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Controle de Processos – Métodos de Resposta em Freqüência.

CAPÍTULO VI: Métodos de Resposta em Freqüência.


VI. Introdução:
O objetivo deste capítulo é a familiarização com os métodos de resposta
em freqüência, o que possibilitará a análise de sistemas de controle e que
também fornece subsídios para o projeto de compensadores. O termo “resposta
em freqüência” significa resposta em regime estacionário de um sistema com
estrada senoidal.
O projeto de sistemas de controle realimentado é provavelmente
executado na indústria usando métodos de resposta em freqüência mais que
qualquer outro. A razão primária para a popularidade destes métodos é que eles
apresentam bons projetos em face de incertezas no modelo da planta.
Uma outra vantagem do uso da resposta em freqüência é a facilidade com
que dados experimentais podem ser usados para propósito de projeto. Nenhum
processamento intermediário de dados para chegar ao modelo do sistema
(pólos e zeros ou matrizes do sistema) é requerido. Assim, muito comumente,
funções de transferência de sistemas complicados são determinadas
experimentalmente através de testes de resposta em freqüência. Além disso, a
abordagem da resposta em freqüência possui as vantagens de que um sistema
pode ser projetado de modo que os efeitos de ruídos indesejáveis sejam
desprezíveis.
A idéia básica dos métodos de resposta em freqüência é variarmos a
freqüência do sinal senoidal de entrada de um sistema em um certo intervalo e
estudarmos a resposta resultante do sistema, Y(S), conforme veremos a seguir.
Seja o sistema abaixo:
X(S) Y(S)
G(S)

Aplica-se na entrada um sinal senoidal dado por


Xw
x (t ) = X sen( wt ) ⇒ X ( S ) =
S + w2
2

Suponha que a função de transferência G(S) pode ser escrita como:


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b( S ) b( S )
G(S ) = =
a ( S ) ( S + p1 )( S + p 2 )...( S + p n )

A Transformada de Laplace da saída é:


b( S ) wX
Y ( S ) = G ( S ). X ( S ) = ⋅ 2 (VI.1)
a( S ) S + w 2

Obs: Este estudo é limitado a sistemas estáveis.

A resposta de regime estacionário de um sistema linear, invariante no


tempo e estável, para uma entrada senoidal não dependente das condições
inicias, portanto, podemos supor condições iniciais nulas.
Se Y(S) possui apenas pólos distintos, então a Eq. VI.1 pode ser
expandida para:

A A* B1 B2 Bn
Y (S ) = + + + + ... + (VI.2)
S + jw S − jw S + p1 S + p 2 S + Sn

onde A e Bi (i=1,2,...,n) são constantes, e A* é o complexo conjugado de A.

A transformada inversa de Laplace de Y(S) é:


Y (t) = Ae− jwt + A* e jwt + B1e− p1t + B2e− p2t + ... + Bn e− pnt (t ≥ 0) (VI.3)
Como o sistema é estável, então conforme t tende a infinito, os termos
e − p1t , e − p 2 t ,..., e − p n t tendem a zero. Portanto, todos os termos do 2o membro da
Eq. VI.3, exceto os dois primeiros, se anulam em regime estacionário.

Obs: Se Y(S) envolver pólos pi de multiplicidade m, então y(t) envolverá termos do tipo
t h e − pi t
(h = 0, 1, 2,..., m-1). Como o sistema é estável, por hipótese, os termos t h e − pi t
tendem a zero conforme t tende a infinito.

Assim, independentemente de o sistema possuir pólos distintos ou não, a


resposta em regime estacionário resulta em:
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Y (t ) = Ae − jwt + A * e jwt
wX X .G ( − jw)
onde, A = (S + jw).G(S). 2 =−
S + w2 S = − jw 2j
(VI.4)
wX X .G ( jw)
e A* = (S - jw).G(S). =
S + w2
2
S = jw 2j

Desde que G(jw) é uma função complexa, então podemos escrevê-la na


seguinte forma:
G ( jw) = G ( jw) .e jφ

Onde |G(jw)| é o módulo de G(jw) e φ sua fase, ou


 parte imaginária de G(jw) 
φ = ∠G ( jw) = tg −1  
 parte real de G(jw) 
Analogamente,
G ( − jw) = G ( − jw) .e − jφ = G ( jw) .e − jφ

Então, a equação (VI.4) pode ser escrita como segue:


X .G ( − jw) − jwt X .G ( jw) jwt
y (t ) = − ⋅e + ⋅e
2j 2j
X . G ( jw) .e − jφ − jwt
X . G ( jw) .e jφ
y (t ) = − ⋅e + ⋅ e jwt
2j 2j (VI.5)
{e j ( wt +φ ) − e − j ( wt +φ ) }
y (t ) = X . G ( jw) ⋅
2j
y (t ) = X G ( jw) . sen( wt + φ )
Logo,
y (t ) = Y sen( wt + φ )
onde (VI.6)
Y = X . G ( jw)
x(t)=Xsen(wt)

y(t)=|G(jw)|.Xsen(wt+φ)
X
Y
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Para entradas senoidais,


Y ( jw)
G ( jw) = ⇒ Relação de Amplitude
X ( jw)
Y ( jw)
∠G ( jw) = ⇒ Defasagem da Saída Senoidal
X ( jw)

Portanto, as características de resposta de um sistema a entradas


senoidais podem ser obtidas diretamente de:

Y ( jw) (VI.7)
G ( jw) =
X ( jw)

A função de transferência senoidal de qualquer sistema linear é obtida


substituindo-se S por jw na função de transferência do sistema.

Exemplo VI.1: Seja o seguinte filtro RC:

Vin C Vout

Sua função de transferência senoidal G(jw) é dada por


1 1 1
G ( jw) = G ( S ) S = jw = = =
RCS + 1 S = jw jRCw + 1  w
j   + 1
 w1 
onde
1 1
w1 = =
RC Τ
1 jwΤ 1 − jwΤ
G ( jw) = Re[G ( jw)] + j Im[G ( jw)] = − =
1 + ( wΤ ) 2
1 + ( wΤ ) 2
1 + ( wΤ) 2

Vemos então que


1
G ( jw) = e φ (jw) = − tg -1 ( wΤ)
1 + ( wΤ) 2
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Logo, y(t) tem a forma (para x(t) = Xsenwt):


X
y (t ) = sen[wt + tg -1 ( wΤ)]
1 + ( wΤ) 2

• Para w<<1/Τ
X
≅ X e φ (jw) ≅ 0 o
1 + ( wΤ) 2

• Para w>>1/Τ
X
≅ 0 e φ (jw) ≅ −90 o
1 + ( wΤ) 2

• Para w=1/Τ
X X X 2
= = e φ (jw) = −45 o
1 + ( wΤ) 2
2 2

Portanto, o circuito RC apresentado é um filtro passa-baixa.

