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VOLTA REDONDA – RJ
DEZEMBRO/2018
ALEX NEVES BRANDÃO MENDES
VOLTA REDONDA – RJ
DEZEMBRO/2018
RESUMO
Esse trabalho lida com um rotor de Jeffcott, considerando contato entre o rotor e o estator.
Quatro graus de liberdade são levados em conta, dois do rotor, e dois do estator. O contato do
sistema rotor-estator de Jeffcott é analizado e mapeado em termos de sua natureza de contato e
periodicidade. Para atingir esse objetivo, uma série de ferramentas de análise não linear é
utilizada, tais como: espaço de fase, seção de Poincaré, diagramas de bifurcação, expoentes de
Lyapunov, diagramas de salto dinâmico e bacias de atração. Através dessas ferramentas de
análise, encontra-se que interessantes mudanças do padrão dinâmico ocorrem devido à variação
da velocidade de rotação, rigidez de contato e coeficiente de atrito, o que pode ser observado
nas bacias de atração. O grau de complexidade desses comportamentos está relacionado à
natureza do contato, e os comportamentos de maior complexidade geralmente ocorrem na zona
de contato intermitente das bacias de atração. É observado uma grande quantidade de
comportamentos caóticos e hipercaóticos nas zonas de contato intermitente, mas também são
encontrados comportamentos caóticos e hipercaóticos intrusivos às zonas periódicas.
This work deals with a Jeffcott rotor subjected to contact with a stator. Four degrees of freedom
are taken into account, two belonging to the rotor, and the other two belonging to the stator.
The Jeffcott rotor-stator system contact is analyzed and mapped in terms of its contact nature
and periodicity. To achieve this goal, a series of nonlinear dynamics’ tools are used, such as:
phase portrait, Poincaré section, bifurcation diagrams, Lyapunov exponents, dynamic jump
diagrams and basins of attraction. Through these analysis tools, it is found that interesting
dynamical patterns changes occur due to the variation of rotational speed, contact stiffness and
friction coefficient, which can be observed on the basins of attraction. The complexity of such
behaviors follows the contact nature, and the most complex behaviors generally arise in the
intermittent contact region of the basins of attraction. It is observed a great deal of chaotic and
hyperchaotic behaviors in the intermittent contact regions, but also intrusive chaotic and
hyperchaotic behaviors in other periodic zones.
RESUMO.................................................................................................................................... 4
ABSTRACT ............................................................................................................................... 5
SUMÁRIO .................................................................................................................................. 6
AGRADECIMENTOS ............................................................................................................. 11
1 INTRODUÇÃO ................................................................................................................ 13
5 CONCLUSÃO .................................................................................................................. 57
Rotor:
mr Massa do rotor
Ω Velocidade de rotação do Rotor
M Centro de massa do rotor
Or Centro geométrico do rotor
e Distância entre o centro de massa e o centro geométrico do rotor
rr Vetor deslocamento do rotor
xr Coordenada x do vetor deslocamento do rotor
yr Coordenada y do vetor deslocamento do rotor
FMx Componente x da força centrífuga provocada pelo desbalanceamento do rotor
FMy Componente y da força centrífuga provocada pelo desbalanceamento do rotor
Frx Componente x da força de reação do suporte do rotor
Fry Componente y da força de reação do suporte do rotor
kr Constante elástica do suporte do rotor
cr Constante de amortecimento do suporte do rotor
φ Ângulo de defasagem inicial da força centrífuga
Estator:
ms Massa do estator
Os Centro geométrico do estator
rs Vetor deslocamento do estator
xs Coordenada x do vetor deslocamento do estator
ys Coordenada y do vetor deslocamento do estator
Fsx Componente x da força de reação do suporte do estator
Fsy Componente y da força de reação do suporte do estator
ks Constante elástica do suporte do estator
cs Constante de amortecimento do suporte do estator
Outros:
g Aceleração da gravidade
AGRADECIMENTOS
Agradeço aos meus pais, por terem sempre acreditado nos meus sonhos e terem sempre
me incentivado a persegui-los com trabalho duro e inteligência. Ao meu pai, Alexsandro
Brandão, por ter me ensinado o amor pela Mecânica. À minha mãe, Kelly Brandão, por ter sido
minha guia nos momentos em que me senti perdido. Ao meu irmão, Alexandre Brandão, por
ter iluminado minha vida, desde que chegou a este mundo.
Um agradecimento especial ao meu querido amigo e orientador, Alberto Paiva, por ter
acreditado em mim, na minha capacidade e trabalho, por ter dedicado seu tempo e esforço em
minha nutrição acadêmica, mais que isso, por sua excepcional amizade e visão de mundo, posso
sempre me sentir motivado através de suas palavras e exemplo, seja no âmbito pessoal ou
acadêmico.
Agradeço em caráter especial também ao meu amigo de guerra, Marcos Abrahão, com
quem pude sempre contar, mesmo nas mais sombrias ocasiões. Não tenho palavras para
expressar minha amizade com você, desde que nos conhecemos você sempre esteve ali quando
precisei. Não há nada nesse mundo que irá nos separar, nossa amizade certamente é algo que
perdurará.
Gostaria de agradecer ainda a todos os envolvidos nesta jornada, sem os quais não teria
percorrido um infinitesimal do caminho, são eles: Roger Guimarães, Vinícius Barreto, Lucas
Albuquerque, Lucas Kort, Vinícius Fontes, Ygor Lhano, Paula Arruda, Pedro Corrêa,
Geovanne Bruno, Maisa Fernandes, Luiz Conrado, Andiara Almeida e todos os professores e
funcionários da UFF - EEIMVR.
