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b( S ) b( S )
G(S ) = =
a ( S ) ( S + p1 )( S + p 2 )...( S + p n )
A A* B1 B2 Bn
Y (S ) = + + + + ... + (VI.2)
S + jw S − jw S + p1 S + p 2 S + Sn
Obs: Se Y(S) envolver pólos pi de multiplicidade m, então y(t) envolverá termos do tipo
t h e − pi t
(h = 0, 1, 2,..., m-1). Como o sistema é estável, por hipótese, os termos t h e − pi t
tendem a zero conforme t tende a infinito.
Y (t ) = Ae − jwt + A * e jwt
wX X .G ( − jw)
onde, A = (S + jw).G(S). 2 =−
S + w2 S = − jw 2j
(VI.4)
wX X .G ( jw)
e A* = (S - jw).G(S). =
S + w2
2
S = jw 2j
y(t)=|G(jw)|.Xsen(wt+φ)
X
Y
Controle de Processos – Métodos de Resposta em Freqüência.
Y ( jw) (VI.7)
G ( jw) =
X ( jw)
Vin C Vout
• Para w<<1/Τ
X
≅ X e φ (jw) ≅ 0 o
1 + ( wΤ) 2
• Para w>>1/Τ
X
≅ 0 e φ (jw) ≅ −90 o
1 + ( wΤ) 2
• Para w=1/Τ
X X X 2
= = e φ (jw) = −45 o
1 + ( wΤ) 2
2 2
K ( jw + z ) (VI.9)
G ( jw) =
jw( jw + p )
P
Jw+z jw
Jw+p jw
B θ2 A φ θ1
–p –z 0 σ
Controle de Processos – Métodos de Resposta em Freqüência.
O módulo de G(jw) é:
K . ( jw + z ) K . AP
G ( jw) = = (VI.10)
jw . ( jw + p ) OP . BP
∠G ( jw) = ∠( jw + z ) − ∠jw − ∠( jw + p )
w w
∠G ( jw) = tg −1 − 90 o − tg −1
z p
∠G ( jw) = φ − θ 1 − θ 2 (VI.11)
Obs: O sentido positivo para a medida de ângulo é definido como o sentido de rotação anti-
horário.
onde a freqüência está disposta, nos dois gráficos, em uma escala logarítmica.
Isto é, os dois gráficos são traçados em papel mono-log. Através da análise
destes gráficos, podemos determinar experimentalmente a função de
transferência de um dado sistema.
- Idéia Básica:
x(t)
x(t)=Xsen(wt) y(t) y(t)=Ysen(wt)
X
Y
t t
G(jw)
X(S) Y(S)
Y(S)=G(jw).X(S) (VI.12)
Y 2 (S )
então: 2
= G 2 ( jw) (VI.13)
X (S )
ou ainda,
G dB = 20. log10 G ( jw) (dB)
(VI.16)
i) ganho K;
ii) fatores integral e derivativo ( jw) ±1 ;
iv) a
fatores de 2 ordem 1 + 2ξ + .
w w
n n
Controle de Processos – Métodos de Resposta em Freqüência.
- O ganho K:
0o K>0 (VI.21a)
∠K =
180 o , K<0
(VI.21.b
1
Obs : 20. log K = −20. log
K
Módulo em dB
K=10 , K=–10
20
K=1
20log|K| 0
–20 K=1/10
1
- O Fator Integral :
jw
1 1
= 20. log = −20. log w (dB)
jw dB
jw (VI.22)
1
= −90 o
jw (VI.23)
1
= −20. log 10w = −20.(log w + log 10) = − 20. log w − 20
j10.w
10-1 100 101 102 w(rd/s) 10-1 100 101 102 w(rd/s)
10-1 100 101 102 w(rd/s) 10-1 100 101 102 w(rd/s)
n
1
Se Gjw) = Gjw) = ( jw ) , então
n
ou
j. w
n n
1 1
= 20 log = −20n. log w dB
j. w dB
j.w (VI.26)
ou
( jw)n dB
= 20 log ( jw) = 20n. log w
n
dB (VI.27)
Além disso,
n
1 (VI.28)
= −n 90 o ,
j. w
ou
∠( jw ) = n90 o
n
(VI.29)
1
• Para w = ⇒ ∠(1 + jwΤ) ±1 = ±5,7 o
10Τ
1
• Para w = ⇒ ∠(1 + jwΤ) ±1 = ±45o
Τ
10
• Para w = ⇒ ∠(1 + jwΤ) ±1 = 84,3o
Τ
1
simétrico em relação à freqüência de canto wc = . O erro em wc é –3dB e –1dB
Τ
tanto 2wc como em wc/2. Além disso, em uma década acima ou abaixo, o erro
cai a aproximadamente –0,04dB. O gráfico do erro em dB versus freqüência é
mostrado abaixo:
Erro
0 -0,04dB
-1 .
