenciômetro.

Encoders ópticos
São sensores digitais comumente utilizados para fornecer a

realimentação de posição em atuadores.
São compostos por discos de vidro ou plástico que giram entre uma
fonte de luz (LED) e um par de fotodetectores. Assim, o disco é
codificado com setores alternados de transparência e opacidade,
gerando pulsos de luz e escuridão quando na rotação do disco.
Podem ser classificados como incrementais e absolutos.

Tacômetros
Conhecidos como tacogeradores.
Convertem rotação mecânica de um eixo em tensão elétrica, ou seja,

é um gerador com tensão de saı́da proporcional à velocidade angular
da entrada.
Podem ser utilizados como detector de erro a partir da comparação

da tensão gerada com uma tensão de referência.

Tacômetros
Esses dispositivos operam como um elemento diferenciador, pois a sua

saı́da (tensão elétrica) é igual à derivada no tempo da entrada (variação
angular). Normalmente são utilizados nas seguintes aplicações:
a. elemento de controle e/ou medida de velocidade angular;
b. diferenciador ou integrador;
c. elemento estabilizador de posição, numa realimentação denominada

tacométrica.

Tacômetros
Com o baixo custo atual dos encoders incrementais, que fornecem

informações digitais, os sensores tacométricos s cada vez menos utilizados
em aplicações industriais, sendo indicados ainda:
a. devido à facilidade de serem utilizados diretamente em malha de

controle analógica utilizando amplificadores operacionais (baixo
custo);
b. pelo fato de poderem ser incorporados diretamente no eixo do motor,

obedecendo ao mesmo princı́pio de funcionamento de um motor
girando em reverso.

Sensores para medida de força e pressão
Normalmente, a medição industrial de grandezas de força e pressão é

realizada de modo indireto a partir do desenvolvimento de um mecanismo
de medida da deflexão de uma superfı́cie. Dentre eles, podemos citar:
1. arranjo fı́sico para utilização de LVDT;
2. utilização de ponte de extensômetros em superfı́cie metálica que

altere a resistência quando deformada;
3. utilização de materiais piezoelétricos que geram variação de corrente

quando deformados.

Células para medição de força e pressão

Pontes extensométricas (Strain Gauge)
O strain gauge é um transdutor de força que converte a força aplicada de

tensão ou torção em valores de resistência elétrica dados em ohm.
Princı́pio de funcionamento: variação da resistência elétrica

causada pela variação de seu comprimento, o que causa um aumento
ou diminuição de sua área, de maneira que esta afeta a estrutura
metálica do componente e faz com que haja uma variação
proporcional em sua resistência elétrica.
Sensor destinado a medir microdeformações em materiais sólidos em

geral, tais como metais, plásticos, vidros, cerâmicas, concretos etc.
O strain gauge é um transdutor que converte força em resistência

elétrica.

Sensores para medida da variável de pressão
A variável de pressão pode ser medida por meio de:
um tubo de Pitot;
deformação de uma membrana fixa;
medida da deformação utilizando métodos semelhantes ao da medida

de força;
mola (manômetro);
distorção do cristal piezo (pressão);
extensômetros (strain gauges).

Sensores para medida de aceleração
A variável de aceleração normalmente é medida pela força exercida

por uma massa sı́smica mediante:
distorção do cristal piezo (pressão);
movimento de uma viga;
deformação de uma massa;
acelerômetros para a medida de vibração.

Sensores de orientação e posicionamento
Para definir completamente a posição de um corpo rı́gido que se

movimenta, há a necessidade de um sistema de coordenadas, como é o
caso do sistema de controle de um avião, em que se necessita de:
a. velocidade longitudinal;
b. rotação em torno de um eixo longitudinal (roll ) – eixo x;
c. rotação em torno de um eixo de arfagem (pitch) – eixo y;
d. rotação em torno de um eixo de guinada (yaw ) – eixo z.

Sistema decontrole de um avião

Sensores de uso educacional
Ambiente de automação: utilizamos como modelo o material LEGOTM

Utilização basicamente da famı́lia de sensores que fazem parte dos
kits LEGO conectáveis às entradas do RCX ou a outras interfaces de
comunicação com o computador.
Sensores: de temperatura, toque, luz, rotação e infravermelho.
No caso do ambiente LEGO-LOGOTM , na montagem de um
dispositivo do tipo esteira e de um caminhão que transporta peças, a
utilização de sensor de luz (como um fototransistor) possibilita a
automatização desse processo de transporte, ou seja, o sensor no
formato de um dispositivo emissor e um receptor de luz poderão ser
acoplados ao suporte da esteira, numa de suas extremidades, onde
está o caminhão para receber as peças. Desse modo, cada peça que
passa em frente ao sensor faz com que a luz emitida (pelo emissor)
seja recebida de volta (pelo receptor).

3 Introdução à robótica
Fundamentos de robótica
Cinemática de robôs
Movimentos diferenciais e velocidades
Análise e processamento de imagens com sistemas de visão
Planejamento de trajetórias
Análise dinâmica e forças

Introdução à robótica Fundamentos de robótica

Robótica
O que é robótica?
É a arte, base de conhecimento e know-how de projetar, aplicar e usar
robôs em empreendimentos humanos;
Um sistema robótico consiste não apenas de robôs, mas também de
outros instrumentos e/ou sistemas utilizados em conjunto com eles;
Robôs podem ser utilizados em ambientes fabris, exploração espacial,
exploração subaquática, auxı́lio à pessoas deficientes fı́sicas, lazer, etc;
Robôs podem ser úteis em inúmeras aplicações, porém devem ser
programados e controlados;
A robótica é uma área interdisciplinar, que envolve as engenharias
mecânica, elétrica, eletrônica e da computação, além de
eventualmente outras áreas tais como biologia, ciências cognitivas,
dentre outras.

Robôs
Quais são as diferenças entre um robô e um manipulador?

Robôs são operados por computadores ou microprocessadores, enquanto
manipuladores são operados diretamente por um humano
(a) (b)
Figura: (a) Manipulador operado por um humano e (b) Robôs autônomos

operando na fabricação de um veı́culo [Niku, 2011]
Classificação dos robôs
De acordo com a Japanese Industrial Robot Association (JIRA):

Classe 1: Manipulação manual: Dispositivo com múltiplos graus de
liberdade, atuado por um operador;
Classe 2: Sequência fixa: Realiza os passos sucessivos de uma tarefa
de acordo com um método pré-determinado fixo, difı́cil de ser
modificado;
Classe 3: Sequência variável: Tal como Classe 2, porém fácil de ser
modificado;
Classe 4: Reprodução: Um operador humano realiza a tarefa
manualmente, liderando o robô, o qual grava a sequência de
movimentos para reproduzi-la posteriormente;
Classe 5: Controlado numericamente: O operador provê ao robô com
um programa de movimentos ao invés de guiá-lo na sua realização;
Classe 6: Inteligente: Capaz de entender o ambiente e completar
tarefas independentemente de mudanças no mesmo.
De acordo com o Robotics Institute of America (RIA):

A classificação é a mesma adotada pela JIRA, porém excluı́ndo-se as
Classes 1 e 2.
De acordo com a Association Française de Robotique (AFR):
Tipo A Dispositivos de manipulação com controle manual ou
teleoperado;
Tipo B Dispositivos de manipulação automáticos com ciclos
predeterminados;
Tipo C Dispositivos programáveis servo-operados com trajetórias
contı́nuas ou ponto a ponto;
Tipo D Tal como o Tipo C porém com capacidade de aquisitar
informações do ambiente.

Outra classificação difundida

Robôs de primeira geração
Incapazes de obter qualquer informação sobre o meio;
Realizam apenas movimentos pré-programados;
Retornam pouquı́ssimas informações sobre o ambiente de operação.
Robôs de segunda geração
Possuem todas as caracterı́sticas da geração anterior somadas à uma
detalhada comunicação com seu ambiente;
A comunicação é atingida por meio de sistemas de sensoriamento e
identificação;
Requerem computadores mais rápidos, com maior capacidade de
memória.

Vantagens dos robôs
Geralmente aumentam produtividade, segurança, eficiência, qualidade

e consistência de produtos;
Podem operar em ambientes perigosos (radioativos, escuros, quentes,
frios, etc) sem a necessidade de suporte à vida, conforto ou
preocupação com segurança;
Não necessitam de elementos de conforto ambiental tais como
iluminação, condicionamento de ar, ventilação, ergonomia e proteção
contra ruı́dos;
Têm exatidão de repetição à todo momento, à menos que algo
aconteça a eles ou se tornem gastos;
Trabalham ininterruptamente sem fatiga ou monotonia. Não ficam
irritados, não têm ressaca e não necessitam de plano de saúde e nem
de férias.

Vantagens dos robôs
Podem ser bem mais exatos do que humanos;

Em conjunto com seus sensores e sistemas auxiliares podem possuir
capacidades além das dos humanos;
Podem processar múltiplos estı́mulos ou tarefas simultaneamente;

Desvantagens dos robôs
Substituem trabalhadores humanos, gerando dificuldades financeiras,

insatisfação e/ou ressentimentos de empregados e eliminando a
necessidade de treinamento de trabalhadores novos;
Não possuem a capacidade de responder a situações de emergência, à
menos que tenham sido previstas;
Medidas de segurança são necessárias para garantir que os robôs não
lesionem operários e não danifiquem outras máquinas.
Respostas inapropriadas ou erradas;
Incapacidade de tomar decisão;
Perda de alimentação;
Dano ao robô ou outros equipamentos;
Lesões a humanos.

Desvantagens dos robôs
Embora superiores aos humanos em algumas caracterı́sticas, têm

capacidade limitada em:
Cognição, criatividade, tomada de decisão e entendimento;
Graus de liberdade e destreza;
Sensores e sistemas de visão;
Resposta em tempo real.
São custosos devido a:
Custo inicial do equipamento e da instalação;
Necessidade de periféricos;
Necessidade de treinamento;
Necessidade de manutenção;
Segurança.

Componentes de um robô
Manipulador
Parte principal da estrutura do robô que consiste de elos, juntas e
outros elementos estruturais. Sem esses outros elementos, o
manipulador não é um robô.
Efetuador
É conectado à última junta do manipulador que, geralmente, lida com
objetos, conecta o robô a outras máquinas ou realiza as tarefas
desejadas. Geralmente os fabricantes dos robôs manipuladores não
fornecem o efetuador. Dada a sua especificidade (ferro de solda, pistola
de tinta, ponta para depósito de cola, etc), o efetuador é geralmente
integrado ao manipulador robótico, que normalmente vem equipado
com uma garra.
Atuadores
Movem as juntas e os elos do robô.
Sensores
Obtém informações do estado interno do robô (sensores internos) ou
do ambiente (sensores externos).
Componentes de um robô
Controlador
Controla os movimentos do robô de maneira coordenada com as
informações dos sensores.
Processador
É o cérebro do robô. Calcula os movimentos das juntas, determina
como e em que velocidade as juntas devem se mover para alcançar as
posição e velocidade desejadas e supervisiona a atuação coordenada do
controlador e dos sensores.
Programas
Sistema operacional, software robótico (calcula informações
cinemáticas e envia para o controlador) e rotinas orientadas à aplicação
(montagem, carregamento, visão computacional, etc).

Robôs como mecanismos
Robôs manipuladores (braços robóticos) são mecanismos em cadeia,

tridimensionais, de malha aberta e com múltiplos graus de liberdade (GDL
ou DOF, do inglês Degrees of freedom). Mas...
O que são graus de liberdade?

Quantidades de parâmetros independentes necessários para se definir
a posição de um corpo no espaço em qualquer instante de tempo;
Número de movimentos elementares, independentes entre si, que o
corpo rı́gido possui.

Exemplo 3.1 (Corpo rı́gido em um plano)

Seja uma barra rı́gida em um plano. Determine a quantidade de graus de
liberdade que ela possui.
Figura: Corpo rı́gido com 1 DOF [Zhang, 2018]

A barra pode ser transladada ao longo do eixo x e também do y e
rotacionada ao redor da sua linha de centro. Sendo esses três movimentos
independentes, conclui-se que o corpo possui 3 DOF.
Exemplo 3.1 (Corpo rı́gido livre)

Considere um corpo rı́gido livre no espaço tridimensional. Quantos graus
de liberdade que ele possui?
Figura: Corpo rı́gido com 6 DOF [Zhang, 2018]

O corpo pode ser transladado ao longo dos eixos x, y e z, além de poder
ser rotacionado ao redor de cada um desses eixos. Portanto, o corpo
possui 6 DOF.

Um braço robótico executa movimentos no espaço, transferindo

objetos e ferramentas de um ponto para outro, instruı́do pelo
controlador e informado sobre o ambiente através de sensores;
Na extremidade do braço, existe um efetuador usado na execução de
suas tarefas;
Todo braço é composto de uma série de vı́nculos (ou elos) e juntas;
Uma junta conecta dois vı́nculos, permitindo o movimento relativo
entre eles;
Figura: Junta e vı́nculos [Rosário, 2005]

Sistemas robóticos podem ter apenas 1 DOF

Em sistemas com 1 DOF, quando a variável é especificada para um
determinado valor, então todo o mecanismo é especificado e todas as
outras variáveis são conhecidas;
Figura: Mecanismo com 4 barras em malha fechada e 1 DOF: Quando a

manivela é posicionada para 120o os ângulos dos acoplador e balancim são
também conhecidos [Rosário, 2005].

Portanto, robôs manipuladores são sistemas robóticos com múltiplos

graus de liberdade, os quais lhes são conferidos pelas juntas, que os
permitem se movimentar livremente em seu espaço de trabalho;
Em um sistema com múltiplos DOF, todas as variáveis de entrada
devem ser especificadas individualmente para se conhecer os
parâmetros remanescentes;
O movimento das juntas de um robô pode ser linear ou rotacional;
De maneira geral, o número de juntas determina os graus de
liberdade do robô;
A maior parte dos robôs possui de três a seis eixos, os quais podem
ser divididos em duas classes: Eixo do corpo e eixo da extremidade;
Os eixos da base do corpo, que permitem movimentar a ferramenta
(efetuador) para determinada posição no espaço, são denominados
cintura, ombro e cotovelo.
Malha aberta e malha fechada
Robôs são mecanismos em malha aberta. Ao contrário de mecanismos em

malha fechada, mesmo que todas as variáveis associadas às juntas de um
robô sejam ajustadas para um determinado valor, não há garantia de que o
efetuador estará em uma posição determinada.
Figura: Mecanismos de malha aberta e de malha fechada [Niku, 2011]

Tipos de juntas
Lineares Também denominadas deslizantes ou prismáticas, permitem

o movimento linear entre dois vı́nculos.
Figura: Robô cartesiano 3P [Rosário, 2005]

Tipos de juntas


Tipos de juntas

Rotativas Possibilitam movimentos

Prof. Téo Revoredo (DETEL/FEN/UERJ) SDA de rotação entre dois vı́nculos
2019/1 - Rev.1 261 / 517
Tipos de juntas


Tipos de juntas

Esféricas Também conhecidas como

Prof. Téo Revoredo (DETEL/FEN/UERJ) SDA juntas bola-e-encaixe,
2019/1 -são
Rev.1 261 / 517
Tipos de juntas


Determinação dos graus de liberdade
O número de graus de liberdade de um manipulador deve

corresponder ao número exigido pela tarefa;
Nem todas as tarefas requerem seis graus de liberdade;
Geralmente ocorre quando o efetuador tem um eixo de simetria.
Figura: Manipulador com ferramenta simétrica contém um DOF redundante.

Pode-se posicionar o manipulador de uma infinidade de maneiras para
desempenhar a tarefa. A rotação em torno de ẐT é variável livre. [Craig, 2013]
Algumas tarefas são realizadas em domı́nio que têm menos de seis graus
de liberdade. A colocação de componentes em placas de circuito impresso
é um exemplo. As placas são geralmente planares e contêm peças de
várias alturas. Posicionar peças em uma superfı́cie planar requer três graus
de liberdade (x, y e θ). A fim de erguer e inserir peças, um quarto
movimento, normal ao plano, é inserido (z).
Peças com um eixo de simetria também reduzem os graus de liberdade
necessários para o manipulador. Por exemplo, peças cilı́ndricas podem, em
muitos casos, serem apanhadas e inseridas independentemente da
orientação da garra com respeito ao eixo do cilindro.

Mecanismos planares - Critério de Kutzbach
N = 3 × (B − 1) − 2nJ1 − nJ2
Na qual
N é o número de graus de liberdade;
B é o número total de corpos, incluı́ndo o solo;
nJ1 é o número total de juntas com 1DOF;
nJ2 é o número total de juntas com 2DOF.
Se
N = 0 O sistema é denominado estático;
N > 0 O sistema é dito com ”N” graus de liberdade;
N < 0 O sistema é denominado hiperestático.

Exemplo 3.2 (Pêndulo simples)

Graus de liberdade
B = 2
nJ1 = 1
nJ2 = 0
N = 3 × (2 − 1) − 2(1) − 0 = 1 DOF
Figura: [Becker, 2010]

Exemplo 3.2 (Pêndulo simples)

Equação de posição
−
→
P = Le jθ
= L × [cos(θ) + j sen(θ)]
= L × cos(θ)−
→
x + sen(θ)−
→

y

Exemplo 3.3 (Pêndulo duplo)

Graus de liberdade
B = 3
nJ1 = 2
nJ2 = 0
N = 3 × (3 − 1) − 2(2) − 0 = 2 DOF

Exemplo 3.3 (Pêndulo duplo)

Equações de movimento
−
→
P = L1 e jθ1 + L2 e jθ2
= L1 × [cos(θ1 ) + j sen(θ1 )] +
L2 × [cos(θ2 ) + j sen(θ2 )]
= L1 × cos(θ1 )−
→
x + sen(θ1 )−
→

y +
L2 × cos(θ2 )−
→
x + sen(θ2 )−
→

y

Diagramas cinemáticos
Ao se analisar o movimento de uma máquina ou mecanismo, é geralmente
difı́cil visualizar o movimento dos componentes em um desenho completo.
É mais fácil representar os mecanismos em forma de ”esqueleto” de tal
maneira que apenas as dimensões que influenciam no movimento são
apresentadas.
Esses desenhos simplificados são denominados diagramas cinemáticos.
Eles têm propósito semelhante aos dos circuitos elétricos, por exemplo, no
sentido de que representam apenas as variáveis que afetam a função
primária de interesse, deixando de lado tudo o que é imaterial para a
análise.
Um diagrama cinemático deve ser desenhado em uma escala proporcional
ao mecanismo real.

Figura: Sı́mbolos utilizados em diagramas cinemáticos [Myszka, 2012]

Figura: Sı́mbolos utilizados em diagramas cinemáticos [Myszka, 2012]

Exemplo 3.4 (Mecanismo articulado)

Desenhe o diagrama cinemático e determine os DOF do mecanismo.
Figura: [Myszka, 2012]

1 Identifique o ponto de fixação
O componente que é aparafusado à mesa é designado como ponto de
fixação. O movimento de todos os outros vı́nculos é determinado
relativamente à esse ponto. É atribuı́do ao ponto o número 1.



2 Identifique todos os outros vı́nculos
Há três partes móveis:
Vı́nculo 2: Alavanca;
Vı́nculo 3: Braço;
Vı́nculo 4: Barra que conecta o braço à alavanca.



3 Identifique as juntas
Há quatro juntas utilizadas para conectar os vı́nculos (vı́nculo 1 ao 2,
2 ao 3, 3 ao 4 e 4 ao 1). Todas são do tipo ”pino” e são aqui
identificadas pelas letras A, B, C e D.



4 Identifique outros pontos de interesse
O Efetuador é identificado como ponto X e a parte final da alavanca
é denominada ponto Y.


5 Diagrama cinemático



6 Graus de liberdade
N = 3(4 − 1) − 2(4) − 0 = 1 DOF

Exemplo 3.5 (Amassador de latas)

Desenhe o diagrama cinemático e determine os DOF do mecanismo,
considerando o final da alavanca como ponto de interesse.

A parte de trás do mecanismo serve como base e pode ser afixado à
uma parede. Esse componente é, portanto, designado como parte de
fixação. O movimento de todos os outros componentes é
determinado com relação a ele e lhe é aqui atribuı́do o número 1.



Há três partes móveis:
Vı́nculo 2: Alavanca;
Vı́nculo 3: Bloco que serve para amassar as latas;
Vı́nculo 4: Barra que conecta o bloco ao ponto de manuseio.



Três pinos são utilizados para conectar o ponto de manuseio à base
(junta A), o vı́nculo 4 ao ponto de manuseio (junta B) e o bloco
amassador ao vı́nculo 4 (junta C). Além disso, como o bloco desliza
verticalmente durante a operação, uma junta deslizante o conecta à
base (junta D).


O movimento do ponto de manipulação é desejado. Esse ponto é
identificado como X.





N = 3(4 − 1) − 2(4) − 0 = 1 DOF

Casos especiais
Alguns mecanismos possuem três vı́nculos conectados por apenas um pino.

Embora fisicamente essa conexão seja possı́vel, no modelo cinemático, por
definição, uma junto desse tipo deve conectar dois vı́nculos apenas.
Portanto, para a análise cinemática essa junta deve ser modelada como
duas juntas separadas. Uma conectará os primeiro e segundo vı́nculos e a
outra o segundo ao terceiro.
Figura: Três vı́nculos conectados a um junta em comum. (a) Três vı́nculos

girantes e (b) Dois vı́nculos girantes e um deslizante [Myszka, 2012].

Exemplo 3.6 (Prensa mecânica)


A parte de baixo da prensa fica estática sobre uma bancada (ou chão)
durante a operação. Esse componente é, portanto, designado como
ponto de fixação. O movimento dos outros vı́nculos é determinado
com relação a esse ponto. É atribuı́do ao ponto o número 1.



Vı́nculo 2: Ponto de manuseio;
Vı́nculo 3: Braço que conecta o ponto de manuseio aos outros braços;
Vı́nculo 4: Braço que conecta a base aos outros braços;
Vı́nculo 5: Parte superior da prensa;
Vı́nculo 6: Braço que conecta a parte superior da prensa aos outros
braços.


Pinos conectam o ponto de manuseio à base (junta A), o vı́nculo 3 ao
ponto de manuseio (junta B), o vı́nculo 4 à base (junta C) e o Vı́nculo
6 à parte superior da prensa (junta D). Um pino liga os três braços
(vı́nculos 3, 4 e 6) e é modelado como duas juntas distintas, E e F.
Uma junta deslizante liga a parte superior da prensa à base (junta G).


O movimento do ponto de manipulação é desejado. Esse ponto é
identificado como X.





