Representação de Modelos Dinâmicos em Espaço de Estados Graus de Liberdade para Controle

Representação de Modelos Dinâmicos em Espaço
de Estados
Graus de Liberdade para Controle
Espaço de Estados (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 1 / 79

Roteiro
1 Modelo Não-Linear
Modelo Não-Linear Monovariável
Modelo Não-Linear Bivariável
Variáveis Desvio
Modelo Não-Linear Multivariável
2 Linearização e Modelo Linear Invariante no Tempo
3 Graus de Liberdade para Controle
4 Exemplos
Tanque de Nível Linear e Não-Linear
Tanques de Nível Sem Interação
Tanques de Nível Com Interação
Reator Bioquímico
5 Atividades Complementares

Espaço de Estados ("State Space Representation")
Linearização é o procedimento pelo qual aproximam-se sistemas

não-lineares por lineares.
É largamente utilizada na investigação da dinâmica de processos e no
projeto de sistemas de controle, pois:
permite desenvolver soluções analíticas. Soluções analíticas
indenpendem dos valores dos parâmetros e variáveis de entrada.
Soluções numéricas de sistemas não-lineares fornecem somente
o comportamento dos sistemas para valores específicos das
entradas e parâmetros
ferramentas para o projeto e análise de sistemas de controle são
em sua maioria limitadas a processos lineares

Espaço de Estados
continuação
Seja a equação não-linear
dx
= f (x)
dt
Expandindo a função não-linear f (x) em uma série de Taylor, em torno
do ponto x0
1 d 2f

df
f (x) = f (x0 ) + (x − x0 ) + (x − x0 )2 +
dx x0 2! dx 2 x0
1 d nf

··· + (x − x0 )n · · ·
n! dx n x0

Espaço de Estados
linearização
Desprezando os termos de ordem superior a 1, obtém-se

df
f (x) = f (x0 ) + (x − x0 )
dx x0
onde a aproximação é satisfatória quando x é próximo de x0 .

Espaço de Estados
linearização (continuação)
Interpretação Geométrica
f(x )= f(x 0)+ d f/d x )x0(x -x 0)

f(x )
f(x )
x 0 x
A aproximação é exata somente em x0 .

Espaço de Estados
Considere o sistema dinâmico (autônomo)
dx1
= f1 (x1 , x2 )
dt
dx2
= f2 (x1 , x2 )
dt
Expandindo em série de Taylor e desprezando os termos de ordem
superior a 1, tem-se para o ponto de linearização(x10 , x20 )

∂f1
f1 (x1 , x2 ) = f1 (x10 , x20 ) + (x1 − x10 ) +
∂x1 x10 ,x20

∂f1 dx1
(x2 − x20 ) =
∂x2 x10 ,x20 dt

Espaço de Estados

∂f2
f2 (x1 , x2 ) = f2 (x10 , x20 ) + (x1 − x10 ) +
∂x1 x10 ,x20

∂f2 dx2
(x2 − x20 ) =
∂x2 x10 ,x20 dt
As equações anteriores (eqs. diferenciais lineares) constituem o

modelo aproximado (linearizado) do sistema não-linear original.

Espaço de Estados
variáveis desvio
No estado estacionário
0 = f1 (x1s , x2s )
0 = f2 (x1s , x2s )
Realizando a linearização em torno do estado estacionário (x1s , x2s ),

tem-se
=0(EE)
d(x1 − x1s ) z }| {
f1 (x1 , x2 ) = = f1 (x1s , x2s ) +
dt
∂f1 ∂f1
(x1 − x1s ) + (x2 − x2s )
∂x1 x1s ,x2s ∂x2 x1s ,x2s

Espaço de Estados
variáveis desvio (continuação)
=0(EE)
d(x2 − x2s ) z }| {
f2 (x1 , x2 ) = = f2 (x1s , x2s ) +
dt
∂f2 ∂f2
(x1 − x1s ) + (x2 − x2s )
Define-se, então, as seguintes variáveis desvio (desvio em relação ao

estado estacionário s)
x¯1 = x1 − x1s e x¯2 = x2 − x2s

Espaço de Estados
linearização e variáveis desvio
Deste modo, o modelo linearizado pode ser escrito em termos das