Erro -2
(dB) -3
-4
1 1 1 1 1 2 4 6 10 w(rd/s)
10T 6T 4T 2T T T T T T
±1
jw jw
2
- Fatores Quadráticos 1 + 2ξ + :
wn wn
Sistemas de controle normalmente possuem fatores quadráticos da forma:
1
2 (VI.34)
jw jw
1 + 2ξ +
wn wn
Se ξ>1, este fator quadrático pode ser expresso com um produto de dois
fatores de 1a ordem com pólos reais. Aqui estaremos interessados em 0<ξ<1,
quando o fator quadrático é o produto de dois fatores complexos conjugados.
A curva de resposta em freqüência assintótica pode ser obtida como
segue:
Desde que:
2
1 w2 w
2
(VI.35)
20 log 2
= − 20 log 1 −
w 2
+ 2ξ ⋅ (VI.36)
jw jw n wn
1 + 2ξ +
wn wn
w2 w
− 20 log 2
= −40 log dB (VI.38)
wn wn
10w w (VI.39)
− 40 log = −40 − 40 log
wn wn
w (VI.40)
− 40 log = −40 log 1 = 0 dB
wn
0
2
jw jw
As curvas de resposta em freqüência para o fator 1 + 2ξ + podem
wn wn
ser obtidas simplesmente invertendo-se o sinal daquelas do log do módulo e das
1
curvas do ângulo de fase do fator 2
jw jw
1 + 2ξ +
wn wn
Para obter as curvas de resposta em freqüência de uma dada função de
transferencia quadrática, devemos inicialmente determinar o valor da freqüência
de canto wn e do coeficiente de amortecimento ξ. Então, usando a família de
curvas fornecida na figura, podem-se construir as curvas de resposta em
freqüência.
Controle de Processos – Métodos de Resposta em Freqüência.
w r = wn 1 − 2ξ 2 0 ≤ ξ ≤ 0,707
(VI.44)
Conforme a relação de amortecimento ξ tende a zero, a freqüência de
ressonância tende a wn. Para 0<ξ<0,707, a freqüência de ressonância wr é
menor do que a freqüência natural amortecida w r = wn 1 − 2 2 , que é exibida na
1
M r = G ( jw) máx = G ( jwr ) =
2ξ 1 − ξ 2
Para ξ>0,707
Mr=1
tg −1 1 − 2ξ 2
∠G ( jw r ) = −
ξ
Controle de Processos – Métodos de Resposta em Freqüência.
3,25 1,0
3,0 0,90
2,75 0,80
2,5 0,70
wr/wn
2,25 0,60
Mpw wr/wn
2,0 0,50
1,5 0,30
1,25 0,20
1,0 0,1
obtidas das curvas apresentadas na figura para vários ξ’s. A curva exata do log-
módulo para G(jw) é indicada por uma linha tracejada na figura abaixo:
Trabalho:
Apresentar um estudo esquemático dos seguintes tópicos:
1. Sistemas de Fase Mínimas e Sistemas de Fase Não-Mínima. (Ilustrando com dois
exemplos)
Trabalho Opcional
1) Modelar um sistema físico qualquer fazendo as linearizações adequadas.