N = 3(6 − 1) − 2(7) − 0 = 15 − 14 = 1 DOF

Exceções ao critério de Kutzbach
Como o critério de Kutzbach não leva em conta a geometria do

mecanismo, há casos em que ele pode levar a resultados errados.
Para o mecanismo abaixo, que contém cinco vı́nculos e seis pinos, o
critério de Kutzbach leva à zero DOF, o que sugere que o mecanismo
travado. Entretanto se todos os vı́nculos que ligam o chão à barra superior
tiverem os mesmos tamanhos e as distâncias entre as juntas for a mesma,
o mecanismo tem capacidade de movimento, com um grau de liberdade.
O vı́nculo central é redundante, e como ele tem o mesmo comprimento dos
outros dois vı́nculos ligados ao solo, ele não altera à ação do mecanismo.
Figura: [Myszka, 2012].

Configurações cinemáticas
Supondo um projeto de manipulador robótico, uma vez que a quantidade

de graus de liberdade tenha sido definida, uma configuração especı́fica das
juntas deve ser escolhida para atingi-los.
Para acoplamentos cinemáticos seriais, o número de juntas é igual ao
número de graus de liberdade necessários.
A maioria dos manipuladores é projetada de forma que pelo menos as
últimas n − 3 juntas orientem o efetuador, possuam três eixos que se
cruzem no ponto do punho e cujas primeiras três juntas posicionem esse
ponto do punho. Pode-se dizer que os manipuladores com esse projeto são
compostos de uma estrutura de posicionamento seguida de uma estrutura
de orientação ou punho.

Classificação mais comum:

Cartesiana ou Retangular ou Gantry (3P);
Cilı́ndrica (PRP);
Esférica (P2R);
Articulada ou Antropomórfica (3R);
Selective Compliance Assembly Robot Arm (SCARA).

Figura: [Myszka, 2012].

Cartesiana
Figura: [Craig, 2013].

Cilı́ndrica

Esférica

Articulada

SCARA

Sistemas de coordenadas de referência
Base (ou world );

Juntas;
Ferramenta.
(a) Base (b) Juntas (c) Ferramenta

Cinemática
É a ciência que trata do movimento sem considerar as forças que o

causam. Estudam-se posição, velocidade, aceleração e todas as derivadas
de ordem superior das variáveis de posição (com relação ao tempo ou
quaisquer outras variáveis.
Portanto, o estudo da cinemática dos manipuladores refere-se a todas as
propriedades do movimento, tanto geométricas quanto baseadas no tempo.
Cinemática direta: Dados um conjunto de ângulos de juntas, o problema é

computar a posição e a orientação do sistema de referência
da ferramenta, com relação ao sistema da base;
Cinemática inversa: Dadas a posição e a orientação do efetuador, calcular
todos os possı́veis ângulos de juntas que poderiam ser usados
para se obter a posição e a orientação desejada.

Espaço de trabalho
A existência ou não de uma solução cinemática define o espaço de

trabalho de um manipulador.
Figura: [Niku, 2011].

Velocidades, forças estáticas e singularidades
Além de lidar com problemas de posicionamento estático, pode-se querer

analisar manipuladores em movimento.
Com frequência, ao efetuar a análise de velocidade de um mecanismo, é
conveniente definir uma quantidade matricial denominada Jacobiano do
manipulador.
O Jacobiano especifica um mapeamento das velocidades no espaço de
juntas para velocidades no espaço cartesiano. A natureza desse
mapeamento muda à medida em que a configuração do manipulador varia.
Em certos pontos, denominados singularidades, o mapeamento não é
reversı́vel.

Dinâmica
Campo dedicado ao estudo das forças necessárias para causar o

movimento.
Para acelerar um manipulador a partir do repouso, manter o efetuador em
velocidade constante e, por fim, desacelerar até o repouso, um conjunto
complexo de funções de torque deve ser aplicado aos atuadores das juntas.
A forma exata das funções de torque do atuador necessárias depende dos
atributos espaciais e temporais do percurso tomado pelo efetuador e das
propriedades de massa dos vı́nculos e da carga, do atrito das juntas e
assim por diante.

Geração de trajetórias
Uma maneira comum de fazer com que um manipulador se movimente de

um ponto a outro de maneira suave e controlada é levar cada junta a
mover-se de acordo com o especificado por uma função suave do tempo.
Em geral, as juntas iniciam e terminam o seu movimento ao mesmo
tempo, de forma que o movimento do manipulador parece coordenado.
O cálculo dessas funções de movimento é o problema tratado pela
geração de trajetórias.
Com frequência um percurso é descrito não apenas pelo destino desejado,
mas também por alguns locais intermediários, denominados pontos de
passagem (waypoints), pelos quais o manipulador deve passar a caminho
do destino.

Modos de programação
Descrição fı́sica O operador parametriza chaves e pontos de parada que

controlam a movimentação do robô. Geralmente utilizado
em conjunto com um PLC;
Aprendizado As juntas são movidas até as posição e orientação desejadas.
Em seguida a posição é inserida no controlador. Durante a
operação, o controlador move as juntas para as posições
determinadas. O movimento entre pontos definidos não é
especificado.
Walk-Through As juntas são movimentadas simultaneamente e o
movimento é amostrado e armazendo constantemente pelo
controlador. Durante a execução, o robô repete os
movimentos gravados.
Software Um programa é escrito online ou offline e executado pelo
controlador.
Critérios de especificação de robôs
Carga útil (Payload ) Peso que o robô pode carregar enquanto mantém
suas outras caracterı́sticas;
Alcance (Reach) Distância máxima que o robô pode alcançar dentro do
seu envelope de trabalho;
Exatidão Função da resolução dos atuadores e dos dispositivos de
realimentação do robô, a exatidão está relacionada com a
capacidade do robô em atingir um ponto bem definido;
Repetitividade Relacionada à exatidão com que o robô consegue alcançar
uma mesma posição caso o movimento seja repetido várias
vezes.

Introdução à robótica Cinemática de robôs

Convenções
Vetores i, j, k, x, y, z, n, o, a, p
Componentes de vetores nx , ny , nz , ax , ay , az
Eixos Fx,y ,z , Fn,o,a , xyz, noa, Fcamera
Transformações T1 , T2 ,u T ,B P,U TR

Representação de um ponto no espaço
Um ponto P no espaço pode ser representado pelas suas três

coordenadas relativas à origem do sistema:
P = ax i + by j + cz k
Figura: [Niku, 2011]

Representação de um vetor no espaço
Um vetor pode ser representado pelas três cordenadas de sua origem

e sua extremidade. Se o vetor começa em um ponto A e termina em
um ponto B, ele pode ser representado por:
PAB = (Bx − Ax )i + (By − Ay )j + (Bz − Az )k
 
ax
P =  by 
cz

Rotação pura ao redor de um eixo
px = pn
py = l1 − l2 = p0 cos θ − pa sin θ
= l3 + l4 = p0 sin θ + pa cos θ
pz
    
px 1 0 0 pn
 py  = 0 cos θ − sin θ   po 
pz 0 sin θ cos θ pa
pxyz = Rot(x, θ) x pnoa


Matrizes de rotação
   
1 0 0 C θ 0 Sθ
Rot(x, θ) = 0 C θ −Sθ  Rot(y , θ) =  0 1 0 
0 Sθ Cθ −Sθ 0 C θ
 
C θ −Sθ 0
Rot(z, θ) =  Sθ C θ 0
0 0 1
Denotando por U TR a transformação do sistema R com relação ao sistema

U (Universo), por R p a transformação de p com relação ao sistema R e U p
a transformação de p com relação a U, tem-se:
U
p = U TR × R p

Exemplo 3.7 (Rotação de um vetor [Craig, 2013])

Seja o sistema de coordenadas composto pelos eixos X̂ , Ŷ , Ẑ . A figura
apresenta um vetor A P1 .
Figura: O vetor A P1 rotacionado 30◦ em torno de Ẑ . [Craig, 2013]
Deseja-se computar o vetor obtido rotacionando esse vetor 30 graus em

torno de Ẑ . O novo vetor é definido como A P2 .
Exemplo 3.7 (Rotação de um vetor [Craig, 2013])

A matriz rotacional que gira vetores 30 graus em torno de Ẑ é:
 
0, 866 −0, 500 0, 000
Rz (30, 0) = 0, 500 0, 866 0, 000
0, 000 0, 000 1, 000
Dado:
B
T
P = 0, 0 2, 0 0, 0
AP é determinado como segue:

2
A
T
P2 = Rz (30, 0)A P1 = −1, 000 1, 732 0, 000

Rotação de um sistema de coordenadas

O Robotics Toolbox do Matlab possui funções prontas para matrizes de
rotação.
Para realizar rotações elementares ao redor dos eixos x, y e z pode-se
utilizar as funções rot{x}, rot{y} e rot{z}.
Por exemplo, para rotacionar um frame de 90o ao redor de x, utiliza-se:
R=rotx(90)
O resultado pode ser visto através da função trplot:

trplot(R)
Uma animação do movimento de rotação pode ser apresentada
utilizando-se o comando tranimate(R)

Rotação de um sistema de coordenadas
1
Y
0.5
X
0
Z
-0.5
Z
-1
1
0.5 1
0
-0.5 0
Y -1 -1
X
Figura: Frame rotacionado de 90o ao redor do eixo x.

Exemplo 3.8 (Rotações não comutam)

Seja o sistema X̂ , Ŷ , Ẑ . Considere duas rotações, uma a 30 graus em
torno Ẑ e outra de 30 graus em torno de X̂ :
 
0, 866 −0, 500 0, 000
Rz (30) = 0, 500 0.866 0, 000
0, 000 0, 000 1, 000
 
1, 000 0, 000 0, 000
Rx (30) = 0, 000 0.866 −0, 500
0, 000 0, 500 0, 866

0, 87 −0, 43 0, 25
Rz (30)Rx (30) = 0, 50 0, 75 −0, 43
0, 00 0, 50 0, 87

Exemplo 3.8 (Rotações não comutam)

 
0, 87 −0, 50 0, 00
Rx (30)Rz (30) = 0, 43 0, 75 −0, 50
0, 25 0, 43 0, 87
A ordem das rotações é importante. Isso era esperado, uma vez que
usa-se matrizes para representar rotações, e a multiplicação de
matrizes, em geral não é comutativa.

Rotações não comutam
No Matlab:
R1 = rotx(90)*roty(90);
R2 = roty(90)*rotx(90);
trplot(R1)
hold on
trplot(R2,’color’,’red’)

Rotações não comutam
1
Y
0.5
X
Z
Y
0
Z
-0.5 Z
-1
X
1
1
0 0.5
0
-0.5
-1 -1
Y X
Figura: Resultados de duas rotações ao redor dos mesmos eixos coordenados,

realizadas em ordem inversa.

Fator de escala
Torna a dimensão do vetor 4 por 1;

Permite a introdução de vetores direcionais.
Com w = 0, a dimensão do vetor é infinita porém a direção é a mesma
do vetor original.


Px
 Py  Px Py Pz
P= 
 Pz  ax = , by = cz =
w w w
w

Exemplo 3.9 (Descrição de um vetor [Niku, 2011])

Um vetor p descrito por P = 3i + 5j + 2k. Expresse o vetor na forma
matricial como segue:
(a) Com fator de escala igual a 2;
(b) Descrevendo uma direção como vetor unitário


O vetor pode ser expresso em forma matricial com fatores de escala 2 e 0
como segue::    
6 3
10 5
P= 4
 P= 2

2 0
Entretanto, para tornar o vetor unitário, deve-se normalizar o comprimento
para que seja igual a 1. Para tal, cada componente do vetor é dividida
pela raiz quadrada da soma dos quadrados das três componentes.

q
λ= Px2 + Py2 + Pz2 = 6, 16
 3
  
6,16 0, 487
 5  0, 811
 6,16 
P=  2  =
0, 324

 6,16 
0 0
p
Nota-se que λ = 0, 4872 + 0, 8112 + 0, 3242 = 1


Um vetor p tem 5 unidades de comprimento e direção do vetor unitário q
descrito abaixo. Expresse o vetor na forma matricial.
 
0, 371
0, 557
q=  qz 



O comprimento do vetor unitário deve ser 1. Logo:
q q
λ = qx2 + qy2 + qz2 = 0, 138 + 0, 310 + qz2 = 1 → qz = 0, 743
   
0, 371 1, 855
0, 557 2, 785
q=
0, 743 = p = q × 5 = 3, 715
  
0 1

Sistemas n-o-a
Um sistema que se move com relação à um sistema fixo.

Aproximação (Approach) Denota a direção de aproximação do objetivo
(peça a ser agarrada, por exemplo);
Orientação (Orientation) Orientação na qual o efetuador se aproxima do
objetivo;
Direções normais (Normal directions) Sistema normal aos outrs dois.

Representação de um sistema relativo a outro fixo
 
nx ox a x px
 ny oy a y py 
F=
 nz

oz a z pz 
0 0 0 1

Para descrever completamente um sistema de coordenadas com relação à
um sistema de referência fixo, ambas, orientação e posição da origem são
necessárias. Logo, o sistema pode ser descrito por uma matriz 4 x 4,
composta por três vetores unitários direcionais e um vetor de posição.
Representação de corpo rı́gido
 
nx ox a x px
 ny oy a y py 
Fobject =
 nz

oz a z pz 
0 0 0 1

Um corpo rı́gido pode ser representado no espaço através da fixação de
um sistema de coordenadas ao mesmo.

Restrições
Os três vetores unitários n, o e a são mutuamente perpendiculares;

O comprimento de cada vetor unitário, representado por seus
cossenos direcionais, deve ser igual a 1;
Essas restrições traduzem-se nas seis equações a seguir:
O produto interno dos vetores n e o devem ser zero
n·o = 0
n·a = 0
a·o = 0
A magnitude dos vetores deve ser 1.
|n| = 1
|o| = 1
|a| = 1
O mesmo pode ser obtido por:
n×o =a

Matrizes de transformações homogêneas
São matrizes quadradas (4x4);

Podem ser multiplicadas à esquerda ou à direita de matrizes 4x4 e
resultar em matrizes de mesmas dimensões;
Fácil determinar a inversa;
Representam informações de posição e orientação, incluindo vetores
dimensionais
 
nx ox ax px
 ny oy ay py 
F=  nz oz az

pz 
0 0 0 1

Representação de transformações
Uma transformação representa a movimentação no espaço. Pode ser:
Translação pura
Rotação pura ao redor de um eixo;
Uma combinação de rotações e/ou translações.

Translação pura
Fnovo = Trans(dx , dy , dz ) X Fantigo

     
1 0 0 dx nx ox a x px nx ox ax px + dx
 0 1 0 dy   ny oy a y py  ny oy ay py + dy 
 x  = 
 0 0 1 dz   nz oz a z pz   nz oz az pz + dz 
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

Rotação pura ao redor de x, y ou z
Exemplo 3.11 (Rotação ao redor de z )

Um ponto p(7, 3, 1)T , fixo à um sistema Fnoa é sujeito a seguinte rotação:
1 Rotação de 90o ao redor do eixo z;
Determine as coordenadas do ponto, com relação ao sistema de referência,
após a rotação.

Rotação pura ao redor de x, y ou z
Exemplo 3.11 (Rotação ao redor de z )
pxyz = Rot(y , 90o ) × pnoa

   
0 0 0 1 7
 0 1 0 0 3
= 
−1 0 0 0 × 1
  
0 0 0 1 1
 
1
3
= 
−7


Transformações combinadas
Exemplo 3.12
1 Rotação de α graus ao redor do eixo x;
2 Translação [l1 , l2 , l3 ] relativa aos eixos x, y e z, respectivamente;
3 Rotação de β graus ao redor do eixo y .
Deve-se pré-multiplicar cada matriz:
p1,xyz = Rot(x, α) × pnoa

p2,xyz = Trans(l1 , l2 , l3 ) × p1,xyz = Trans(l1 , l2 , l3 ) × Rot(x, α) × pnoa
p3,xyz = Rot(x, β) × p2,xyz
= Rot(x, β) × Trans(l1 , l2 , l3 ) × Rot(x, α) × pnoa
= pxyz

Exemplo 3.13 (Transformações combinadas [Niku, 2011])

Um ponto p(7, 3, 1)T , fixo à um sistema Fnoa é sujeito às seguintes
transformações:
1 Rotação de 90o ao redor do eixo z;
2 Translação de [4,-3,7];
3 Rotação de 90o ao redor do eixo y .
Determine as coordenadas do ponto, com relação ao sistema de referência,
após as transformações.

Exemplo 3.13 (Transformações combinadas [Niku, 2011])
pxyz = Rot(y , 90o ) × Trans(4, −3, 7) × Rot(z, 90o )pnoa

       
0 0 0 1 1 0 0 4 0 −1 0 0 7
 0 1 0 0 0 1 0 −3 1 0 0 0 3
= 
−1 0 0 0 × 0 0 1 7  × 0 0
    × 
1 0 1
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 1
 
8
4
= 
−1


Exemplo 3.14 (Operações combinadas [Craig, 2013])

A figura apresenta um sistema de coordenadas {B}, que é rotacionado
cerca de 30 graus em direção ao sistema de referência {A} em torno de Ẑ ,
transladado 10 unidades em X̂A , e transladado 5 unidades em ŶA .
Encontre A P sendo B P = [3.0 7.0 0.0]T .
Figura: Sistema de referência {B} rotacionado e transladado [Craig, 2013]

Exemplo 3.14 (Operações combinadas [Craig, 2013])

A definição do sistema de referência {B} é:
 
0, 866 −0, 500 0, 000 10, 0
0, 500 0, 866 0, 000 5, 0 
B

A T = 0, 000

0, 000 1, 000 0, 0 
0 0 0 1
Dado:  
3, 0
B
P = 7, 0
0, 0
AP é:
A
T
P =A B
B T P = 9, 098 12, 562 0, 000

Exemplo 3.15 (Transformações combinadas [Craig, 2013])

A Figura a seguir mostra um vetor A P1 . Deseja-se rotacioná-lo 30 graus
em torno de Ẑ e transladá-lo 10 unidades em X̂A e 5 unidades em ŶA .
Encontre A P2 , sendo A P1 = [3, 0 7, 0 0, 0]T
Figura: O vetor A P1 rotacionado e transladado para formar A P2 [Craig, 2013]

Exemplo 3.15 (Transformações combinadas [Craig, 2013])

O operador T , que realiza a translação e a rotação, é:
 
0, 866 −0, 500 0, 000 10, 0
0, 500 0.866 0, 000 5, 0 
T =
0, 000 0, 000 1, 000 0, 0 

0 0 0 1
Dado: T
A
P1 = 3, 0 7, 0 0, 0
Usando T como operador:
A
T
P2 = T A P1 = 9, 098 12, 562 0, 000

Transformações com relação ao sistema corrente
Neste caso, as matrizes que representam cada transformação são

pós-multiplicadas;
Se as transformações são relativas a ambos, frames atual e de
referência, então cada matriz é multiplicada de acordo (à esquerda ou
à direita).

Transformações homogêneas no Matlab
Usando o Robotics Toolbox no Matlab, pode-se realizar transformações

homogêneas elementares com as funções:
transl
trotx
troty
trotz

Inversa de matrizes de transformação
A inversa de uma matriz de transformação é tal como segue:

   
nx ox ax px nx ox ax −p · n
 ny oy ay py  ny oy ay −p · o
T =  T −1 = 
 nz oz az pz   nz oz az −p · a
0 0 0 1 0 0 0 1
1 Encontre a transposta da parte de rotação da matriz;

2 Determine o negativo do produto interno dos vetores p e n, p e o e p
e a;
3 Os fatores de escala são mantidos.

Exemplo 3.16 (Inversa de uma matriz de transformação [Niku, 2011])

Calcule a matriz Rot (x, 40o )−1 .
A matriz que representa uma rotação de 40 graus ao redor do eixo x é:
 
1 0 0 0
0 0, 766 −0, 643 0
Rot (x, 40o ) = 
0 0, 643 0, 766

0
0 0 0 1
E a sua inversa é:

 
1 0 0 0
0 0, 766 0, 643 0
Rot (x, 40o )−1 =
0 −0, 643 0, 766 0

0 0 0 1

Exemplo 3.17 (Movimentação para pegar um objeto [Niku, 2011])

Em uma configuração robótica, uma câmera é conectada ao quinto elo de
um robô com 6DOF. Ela observa um objeto e determina seu frame com
relação ao frame da câmera. Usando as informações a seguir, determine o
movimento necessário ao efetuador para chegar ao objeto:
   
0 0 −1 3 0 −1 0 0
5
 0 −1 0 0 5
1 0 0 0
Tcam =  −1 0
 T H =  
0 5 0 0 1 4
0 0 0 1 0 0 0 1
   
0 0 1 2 1 0 0 0
cam
1 0 0 2 H
0 1 0 0
Tobj =  0 1 0 4
 TE =  0 0 1 3

0 0 0 1 0 0 0 1
Nessas: U é o frame do Universo, R o da base do robô, H é o frame da
mão, E é o frame do efetuador e cam é o frame da câmera.

Solução:
Referindo-se à equação:
U
TE = U TR R TH H TE = U TP P TE
Podemos escrever uma equação similar que relaciona as diferentes

transformações e frames juntos como:
R
T5 × 5 TH × H TE × E Tobj = R T5 × 5 Tcam × cam Tobj
Na qual:
   
1 0 0 0 0 1 0 0
H
0 1 0 0 5
−1 0 0 0
TE−1 =
0
 TH−1 = 
0 1 −3 0 0 1 −4
0 0 0 1 0 0 0 1

Substituindo as matrizes e inversas na equação acima resultará:
    
1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 −1 3 0 0 1 2
0 1 0 0 −1 0 0 0  0 −1 0 0
 1 0 0 2
E

Tobj =
0
  
0 1 −3  0 0 1 −4 −1 0 0 5 0 1 0 4
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
ou  
−1 0 0 −2
E
0 1 0 1
Tobj =
0

0 −1 −4
0 0 0 1

Equações cinemáticas direta e inversa
Cinemática direta inclui a substituição dos valores conhecidos das

juntas nas equações para encontrar a posição e a orientação;
Inverse Cinemática inversa inclui encontrar uma equação que resulte

nos valores de juntas a partir da especificação da orientação e da
posição.

Cinemáticas direta e inversa para posicionamento
Quatro possibilidades comuns de sistemas de coordenadas:

a. Cartesiano (gantry, retangular);
b. Cilı́ndrico;
c. Esférico;
d. Articulado (antropomórfico).

Coordenadas cartesianas
Três movimentos lineares.
R
Tp = Tcart (px , py , pz )
 
1 0 0 px
0 1 0 py 
= 
0

0 1 pz 
0 0 0 1
Para solução da cinemática inversa, basta definir a posição desejada

no vetor p.
Coordenadas cilı́ndricas
Duas translações lineares e uma rotação.

Seguência: Translação de r ao longo do eixo x ⇒ Rotação de α ao
redor do eixo z ⇒ Translação de l ao longo do eixo z.
R
Tp = Tcyl (r , α, l )
 
C α −Sα 0 rC α
 Sα C α 0 rSα 
= 
 0

0 1 l 
0 0 0 1

Solução inversa
Use as equações de posição para determinar os valores das juntas;

Aplique arctan para determinar os ângulos.