- Resposta em Freqüência a Partir de Diagramas de Pólos e Zeros:


Considere a seguinte função de transferência:
K (S + z)
G(S ) = (VI.8)
S ( S + p)

onde p e z são reais. A resposta em freqüência desta função de transferência


pode ser obtida de

K ( jw + z ) (VI.9)
G ( jw) =
jw( jw + p )

com os fatores jw+z, jw e jw+p sendo números complexos, conforme a figura ao


lado:
jw

P
Jw+z jw
Jw+p jw

B θ2 A φ θ1
–p –z 0 σ
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O módulo de G(jw) é:
K . ( jw + z ) K . AP
G ( jw) = = (VI.10)
jw . ( jw + p ) OP . BP

e o ângulo de fase de G(jw) é:

∠G ( jw) = ∠( jw + z ) − ∠jw − ∠( jw + p )
w w
∠G ( jw) = tg −1   − 90 o − tg −1  
z  p
∠G ( jw) = φ − θ 1 − θ 2 (VI.11)

Obs: O sentido positivo para a medida de ângulo é definido como o sentido de rotação anti-
horário.

A partir da análise de resposta transitória de sistemas de malha fechada


sabemos que um par de pólos complexos conjugados próximos ao eixo jw
produzirão um tipo altamente oscilatório de resposta transitória.

Exercício: Verifique que, no caso de resposta em freqüência, um par de pólos


complexos próximos ao eixo jw produz uma resposta com um pico altamente
significativo.

Desde que a resposta em freqüência descreve indiretamente a localização


dos pólos e zeros de uma função de transferência, podemos estimar as
características de resposta transitória de um sistema a partir das características
de resposta em freqüência.
As formas gráficas no domínio da freqüência para G(jw) mais usadas na
análise por resposta em freqüência são:
i) gráficos logarítmicos ou Diagramas de Bode;
ii) gráfico polar ou Curva de Nyquist;
iii) curvas de Nichols (não serão estudadas aqui).
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V.2.Gráficos Logarítmicos (Diagrama de Bode):


Nota: Esta apresentação foi desenvolvida por H.W.Bode nos laboratórios Bell entre 1932 e
1942.
VI.2.1. Considerações gerais:
Os diagramas de Bode representam uma função de transferência senoidal
em dois gráficos:
i) Módulo |db x Freqüência |rd/s
ii) Fase|graus x Freqüência |rd/s

onde a freqüência está disposta, nos dois gráficos, em uma escala logarítmica.
Isto é, os dois gráficos são traçados em papel mono-log. Através da análise
destes gráficos, podemos determinar experimentalmente a função de
transferência de um dado sistema.

- Idéia Básica:
x(t)
x(t)=Xsen(wt) y(t) y(t)=Ysen(wt)
X
Y
t t
G(jw)
X(S) Y(S)

Y(S)=G(jw).X(S) (VI.12)

Além da fase de G(jw), usualmente é também importante determinarmos o


comportamento do ganho de potência (ou energia) do sistema no domínio da
freqüência. Como
Potência (ou Energia) de Entrada ∝ X 2 ( S ) e
Potência (ou Energia) de Saída ∝ Y (S ) ,
2

Y 2 (S )
então: 2
= G 2 ( jw) (VI.13)
X (S )

Logo, |G(jw)|2 é o ganho de potência (ou energia) do sistema em função da


freqüência w.

O ganho de potência pode ser representado em Bel, como segue:


2
G Bel = log10 G ( jw) (Bel)
(VI.14)
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ou, mais usualmente, em decibel,


2
G dB = 10. log10 G ( jw) (dB) (VI.15)

ou ainda,
G dB = 20. log10 G ( jw) (dB)
(VI.16)

Gráfico de Módulo (Ganho de Potência ou Energia)


60
40
20
20log|G(jw)| →Escala
0
(dB) Linear
-20
-40
-60 -2
10 10-1 100 101 102 103
w(rd/s)
Gráfico de Fase
90o
60o
30o
φ →Escala
0o
(graus) Linear
-30o
-60o
-90o
10-2 10-1 100 101 102 103
w(rd/s)
Uma das vantagens do uso do decibel no módulo de G(jw) é que as
operações de produto e divisão em G(jw) transformam-se em soma e subtração,
respectivamente. Naturalmente, estas vantagens também ocorrem com a fase
de G(jw).

Em geral, uma função de transferência pode ser representada por:


K 1 .( S + z1 )( S + z 2 )...( S + z m )
G(S ) = (VI.17)
S N .( S + p1 )( S + p 2 )...( S + p n )
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onde N é um número inteiro, K1 é uma constante real, zi (i=1,2,...,m) representa


um zero e pj(j=1,2,...,n) um pólo.

Para a análise no domínio da freqüência, G(S) é melhor representada


como segue:

K 1 .(1 + Τa S )(1 + Τb S )...(1 + Τm S )


G(S ) = (VI.18)
S N .(1 + Τ1 S )(1 + Τ2 S )...(1 + Τn S )

O módulo de G(jw) em dB é dado por:


G dB = 20. log G ( jw) = 20. log K + 20. log 1 + jwΤa + 20. log 1 + jwΤb
N
+ ... + 20. log 1 + jwΤm − 20. log jw − 20. log 1 + jwΤ1
− 20. log 1 + jwΤ2 − ... − 20. log 1 + jwΤn
m n
G dB = 20. log K + 20.∑ log 1 + jwΤi − 20 N . log jw − 20.∑ log 1 + jwΤ j
i =1 j =1

Logo, a resposta completa é a soma dos diferentes efeitos (VI.19)


de cada zero e pólo
do sistema.

- Resumo das Vantagens dos Diagramas de Bode:


a) Sistemas conectados em série, aparecem simplesmente como soma nos
diagrama de Bode;
b) Em um mesmo diagrama é possível observar a resposta do sistema em
baixas e altas freqüências;
c) Os diagramas de Bode podem ser traçados experimentalmente.

VI.2.2. Fatores Básicos de G(jw):


Em geral, G(jw) é constituído do produto e da divisão de quatro tipos
básicos de fatores:

i) ganho K;
ii) fatores integral e derivativo ( jw) ±1 ;

iii) fatores de 1a ordem (1 + jwΤ) ±1 ;


±1
  jw   jw  
2

iv) a
fatores de 2 ordem 1 + 2ξ   +    .
 w w
 n   n  
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- O ganho K:

K = 20. log10 K = constante (VI.20)


dB

0o K>0 (VI.21a)
∠K =
180 o , K<0
(VI.21.b
1
Obs : 20. log K = −20. log
K

Módulo em dB
K=10 , K=–10
20
K=1
20log|K| 0
–20 K=1/10

10-2 10-1 100 101 102 w(rd/s)


Módulo em graus
K=–10
180o
K=1/10 , K=1 , K=10
0o
–180o

10-2 10-1 100 101 102 w(rd/s)

 1 
- O Fator Integral   :
 jw 

1 1
= 20. log = −20. log w (dB)
jw dB
jw (VI.22)
1
= −90 o
jw (VI.23)

Para verificarmos a inclinação no diagrama do módulo, deve-se variar a


freqüência, por exemplo, em um década (w →10w) e observar o acréscimo ( ou
decréscimo) em dB, como segue:

1
= −20. log 10w = −20.(log w + log 10) = − 20. log w − 20
j10.w

Logo, a inclinação é de –20dB/década.