2) Estabilizar o sistema por ,no mínimo , dois métodos de compensação quaisquer, tal que a
saída do sistema apresente características satisfatórias tanto em regime transitório quanto
em regime permanente.
3) Simule a saída do sistema tanto para o sistema não compensado como para o sistema
compensado.
R(S) Y(S)
∑ G(S)
+
que é o sistema de malha fechada. Então, estudaremos agora a forma geral que
tem o gráfico polar de uma planta com funções de transferência G(S).
K 1 .( S + z1 )( S + z 2 )...( S + z m )
Seja: G ( S ) =
S λ .( S + p1 )( S + p 2 )...( S + p n − λ )
1
Exemplo: Seja o sistema: G(S) = . O gráfico polar deste sistema pode ser
S(ΤS + 1)
1 -Τ 1
determinado como segue: G(jw) = = − j
jw(1 + jwΤ) 1 + ( wΤ)
14243
2
w.4
1 +2
14 ( w4Τ4[
2
)3 ]
Re[G ( jw)] Im[G ( jw)]
Para baixas freqüências (w≅0); G(j0) = −Τ − j∞ = ∞∠ − 90 o
Para altas freqüências (w→∞); lim G(j∞) = 0 o − j 0 + = 0∠( −180 o )
w →∞
Im[G(jw)]
Ar=–T Re[G(jw)]
w→
+
0
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C1
C2 Re(F)
Re(S)
C3 →C3’
Im (F) Im (F)
C2 →C2’
C2’ C3’
Re(F) Re(F)
Como, F ( S ) = 1 + G ( S ) , (VI.47)
Temos que, G ( S ) = F ( S ) − 1
(VI.48)
Então, envolvimentos na origem do plano-F implicam em envolvimentos no
ponto –1+j0 do plano-G.
A idéia de Nyquist foi exatamente aplicar o princípio de Cauchy para um
contorno fechado (semicírculo de raio infinito) envolvendo todo o semiplano
direito (instável) do plano S, com os pólos e zeros de G(S) já devidamente
posicionado neste plano. O contorno fechado envolvendo o semiplano instável é
mostrado abaixo: Im (S)
Contorno
no infinito
Re(S)
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- Considerações:
1) A resposta em freqüência de qualquer G(S) que representa um sistema físico
é zero na freqüência infinita. Assim, a avaliação de G(S) no contorno do
semicírculo de raio infinito envolvendo todo o semiplano direito pode ser feita
apenas considerando o eixo imaginário de -j∞ a +j∞.
2) Devido G(S) ser uma função complexa, a avaliação para S= –j∞ a S=0 pode
ser obtida refletindo sobre o eixo real a porção da avaliação para S=0 a
S=+j∞, e o gráfico polar inteiro de G(S) é então obtido facilmente.
3) Um pólo do sistema de malha aberta na origem (S=0) resulta em uma
magnitude infinita de G(S) em w=0. De fato, qualquer pólo sobre o eixo
imaginário cria um arco infinito. Para determinar corretamente o número de
envolvimentos de –1 no gráfico polar de G(S), é necessário desenhar o arco
em infinito apropriado, tal que fique claro o sentido com que o arco em infinito
cruza os eixos real e imaginário. Um artifício para isso é modificar o contorno
C1 de tal forma que não envolva o pólo na origem (ou sobre o eixo
imaginário). Assim, este pólo não é computado em P.
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Exemplo
R(S) Y(S)
Considere o sistema: 1
+
∑ K
S ( S + 1) 2
C1
Raio
Re(S)
infinitesimal
-1
W=0
W<0 C1
Re[G(jw)]
W→∞
-1
Ks -1
Kg
W>0
W=0+
1
Para altos valores de K (Kg na figura), − é envolvido duas vezes.
K
Portanto, N=2 e ainda Z=2, que indica duas raízes instáveis. Para baixos valores
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1
de K (Ks na figura), − não é envolvida nenhuma vez. Assim, N=0, Z=0, e
K
todas as raízes são estáveis.