Exemplo 3.18 (Robô cilı́ndrico [Niku, 2011])

Suponha que deseja-se colocar a origem do frame da mão de um robô
cilı́ndrico em [3, 4, 7]7 . Calcule a articulação do robô.
Solução:
Configurando as componentes da posição final da origem do frame da
mão a partir da matriz de transformação:
 
C α −Sα 0 rC α
R
 Sα C α 0 rSα 
Tp = Tcyl (r , α, l ) = 
 0

0 1 l 
0 0 0 1
Para os valores desejados, obtemos:
l=7
rC α = 3 e rSα = 4 assim sendo , tan(α) = 4/3 e α = 53.1◦
Exemplo 3.18 (Robô cilı́ndrico [Niku, 2011])

Substituindo α em qualquer uma das equações chega-se a r = 5
unidades, α = 53.1◦ e l = 7 unidades.
Nota: É necessário assegurar que os ângulos calculados na

cinemática do robô estejam em quadrantes corretos. Neste exemplo,
rC α e rSα são ambos positivos e o comprimento r é sempre positivo,
portanto Sα e C α são ambos positivos. Conseqüentemente, o ângulo
α está no quadrante 1 e é corretamente 53.1◦

Exemplo 3.19 (Posição original de um robô cilı́ndrico [Niku, 2011])

A posição e a orientação restaurada de um robô cilı́ndrico são fornecidas.
Encontre a matriz que representa a posição original e a orientação do robô
antes de ser restaurado.
 
1 0 0 −2.394
0 1 0 6.578 
T =
0

0 1 9 
0 0 0 1
Solução:
Como r é sempre positivo, fica claro que Sα e C α são positivos e
negativos, respectivamente. Portanto, α está no segundo quadrante.

Exemplo 3.19 (Posição original de um robô cilı́ndrico [Niku, 2011])

De T , temos:
l =9
6.578
tan(α) = = −2.748 → α = 180◦ − 70◦ = 110◦
−2.394
r sin(α) = 6.578 → r = 7
Substituindo esses valores na equação abaixo, obteremos a orientação

original do robô:
   
C α −Sα 0 rC α −0.342 −0.9397 0 −2.394
R
 Sα C α 0 rSα  =  0.9397 −0.342 0 6.578 
 
Tp =  0 0 1 l   0 0 1 9 
0 0 0 1 0 0 0 1

Coordenadas esféricas
Um movimento linear e duas rotações.

Seguência: Translação de r ao longo do eixo z ⇒ Rotação de β ao
redor do eixo y ⇒ Rotação de γ ao redor do eixo z.
R
Tp = Tsph (r , β, γ) = Rot(z, γ)Rot(y , β)Trans(0, 0, r )
 
C βC γ −Sγ SβC γ rSβC γ
R
C βC γ C γ SβSγ rSβSγ 
Tp = 
 −Sβ

0 Cβ rC β 
0 0 0 1

Solução inversa
Mais difı́cil do que os casos cartesiano e cilı́ndrico, pois os ângulos γ e

β são acoplados;
Use as equações de posição para determinar os valores das juntas;
Verifique a resposta para valores corretos.

Exemplo 3.20 (Robô esférico [Niku, 2011])

Deeja-se posicionar a origem da mão de um robô esférico em [3, 4, 7]T .
Calcule a articulação do robô
Solução: Definindo as componentes da localização da origem do
frame:
 
C βC γ −Sγ SβC γ rSβC γ
R
C βC γ C γ SβSγ rSβSγ 
Tp = Tsph (r , β, γ) = 
 −Sβ

0 Cβ rC β 
0 0 0 1
Para os valores desejados, obtemos:
rSβC γ = 3
rSβSγ = 4
rC β = 7

A partir da terceira equação, conclui-se que C β é positivo, mas não
há informação semelhante sobre Sβ. Portanto, o sinal de Sβ não é
conhecido, há duas soluções possı́veis. Ao final, deve-se verificar os
resultados para garantir que estejam corretos.
tan(γ) → γ = 53.1◦ ou 233.1◦
então Sγ = 0.8 ou -0.8
e C γ = 0.6 ou -0.6
3
e rSβ = 0.6 =5 ou -0.8
e sendo rC β = 7, → β = 35.5◦ or -0.6
então Sγ = 0.8 ou -0.8
Pode-se verificar que ambas as respostas satisfazem a todas as
equações de posição. No entanto, apenas um conjunto de respostas
satisfará as equações de orientação.


Em outras palavras, ambas as respostas acima resultam na mesma
posição, porém em orientações diferentes. Como não há preocupação
com a orientação do frame da mão nesse exemplo, ambas as
respostas estão corretas.

Coordenadas articuladas
Consistem de três rotações;

A representação matricial é facilitada pela representação de
Denavit-Hartenberg.

Cinemáticas direta e inversa para orientação
Três possibilidades são comuns:

a. Ângulos de Roll (Rolamento), pitch (Arfagem) e yaw (Guinada) - RPY;
b. Ângulos de Euler;
c. Coordenadas articuladas.

Ângulos RPY
Sequência de três rotações ao redor dos eixos a, o e n atuais.

Rotação de φa ao redor de a (z do sistema em movimento) - Roll
Rotação de φo ao redor de o (y do sistema em movimento) - Pitch
Rotação de φn ao redor de n (x do sistema em movimento) - Yaw
Assume-se que a orientação inicial do sistema corrente é a mesma do
sistema de referência.
Caso o sistema atual não esteja paralelo ao sistema de referência, então a
orientação final da mão do robô será a orientação inicial pós-multiplicada
pelos ângulos RPY

Ângulos RPY
Rotações relativas ao eixos xyz atuais:
RPY (φa , φb , φn ) = Rot(a, φa )Rot(o, φo )Rot(n, φn ) =

 
C φa C φo C φa Sφo Sφn − Sφa C φn C φa Sφo C φn + Sφa Sφn 0
 Sφa C φo Sφa Sφo Sφn + C φa C φn Sφa Sφo C φn − C φa Sφn 0
 
 −Sφo C φo Sφn C φo C φn 0
0 0 0 1
Solução inversa
Use:
φa = arctan (ny , nx ) e φa = arctan (−ny , −nx )

φo = arctan [−nz , (nx C φa + ny Sφa )]
φn = arctan [(−ay C φa + ax Sφa /right) , (oy C φa − ox Sφa )]

Exemplo 3.21 (Ângulos RPY [Niku, 2011])

A posição final desejada e orientação da mão de um robô cartesiano-RPY
é dada abaixo. Encontre os ângulos e deslocamentos RPY necessários.
 
nx ox ax px
R
n y oy ay py 
TP = 
 nz

oz az pz 
0 0 0 1
Solução: Das equações acima, encontra-se dois conjuntos de respostas:
φa = arctan(ny , nx ) = arctan(0.505, 0.354) = 55◦ or 235◦

φo = arctan(−nz , (nx C φa + ny Sφa )) = arctan(0.788, 0.616) = 52◦ or235◦
φn = arctan((−ay C φa + ax Sφa ), (ay C φa − ax Sφa ))
= arctan(0.259, 0.966) = 15◦ or 195◦
px = 4.33 py = 2.5 pz = 8 unidades

Exemplo 3.22 (Ângulos RPY 2 [Niku, 2011])

Para a mesma posição e orientação do Exemplo 3.21, encontre todas as
variáveis das juntas necessárias se o robô for cilı́ndrico.
Solução: Neste caso, utiliza-se:
 
0.354 −0.674 0.649 4.33
R
 0.505 0.722 0.475 2.50
TP = 
−0.788 0.160 0.595
 = Tcγl × RPY (φa , φo , φn )
8 
0 0 0 1
O lado direito desta equação envolve agora quatro ângulos acoplados, os

quais devem ser desacoplados. No entanto, como a rotação de α sobre o eixo
z para as coordenadas cilı́ndricas não afeta o eixo a, ele permanece paralelo
ao eixo z. Como resultado, a rotação do eixo a por RPY será simplesmente
adicionada a α. Isso significa que o ângulo 55◦ para φa é a soma de φa + α.

Exemplo 3.22 (Ângulos RPY 2 [Niku, 2011])
Figura: Coordenadas Cilı́ndricas e RPY do Exemplo (3.22).

Ângulos de Euler
Rotações relativas aos eixos z, y, e z atuais.
Euler (φ, θ, ψ) = Rot(a, φ)Rot(o, θ)Rot(a, ψ) =

 
C φC θC ψ − SφSψ −C φC θSψ − SφC ψ C φSθ 0
SφC θC ψ + C φSψ −SφC θSψ + C φC ψ SφSθ 0
 
 −SθC ψ SθSψ Cθ 0
0 0 0 1
Solução inversa
Use:
φ = arctan(ay , ax ) or φ = arctan(−ay , −ax )

ψ = arctan[(−nx Sφ + ny C φ), (−ox Sφ + oy C φ)]
θ = arctan[(ax C φ + ay Sφ), az ]

Exemplo 3.23
A orientação final desejada para a mão de um robô Cartesiano-Euler é
dada. Encontre os ângulos de Euler necessários.
   
nx ox ax px 0.579 −0.548 −0.604 5
 = 0.540 0.813 −0.220 7
R
 ny oy ay py   
TH = 

nz oz az pz  0.611 −0.199 0.766 3
0 0 0 1 0 0 0 1
Solução: Das equações acima, chega-se a:
φ = arctan(ay , ax ) = arctan(−0.220, −0.604) = 20◦ or 200◦
Nota-se que tanto os senos quanto os cossenos de 20◦ e 200◦ podem ser
usados para o restante,
ψ = arctan(−nx Sφ + ny C φ − ox Sφ + oy C φ) = (0.31, 0.952) = 18◦ or 198◦

θ = arctan(ax C φ + ay Sφ, az ) = arctan(−0.643, 0.766) = −40◦ or 40◦
Juntas articuladas - Representação de Denavit-Hartenberg

(DH)
Pode ser utilizada para qualquer configuração de robô, incluı́ndo as

com coordenadas especı́ficas;
Pode incluir desvio de junta, ângulos de torção, juntas multivariáveis,
etc;
Muito comum;
Muitas outras equações são baseadas nessa metodologia.

Representação D-H

Eixo z é definido ao longo do movimento da junta, e θ representa a

rotação da mesma;
D é o deslocamento linear ou distância entre as duas normais comuns
(normais aos eixos z das juntas sucessivas);
α é o ângulo de rotação entre os eixos z;
a é o comprimento da normal comum.

Especificação dos eixos

Especifique o eixo z para cada junta ao longo do movimento linear ou
eixo de rotação;
Especifique o eixo x ao longo da normal comum entre dois eixos z
sucessivos;
Não há necessidade de especificar o eixo y ;
Caso eixos z coincidam, o eixo x deve ser perpendicular à ambos;
Caso os eixos z sejam paralelos, o eixo x pode ser em qualquer lugar.

Quatro transformações são necessárias para ir de um frame para o

próximo.

Transformações entre frames

Rotacione ao redor do eixo zn por um ângulo de θn+1 . Iso fará com que
xn e xn+1 se tornem paralelos. Isso é válido pois an e an+1 são ambos
perpendiculares a zn , e rotacionar zn por um ângulo de θn+1 os tornará
paralelos (e, portanto, coplanares);
Translade por uma distância de dn+1 ao longo do eixo zn para tornar xn
e xn+1 colineares. Como xn e xn+1 já eram paralelos e normais a zn ,
realizar movimento ao longo de zn levará um a ficar sobre o outro;
Translade por uma distância an+1 ao longo do eixo (já rotacionado)
xn para fazer com que as origens de xn e xn+1 coincidam. Nesse ponto,
a origem dos dois frames de referência estarão na mesma posição;
Rotacione o eixo zn ao redor de xn+1 por um ângulo de αn+1 para
alinhar zn com zn+1 . Nesse ponto, os frames n e n + 1 serão
exatamente os mesmos, ou seja, um foi transformado no outro.

Exemplo 3.24 (Denavit-Hartenberg)

Fonte: https://www.youtube.com/watch?v=rA9tm0gTln8

Uma matriz de transformação pode ser formada:
n
Tn+1 = An+1 =
Rot(z, θn+1 ) × Trans(0, 0, dn+1 ) × Trans(an+1 , 0, 0) × Rot(x, αn+1 )
   
C θn+1 −Sθn+1 0 01 0 0 0
 Sθn+1
 Cn+1 0×0
0 1 0 0 
 0 0 1
0 0 0 1 dn+1 
0 0 1 00 0 0 1
   
1 0 0 an+1 1 0 0 0
0 1 0 0  0 C αn+1 −Sαn+1 0
×0 0
× 
1 0  0 Sαn+1 C αn+1 0
0 0 0 1 0 0 0 1

Uma matriz A é tal como segue:

 
C θn+1 −Sθn+1 C αn+1 Sθn+1 Sαn+1 an+1 C θn+1
 Sθn+1 C θn+1 C αn+1 −C θn+1 Sαn+1 an+1 Sθn+1 
An+1 = 
 0

Sαn+1 C αn+1 dn+1 
0 0 0 1

D-H Representation
Uma tabela de parâmetros pode ter a forma:
Tabela: Parâmetros D-H

# θ d a α
0-1
1-2
2-3
3-4
5-6

Exemplo 3.25
Para o robô de 2 eixos apresentado na figura, atribua os sistemas de
coordenadas necessários com base na representação D-H, preencha a
tabela de parâmetros e deduza as equações cinemáticas diretas para o
robô.
Figura: Braço robótico articulado de 2 eixos [Niku, 2011].

Exemplo 3.25
Ambas as juntas giram no plano x-y e um frame xH − zH mostra o
final do robô. Dá-se inı́cio atribuindo os eixos z para as juntas. z0 é
atribuı́do à junta 1, e z1 à junta 2. A figura mostra os dois eixos z
apontando para fora da página (assim como os eixos zU e zH ). O
frame 0 é fixo e não se move. O robô se move em relação a ele;
Em seguida, deve-se atribuir os eixos x para cada frame. Como o
primeiro frame (frame 0) está na base do robô e, portanto, não há
juntas antes dele, a direção de x0 é arbitrária. Por conveniência,
pode-se optar por atribuı́-lo na mesma direção que o eixo x do frame
do Universo. Não há problema se outra direção for escolhida, pois,
tudo o que isso significa é que, caso U TH seja especificado ao invés
de 0 TH , uma rotação adicional deveria ser incluı́da para indicar que os
eixos xU e x0 não são paralelos.

Exemplo 3.25
Como z0 e z1 são paralelos, a normal comum entre eles é na direção
entre os dois e x1 é tal como apresentado na figura;
Para identificar os parâmetyros D-H, deve-se seguir as quatro
transformações necessárias para passar de um frame para outro, de
acordo com a convensão:
1. Giro ao redor de z0 por um ângulo de θ1 para tornar x0 paralelo a x1 ;
2. Como x0 e x1 estão no mesmo plano, a translação de d ao longo do
eixo z0 é zero;
3. Translação ao longo do eixo x0 (já rotacionado) a uma distância a1 ;
4. Como z0 e z1 são paralelos, a rotação α ao redor de x1 é zero.
O mesmo procedimento é repetido para realizar a transformação entre
os frames 1 e H.
Como há duas juntas de revolução, as duas incógnitas são também
ângulos de junta θ1 e θ2 .

Exemplo 3.25
Tabela: Parametros D-H para o Exemplo 3.25.
# θ d a α
0-1 θ1 0 a1 0
1-H θ2 0 a1 0
A equação cinemática direta do robô pode ser encontrada

substituindo esses parâmetros nas matrizes A correspondentes:
   
C1 −S1 0 a1 C1 C2 −S2 0 a2 C2
 S1 C1 0 a1 S1   S2 C2 0 a2 S2 
A1 = 
0
 e A2  
0 1 0  0 0 1 0 
0 0 0 1 0 0 0 1
 
C1 C2 − S1 S2 −C1 S2 − S1 C2 0 a2 (C1 C2 − S1 S2 ) + a1 C1
0
S1 C2 + C1 S2 −S1 S2 + C1 C2 0 a2 (S1 C2 + C1 S2 ) + a1 S1 
TH = A1 × A2 =  
 0 0 1 0 
0 0 0 1

Exemplo 3.25
Usando as funções
C1 C2 − S1 S2 = C (θ1 + θ2 ) = C12 e
S1 C2 + C1 S2 = S(θ1 + θ2 ),
a transformação pode ser simplificada para:
 
C12 −S12 0 a2 C12 + a1 C1
0
 S12 C12 0 a2 S12 + a1 S1 
TH = 
 0

0 1 0 
0 0 0 1
A solução cinemática direta permite encontrar a posição e a

orientação do final do robô para valores de θ1 , θ2 , a1 e a2
especificados.

Exemplo 3.26
Atribua os frames requeridos ao robô de 4 eixos e escreva uma equação
para descrever U TH .
Figura: Robô de 4 eixos [Niku, 2011].

Exemplo 3.26
Este exemplo apresenta um robô com um ângulo de torção, um
deslocamento de junta, e uma junta de dupla ação representada pelo
mesmo eixo z;
Ao aplicar o procedimento padrão, chega-se a:
Tabela: Parametros para o robô.

# θ d a α
0−1 θ1 0 l3 90
1−2 θ2 −l4 0 90
2−H θ3 l5 + l6 0 0

Exemplo 3.26
E a transformação total é:
 
1 0 0 l1
0 1 0 l2 
U
TH = U T0 × 0 TH = 
0
 × A1 A2 AH
0 1 0
0 0 0 1

Construção de um modelo de Robô com Matlab

Pode-se utilizar o ”Robotics Toolbox” do Matlab para simular uma
configuração robótica facilmente. Nesse exemplo, realiza-se as
seguintes etapas:
Definição dos parâmetros de Denavit-Hartenberg

Equações cinemáticas inversas
Determinar um conjunto de equações que permita a determinação dos

valores de juntas a partir das posição e orientação desejadas;
Cada robô tem uma solução diferente;
Pode ser necessário utilizar abordagens diferentes para cada robô;
Usualmente requer a pré-multiplicação de matrizes de transformação
pelas inversas de matrizes A individuais, elevação de termos ao
quadrado, divisões, etc.

Exemplo 3.27
Encontre uma expressão simbólica para as variáveis de juntas do robô do
Exemplo 3.25.
Solução: A equação cinemática direta do robô é apresentada a
seguir. Suponha que deseja-se colocar o robô em uma posição e uma
orientação dada como vetores n, o, a, p:
   
C12 −S12 0 a2 C12 + a1 C1 nx ox ax px
0
 S12 C12 0 a2 S12 + a1 S1 
 = ny
 oy ay py 
TH = A1 × A2 = 
 
0 0 1 0   nz oz az pz 
0 0 0 1 0 0 0 1
Como esse robô tem apenas dois graus de liberdade, sua solução é
relativamente simples. Pode-se determinar os ângulos algebricamente ou
através do desacoplamento das incógnitas.

Exemplo 3.27
I. Solução Algébrica: Equacionando os elementos (2,1), (1,1), (1,4) e
(2,4) das duas matrizes, tem-se:
S12 = ny e C12 = nx → θ12 = arctan(ny , nx )

px − a 2 nx
a2 C12 + a1 C1 = px ou a2 nx + a1 C1 = px → C1 =
a1
py − a 2 ny
a2 S12 + a1 S1 = py ou
a 2 ny + a 1 S 1 = py → S1 =
a1

py − a 2 ny px − a 2 nx
θ1 = arctan(S1 , C1 ) = arctan ,
a1 a1
Como θ1 e θ12 são conhecidos, θ2 também pode ser calculado.

Exemplo 3.27
II. Solução Alternativa: Neste caso, pós-multiplica-se os lados da
equação por A−1
2 para separar θ1 de θ2 . Tem-se:
   
nx ox ax px nx ox ax px
ny oy ay py  ny oy ay py 
A1 ×A2 ×A−1
2 = −1
×A ou A1 =  ×A−1
 nz oz az pz  2  nz oz az pz  2
0 0 0 1 0 0 0 1
     
C1 −S1 0 a1 C1 nx o x ax px C2 −S2 0 −a2
 S1
 C1 0 a1 S1  ny oy ay py   S2 C2
= × 0 0 
0 0 1 0   nz o z az pz   0 0 1 0 
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
   
C1 −S1 0 a1 C1 C2 nx − S2 ox S2 nx + C2 ox ax px − a2 nx
 S1
 C1 0 a1 S1  C2 ny − S2 oy S2 ny + C2 oy ay
= py − a2 ny 

0 0 1 0   C2 nz − S2 oz S2 nz + C2 oz az pz − a2 nz 
0 0 0 1 0 0 0 1

Exemplo 3.27
Dos elementos 1,4 e 2,4 obtém-se a1 C1 = px − a2 nx e
a1 S1 = py − a2 ny que é exatamente o que foi obtido através do outro
método. Sabendo S1 e C1 , pode-se encontrar expressões para S2 e C2 .

Degeneração
Ocorre quando um DOF é perdido

As juntas alcançam o seu limite fı́sico e não podem se mover além OU;
Quando eixos z de duas juntas similares se tornam colineares (o
determinante da matriz de posição de torna zero).
Em ambos os casos, o número de DOFs do robô é menor do que seis
e não há solução;

Degeneração

Destreza
Quando uma posição em um envelope de trabalho pode ser

especificada, porém a orientação é limitada. Usualmente ocorre
próximo aos limites de alcance.

Problema fundamental da representação de

Denavit-Hartenberg
Nenhuma transformação ao longo do eixo y é permitida;

Erros de fabricação de juntas ocorrem geralmente nessa direção.

Introdução à robótica Movimentos diferenciais e velocidades

Relações diferenciais
Pequenos movimentos de um mecanismo são definidos como

movimentos diferenciais;
Movimentos diferenciais, divididos por intervalos de tempo,
constituem relações de velocidade.