variáveis desvio anteriores e na forma de espaço de estados
d x¯1
= a11 x¯1 + a12 x¯2
dt
d x¯2
= a21 x¯1 + a22 x¯2
dt
ou na forma matricial equivalente
!
d x¯1
x¯˙1

a11 a12 x¯1
dt
d x¯2 = = ⇒ x̄˙ = Ax̄
dt
x¯˙2 a21 a22 x¯2

Espaço de Estados
linearização e variáveis desvio (continuação)
onde

∂f1 ∂f1
a11 = a12 =

∂f2 ∂f2
a21 = a22 =

Espaço de Estados
Modelos matemáticos dinâmicos podem ser representados por

conjuntos de equações diferenciais ordinárias de 1a ordem:
dx1
ẋ1 = = f1 (x1 , · · · , xn , u1 , · · · , um , t), x1 (0) = x10
dt
dx2
ẋ2 = = f2 (x1 , · · · , xn , u1 , · · · , um , t), x2 (0) = x20
dt
..
.
dxn
ẋn = = fn (x1 , · · · , xn , u1 , · · · , um , t), xn (0) = xn0
dt
ou
dx
= f(x, u,t), x(0) = x0
dt

Espaço de Estados
continuação
onde
x = (x1 , x2 , · · · , xn )T : vetor de estado

("state vector")
T
u = (u1 , u2 , · · · , um ) : vetor de entrada
("input vector")
T
f = (f1 , f2 , · · · , fn ) : funções não-lineares

Espaço de Estados
continuação
Existem situações onde não se está interessado diretamente no vetor

de estado, mas sim em seu efeito sobre o vetor de saída, y:
y1 = h1 (x1 , · · · , xn , u1 , · · · , um )
y2 = h2 (x1 , · · · , xn , u1 , · · · , um )
..
.
yp = hp (x1 , · · · , xn , u1 , · · · , um )
ou
y = h(x, u)

Espaço de Estados: "Linear Time Invariant - LTI"
A linearização é útil na investigação do comportamento do sistema

não-linear nas vizinhanças de pontos de operação estacionária, onde
diversos processos contínuos operam de fato.
Aplicando-se expansão em série de Taylor em
ẋi = fi (x1 , · · · , xn , u1 , · · · , um )
=0(EE)
z }| {
ẋi = fi (xs , us ) +

∂fi ∂fi
(x1 − x1s ) + · · · + (xn − xns ) +
∂x1 s ∂xn s

∂fi ∂fi
(u1 − u1s ) + · · · + (um − ums ) + R
∂u1 s ∂um s

Espaço de Estados: LTI
continuação
e desprezando os termos de ordem superior a 1

∂fi ∂fi
ẋi = (x1 − x1s ) + · · · + (xn − xns ) +
∂x1 s ∂xn s

∂fi ∂fi
(u1 − u1s ) + · · · + (um − ums )
∂u1 s ∂um s
Definindo as variáveis desvio x̄ = x − xs e ū = u − us , pode-se

escrever a eq. linearizada

˙ ∂fi ∂fi ∂fi ∂fi
x̄i = ¯
x1 + · · · + ¯
xn + ¯
u1 + · · · + u¯m
∂x1 s ∂xn s ∂u1 s ∂um s
| {z } | {z } | {z } | {z }
ai1 ain bi1 bim

continuação
x̄˙i = ai1 x¯1 + · · · + ain x¯n + bi1 u¯1 + · · · + bim u¯m

onde as constantes aij e bij são calculadas de

∂fi ∂fi
aij = e bij =
∂xj s ∂uj s

continuação
Após a linearização, obtém-se um conjunto de equações lineares com

coeficientes constantes:
x¯˙1 = a11 x¯1 + · · · + a1n x¯n + b11 u¯1 + · · · + b1m u¯m ,

x¯1 (0) = 0
x¯˙2 = a21 x¯1 + · · · + a2n x¯n + b21 u¯1 + · · · + b2m u¯m ,
x¯2 (0) = 0
..
.
x¯˙n = an1 x¯1 + · · · + ann x¯n + bn1 u¯1 + · · · + bnm u¯m ,
x¯n (0) = 0

continuação
As equações não-lineares das medidas podem também ser

linearizadas de forma semelhante:
y¯1 = c11 x¯1 + · · · + c1n x¯n + d11 u¯1 + · · · + d1m u¯m

y¯2 = c21 x¯1 + · · · + c2n x¯n + d21 u¯1 + · · · + d2m u¯m
..
.
y¯p = cp1 x¯1 + · · · + cpn x¯n + dp1 u¯1 + · · · + dpm u¯m
onde ȳ = y − ys e

