CONTROLE: é a ação de fazer com que o sistema atenda às especificações

de desempenho previamente estabelecidas;

VARIÁVEL MANIPULADA (entrada do sistema): condição que é variada de

modo a afetar o valor da variável controlada da maneira desejada;

VARIÁVEL CONTROLADA (saída do sistema): quantidade ou condição que é

medida e controlada;

PERTURBAÇÕES: sinais que tendem a afetar de maneira adversa o valor da

saída do sistema, de forma não previsível e fora de controle;

Controle em malha fechada

Classes dos sistemas de controle:

 REGULADOR: quando o sistema de controle mantém uma variável

física em algum valor constante na presença de distúrbios ou
perturbações;

 SERVOMECANISMOS: quando uma variável física é função do tempo

ou acompanha outra variável física;

DEFINIÇÃO E PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA DE LAPLACE:



 f (t )e
 st
F ( s )  L( f (t ))  dt
_
0
TRANSFORMADA DE LAPLACE
   jw
1
2 j  jw
f (t )  L1 ( F ( s ))  F ( s )e st dt

j  1
TRANFORMADA DE LAPLACE
INVERSA

PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Linearidade
L[a1 f1 (t )  a2 f 2 (t )]  a1 F1 ( s )  a2 F2 ( s)
Diferenciação Real
 df 
L    sF ( s)  F (0)
 dt 

d 2 f 
L  2   s 2 F ( s)  sF (0)  F ' (0)
Integração Real
 dt 


L  f (t )dt  F (s) 1
s

s
 f (t )dt  t 0 
Mudança na escala do tempo
Ou
1 s
L[ f ( t )]  aF (as ) L[ f (at )]  F( )
Tranformada de Convolução a a a

Translação Real
L[ f1 (t ) * f 2 (t )]  F1 ( s ) * F2 ( s)

L[ f (t  a) *1 * (t  a)]  e  as F ( s)
Onde 1(t) representa a função degrau unitário.
Translação Complexa

LIMITE DO VALOR FINAL

F ( s  a)  L[e at f (t )]

lim t  f (t )  lim s0 sF ( s )

Estabilidade da dinâmica

TRANSFORMADA DE LAPLACE DAS PRINCIPAIS FUNÇÕES

FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA:
 (VAR )CONTROLADA saída Y ( s ) NUM ( s )
G(s)    
(VAR ) MANIPULADA entrada X ( s ) DEN ( s )

A função de transferência corresponde à Transformada de Laplace da

saída apresentada pelo sistema [Y(s)] com relação à Transformada de
Laplace da entrada [X(s)], sob condições iniciais nulas.

Seja a função de transferência

bm s m  ...  b1 s  b0
G(s) 
an s n  ...  a1 s  a0

ZEROS Raízes do numerador da função de transferência

NUM [G(s)]: polinômio de ordem m
PÓLOS Raízes do denominador da função de transferência
(valores que tornam a F.T. infinita)
DEN [G(s)]: polinômio de ordem n
Grau do numerador ≤ Grau do numerador
m≤n
Nº PÓLOS = Nº ZEROS (FINITOS + INFINITOS)
Como encontrar os “zeros no infinito”???

lim s G ( s )
CALCULAR

Exemplo:
s 1 Nº Pólos: 2
G ( s) 
s  s 1
2
Nº zeros finitos: 1 [-1]
Nº zeros infinitos: 1 [0]
s 1 s 1
lim s G ( s )   2  0
s  s  1 s 
2
s s

 Nº pólos > Nº zeros finitos: G(s) é estritamente própria

lim s G ( s )  0

 Nº pólos = Nº zeros finitos: G(s) é própria

lim s G ( s )  C  
  Nº pólos < Nº zeros finitos: G(s) é imprópria
lim s G ( s )  

Possíveis localizações dos pólos e sua influência no sinal de saída:

 at
 (1) Pólos reais negativos: exponencial decrescente c (t )  Me
 (2) Pólos complexos com parte real negativa: senóide
exponencialmente amortecida c(t )  Me
 at
sin( wt   )

