IM331 - Processamento de Sinais em

Sistemas Mecânicos I

Introdução

Prof. José Maria C. Dos Santos

UNICAMP - Departamento de Mecânica Computacional 1

LVA – Laboratório de Vibroacústica
 Introdução à Análise de Sinais
• Sinal é qualquer grandeza física que seja função do
tempo. Considere um sinal periódico como a seguir,

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 Introdução à Análise de Sinais - cont.

• A frequência de rotação Ω esta em rad/s, na análise de sinais é mais

comum usá-la em Hz e denotá-la por f.
• O inverso da frequência f é o período T ou o intervalo que a função
leva para assumir novamente o mesmo valor numérico.

Ω
f = (1.1a)
2π
1
T= (1.1b)
f

Logo, o sinal periódico é defino por,

x(t ) = x(t ± nT ) n = 1,2, (1.2)

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 Introdução à Análise de Sinais - cont.

• A amplitude do sinal pode ser expressa de varias formas:

– amplitude de zero-a-pico (X)
– amplitude de pico-a-pico (2X)
– amplitude em valor RMS “Root Mean Square” , ou seja,
1/ 2
1 T /2

RMS = lim  ∫ [x (t )]2
dt  =
X
(1.3)
T →∞  T −T / 2  2

• A fase depende unicamente de como é tomado o início da escala de

tempo.
• A defasagem, indica a diferença entre as fases de dois sinais de
mesma frequência.

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 Introdução à Análise de Sinais - cont.
• Os sinais físicos que se podem medir não são, via de regra, tão simples
como uma senoide.
• Algumas vezes eles são uma combinação de senóides, mas sem
perder o caráter periódico, como é o caso do sinal mostrado na figura
1.2.a.

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 Introdução à Análise de Sinais - cont.

• Podemos ainda ter sinais que não perduram no tempo, fruto de

fenômenos transitórios, tais como impactos e descontinuidades de
operação. Chamamos este de sinal transitório (fig. 1.3) por ter
existência apenas em um período limitado de tempo.

Figura 1.3 - Sinal Transitório

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 Introdução à Análise de Sinais - cont.
• Os sinais periódicos e transitórios, em geral podem ser representados por
expressões matemáticas e são por isso chamados de sinais determinísticos.
• Existem sinais impossíveis de representá-los matematicamente mas podem ser
estudados através de suas propriedades médias ou estatísticas. Estes são
conhecidos como sinais aleatórios (fig. 1.4).

Figura 1.4 - Sinal Aleatório

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 Séries de Fourier
• Ferramenta básica para o processamento de sinais (Jean-Baptiste-
Joseph Fourier, matemático francês, 1768-1830).
Série de Fourier
Todo sinal periódico x(t) que obedeça as condições de Diritchlet, ou seja:

x(t ) = x(t ± nT ) n = 0 ,1,2 ,

T

i) ∫ x(t ) dt < ∞
2

−T
2

ii) numero finito de descontinuidades em um periodo T (1.9)

iii) numero finito de maximos e minimos locais em um periodo T
pode ser expandido em uma série trigonométrica infinita (série de Fourier)
da forma:
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 Séries de Fourier - cont.

ao
x(t ) = + a1cosω ot + a2cos2ω ot ++ b1senω ot + b2sen2ω ot +
2

ao ∞
x(t ) = + ∑ ( ancos nω ot + bnsen nω ot ) (1.10)
2 n=1

onde ωο= 2π/Τ = 2πf e os coeficientes an e bn são obtidos utilizando-se

as seguintes propriedades das funções trigonométricas:

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 Séries de Fourier - cont.
T

∫ cos( mω ot )dt = 0
2

i) m≠0
−T
2
T

ii ) ∫ sen( mω ot )dt = 0
2

para todo m
−T
2

= 0 m≠n
T

iii ) ∫ cos( nω ot )cos( mω ot )dt  π

2

−T
2  = ωo m = n ≠ 0
= 0 m≠n
T

iv ) ∫ sen( nω ot )sen( mω ot )dt  π

2

−T
2  = ωo m = n ≠ 0
T

∫ cos( nω ot )sen( mω ot )dt = 0

2

v) para todo m e n
−T
2

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 Séries de Fourier - cont.

