Compensadores PID Compensadores PID

R(s)
⇒
E(s) U(s) Y(s) • Compensador PI:

•Compensador PD: ⇒
• Controle proporcional:
• Compensador PID:
→ Aumenta o tipo do sistema em 1;
• Controle integral: → Ganho em regime infinito
→ Elimina o erro em regime para ⇒
uma entrada degrau.
→ Reduz sobre-sinal e oscilação
• Controle derivativo: → Não tem efeito sobre a resposta
em regime
• Exemplo: controle do processo
→ Sensível a ruído

FONTE: Ogata e http://www.eie.polyu.edu.hk/~enkin/hd/PID.pdf FONTE: Ogata e http://www.eie.polyu.edu.hk/~enkin/hd/PID.pdf

Compensadores P Compensadores P

• Função de transferência de malha aberta:

• Função de transferência de malha fechada:

→ Aumento no ganho:
• Melhora a resposta transitória e em regime (resposta
mais rápida, com menor erro)
• Reduz o erro em regime (mas não o elimina)
• Reduz a estabilidade

FONTE: Ogata e http://www.eie.polyu.edu.hk/~enkin/hd/PID.pdf

 Compensadores P Compensadores P

Compensadores PI Compensadores PI

• Função de transferência de malha fechada:

• O que deve mudar na resposta ao degrau ao se variar o parâmetro Ki,

(mantendo Kp constante) ?
 Compensadores PD Compensadores PD

• Função de transferência de malha aberta:

• Função de transferência de malha fechada:

→ Que mudanças esperam observar na resposta ao degrau

quando comparado aos compensadores P e PI?

Compensadores PID Compensadores PID

• Função de transferência de malha aberta:

• Função de transferência de malha fechada:

→ Resposta a uma entrada degrau:

 Projeto de compensadores PID Primeiro método de Ziegler-Nichols
• Baseado no conhecimento das ações P, I e D.
– Tentativa e erro;
– Sintonia manual;
– Simulação.
• Método heurístico de Ziegler-Nichols (década
de 1940):
– Baseado em um processo em malha aberta
(primeiro método);
– Baseado no ganho crítico (malha fechada –
segundo método).
FONTE: Ogata e http://www.eie.polyu.edu.hk/~enkin/hd/PID.pdf

Primeiro método de Ziegler-Nichols Segundo método de Ziegler-Nichols

• Compensador P: • Usando somente a ação de controle proporcional (Ki = Kp
= 0), aumente Kp de 0 ao valor crítico Ku, no qual a saída
• Compensador PI: exibe uma oscilação sustentada pela primeira vez (ou seja,
até que o sistema se torne marginalmente estável. (Se a
saída não exibe uma oscilação sustentada para qualquer
• Compensador PID:
valor que Kp pode assumir, então o método não se aplica.)

• O ganho crítico Ku e o correspondente período de

oscilação Pu (em segundos) são determinados
experimentalmente.
 Segundo método de Ziegler-Nichols Tentativa e erro – exemplo
FONTE: http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html

• Compensador P: • Considere um processo dado por:

M &x& + b x& + kx = F (t )
• Compensador PI:
M = 1kg ; b = 10 N .s / m; k = 20 N / m; F ( s ) = 1

• Compensador PID:
X (s) 1
G p _ malha _ fechada ( s ) = = 2
F ( s ) s + 10 s + 20
Objetivo: verificar como cada termo do compensador contribui
para obter:
- Pequeno tempo de subida ;
- Mínimo sobre-sinal;
- Erro de regime nulo.

Tentativa e erro – exemplo Tentativa e erro – exemplo

FONTE: http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html FONTE: http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html

• Incluir um ganho Kp para reduzir o erro em regime e

• Processo em malha aberta:
o tempo de subida (mas, aumenta o sobre-sinal):
num=1; den=[1 10 20]; Kp=300;
step(num,den) num=[Kp];
den=[1 10 20+Kp];
• Ganho DC = 1/20 t=0:0.01:2; Kp
Gmalha _ fechada ( s ) = 2
⇒ saída = 0,05 step(num,den,t)
s + 10 s + (20 + Kp )
⇒ erro ess = 0,95 OU:
⇒ kp = 1/ess – 1 num=1;
• Tempo de subida ≈ 1 seg den=[1 10 20];
Kp=300;
• Tempo de estabilização ≈ 1,5 seg [numCL,denCL]=cloop(Kp*num,den);
t=0:0.01:2;
step(numCL, denCL,t)
 Tentativa e erro – exemplo Tentativa e erro – exemplo
FONTE: http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html FONTE: http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html