 (3) Pólos na origem: sinal constante c(t )  M

 (4) Pólos imaginários puros: senóide constante c(t )  M sin( wt   )
 (5) Pólos complexos com parte real positiva: senóide
exponencialmente crescente c(t )  Me sin( wt   )
at

(6) Pólos reais positivos: exponencial crescente c(t )  Me

at


 SISTEMA EM MALHA ABERTA SUJEITO A PERTURBAÇÕES:

RESPOSTA EM MALHA ABERTA C ( s )  G1 ( s ) * G2 ( s ) R ( s )  G2 ( s ) D( s )

 SISTEMA EM MALHA FECHADA SUJEITO A PERTURBAÇÕES:

 RESPOSTA EM MALHA FECHADA

G1 ( s) * G2 ( s) G2 ( s)
C (s)  R( s )  D( s )
1  G1 ( s) * G2 ( s) * H ( s) 1  G1 ( s) * G2 ( s) * H ( s)

G SET-POINT G CARGA

1  G1 ( s ) * G2 ( s ) * H ( s ) :
FUNÇÃO DE TRASNFERÊNCIA EQUIVALENTE
(1 + PRODUTO DAS FUNÇÕES NO LAÇO)

1  G1 ( s ) * G2 ( s ) * H ( s )  0
EQUAÇÃO CARACTERÍSTICA
(estabilidade de malhas)
 ANÁLISE DE ESTABILIDADE:

Definição BIBO (Bounded Input, Bounded Output): Um sistema qualquer é estável, se e

somente se, sua saída for limitada para toda e qualquer entrada limitada.

A estabilidade de um sistema linear contínuo pode ser determinada a partir de sua função de
transferência.
Condição: Para que um sistema seja estável é necessário que todos os PÓLOS de sua função
de transferência tenham PARTE REAL NEGATIVA.

1  G1 ( s ) * G2 ( s ) * H ( s )  0
EQUAÇÃO CARACTERÍSTICA
(denominador da função de transferência)

LUGAR GEOMÉTRICO DAS RAÍZES – Para polinômios característicos de ordem n ≤ 2

MÉTODO DE ROUTH-HURWITZ – Para sistemas de ordem ≥ 3

Objetivo: determinar a faixa de valores do ganho K para os quais o sistema é estável.
 Critério de estabilidade de Routh-Hurwitz: O nº de pólos com parte real positiva é igual
ao nº de mudanças de sinal na primeira coluna da tabela;
Ou seja, todos os elementos da 1ª coluna devem possuir o mesmo sinal para que o sistema
seja estável.

Coeficientes do polinômio
 LINHA (n-1)

REGRA ADICIONAL DO ARRANJO DE ROUTH-HURWITZ

Localização do par de raízes imaginárias:
 Cs2 + D = 0; Onde C e D são os elementos do arranjo que figuram na linha (n-1);
 Resolvendo a equação: s = ± Wu i
O valor da parte imaginária (Wu) fornece a própria frequência de oscilação.

O limite da estabilidade (Ku) ocorre para b1 = 0

MÉTODO DA SUBSTITUIÇÃO DIRETA

1. Escrever a equação característica 1 + G1G2H = 0;
2. Aplicar a condição última (limite da estabilidade)
Kc Ku
W  Wu
3. Substituir s = iw
4. Fazer e = 0 e Im = 0 (para estar na origem), encontrando:
Wu: _____ frequência de oscilação
Ku: ______ = KÚLTIMO = KCRÍTICO (na fronteira da estabilidade)

Para K < KÚLTIMO, O SISTEMA É ESTÁVEL.

OBS:
 Se ai = 0 na equação característica: SISTEMA INSTÁVEL;
 Se a malha fechada apresentar PÓLO em ZERO: SISTEMA INSTÁVEL;

DIAGRAMA DO LUGAR DAS RAÍZES PARA UM SISTEMA DE 3ª ORDEM

Este tipo de sistema sempre se tornará INSTÁVEL para algum valor de K.

