Motores de Corrente Contínua:

I F I A I L
RF RA
+
+
+

VF NF EA Vt
−
−
−
ω mec
T ele
T mec

CARGA

Máquina CC operando como MOTOR:

1. Inicialmente a máquina se encontra em repouso (ωm = 0);

2. Alimenta-se o circuito de campo da máquina (φ 6= 0);
3. Alimenta-se o circuito de armadura a partir de uma fonte de tensão independente:

Vt
Ia =
Ra

– p. 1/2
 4. Cada condutor
  da armadura é percorrido
por i = Iaa ⇒ Find = iBl ;
5. O torque induzido em cada condutor é cal-
culado por:

r τ = Find r sin θ
Find

l 6. O torque induzido nos condutores faz a ar-

madura entrar em movimento (ωm > 0).

τind = kt φIa

Zp
Find onde kt = 2πa
7. A força contra-eletromotriz induzida na ar-
θ
Find cos θ
r madura (Ea = ke φωm ) limita a corrente
da máquina:

Vt − Ea
Ia =
Ra

– p. 2/2
 Tipos de motores CC:
1. Motor CC com excitação independente
2. Motor CC Shunt (em Derivação )
3. Motor CC Série
4. Motor CC Composto
Aditivo ou cumulativo (curto ou longo)
Subtrativo ou diferencial (curto ou longo)
5. Motor CC de Ímãs permanentes
6. Motor CC sem escovas (Brushless DC Motor )

– p. 3/2
Motor CC com excitação independente:
I F R aj ∆ V esc I
I A RA RI RC L
− +
+ +
RF +

FONTE
VF EA Vt
NF −
− −

Circuito de armadura:
Circuito de campo:



 Ia = IL
V = R + Rf If

 f aj
 
  V = E + (R + R + R ) I + ∆V

t a a i c a esc

 
 Ea = ke φωm
F mm = Nf If
 


 τ
ele = kt φIa

– p. 4/2
 Motor CC Shunt:
∆ V esc I
I A RA RI L
− +
+
+
(RF + Raj )

FONTE
EA Vt
I F
− NF
−

Circuito de armadura:
Circuito de campo:



 Ia = IL − If
V = V = R + Rf If

t f aj
 
  V = E + (R + R ) I + ∆V

t a a i a esc


 
 Ea = ke φωm
F mm = Nf If
 


 τ
ele = kt φIa

– p. 5/2
Característica terminal do Motor Shunt:
ωm
Desprezando as perdas no motor CC
Ra
tem-se que:
VT (k φ) 2
kφ


τele = τcarga + τperdas ≈ τcarga

Desprezando as quedas de tensão

nas escovas e no enrolamento de
interpólo tem-se:

Vt = Ea + Ra Ia (1)
τ carga τ ele
Ea = ke φωm (2)
τ
τele = kt φIa → Ia = ele (3)
kt

Substituindo (3) e (2) em (1) tem-se:  

ωvazio − ωplena carga
ρω (%) = 100
Vt Ra ωplena carga
ωm = − τ
2 ele
kφ (kφ)
onde ω é constante.
– p. 6/2
A REAÇÃO DA ARMADURA enfraquece o fluxo polar;
O enfraquecimento de φ diminui a amplitude da tensão induzida Ea forçando o
aumento da corrente Ia , do torque τele e conseqüentemente da velocidade do motor
ωm
Ra
VT (k φ) 2
kφ Com RA

Sem RA

τ carga τ ele

– p. 7/2
Controle de velocidade de Motores Shunt
Da observação de
Vt Ra
ωm = − 2 τele
kφ (kφ)

pode-se derivar três estratégias de controle para o

motor CC.