- Exemplos:
Exemplo1: Considere o sistema com função de transferência:
1
− 4.1 + S
2( S + 2) 2
G(S ) = =
S −1 (1 − S )
G ( j∞ ) = 2 ∠G(j∞ ) = 0 o
Im[G(jw)]
O gráfico polar de G(S) é:
j√2
W=0 W= ∞ Re[G(jw)]
-4 -2 -1 0 1 2 W= +∞
–j√2
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Obs: o ponto onde o gráfico polar corta o eixo imaginário é obtido de:
w2
− 4.1 +
2
Re[G ( jw)] = 0 => =0 ∴ w=± 2
1 + w2
Para este sistema P=1, e N= –1, e Z=0. Logo, O sistema é estável !! Isto
( S + 2)
já era esperado, pois fazendo G(S)=KG(S), onde G1 ( S ) = , temos o seguinte
( S − 1)
Im[G(jw)]
root-locus:
Re[G(jw)]
–2 0 1
1
O critério de Routh estabelece que este sistema é estável para K > .
2
Como, para o nosso caso, K=2, este critério confirma o resultado obtido pelo
critério de estabilidade de Nyquist.
K
Exemplo 2: Considere o sistema de malha aberta: G ( S ) =
(Τ1 S + 1)(Τ2 S + 1)
Re[G(S)]
–1 K
Re[G(jw)]
–1 –1
T1 T2
T2>T1
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Para T1<T2:
P = 0, N = 0, Z = 0
Sistema Estável ∀K > 0.
Im[G1(jw)]
Im[G(S)]
W=0+ -1 W→+∞ -1 -1
K T1 T2
Para T1>T2:
Im[G1(jw)] Im[G(S)]
Re[G1(jw)] Re[G(S)]
-1 -1 -1
K T2 T1
Para T1=T2:
Im[G1(jw)]
Im[G(S)]
W=0+ -1 -1 = -1
K T1 T2
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Re[G(jw)]
-1
Sistema G1 SistemaG2
Sistema 2
t
G(jw)
Re[G(jw)]
w=w2 w→∞
-1 0 1
MF w=w1
w=0+
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Margem de Ganho: É uma medida de quanto o ganho pode ser aumentado até
que o sistema de malha fechada chegue ao limiar de instabilidade. A freqüência
w=w1 onde a margem de ganho é medida é aquela na qual ∠G(jw)= –180o .
Seja o sistema
R(S) Y(S)
+
∑ K G(S)
1
Logo, o sistema é estável até o ganho atingir: K = K g =
G(jw 1 )
Seja o sistema
R(S) Y(S)
∑ G(s)
+
Logo, supondo que ∠G ( jw2 ) > −180 o ( ou seja, o sistema é estável), então o
sistema de malha fechada chegará ao limiar de instabilidade se subtrairmos
gama de G(jw2) tal que: ∠G ( jw2 ) − γ = −180 o
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|G(jw1)|= 1 Kg>1
Kg 0
w2 w
∠G
w=∞ -90o
γ >0
γ ∠G(jw2)
w1
-180o
w
-270o
+
w=0
w1>w2
0 w2
w
∠G(jw2)
∠G
-90o
|G(jw1)|= 1
Kg -180o
w1<w2 w1 γ <0 w
-270o
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2
wn
T ( S ) ==
S 2 + 2ξwn S + w n
2
PM MF
ξ≅ =
100 100
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Trabalho:
- Equipe I, II, III:
- Referência Bibliográfica:
[1] G. Franklin, J. Powel e A. Emami-Naeini: Feedback Control of
Dynamic Systems
[2] R. Dorf: Sistemas Automáticos – Teoría y Pratica.
[3] B. Kuo: Sistemas de Controle Automático.
[4] K. Ogata: Engenharia de Controle Moderno.
[5] D’Azzo and C. Hops:Linear Control System Analysis and Design
Controle de Processos – Métodos de Resposta em Freqüência.