engenharia

automotiva

Fundamentos de Dinâmca Veicular

Professor Jorge Luiz Erthal
Email: jlerthal@utfpr.edu.br

Curso de Especilização em Engeharia Automotiva

Realização: Parceria:
 engenharia
automotiva

Fundamentos de
Dinâmica Veicular
Prof. Jorge Luiz Erthal
jlerthal@utfpr.edu.br

Realização: Parceria:

engenharia
automotiva Nesta aula

• Apresentação da disciplina
• Introdução à dinâmica de
veículos

Fundamentos de Dinâmica
engenharia
automotiva Veicular
• Objetivo:

Familiarização com os conceitos

fundamentais da dinâmica veicular e
aplicação em modelos simplificados.

1
engenharia
automotiva Programa
• Introdução à dinâmica do veículo
• Características dos pneus
• Dinâmica longitudinal (aceleração e
frenagem)
• Dinâmica vertical
• Dinâmica lateral
• Suspensão
• Sistema de direção
• Capotamento
• Modelos matemáticos
• Normas e segurança

engenharia
automotiva Estratégia
• Embasamento teórico
• Aplicação em exemplos genéricos
– Ferramentas computacionais (Matlab e
MethCAD)
– Memoriais de cálculo
– Gráficos de desempenho
• Palestras sobre temas envolvendo o
conteúdo do curso

engenharia
automotiva Estratégia
• Avaliação:
– Trabalhos desenvolvidos em sala
• Tarefas curtas, entregues no final da aula
• Uso de ferramentas matemáticas e
programas
– Trabalho final
• Cálculo de alguns parâmetros de
desempenho
• Equipes de DOIS componentes
• Cada equipe deve escolher um veículo

2
engenharia
automotiva Estratégia
• Página do curso
– Acesso ao material do curso
– Envio das tarefas e do trabalho final
– Comunicação

engenharia
automotiva Horário das aulas
N1 19:00 19:40

N2 19:50 20:40

Intervalo 20:40 21:00

N3 21:00 21:50

N4 21:50 22:40

engenharia
automotiva

Sessão de Cinema
Around the Corner 1937
How Differential Steering Works
09:30 min
http://www.youtube.com/watch?v=yYAw79386WI

Eaton Locking Differential Demonstration

http://www.youtube.com/watch?v=q-rQTHMVAuw

3
engenharia
automotiva

Sessão de Cinema
EXACTLY how a car engine works - 3D animation !
05:02 min
http://www.youtube.com/watch?v=FfTX88Sv4I8&feature=related

engenharia
automotiva Programação nas datas

• Plano de aulas

engenharia
automotiva Referência bibliográfica
Gillespie, Thomas D.
FUNDAMENTALS OF
VEHICLE
DYNAMICS
Warrendale: SAE,
1992

4
engenharia
automotiva Referência bibliográfica
Blundell, Mike e
Harty,Damian.
THE MULTIBODY
SYSTEMS PPROACH TO
VEHICLE DYNAMICS
Butterworth-Heinemann,
2004

engenharia
automotiva Referência bibliográfica
Dixon, J.C..
TIRES,
SUSPENSION, AND
HANDLING
Warrendale: SAE,
1996

engenharia
automotiva Referência bibliográfica
Jazar, Reza N..
VEHICLE DYNAMICS:
Theory and
application
Berlin: Springer,
2008

5
engenharia
automotiva Referência bibliográfica
Nicolazzi, Lauro C., Rosa, E.
e Leal, L.C.M..
UMA INTRODUÇÃO À
MODELAGEM QUASE-
ESTÁTICA DE VEÍCULOS
AUTOMOTORES DE RODAS
Florianópolis: Publicação
interna do Departamento
de Engenharia Mecânica
da UFSC, 2001

engenharia
automotiva Referência bibliográfica
Milliken, W.F. e
Milliken, D.L..
RACE CAR VEHICLE
DYNAMICS
Warrendale: SAE
International, 1995

engenharia
automotiva Referência bibliográfica
Reimpell, J., Stoll, H.
e Beltzler, J.W.
THE AUTOMOTIVE
CHASSIS:
ENGINEERING
PRINCIPLES.
Warrendale: SAE
International, 2001

