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Erro em Regime - 2019B
Erro em Regime - 2019B
Medidor de
resistência
temperatura
E(z) C(z)
R(z) G(z)
B(z)
H(z)
E(z) = R(z) – B(z) = R(z) – H(z) C(z) = R(z) – G(z) H(z) E(z)
E(z) = R(z)
1 + G(z)H(z)
G(z)H(z) = K (z-zi)
(z-1)N (z-pi)
e*ss = lim R = R
z1 1 + G(z)H(z) 1 + lim G(z)H(z)
z1
Kp = lim G(z)H(z)
z1
Para se ter erro zero, quando se aplica uma sequencia degrau na entrada, Kp deve
ser infinito. Para kp ser infinito implica que a função G(z)H(z) deve Ter um pólo, ao menos,
em z=1.
Para sistemas com tipo 1, o erro será zero.
e*ss = R
lim (z -1) G(z)H(z)
z1 T
A constante de erro de velocidade é definida como:
Para se Ter erro zero, Kv deve ser infinito. Isto significa que G(z)H(z) deve ter, no
mínimo, dois pólos em z=1.
O termo erro de velocidade é usado para indicar o erro para uma entrada rampa. A
dimensão do erro de velocidade é a mesma que a do erro do sistema, isto é, o erro de
velocidade não é um erro de velocidade, mas um erro na posição devido à entrada tipo
rampa.
e*ss = T2 lim R (z + 1)
2 z1 (z -1)2 [1 + G(z)H(z) ]
e*ss = R
lim 2 (z -1)2 G(z)H(z)
z1 T2 (z+1)
Exemplo
a) Determine o ganho K para que o sistema tenha um coeficiente de amortecimento de 0,7.
10
K (z – 0,8) (z + 0,8)
O lugar das raízes, junto com o lugar geométrico de constante, igual a 0,7 é
mostrado na figura abaixo.
O ponto de interesse ocorre quando o lugar das raízes encontra o lugar de
constante (ponto P). Pela figura abaixo é possível observar que este ponto é: z= 0,22j .
Lembrando que a equação característica é dada por: 1 + K G(s) H(s) =0; KGH= -1;
|KGH| =1; |K| = | 1/GH| ;
|K| = 1
10
(z – 0,8 ) (z + 0,8)
Outra forma é utilizar o critério de módulo, que determina que do ponto em que
acontece o encontro do lugar das raízes com o lugar de qsi constante (ponto P), sejam
desenhados vetores para os pólos (v1 e v2). O ganho é se obtém como; K= v1.v2/10=
0,07
K
(z-0,9) z
2) Calcule o erro em regime, sendo aplicada uma rampa unitária na entrada, com
R=1. T=1s.
1,5
(z-1) (z+1)
3) a) Determine o erro em regime para k=1, para o sistema abaixo, para um degrau
unitário na entrada. Use T=1ms:
b) calcule o valor de K para erro=0,05 e calcule Kp
c) simule os itens a e b, usando o simulink.
K SOZ 100
s+ 100
z K SOZ 100
z-1 s+ 100
6) Para os sistemas abaixo, calcule o erro para uma rampa unitária e para um
degrau unitário aplicados na entrada:
a)
Z
Z - 0,2
c)
Z Z Z
Z - 1 Z - 1 Z - 0,2
Resposta:
Figura Entrada Entrada rampa
degrau
a Erro finito Erro infinito
b Erro zero Erro finito
c Erro zero Erro zero
PARA O PLANO S