∂hi ∂hi
cij = e dij =
∂xj s
∂uj s

continuação
Em notação vetorial
x̄˙ = Ax̄ + Bū, x¯0 = 0

⇒ LTI
ȳ = Cx̄ + Dū
Os elementos das matrizes A, B, C e D são invariantes no tempo.
Na grande maioria dos casos D = 0: não existe uma conexão direta

de u em y. Ela ocorre através dos estados x.

estudo de caso
Tanque de Aquecimento com Agitação

Estudo de Caso
vetores
x = (h, T )T : vetor de estado F i1 F i2
T i1 T i2
T
u = (Fi1, Ti1, Fi2, Ti2, Fst, Tst) :
vetor de entrada Q T
h
T F , T
y = (h, T ) : vetor de saída
f = (f1 , f2 )T : C o n d e n s a d o
funções não-lineares: estados T s t F s t
V a p o r
h = (h1 , h2 )T :
funções não-lineares: saídas

estudo de caso (continuação)
equações de estado
√
dh k h Fi1 Fi2
= − + + = f1
dt A A A 
aFst b
dT 1  Fi1 + Fi2 + ρCp  1 Fi1Ti1
= − T+
dt A h A h
1 Fi2Ti2 1 aFst b Tst

+ + = f2
A h A ρCp h

equações de saída
y1 = x1 = h(h1 ) e y2 = x2 = T (h2 )
modelo LTI

ẋ = Ax + Bu, x0 = 0
y = Cx + Du

A(2 × 2)

∂f1 1 k ∂f1
a11 = =− √ a12 = =0
∂h s 2 A hs ∂T s
aFstsb

∂f2 1
a21 = = Fi1s + Fi2s + Ts −
∂h s A ρCp
aFstsb

1
Fi1s Ti1s − Fi2s Ti2s − Tsts 2 = 0 (BE no EE)
ρCp hs
aFstsb
 
1  Fi1s + Fi2s + ρCp 

∂f2
a22 = =−
∂T s A hs

B(2 × 6)

∂f1 1 ∂f1
b11 = ∂Fi1 s = A b12 = ∂Ti1 s =0

∂f1 1 ∂f1
b13 = ∂Fi2 s = A b14 = ∂Ti2 s =0

∂f1 ∂f1
b15 = ∂Fst s =0 b16 = ∂Tst s =0

∂f2 1 ∂f2 Fi1s
b21 = ∂Fi1 s = Ahs (Ti1s − Ts ) b22 = ∂Ti1 s = Ahs

∂f2 1 ∂f2 Fi2s
b23 = ∂Fi2 s = Ahs (Ti2s − Ts ) b24 = ∂Ti2 s = Ahs
abFstsb−1

∂f2 ∂f2 aFstsb
b25 = ∂Fst s
= Ahs ρCp (Tsts − Ts ) b26 = ∂Tst s
= Ahs ρCp

C(2 × 2)

∂h1 ∂h1
c11 = ∂h s = 1 c12 = ∂T s =0
10

⇒C= =I
c21 = ∂h2
= 0 c22 = ∂h2
=1 01
∂h s ∂T s
D(2 × 6)
D=0

Aplicando os valores dos parâmetros e variáveis no estado

estacionário hs = 1m e Ts = 104, 5o C
parâmetros: especificações:
k = 2 · 10−1 m5/2 /min Fi1s = 1 · 10−1 m3 /min
a = 3, 556 · 103 Ti1s = 18 o C
kcal/min2/3 .m.o C Fi2s = 1 · 10−1 m3 /min
b = 1/3 Ti2s = 20 o C
ρ = 1 · 103 kg/m3 Fsts = 3 · 10−2 m3 /min
Cp = 1 kcal/kg.o C Tsts = 120 o C
A = 1 m2

obtém-se as seguintes matrizes do sistema

−0, 10 0
A=
0 −1, 30

1, 00 0 1, 00 0 0 0
B=
−86, 52 0, 10 −84, 52 0, 10 190, 04 1, 10

O modelo LTI fica, então, igual a

„ « „ «„ «
ḣ −0, 10 0 h
= +
Ṫ 0 −1, 30 T
| {z } | {z } | {z }
ẋ A x
0 1
Fi1
« BTi1C
B C
„
1, 00 0 1, 00 0 0 0 BFi2C
B C, x0 = 0
−86, 52 0, 10 −84, 52 0, 10 190, 04 1, 10 B Ti2C
| {z }B@Fst A
C
B
Tst
| {z }
u
„ « „ «„ «
h 1 0 h
=
T 0 1 T
| {z } | {z } | {z }
y C x