1. Variação do fluxo magnético (φ) produzido no campo através do ajuste da

resistência (Raj );
2. Variação da tensão de alimentação da armadura (Va );
3. Conexão de uma resistência adicional em série com o circuito da armadura
(Rad );

– p. 8/2
Variação do fluxo magnético (φ):
ωm

ω m2
I A I
R F2 > R F1
L

+
RA ω m1
RF
+ Vt
I F
EA NF R F2
−
− R F1

τ carga τ ele

– p. 9/2
Variação da tensão de armadura (Va):
ωm
Ra
I I
VA1 (k φ) 2
A L
kφ
+ VA2
VA kφ
CONVERSOR
RA CC−CC RF
+ Vt VA3
I F kφ
EA NF
VA4
− − kφ

τ carga τ ele

– p. 10/2
Variação da resistência de armadura (Rad)
ωm

I A R ad I L

+
R a < R a1< R a2 < R a3
ωm
RA RF
+
Vt
I F
EA NF
− − Ra
R a1
R a2

τ carga R a3 τ ele

– p. 11/2
 Motor CC série:
NS I L
RA RS
I A +
+
I S

EA Vt
−
−

Circuito de campo:
Circuito de armadura:

  φs ∝ Ia → φs = k1 Ia


 Ia = IL = Is 



 
 V = E + (R + R ) I
 
t a a s a

τele = kt φs Ia = kt (k1 Ia ) Ia


 Ea = ke φs ωm 



 
 τ
ele = kt φIa



τele = kt′ Ia2


– p. 12/2
Característica terminal do Motor Série:
Como ke = kt = k no SI tem-se:
ωm
r
τele
τele = k′ Ia2 → Ia =
k′

e,
Ea = kφωm
ω m1
Substituindo as expressões acima em
Vt = Ea + (Ra + Rs ) Ia tem-se:
τ ele1 τ part τ ele
q
τele
Vt = kφωm + (Ra + Rs ) k′ q
τele
= k (k1 Ia ) ωm + (Ra + Rs ) k′

Reescrevendo a equação anterior para ωm = 0,

explicitando ωm tem-se:
 2
Vt
Vt Ra + Rs τpart = k′ Ra +Rs
ωm = √ −
k′ τele k′

– p. 13/2
 Partida de motores cc
A corrente dos motores CC durante a partida é limitada
apenas pela resistência da armadura Ra .

I A I L
Ea = kφω = 0
+
⇓
RA RF
+
Vt Vt − E a
EA NF
I F
Ia =
− −
Ra
⇓
Na partida ω = 0, logo Vt
Ia =
Ra
A corrente de partida dos motores CC pode chegar até
a 30 x Ianominal

– p. 14/2
 A medida que o motor acelera a tensão Ea cresce
forçando a corrente Ia diminuir.

400
Partida de motor CC 5HP/240V Exemplo:
200
~ 328 A
16,2 A
Motor CC independente
Ia [A]

0 
−200


 5HP/240V
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 
 I
anominal = 16, 2A

600
Torque [Nm]

400 
 Ra = 0, 73Ω
29,25 Nm

200 

 R = 240Ω
0 f
−200
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

1500 Para este motor

1000 X: 8.832
ω [rpm]

Y: 1221
Vt 240V
500
1221 rpm
Ia = = ≈ 330A
Ra 0, 73
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo [s]

– p. 15/2
Para limitar a corrente de partida podemos projetar um
resistor Rp para ser inserido em série com a armadura.
Como exemplo suponha que
deseja-se uma corrente de
partida ser menor que 210 % da
nominal
I Ap Rp I Lp

+ Iap ≤ 210%Ianominal = 34A

RA RF Vt
+ Iap = ≤ 34A
Vt Ra + Rp
I F
EA NF 240V
Rp ≥ − 0, 73Ω = 6, 33Ω
− 34A
−
Desvantagens:

Perdas elevadas;
Corrente e velocidade não
atingem o valor nominal
– p. 16/2
 40

20
Ia [A]
0

11,72 A
−20
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

100
21.21 Nm
Torque [Nm]

50

−50
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

1000
ω [rpm]

500
862 rpm

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo [s]

– p. 17/2
 Para resolver o problema anterior pode-se colocar uma
chave em paralelo com o resistor Rp .
Essa chave Sw é fechada depois de um tempo e
fornece um caminho para a corrente da armadura.

