UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

CAMPUS BLUMENAU

INTRODUÇÃO A ROBÓTICA INDUSTRIAL

RELATÓRIO DO LABORATÓRIO 5

PROF. DR. LEONARDO MEJIA RINCON

GABRIEL THOMAZ THABET

Blumenau, Santa Catarina

2019
 1. INTRODUÇÃO

A localização de corpos no espaço pode ser feita através de sua posição e

orientação, sendo neste caso a posição determinada pelo vetor de posição e orientação
determinada pela matriz de rotação.

As matrizes de transformação homogênea são compostas por uma matriz de

rotação 3x3, um vetor de translação 3x1, a perspectiva 1x3, e o fator de escala 1x1,
sendo então uma matriz 4x4.

Através de matrizes de transformação homogênea pode ser simulado o

comportamento cinemático de manipuladores, podendo ser demonstrado operações
como translações e rotações.

A afirmação acima será comprovada através da aplicação de matrizes de

transformação homogêneas a uma cadeia cinemática aberta de 2 graus de liberdade,
composta por 3 juntas de revolução.

O laboratório foi realizado com o auxílio do MATLAB, software interativo voltado

para o cálculo numérico, que permite simulações gráficas e resoluções de cálculos
complexos de forma relativamente rápida se comparado com métodos clássicos.

2. DESENVOLVIMENTO

Foi disponibilizado como base para o desenvolvimento deste laboratório 3 funções

para auxiliar no desenvolvimento da simulação através do MATLAB, inicialmente inseriu-
se no programa o comprimento da junta desejada, então através da função ‘barra’ criou-
se uma nuvem de pontos com a dimensões especificadas formando uma barra, esta já
ligada ao plano xy com o auxílio da função ‘planarlink’. O procedimento citado foi repetido
3 vezes, sendo este o número de barras criadas.

Devido as dimensões das matrizes de transformação homogênea surgiu-se a

necessidade de acrescentar uma linha de 1’s, nas matrizes de posições temporárias,
fazendo com que se tornem matrizes 4x43, possibilitando que fosse multiplicada por
matrizes de transformações homogêneas fundamentais, pois estas possuem dimensões
4x4.

Figura 1 – Matriz homogênea de rotação em z.

 Utilizou-se da matriz de transformação homogênea fundamental para rotação em
torno do eixo z, como podemos ver na figura 1, pois a simulação será limitada ao plano
xy. No entanto, como vemos na figura do lado tracejado direito da matriz está o vetor
posição 3x1, no caso da matriz de rotação utilizada na junta 1 os valores de posição se
mantiveram os mesmos da matriz genérica pois a origem considerada foi 0,0,0.

Para a junta 2, o vetor posição da matriz responsável pela rotação da junta foi
alterado pois a sua origem xy depende do final da barra 1, onde sua junta estará
acoplada, sendo seu valor de origem xy dado por, x2 = barra 1 * cos (𝜃), y2 = barra 1 *
sen (𝜃).

A matriz responsável por fazer a rotação da junta 3 também teve seus valores
referentes a posição de origem xy alteradas, mas como a junta está no final da cadeia
cinemática depende de parâmetros das juntas anteriores, sendo assim seus valores xy
são dados através de, x = x2 + barra B * cos (𝜃), y = y2 + barra B * sen (𝜃).

No primeiro ‘for’ iniciou-se a rotação da junta 1 responsável pela movimentação

da barra 1, foi especificado que inicialmente a junta 1 parte de 0º em relação ao eixo x,
e o movimento terminará com um ângulo de 90º em relação a sua origem, sendo a
simulação feita a cada 10º. A movimentação das outras barras também será executada,
no entanto, o não haverá rotação das juntas 2 e 3, indicando apenas a movimentação de
sua origem de acordo com o deslocamento exercido pela junta 1. Neste caso foi
especificado que a junta 2 possui um ângulo de 45º em relação a junta 1, e a junta 3
possui um ângulo de 15º em relação a junta 2, então pode ser concluído que a junta 3
terá um ângulo de 60º em relação a junta 1. Como podemos ver na figura 2.