Movimentação diferencial de um mecanismo com 2DOF
A rotação do primeirlo link é medida com relação ao frame de

referência, a rotação do segundo é medida com relação ao primeiro.
vB = vB + vB/A = l1 θ̇1 [⊥ a l1 ] + l2 (θ̇1 + θ̇2 )[⊥ a l2 ]
vB = −l1 θ̈1 sen(θ1 )i − l2 (θ̇1 + θ̇2 ) sen(θ1 + θ2 )i
+ l1 θ̇1 cos(θ1 )j + l2 (θ̇1 + θ̇2 ) cos(θ1 + θ2 )j

Em forma matricial:

vBx −l1 sen(θ1 ) − l2 sen(θ1 + θ2 ) −l2 sen(θ1 + θ2 ) θ̇1
=
vBy l1 cos(θ1 ) + l2 cos(θ1 + θ2 ) l2 cos(θ1 + θ2 ) θ̇2
O lado esquerdo da equação representa as componentes x e y da

velocidade do ponto B;
Movimentos diferenciais são o produto entre o Jacoiano e os
movimentos diferenciais das juntas;

As mesmas relações podem ser obtidas através da diferenciação direta:

xB = l1 cos(θ1 ) + l2 cos(θ1 + θ2 )
yB = l1 sen(θ1 ) + l2 sen(θ1 + θ2 )

dxB = −l1 sen(θ1 )dθ1 − l2 sen(θ1 + θ2 )(dθ1 + dθ2 )
dyB = l1 cos(θ1 )dθ1 + l2 cos(θ1 + θ2 )(dθ1 + dθ2 )
Movimento Movimento
Jacobiano
diferencial de B diferencial das juntas

dx B −l1 sen(θ1 ) − l2 sen(θ1 + θ2 ) −l2 sen(θ1 + θ2 ) dθ1
=
dy B l1 cos(θ1 ) + l2 cos(θ1 + θ2 ) l2 cos(θ1 + θ2 ) dθ2
Esta equação é similar à anterior, porém enquanto a primeira representa as
relações de velocidade, esta representa as relações de movimentação
diferencial. Se ambos os lados da equação acima forem divididos por dt,
as equações se tornam iguais.
O significado do Jacobiano

Representa a geometria dos elementos de um mecanismo ao longo do

tempo;
Permite a conversão de movimentos diferenciais ou velocidades de
juntas individuais para movimentos diferenciais ou velocidades de
pontos de interesse;
Relaciona os movimentos individuais de cada junta aos movimentos
do mecanismo como um todo.
Quando a junta 1 se movimenta por um ângulo de θ a magnitude e a
direçao do movimento resultante do efetuador será diferente em cada
caso;

Para uma equação da forma:
yi = f i (x1 , x2 , x3 , ..., xj )
As derivadas são:
 δ f1 δ f1 δ f1

 δγ1 = δx1 δx1 + δx2 δx2 + ... + δxj δxj


 δ f2 δ f2 δ f2
δγ2 =

δx1 δx1 + δx2 δx2 + ... + δxj δxj
 ..


 .


 δ fi δ fi δ fi
δγi = δx1 δx1 + δx2 δx2 + ... + δxj δxj

Jacobiano
Que pode ser rearranjada como segue:
   δ f1 δ f1 δ f1   
δγ1 δx1 δx2 δxj δx1
  δ f  
δγ2   2
 δx1 ... ... ...
 δx2  hδ f i
    
 . = .  ..  ou δγi = δxji δxj
 ..   .. 
 . 
    
δ fi δ fi
δγi δ δxj
δxi
1

Jacobiano de um robô
Para um robô, tem-se:

   
dx   dθ1
dy   
    dθ2 
   Jacobiano   
dz    dθ 
  =  do robô   3 
δx    dθ 
     4
    
δy  dθ5 
δz dθ6
Ou:
[D] = [J][Dθ ]

Movimentos diferenciais X movimentos de grande escala
Movimentos de grande escala ocorrem uma vez;

Movimentos diferenciais ocorrem continuamente;
As consequências são diferentes.

Exemplo 3.28
O jacobiano de um robô em um determinado momento é dado a seguir.
Calcule os movimentos diferenciais linear e angular da mão do robô para
os movimentos diferenciais apresentados para as juntas.
   
2 0 0 0 1 0 0
−1 0 1 0 0 0  0.1 
   
 0 1 0 0 0 0 −0.1
J=  0 0 0 2 0 0
 Dθ =   0 

   
 0 0 1 0 0 0  0 
0 0 0 0 0 1 2

Exemplo 3.28
Solução: Substituindo as matrizes acima na equação abaixo:
   
dx   dθ1
dy 
   Jacoiano  dθ2 
 
dz    dθ3 
  =  do robô    or [D] = [J][Dθ ]
δx    dθ4 
    
δy  dθ5 
δz dθ6
Tem-se:
      
2 0 0 0 1 0 0 0 dx
−1 0 1 0 0 0  0.1  −0.1 dy 
      
0 1 0 0 0 0 −0.1 =  0.1  = dz 
     
[D] = [J][Dθ ] = 
0
 0 0 2 0 0  0   0 
   
 δx 
 
0 0 1 0 0 0   0   −0.1 δy 
0 0 0 0 0 1 0.2 0.2 δz
Movimentação diferencial de um frame versus um robô
Pode-se avaliar a movimentação diferencial de um frame ignorando-se

o que a causa ou incluir os mecanismos que geram os movimentos;
No primeiro caso, estuda-se a movimentação do frame e as mudanças
na sua representação;
No segundo, avalia-se a movimentação diferencial do mecanismo e
como ela se relaciona com o movimento do frame;
Um robô pode ser a causa do movimento de um frame.

Movimentação diferencial de um frame versus um robô
Figura: Movimentação diferencial (a) de um frame, (b) das juntas de um robô e

do seu ponto final e (c) de um frame causada pela movimentação de um robô
[Niku, 2011].

Movimentos diferenciais de um frame
Podem ser divididas em:

Translações diferenciais;
Rotações diferenciais;
Transformações diferenciais (combinações de translações e rotações)

Translações diferenciais
É a translação de um frame de valores diferenciais ou

Trans(dx, dy , dz);
Significa que o frame se movimentou de uma quantidade diferencial
nas direções x, y e z.

Exemplo 3.29
Um frame B sofreu uma translação diferencial de Trans(0.01, 0.05, 0.03)
unidades. Encontre as suas novas localização e orientação.
 
0.707 0 −0.707 5
 0 1 0 4
B = 0.707 0 0.707 9

0 0 0 1

Exemplo 3.29
Solução: Como o movimento diferencial foi de translação apenas, a
orientação do frame não é afetada. A nova localização do frame é:
   
1 0 0 0.01 0.707 0 −0.707 5
0 1 0 0.05  0 1 0 4
B= 0 0 1 0.03 × 0.707 0 0.707 9
  
0 0 0 1 0 0 0 1
 
0.707 0 −0.707 5.01
 0 1 0 4.05
B= 0.707 0 0.707 9.03

0 0 0 1

Rotações diferenciais ao redor de eixos de referência
São pequenas rotações do frame, representadas por Rot(q, dθ), que

denota uma rotação de dθ ao redor do eixo q;
Rotações diferenciais ao redor dos eixos x, y , e z são denotadas por
δx , δy e δz ;
Como trata-se de pequenas rotações, pode-se utilizar as aproximações
a seguir:
sen(δx) = δx em radianos
cos(δx) = 1

Rotações diferenciais ao redor de eixos de referência
   
1 0 0 0 1 0 0 0
0 1 −δx 0 0 1 −δn 0
Rot(x, δx) =  0 δx
 Rot(n, δn) =  
1 0 0 δn 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
   
1 0 δy 0 1 0 δo 0
 0 1 0 0  0 1 0 0
Rot(y , δy ) = 
−δy 0 1
 Rot(o, δo) =  
0 −δo 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
   
1 −δz 0 0 1 −δa 0 0
δz 1 0 0 δa 1 0 0
Rot(z, δz) =  0
 Rot(a, δa) =  
0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1

O resultado de rotações diferenciais independe da ordem

As matrizes não atendem à regra da magnitude dos vetores;
Por exemplo: q
12 + (δx)2 > 1
Entretanto, valores diferenciais são assumidos muito pequenos e são
geralmente desprezados;
Ignorando-se diferenciais de alta ordem, tais como (δx)2 , a magnitude
dos vetores permanece adequada;
De maneira semelhante, o resultado de múltiplas rotações diferenciais
independe da ordem caso diferenciais de alta ordem sejam
desprezados.
Vejamos ...

A ordem da aplicação de duas rotações iguais leva a resultados

diferentes:
Rot(x, δx)Rot(y , δy ) =
    
1 0 0 0 1 0 δy 0 1 0 δy 0
0 1 −δx 0  0 1 0 0 δxδy 1 −δx 0
  = 
0 δx 1 0 −δy 0 1 0  −δy δx 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
Rot(y , δy )Rot(x, δx) =

    
1 0 δy 0 1 0 0 0 1 δxδy δy 0
 0 1 0 0 0 1 −δx 0  0 1 −δx 0
  = 
−δy 0 1 0 0 δx 1 0 −δy δx 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

Porém se os diferenciais de alta ordem (δxδy ) forem ignorados o

resultado é o mesmo:
Rot(x, δx)Rot(y , δy ) =
    
1 0 0 0 1 0 δy 0 1 0 δy 0
0 1 −δx 0  0 1 0 0  0 1 −δx 0
  = 
0 δx 1 0 −δy 0 1 0 −δy δx 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
Rot(y , δy )Rot(x, δx) =

    
1 0 δy 0 1 0 0 0 1 0 δy 0
 0 1 0 0  0 1 −δx 0
  0 1 −δx 0
 = 
−δy 0 1 0 0 δx 1 0 −δy δx 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

Portanto, a ordem das rotações diferenciais não importa:

(dθ)q = (δx)i + (δy)j + (δz)k
Rot(q, dθ) = Rot(x, δx)Rot(y , δy )Rot(z, δz) =

   
1 0 0 0 1 0 δy 0 1 −δz 0 0
0 1 −δx 0  0 1 0 0 δz 1 0 0
   =
0 δx 1 0 −δy 0 1 0  0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
 
1 −δz δy 0
 δzδy + δz −δxδy δz + 1 −δx 0
 
−δy + δxδz δx + δy δz 1 0
0 0 0 1

Que eliminando os diferenciais de alta ordem leva a:
Rot(q, dθ) = Rot(x, δx)Rot(y , δy )Rot(z, δz) =

 
1 −δz δy 0
 δz 1 −δx 0
 
−δy δx 1 0
0 0 0 1

Exemplo 3.30
Encontre a transformação diferencial total causada por pequenas rotações
em torno dos três eixos de δx = 0.1, δy = 0.05, δz = 0.02 radianos.
Solução: Substituindo as rotações dadas na equação abaixo:
 
1 −δz δy 0
 δz 1 −δx 0
Rot(q, dθ) = Rot(x, δx)Rot(y , δy )Rot(z, δz) = 
 
−δy δx 1 0
0 0 0 1
Obtém-se:
   
1 −δz δy 0 1 −0.02 0.05 0
 δz 1 −δx 0
 =  0.02 1 −0.1 0

Rot(q, dθ) = 
−δy

δx 1 0 −0.05 0.1 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1

Exemplo 3.30
Ordem de grandeza dos ângulos diferenciais

Observa-se que os comprimentos dos três vetores unitários direcionais
são 1.001, 1.005 e 1.006, respectivamente;
Assumindo que 0.1 radianos (cerca de 5.7◦ ) é pequeno o suficiente
(diferencial), esses valores são aceitavelmente próximos de 1;
Caso contrário, deve-se usar valores menores para ângulos diferenciais.

Transformações diferenciais
Assumindo que haja rotações e translações matriciais aplicadas à um

frame
dT é a modificação resultante no frame. Portanto:
[T + dT ] = [Trans(dx, dy , dz)Rot(q, dθ)][T ]
Ou:
[dT ] = [Trans(dx, dy , dz)Rot(q, dθ) − I ][T ]

[dT ] = [∆][T ]
Na qual:
[∆] = [Trans(dx, dy , dz) × Rot(q, dθ) − I ]

Operador diferencial
Produto das translações e rotações diferenciais menos a matriz

identidade;
NÃO é uma matriz de transformação entre frames.
 
0 −δz δy dx
 δz 0 −δx dy 
∆= −δy δx

0 dz 
0 0 0 0

Exemplo 3.31
Determine o efeito de uma rotação diferencial de 0.1 rad ao redor do eixo
y seguido por uma translação diferencial de [0.1, 0, 0.2] no frame B.
 
0 0 1 10
1 0 0 5
B=
0

1 0 3
0 0 0 1

Exemplo 3.31
Solução: A mudança no frame pode ser encontrada multiplicando-se
à esquerda o operador diferencial. Substituindo as informações dadas
e multiplicando as matrizes, obtém-se:
Para dx = 0.1, dy = 0, dz = 0.2, δx = 0, δy = 0.1, δz = 0.
 
0 0 0.1 0.1 0 0 1 10
 0 0 0 0  1 0 0 5 
 
[dB] = [∆][B] = 
−0.1 0 0 0.2 0 1 0 3 
0 0 0 0 0 0 0 1
 
0 0.1 0 0.4
0 0 0 0 
= 
0 0 −0.1 −0.8

0 0 0 0

A mudança diferencial
Representa a mudança em cada elemento da representação matricial

de um frame.  
dnx dox dax dpx
dny doy day dpy 
dT =  dnz

doz daz dpz 
0 0 0 0
O novo frame é:
Tnovo = dT + Tantigo

Exemplo 3.32
Encontre a localização e a orientação do frame B do Exemplo (3.31) após
o movimento.
Solução: As novas localização e orientação do frame podem ser
encontradas adicionando-se as alterações aos valores originais. O
resultado é:
Bnovo = Boriginal + dB
     
0 0 1 10 0 0.1 0 0.4 0 0.1 1 10.4
1 0 0 5  + 0 0 0 0  = 1 0 0 5 
 
=0

1 0 3  0 0 −0.1 −0.8 0 1 −0.1 2.2 
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1

Mudanças diferenciais entre frames
Uma mudança diferencial pode ser relativa à um frame de referência

ou ao frame atual.
[dT ] = [∆][T ] = [T ][T ∆]

[T ]−1 [∆][T ] = [T ]−1 [T ][T ∆]
 
0 −T δz T δy T dx
 T δz 0 −T δx T dy 
[T ∆] = [T ]−1 [∆][T ] = 
−T δy T δx T dz 

0
0 0 0 0
T∆ é definido com forma semelhante a ∆, porém com todos os elementos
relativos ao frame atual.

Mudanças diferenciais entre frames
A mudança diferencial pode ser calculada diretamente, ou a partir de:
T
δx = δ · n
T
δy = δ · o
T
δz = δ · a
T
dx = n · [δδ × p + d]
T
dy = o · [δδ × p + d]
T
dz = a · [δδ × p + d]

Exemplo 3.33
Encontre B ∆ para o Exemplo (3.31).
n = [0, 1, 0] o = [0,0,1] a = [1,0,0] p = [10,5,3]
δ = [0,0.1,0] d = [0.1,0,0.2]

i j k

δ × p = 0 0.1 0 = [0.3, 0, −1]
10 5 3
δ × p + d = [0.3, 0, −1] + [0.1, 0, 0.2] = [0.4, 0, −0.8]
B
dx = n · [δδ × p + d] = 0(0.4) + 1(0) + (−0.8) = 0
B
dy = n · [δδ × p + d] = 0(0.4) + 0(0) + 0(−0.8) = −0.8
B
dz = n · [δδ × p + d] = 1(0.4) + 0(0) + 0(−0.8) = 0.4
B
δx = δ · n = 0(0) + 0.1(1) + 0(0) = 0.1
B
δy = δ · o = 0(0) + 0.1(0) + 0(1) = 0
B
δz = δ · a = 0(1) + 0.1(0) + 0(0) = 0
Exemplo 3.33

Exemplo 3.33
Substituindo na equação:
 
0 −T δz T
δy T
dx
T
 T δz 0 −T δx T
dy 
[ ∆] = [T ] [∆][T ] =  T
−1  T T

− δy δx 0 dz 
0 0 0 0
Obtém-se:
B
d = [0, −0.8, 0.4] e B δ = [0.1, 0, 0]
 
0 0 0 0
B
0 0 −0.1 −0.8
∆= 0 0.1

0 0.4 
0 0 0 0
Observa-se que os valores de B ∆ não são iguais a ∆. No entanto, a
pós-multiplicação da matriz B por B ∆ produzirá o mesmo resultado
dB de antes.
Movimentos diferenciais de um robô e seu frame da mão
A movimentação diferencial de um robô pode ser expressa como

segue:
   
dx   dθ1
dy   
    dθ2 
   Jacobiano   
dz    dθ 
  =  do robô   3 
δx    dθ 
     4
    
δy  dθ5 
δz dθ6
Ou:
[D] = [J][Dθ ]

Movimentos diferenciais de um robô e seu frame da mão
Utiliza-se a equação anterior para relacionar os movimentos

diferenciais das juntas do robô aos movimentos do efetuador;
Utiliza-se as informações em D para formar ∆;
Calcula-se dT ;
Calcula-se as novas posição e orientação do efetuador;
Repete-se o procedimento.

Cálculo do Jacobiano
Derivação direta é possı́vel para equações de posição, porém não é

prática para orientação, uma vez que não há equações únicas para
descrever rotações ao redor dos eixos (e, sim, apenas, as componentes
dos vetores de orientação);
Derivação indireta, especialmente com relação ao frame atual é mais
fácil e prática;
Para:
T6 
dx T 6  
T6 d  J11 T 6 J12 . . . T 6 J16 dθ1
 y  T 6 J21 T 6 J22 . . . T 6 J26  dθ2 
T6  T 6 
T 6J   . 

 dz   J31 . . . . 36
 T6 δ  = T 6 J41
    
 x  . . . . T 6 J46   . 
 
 T6  T 6 J51 . . . . T 6 J56   . 
 δy 
T 6J . . . . T 6 J66 dθ6
T6 δ 61
z

Se a junta i sob análise é de revolução:
T6
J1i = (−nx py + ny px )
T6
J2i = (−ox py + oy px )
T6
J3i = (−ax py + ay px )
T6
J4i = nz
T6
J5i = oz
T6
J6i = az

Se a junta i sob análise é prismática:
T6
J1i = nz
T6
J2i = oz
T6
J3i = az
T6
J4i = 0
T6
J5i = 0
T6
J6i = 0

Nas quais as informações vêm de:

0
Para a coluna 1, use T6 = A1 A2 A3 A4 A5 A6
1
Para a coluna 2, use T6 = A2 A3 A4 A5 A6
2
Para a coluna 3, use T6 = A3 A4 A5 A6
3
Para a coluna 4, use T6 = A4 A5 A6
4
Para a coluna 5, use T6 = A5 A6
5
Para a coluna 6, use T6 = A6

Exemplo 3.34
Encontre os elementos T6 J e T6 J do jacobiano para um braço robótico
11 41
simples com 6DOF.
Solução: Para calcular dois elementos da primeira coluna do
jacobiano, é necessário usar a matriz A1 A2 ...A6 , que para o robô em
questão é tal como segue:
 
nx ox ax 0
R
ny oy ax 0
TH = A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6 = 
nz oz az 0 =

0 0 0 1

Exemplo 3.34
RT =
H
 
−C234 C5 C6
C1 (C234 C5 C6 − S234 S6 ) C1
−S234 C6
C1 (C234 S5 )
C1
C234 a4 + C23 a3 
 −S1 S5 C6 +S1 C5 +C2 a2 

 +S1 S5 S6 

 
−C234 C5 C6
 
 S1 (C234 C5 C6 − S234 S6 ) S1 S1 (C234 S5 ) C234 a4 + C23 a3 
 
−S234 C6 S1
+C1 S5 C6 −C1 C5 +C2 a2
 
−C1 S5 S6
 
 
 
 

 S C C +C S −S234 C5 C6 S234 a4 + S23 a3 
234 5 6 234 6 S234 S5 
+C234 C6 +S2 a2
 
 
 
 
0 0 0 1

Exemplo 3.34
Usando os valores correspondentes de n, o, a, p e a equação para
juntas de revolução, obtém-se:
T6
J11 = (−nx py + ny px )
= −[C1 (C234 C5 C6 − S234 S6 ) − S1 S5 C6 ] × [S1 (C234 a4 + C23 a3 + C2 a2 )]
+[S1 (C234 C5 C6 − S234 S6 ) + C1 S5 C6 ] × [C1 (C234 a4 + C23 a3 + C2 a2 )]
= S5 C6 (C234 a4 + C23 a3 + C2 a2 )
T6
J41 = nz = S234 C5 C6 + C234 S6

Exemplo 3.35
Os movimentos diferenciais aplicados ao frame (T1 ), descrito como
D = [dx, δy , δz]T , e as posição e orientação finais resultantes, (T2 ), de
um robô 3 − DOF são dadas a seguir, assim como o jacobiano
correspondente. Faça o que se pede:
(a) Encontre o frame original T1 antes que os movimentos diferenciais
tenham sido aplicados a ele;
(b) Encontre T ∆. É possı́vel obter a mesma mudança em T1 executando
os movimentos diferenciais em relação ao frame?
 
  −0.03 1 −0.02 4.97 
0.01  1 5 10 0
0.03 0 8.15
D = 0.02 T2 = 
 0
 J = 3 0 0
−0.02 −1 9.9 
0.03 0 1 1
0 0 0 1

Exemplo 3.35
Solução:
dT = T2 − T1 = ∆ · T1 → T2 = (∆ + I ) · T1 e T1 = (∆ + I )−1 · T2
Substituindo os valores da matriz D em ∆, adicionando I e

invertendo, chega-se a:
 
0 −0.03 0.02 0.01
 0.03 0 0 0 
∆ =  −0.02

0 0 0 
0 0 0 0
 
0.999 0.03 −0.02 −0.01
−0.03 0.999 0.001 0.0003 
(∆ + I )−1 =   0.02 0.001

1 −0.002
0 0 0 1

Exemplo 3.35
T1 (aproximadamente)
 
0 1 0 5
1 0 0 8
T1 = 
0

0 0 10
0 0 0 1
Então:
 
0 0.03 0 0.15
T
−0.03 0 −0.02 −0.03
∆ = T1−1 ∆ · T1 = 
 0

0.02 0 0.1 
0 0 0 0
Como esses movimentos diferenciais estão relacionados a δx, δz, dx,

dy e dz, exigindo 5 DOF, é impossı́vel alcançar os mesmos resultados,
realizando os movimentos diferenciais em relação ao frame.
Jacobiano inverso
O jacobiano inverso é o objetivo real

Necessário para determinar as movimentações diferenciais (ou
velocidades) necessárias às juntas para uma movimentação diferencial
(ou velocidade) desejada para a mão.
[D] = [J][Dθ ]
−1
[J ][D] = [J −1 ][J][Dθ ]
[Dθ ] = [J −1 ][D]
De modo similar
[T6 J −1 ][T6 D] = [T6 J −1 ][T6 J][Dθ ]

Dθ = [T6 J −1 ][T6 D]

Jacobiano inverso
Conhecendo o jacobiano inverso, pode-se calcular a rapidez com que

cada junta deve se mover, de tal maneira que a mão do robô se
movimente com uma velocidade desejada;
Com o robô se movendo e a sua configuração mudando
continuamente, a magnitude de todos os elementos do jacobiano
mudam continuamente. Como resultado, embora as equações do
jacobiano sejam as mesmas, os seus valores são modificados;
Portanto, é necessário calcular os valores numéricos do jacobiano
continuamente, de maneira eficiente e rápida;
A inversão pode ser realizada de duas formas:
Encontrar a inversa sibolicamente e depois substituir os valores para
calcular as velocidades;
Substituir os valores no jacobiano e inverter a matriz numérica com
técnicas tais como eliminação gaussiana;
Ambos são difı́ceis, computacionalmente intensivos e consomem
muito tempo.
Cálculo do jacobiano inverso
Pode ser calculado diretamente do Jacobiano, porém não é prático

para matrizes grandes tais como 6 X 6;
Pode ser derivado diretamente das equações cinemáticas diretas.