Comparando os comportamentos dos modelos não-linear e linearizado

Degrau em Fi1 (± 10%)
1.15
degrau nl+
1.1 degrau l+
degrau nl−
1.05 degrau l−
h (m)
0.95
0.9
0 10 20 30 40 50 60
t (min)
105.5
degrau nl+
degrau l+
105
degrau nl−
degrau l−
T (oC)
104.5
104
103.5
0 10 20 30 40 50 60
t (min)

Degrau em Fst (± 50%)

1.1
degrau nl+
degrau l+
degrau nl−
1.05
degrau l−
Observa-se o efeito das
h (m)
1 não-linearidades,
especialmente para
0.95
0 1 2 3
t (min)
4 5 6 7 perturbações com
107
amplitudes elevadas. Isto é,
106
degrau nl+
degrau l+
quando se afasta muito do
degrau nl−
105
degrau l− ponto de linearização.
T (oC)
104
103
102
101
0 1 2 3 4 5 6 7
t (min)

Diagrama de Fluxo de Sinal

O diagrama de fluxo de sinal facilita a visualização das relações
envolvidas em sistemas multivariáveis:
T T
F s t
b 2 5 i1
c F
T
2 2
b i1
2 2
s t
b 2 6 T b 2 1
b a
b
2 4 2 2
1 1
T i2 b
h
2 3
F i2
b 1 3
h c 1 1
a 1 1
Figura: Diagrama fluxo de sinais da representação linear do sistema

O controle desejado de um processo químico será alcançado quando

um número suficiente de variáveis forem especificadas para reduzir o
número de graus de liberdade a zero:
f =V −E
Um processo cuidadosamente modelado apresentará f > 0.

Nestes casos, o sistema ficará completamente especificado quando f
equações adicionais forem introduzidas ao modelo, seja pelo:

continuação
Meio Externo
especificando os valores das perturbações, adiciona-se uma equação
de especificação para cada uma
di = constante
Sistema de Controle
a presença de uma malha de controle introduz uma equação adicional
entre yi e mj
P: mj = Kcij (yisp − yi )

continuação
Portanto,
não se deve especificar mais objetivos de controle do que é
possível para determinado processo, do contrário o sistema ficará
superespecificado (f < 0); isto é, sem graus de liberdade
suficientes para atender aos objetivos de controle.
com isso, o número de graus de liberdade para o controle indica a
dimensão do problema de controle a ser enfrentado.

estudo de caso
Tanque de Aquecimento com Agitação
número de graus de liberdade inicial
V: Fi1, Ti1, Fi2, Ti2, Fst, Tst, h, T = 8

E: f1 , f2 = 2
(−)
f = 6
6 graus de liberdade devem ser especificados para que f → 0.

reduzir o número de graus de liberdade

1 meio externo: especificar perturbações
especificando Fi1 = constante, Ti1 = constante, Ti2 = constante,
Tst = constante
f =6−4=2
2 sistema de controle: especificar malhas
malha #1 → Fi2 = f (h) por realimentação
malha #2 → Fst = f (T ) por realimentação
f =2−2=0
possibilidades de diferentes configurações de controle
2! = 2 × 1 = 2 (apenas com as variáveis manipuladas escolhidas
acima!)

Modelos Não-Linear e Linear
Exemplo
Verifique o efeito do ponto de linearização na resposta de um tanque
de nível de seção reta uniforme de área A = 0, 3 m2 , ao qual é
adaptado uma resistência ao fluxo. Suponha que a vazão volumétrica
F , através da √
resistência, se relaciona com a altura de líquido h pela
relação F = 8 h. Uma vazão volumétrica Fo de líquido e massa
específica constante ρ alimenta o tanque. Considere, para efeito de
análise, os níveis médios de operação de hs = 1 e 3 m de altura de
líquido.