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Obs: Podemos também verificar que a inclinação é –6dB por oitava.

Módulo X Freqüência Fase X Freqüência


dB
Graus
20
0 -90o
–20

10-1 100 101 102 w(rd/s) 10-1 100 101 102 w(rd/s)

- O fator Derivativo ( jw) :

jw = 20. log jw = 20. log w (dB) (VI.24)


∠jw = 90 o
(VI.25)

Obs: A inclinação no diagrama de módulo agora é 20dB/década.

Módulo X Freqüência Fase X Freqüência


dB
Graus
20
0 90o
–20

10-1 100 101 102 w(rd/s) 10-1 100 101 102 w(rd/s)

n
 1 
Se Gjw) =  Gjw) = ( jw ) , então
n
 ou
 j. w 

n n
 1   1 
  = 20 log   = −20n. log w dB
 j. w  dB
 j.w  (VI.26)
ou
( jw)n dB
= 20 log ( jw) = 20n. log w
n
dB (VI.27)

Além disso,
n
 1  (VI.28)
  = −n 90 o ,
 j. w 
ou
∠( jw ) = n90 o
n
(VI.29)

A inclinação no diagrama do módulo de ( jw) ± n é de ±20n dB/década.


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- Fatores de 1a Ordem (1 + jwΤ) ±1


→ Zero ou Pólo Real Simples:
Seja: G ( jw) = (1 + jwΤ) ±1
onde Τ é uma constante real. O módulo de G(jw) em dB é:
G ( jw) dB = 20 log G ( jw) = 20 log 1 + jwΤ
±1
(
= ±20 log 1 + ( wΤ ) 2 ) (VI.31)

A curva do módulo de G(jw) em dB é geralmente encontrada por


aproximações assintóticas. A aproximação assintótica é feita considerando
valores de w muito elevados e também valores de w muito pequenos, como
segue:

• Para baixas freqüências (wΤ<<1):


G ( jw) dB = ±20 log 1 + ( wΤ ) 2 ≅ ±20 log 1 = 0 dB
(VI.32)

• Para altas freqüências (wΤ>>1)


G ( jw) dB = ±20 log 1 + ( wΤ ) 2 ≅ ±20 log ( wΤ ) 2 = ±20 log wΤ dB (VI.33)

A equação (VI.33) representa uma linha reta com inclinação


1 1
±20dB/década, cuja interseção com o eixo 0B ocorre em w = . O ponto w = ,
Τ Τ

também chamado de freqüência de canto, dá a interseção da curva relativa a


baixas freqüências com a de altas freqüências.

A fase de G ( jw) = (1 + jwΤ) ±1 é dada por: ∠G ( jw) = ±tg −1 wΤ

• Para w → 0 ⇒ ∠(1 + jwΤ) ±1 → 0 o

1
• Para w = ⇒ ∠(1 + jwΤ) ±1 = ±5,7 o
10Τ

1
• Para w = ⇒ ∠(1 + jwΤ) ±1 = ±45o
Τ

10
• Para w = ⇒ ∠(1 + jwΤ) ±1 = 84,3o
Τ

• Para w → ∞ ⇒ ∠(1 + jwΤ) ±1 → 90 o


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As curvas do módulo de G ( jw) = (1 + jwΤ) ±1 real e aproximada e as curvas de


fase para estes G(jw) são dadas como segue:
(dB) Módulo X Freqüência
40
Curva (1+jw)1
20 real
0
–20 Curva 1
real (1+jw)
–40
1 1 1 10 100 w(rd/s)
100T 10T T T T
(graus) Fase X Freqüência
o
90
Curva
45o real (1+jw)
0o 1
o Curva (1+jw)
–45
real
–90o
1 1 1 10 100 w(rd/s)
100T 10T T T T

O erro entre a curva real de (1 + jwΤ )−1 e as linhas retas assintóticas é

1
simétrico em relação à freqüência de canto wc = . O erro em wc é –3dB e –1dB
Τ
tanto 2wc como em wc/2. Além disso, em uma década acima ou abaixo, o erro
cai a aproximadamente –0,04dB. O gráfico do erro em dB versus freqüência é
mostrado abaixo:
Erro
0 -0,04dB
-1 .
Erro -2
(dB) -3
-4
1 1 1 1 1 2 4 6 10 w(rd/s)
10T 6T 4T 2T T T T T T

Obs: A curva do erro de (1 + jwΤ ) é igual a curva acima só que invertida.


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±1
  jw   jw  
2

- Fatores Quadráticos 1 + 2ξ   +    :
  wn   wn  
Sistemas de controle normalmente possuem fatores quadráticos da forma:
1
2 (VI.34)
 jw   jw 
1 + 2ξ   +  
 wn   wn 

Se ξ>1, este fator quadrático pode ser expresso com um produto de dois
fatores de 1a ordem com pólos reais. Aqui estaremos interessados em 0<ξ<1,
quando o fator quadrático é o produto de dois fatores complexos conjugados.
A curva de resposta em freqüência assintótica pode ser obtida como
segue:

Desde que:

2
1  w2   w
2
(VI.35)
20 log 2
= − 20 log  1 −
 w   2
 +  2ξ ⋅  (VI.36)
 jw   jw   n   wn 
1 + 2ξ   +  
 wn   wn 

para baixas freqüências tais que w<<wn, o log do módulo resulta em


− 20 log 1 = 0 dB
(VI.37)
A assíntota de baixa freqüência é, portanto, uma reta horizontal em 0dB.
Para altas freqüências tais que w>>wn, o log do módulo resulta em,

w2 w
− 20 log 2
= −40 log dB (VI.38)
wn wn

A equação para a assíntota de alta freqüência é uma reta possuindo


inclinação –40dB/década desde que

10w w (VI.39)
− 40 log = −40 − 40 log
wn wn

A assíntota de alta freqüência intercepta a de baixa freqüência em w=wn


desde que nesta freqüência:
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w (VI.40)
− 40 log = −40 log 1 = 0 dB
wn

Esta freqüência é a freqüência de canto do fator considerado.