6
 Fundamentos de Dinâmica Veicular
Programa
Aula 1 28/9/2010 1-Introdução à dinâmica do veículo
N1 Apresentação da disciplina; Introdução à dinâmica de veículos.
N2 Abordagem fundamental para modelagem. Cargas dinâmicas nos eixos.
N3 Exemplos utilizando programas matemáticos
N4 Exemplos utilizando programas matemáticos
Aula 2 5/10/2010 2-Características dos pneus
N1 Construção; propriedades (tração e curva)
N2 Transmissão de força pneu-pista. Fórmula de Pacejka
N3 PALESTRA 1: Como selecionar um pneu para um veículo
N4 PALESTRA 1: Como selecionar um pneu para um veículo
Aula 3 19/10/2010 3-Dinâmica longitudinal: desempenho em aceleração
N1 Aceleração limitada pela potência
N2 Aceleração limitada pela tração
N3 Atividade prática
N4 Atividade prática
Aula 4 26/10/2010 3-Dinâmica longitudinal: desempenho em frenagem
N1 Equações básicas, forças de frenagem; tipos de freios
N2 Requisitos para desempenho em frenagem
N3 PALESTRA 2: Sistema de freio
N4 PALESTRA 2: Sistema de freio
Aula 5 9/11/2010 4-Dinâmica vertical
N1 Molas e amortecedores; fontes de excitação
N2 Propriedades de resposta do veículo (isolamento, rigidez). Percepção.
N3 PALESTRA 3: Escolha do amortecedor.
N4 PALESTRA 3: Escolha do amortecedor.
Aula 6 16/11/2010 5-Dinâmica lateral (handling)
N1 Comportamento em curva (geometria de Ackerman; efeito sub e sobredirecional)
N2 Efeitos da suspensão (rolagem, cambagem, esterçamento)
N3 Atividade prática
N4 Atividade prática
Aula 7 23/11/2010 6-Suspensões
N1 Tipos de suspensão, características cinemáticas
N2 Efeito anti-mergulho e anti-rolagem
N3 PALESTRA 4: Definição de uma suspensão. Barra estabilizadora do Mégane.
N4 PALESTRA 4: Definição de uma suspensão. Barra estabilizadora do Mégane.
Aula 8 30/11/2010 7-Sistemas de direção
N1 Geometria do sistema de direção. Erros (convergência e rolagem)
N2 Efeitos (razão de esterçamento, subesterçamento, estabilidade na frenagem)
N3 Atividade prática
N4 Atividade prática
Aula 9 7/12/2010 8-Capotamento
N1 Modelo quase-estático (rígido e flexível)
N2 Fator de estabilidade estática. Efeitos transitórios.
N3 Atividade prática
N4 Atividade prática
Aula 10 9/12/2010 9-Modelos matemáticos,
N1 Modelos planos e espaciais
N2 Graus de liberdade
N3 PALESTRA 5: Estudo de caso (suspensão de veículo pesado)
N4 PALESTRA 5: Estudo de caso (suspensão de veículo pesado)
Aula 11 14/12/2010 10-Normas e segurança
N1 Novas regulamentações
N2 Novas regulamentações
N3 Atividade prática
N4 Atividade prática

FDV 26/9/2010
 engenharia
automotiva

Fundamentos de Dinâmica
Veicular
Aula 01
Introdução à
Dinâmica do Veículo

Realização: Parceria:

engenharia
automotiva Nesta aula

• Introdução à dinâmica de veículos

• Abordagem fundamental para
modelagem
• Cargas dinâmicas nos eixos

Introdução à Dinâmica de
engenharia
automotiva Veículos

Dinâmica de veículos:
•Navios
•Aviões
•Veículos guiados (trens)
•Veículos com pneus

Enfoque diversificado e extenso

Neste curso:
veículos com pneus
(automóveis, ônibus e caminhões)

1
 Introdução à Dinâmica de
engenharia
automotiva Veículos

Desempenho:
•Aceleração
•Fenagem
•Dirigibilidade (handling)
•Conforto (ride)

Forças dominantes:
produzidas pelo contato entre
os pneus e a pista

Introdução à Dinâmica de
engenharia
automotiva Veículos

Empírico x Analítico:

Empírico

•Tentativa e erro (experiência)

•Fatores de influência (Quais? Como?)
•Profundo conhecimento mecânico
•Sentimento (feeling)
•Custo

Introdução à Dinâmica de
engenharia
automotiva Veículos
Empírico x Analítico:

Analítico

•Baseado em leis da Física

•Equações algébricas ou diferenciais
•Propriedades do fenômeno de interesse
•Identificação dos fatores importantes (forma e
condições de operação)
•Capacidade preditiva (antecipação de
mudanças)
•Realidade aproximada
•Conhecimento das hipóteses

2
 Introdução à Dinâmica de
engenharia
automotiva Veículos
Empírico x Analítico:

•Tendência de crescimento do uso dos métodos

analíticos (computadores)
•Solução de problemas insolúveis no passado
•Entendimento de sistemas complexos
•Investigação de formas de melhorar o
desempenho
•Constatação da importância de propriedades
específicas
•Ferramentas computacionais confiáveis
(programas genéricos e dedicados)

engenharia
automotiva Modelagem

Forma de abordagem e convenções:

•Massa concentrada o CG para estudos de

aceleração/frenagem e dirigibilidade
•Massas separadas para análise de conforto
(massa suspensa e não-suspensa)
•Corpos rígidos (exceto as molas)

engenharia
automotiva Modelagem

Forma de abordagem e convenções:

•Sistema de coordenadas local

•Longitudinal
•Lateral
•Vertical
•Rolagem (roll)
•Arfagem (pitch)
•Guinada (yaw)

3
engenharia
automotiva Modelagem

Forma de abordagem e
convenções:

•Sistema de coordenadas global

•Longitudinal
•Lateral
•Vertical
•Ângulo de avanço (ψ)
•Ângulo de curso (ν)
•Ângulo de deslizamento (β)

engenharia
automotiva Modelagem

Forma de abordagem e convenções:

•Segunda Lei de Newton

engenharia
automotiva Cargas sobre o veículo

4
 Cargas sobre
engenharia
automotiva o veículo

W = m.g peso do veículo atuando no CG

W/g. ax força inercial devido à aceleração ax
Wf e Wr forças dinâmicas normais à pista
Fxf e Fxr forças trativas
Rxf e Rxr resistências ao rolamento
DA força de arrasto aerodinâmico, atuando no
centro aerodinâmico (ha)
Rhz e Rhx forças no engate

Cargas sobre
engenharia
automotiva o veículo

Cargas sobre
engenharia
automotiva o veículo

5
 Cargas sobre
engenharia
automotiva o veículo

Cargas sobre
engenharia
automotiva o veículo

Cargas sobre
engenharia
automotiva o veículo

6
engenharia
automotiva Exemplos
Exemplo 1 – Cálculo do Centro de Gravidade

Exemplo 2 – Cálculo da distribuição de carga

Exemplo 3 – Desempenho em rampa

engenharia
automotiva Cargas sobre o veículo
Exemplo 3