CEFET-MG / Campus Araxá

Engenharia de Automação Industrial

Sistemas de Controle de Processos Contínuos
Prof. Henrique José Avelar

Exercício Valor: 7 pts

Nome: Entrega: 03/07/2019

1) Dado o sistema abaixo, determine a faixa de valores K para que R + K C

o sistema em malha fechada seja estável, usando o critério de G(s)
Routh. -

G s  
1
G s  
 s  5 G s  
 s  5 s  1
s  4s  13
(a) (b) (c)
 s  5 s  10 s  15  s  10  2

2) Desenhe a aproximação assintótica do diagrama de Bode dos sistemas a seguir.

( s  1) ( s  1) s
(a) G s   (b) G s   (c) G s  
 s  0,1 s  10  s  s  0,1 ( s  10)  s  100 

3) Desenhe o gráfico do lugar das raízes para os sistemas a seguir:

1 ( s  1)
(a) G s   (b) G s  
 s  5 s  10 s  15 s  s  0,5

4) Considerando os gráficos a seguir, que representam o resultado dos testes da curva de

reação do sistema (resposta ao degrau em malha aberta) e do ciclo máximo (malha fechada
com controlador Proporcional com Kcritico), para certo sistema G(s). Pede-se:

a) Determine a função de transferência G(s), a partir da resposta ao degrau.

b) Determine os parâmetros dos controladores P, PI e PID, utilizando os critérios de
Ziegler/Nichols, para cada um dos métodos descritos.
c) Simule o sistema G(s) com os controladores calculados (P, PI, PID).

(Resposta ao degrau) (Kcrit = 5,3)