Figura 2 – Posição inicial, barra 1 vermelha, barra 2 verde, barra 3 azul.

 Inicia-se o movimento da junta 1, e a posição dos pontos que representam a barra
1 são atualizadas a cada passo do ‘for’, então através do ângulo atual desta junta, a
dimensão da barra 1 e a aplicação de seno e cosseno, atualiza-se as posições
responsáveis por indicar a origem xy da próxima barra, e estes valores são inseridos na
matriz de transformação utilizada para movimentar a junta 2 caso necessário, mantendo
o sincronismo com a junta 1. Através da soma dos ângulos das juntas anteriores, e a
dimensão da barra 2 e a aplicação de seno e cosseno, atualiza-se as posições de origem
da barra 3, inserindo estes valores na matriz de transformação utilizada para movimentar
a junta 3 se necessário, mantendo o sincronismo entre toda a cadeia cinemática. Conclui-
se que neste ‘for’ a movimentação é baseada apenas na junta 1, pois as juntas 2 e 3 e
suas barras apenas mantém suas posições e ângulos iniciais em relação a barra 1, junta
1, que de fato é quem realiza a movimentação.

Portanto como especificado o movimento termina com a barra 1 em um ângulo de

90º com sua origem, e as barras que completam a cadeia cinemática mantem suas
posições de origem em referencia a barra 1, podemos ver a finalização do movimento na
figura 3.

Figura 3 – Posição final da movimentação 1.

No segundo ‘for’ movimenta-se a junta 2, mantendo a barra 1 e sua junta estática,

e a barra 3 movimentando-se somente para manter o sincronismo da cadeia cinemática,
não possuindo rotação em sua junta, porém seu ponto de origem tem que ser atualizado
a cada passo da junta anterior como citado anteriormente, no caso da junta 1 temos a
diferença que apesar de também estática seu ponto de origem não se desloca e como
não há rotação de sua junta os valores de sua matriz de transformação não precisam ser
atualizados, temos que atualizar somente as matrizes de transformação responsáveis
pelas juntas 2 e 3.

No caso da junta 2 o movimento inicia-se com um ângulo de 45º em relação a

barra 1, e aumenta a cada 5º até atingir 120º em relação a barra 1. Terminando este
movimentando conclui-se que a barra 2 está 120º em relação a barra 1, e a barra 3 se
manteve 15º em relação a barra 2, temos então que a barra 3 está 135º em relação a
barra 1. Como pode ser visto na figura 4.

Figura 4 – Posição final da movimentação 2.

Finalizando com a realização do movimento apenas da junta 3, mantendo desta

vez as juntas 1,2 e suas barras estáticas, então neste ‘for’ atualiza-se apenas a matriz
de transformação homogênea responsável por movimentar a junta 3, através da soma
dos ângulos das juntas anteriores, e a cada passo de 5º do ângulo da junta 3, realiza-se
a movimentação desejada, neste caso a barra 3 inicia o movimento 15º em relação a
barra 2, o movimento da junta 3 é finalizado quando a barra 3 atinge um ângulo de 65º
em relação a barra 2. Através desta relação entre as juntas e suas barras podemos
concluir que ao fim deste movimento a barra 3 estará 185º em relação a barra 1. Como
pode ser visto na figura 5.
 Figura 5 – Posição final da movimentação 3.

3. CONCLUSÃO

Através desta prática foi comprovado a eficiência do método das matrizes de

transformação homogênea em operações de translação e rotação em cadeias
cinemáticas. Foi notado a aplicação de cinemática direta, possibilitando que a posição e
orientação fosse atualizada e verificada a cada movimentação. O experimento foi
concluído e atingiu seus objetivos.