Example 3.1 (Jacobiano inverso a partir das equações cinemáticas)

Para um robô articulado, θ1 pode ser obtido como segue:

py
px S1 − py C1 = 0 → θ1 = tan−1 e θ1 = θ1 + 180◦
px
Pode-se derivar a equação para determinar dθ1 como segue:
px S1 = py C1
dpx S1 + px C1 dθ1 = dpy C1 − py S1 dθ1
dθ1 (px C1 + py S1 ) = −dpx S1 + dpy C1
−dpx S1 + dpy C1
dθ1 =
(px C1 + py S1 )


De maneira semelhante:
S234 (C1 ax + S1 ay ) = C234 az

C234 (dθ2 + dθ3 + dθ4 )(C1 ax + S1 ay ) +
+S234 [−ax S1 dθ1 + C1 dax + ay C1 dθ1 + S1 day ]
= −S234 (dθ2 + dθ3 + dθ4 )az + C234 daz
(dθ2 + dθ3 + dθ4 ) =

S234 [ax S1 dθ1 − C1 dax − ay C1 dθ1 − S1 day ] + C234 daz
C234 (C1 ax + S1 ay ) + S234 az
Esta equação apresenta a combinação de três movimentos diferenciais em

termos de valores conhecidos, uma vez que dax , day , etc, podem ser
determinados a partir da matriz dT .


Pode-se encontrar dθ3 como segue:
2a2 a3 C3 = (px C1 + py S1 − C234 a4 )2 + (pz − S234 a4 )2 − a22 − a32

−2a2 a3 S3 dθ3 = 2(px C1 + py S1 − C234 a4 )
×[C1 dpx − px S1 dθ1 + S1 dpy + py C1 dθ1 + a4 S234 (dθ2 + dθ3 + dθ4 )]
+2(pz − S234 a4 )[dpz − a4 C234 (dθ2 + dθ3 + dθ4 )]
Embora esta equação seja grande, todos os seus elementos são conhecidos
e dθ3 pode ser determinado.


Expressões para os elementos restantes podem ser calculados de maneira
similar, incluı́ndo:
S6 = S234 (C1 nx + S1 ny ) + C234 nz
C6 dθ6 = −C234 (C1 nx + S1 ny )(dθ2 + dθ3 + dθ4 )

−S234 (−S1 nx dθ1 + C1 dnx + C1 ny dθ1 + S1 dny )
−S234 nz (dθ2 + dθ3 + dθ4 ) + C234 dnz
Nota-se que há seis equações diferenciais que resultam em seis valores
diferenciais para juntas a partir dos quais as velocidades podem ser
calculadas. O controlador do robô pode ser programado com essas
equações, as quais permitem que o mesmo calcula rapidamente
velocidades e comande o robô adequadamente.

Exemplo 3.36
Uma câmera é anexada ao frame da mão TH de um robô tal como
apresentado a seguir e o Jacobiano inverso do robô nesta posição é
também descrito.
 
  1 0 0 0 0 0
0 1 0 3 2
 0 −1 0 0 0
1 0 0 2 0 −0.2 0 0 0 0
TH = 
0
 J −1 = 
0 −1 8 0
 −1 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0
1 0 0 0 0 1
O robô faz um movimento diferencial descrito como:
D = [0.05 0 − 0.1 0 0.1 0.03]T
Faça o que se pede:

Exemplo 3.36
(a) Determine quais juntas devem fazer um movimento diferencial, e por
quanto, para criar os movimentos diferenciais indicados;
(b) Encontre a mudança no frame da mão;
(c) Determine a nova localização da câmera depois do movimento
diferencial;
(d) Determine quantos movimentos diferenciais deveriam ser feitos para
mover o robô para o mesmo local da parte (c), em relação ao frame
TH .

Exemplo 3.36
Substituindo os valores nas equações correspondentes, obtém-se:
(a)
     
1 0 0 0 0 0 0.05 0.05
2 0 0 0 0
−1   0  0.02
   

0 −0.2 0 0 0 0 −0.1  0 
Dθ = J −1 · D 
0
× = 
 −1 0 0 1   0   0.1 
0    
0 0 0 1 0 0  0.1   0 
1 0 0 0 0 1 0.03 0.08
Assim, pode-se dizer que as articulações 1, 2, 4 e 6 precisam ser movidas
conforme mostrado.

Exemplo 3.36
(b) A mudança no frame da mão é:
   
0 −0.03 0.1 0.05 0 1 0 3
 0.03 0 0 0  1
  0 0 2
dT = ∆ · T =  −0.1 × 
0 0 −0.1 0 0 −1 8
0 0 0 0 0 0 0 1
 
−0.03 1 −0.1 0.79
 0 0.03 0 0.09 
=  0

−0.1 0 −0.4
0 0 0 0

Exemplo 3.36
(c) A nova localização da câmera é:
Tnova = Tantiga + dT
   
0 1 0 3 −0.03 0 −0.1 0.79
1 0 0 2  0 0.03 0 0.09 
= 
0 0 −1 8 +  0
  
−0.1 0 −0.4
0 0 0 1 0 0 0 0
 
−0.03 1 −0.1 3.79
 1 0.03 0 2.09
= 
 0

−0.1 −1 7.6 
0 0 0 1

Exemplo 3.36
(d) T∆ = T −1 · ∆ · T = T −1 · dT
   
0 1 0 −2 −0.03 0 −0.1 0.79
1 0 0 −3  0 0.03 0 0.09 
=  0 0 −1 8  ×  0
  
−0.1 0 −0.4
0 0 0 1 0 0 0 0
 
0 0.03 0 0.09
−0.03 0 −0.1 0.79 
=   0

0.1 0 0.4 
0 0 0 0
Portanto, os movimentos diferenciais relativos ao frame seriam:

T
T
D = 0.09 0.79 0.4 0.1 0 −0.03

Introdução à robótica Análise e processamento de imagens com sistemas de visão

Introdução
Tem avançado significativamente nas últimas décadas;

Possui grande variedade de aplicações;
Muito útil com ou sem robôs.

Introdução
Figura: [RobotAcademy, 2018]

Visão
Sensor de longo alcance;

Persepção além do alcance das mãos.
Persepção de formas, cores e movimento;
Os olhos são cruciais para atividades existenciais de todos os animais;
Encontrar comida;
Evitar se tornar comida;
Encontrar para para acasalamento.

Visão humana
Soberbamente eficiente;
Detecta rapidamente padrões em uma cena

Persepção
”O que nós experimentamos, aparentemente diretamente, é na

verdade bem diferente do que nossos orgãos estão registrando”
[adaptado de Perception: From Sense to Object by J. Wilding]
”Cada imagem é a imagem de uma coisa apenas para aquele que sabe
como lê-la, e que esteja habilitado com a ajuda da imagem para
formar uma idéia da coisa” [adaptado de Handbook of Physiological
Optics by H. Helmholtz]

Visão computacional
Em linhas gerais, o que se espera da visão computacional?

O que é visão robótica?
Visão robótica envolve a utilização de uma combinação de hardware

associados á câmeras e algoritmos de computador para permitir aos
robôs processarem informações visuais do ambiente;
Exemplo: Um sistema pode ter uma câmera 2D para detectar um
objeto que o robô deve pegar;
Sem visão robótica, um robô é essencialmente cego, o que não é um
problema para muitas aplicações, porém para outras a visão
computacional é útil ou mesmo essencial;

Mas qual é a diferença entre visão robótica, visão computacional,

processamento de imagens e visão de máquina?


Antes de responder:
Processamento de sinais
Envolve o processamento eletrônico de sinais para ”limpá-los” (remover
ruı́dos, por exemplo), extrair informações, prepará-los para
apresentação em uma tela ou para processamento futuro;
Aprendizado de máquinas e reconhecimento de padrões
Objetivam o reconhecimento de padrões em conjuntos de dados. Por
exemplo, para se ter a capacidade de reconhecer um objeto a partir da
sua imagem, o software deve ter a capacidade de detectar se o objeto é
similar a outros conhecidos.


Processamento de imagens São técnicas utilizadas basicamente com o
objetivo de melhorar a qualidade de uma imagem,
convertê-la em outro formato ou modificá-la para uso futuro;
Visão computacional Está relacionada à extração de informações de
imagens para tirar sentido delas.
Como exemplo, o processamento de imagens pode ser usado para
converter uma imagem em cores para escala de cinza e a visão
computacional utilizar essa imagem para detectar objetos na mesma.


Visão de máquina É um termo utilizando mais para determinadas
aplicações da visão computacional, geralmente associadas a
usos industriais tais como inspeção automática de
equipamentos e controle de processos. Tem o mesmo
significado que visão robótica em muitas aplicações, porém
claramente diferente em outras: Para inspeção de peças, por
exemplo, não é necessário robô algum, e o simples uso de um
sensor de visão neste caso indica o uso de visão de máquina
pura e simplesmente;
Visão robótica Incorpora técnicas das áreas citadas anteriormente e é o
termo utilizado para aplicações com robôs especificamente.




Técnica Entrada Saı́da
Processamento de sinais Sinais elétricos Sinais elétricos
Processamento de imagens Imagens Imagens
Visão computacional Imagens Informações
Rec. padrões/Ap. máquinas Informações Informações
Visão de máquina Imagens Informações
Visão robótica Imagens Ações fı́sicas

Conceitos básicos
O objetivo é fazer o sistema/robô entender uma imagem.

Conceitos básicos
Paradigma dos quatro universos:

Conceitos básicos
Paradigma dos quatro universos:

Conceitos básicos
Uma imagem natural é uma variação contı́nua de tons e cores.

Em uma fotografia, por exemplo, os tons variam de claros a escuros e as
cores variam de vermelho até azul, abrangendo o espectro de cores visı́veis.
Variações se dão de forma suave (sem variações abruptas ou ”degraus”) de
modo a reproduzir fielmente a cena original.

Conceitos básicos
Uma imagem digital é composta por pontos discretos de tons e/ou cores,
ou brilho, e não por uma variação contı́nua.

Conceitos básicos
Etapas de formação de uma imagem digital.

Conceitos básicos

Resolução e quantização
Resolução é conceito associado a quantidade de amostras.

Quantos pontos de dados; Quantos pixels; Quanta informação está
disponı́vel
Diferentes taxas de amostragem:

(a) 432 x 576 pixels,
(b) 108 x 144 pixels,
(c) 54 x 72 pixels,
(d) 27 x 36 pixels.
A medida em que a resolução
decresce, a nitidez da imagem
diminui.

Resolução e quantização
Quantização é conceito associado a como os dados são organizados

em cada pixel.
Quantos tons de cinza ou variações; Quantos bits por pixel.
Imagem com nı́veis de quan-

tização de 2, 4, 8, e 44 tons
de cinza.

Análise de Fourier e conteúdo frequencial de sinais
Série de Fourier:
∞
X
x(t) = A0 + An cos (nω0 t + θn )
n=1
Exemplo 3.37

Exemplo 3.37

Exemplo 3.37

Conteúdo frequencial de imagens: Ruı́do e bordas
Ruı́dos e bordas são alta frequência:

Mudanças abruptas
Diferentes do plano de fundo
Variações em cores, textura, superfı́cie, iluminação...
Partes que variam lentamente são baixa frequência

Teorema da amostragem
Amostragem de um sinal:

Reconstrução de um sinal:
Várias possibilidades existem
Aliasing

Para evitar a ocorrência de aliasing, a taxa de amostragem deve ser no

mı́nimo duas vezes maior do que a maior frequência contida no sinal.

Exemplo 3.38
(a) 16 x 16 (b) 32 x 32
(c) 64 x 64 (d) 256 x 256

Histograma
Gráfico da distribuição de nı́veis de cinza dos pixels.

Utilizado com vários propósitos, incluindo limiarização (thresholding )
(a) (b)

Equalização de histograma
Expande o histograma para que inclua uma faixa maior de dos nı́veis
de cinza disponı́veis.
(c) (d)

Histograma: Brilho e contraste
(a) Imagem original
(b) Mais brilho

Histograma: Brilho e contraste
(c) Mais contraste

Limiarização
Atribuição de pixels ao plano de fundo ou outras regiões baseado no

nı́vel ser acima ou abaixo de um limite

Limiarização multimodal
Exemplo 3.39
(a) (b)
(c) (d)

Limiarização multimodal
Exemplo 3.39
(e) (f)
(g) (h)

Domı́nio espacial: Máscara de convolução
Opera na informação individual do pixel;

Muitas aplicações (filtros, busca de bordas, morfologia);
A operação é aplicada a cada pixel;
Princı́pio de operação (sendo S fator de normalização):
A × m1 + B × m2 + C × m3 + E × m4 + F × m5
R= +
s
G × m6 + I × m1 + J × m8 + K × m9
s

Conectividade
Permite decidir a qual vizinhança o pixel pertence.

Três classes de conectividade para imagens 2D:
Conectividades +4 ou x4:
4 pixels imediatamente acima, abaixo, a esquerda e a direita do pixel;
4 pixels diagonalmente posicionados.
Conectividades H6 ou V6:
6 pixels vizinhos nas linhas de cima e de baixo do pixel;
6 pixels vizinhos nas colunas a esquerda e a direita do pixel.
Conectividade-8
8 pixels em volta do pixel de base.

Redução de ruı́do: Operações espaciais
Média de uma vizinhança com máscara de convolução

Se comporta como um filtro passa-baixa;
Reduz ruı́do, porém também a nitidez da imagem;
Introduz novos nı́veis de cinza (histograma é afetado).

Média de uma vizinhança com máscara de convolução

(a) Imagem original (c) Média da vizinhança 3x3
(b) Corrompida com ruı́do (d) Média da vizinhança 5x5
(a) (b)
(c) (d)
Média de imagens
Faz a média de múltiplas imagens;

Reduz ruı́do aleatório;
Tudo deve se manter parado enquanto as imagens são obtidas;
Não reduz nitidez.
A(x, y ) = I (x, y ) + N(x, y )

P P
n A(x, y ) [I (x, y ) + N(x, y )]
= n
n n
P P
n I (x, y ) N(x, y )
= + n = I (x, y )
n n
P
N(x,y )
n
n =0

Filtragem pela mediana
Organiza os pixels em ordem ascendente;

Seleciona o valor da mediana;
Substitui no pixel do meio;
Torna a imagem granulada;
Modifica o histograma, porém não adiciona nı́veis de cinza novos.

Filtragem pela mediana
1. Imagem original
2. Corrompida por ruı́do
(a) (b)
3. Filtro com mediana
3x3
4. Filtro com mediana
7x7
(c) (d)

Detecção de bordas
Geralmente resulta em um desenho com linhas da imagem;

As linhas representam mudanças de planos, texturas, linhas, cores,
etc;
Muitas técnicas são utilizadas, incluindo matemáticas, heurı́sticas e
descritivas;
Pode reduzir informação desnecessária.

À exceção de imagens binárias, as bordas não são, geralmente, ideais;

Derivadas de primeira e segunda ordem devem ser utilizadas.

δI δI
▽I = ,
δx δy
s 2 2
δI δI
(▽I )magnitude = +
δx δy

2 δ2 I δ2 I
▽ I = ,
δx 2 δy 2

Implementação digital: Unidimensional

Usa-se diferenças finitas
f (x + dx)
f ′ (x) = lim
dx→0 dx
dx em uma imagem é um pixel;
Derivada simplifica para
F ′ (x) = F (x + 1) − F (x)
Praticamente, é um núcleo (kernel ) de
[−1 1]

Implementação digital: Bidimensional

Para garantir a aplicação das diferenças finitas à um pixel e não ao
ponto do meio entre eles, calcula-se entre os pixels anterior e
posterior ao ponto de interesse e faz-se a média como:
1
[−1 0 1]
2
As primeiras derivadas são:
dF
≈ F (x + 1) − F (x − 1)
dx
dF
≈ F (y + 1) − F (y − 1)
dy

Implementação digital: Bidimensional

A segunda derivada é:
δ2 F
F ′′ (x) = = [F (x + 1) − F (x)]′
δx 2
= [F (x + 1) − F (x)] − [F (x) − F (x − 1)]
= F (x − 1) − 2F (x) + F (x + 1)
Isso é implementado como:
 
0 1 0
Laplaciano(0◦ , 90◦ ) = 1 −4 1
0 1 0
 
1 0 1
Laplaciano(45◦ ) = 0 −4 1
0 1 0
Bordas são altas frequência e podem ser separadas através de filtros

passa-alta;
Uma máscara de convolução passa-alta também pode ser utilizada.
Exemplo 3.40

(a) Imagem original
(b) Laplaciano 1
(c) Laplaciano 2
(d) Operador Sobel
(e) Bordas Robert (a) (b)
(c) (d) (e)

Técnica direita-esquerda:
Se o pixel está ON, vire a esquerda;
Se o pixel está OFF, vire a direita;
Técnica de ”escrituração” simples;
Gera bordas contı́nuas;
Pode ser feita manualmente.

Outros efeitos com filtros passa-alta

Transformada de Hough
Transforma dados do plano x-y para o plano m-c;

Permite determinar se pontos estão na mesma linha;
Permite determinar a inclinação da linha;
Dá assistência para completar linhas quebradas.

Todos os pontos na mesma linha no plano x,y têm a mesma

inclinação m e mesmo c;
No plano de Hough (m,c) eles são todos representados pelo mesmo
ponto;
O oposto também de aplica: Um ponto no plano x-y é uma linha no
plano m-c.

Uma linha é representada como y = mx + c;

Pode ser reescrita como: c = −xm + y ;
Pontos no plano x-y, representados por linhas no plano m-c que se
interceptam em um mesmo ponto, estão na mesma linha.
è possı́vel verificar quais linhas se interceptam em um ponto.
(a) (b)

Segmentação
É usada para dividir a imagem em segmentos ou constituintes;

Torna a representação mais fácil;
Permite encontrar elementos e áreas especı́ficos;
Inclui, embora não esteja limitada a, detecção de bordas, expansão de
regiões e análise de texturas.

Segmentação por expansão ou divisão de regiões
Duas abordagens:
Aumentar regiões com atributos similares (faixa de valores de nı́veis de
cinza, por exemplo);
Dividir a imagem em regiões menores usando suas diferenças (exemplo:
limiarização).
Regiões são formadas ao redor de pixels núcleos através de
conectividade de vizinhança;
Sucessivamente, regiões são combinadas em regiões maiores com base
em algum outro atributo ou regra.

Exemplo 3.40 (Segmentação baseada em conectividade +4)

Segmentação
Há muitas outras técnicas para a segmentação de imagens aplicáveis a

diferentes situações, tais como:
Atribuir a imagem a grupos;
Calcular a média de cada grupo;
Se a média de uma área (ou pixel) é mais próxima da média do seu
grupo, ele é mantido;
Se a média de uma área (ou pixel) é mais próxima da média de outro
grupo, atribua-o ao outro grupo;
Continue até que nenhuma modificação seja realizada.

Operações morfológicas binárias
Operações são realizadas na forma de entidades em uma figura;

Incluem espessamento, dilatação, erosão, esqueletização, abertura,
fechamento e preenchimento;
Auxilia na representação, na redução de dados e na extração de
caracterı́sticas da imagem.
Exemplo 3.41 (Esqueletização reduz um parafuso a algumas linhas.)

Operações morfológicas são baseadas na teoria dos conjuntos

A união de elmentos (tais como dilatação: Adição de uma camada ao
redor de um objeto);
Subtração de elementos (tais com erosão: Remoção de camadas de
um objeto).

Exemplo 3.41

Operação de espessamento
A operação de espessamento preenche os pequenos furos e rachaduras

no limite de um objeto;
Usado para remover bordas ásperas.

Dilatação
Na dilatação, os pixels do plano de fundo que estão conectados em 8

ao primeiro plano (objeto) são alterados para primeiro plano;
Efetivamente, uma camada é adicionada ao objeto;
Pode mudar a forma de um objeto.

Erosão
Na erosão, os pixels do primeiro plano que estão ligados a um pixel de

fundo são eliminados;
Efetivamente, uma camada do primeiro plano (o objeto) é eliminada;
Pode eventualmente mudar a forma ou removê-la completamente.

Esquelização
Um esqueleto é representativo de um objeto no qual todas as

espessuras foram reduzidas a um pixel em qualquer local;
A esqueletização é uma variação da erosão a qual é interrompida na
espessura de um pixel.

Esquelização
O parafuso é suavisado primeiro, resultando em um esqueleto melhor.

Espessamento ou dilatação resulta em uma nova forma.

Outras operações
Aberta: Uma erosão seguida por uma dilatação, para suavizar partes
convexas da forma;
Fechada: Uma dilatação seguida por uma erosão, para suavizar
partes côncavas da forma;
Preenchimento: Preenche espaços no plano de frente (objeto).

Análise de imagens
Coleção de operações e técnicas usadas para extrair informações de

imagens.
Inclui reconhecimento de objetos, extração de caracterı́sticas, análise
de posição, tamanho, orientação e outras propriedades de objetos e
extração de informações de profundidade.

Reconhecimento de objetos por caracterı́sticas
Nı́veis de cinza: Médio, máximo ou mı́nimo.

Perı́metro, área, diâmetro, número de buracos, etc.
Razão de aspecto: A razão de largura e altura de um retângulo
quecontém o objeto. A razão de aspecto mı́nima é insensı́vel à
orientação.
Fineza
(perı́metro)2 diâmetro
1. Fineza = 2. Fineza =
área área
Momentos
Momentos
O momento de um objeto dentro de uma imagem é:

X
Ma,b = x a y b Ix,y
x,y
Para imagens binárias, Ix,y é 0 ou 1, e portanto:
X
Ma,b = x ay b
x,y

Momentos
Especificamente:
P 0 0
M0,0 = x y = area. Pode ser usado para identificar um objeto.
P 0 1
M0,1 = x y = Primeiro momento da área com relação ao eixo x.
P
y M0,1
ȳ = area = M0,0 Localização do centro da área com relação ao eixo x.
Pode ser utilizado para localizar um objeto.

P 0 2
M0,2 = x y = O segundo momento da área com relação ao eixo
x. Pode ser encontrado com relação ao centro da área e ser usado
para identificar orientação.
M0,3 , M3,0 , M1,2 e outros podem também ser utilizados.

Momentos: Outras técnicas
Correspondência de modelos: Correspondência de caracterı́sticas a

um modelo em tabelas de referência.
Descritores discretos de Fourier: CorrespondÊncia de frequências e
amplitudes do espectro de Fourier com uma tabela de referência.
Tomografia computadorizada (CT): Determinação da distribuição
de densidades em uma peça.

Medição de profundidade com sistemas de visão
Duas técnias básicas:
Uso de detectores de faixa junto a sistemas de visão e processamento

de imagem,
Uso de visão estéreo binocular.
com imagens simultâneas de múltiplas câmeras ou
múltiplas imagens de uma câmera.

