Departamento Acadêmico de Eletrotécnica

Controle Digital
Cálculo de Erro e
Análise da Resposta Transitória

Roger Gules
Erro em Regime Permanente - Sistemas Contínuo no Tempo
Sistemas com realimentação unitária

E (s)  R (s)  C(s)

G (s)
C(s)  R (s) 
1  G (s)
G (s)
E (s)  R (s)  R (s) 
1  G (s)
 G (s)  Expressão geral para cálculo do erro
E (s)  R (s)  1   Aplica-se o teorema do valor final
 1  G (s) 

 1    1 
E (s)  R (s)    E ( t  )  lim s   R (s)  
s 0   1  FTD 
 1  G (s) 
 1 
E (s)  R (s)   
 1  FTD 

2
 Erro em regime permanente para sistemas discretos

sT
Ze
Se S=0, então Z=1

3
Erro em regime permanente para sistemas discretos

4
Erro em regime permanente para sistemas discretos
Para entrada em degrau:

1
Integrador 
Z 1

5
Erro em regime permanente para sistemas discretos
R Tz Para entrada em rampa:
R (z) 
z  12

1
Duplo _ Integrador 
Z  12

6
 Erro em regime permanente para sistemas discretos

Para entrada em Parábola:

1
Triplo _ Integrador 
Z  13

7
Exercício

8
 Plano S x Plano Z
R(s) C(s)
G(s)
Z  esT
H(s)

9
 Plano S x Plano Z

R(s) C(s)
G(s)
sT
Ze
H(s)

10
Plano S x Plano Z

11
 Plano S x Plano Z
Velocidade de resposta

Plano S Plano Z
12
 Plano S x Plano Z

Freqüência de oscilação

Plano S Plano Z
13
 Plano S x Plano Z
Coeficiente de amortecimento e Sobresinal (MP)

Plano S

Plano Z
14
 Plano S x Plano Z

Freqüência natural de oscilação não amortecida (n)

Plano S Plano Z

15
 Plano S x Plano Z

Linhas de Referências no Plano Z

16
Plano S x Plano Z - Linhas de Referências do Matlab

Plano S - sgrid Plano Z - zgrid

17
Plano S x Plano Z

18
Plano S x Plano Z – Relações Matemáticas

 ln R ln R 2  2

ln R 2  2 n 
T

Sobresinal (MP) Constante de tempo Velocidade de resposta


 T 3 T
1   ta  
Mp  e ln R ln R
19
 R(s) C(s)
G(s) Plano S x Plano Z - Exemplo
z  1  G (s)  z  1  G (s)  H(s) 
H(s) G (z)   £ GH ( z )   £
z  s  z  s 
1
G (s)  H(s)  C( z ) G (z)
ss  1 
R (z) 1  GH(z)
Plano S
Considerando T=1 Considerando T=0,1
C(s) C( z )
  C( z )
R (s) 
R (z) R (z)
n  n  n 
  
  
ta  ta  ta 
MP  MP  MP 

20