Multiplicando ambos os lados de (1.10) por cos mωο t e integrando no

período teremos:
T T
2 2

∫−T x(t )cos(mωot )dt = 2 ao −∫T cos(mωot )dt

1
2 2
T
∞
2

+ ∫ ∑ an cos(nωot ) cos(mωo t )dt
−T  n =1 
2
T
∞
2

+ ∫ ∑ bn sen (nωo t ) cos(mωo t )dt
−T  n =1 
2

Intercambiando a ordem da integração com a somatória, obtém-se:

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 Séries de Fourier - cont.

T T
1
∫−T x(t )cos( mω ot )dt = 2 ao −∫T cos( mω ot )dt
2 2

2 2
T
∞
+ ∑ an ∫ cos( nω ot )cos( mω ot ) dt
2

n =1 −T
2
T
∞
+ ∑ bn ∫ sen( nω ot )cos( mω ot ) dt
2

n =1 −T
2

• Para m= n ≠ 0 e das relações de ortogonalidade (i, iii e v), nós vemos

que:

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 Séries de Fourier - cont.

T
2

∫−T x(t ) cos(mωot )dt = 2 am

T
2

donde se pode escrever as formulas de Euler - Fourier

T
2 2
am = ∫ x(t ) cos(mωot )dt m = 1,2,  (1.11a)
T −T 2
Similarmente,
T
2 2
bm = ∫ x(t ) sen (mωot )dt m = 1,2,  (1.11b)
T −T 2

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 Séries de Fourier - cont.
• Se integrarmos (1.10) sobre [-T/2, T/2] e usarmos as propriedades (i) e
(ii), teremos:
T 1 T2 T  ∞ 
∫
−T
2
x(t ) dt = ao ∫−T dt + ∫−T  ∑ (an cos nω ot + bn sen nω ot ) dt
2

2 2 2 2  n=1 
∞ ∞
1 T T
= aoT + ∑ an ∫−T cos(nω ot )dt + ∑ bn ∫−T2 sen (nω ot )dt
2

2 n=1 2 n=1 2

1
= aoT
2
T
2 2
ao = ∫ f (t )dt (1.11c)
T −T 2

• Observe que ao/2 é o valor médio de f(t) sobre o período.

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Exemplo 1

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Exemplo 1

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 Exemplo 1

Problema 1 da Lista 1: Fazer no grafico da Eq (1.34) no Matlab e

incluir o programa.
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Exemplo 2

Problema 2 da Lista 1:
Fazer a formulação da
função do gráfico e
repetir os gráficos no
Matlab.

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 Forma Exponencial da Série de Fourier

• Em análise de sinais é conveniente formular a série de Fourier

na forma exponencial representada no plano complexo.
Porque?

– O objetivo da Análise Espectral (análise em frequência) é separar as

várias componentes em frequência de um sinal complexo.
– Em engenharia tais componentes são interpretadas em termos de
medidas feitas com filtros sintonizados para diferentes frequências.

• Assim, consideram-se as componentes em frequência como

vetores girantes no plano complexo em vez de uma soma de
senos e cosenos.

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 Forma Exponencial da Série de Fourier - cont.
• Uma componente senoidal típica pode ser representada como a soma de
dois vetores girando em direções opostas em vez das componentes de
um único vetor girante (Figura 2.2).