As duas assíntotas que acabamos de deduzir são independentes do valor
de ξ. Próximo a freqüência w=wn, ocorre um pico de ressonância, conforme
pode ser esperado a partir da equação (VI.34). A relação de amortecimento ξ
determina a amplitude de pico de ressonância. Portanto, existem obviamente
erros na aproximação pelas assíntotas. O valor de erro depende do valor de ξ.
Será grande para pequenos valores de ξ. O valor real de |G(jw)| em w=wn é:
1
| G ( jw) |=

−1
  jw   jw  
2

O ângulo de fase do fator quadrático 1 + 2ξ   +    é


  wn   wn  
 w 
 2ξ ⋅ 
1  w  (VI.40)
φ ( jw) = 2
= −tg −1  n
2 
 jw   jw  1 −  w  
1 + 2ξ   +  
 wn   wn    wn  
 

O ângulo de fase é uma função tanto de w como de ξ. Em w=0, o ângulo


de fase é igual a 0o. Na freqüência de canto w=wn, o ângulo de fase é –90o

independentemente de ξ, desde que, φ = −tg −1   −1
 = −tg ∞ = −90
0

 0 

Em w=∞, o ângulo de fase resulta em –180o. A curva do ângulo de fase é


anti-simétrica em relação ao ponto de inflexão, o ponto onde φ= –90o .

A figura que segue fornece as curvas exatas do log do módulo


conjuntamente com as assíntotas e as curvas do ângulo de fase para alguns
valores de ξ do fator quadrático dado na equação (VI.34). Se forem desejadas
correções nas curvas assintóticas, a correção necessária em um número
suficiente de freqüências pode ser obtida a partir desta figura.
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2
 jw   jw 
As curvas de resposta em freqüência para o fator 1 + 2ξ   +   podem
 wn   wn 
ser obtidas simplesmente invertendo-se o sinal daquelas do log do módulo e das
1
curvas do ângulo de fase do fator 2
 jw   jw 
1 + 2ξ   +  
 wn   wn 
Para obter as curvas de resposta em freqüência de uma dada função de
transferencia quadrática, devemos inicialmente determinar o valor da freqüência
de canto wn e do coeficiente de amortecimento ξ. Então, usando a família de
curvas fornecida na figura, podem-se construir as curvas de resposta em
freqüência.
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- A freqüência de ressonância wr e o Valor do Pico de Ressonância Mr.


O módulo de
1
G ( jw) = 2
 jw   jw 
1 + 2ξ   +  
 wn   wn 
é
1
G ( jw) = (VI.41)
2 2
 w2   w 
1 − 2  +  2ξ 
  
 wn   wn 

Se |G(jw)| possui um valor de pico em alguma freqüência, esta freqüência


é denominada a freqüência de ressonância. Desde que o numerador de |G(jw)| é
constante, ocorrerá um valor de pico de |G(jw)| quando
2 2
 w2   w 
g ( w) = 1 − 2  +  2ξ ⋅  (VI.42)
 wn   wn 

é um mínimo. Desde que a equação (VI.42) pode ser escrita


2
 w 2 − wn (1 − 2ξ 2 ) 
g ( w) =   + 4ξ (1 − ξ )
2 2
2 (VI.43)
 wn 

o valor mínimo de g(jw) ocorre em w = wn 1 − 2ξ 2 . Portanto, a freqüência de


ressonância wr é

w r = wn 1 − 2ξ 2 0 ≤ ξ ≤ 0,707
(VI.44)
Conforme a relação de amortecimento ξ tende a zero, a freqüência de
ressonância tende a wn. Para 0<ξ<0,707, a freqüência de ressonância wr é
menor do que a freqüência natural amortecida w r = wn 1 − 2 2 , que é exibida na

resposta transitória. Da equação (VI.43) pode-se observar que, para ξ>0,707,


não há pico de ressonância. Para ξ>0,707, o módulo |G(jw)| decresce
monotomicamente com o aumento da freqüência w. Isto significa que o módulo
|G(jw)| é menor que 0dB para todos os valores de w>0. É bom lembrar que para
Controle de Processos – Métodos de Resposta em Freqüência.

0,7<ξ<1, a resposta a degrau é oscilatória, porém as oscilações são bastante


amortecidas e pouco perceptíveis.

O valor do pico de ressonância Mr, pode ser determinado substituindo-se a


equação (VI.44). Para 0≤ξ≤0,707,

1
M r = G ( jw) máx = G ( jwr ) =
2ξ 1 − ξ 2

Para ξ>0,707

Mr=1

Conforme ξ tende a zero, Mr tende a infinito. Isto significa que se o sistema


não amortecido for excitado em sua freqüência natural, o módulo de G(jw) torna-
se infinito. O ângulo de fase na freqüência de ressonância wr é

tg −1 1 − 2ξ 2
∠G ( jw r ) = −
ξ
Controle de Processos – Métodos de Resposta em Freqüência.

A figura que segue os gráficos do pico de ressonância versus ξ e também


de wr versus ξ.

3,25 1,0

3,0 0,90

2,75 0,80

2,5 0,70

wr/wn
2,25 0,60

Mpw wr/wn
2,0 0,50

1,75 Mpw 0,40

1,5 0,30

1,25 0,20

1,0 0,1

0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70


ξ
-Procedimento Geral para Construção das Curvas Logarítmicas de Resposta em
Freqüência:
1o Passo: Rescreva a função de transferência senoidal G(jw)H(jw) como o
produto dos fatores básicos discutidos;
2o Passo: Identifique as freqüências de canto associadas aos fatores básicos;
3o Passo: Desenhe as curvas assintóticas do log-módulo, com inclinações
apropriadas entre as freqüências de canto;
4o Passo: Trace a curva exata efetuando as correções apropriadas.

Nota: A curva do ângulo de fase de G(jw)H(jw) pode ser desenhada


adicionando-se as curvas dos ângulos de fase dos fatores individuais.
Controle de Processos – Métodos de Resposta em Freqüência.

Exemplo: Desenhe os diagramas de Bode para a seguinte função de


10( jw + 3)
transferência. G ( jw) =
[
( jw).( jw + 2). ( jw) 2 + jw + 2 ]
 jw 
7,5. + 1
1o Passo: G ( jw) =  3 
  ( jw) jw 
2
( jw). jw
+ 1. + + 1
 2  2 2 

2o Passo: G(jw) é composta pelos seguintes fatores:


−1
 jw   jw 
−1
 ( jw ) 2 jw 
7,5 , ( jw) ,  + 1 ,  + 1 e  + + 1
 3   2   2 2 

As freqüências de canto do canto do terceiro, quarto e quinto termos são


w=3,w=2 e w = 2 , respectivamente.

3o Passo: Para construir o diagrama de Bode; as curvas assintóticas separadas


para cada um dos fatores serão mostradas na próxima figura. A curva composta
é então obtida adicionando-se algebricamente as curvas individuais, como
mostra a figura. Note que as curvas assintóticas individuais são adicionadas em
cada freqüência, a inclinação da curva composta é acumulativa. Abaixo de
w = 2 ; o gráfico possui a inclinação de –20dB/década. Na primeira freqüência

de canto w = 2 , a inclinação muda para –60dB/década e continua com esta


inclinação até a próxima freqüência de canto em w=2, onde a inclinação torna-se
–80dB/década. Na última freqüência de canto w=3, a inclinação muda para –
60dB/década.