Imageamento estéreo
Uma imagem é a projeção de uma cena no plano de imagem através

de lente ideal.
Cada ponto na imagem corresponde a um ponto da cena.
Informação de profundidade é perdida no processo.
Diferenças entre duas imagens da mesma cena podem prover

informações de profundidade.

Medição de profundidade usando imagens estéreo
Requer duas operações:
Determinação dos pares de pontos nas duas imagens que

correspondem ao mesmo ponto da cena, denominado correspondência
ou disparidade.
Determinar a profundidade através de triangulação ou outras técnicas.

Medição de profundidade usando imagens estéreo
Pontos de correspondência podem definir probblemas de matching.

A exatidão depende do ângulo entre as duas imagens.

Iluminação especial
Example 3.2

Compressão de dados de imagem: Técnicas espaciais

intraframe
Modulação de pulsos por código (PCM):

O sinal analógico é amostrado, usualmente na frequência de Nyquist,
e quantizado.
Dithering de quantização pseudoaleatória:
Ruı́do aleatório é adicionado aos nı́veis de cinza dos pixel para previnir
contornos enquanto o número de bits é reduzido.
Meio-tom:
Um pixel é quebrado em um número de pixels pelo aumento do
número de amostras por pixel.
Toda amostra é quantizada por um quantizador de 1 bit em um pixel
preto ou branco.
Como os olhos humanos fazem a média entre os grupos de pixels, a
imagem aparenta ser cinza e não binária.

intraframe
Codificação preditiva
Basea-se na teoria de que, em imagens repetitivas, apenas as novas
informações (inovações) precisam ser amostradas, quantificadas e
transmitidas.
A transmissão de dados pode ser significativamente reduzida se
apenas as alterações entre imagens sucessivas forem transmitidas.
Um preditor é usado para prever um valor ótimo para cada pixel com
base nas informações obtidas das imagens anteriores.
A inovação é a diferença entre os valores reais e previstos.
Este valor é transmitido pelo sistema para atualizar a imagem anterior.


intraframe
Quantização de área constante (CAQ):

A transmissão de dados é reduzida transmitindo menos pulsos em
baixa resolução em áreas de baixo contraste em comparação com
áreas de alto contraste.

Compressão de dados de imagem: Codificação interframe
Aproveita informações redundantes que existem entre imagens

sucessivas.
Nos métodos intraframe, as informações de uma imagem são usadas.

Nos métodos interframe, são usadas informações de várias imagens.
Um método é usar uma memória de quadros no receptor.
Ele mantém a imagem e a mostra continuamente no visor.
Quando as informações sobre qualquer pixel são alteradas, o local
correspondente na memória do quadro é atualizado.

Técnicas de compressão
Dois métodos gerais são usados:

Compressão sem perdas: Códigos são atribuı́dos a palavras, frases
ou valores repetitivos para reduzir o tamanho do arquivo de dados.
Compressão com perdas: Comprime dados de imagem reduzindo as
informações.

Imagens coloridas
A imagem é composta de imagens vermelhas, azuis, verdes, sobrepostas.

Teoricamente, todos as outras matizes e intensidades de cor podem
ser recriados misturando nı́veis variados destes.
Para capturar imagens coloridas, filtros são usados para separar a luz
nessas três sub-imagens.
Cada uma é capturada, amostrada e quantizada individualmente.
Para recriar imagens coloridas, a tela é composta de três conjuntos de
pixels, entrelaçados sequencialmente (RGBRGB ...).
Cada conjunto de pixels é recriado individualmente, porém
simultaneamente.
Devido à limitada resolução espacial dos olhos humanos, tendemos a
misturar as três imagens juntas e perceber imagens coloridas.

Heurı́stica
Uma coleção de regras práticas desenvolvida para sistemas

semi-inteligentes
Permitem selecionar uma decisão predeterminada de uma lista com
base na situação atual.
Majoritariamento um conjunto de instruções SE ... ENTÃO.
Geralmente desenvolvidas por tentativa e erro e experimentação.

Introdução à robótica Planejamento de trajetórias

Caminho x Trajetória
Um caminho (trajetória 3D) é a sequência de posições e orientações

pela qual um robô (ou suas juntas) passa ao se mover entre dois
pontos;
Uma trajetória (trajetória 4D) constitui o histórico temporal das
orientação e localização pelas quais um robô (ou suas juntas) passa
ao se mover entre dois pontos;
Portanto, uma trajetória é um histórico temporal de um caminho e,
desse modo, inclui as mudanças dos valores de juntas ao longo do
tempo.

Espaço das juntas versus Espaço cartesiano
O espaço cartesiano descreve a orientação e a localização do

efetuador no espaço;
O espaço das juntas é composto pela descrição dos valores das juntas
ao longo do tempo. O conjunto de valores do espaço das juntas cria
os valores do espaço cartesiano.
Figura: Movimentos sequenciais de um robô para seguir uma linha reta

[Niku, 2011]
Problemas de trajetórias no espaço cartesiano
O robô bater em si mesmo;

Mudanças bruscas de orientação ao realizar um movimento;
Figura: (a) Uma trajetória especificada no espaço cartesiano pode levar o robô a
bater em si mesmo (b) A trajetória pode requerer mudanças bruscas nos ângulos
de juntas [Niku, 2011].

Conceitos elementares do planejamento de trajetória
Ao assumir que as juntas movem-se com suas máximas velocidades, o

movimento resultante pode ser não uniforme e imprevisı́vel.
Na figura, para ir de A até B, o vı́nculo de baixo chega a sua posição
final em dois intervalos de tempo, enquanto o vı́nculo de cima precisa
continuar se movendo por três intervalos a mais;
A trajetória é irregular e as distâncias percorridas pelo efetuador não
são uniformes.
Figura: Espaço das juntas, sem normalização [Niku, 2011].

Normalizar os movimentos das juntas para que os iniciem e concluam

ao mesmo tempo melhora o desempenho;
No exemplo, as juntas se moveriam com velocidades diferentes e os
segmentos dos movimentos tornar-se-am mais similares, entretanto a
trajetória ainda seria irregular;
Figura: Espaço das juntas, movimento com normalização [Niku, 2011].

Planejar uma trajetória desejada melhora o desempenho;

Acelerações e velocidades podem não ser alcançáveis.
No exemplo, divide-se a linha reta em segmentos e encontra-se os
ângulos de juntas necessários para cada ponto;
O efetuador percorre uma trajetória reta, porém os valores de juntas
mudam de maneira não-uniforme.
Com poucos segmentos a trajetória final não é uma reta exata.
Muitos cálculos são necessários para melhor exatidão.
Assume-se que os atuadores são capazes de gerar as grandes forças
necessárias para acelerar e desacelerar os vı́nculos de maneira
instantânea.

Figura: Movimento planejado no espaço cartesiano para um robô com 2 DOF

[Niku, 2011].
Dividir o caminho em trechos variáveis para controlar velocidades e

acelerações (trajetória 3D se torna 4D) melhora o desempenho;
No exemplo, pode-se iniciar com segmentos pequenos e acelerar o
braço até uma velocidade constante que se mantém até próximo do
ponto B, no trecho final, pequenos segmentos desaceleram o braço.
Figura: Planejamento de trajetória com aceleração e desaceleração [Niku, 2011].

Combinação de trechos de movimento
Para evitar regimes do tipo Liga/Desliga em cada ponto, partes do

movimento podem ser cominadas;
Pontos adicionais podem ser necessários para garantir a passagem nos
locais desejados.
Figura: Cominação de trechso de trajetórias [Niku, 2011].

Planejamento de trajetórias no espaço de juntas
É desejável e mais prático planejar uma trajetória no espaço de juntas;

Utiliza-se trajetórias no espaço de juntas para criar um movimento
que é especificado no espaço cartesiano;
No planejamento de trajetórias no espaço de juntas, o movimento de
cada junta é planejado de acordo com algum regime (polinômios de
alta ordem, limites de aceleração controlados, movimentos
combinados, etc;
O movimento de cada junta é planejado individualmente com base
nos valores calculados a partir das equações cinemáticas inversas.

Planejamento de trajetória com polinômio de terceira

ordem
Posições e orientações inicial e final (a partir das equações

cinemáticas inversas) são conhecidas (4 valores):
θ(ti ) = θi θ̇(ti ) = θf
θ̇(ti ) = 0 θ̇(tf ) = 0
4 incógnitas podem ser calculadas, portanto um polinômio de terceira
ordem.
θ(t) = c0 + c1 t + c2 t 2 + c3 t 3
θ̇(t) = c1 + 2c2 t + 3c3 t 2


ordem
Substituindo os valores iniciais e finais na equação chega-se a:
θ(ti ) = c0 = θi
θ(tf ) = c0 + c1 tf + c2 tf2 + c3 tf3 = 0
θ̇(ti ) = c1 = 0
θ̇(tf ) = c1 + 2c2 tf + 3c3 tf2 = 0
Que podem ser escritas na forma matricial como:

    
θi 1 0 0 0 c0
 θ̇i  0 1 0 0  c1 
 =  
θf  1 tf tf2 tf3  c2 
θ˙f 0 1 2tf 3tf2 c3


ordem
Os valores de contorno são definidos a partir das equações

cinemáticas inversas;
Cada junta é movida de acordo com o polinômio de terceira ordem;
A movimentação final segue a trajetória desejada.

Exemplo 3.42
Deseja-se que a primeira junta de um robô de 6 eixos parta do ângulo
inicial de 30◦ para um ângulo final de 75◦ em 5 segundos. Utilizando um
polinômio de terceira ordem, calcule o ângulo da junta em 1, 2, 3 e 4
segundos.
Solução:
Substituindo as condições de contorno na equação abaixo, obtém-se:
 


 θ(t i ) = c0 = 30 

 c0 = 30

θ(t ) = c + c (5) + c (52 ) + c (53 ) = 75 
c = 0
f 0 1 2 3 1
→


 θ̇(ti ) = c1 = 0 

 c2 = 5.4

θ̇(t ) = c + 2c (5) + 3c (52 ) = 0 
c = −0.72
f 1 2 3 3
Chega-se, assim, na equação cúbica para a posição da junta, bem

como nas equações de velocidade e aceleração, tal como segue:

Exemplo 3.42
θ(t) = 30 + 5.4t 2 − 0.72t 3

θ̇(t) = 10.8t − 2.16t 2
θ̈(t) = 10.8 − 4.32t
Substituindo os intervalos de tempo desejados na equação de

movimento resulta em:
θ(1) = 34.68◦ , θ(2) = 45.84◦ , θ(3) = 59.16◦ , θ(4) = 70.32◦
Os ângulos de junta, as velocidades e acelerações são apresentadas a

seguir. Observa-se que, neste caso, a aceleração necessária no inı́cio
do movimento é 10, 8◦ /s 2 (assim como −10, 8◦ /s 2 de desaceleração
na conclusão do mesmo).

Exemplo 3.42
80
Posição
70 Velocidade
Aceleração
60
50
40
30
20
10
-10
-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tempo (s)
Figura: Posições, velocidades e acelerações da junta.

Exemplo 3.43
Suponha que o braço do robô do Exemplo 3.42 deva continuar até o
próximo ponto, onde a junta deve alcançar 105◦ em outros 3 segundos.
Desenhe as curvas de posição, velocidade e aceleração para o movimento.
Solução:
Na conclusão do primeiro segmento, tem-se conhecimento das
posição e velocidade da junta. Usando esses valores como condições
iniciais para o próximo segmento, tem-se:
θ(t) = c0 + c1 t + c2 t 2 + c3 t 3
θ̇(t) = c1 + 2c2 t + 3c3 t 2
θ̈(t) = 2c2 + 6c3 t
nas quais:
em ti = 0, θi = 75 θ̇i = 0
em tf = 3, θf = 105 θ̇f = 0
Exemplo 3.43
O que leva a:
c0 = 75 c1 = 0 c2 = 10 c3 = −2.222
2 3
θ(t) = 75 + 10t − 2.222t
θ̇(t) = 20t − 6.666t 2
θ̈(t) = 20 − 13.332t
A figura a seguir apresenta as posições, velocidades e acelerações de

todo o movimento. Embora a curva de velocidade seja contı́nua, a
inclinação da mesma varia de negativa à positiva no ponto
intermediário, criando uma mudança instantânea na aceleração. Se o
robô é ou não capaz de realizar tal mudança depende das capacidades
do mesmo.

Exemplo 3.43
120
Posição
100 Velocidade
Aceleração
80
60
40
20
-20
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tempo (s)

Exemplo 3.43
Para garantir que as acelerações do robô não excedam suas
capacidades, limites de aceleração podem ser usados para calcular o
tempo necessário para alcançar o alvo. Nesse caso, para θ̇i = 0 e
θ̇f = 0, a aceleração máxima será.

6(θf − θi )
|θ̈|max =

(tf − ti )2
A partir desta, o tempo-até-o-alvo pode ser calculado. Deve-se notar

que não existe a necessidade de a velocidade no ponto intermediário
ser zero. Nesse caso, a velocidade final no ponto intermediário será a
mesma que a velocidade inicial do próximo segmento. Estes valores
devem ser usados para calcular os coeficientes do polinômio de
terceira ordem.

Planejamento de trajetória com polinômio de quinta ordem
Posições, velocidades e acelerações são conhecidas (6 valores);
6 incógnitas podem ser calculadas. Portanto pode-se utilizar um

polinômio de quinta ordem.
θ(t) = c0 + c1 t + c2 t 2 + c3 t 3 + c4 t 4 + c5 t 5
θ̇(t) = c1 + 2c2 t + 3c3 t 2 + 4c4 t 3 + 5c5 t 4
θ̈(t) = 2c2 + 6c3 t + 12c4 t 2 + 20c5 t 3

Planejamento de trajetória com polinômio de quinta ordem
Subtituem-se os valores iniciais e finais nas equações e soluciona-se

para as constantes;
Utiliza-se as equações para gerar trajetórias para cada junta com base
nos dados calculados a partir da cinemática inversa.

Exemplo 3.44
Repita o Exemplo 3.42, assumindo que a aceleração inicial e a
desaceleração final sejam 5◦ /s 2 .
Solução: Do Exemplo 3.42 e com as acelerações dadas, tem-se:
θi = 30◦ θ̇i = 0◦ /s 2 θ̈i = 5◦ /s 2

θf = 75◦ θ̇f = 0◦ /s 2 θ̈f = −5◦ /s 2
Usando as equações:
θ(t) = c0 + c1 t + c2 t 2 + c3 t 3 + c4 t 4 + c5 t 5
θ̇(t) = c1 + 2c2 t + 3c3 t 2 + 4c4 t 3 + 5c5 t 4
θ̈(t) = 2c2 + 6c3 t + 12c4 t 2 + 20c5 t 3
E com as condições iniciais e finais dadas, obtém-se:

Exemplo 3.44
c0 = 30 c1 = 0 c2 = 2.5
c3 = 1.6 c4 = −0.58 c5 = 0.0464
O que resulta nas seguintes equações de movimento:
θ(t) = 30 + 2.5t 2 + 1.6t 3 − 0.58t 4 + 0.0464t 5

θ̇(t) = 5t + 4.8t 2 − 2.32t 3 + 0.232t 4
θ̈(t) = 5 + 9.6t − 6.96t 2 + 0.928t 3

Exemplo 3.44
A figura apresenta os gráficos de posição, aceleração e velocidade
para a junta. A aceleração máxima é 8.7◦ /s 2 .
80
Posição
70 Velocidade
Aceleração
60
50
40
30
20
10
-10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tempo (s)

Segmentos lineares combinados por parábolas
Opera as juntas com velocidade constante entre as posições inicial e

final;
Equivale a um polinômio de primeira ordem, no qual a velocidade é

constante e a aceleração é zero;
Requer acelerações infinitas para criar velocidades instantaneamente

nos limites;
Combina segmentos lineares com seções parabólicas no inı́cio e no

final do segmentos de movimento para gerar posição e velocidade
contı́nuas.


Assume-se posições inicial e final θi and θf nos instantes ti = 0 e tf e

segmentos parabólicos são simetricamente combinados nos instantes
tb e tf − tb .
1
θ(t) = c0 + c1 t + c2 t 2
2
θ̇(t) = c1 + c2 t
θ̈(t) = c2

Substituiem-se as condições de contorno para obter:

 
θ(t = 0) = θi = c0
 c0 = θi

θ̇(t = 0) = 0 = c1 c1 = 0

 

θ̈(t) = c2 c2 = θ̈
e

1 2
θ(t) = θi + 2 c2 t

θ̇(t) = c2 t


θ̈(t) = c2

Incluindo acelerações constantes para os segmentos lineares tem-se:
1
θA = θi + c2 tb2
2
θ̇A = c2 tb = ω
θB = θA + ω((tf − tb ) − tb ) = θA + ω(tf − 2tb )
θ˙B = θ̇A = ω
θf = θB + (θA − θi )
θ̇f = 0

O tempo necessário para os segmentos de combinação podem ser

calculados como segue:
θi − θf + ωtf
tb =
ω
A velocidade máxima pode ser calculada como:
2(θf − θi )
ωmax =
tf
O segmento parabólico final é simétrico com relação à parábola

inicial, porém com aceleração negativa.

Exemplo 3.45
A junta 1 do robô de 6 eixos do Exemplo 3.42 deve ir do ângulo inicial de
θi = 30◦ para o ângulo final de θf = 70◦ em 5 segundos com uma
velocidade de ω1 = 10◦ /s. Determine o tempo necessário para a
cominação e faça o gráfico das posições, velocidades e acelerações das
juntas.
Solução::
θ i − θ f + ω 1 tf 30 − 70 + 10(5)
tc = = = 1s
ω1 10
Das equações: 
1 2
θ(t) = θi + 2 c2 t

θ̇(t) = c2 t


θ̈(t) = c2

Exemplo 3.45

2
θ(t) = 30 + 5t

Para θ = θi a θA → θ̇(t) = 10t


θ̈(t) = 10

θ(t) = θA + 10(t − 1)

Para θ = θA a θB → θ̇(t) = 10


θ̈(t) = 0

2
θ(t) = 70 − 5(5 − t)

Para θ = θB a θf → θ̇(t) = 10(5 − t)


θ̈(t) = −10
A figura a seguir apresenta os gráficos de posição, velocidade e

aceleração para esta junta.

Exemplo 3.45
Figura: Posições, velocidades e acelerações da junta [Niku, 2011].

Segmentos lineares combinados por parábolas e com

pontos de passagem
Para previnir movimentos do tipo ”pare e siga”, combina-se os

segmentos;
As condições iniciais de uma seção são as de inı́cio para a próxima;
Deve-se garantir que as acelerações máximas permitidas não sejam

excedidas;

Polinômios de ordem superior
Quando mais segmentos estão presentes, mais informação está

disponı́vel;
Polinômios de mais alta ordem podem ser utilizados, porém é mais
complicado solucionar polinômios deste tipo:
θ(t) = c0 + c1 t + c2 t 2 + ... + cn−1 t n−1 + cn t n
Desse modo, geralmente utiliza-se combinações de polinômios de

mais baixa ordem para segmentos diferentes da trajetória e
combina-se os mesmo para satisfazer as condições de contorno;
Pode-se utilizar trajetórias 4-3-4, 3-5-3, ou 5-3 para substituir um
polinômio de sétima ordem, por exemplo.

Em uma trajetória 4-3-4 utiliza-se:
Um polinômio de quarta ordem para planejar a trajetória entre o

ponto inicial e o primeiro ponto de passagem;
Um polinômio de terceira ordem entre dois pontos de passagem;
Um polinômio de quarta ordem entre o último ponto de passagem e e

o destino final;
De maneira semelhante, uma trajetória 3-5-3 é planejada entre o ponto

inicial e o primeiro ponto de passagem, entre os pontos de passagem
sucessivos, e entre o último ponto de passagem e o destino final.

Deve-se solucionar para 4 coeficientes para polinômios de terceira

ordem, 5 para polinômios de quarta ordem e 6 para polinômios de
quinta ordem;
Trajetórias 4-3-4 e 3-5-3 requerem solução para um total de 14
coeficientes. Para um trajetória 4-3-4, os coeficientes desconhecidos
são da forma:
θ(t)1 = a0 + a1 t + a2 t 2 + a3 t 3 + a4 t 4
θ(t)2 = b0 + b1 t + b2 t 2 + b3 t 3
θ(t)2 = c0 + c1 t + c2 t 2 + c3 t 3 + c4 t 4
E existem 14 condições de contorno e de combinação disponı́veis para

solucionar todos os coeficientes desconhecidos e planejar a trajetória.
Elas são:
1 A posição inicial é conhecida;
2 A velocidade inicial pode ser especificada;
3 A aceleração inicial pode ser especificada;
4 A posição do primeiro ponto de passagem é conhecida, e é igual a
posição final do primeiro segmento de quarta ordem;
5 A posição do primeiro ponto de passagem é a mesma posição inicial do
segmento de terceira ordem para continuidade;
6 Velocidade contı́nua deve ser mantida nos pontos de passagem;
7 Aceleração contı́nua deve ser mantida nos pontos de passagem.

Elas são:
8 A posição do segundo (e dos outros) pontos de passagem é
especificada e é a mesma posição final do segmento de terceira ordem;
9 A posição do segundo (e dos outros) pontos de passagem é a mesma
posição inicial do próximo segmento para continuidade;
10 Velocidade contı́nua deve ser mantida no próximo ponto de passagem;
11 Aceleração contı́nua deve ser mantida no próximo ponto de passagem;
12 A posição do destino é especificada;
13 A velocidade no destino é especificada;
14 A aceleração no destino é especificada.

Denotando:
t como o tempo global (variável normalizada para o movimento
completo);
τj tempos especı́ficos locais para cada segmento j;
E assumindo:
O instante de tempo de inı́cio local τji para cada segmento é zero;
O instante de tempo de término local τjf para cada segmento é
especificado;
Ou seja, assumindo que cada segmento começa no instante de tempo
local zero e termina em um instante de tempo definido, os segmentos
4-3-4 e as suas derivadas podem ser escritos na forma matricial como
segue:


Ou simplesmente:
[θ] = [M][C ]
[C ] = [M]−1 [θ]
Essa equação pode ser utilizada para mover uma junta com base em
uma trajetória 4-3-4;
Resultados similares podem ser obtidos para trajetórias 5-3-5 ou 5-3.

Exemplo 3.46
Um robô deve ser conduzido de uma posição inicial através de dois pontos
de passagem antes de atingir seu destino final usando uma trajetória do
tipo 4 − 3 − 4. As velocidades e duração para os três segmentos são dadas
a seguir para uma das juntas. Determine as equações de trajetória e faça
os gráficos das posições, velocidade e aceleração para a junta.
θ1 = 30◦ θ̇1 = 0 θ̈1 = 0 τ1i = 0 τ1f = 2

θ2 = 50◦ τ2i = 0 τ2f = 4
θ3 = 90◦ τ3i = 0 τ3f = 2
θ4 = 70◦ θ̇4 = 0 θ̈4 = 0
Solução: Pode-se calcular os coeficientes desconhecidos para os

segmentos substituindo os valores dados diretamente nas matrizes da
equação [θ] = [M][C ].