Sw

I Ap I Lp

Contudo depois que a chave Sw

+
é fechada como a velocidade e
RA Rp
RF a tensão Ea não são nominais
+
Vt a corrente de armadura sofre um
I F outro pico (que geralmente é ele-
EA NF
vado também)
− −

– p. 18/2
 Contudo o resistor Rp pode ser dividido em n estágios
os quais são retirados a medida que o motor acelera.
Partida de motor CC 5HP/240V com banco de resistores
40

20
S3 S2 S1
Ia [A]

0
°
2 estágio 3° estágio
saída do 1° estágio
−20 I Ap
0 2 4 6 8 10
100
+
Torque [Nm]

50
R3 R2 R1
0 RA
−50 +
0 2 4 6 8 10
1500
Vt
EA
ω [rpm]

1000

500
− −
0
0 2 4 6 8 10
Tempo [s]

– p. 19/2
Metodologia de cálculo dos resistores:
1. Projeta-se o resistor Rp para que a corrente de partida ou o torque não sejam
superior a um valor máximo especificado pelo projeto

Iap ≤ Iamáx ou, τp ≤ τmáx

2. O resistor Rp é então divido em n-estágios

Rp = R1 + R2 + R3 + . . . + Rp

3. Considerando que a resistência Rp = R1 + R2 + R3 + . . . + Rn está totalmente

inserida no circuito de armadura tem-se que a corrente de partida é menor que Iamáx
e pode-se escrever a seguinte equação:

Vt = Ea + Ra Iamáx + (R1 + R2 + R3 + . . . + Rn ) Iamáx + ∆Vesc

= Ea + (R1 + R2 + R3 + . . . + Rn + Ra ) Iamáx + ∆Vesc

Vt = Ea + Rtot Iamáx + ∆Vesc (4)

– p. 20/2
4. A medida que o motor acelera ω a tensão Ea cresce e a corrente Ia diminui. Quando
o valor da corrente da armadura chega a um limite mínimo Iamín pode-se reescrever
(4) como:
Vt = Ea + Rtot Iamín (5)

5. Neste instante fecha-se a chave S1 . O resistor R1 é retirado do circuito e a corrente

do motor volta a crescer. Contudo a mesma deve ser menor que Iamín . Desse modo,
considerando Rtot,1 = R2 + R3 + . . . + Rn + Ra , tem-se:

Vt = Ea + Rtot,1 Iamáx (6)

6. Igualando (5) e (6) tem-se:

Ea + Rtot Iamín = Ea + Rtot,1 Iamáx (7)

Iamín
 
Rtot,1 = Rtot (8)
Iamáx

– p. 21/2
6. Aplicando essa metodologia sucessivamente tem-se que a resistência depois de
retirado o n-ésimo estágio é dada por:
n
Iamín

Rtot,n = Ra = Rtot (9)
Iamáx

Ou seja,
 
Ra
Rtot
n=  
Ia
mín
Iamáx

7. As resistências de cada estágio podem ser facilmente calculadas resolvendo o

sistema:


 R1 + R2 + R3 + . . . + Rn + Ra = Rtot = (Rp + Ra )





 R2 + R3 + . . . + Rn + Ra = Rtot,1
R3 + . . . + Rn + Ra = Rtot,2 (10)


..............................





Ra = Rtot,n


– p. 22/2
Rendimento e perdas nos motores cc:
1. Perdas no COBRE:
(a) na armadura ⇒ Ra Ia2

2
(b) no campo ⇒ Raj + Rf If
2. Perdas no FERRO:
(a) por histerese;
(b) por correntes parasitas (corrente de Foucault)
3. Perdas no MECÂNICAS (atrito e ventilação):
4. Perdas nas ESCOVAS ⇒ ∆Vesc Ia
5. Perdas SUPLEMENTARES ⇒ 1% da potência nominal
do motor.

– p. 23/2
 Potência elétrica (de entrada):

Pele = Vt IL

Potência elétrica entregue ao

I A I L rotor:
RA
+ Pint = Ea Ia
+ RF
Potência mecânica (de saída):
EA Vt
ω I F
− NF
τ ele Pmec = τmec ω = τele ω
−
τ mec
Pmec = Ea Ia − Perdas no rotor

Rendimento:

Pmec τ ω
η= ×100% = mec ×100%
Pele Vt IL

– p. 24/2
 Ensaios
1. Ensaio a vazio: ⇒ usado para determinar as perdas
rotacionais do motor

Perdas rotacionais = Eavaz Iavaz

2. Ensaio de rotor bloqueado: ⇒ usado para determinar a

resistência da armadura
Vt − ∆Vesc
Ra =
Ianom

– p. 25/2