4o Passo: Uma vez desenhada a curva aproximada de log-módulo, pode ser


obtida a curva real adicionando-se as correções em cada freqüência de canto e
nas freqüências um oitava abaixo e acima das freqüências de canto. Para os
fatores de 1a ordem (1 + jwΤ) ±1 , as correções são ±3dB na freqüência de canto e
±1dB nas freqüências correspondentes a uma oitava acima e abaixo da
freqüência de canto. As correções necessárias para o fator quadrático são
Controle de Processos – Métodos de Resposta em Freqüência.

obtidas das curvas apresentadas na figura para vários ξ’s. A curva exata do log-
módulo para G(jw) é indicada por uma linha tracejada na figura abaixo:

Para a construção da curva completa do ângulo de fase, devem ser


esboçadas as curvas do ângulo de fase para todos os fatores. A soma algébrica
das curvas do ângulo de fase dos fatores resulta na curva completa do ângulo
de fase, conforme indicado na figura.
Controle de Processos – Métodos de Resposta em Freqüência.

Trabalho:
Apresentar um estudo esquemático dos seguintes tópicos:
1. Sistemas de Fase Mínimas e Sistemas de Fase Não-Mínima. (Ilustrando com dois
exemplos)

2. Atraso de Transporte (Ilustrando com os diagramas de Bode para dois exemplos –


desenhados ou simulados).

3. Relação entre o Tipo de Sistemas e a Curva do Módulo em dB.

4. Determinação dos Coeficientes de Erro Estático de Posição, de Velocidade e de


Aceleração.

Prazo de Entrega: 01 semana

Exercício: Traçar os diagramas de Bode para os seguintes sistemas:


1
a) G ( S ) =
1 + 10S
1
b) G ( S ) =
1+ S
1
c) G ( S ) =
1 + 0,1S
10
d) G ( S ) =
1 + 0,1S
100( S + 10)( S + 100)
e) G ( S ) =
( S + 1)( S + 1000)
1000( S + 1)
f) G ( S ) =
S ( S + 2)( S 2 + 8S + 64)
S
g) G ( S ) =
( S + 1)( S + 5)( S 2 + 5S + 2500)
e −S
h) G( S ) =
S ( S + 1)( S 2 + S + 2)

Trabalho Opcional
1) Modelar um sistema físico qualquer fazendo as linearizações adequadas.

2) Estabilizar o sistema por ,no mínimo , dois métodos de compensação quaisquer, tal que a
saída do sistema apresente características satisfatórias tanto em regime transitório quanto
em regime permanente.

3) Simule a saída do sistema tanto para o sistema não compensado como para o sistema
compensado.

4) Apresente detalhadamente os passos do projeto e comente suas conclusões.


Controle de Processos – Métodos de Resposta em Freqüência.

VI.3. Gráficos polares (Diagramas de Nyquist)


IV.3.1. Formas Gerais dos Gráficos Polares.
Os gráficos polares são importantes na análise e projeto de sistemas
porque, para um sistema do tipo:

R(S) Y(S)
∑ G(S)
+

aplicando o critério de estabilidade de Nyquist no diagrama polar de G(S), do


sistema de malha aberta, podemos obter informações sobre a estabilidade
absoluta e relativa de:
Y (S ) G( S )
T (S ) = =
R( S ) 1 + G ( S )

que é o sistema de malha fechada. Então, estudaremos agora a forma geral que
tem o gráfico polar de uma planta com funções de transferência G(S).

K 1 .( S + z1 )( S + z 2 )...( S + z m )
Seja: G ( S ) =
S λ .( S + p1 )( S + p 2 )...( S + p n − λ )

K .(Τ1′S + 1)(Τ2′ S + 1)...(Τm′ S + 1)


que pode ser rescrito como: G ( S ) =
S λ .(Τ1 S + 1)(Τ2 S + 1)...(Τn − λ S + 1)

Sua função de transferência senoidal é:


K .(1 + jwΤ1′)(1 + jwΤ2′ )...(1 + jwΤm′ )
G ( jw) = G ( S ) | S = jw =
( jw) λ .(1 + jwΤ1 )(1 + jwΤ2 )...(1 + jwΤn − λ )

K × 1 + jwΤ1′ × 1 + jwΤ2′ × ... × 1 + jwΤm′


O módulo de G(jw) é: G ( jw) = λ
jw × 1 + jwΤ1 × 1 + jwΤ2 × ... × 1 + jwΤn − λ

∠G ( jw) = ∠K + ∠(1 + jwΤ1′) + ∠(1 + jwΤ2′ ) + ... + ∠(1 + jwΤm′ )


A fase de G(jw) é:
− 90 o λ − ∠(1 + jwΤ1 ) − ∠(1 + jwΤ2 ) − ... − ∠(1 + jwΤn − λ )
 K 
- Para Baixas Freqüências (w≅0): G ( j 0) = lim  e ∠G ( j 0) = ∠K − 90 o λ
w→0  jw 
λ
 
- Para Altas Freqüências (w→∞):
m−n
K × jwΤ1′ × ... × jwΤm′ K × Τ1′ × ... × Τm′ × w
G ( j∞ ) = lim λ
= lim
jw × jwΤ1 × ... × jwΤn − λ w→ ∞
w→ ∞ Τ1 × Τ2 × ... × Τn − λ
∠G ( j∞) = ∠K + ∠( jwΤ1′) + ∠( jwΤ2′ ) + ... + ∠( jwΤm′ )
− 90 o λ − ∠( jwΤ1 ) − ∠( jwΤ2 ) − ... − ∠( jwΤn − λ )
Controle de Processos – Métodos de Resposta em Freqüência.

Considere que nas altas freqüências , w→∞, a fase de um fator de fase


não mínima –– (1+jwT); onde T<0 –– é dada por: lim ∠(1 + jwΤ) = ∠( jwΤ )−1 = −90 o
w→∞

Então, se G(jw) possui u zeros de fase não mínima, temos:


∠G ( j∞) = ∠K + 90 o ( m − u ) − 90 o u − 90 o λ − 90 o ( n − λ )
= ∠K − 90 o ( m − n − 2u )

Se G(jw) possui v pólos de fase não mínima, temos:


∠G ( j∞) = ∠K + 90 o m − 90 o λ − 90 o ( n − λ − v ) + 90 o v
= ∠K − 90 o ( m − n + 2v )

Consideração: Se λ>0 ( ou seja, o G(S) possui um ou mais integradores), o


módulo de G(jw) nas baixas freqüências (w≅0) tende a infinito, mas, a parte real
ou a parte imaginária de G(jw) tende assintoticamente a um valor constante,
dependendo de λ ser ímpar ou par, respectivamente. Esse valor constante é
determinado como segue:

Caso 1 : λ é ímpar ⇒ A R = lim+ Re[G ( jw)]


w→0

Caso2 : λ é par ⇒ A I = lim+ Im[G ( jw)]


w →0

1
Exemplo: Seja o sistema: G(S) = . O gráfico polar deste sistema pode ser
S(ΤS + 1)
1 -Τ 1
determinado como segue: G(jw) = = − j
jw(1 + jwΤ) 1 + ( wΤ)
14243
2
w.4
1 +2
14 ( w4Τ4[
2
)3 ]
Re[G ( jw)] Im[G ( jw)]
Para baixas freqüências (w≅0); G(j0) = −Τ − j∞ = ∞∠ − 90 o
Para altas freqüências (w→∞); lim G(j∞) = 0 o − j 0 + = 0∠( −180 o )
w →∞

Im[G(jw)]

Ar=–T Re[G(jw)]

w→
+
0
Controle de Processos – Métodos de Resposta em Freqüência.