Exemplo (continuação)
F o
h
F = k h
(A )
Figura: Tanque de nível

Solução
Modelo Não-Linear: equação de estado (espaço de estado)

Balanço de Massa Global
√
dh Fo k h
= − , h(0) = hs
dt A A
√
Modelo Linear: LTI – linearizando o termo F = k h
√ k
k h∼
p
= k hs + √ (h − hs )
2 hs
Substituindo na equação não-linear
p
dh Fo 1 k
= − k hs + √ (h − hs )
dt A A 2 hs

continuação
√
Modelo Linear: LTI – linearizando o termo F = k h
Definindo as variáveis-desvio h̄ = h − hs e F¯o = Fo − Fos
F¯o + Fos
p
d h̄ 1 k
= − k hs + √ h̄
dt A A 2 hs
√
Fos k hs
Como A − A = 0 (estado estacionário)
=0(EE)
z }| √ {
d h̄ ¯
Fo k F k hs
= − √ h̄ + os −
dt A 2A hs A A
d h̄ F¯o k
= − √ h̄, h̄(0) = 0
dt A 2A hs

continuação
Comparando os Comportamentos Dinâmicos dos Modelos

Não-Linear e Linear
Resolvem-se as seguintes equações diferenciais
√
dh Fo k h
não-linear: = − , h(0) = hs
dt A A
d h̄ F¯o k
linear: = − √ h̄, h̄(0) = 0
dt A 2A hs
para duas condições estacionárias distintas:

1 hs = 1 m → Fos = Fs = 8 m3 /min
2 hs = 3 m → Fos = Fs = 13, 86 m3 /min

continuação

Condições estacionárias
1 hs = 1 m → Fos = Fs = 8 m3 /min
Degrau Unitário em Fo: op. 1
1.45
1.4
1.35
1.3
1.25
h (m)
1.2
1.15
1.1 não−linear
linear op. 1
1.05 linear op. 2
1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (min)
Espaço de Estados (CP1) Figura: Degrau em torno de hs = 1 m

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continuação

Condições estacionárias
2 hs = 3 m → Fos = Fs = 13, 86 m3 /min
Degrau Unitário em Fo: op. 2
3.5
3.45
3.4
3.35
3.3
h (m)
3.25
3.2
3.15
não−linear
3.1 linear op.1
linear op.2
3.05
3
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (min)
Espaço de Estados (CP1) Figura: Degrau em torno de hs = 3 m

continuação
Observe que o modelo linear representa bem a resposta do tanque de

nível (não-linear) somente quando a linearização é realizada em torno
do ponto de operação escolhido.

Modelo LTI e Sistemas Sem Interação
Exemplo
Determine as equações de estado, o modelo LTI (linear) e o número
de graus de liberdade para controle para o√sistema representado
√ por
dois tanques sem interação, onde F1 = K1 h1 e F2 = K2 h2 .
Apresente uma configuração de controle por realimentação para o
mesmo.

F i
A
h 1 F 1
F
1
T a n q u e 1 3
K 1
A 2
h 2
T a n q u e 2 K 2
F 2
Figura: Tanques de nível sem interação

Solução
Balanço de Massa Global: tanque 1
d(ρA1 h1 )
= ρFi − ρF1
dt
dh1
ρA1 = ρFi − ρF1
dt
dh1 Fi F1
= −
dt A1 A1
dh2 F1 F3 F2
= + −
dt A2 A2 A2

continuação
Equações Auxiliares: fenômenos de transporte

p
tanque #1: F1 = K1 h1
p
Modelo Não-Linear: equações de estado (espaço de estado)

√
dh1 Fi F1 Fi K1 h1
= − = − , h1 (0) = h1s
dt A1 A1 A1 A1
√ √
dh2 F1 F3 F2 K1 h1 F3 K2 h2
= + − = + − , h2 (0) = h2s
dt A2 A2 A2 A2 A2 A2

continuação
dx
ẋ = = f(x, u), x0 (0) = xs
dt
y = h(x, u)
onde f = [f1 f2 ]T , x = [h1 h2 ]T , u = [Fi F3 ]T , y = [h1 h2 ]T e