Exemplo 3.46
O resultado é:
a0 = 30 b0 = 50 c0 = 90
a1 =0 b1 = 20.477 c1 = −13.81
a2 =0 b2 = 0.714 c2 = −9.286
a3 = 4.881 b1 = −0.833 c3 = 9.643
a4 = −1.191 c4 = −2.024
E os três segmentos são:

3 4
θ(t)1 = 30 + 4.881t + 1.191t
 0<t≤2
θ(t)2 = 50 + 20.477t + 0.714t 2 − 0.833t 3 0<t≤4


θ(t)3 = 90 − 13.81t − 9.286t 2 − 9.643t 3 − 2.024t 4 0<t≤2

Exemplo 3.46
Figura: Posições, velocidades e acelerações da junta [Niku, 2011].

Trajetórias no espaço cartesiano
Referem-se à movimentação do robô com relação ao sistema cartesiano de

referência, tal como seguido pelas posição e orientação do frame da mão.
Todos os regimentos utilizados no espaço de juntas podem ser utilizados, e
os valores de juntas devem ser calculados repetidamente a partir das
equações cinemáticas inversas. Simplificadamente, trata-se de um laço do
tipo:
Incrementa-se o tempo de t = t + ∆t;
Calcula-se a posição e a orientação da mão baseado na função
especificada para a trajetória;
Calcula-se os valores das juntas para as posição e orientação
desejadas a partir das equações cinemáticas inversas;
Envia-se as informações das juntas para o controlador;
Retorna-se ao inı́cio do laço.
Trajetórias em linha reta
São as mais práticas para aplicações industriais;
Combinar movimentos para destinos múltiplos (tais como pontos de

passagem) também é prática comum;
A transformação entre as posições e orientações iniciais e finais devem

ser calculadas e divididas em pequenos segmentos.

A transformação total R entre a configuração inicial Ti e a

configuração final Tf pode ser calculada como segue:
Tf = Ti R
−1
Ti Tf = Ti−1 Ti R
R = Ti−1 Tf

Pelo menos três alternativas podem ser utilizadas para converter a

transformação em pequenos segmentos:
1. Utiliza-se uma grande quantidade de segmentos para realizar o
movimento de maneira suave, o que, na prática, cria uma grande
quantidade de movimentos diferenciais. Desse modo, pode-se utilizar
as equações já estudadas anteriormente para relacionar as posição e
orientação da mão em cada segmento com os movimentos
diferenciais, o Jacobiano e as velocidades das juntas como segue:
D = JDθ e Dθ = J −1 D
dT = ∆·T
Tnovo = Tantigo + dT

2. A transformação entre as posições inicial e final R pode ser

decomposta em uma translação e duas rotações. A translação envolve
a movimentação da origem do frame da posição inicial até a posição
final. A primeira rotação é feita para alinhar o frame da mão com a
orientação desejada e a segunda rotação é feita no frame da mão com
relação a ele mesmo para alcançar a orientação final. As três
transformações são executadas de maneira simultânea.

3. A transformação entre as posições inicial e final R pode ser

decomposta em uma translação e uma rotação ao redor do eixo q. A
translação envolve a movimentação da origem do frame da posição
inicial até a posição final. A rotação é para alinhar o frame à sua
orientação final. Ambas as transformações são executadas
sumultaneamente.

Exemplo 3.47
Um robô planar come 2 DOF segue uma linha reta entre os pontos inicial
(3, 10) e final (8, 14) do segmentos de movimento. Encontre as variáveis
das juntas do o robô se o caminho estiver dividido em 10 seções. Cada
vı́nculo tem 9 polegadas de comprimento.
Solução: A linha reta entre os pontos inicial e final no espaço
cartesiano pode ser descrita por:
y − 14 14 − 10
m= = = 0.8 ou y = 0.8x + 7.6
x −8 8−3
As coordenadas dos pontos intermediários podem ser encontradas
simplesmente dividindo as diferenças entre os valores x e y dos pontos
inicial e final. Os resultados são apresentados a seguir.

Exemplo 3.47
Tabela: Coordenadas e ângulos das juntas

# x y θ1 θ2
1 3 10 18.8 109
2 3.5 10.4 19 104.0
3 4 10.8 19.5 100.4
4 4.5 11.2 20.2 95.8
5 5 11.6 21.3 90.9
6 5.5 12 22.5 85.7
7 6 12.4 24.1 80.1
8 6.5 12.8 26 74.2
9 7 13.2 28.2 67.8
10 7.5 13.6 30.8 60.7
11 8 14 33.9 52.8

Exemplo 3.47
120
Junta 1
100 Junta 2
80
Graus
60
40
20
0
0 2 4 6 8 10 12
Número do segmento da trajetória
Figura: Posições das juntas.

Exemplo 3.48
Um robô com 3 DOF tem dois vı́nculos, cada um com 9 polegadas de
comprimento. Os frames das juntas são tais que, quando todos os ângulos
são zero, o braço aponta para cima. As equações cinemáticas inversas do
robô são dadas abaixo. Deseja-se mover o robô do ponto (9, 6, 10) para o
ponto (3, 5, 8) ao longo de uma linha reta. Encontre os ângulos das três
juntas para cada ponto intermediário e faça o gráfico dos resultados.

−1 Px
θ1 = tan
Py
 2 
Py 2 − 162
 C1 + (P z − 8) 
θ3 = cos−1  
162

−1 C1 (Pz − 8)(1 + C3 ) + Py S3
θ2 = cos
18(1 + C3 )C1

Exemplo 3.48
Figura: Sistemas de coordenadas do robô [Niku, 2011].

Exemplo 3.48
Solução: Dividindo a distância entre o inı́cio e o final em 10
segmentos iguais (embora, na realidade, dividir-se-ia o caminho em
muitos outros segmentos), pode-se encontrar as coordenadas de cada
ponto intermediário. As equações cinemáticas inversas são usadas
para calcular os ângulos de junta para cada ponto intermediário.

Exemplo 3.48
Tabela: Coordenadas e ângulos das juntas.

Px Py Pz θ1 θ2 θ3
9 6 10 56.3 27.2 104.7
8.4 5.9 9.8 54.9 25.4 109.2
7.8 5.8 9.6 53.4 23.8 113.6
7.2 5.7 9.4 51.6 22.4 117.9
6.6 5.6 9.2 49.7 21.2 121.9
6 5.5 9 47.5 20.1 125.8
5.4 5.4 8.8 45 19.3 129.5
4.8 5.3 8.6 42.2 18.7 133
4.2 5.2 8.4 38.9 18.4 136.3
3.6 5.1 8.2 35.2 18.5 139.4
3 5 8 31 18.9 142.2

Exemplo 3.48
160
Junta 1
140 Junta 2
Junta 3
120
100
Graus
80
60
40
20
0
0 2 4 6 8 10 12
Número do segmento da trajetória
Figura: Posições das juntas.

Gravação de trajetórias
Algumas operações são muito complicadas para serem geradas por

linhas retas ou polinômios de alta ordem;
É possı́vel ensinar ao robô como se mover, gravar os movimentos e
reproduzi-los posteriormente;
Um operador pode mover o robô da maneira desejada para realizar
uma tarefa;
Os valores das juntas são amostrados continuamente e gravados;
Mais tarde, o robô é operado através da reprodução dos dados
armazenados;
Essa é uma técnica simples e requer pouca programação e poucos
cálculos;
Todos os movimentos devem ser realizados, amostrados e gravados
com exatidão para que a reprodução seja também exata;
Toda vez que uma parte do movimento necessita ser modificada, o
robô deve ser reprogramado;
Essa é uma técnica difı́cil para robôs grandes e/ou pesados.
Introdução à robótica Análise dinâmica e forças

Introdução
Até agora foram abordadas a posição cinemática e movimentação

diferencial;
A seguir, será abordada a dinâmica de robôs, relacionada à forças,
torques, inércias, cargas, e acelerações;
A análise dinâmica:
Permite a derivação de equações dinâmicas para o movimento;
Permite a determinação de cargas importantes para projeto;
Auxilia na especificação de atuadores.

Introdução
Projeto de robôs
Para acelerar os elos, são necessários atuadores capazes de exercer
forças e torques de magnitude grande o suficiente nas juntas e elos
para movê-los co aceleração e velocidades desejadas;
Para calcular as forças e torques necessários, deve-se determinar as
relações dinâmicas que governam a movimentação do robô
(força-massa-aceleração e torque-inércia-aceleração angular);
Baseado nessas equações e considerando cargas externas ao robô,
pode-se calcular as cargas máximas às quais os atuadores serão
submetidos.

Mecânica Newtoniana
Mais fácil para a análise de sistemas simples;

Familiar aos projetistas.
X X
F = ma and T = Iα

Mecânica Lagrangeana
Mais fácil para sistemas mais complicados;

Baseada nas energias do sistema;
Sistemática;
Lagrangiano é a diferença entre as energias cinéticas e potenciais do
sistema.
L=K −P

Relações de Lagrange

δ δL δL
Fi = −
δt δẋi δxi

δ δL δL
Ti = −
δt δθ̇i δθi
Nas quais:
Fi é a soma de todas as forças externas para movimento linear;
Ti é a soma de todos os torques externos para movimento angular;
θi e xi são variáveis do sistema.
Portanto, para obter as equações de movimento, é necessário obter as
equações de energia para o sistema e depois derivar o Lagrangiano de
acordo com as Equações acima.
Exemplo 3.49
Derive a relação de força e aceleração para o sistema com 1DOF
apresentado na figura, usando tanto a mecânica lagrangeana quanto a
mecânica Newtoniana. Suponha que as rodas tenham inércia
insignificante.
Figura: Sistema simples do tipo massa-mola [Niku, 2011].
O eixo x denota o movimento do carrinho e é usado como a única

variável do sistema. Como o mesmo possui apenas um DOF, há
apenas uma equação para descrever o movimento.

Exemplo 3.49
1 2 1 2
K = mv = mẋ
2 2
1 2 1 1
P = kx → L = K − P = mẋ 2 − kx 2
2 2 2
As derivadas do Lagrangiano são:

∂L d ∂L
= mẋ e (mẋ) = mẍ e = −kx
∂ ẋ dt ∂x
Assim sendo, a equação de movimento do carrinho é:
F = mẍ + kx

Exemplo 3.49
Para resolver o problema com a mecânica Newtoniana, pode-se
desenhar o diagrama de corpo livre do carrinho e resolver para forças
como segue:
X
F = ma
Fx − kx = max → Fx = max + kx
Figura: Diagrama de corpo livre para o sistema [Niku, 2011].

Exemplo 3.49
Chega-se, portanto, ao mesmo resultado.
Para este sistema simples, a mecânica Newtoniana aparenta ser mais
simples.

Exemplo 3.50
Derive as equações de movimento para o sistema com 2 DOF apresentado
abaixo.
Figura: Esquema de um sistema de carrinho-pêndulo [Niku, 2011].
Há dois graus de liberdade, duas coordenadas (x e θ), e há duas

equações de movimento: Uma para o movimento linear do sistema e
outra para a rotação do pêndulo.

Exemplo 3.50
A energia cinética do sistema é composta pelas energias cinéticas do
carrinho e do pêndulo. A velocidade do pêndulo é a soma da
velocidade do carrinho e do pêndulo em relação ao carrinho, ou:
vp = vc + vp/c = (ẋ)i + (l θ̇ cos θ)i + (l θ̇ sen θ)j
= (ẋ + l θ̇ cos θ)i + (l θ̇ sen θ)j
vp2 = (ẋ + l θ̇ cos θ)2 + (l θ̇ sen θ)2
Assim sendo:
K = Kcarrinho + Kpêndulo
1
Kcarrinho = m1 ẋ 2
2
1 h i
Kpêndulo = m2 (ẋ + l θ̇ cos θ)2 + (l θ̇ sen θ)2
2
1 1
K = (m1 + m2 )ẋ 2 + m2 (l 2 θ̇ 2 + 2l θ̇ẋ cos θ)
2 2
Exemplo 3.50
Da mesma forma, a energia potencial é a soma das energias
potenciais na mola e no pêndulo, ou:
1 2
p= kx + m2 gl (1 − cos θ)
2
A linha de energia potencial zero (datum) é escolhida em θ = 0◦ . O
Lagrangiano é:
1 1
L= K −P = (m1 + m2 )ẋ 2 + m2 (l 2 θ̇ 2 + 2l θ̇ẋ cos θ)
2 2
1 2
− kx − m2 gl (1 − cos θ)
2

Exemplo 3.50
As derivadas e a equação de movimento relacionada ao movimento
linear são:
∂L
= (m1 + m2 )ẋ + m2 l θ̇ cos θ
∂ ẋ
d ∂L
= (m1 + m2 )ẍ + m2 l θ̈ cos θ − m2 l θ̇ 2 sen θ
dt ∂ ẋ
∂L
= −kx
∂x
F = (m1 + m2 )ẍ + m2 l θ̈ cos θ − m2 l θ̇ 2 sen θ + kx

Exemplo 3.50
E para movimentos rotacionais:
∂L
= m2 l 2 θ̇ + m2 l ẋ cos θ
∂ θ̇
d ∂L
= m2 l 2 θ̈ + m2 l ẍ cos θ − m2 l ẋ θ̇ sen θ
dt ∂ θ̇
∂L
= −m2 gl sen θ − m2 l θ̇ẋ sen θ
∂θ
T = m2 l 2 θ̈ + m2 l ẍ cos θ + m2 gl sen θ
Escrevendo as duas equações de movimento na forma matricial,

obtém-se:
F = (m1 + m2 )ẍ + m2 l θ̈ cos θ − m2 l θ̇ 2 sen θ + kx

T = m2 l 2 θ̈ + m2 l ẍ cos θ + m2 gl sen θ

Exemplo 3.50

F (m1 + m2 ) m2 l cos θ ẍ 0 −m2 l sen θ ẋ 2
= +
T m2 l cos θ m2 l 2 θ̈ 0 0 θ̇ 2

kx
+
m2 gl sen θ

Exemplo 3.51
Usando o método do Lagrangeano, derive as equações de movimento para
o braço robótico com 2DOF a seguir. Considere que o centro de massa de
cada vı́nculo está no seu centro.
Figura: Braço robótico com 2DOF [Niku, 2011].

Exemplo 3.51
Primeiro, calcula-se a velocidade do centro de massa do vı́nculo 2,
diferenciando sua posição:
xD = l1 C1 + 0.5l2 C12 → ẋD = −l1 S1 θ̇1 − 0.5l2 S12 (θ˙1 + θ˙2 )

yD = l1 S1 + 0.5l2 S12 → ẏD = l1 C1 θ̇1 + 0.5l2 C12 (θ˙1 + θ˙2 )
Portanto, a velocidade total do centro de massa do vı́nculo 2 é:

vD2 = ẋD2 + ẏD2 = θ̇12 l12 + 0.25l22 + l1 l2 C2 + θ̇22 0.25l22 +

+θ̇1 θ̇2 0.5l22 + l1 l2 C2
A energia cinética total do sistema é a soma das energias cinéticas

dos vı́nculos 1 e 2. Sabendo que a energia cinética para um vı́nculo
girando em torno de um ponto fixo (para o vı́nculo 1) e em torno do
centro de massa (para o vı́nculo 2), tem-se:

Exemplo 3.51

1 ˙2 1 ˙ 2 1
K = K1 + K2 = IA θ1 + ID θ1 + θ˙2 + m2 vD 2
2 2 2
2 1
1 1 2 2 1 1 2 ˙ ˙ 2
= m1 l1 θ̇1 + m2 l2 θ1 + θ2 + m2 vD
2 2 2 12 2
Substituindo-se a equação anterior nesta última tem-se:

2 1 1 1 1
K = θ1˙ 2 2 2
m1 l1 + m2 l2 + m2 l1 + m2 l1 l2 C2
6 6 2 2

2 1 1 1
+θ2˙ 2 ˙ ˙
m2 l2 + θ1 θ2 2
m2 l2 + m2 l1 l2 C2
6 3 2
A energia potencial do sistema é a soma das energias potencias dos

dois vı́nculos.

l1 l2
P = m1 g S1 + m2 g l1 S1 + S12
2 2
Exemplo 3.51
E o Lagrangeano para o braço robótico é:
L=K− P
1 1 1 1 2 1
L = θ̇12 m1 l12 + m2 l22 + m2 l12 + m2 l1 l2 C2 + θ˙2 m2 l22
6 6 2 2 6

˙ ˙ 1 2 1 l1 l2
+θ1 θ2 m2 l2 + m2 l1 l2 C2 − m1 g S1 − m2 g l1 S1 + S12
3 2 2 2
Tomando as derivadas do Lagrangeano e substituindo os termos na

equação abaixo:

∂L ∂L ∂L
Ti = −
∂t ∂ θ̇i ∂θi
Obtém-se as duas equações de movimento tal como segue:

Exemplo 3.51

1 1
T1 = m1 l12 + m2 l12 + m2 l22 + m2 l1 l2 C2 θ¨1
3 3

1 1 ¨ ˙ ˙ 1 2
+ 2
m2 l2 + m2 l1 l2 C2 θ2 − (m2 l1 l2 S2 )θ1 θ2 − m2 l1 l2 S2 θ˙2
3 2 2

1 1
+ m1 + m2 gl1 C1 + m2 gl2 C12
2 2

1 1 ¨ 1
T2 = 2
m2 l2 + m2 l1 l2 C2 θ1 + m2 l2 θ¨2
2
3 2 3

1 2 1
+ m2 l1 l2 S2 θ˙1 + m2 gl2 C12
2 2

Exemplo 3.51
Que podem ser escritas na forma matricial como:
1
T1 1
+ m2 l12 + 13 m2 l22 + m2 l1 l2 C2
2
3 m1 l 1 3 m2 l22 + 21 m2l1 l2 C2 θ¨1
=
T2 1
m
3 2 2l 2
+ 1
m l l
2 2 1 2 2 C 1
m
3 2 2l 2
θ¨2
" 2#
0 1
− 2 m2 l1 l2 S2 θ˙1 −(m2 l1 l2 S2 ) 0 θ˙1 θ˙2
+ 2 +
1
2 m2 l1 l2 S2 0 θ˙2 0 0 θ˙2 θ˙1
1 1

+ 2 m1 + m2 gl1 C1 + 2 m2 gl2 C12
1
2 m2 gl2 C12

Momentos de inércia efetivos - 2DOF
As equações de movimento podem ser escritas na forma matricial:

" #
Ti Dii Dij θ̈i Diii Dijj θ̇i2 Diij Diji θ˙i θ˙j D
= + 2 + ˙ ˙ + i
Tj Dji Djj θ̈j Djii Djjj θ̇j Djij Djji θj θi Dj
Dii é a inércia efetiva na junta i, de tal maneira que uma aceleração na

junta i gera um torque na junta i igual a Dii θ̈i ;
Um coeficiente na forma Dij é definido como inércia de acoplamento
entre as juntas i e j uma vez que uma aceleração na junta i ou j gera
um torque na junta j ou i igual a Dij θ̈j ou Dji θ̈i ;
Termos tais como Dijj θ̇j2 representam forças centrı́petas atuantes na
junta i devido à uma velocidade na junta j;
Todos os termos com θ̇1 θ̇2 representam acelerações de Coriolis e,
quando multiplicados pelas inércias correspondentes, representam
forças de Coriolis;.
Os termos restantes na forma Di representam a força da gravidade na
junta i.
Equações dinÂmicas para robôs com múltiplos DOFs
Será discutido:
Energia cinética;
Energia potencial;
Lagrangiano;
Derivação;
Observações.

Energia cinética
Para um sistema 3D:
1 1
K = mvG2 + ωhG
2 2
São necessários os momentos de inércia e as expressões de velocidade

para G em cada elo.