• Vamos agora introduzir um controle PD (espera-se

reduzir o sobre-sinal e o tempo de estabilização):
• Observe que o
compensador proporcional Kp=300; % Como antes
reduziu o tempo de subida Kd=10;
e o erro em regime, num=[Kd Kp];
aumentou o sobre-sinal e den=[1 10+Kd 20+Kp];
t=0:0.01:2;
diminuiu um pouco o
step(num,den,t)
tempo de acomodação (ou
estabilização).
K D s + Kp
Gmalha _ fechada ( s ) = 2
s + (10 + K D ) s + (20 + Kp )

Tentativa e erro – exemplo Tentativa e erro – exemplo

FONTE: http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html FONTE: http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html

• Introduzindo um controle PI no sistema, espera-se observar um

decréscimo no tempo de subida, um aumento no sobre-sinal e
no tempo de estabilização e a eliminação do erro em regime
(para uma entrada degrau).

Kp s + K I
Gmalha _ fechada ( s ) = 3
s + 10 s 2 (20 + Kp ) s + K I

Kp=30; % Reduziu-se este parâmetro

Ki=70; % Parâmetro integral
• O compensador PD reduziu o sobre-sinal e o tempo de num=[Kp Ki];
acomodação, e teve pouco efeito no tempo de subida e den=[1 10 20+Kp Ki];
no erro em regime: t=0:0.01:2; step(num,den,t)
 Tentativa e erro – exemplo Tentativa e erro – exemplo
FONTE: http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html FONTE: http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html

• Por último, será introduzido um compensador PID.

• Após várias tentativas e acertos de erros, os ganhos
Kp = 350, Ki = 300 e Kd = 50 forneceram a resposta
desejada.
Kp=350; Ki=300; Kd=50;
num=[Kd Kp Ki]; den=[1 10+Kd 20+Kp Ki];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)

• Reduziu-se o ganho proporcional (Kp) uma vez que o controle K D s 2 + Kp s + K I

integral também atua na redução do tempo de subida e no Gmalha _ fechada ( s ) = 3
s + (10 + K D ) s 2 + (20 + Kp ) s + K I
aumento do sobre-sinal (assim como o controle proporcional).
• A resposta acima obtida mostra a eliminação do erro em regime.

Tentativa e erro – exemplo Tentativa e erro – exemplo

FONTE: http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html FONTE: http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html
• Ao projetar um compensador PID (por tentativa e erro) para um
dado sistema, sugere-se:
1) Obtenha a resposta em malha aberta e determine o que precisa ser
melhorado.
2) Adicione um controle proporcional para melhrar o tempo de subida;
3) Adicione um controle derivativo para melhorar o sobre-sinal;
4) Adicione um controle integral para eliminar o erro em regime;
5) Ajuste os parâmetros Kp, Ki e Kd até que a resposta esteja dentro das
especificações desejadas.
• Observe que nem sempre são necessárias as três ações de
controle em um único sistema. Se, por exemplo, um controle PI
fornece uma resposta satisfatória, não é necessária a
• Com o compensador PID, obteve-se um sistema sem sobre-sinal,
implementação do termo derivativo. Costuma-se manter o
com um tempo de subida rápido e nenhum erro de regime.
compensador o mais simples possível.
 Outros métodos de projeto de PID Método baseado no critério do erro integral
FONTE: Ogata e
http://dot.che.gatech.edu/information/research/issicl/che4400/files/lecturenote/lecture06b_01.pdf
http://dot.che.gatech.edu/information/research/issicl/che4400/files/lecturenote/lecture06b_01.pdf

• Método Cohen-Coon (baseado na resposta de um sistema de

primeira ordem)

• Os parâmetros que minimizam o erro integral dependem dos

parâmetros da planta de primeira ordem com atraso de transporte.
• Os parâmetros que minimizam o erro integral para uma variação
na referência e uma variação na carga são diferentes. Escolhe-se
um deles.

Tipos de erro integral Regras de sintonia ITAE

http://dot.che.gatech.edu/information/research/issicl/che4400/files/lecturenote/lecture06b_01.pdf http://dot.che.gatech.edu/information/research/issicl/che4400/files/lecturenote/lecture06b_01.pdf
Comparação dos métodos IAE, ISE e ITAE Variação na carga vs. variação na referência
http://dot.che.gatech.edu/information/research/issicl/che4400/files/lecturenote/lecture06b_01.pdf http://dot.che.gatech.edu/information/research/issicl/che4400/files/lecturenote/lecture06b_01.pdf