√ √
dh1 Fi K1 h1 Fi K1 h1
= − ⇒ f1 = −
dt A1 A1 A1 A1
√ √ √ √
dh2 K1 h1 F3 K2 h2 K1 h1 F3 K2 h2
= + − ⇒ f2 = + −

continuação
Modelo Linear: LTI

dx
ẋ =
= Ax + Bu, x0 (0) = 0
dt
y = Cx

∂fi ∂fi
onde x, u e y são variáveis-desvio e aij = ∂x j s
, bij = ∂uj e
s
cij = ∂hi
∂xj .
s
Assim,
A(2×2):

∂f1 1 K1 −1/2 ∂f1
a11 = =− h e a12 = =0
∂h1 s 2 A1 1s ∂h2 s

∂f2 1 K1 −1/2 ∂f2 1 K2 −1/2
a21 = = h e a22 = =− h
∂h1 s 2 A2 1s ∂h2 s 2 A2 2s

continuação
B(2×2):

∂f1 1 ∂f1
b11 = = e b12 = =0
∂Fi s A1 ∂F3 s

∂f2 ∂f2 1
b21 = =0 e b22 = =
∂Fi s ∂F3 s A2
C(2×2): C = I
Desta forma,

dh1 1 K1 −1/2 1
= − h1s h1 + Fi , h1 (0) = 0
dt 2 A1 A1
| {z } | {z }
a11 b11

dh2 1 K1 −1/2 1 K2 −1/2 1
= h1s h1 + − h2s h2 + F3 , h2 (0) = 0
dt 2 A2 2 A2 A2
| {z } | {z } | {z }
a21 a22 b22

continuação
h
F i
1
b 1 1 c 1 1
h 1
a a 2 1
1 1
h
F 3
2
b 2 2
h 2 c 2 2
a 2 2

continuação

balanço de informação: f = V − E
V: Fi , F3 , h1 , h2 = 4
E: f1 , f2 = 2
(-)
f = 2
2 graus de liberdade devem ser especificados para que f → 0

especificando Fi = constante
f =2−1=1
malha #1 → F3 = f (h2 ) por realimentação
f =1−1=0

continuação
F i
A
h 1 F 1
F
1
T a n q u e 1 3
K 1
L C
A 2
h 2
T a n q u e 2 K 2
F 2
Figura: Sistema de controle por realimentação

Modelo LTI e Sistemas Com Interação
Exemplo
Determine as equações de estado, o modelo LTI (linear) e o número
de graus de liberdade para controle para o√sistema representado
√ por
dois tanques com interação, onde F1 = K1 h1 − h2 e F2 = K2 h2 .
Apresente uma configuração de controle por realimentação para o
mesmo.

F i F 3
A
h 1
F 1 A
h 2 F 2
1 2
T a n q u e 1 K T a n q u e 2 K
1 2
Figura: Tanques de nível com interação

Solução
d(ρA1 h1 )
= ρFi − ρF1
dt
dh1
ρA1 = ρFi − ρF1
dt
dh1 Fi F1
= −
dt A1 A1
dh2 F1 F3 F2
= + −
dt A2 A2 A2

continuação
Equações Auxiliares: fenômenos de transporte

p
tanque #1: F1 = K1 h1 − h2
p

√
dh1 Fi F1 Fi K1 h1 − h2
= − = − , h1 (0) = h1s
dt A1 A1 A1 A1
√ √
dh2 F1 F3 F2 K1 h1 − h2 F3 K2 h2
= + − = + − ,
h2 (0) = h2s

continuação
dx
ẋ = = f(x, u), x0 (0) = xs
dt
y = h(x, u)
onde f = [f1 f2 ]T , x = [h1 h2 ]T , u = [Fi F3 ]T , y = [h1 h2 ]T e

√ √
dh1 Fi K1 h1 − h2 Fi K1 h1 − h2
= − ⇒ f1 = −
dt A1 A1 A1 A1
√ √ √
dh2 K1 h1 − h2 F3 K2 h2 K1 h1 − h2 F3
= + − ⇒ f2 = + −
dt A2 A2 A2 A2 A2
√
K2 h2
A2

continuação
Modelo Linear: LTI

dx
= Ax + Bu, x0 (0) = 0
ẋ =
dt
y = Cx

∂fi ∂fi
, bij = ∂uj e
s
cij = ∂hi
∂xj .
s

continuação
Assim,
A(2×2):