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 Forma Exponencial da Série de Fourier - cont.
• Representação da componente senoidal típica (Figura 2.2a):
• Ambos tempo e angulo de fase são mostrados no mesmo eixo x,
podendo gerar confusão .
• O conceito matematicamente útil da frequência negativa fica confuso
ou sem significado.
• Representação da componente senoidal como a soma de 2 vetores
girando em oposição (Figura 2.2b):
• O conceito da freqüência negativa indica claramente uma taxa de
variação negativa do angulo de fase, e é necessária a fim de indicar
rotações em direções opostas.
• Da figura observa-se que quando os vetores giram no tempo, o vetor
soma será sempre real (componentes imaginárias cancelam-se) e traçará
a curva senoidal.
• A equivalência das duas formas é dada por:

A cos θ =
2
(
A iθ
e + e − iθ ) onde θ = (2πf + φ )

e ±inωot = cos nωo t ± i sen nωo t , i = −1 (1.12)

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 Forma Exponencial da Série de Fourier - cont.

• Vantagens:
– Simplificação da representação gráfica obtida, e é
matematicamente mais geral e mais consistente.
– Elimina o problema de ter que decidir quando tomar a
parte real de uma expressão matemática complexa.
– Simplificação da matemática devido ao fato do vetor
poder ser representado por uma única variável complexa
(amplitude e fase) cujas diferenciação e integração são
simples.

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 Forma Exponencial da Série de Fourier - cont.
• Assim podemos usar este enfoque na representação da série de Fourier
complexa. Da representação no plano complexo teremos:
Im

M Me iφ = Mcosφ + i Msenφ
φ
Re

e ±inωot = cos nωo t ± i sen nωo t , i = −1 (1.12)

ou, de outra forma

cos nωo t =
2
(
1 inωot −inωot
e +e )
1
(
sen nωo t = e inωot − e −inωot
2i
)
subistituindo na expressão da série de Fourier, teremos

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 Forma Exponencial da Série de Fourier - cont.

( ) ( )
∞
a 
x(t ) = ao + ∑  n e inωot + e −inωot + n e inωot − e −inωot 
1 b
2 n =1  2 2i 
1
mas = −i , logo
i
∞
 an − ibn inωot an + ibn −inωot 
( ) 1
x t = ao + ∑  e + e 
2 n =1  2 2 
fazendo
a a − ibn a + ibn
co = o ; cn = n e c− n = n
2 2 2
[ ]
∞
x(t ) = co + ∑ cn e inωot + c− n e −inωot
n =1

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 Forma Exponencial da Série de Fourier - cont.

visto que
∞ −∞ −1

∑ −n
c
n =1
e −inωo t
= ∑n =
c e inωo t

n = −1
∑n
c e
n = −∞
inωo t
e e − i 0ω o t = e − i 0 = 1

teremos
−1 ∞
x(t ) = ∑n
c e inωo t
+ co e − i 0ω o t
+ ∑n
c e inωo t

n = −∞ n =1

ou
∞
x(t ) = ∑n
c e inωo t
(1.13)
n = −∞

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Coeficientes da Série de Fourier na Forma Complexa
T
2
= ∫ x(t )dt
ao
co = (1.14a)
2 −T
2

(an − ibn ) 1  T
2
T
2 
cn = = ∫ x(t ) cos(nωot )dt + i ∫ x(t )sen (nωot )dt  (1.14b)
2 T −T −T 
 2 2 
 T
 T
1 2
 1 2
cn =  ∫ x(t )[cos(nωot ) − isen (nωot )]dt  = ∫ x(t )e −inωot dt
T −T  T −T
 2  2

analogamente

(an + ibn ) 1
T
2
c− n = = ∫ x (t )e inωo t
dt (1.14c)
2 T −T
2

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 Coeficientes da Série de Fourier na Forma Complexa - cont.