Energia cinética
A velocidade de um ponto em um elo do robô pode ser definida

através da diferenciação da equação de posição do ponto, expressa
por um frame relativo à base do robô;
Utiliza-se as matrizes de transformação Ai originárias da
representação D-H para encontrar os termos de velocidade;
R
TH = R T1 1 T2 2 T3 · · · n−1 Tn = A1 A2 A3 · · · An
A derivada de uma matriz Ai para uma junta de revolução com

relação à sua variável de junta é:
   
C θi −Sθi C αi Sθi Sαi ai C θi −Sθi −C θi C αi C θi Sαi −ai Sθi
∂Ai ∂  Sθi C θi C αi −C θi Sαi ai Sθi  =  C θi
 −Sθi C αi Sθi Sαi ai C θi 
= 
∂θi ∂θi  0 Sαi C αi di   0 0 0 0 
0 0 0 1 0 0 0 0

Energia cinética
A matriz pode ser separada em duas, uma de constantes Qi e a

matriz Ai tal como:
 
−Sθi −C θi C αi C θi Sαi −ai Sθi
 C θi −Sθi C αi Sθi Sαi ai C θi 
 =
 0 0 0 0 
0 0 0 0
   
0 −1 0 0 C θi −Sθi C αi Sθi Sαi ai C θi
1 0 0 0  Sθi C θi C αi −C θi Sαi ai Sθi 
0 0 0 0 ×  0
   
Sαi C αi di 
0 0 0 0 0 0 0 1
∂Ai
Ou seja ∂θi = Qi A i

Energia cinética
O mesmo pode ser feito para uma junta prismática:

   
C θi −Sθi C αi Sθi Sαi ai C θi 0 0 0 0
∂Ai ∂  Sθi C θi C αi −C θi Sαi ai Sθi  = 0
  0 0 0
= 
∂di ∂di  0 Sαi C αi di  0 0 0 1
0 0 0 1 0 0 0 0
Que pode ser separada em na forma:

     
0 0 0 0 0 0 0 0 C θi −Sθi C αi Sθi Sαi ai C θi
0 0 0 0 0 0 0 0  Sθi C θi C αi −C θi Sαi ai Sθi 
  =  × 
0 0 0 1 0 0 0 1  0 Sαi C αi di 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
∂Ai
= Qi A i
∂θi
Energia cinética
Extendendo o resultado para a matriz R TH , aqui considerada como

0 T , na qual 0 é o frame de referência e i a última junta do robô,
i
considerando múltiplas variáveis de junta (θ’s e d’s), e diferenciando
com relação à uma única variável qj , tem-se como resultado:
∂ 0 Ti ∂(A1 A2 ...Aj ..Ai )

Uij = = = A1 A2 ...Qj Aj ...Ai , j ≤i
∂qj ∂qj
Como 0 Ti é diferenciada com relação À apenas uma variável qj , há

apenas um Qj .
Derivadas de ordem superior podem ser definidas como:
∂Uij
Uijk =
∂qk

Energia cinética
A posição pi de um ponto ri em um link i é:
pi = R Ti ri = 0 Ti ri
A velocidade do ponto é função das valocidades de todas as juntas

(q̇1 , q̇2 , ..., q̇6 ). Logo, a velocidade do ponto pode ser obtida através
da derivada da equação acima com relação à todas as variáveis de
juntas, tal como segue:
i 0 i
d 0 X ∂( Ti ) dqj X dqi
v i = ( T i ri ) = ri = Uij ri
dt ∂qj dt dt
j=1 j=1
A energia cinética de um elemento de massa mi é:

1
dKi = (ẋi2 + ẏi2 + żi2 )dm
2
Energia cinética
Como vi tem três componentes de ẋi , ẏi e żi , pode ser escrito como
uma matriz 3 X 3 como segue:
   2 
ẋi ẋ i ẋ i ẏ i ẋ i ż i
vi viT = ẏi  ẋi ẏi żi = ẏi ẋi ẏi2 ẏi żi 
żi żi ẋi żi ẏi żi2
E
 
ẋi2 ẋi ẏi ẋi żi
Traço vi , viT = Traço ẏi ẋi ẏi2 ẏi żi  = żi2 + ẏi2 + żi2
żi ẋi żi ẏi żi2

Energia cinética
Combinando-se as equações anteriores chega-se a energia cinética do

elemento:
  T 

 i i 

1 X dqp X dqr
dKi = Traço  Uip .ri   Uir .ri  dm
2 
 p=1 dt dt 

γ=1
Que integrada leva a energia total:

 
Z i X i Z
1 X
Ki = dKi = Traço  Uip ri riT dmi Uir T q̇ p q̇r 
2
p=1 r =1

Energia cinética
Para calcular os momentos de inércia, escreve-se ri em termos das

suas coordenadas relativas ao seu frame:
   2 
xi xi xi yi xi z i xi
 yi  2
 e riT = xi yi zi 1 e ri riT = yi xi yi yi z i yi 

ri = 
 zi   z i xi yi z i z 2 z i 

i
1 xi yi zi 1
Portanto:  
Z xi Z
y 
ri riT dmi =  i  [xi yi zi 1] dmi
z i
1

Energia cinética
  R 2 R R R 
xi R xi dmi R xi y2i dmi R xi zi dmi R xi dmi
Z
 yi   yi xi dmi
R yi dmi R yi z2i dmi R yi dmi 

  xi
 zi  yi zi 1 dmi =  R
 zi xi dmi
Ryi zi dmi R zi dmi Rzi dmi

R
1 xi dmi yi dmi zi dmi dmi
Sabendo que:
Z Z Z Z
2 1 2 2 1 2 2 1
x dm = − (y + z )dm + (x + z )dm + (x 2 + y 2 )dm
2 2 2
Z Z Z Z
2 1 2 2 1 2 2 1
y dm = (y + z )dm − (x + z )dm + (x 2 + y 2 )dm
2 2 2
Z Z Z Z
2 1 2 2 1 2 2 1
z dm = (y + z )dm + (x + z )dm − (x 2 + y 2 )dm
2 2 2

Energia cinética
Z
1
x 2 dm = − (−Ixx + Iyy + Izz )
2
Z
1
y 2 dm = (Ixx − Iyy + Izz )
2
Z
1
z 2 dm = (Ixx + Iyy − Izz )
2
Portanto:
1 
2 (−Ixx + Iyy + Izz )i Iixy Iixz mi x̄i
1
Iixy 2 (Ixx − Iyy + Izz )i Iiyz mi ȳi 

Ji =  1

Iixz Iiyz 2 (Ixx + Iyy − Izz )i mi z̄i 

mi x̄i mi ȳi mi z̄i mi

Energia cinética
Uma vez que Ji independe dos ângulos e velocidades de junta, ela

deve ser avaliada uma única vez;
Combinando as equações anteriores e adicionando a inércia e a energia
cinética dos atuadores chega-se a energia cinética total do robô:
n i i n
1 XXX 1X
K= Traço(Uip Ji UirT )q̇p q̇r + Ii (atuadores) q̇i2
2 2
i =1 p=1 r =1 i =1

Energia potencial
Energia potencial de todos os componentes juntos:

n n h
X X
0
i
P= Pi = −mi g T · Ti r¯i
i =1 i =1
na qual g T = [gx gy gz 0] é a matriz de gravidade e r¯i é a

posição do centro de massa de um vı́nculo com relação ao frame
representando o vı́nculo.

Lagrangiano
O Lagrangiano é:
n i i n
1 XXX 1X
L= K −P = Traço Uip Ji UirT q̇p q̇r + Ii (atuadores) q̇i2
2 2
i =1 p=1 r =1 i =1
n h
X
0
i
− −mi g T · Ti r¯i
i =1

As equações de movimento do robô podem ser encontradas através

da diferenciação do Lagrangiano, que resulta em:
n
X n X
X n
Ti = Dij q̈j + Ii (atuadores) q̈i + Dijk q̇j q̇k + Di
j=1 j=1 k=1
n
X
T
Dij = Traço Upj , Jp , Upi
p=max(i ,j)
Xn
T
Dijk = Traço Upjk , Jp , Upi
p=max(i ,j,k)
Xn
Di = −mp g T Upi r¯p
p=i

Que se traduzem no seguinte:
Ti = Di 1 θ̈1 + Di 2 θ̈2 + Di 3 θ̈3 + Di 4 θ̈4 + Di 5 θ̈5 + Di 6 θ̈6 + Ii (atuadores) θ̈i

+Di 11 θ̇12 + Di 22 θ̇22 + Di 33 θ̇32 + Di 44 θ̇42 + Di 55 θ̇52 + Di 66 θ̇62
+Di 12 θ̇1 θ̇2 + Di 13 θ̇1 θ̇3 + Di 14 θ̇1 θ̇4 + Di 15 θ̇1 θ̇5 + Di 16 θ̇1 θ̇6
+Di 61 θ̇6 θ̇1 + Di 62 θ̇6 θ̇2 + Di 63 θ̇6 θ̇3 + Di 64 θ̇6 θ̇4 + Di 65 θ̇6 θ̇5 + Di

As inércias devem ser calculadas baseado nas discussões anteriores;

Substituindo os valores adequados das juntas na equação anterior
chega-se Às equações para cada junta:
T1 = D11 θ̈1 + D12 θ̈2 + D13 θ̈3 + D14 θ̈4 + D15 θ̈5 + D16 θ̈6 + I1(atuadores) θ̈1
+D111 θ̇12 + D122 θ̇22 + D133 θ̇32 + D144 θ̇42 + D155 θ̇52 + D166 θ̇62
+2D112 θ̇1 θ̇2 + 2D113 θ̇1 θ̇3 + 2D114 θ̇1 θ̇4 + 2D115 θ̇1 θ̇5 + 2D116 θ̇1 θ̇6
+2D135 θ̇3 θ̇5 + 2D136 θ̇3 θ̇6 + 2D145 θ̇4 θ̇5 + 2D146 θ̇4 θ̇6 + 2D156 θ̇5 θ̇6 + D1

T2 =D21 θ̈2 + D22 θ̈2 + D23 θ̈3 + D24 θ̈4 + D25 θ̈5 + D26 θ̈6 + I2(atuadores) θ̈2
+D211 θ̇12 + D222 θ̇22 + D233 θ̇32 + D244 θ̇42 + D255 θ̇52 + D266 θ̇62
T3 =D31 θ̈1 + D32 θ̈2 + D33 θ̈3 + D34 θ̈4 + D35 θ̈5 + D36 θ̈6 + I3(act) θ̈3
+D311 θ̇12 + D322 θ̇22 + D333 θ̇32 + D344 θ̇42 + D355 θ̇52 + D366 θ̇62

+D411 θ̇12 + D422 θ̇22 + D433 θ̇32 + D444 θ̇42 + D455 θ̇52 + D466 θ̇62
+D511 θ̇12 + D522 θ̇22 + D533 θ̇32 + D544 θ̇42 + D555 θ̇52 + D566 θ̇62

+D611 θ̇12 + D622 θ̇22 + D633 θ̇32 + D644 θ̇42 + D655 θ̇52 + D666 θ̇62

Interpretação das equações de movimento
Muito envolventes e complicadas;

Dependendo da situação, alguns termos podem ser ignorados ou
eliminados;
Para baixas velocidades, os termos de coriolis e centrı́petos podem ser
ignorados;
No espaço e em aplicações subaquáticas, a gravidade pode ser
ignorada;
Também podem ser utilizadas para projetar e selecionar atuadores.

Exemplo 3.52
Obtenha as equações de movimento para o braço robótico com 2DOF do
Exemplo 3.51, também apresentado abaixo. Considere que os dois vı́nculos
têm o mesmo comprimento.
Figura: Braço robótico com 2DOF [Niku, 2011].

Exemplo 3.52
Para derivar as equações de movimento, deve-se primeiro escrever as
matrizes A para os dois vı́nculos, depois desenvolver os termos Dij e
Di para o robô.
Por fim, deve-se substituir os resultados nas equações de T1 e T2
para obter as equações finais.
Os parâmetros de juntas e vı́nculos do robô são d1 = 0, d2 = 0,
a1 = l , a2 = l , α1 = 0, α2 = 0.
   
C1 −S1 0 lC1 C2 −S2 0 lC2
 S1 C1 0 lS1   S2 C2 0 lS2 
A1 =  0
 A 2 =  
0 1 0  0 0 1 0 
0 0 0 1 0 0 0 1

Exemplo 3.52
 
C12 −S12 0 l (C12 + C1 )
0
 S12 C12 0 l (S12 + S1 ) 
T2 = A1 A2 = 
 0

0 1 0 
0 0 0 1
Sabendo que:
 
0 −1 0 0
1 0 0 0
Q(Revolução) = 
0 0 0 0

0 0 0 0
Tem-se:
∂ 0 Ti ∂(A1 A2 ...Aj ...Ai )
Uij = = = A1 A2 ...Qj Aj ...Ai
∂qi ∂qj
Exemplo 3.52
Assim:  
−S1 −C1 0 −lC1
 C1 −S1 0 lC1 
U11 = QA1 = 
 0

0 0 0 
0 0 0 0
∂(QA1 ) ∂(QA1 )
→ U111 = = QQA1 U112 = =0
∂θ1 ∂θ2
 
−S12 −C12 0 −l (S12 + S1 )
 C12 −S12 0 l (C12 + C1 ) 
U21 = QA1 A2 = 
 0

0 0 0 
0 0 0 0
∂(QA1 A2 ) ∂(QA1 A2 )
→ U211 = = QQA1 A2 U212 = = QA1 QA2
∂θ1 ∂θ2

Exemplo 3.52
 
−S12 −C12 0 −lS12
 C12 −S12 0 lC12 
U22 = A1 QA2 =  0

0 0 0 
0 0 0 0
∂(A1 QA2 ) ∂(A1 QA2 )
→ U221 = = QA1 QA2 U222 = = A1 QQA2
∂θ1 ∂θ2
∂A1
U12 = =0
∂θ2
Assumindo que todos os produtos de inércia são zero, obtém-se:
1  1 
3 m1 l
2 0 0 12 m1 l 3 m2 l
2 0 0 1m l
2 2
 0 0 0 0   0 0 0 0 
J1 = 
 0
 J 2 =  
0 0 0   0 0 0 0 
1 1
2 m1 l 0 0 m1 2 m2 l 0 0 m2

Exemplo 3.52
A partis das equações para um robô com 2DOF, obtém-se:
2 2
T1 =D11 θ¨1 + D12 θ¨2 + D111 θ˙1 + D122 θ˙2 + 2D112 θ˙1 θ˙2 + D1 + I1(at) θ¨1
2 2
T2 =D21 θ¨1 + D22 θ¨2 + D211 θ˙1 + D222 θ˙2 + 2D212 θ˙1 θ˙2 + D2 + I2(at) θ¨2
Das equações:
n
X
T
Dij = Traço(Upj Jp Upi )
p=max(i ,j)
Xn
T
Dijk = Traço(Upjk Jp Upi )
p=max(i ,j,k)
Xn
Di = −mp g T Upi r¯p
p=i

Exemplo 3.52
Tem-se que:
T T
D11 = Traço(U11 J1 U11 ) + Traço(U21 J2 J21 ) para i = 1, j = 1, p = 1, 2
T
D12 = Traço(U22 J2 U21 ) para i = 1, j = 2, p =2
T
T
T T
D111 = Traço(U111 J1 U11 ) + Traço(U211 J2 J21 ) para i = 1, j = 1, k = 1, p = 1, 2
T
D122 = Traço(U222 J2 U21 ) para i = 1, j = 2, k = 2, p =2
T
T
T
T
D1 = −m1 g T U11 r¯1 − m2 g T U21 r¯2 para i = 1, p = 1, 2

D2 = −m1 g T U12 r¯1 − m2 g T U22 r¯2 para i = 2, p = 1, 2

Exemplo 3.52
Embora seja muito longa, mesmo para um robô de apenas 2DOF, a
substituição de todas as matrizes dadas por essas equações produz:
1 4
D11 = m1 l 2 + m2 l 2 + m2 l 2 C2
3 3
1 1
D12 = D21 = m2 l 2 + m2 l 2 C2
3 2
1 2
D12 = D22 = m2 l
3
1
D111 = 0 D112 = D121 = − m2 l 2 S2
2
1
D122 = − m2 l 2 S2 D211 m2 l 2 S2
2
D212 = 0 D221 = D222 = 0

Exemplo 3.52
Da Equação de Di , considerando g T = [0 − g 0 0] (porque a
aceleração da gravidade está na direção negativa do eixo y ) e
r1−T = r2−T = [−l /2 0 0 1] (porque o centro de massa da barra
está em − 2l ), obtém-se:
D1 = −m1 g T U11 r¯1 − m2 g T U21 r¯2

  l 
−S1 −C1 0 −lS1 −2
 C1 −S1 0 lC1   0 
= −m1 0 −g 0 0   0
 
0 0 0  0 
0 0 0 0 1
  l 
−S12 −C12 0 −l (S12 + S1 ) −2
 C12 −S12 0 l (C12 + C1 )   0 
 
−m2 0 −g 0 0   0

0 0 0  0 
0 0 0 0 1

Exemplo 3.52
Da mesma forma para D2 , tem-se:
1 1
D1 = m1 glC1 + m2 glC12 + m2 glC1
2 2
1
D2 = m2 glC12
2
E substituindo os resultados nas Equações de T1 e T2 chega-se Às

equações finais do movimento:

1 4 1 1
T1 = m1 l 2 + m2 l 2 + m2 l 2 C2 θ̈1 + m2 l 2 + m2 l 2 C2 θ̈2
3 3 3 2

1 1 1
+ m2 l 2 S2 θ̇22 + (m2 l 2 S2 )θ̇1 θ̇2 + m1 glC1 m2 glC12 + m2 glC1 + I1(at) θ̈1
2 2 2

1 1 1 1 1
T2 = m2 l 2 + m2 l 2 C2 θ̈1 + m2 l 2 θ̈2 + m2 l 2 S2 θ̇12 + m2 glC12
3 2 3 2 2
+l2(at) θ̈1
Análise estática de robôs
Assumindo que F seja a força resultante no efetuador, D o

deslocamento do mesmo, T o torque (e as forças) nas juntas, e Dθ o
deslocamento das juntas:
T
[H F ] = fx fy fz mx my mz
T
[H D] = dx dy dz δx δy δz
T
[T ] = T1 T2 T3 T4 T5 T6
T
[Dθ ] = dθ1 dθ2 dθ3 dθ4 dθ5 dθ6

Utilizando o princı́pio de trabalho virtual tem-se:
δW = [H F ]T [H D] = [T ]T [Dθ ]

dx
dy 
 
dz 
fx fy z mx my mz δx  = fx dx + fy dy + · · · + mz δz

 
δy 
δz

Sabendo que:
[T6 ] = [T6 J][Dθ ] ou [H D] = [H J][Dθ ]

Então:
[H F ]T [H J][Dθ ] = [T ]T [Dθ ] → [H F ]T [H J] = [T ]T
Que pode ser reescrita como:
[T ] = [H J]T [H F ]
Portanto, as forças e torques necessários nas juntas para produzir as

forças e torques necessários no efetuador podem ser calculados.

Exemplo 3.53
O valor numérico do jacobiano de um robô RPY esférico é dado abaixo.
Deseja-se aplicar uma força de 1 libra ao longo do eixo z do frame da mão,
bem como um momento de 20 libras-polegadas, em torno do eixo z do
frame da mão para fazer um furo em um bloco. Encontre as forças e
torques necessários às juntas .
 
20 0 0 0 0 0
−5 0 1 0 0 0
 
H
 0 20 0 0 0 0
J =  
0 1 0 0 1 0 
0 0 0 1 0 0
−1 0 0 0 0 1

Exemplo 3.53
Substituindo os valores dados na equação abaixo, obtém-se:
[T ] = [H J]T [H F ]
      
T1 20 −5 0 0 0 −1 0 −20
T2   0 0 20 1 0 0  0   20 
   
  
 F3   0 1 0 0 0 0  1   0 
   
[T ] =  =
T4   0  =

   0 0 0 1 0 0   0 

T5   0 0 0 1 0 0   0   0 
T6 0 0 0 0 0 1 20 20
É verificado que, para esta configuração particular do robô, e com as

dimensões especı́ficas do mesmo, é necessário exercer os torques
indicados nas primeira, segunda e sexta juntas para gerar a força e o
torque desejados no frame da mão. Não há necessidade de a terceira
junta (prismática) exercer qualquer força, mesmo sendo desejado uma
força no frame da mão.

Exemplo 3.53
Porquê?
À medida em que as configurações do robô mudam, o jaconbiano
muda também. Portanto, para o esforço contı́nuo da mesma força e
do mesmo momento no frame da mão à medida em que o robô se
move, os torques de juntas terão que mudar também, exigindo o
cálculo contı́nuo dos torques da junta pelo controlador.

Exemplo 3.54
Um objeto, fixo a um frame B, é submetido à forças e momentos dados
em relação à um frame de referência. Encontre as forças e momentos
equivalentes no frame B.
Figura: Sistema força-momento equivalente em dois frames diferentes

[Niku, 2011].

Exemplo 3.54

FT =
0, 10(lb), 0, 0, 0, 20(lb · pol )
 
0 1 0 3
0 0 1 5
B = 
1

0 0 8
0 0 0 1
Das informações acima, tem-se:
fT = [0, 10, 0] mT = [0, 0, 20] pT = [3, 5, 8]

nT = [0, 0, 1] oT = [1, 0, 0] pT = [0, 1, 0]

Exemplo 3.54
 
i j k
f × p = 0 10 0 = i(80) − j(0) + k(−30)
3 5 8
f × p + m = 80i − 10k
Assim:
B
fx = n·f =0
B
fy = o·f =0
B B
fz = a · f = 10 → f = [0, 0, 10]
B
mx = n · [(f × p + m)] = −10
B
my = o · [(f × p + m)] = 80
B B
mz = a · [(f × p + m)] = 0 → m = [-10, 80, 0]
Exemplo 3.54
Isso significa que uma força de 10lb ao longo do eixo a do frame B,
em conjunto com dois momentos de −10lb.pol, ao longo do eixo n e
80lb.pol ao longo do eixo o, terá o mesmo efeito no objeto que a
força e o momento originais em relação ao frame de referência.

Bibliografia I
Saeed B. Niku (2011)

Introduction to Robotics - Analysis, Control, Applications - 2th Edition
John Wiley & Sons, INC.
João Maurı́cio Rosário (2005)

Princı́pios de Mecatrônica
Pearson Education do Brasil
Yi Zhang, Susan Finger & Stephannie Behrens (Acessado em FEV2018)
Introduction to Mechanics
https://www.cs.cmu.edu/ rapidproto/mechanisms/chpt4.html
Stephen Ashley
Getting a Hold on Mechatronics
Mechanical Engineering, may 1997, p. 60-63

Bibliografia II
Gerhard Sweitzer
Mechatronics: Basics, Objectives, Examples
Proceedings of the Institution os Mechanical Engineers, v. 210, p. 1-11, 1996
Van Brussel
Mechatronics: A Powerful concurrent Engineering Framework
IEEE & ASME Transactions on Mechatronics, v. 1, n. 2, p. 127-136, 1996
Vesa Salminen
Ten year of mechatronics research and industrial applications in Finland
IEEE & ASME Transactions on Mechatronics, v. 1, n. 2, p. 103-105, 1996
Memis Acar & Robert Parking

Engineering education for mechatronics
IEEE Transactions on industrial electronics, v. 43, n. 1, p. 106-112, 1996

Bibliografia III
David. M Auslander & Carl J. Kempf

Mechatronics: Mechanical system interfacing
Prentice Hall
Devdas Shetty & Richard A. Kolk
Mechatronics system design, Second Edition
CL Engineering
William Bolton
Electronic Control Systems in Mechanical and Electrical Engineering, Fifth edition
Prentice Hall
Robert A. Bishop
Mechatronics an introduction
Taylor & Francis

Bibliografia IV
Plı́nio Castrucci & Léo Batista

Controle automático de sistemas dinâmicos. Controle linear: Método básico
Edgar Blucher
Rene David & Hassane Alla

Petri nets & Grafcet: Tools for modelling discrete event systems
Prenticel Hall
Tom DeMarco
Structured analisys and systems specification
Prenticel Hall
Chris Gane
Structured systems analysis
Prenticel Hall

Bibliografia V
Rene David
Modeling of dynamic systems by petri nets
Proceedings of europeen control conference, 2-5, p. 136-147, 1991
Luis Bryan & Eric Bryan

Programmable logic controllers theory and implementation, Second edition
Industrial Text Company
Ronald J. Tocci, Neal S. Widmer & Gregory L. Moss

Sistemas digitais princı́pios e aplicações
Pearson Education
Thiago Castro, Márcio Rodrigues & Luis Henriques
Introdução aos sistemas microprocessados
IFMG Camus Juiz de Fora

Bibliografia VI
Kleber automation
PirÃ¢mide de automaÃ§Ã£o
http://kleberautomation.blogspot.com.br/2012/01/piramide-da-automacao.html
Instituto Nacional de Metrologia, Qualidade e Tecnologia (INMETRO)

Vocabulário Internacional de metrologia
2012
Alexandre Balbinot & Valner João Brusamarello
Instrumentação e fundamentos de medidas
2010
John J. Craig (2013)
Introduction to Robotics - Mechanics and Control - 3rd Edition
Pearson

Bibliografia VII
Mercelo Becker (2010)

SEM0104 - Aula 2 - Graus de liberdade em cadeias cinemÃ©ticas
SEM-EEsc-USP
David H. Myszka (2012)
Mechines & Mechanisms - Applied Kinematic Analysis - 4th Edition
Prentice Hall
Robot Academy
https://robotacademy.net.au/
Acessado em Agosto de 2018
Filipe Sacchi da Silva

SeminÃ¡rio de SDA 2018.1
PEL/UERJ

Bibliografia VIII
Luciana da Costa & Matheus Correia Bentes

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PEL/UERJ

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