∂f1 1 K1
a11 = =− (h1s − h2s )−1/2
∂h1 s 2 A1

∂f1 1 K1
a12 = = (h1s − h2s )−1/2
∂h2 s 2 A1

∂f2 1 K1
a21 = = (h1s − h2s )−1/2
∂h1 s 2 A2

∂f2 1 K1 1 K2 −1/2
a22 = =− (h1s − h2s )−1/2 − h
∂h2 s 2 A2 2 A2 2s

continuação
B(2×2):

∂f1 1 ∂f1
b11 = = e b12 = =0
∂Fi s A1 ∂F3 s

∂f2 ∂f2 1
b21 = =0 e b22 = =
∂Fi s ∂F3 s A2
C(2×2): C = I

continuação
Desta forma,

dh1 1 K1 −1/2 1 K1 −1/2
= − (h1s − h2s ) h1 + (h1s − h2s ) h2 +
dt 2 A1 2 A1
| {z } | {z }
a11 a12

1
Fi , h1 (0) = 0
A1
| {z }
b11

dh2 1 K1 −1/2
= (h1s − h2s ) h1 +
dt 2 A2
| {z }
a21

1 K1 −1/2 1 K2 −1/2 1
− (h1s − h2s ) − h2s h2 + F3 ,
2 A2 2 A2 A2
| {z } | {z }
a22 b22
h2 (0) = 0

continuação
h1
Fi
b11 c11
h1
a11 a21
a12
h2
F3
b22 h2 c22
a22

continuação

V: Fi , F3 , h1 , h2 = 4
E: f1 , f2 = 2
(-)
f = 2

especificando Fi = constante
f =2−1=1
malha #1 → F3 = f (h2 ) por realimentação
f =1−1=0

continuação
F i F 3
L C
A
h 1
F 1 A
h 2 F 2
1 2
T a n q u e 1 K T a n q u e 2 K
1 2
Figura: Sistema de controle por realimentação

Exemplo
Obtenha a representação em espaço de estados LTI (linear) e o nú-
mero de graus de liberdade para controle do reator bioquímico tanque-
contínuo com mistura perfeitamente agitada e volume constante. Apre-
sente uma configuração de controle por realimentação para o mesmo.
F
S f
V F S
X

Solução
dX
= (µ − D)X , X (0) = Xs
dt
dS µX
= (Sf − S)D − , S(0) = Ss
dt Y
µmáx S
com µ =
km + S + k1 S 2

continuação
dx
ẋ = = f(x, u), x0 (0) = xs
dt
y = h(x, u)
onde f = [f1 f2 ]T , x = [X S]T , u = [D Sf ]T , y = [X S]T e
dX
= (µ − D)X ⇒ f1 = (µ − D)X
dt
dS µX µX
= (Sf − S)D − ⇒ f2 = (Sf − S)D −
dt Y Y

continuação
Modelo Linear: LTI

dx
= Ax + Bu, x0 (0) = 0
ẋ =
dt
y = Cx

∂fi ∂fi
, bij = ∂uj e
s
cij = ∂hi
∂xj .
s
Assim,
A(2×2):

∂f1 ∂f1 ∂µ
a11 = = µs − Ds e a12 = = Xs
∂X s ∂S s ∂S s

∂µ
∂f2

µs ∂f2

∂S Xs
s
a21 = =− e a22 = = −Ds −
∂X s Y ∂S s Y

continuação
B(2×2):

∂f1 ∂f1
b11 = = −Xs e b12 = =0
∂D s ∂Sf s

∂f2 ∂f2
b21 = = Sfs − Ss e b22 = = Ds
∂D s ∂Sf s
C(2×2): C = I

continuação
Desta forma,

dX ∂µ
= (µs − Ds ) X + Xs S + (−Xs ) D, X (0) = 0
dt | {z } ∂S s | {z }
a11 | {z } b11
a12

∂µ
 
dS µ ∂S s Xs
s
= − X + −Ds −  S + (Sfs − Ss ) D + (Ds ) Sf ,
dt Y
| {z } Y | {z } |{z}
a21 | {z } b21 b22
a22
S(0) = 0
com
µmáx (km − k1 Ss2 )