VI.3.2. Critérios de Estabilidade de Nyquist:


O critério de estabilidade de Nyquist é bastante usado tanto em análise
quanto em projetos de sistemas de controle porque possui as seguintes
características:
1) Fornece a mesma quantidade de informações sobre a estabilidade absoluta
de um sistema de controle que pode ser obtida através do critério de Routh-
Hurwtz;
2) Indica o grau de estabilidade do sistema e também, como esta pode ser
melhorada, se necessário;
3) Fornece informações sobre a resposta no domínio da freqüência;
4) Pode ser usado no estudo da estabilidade de sistemas com atrasos de
transporte (tempo morto) sem a necessidade de aproximações;
5) Pode ser usado de forma modificada para o estudo de sistemas não-lineares.
Passamos agora para o critério de Nyquist em si, adiantamos apenas que
ele analisa a estabilidade de um sistema de malha fechada a partir da resposta
em freqüência de seu correspondente sistema de malha aberta, por simples
observação do diagrama polar deste, como veremos a seguir.

Considere o sistema R(S) Y(S)


∑ G(S)
+

K .(Τ1′S + 1)(Τ2′ S + 1)...(Τn′ S + 1)


onde G(S) é da forma G ( S ) =
S λ .(Τ1 S + 1)(Τ2 S + 1)...(Τn − λ S + 1)
Y (S ) G( S )
temos então que, = (VI.45)
R( S ) 1 + G ( S )

que tem como função característica (Eq característica), F ( S ) = 1 + G ( S ) = 0 (VI.46)


Para obtermos a estabilidade assintótica, todas as raízes de F(S) devem
estar no semiplano esquerdo do plano S. Isto pode ser estudado com o auxílio
do Princípio de Cauchy.

Princípio de Cauchy: Quando fazemos o mapeamento dos pontos de um


contorno fechado C1 do plano S em F(S) (ou G(S)), teremos também um
contorno fechado C1’ de mesmo sentido no plano F (ou plano G). Se C1 envolver
um zero de F(S) no sentido horário, então C1’ envolverá a origem do plano F
Controle de Processos – Métodos de Resposta em Freqüência.

também no sentido horário. Se C1 envolver um pólo de F(S) no sentido horário a


origem do plano F será envolvida por C1‘ no sentido anti-horário.

• Ilustração do princípio de Cauchy:


Im (S) C1 →C1’ Im (F)
C3
C1’

C1
C2 Re(F)
Re(S)

C3 →C3’
Im (F) Im (F)
C2 →C2’

C2’ C3’

Re(F) Re(F)

Como, F ( S ) = 1 + G ( S ) , (VI.47)
Temos que, G ( S ) = F ( S ) − 1
(VI.48)
Então, envolvimentos na origem do plano-F implicam em envolvimentos no
ponto –1+j0 do plano-G.
A idéia de Nyquist foi exatamente aplicar o princípio de Cauchy para um
contorno fechado (semicírculo de raio infinito) envolvendo todo o semiplano
direito (instável) do plano S, com os pólos e zeros de G(S) já devidamente
posicionado neste plano. O contorno fechado envolvendo o semiplano instável é
mostrado abaixo: Im (S)

Contorno
no infinito
Re(S)
Controle de Processos – Métodos de Resposta em Freqüência.

• Critério de Estabilidade de Nyquist:


Definindo:
Z – no de zeros de F(S), que são os pólos de malha fechada, no semiplano
direito do plano S.
P – no de pólos de G(S) (e de F(S)) no semiplano direito do plano S.
N – no de envolvimentos da origem do diagrama polar de F(S) (ou envolvimento
do ponto –1+j0 do diagrama polar de G(S)) no sentido horário.

Nyquist aplicou o Princípio de Cauchy para um contorno fechado


envolvendo todo o semiplano direito (instável) do plano S e concluiu facilmente
que
N =Z −P (VI.49)
ou
(VI.50)
Z=N+P

Assim, Nyquist anunciou que o sistema de malha fechada será estável se e


somente se Z=0, ou N= – P ( P voltas no sentido anti-horário).

- Considerações:
1) A resposta em freqüência de qualquer G(S) que representa um sistema físico
é zero na freqüência infinita. Assim, a avaliação de G(S) no contorno do
semicírculo de raio infinito envolvendo todo o semiplano direito pode ser feita
apenas considerando o eixo imaginário de -j∞ a +j∞.
2) Devido G(S) ser uma função complexa, a avaliação para S= –j∞ a S=0 pode
ser obtida refletindo sobre o eixo real a porção da avaliação para S=0 a
S=+j∞, e o gráfico polar inteiro de G(S) é então obtido facilmente.
3) Um pólo do sistema de malha aberta na origem (S=0) resulta em uma
magnitude infinita de G(S) em w=0. De fato, qualquer pólo sobre o eixo
imaginário cria um arco infinito. Para determinar corretamente o número de
envolvimentos de –1 no gráfico polar de G(S), é necessário desenhar o arco
em infinito apropriado, tal que fique claro o sentido com que o arco em infinito
cruza os eixos real e imaginário. Um artifício para isso é modificar o contorno
C1 de tal forma que não envolva o pólo na origem (ou sobre o eixo
imaginário). Assim, este pólo não é computado em P.
Controle de Processos – Métodos de Resposta em Freqüência.

Exemplo
R(S) Y(S)
Considere o sistema: 1
+
∑ K
S ( S + 1) 2

Seja o contorno C1 no plano S com os pólos de G(S) posicionados.


Im (S)

C1
Raio
Re(S)
infinitesimal
-1

Como a fase de G(S) é igual a menos a soma dos ângulos de todos os


pólos, para este caso, pode ser visto que ela vai de +90o , para S imediatamente
abaixo do pólo em S=0, cruza o eixo real positivo, e vai até –90o , para S
exatamente acima do pólo. Se houvessem dois pólos em S=0, o diagrama de
Nyquist no infinito teria executado um arco de 360o completo, e assim por diante
para três ou mais pólos. O diagrama polar G(S) é mostrado abaixo.
Im[G(jw)]

W=0

W<0 C1
Re[G(jw)]
W→∞
-1
Ks -1
Kg
W>0

W=0+
1
Para altos valores de K (Kg na figura), − é envolvido duas vezes.
K
Portanto, N=2 e ainda Z=2, que indica duas raízes instáveis. Para baixos valores
Controle de Processos – Métodos de Resposta em Freqüência.