as eqs. (1.14) podem ser combinadas em uma só

T
1 2
cn = ∫ x(t )e −inωot dt , n = 0,±1,±2,  (1.15)
T −T
2

por ser uma função periódica pode ser escrita também como
T
cn = ∫ x(t )e −inωot dt
1
T 0
Se a função é real, como o são os sinais nos fenômenos físicos, teremos
c n = c n e iφ n e c− n = cn* = cn e −iφn
relacionando com a série de Fourier
 bn  a
cn = a + b 2
n
2
n e φn = tan  −  ∀ n exceto n = 0 onde co = o
−1

 an  2
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 Série e Transformada de Fourier - cont.
• As componentes da série de Fourier complexa podem ter como forma
gráfica o que se chama de espectro de freqüência de raias. Para
construir o espectro associamos a cada coeficiente complexo cn , a
freqüência correspondente do termo da série: nωο (rad/s) ou
fn = nωο /2π (Hz). Do conceito de vetor girante, temos que os pares de
termos
i 2 πnt − i 2 πnt
cn e T
+ c− n e T

representam dois vetores de mesma amplitude e fases opostas girando em

direções opostas com a mesma freqüência angular. Assim, as
componentes imaginárias se anulam
Im
|cn|
cn = c− n
∠cn = −∠c− n
Re
|c-n|
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 Série e Transformada de Fourier - cont.

• Como forma final da Série de Fourier adotaremos a notação:

X ( f k ) = ck = X ( f k ) e i∠X ( f k ) k = inteiro (1.16)

onde
T
−i 2πkt
2

X ( fk ) = ∫ x(t ) e
1 T
dt (1.17)
T −T
2

a eq. (1.17) representa a transformação do sinal periódico x(t) no

domínio do tempo para o domínio da freqüência

∞ i 2πkt
x(t ) = ∑ X ( f k ) e T
(1.18)
−∞

a eq. (1.18) representa a transformação inversa.

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 Analisando a Série de Fourier Complexa
• Se x(t) é um sinal periódico pode-se representá-lo como uma soma de
componentes senoidais ou equivalentes vetores girantes em
freqüências igualmente espaçadas. O k-ésimo componente é obtido por
T
1 2
X ( f k ) = ∫ x(t ) e −i 2πf k t dt (1.19)
T −T 2
onde
f k = kf1 (k - ésimo harmônico da freqüência fundamental f1 )

• Se x(t) contém uma componente girando em fk então o produto pelo

vetor unitário e-i2πfkt (que gira em - fk ) anula a rotação da componente
de forma tal que esta integra-se para um valor finito (Fig 2.3a)

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 Analisando Serie de Fourier Complexa-cont.

• Todas as componentes em outras freqüências diferentes

continuarão a girar após a multiplicação por e-i2πfkt , logo a
integração vai para zero no período (Fig 2.3b).
• O efeito de multiplicar o sinal por e-i2πfkt é de fato deslocar a
freqüência original para a freqüência fk , assim todos os
harmônicos originais serão ainda harmônicos do sinal
modificado.
Conclusão:
A equação (1.19) tem o efeito de extrair de x(t) as componentes
que ela contém que giram em cada freqüência fk . Ao mesmo
tempo congela o angulo de fase de cada uma como se
ocorressem no tempo zero (quando e-i2πfkt =1).
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 Analisando Serie de Fourier Complexa-cont.

• A posição real de cada vetor em qualquer outro tempo t

pode ser obtida multiplicando-se seu valor inicial X(fk)
pelo valor unitário do vetor girante oposto ei2πfkt , o sinal
total x(t) será a soma destes vetores, isto é

∞
x(t ) = ∑ X ( f k ) ei 2πf k t (1.20)
−∞

• As componentes da séries de Fourier complexa X(fk) são

conhecidas como espectro das componentes do sinal x(t) e
como existe amplitude e fase associados a cada uma, uma
representação completa requer 3 dimensões (Fig. 2.4)

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 Analisando Serie de Fourier Complexa-cont.

• Conclusões Finais:
– Um sinal periódico no domínio do tempo tem espectro
discreto no qual todas as componentes caem em
freqüências que são múltiplas da freqüência
fundamental.
– Se o sinal periódico for uma função real (como em
geral serão os sinais físicos), então cada componente na
freqüência fk deverá estar casada com uma componente
em - fk a qual tém mesma amplitude mas fase oposta.

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