∂µ
=
∂S s (km + Ss + k1 Ss2 )2

continuação
X
D
b11 c11
X
a11 a21
b21
a12
S
S c22
Sf b22 a22

continuação

V: X , S, D, Sf = 4
E: f1 , f2 = 2
(-)
f = 2

especificando Sf = constante
f =2−1=1
malha #1 → D = f (X ) por realimentação
f =1−1=0

continuação
F
Sf
CC
X
V F
S
Figura: Sistema
Espaço de Estados (CP1) de controle por realimentação
Leitura I
Leitura Complementar
Próxima aula:
apostila do Prof. Wua , capítulos 7, 8, 9 e 10 (volume I).
livro do Stephanopoulosb , capítulos 7, 8, 9 e 10.
livro do Marlinc , capítulos 4 e 5.
livro do Seborg et al.c , capítulos 3, 4 e 5.
a
Kwong, W. H., Introdução ao Controle de Processos Químicos com MATLAB. Volumes I e II, EdUFSCar, São Carlos, Brasil, 2002.
b
Stephanopoulos, G., Chemical Process Control. An Introduction to Theory and Practice. Prentice Hall, Englewood Cliffs, USA,
1984.
c
Marlin, T. E., Process Control. Designing Processes and Control Systems for Dynamic Performance. 2nd Edition, McGraw-Hill,
New York, USA, 2000.
d
Seborg, D. E., Edgar, T. F., Mellichamp, D. A., Doyle III, F. J., Process Dynamics and Control. 3rd Edition, John Wiley, New York,
USA, 2011.

Vídeos I
e-Lessons Prof. Marlin

Dynamic Behavior of Typical Process Systems - Part I. Basic Process Systems
Dynamic Behavior of Typical Process Systems - Part II. Complex Process
Structures Dynamic Behavior of Typical Process Systems - Bonus Material:
Parallel Systems

Representação de Modelos Dinâmicos em Espaço de Estados Graus de Liberdade para Controle

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Representação de Modelos Dinâmicos em Espaço

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Linearização é o procedimento pelo qual aproximam-se sistemas

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Seja a equação não-linear

Espaço de Estados (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 4 / 79

Desprezando os termos de ordem superior a 1, obtém-se

onde a aproximação é satisfatória quando x é próximo de x0 .

Espaço de Estados (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 5 / 79

f(x )= f(x 0)+ d f/d x )x0(x -x 0)

A aproximação é exata somente em x0 .

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Considere o sistema dinâmico (autônomo)

Espaço de Estados (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 7 / 79

As equações anteriores (eqs. diferenciais lineares) constituem o

Espaço de Estados (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 8 / 79

Realizando a linearização em torno do estado estacionário (x1s , x2s ),

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Define-se, então, as seguintes variáveis desvio (desvio em relação ao

x¯1 = x1 − x1s e x¯2 = x2 − x2s

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Deste modo, o modelo linearizado pode ser escrito em termos das

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Espaço de Estados (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 12 / 79

Modelos matemáticos dinâmicos podem ser representados por

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x = (x1 , x2 , · · · , xn )T : vetor de estado

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Existem situações onde não se está interessado diretamente no vetor

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A linearização é útil na investigação do comportamento do sistema

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e desprezando os termos de ordem superior a 1

Definindo as variáveis desvio x̄ = x − xs e ū = u − us , pode-se

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x̄˙i = ai1 x¯1 + · · · + ain x¯n + bi1 u¯1 + · · · + bim u¯m

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Após a linearização, obtém-se um conjunto de equações lineares com

x¯˙1 = a11 x¯1 + · · · + a1n x¯n + b11 u¯1 + · · · + b1m u¯m ,

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As equações não-lineares das medidas podem também ser

y¯1 = c11 x¯1 + · · · + c1n x¯n + d11 u¯1 + · · · + d1m u¯m

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x̄˙ = Ax̄ + Bū, x¯0 = 0

Os elementos das matrizes A, B, C e D são invariantes no tempo.

Na grande maioria dos casos D = 0: não existe uma conexão direta

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Tanque de Aquecimento com Agitação

funções não-lineares: estados T s t F s t

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1 Fi2Ti2 1 aFst b Tst

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Espaço de Estados (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 24 / 79

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Aplicando os valores dos parâmetros e variáveis no estado

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obtém-se as seguintes matrizes do sistema

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O modelo LTI fica, então, igual a

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