1
de K (Ks na figura), − não é envolvida nenhuma vez. Assim, N=0, Z=0, e
K
todas as raízes são estáveis.

No exemplo acima, vimos que os resultados obtidos estão de acordo com


o lugar das raízes.

4) O sistema é estável se |KG(jw)|<1 quando a fase se G(jw) é –180o , para


sistemas de fase mínima.

Se [ KG( jw) < 1] ∩ [∠G( jw) = 180 ] ⇒ Sistema Estável


o

Se [ KG( jw) = 1] ∩ [∠G( jw) = 180 ] ⇒ Sistema Oscilatório


o

Se [ KG( jw) > 1] ∩ [∠G( jw) = 180 ] ⇒ Sistema Instável


o

- Exemplos:
Exemplo1: Considere o sistema com função de transferência:
 1 
− 4.1 + S 
2( S + 2)  2 
G(S ) = =
S −1 (1 − S )

O gráfico polar deste sistema é obtido de:


 w  w2 
− 4.1 + j  − 4.1 + 
 2  (1 + jw)  2  6w
G ( jw) = × = − j
(1 − w) (1 − jw) (14+2w4)4
2
(14+2w42
14 3 1 3)
Re Im
• Para baixas freqüências, w≅0: G(jw)= –-4
G ( j 0) = 4 ∠G(j0) = 180 o

• Para altas freqüências, w→∞: lim G ( jw) = 2


w→∞

G ( j∞ ) = 2 ∠G(j∞ ) = 0 o
Im[G(jw)]
O gráfico polar de G(S) é:

j√2

W=0 W= ∞ Re[G(jw)]
-4 -2 -1 0 1 2 W= +∞

–j√2
Controle de Processos – Métodos de Resposta em Freqüência.

Obs: o ponto onde o gráfico polar corta o eixo imaginário é obtido de:
 w2 
− 4.1 + 
 2 
Re[G ( jw)] = 0 => =0 ∴ w=± 2
1 + w2

Para este sistema P=1, e N= –1, e Z=0. Logo, O sistema é estável !! Isto
( S + 2)
já era esperado, pois fazendo G(S)=KG(S), onde G1 ( S ) = , temos o seguinte
( S − 1)
Im[G(jw)]
root-locus:

Re[G(jw)]

–2 0 1

1
O critério de Routh estabelece que este sistema é estável para K > .
2
Como, para o nosso caso, K=2, este critério confirma o resultado obtido pelo
critério de estabilidade de Nyquist.

K
Exemplo 2: Considere o sistema de malha aberta: G ( S ) =
(Τ1 S + 1)(Τ2 S + 1)

O gráfico polar de G(S) é: Im[G(S)]


Plano-G

Re[G(S)]

–1 K

Como P=0, N=0 e , consequentemente, Z=0, então o sistema é estável


para quaisquer K, T1 e T2 positivos. Isto pode ser confirmado pelo LGR de G(S)
Im[G(jw)]
que é:

Re[G(jw)]

–1 –1
T1 T2
T2>T1
Controle de Processos – Métodos de Resposta em Freqüência.

Exemplo 3: Considere o sistema de malha aberta:


K .(Τ2 S + 1)
G(S ) = = K .G1 ( S )
S 2 .(Τ1 S + 1)

com K,T1 e T2 positivos. O gráfico polar de G1(jw) é obtido de:


(1 + jwΤ2 ) (1 − jwΤ1 ) − 1 1 + w 2 Τ1 Τ2 w(Τ2 − Τ1 ) 
G ( jw) = × = 2 + j 
− w .(1 + jwΤ1 ) (1 − jwΤ1 ) w  1 + ( wΤ1 )
2 2
1 + ( wΤ1 ) 2 

Então, seu gráfico polar pode assumir os seguintes formatos:

Para T1<T2:

P = 0, N = 0, Z = 0
Sistema Estável ∀K > 0.
Im[G1(jw)]
Im[G(S)]

W=0 W→-∞ Re[G1(jw)] Re[G(S)]

W=0+ -1 W→+∞ -1 -1
K T1 T2

Para T1>T2:
Im[G1(jw)] Im[G(S)]

Re[G1(jw)] Re[G(S)]

-1 -1 -1
K T2 T1

Para T1=T2:
Im[G1(jw)]
Im[G(S)]

W=0 W=±∞ Re[G1(jw)] Re[G(S)]

W=0+ -1 -1 = -1
K T1 T2
Controle de Processos – Métodos de Resposta em Freqüência.

VI.4 estabilidade Relativa;


Sejam dos sistemas estáveis com função de transferência de malha
fechada G1(S) e G2(S), cujos gráficos polares são mostrados como segue:
Im[G(jw)]

Re[G(jw)]

-1

Sistema G1 SistemaG2

No tempo suas respostas em malha fechada são:


y(t) Sistema 1

Sistema 2
t

Logo, o sistema 1 é relativamente menos estável que o sistema 2.


Portanto, a proximidade do lugar geométrico de G(jw) do ponto –1+j0, para w
perto [0,∞), pode ser usada como uma medida da margem de estabilidade do
sistema. Ou seja, a margem de estabilidade pode ser medida pela proximidade
que o gráfico polar de G(S) tem em relação ao ponto onde a fase de G(jw) é –
180o e seu módulo igual a 1. É prática comum medir esta proximidade em
Termos de Margem de Ganho e margem de Fase. Estas margens são definidas
em termos do critério de Nyquist de acordo com a figura a seguir.
1 Im[G(jw)]
MG

G(jw)
Re[G(jw)]
w=w2 w→∞
-1 0 1
MF w=w1

w=0+
Controle de Processos – Métodos de Resposta em Freqüência.

Margem de Ganho: É uma medida de quanto o ganho pode ser aumentado até
que o sistema de malha fechada chegue ao limiar de instabilidade. A freqüência
w=w1 onde a margem de ganho é medida é aquela na qual ∠G(jw)= –180o .

Seja o sistema
R(S) Y(S)

+
∑ K G(S)

Da análise pelo critério de Nyquist, sabemos que o limiar de instabilidade é


dado por: K. G(jw 1 ) = 1 quando ∠G ( jw) = −180 o

1
Logo, o sistema é estável até o ganho atingir: K = K g =
G(jw 1 )

Assim, a margem de ganho de um sistema com função de transferência de


1
malha aberta G(S) é dada por: MG ≡ K g = , onde , ∠G(jw 1 ) = −180 o
G(jw 1 )

Margem de Fase: É uma medida de quanto a fase do sistema de malha aberta


deve ser subtraída até que o sistema de malha fechada chegue ao limiar de
instabilidade. A freqüência w=w2 para medir a margem de fase é aquela na qual
|G(jw2)|=1.