Nº RAMOS = Nº PÓLOS DA MALHA ABERTA

Cada ramo começa no pólo de malha aberta e termina em um zero (finito
ou infinito) de malha aberta.

Sem zeros finitos, os ramos vão para o INFINITO.

OBS: A presença de zeros não influencia a estabilidade da malha fechada

final. Os zeros influenciam a posição final dos pólos de malha aberta.
 ANÁLISE EM REGIME PERMANENTE:

Erro estacionário ou de regime: diferença entre o sinal de entrada e a

resposta permanente no sinal de saída (após o decaimento de todos os sinais
transitórios);

Transformada de Laplace do erro em sistema de MALHA ABERTA:

E ( s )  R( s )  C ( s )  [1  G ( s )]R( s )

 Cálculo do erro estacionário (erp) pelo Teorema do Valor final:

erp  limt  e(t )  lim s0 sE ( s )

1
erp  lim s0 s[1  G ( s)]R( s)  lim s0 s[1  G ( s)]  lim s0 [1  G ( s)]  1  G (0)
(para uma entrada degrau unitário em R(s)) s

Transformada de Laplace do erro em sistema de MALHA FECHADA:

 1 
E ( s)  R( s)  C ( s)    R( s)
1  G ( s ) 
 Cálculo do erro estacionário (erp) pelo Teorema do Valor final:

 1 1 1
erp  lim s0 s   
1  G ( s )  s 1  G (0)

O valor de G(0) é denominado ganho CC, pois fornece o fator de

multiplicação em regime entre entrada e saída para uma entrada degrau.

K
Considerando uma planta com função de transferência de 1ª ordem: G (s) 
s  1
 Em MALHA ABERTA: erp  1  G (0)  1  K
Nota-se que o sistema em malha aberta pode ter um erro estacionário NULO
ajustando-se o valor do ganho CC para K=1. Entretanto, qualquer perturbação
que afete o processo fará com que o erro permaneça diferente de zero até que
o sistema seja recalibrado. O sistema em malha fechada monitora
continuamente o erro e gera um sinal de entrada para a planta de forma a
reduzir o valor de regime do erro.

1 1
 Em MALHA FECHADA: erp  1  G (0)  1  K

Neste caso, o erro NUNCA É NULO. Pode-se reduzi-lo adotando-se um

ganho elevado (para K=100, erp=0,0099). A vantagem da realimentação é
observada quando ocorrem variações nos parâmetros:
Exemplo - Supor uma variação de 20% no valor do ganho K.
 Em malha aberta (K=1  K=0,8): erp = 1 – K = 1 – 0,8 = 0,2 (a variação
no valor do ganho se reflete integralmente no sinal de saída)
 Em malha fechada (K=100  K=80): erp = 1/(1+K) = 0,012 (a variação
é de apenas 0,21% no sinal de saída)

ERRO ATUANTE ESTACIONÁRIO:

Erro tradicional (erp): diferença entre o sinal de entrada e o sinal de saída;

Erro atuante (eat): diferença entre o sinal de entrada e o sinal

realimentado;
1
Eat ( s )  R ( s )  H ( s )C ( s )  R ( s)  H ( s )G ( s ) Eat ( s)  R( s)
1  G( s) H ( s)

Para sistemas com realimentação negativa unitária [H(s)=1], o erro

tradicional e o erro atuante são equivalentes.
 Sumário do erro atuante estacionário para as três entradas principais
(degrau, rampa e parábola) dos vários tipos de sistemas:

Kp: constante de erro de posição;

Kv: constante de erro de velocidade;
Ka: constante de erro de aceleração;

O tipo do sistema em malha fechada é definido pelo número de

integradores (ou pólos em s = 0) da função de transferência em malha
aberta [G(s)]

Tipo do sistema Características

0 Função de transferência em malha aberta sem pólos na origem (não
há integrador)
1 Função de transferência em malha aberta com 1 pólo na origem (s = 0)
2 Função de transferência em malha aberta com 2 pólos na origem
3 Função de transferência em malha aberta com 3 pólos na origem