Seja o sistema
R(S) Y(S)
∑ G(s)
+

Do critério de estabilidade de Nyquist, temos que o limiar de instabilidade é dado


por: ∠G ( jw2 ) = −180 o quando G(jw 2 ) = 1

Logo, supondo que ∠G ( jw2 ) > −180 o ( ou seja, o sistema é estável), então o
sistema de malha fechada chegará ao limiar de instabilidade se subtrairmos
gama de G(jw2) tal que: ∠G ( jw2 ) − γ = −180 o
Controle de Processos – Métodos de Resposta em Freqüência.

Assim, a margem de fase de um sistema com função de transferência de


MF ≡ γ = 180 o + ∠G ( jw2 )
malha aberta G(S) é dada por: onde,
G ( jw2 ) = 1

Considerações: Como conseqüência direta das definições de margem de ganho


e de margem de fase temos que:
1. Para sistemas estáveis: Kg>1 e γ>0
|G|dB

|G(jw1)|= 1 Kg>1
Kg 0
w2 w

∠G
w=∞ -90o
γ >0
γ ∠G(jw2)
w1
-180o
w
-270o
+
w=0
w1>w2

2. Para sistemas instáveis: Kg<1 e γ<0


|G|dB
Kg<1

0 w2
w

∠G(jw2)
∠G
-90o

|G(jw1)|= 1
Kg -180o
w1<w2 w1 γ <0 w
-270o
Controle de Processos – Métodos de Resposta em Freqüência.

3. Para sistemas no limiar de instabilidade: Kg=1, γ=0 e w1=w2.

4. Um dos aspectos muito usuais do projeto por resposta em freqüência é a


maneira fácil com que o projetista pode avaliar os efeitos de mudanças no
ganho . De fato, a margem de fase para qualquer valor de K, em uma dada
freqüência, é determinada dos diagramas de Bode quase imediatamente.
Precisamos apenas desenhar no diagrama do módulo de G(jw) linhas
(freqüências) onde |KG(jw)|=1.

Exemplo: Considere um sistema com os seguintes diagramas de Bode:


Controle de Processos – Métodos de Resposta em Freqüência.

Deste diagrama vemos que K=5 resulta um MF de –22o . Portanto o


sistema é instável, enquanto que um ganho de K=0,5 resulta uma margem de
fase de +45o . Adicionalmente, se desejarmos um certa margem de fase,
digamos 70o , devemos ler o valor de |G(jw)| que corresponde a 70o e notar que
este valor é igual a 1/K. Na figura apresentada é mostrado que uma MF de 70o
será realizado com K=0,2.

5. Um alguns casos, as noções de MG e MF falham. Para sistemas de 1a e 2a


ordens, a fase nunca cruza a linha –180o ; portanto a margem de ganho é
sempre ∞. Para sistemas de ordem mais elevada, é possível haver mais que
um cruzamento em |KG(jw)| e um cruzamento na linha –180o, e as margens
previamente definidas podem ser confundidas. Adicionalmente, sistemas de
fase não-mínima exibem critérios de estabilidades que são opostos àqueles
já definidos. Todos estes casos especiais podem ser manipulados revertendo
o diagrama de Nyquist e o critério fundamental de estabilidade baseados em
envolvimentos do ponto –1.

6. Ambas as margens, especialmente a margem de fase, oferecem um medida


do grau de estabilidade e algumas vezes são usadas diretamente para
especificar o desempenho de sistemas de controle. É portanto interessante
relacionar a MF a outras medidas do grau de estabilidade, Por simplicidade,
peguemos um sistema de malha fechada de 2a ordem sem zeros:

2
wn
T ( S ) ==
S 2 + 2ξwn S + w n
2

Pode ser mostrado que a relação entre a MF e ξ no sistema representado


por T(S) pode ser aproximado por:

PM MF
ξ≅ =
100 100
Controle de Processos – Métodos de Resposta em Freqüência.

Embora este resultado tenha validade apenas para sistemas


representados por T(S), ele pode ser geralmente ser usado como um regra no
acesso do grau de estabilidade para todos os sistemas tendo diagrama de
Nyquist tal como o que usamos para definir MG e MF (3a figura desta seção).

Usamos a relação existente entre Mr e ξ (diagrama de Bode de T(S)),


podemos a partir da relação entre MF e ξ relacionar Mr a MF. Isto é visto na
próxima figura, junto com o overshoot de um resposta a degrau, e proporciona
um dado adicional na avaliação de um sistema de controle baseado em sua MF.

Muitos engenheiros pensam diretamente em termos de MF para julgar se


um sistema de controle está adequadamente projetado. Nestes termos, uma
margem de fase de 30o , é sempre considerada como a menor MF adequada.
Acima de 30o é desejável, se facilmente obtida, enquanto que abaixo de 30o é
tolerável apenas se for encontrada muita dificuldade em aumentar MF para 30o.
Controle de Processos – Métodos de Resposta em Freqüência.

Trabalho:
- Equipe I, II, III:

Apresentar um estudo esquematizado dos seguintes tópicos:


1. Projeto de Compensadores em Avanço de Fase pelo Método da Resposta em Freqüência;
2. Projeto de Compensadores em Atraso de Fase pelo Método da Resposta em Freqüência;
3. Projeto de Compensadores de Avanço-Atraso de Fase pelo Método da Resposta em
freqüência.

Equipe I : Apresentar os Três Tópicos e expor o Tópico 1.

Equipe II : Apresentar os Três Tópicos e expor o Tópico 2.

Equipe III : Apresentar os Três Tópicos e expor o Tópico 3.

Equipe IV : Apresentar um Estudo Esquematizado sobre Alguns Métodos de sintonia


de Controladores PIDs.

- Referência Bibliográfica:
[1] G. Franklin, J. Powel e A. Emami-Naeini: Feedback Control of
Dynamic Systems
[2] R. Dorf: Sistemas Automáticos – Teoría y Pratica.
[3] B. Kuo: Sistemas de Controle Automático.
[4] K. Ogata: Engenharia de Controle Moderno.
[5] D’Azzo and C. Hops:Linear Control System Analysis and Design
Controle de Processos – Métodos de Resposta em Freqüência.

Índice ( Parte II)


Capítulo V: Projeto de Compensadores Baseados no Lugar Geométrico
das Raízes
Capítulo VI : Método de Resposta em freqüência
VI.1. Introdução
VI.2. Gráficos Logarítmicos ( Diagrama de Bode)
VI.2.1. Considerações gerais
VI.2.2. Fatores Básicos de G(jw)
VI.3. Gráficos Polares (Diagramas de Nyquist)
VI.3.1. Formas Gerais dos Gráficos Polares
VI.3.2. Critério de estabilidade de Nyquist
VI.4. Estabilidade Relativa