“Aprender é a única coisa de que a mente nunca se cansa,
nunca tem medo e nunca se arrepende. ”
Leonardo da Vinci
1 INTRODUÇÃO
Induzido por fluido 1924 Newkirk (Filme de óleo) 1965 Alford (Selo de rolamento)
1962 Kollmann
rolamento)(Filme de fluido)
1975 Schweitzer
Mancal magnético
(Mancal magnético)
Desde então, diversas questões foram levantadas na área de rotores, uma dessas
questões é a respeito da dinâmica de contato envolvendo um estator. A dinâmica de contato
rotor-estator trata da interação do rotor com o estator e se dá por meio de impacto. Há, ainda,
diversos fatores importantes que fornecem grande riqueza dinâmica ao sistema, são eles: a
influência do coeficiente de atrito, a rigidez de contato, a velocidade de rotação, entre outros
parâmetros. O estudo do contato do rotor com o estator é crucial para garantir a estabilidade
dinâmica e estrutural da máquina rotativa, pois o contato pode excitar um modo natural do
sistema e causar ressonância. Logo, é essencial compreender o comportamento do sistema com
respeito ao contato, bem como, desenvolver novas tecnologias para mitigar ou controlar este
efeito indesejável. Tem-se como exemplo de tecnologias, o crescente interesse em se empregar
materiais inteligentes em sistemas dinâmicos. A justificativa para a utilização de materiais
inteligentes deve-se à sua adaptabilidade. Uma alternativa, por exemplo, consiste na utilização
de Ligas de Memória de Forma (do inglês: Shape Memory Alloy – SMA) como revestimento
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revestimento interno para o estator: material elástico e SMA. Deste modo, primeiramente é
considerada a formulação dinâmica do sistema. Posteriormente, para o caso em que o estator é
revestido internamente por uma camada de SMA, redefinem-se as forças de contato e introduz-
se a equação de balanço de energia que avalia a temperatura da camada de SMA.
No quarto capítulo, que versa sobre resultados e discussão, conduzem-se baterias de
simulações numéricas e seus pós-processamentos, dando origem às bacias de atração (espaços
de parâmetros). As bacias apresentadas, mapeiam o comportamento dinâmico do sistema com
respeito às condições de contato e periodicidade do sistema rotor-estator. Estes resultados são
analisados e discutidos, apresentando impressões a respeito da dinâmica do sistema.
No sexto capítulo, que fala sobre a conclusão, apresenta-se uma síntese das análises
conduzidas, bem como, a conclusão do que se pode observar. Em seguida, o capítulo se encerra
com sugestões para trabalhos futuros.
2 REVISÃO BIBLIOGRÁFICA
de Jeffcott com três graus de liberdade (sendo um deles a torção) e considerando contato com
um estator rígido e sem massa. Tendo ajustado os parâmetros com dados de campo previamente
reportados, compara os efeitos do rotor com e sem a inclusão da torção. São analisados
diagramas de bifurcação e espaços de fase para comparar os efeitos da inclusão da torção. Os
resultados demonstram que, para um sistema real, movimentos periódicos não lineares e
caóticos podem ocorrer, concluindo que a inclusão da torção afeta o tipo de resposta do sistema.
De maneira similar, com o intuito de considerar os efeitos da torção do eixo, Al-Bedoor
(2001), usando o método de Euler-Lagrange, deriva as equações de movimento de um modelo
para o acoplamento das vibrações torcionais e laterais de um rotor desbalanceado. Quatro graus
de liberdade são considerados, dois movimentos de deflexão lateral do disco, uma rotação de
corpo rígido e a torção do eixo. Por simulações numéricas conduzidas, efeitos não lineares
devidos aos acoplamentos são encontrados no modelo, mais que isso, é encontrado também um
efeito de redução da rigidez torcional devido ao desbalanceamento, para uma faixa de
velocidades de rotação.
Embora haja esforços para se elaborarem modelos mais robustos e completos, o
modelo de Jeffcott, com apenas dois graus de liberdade, ainda se mantém o mais popular. Isso
se deve à sua simplicidade e por fornecer resultados satisfatórios para muitas análises. Logo, a
maioria dos autores optam por utilizar o modelo de Jeffcott com dois graus de liberdade, como
visto na maioria dos trabalhos nesse capítulo de revisão.
Um aspecto importante a ser considerado é a popularização dos computadores. Por
isso, as simulações numéricas começam a ser utilizadas em larga escala. Todavia, há uma
preocupação quanto ao custo computacional das simulações. O custo computacional se revela
através da relação entre a acurácia da resposta e a rapidez na execução dos cálculos. Sistemas
não lineares possuem alto grau de complexidade e, por isso, exigem muitos cálculos e certa
atenção quanto ao método numérico a ser utilizado. Logo, alguns autores têm apresentado
métodos semi-analíticos para acelerar suas simulações. Tendo isso em mente, Karpenko et al.
(2002), usam um método analítico aproximado para calcular as respostas dinâmicas de um rotor
de Jeffcott, com dois graus de liberdade, de modo a tornar mais rápidas as simulações
computacionais mantendo a acurácia. O modelo físico analisado consiste em um rotor de
Jeffcott em contato com o estator. Os autores comparam o método analítico aproximado
utilizado com resultados de integrações numéricas, concluindo que o modelo analítico
desenvolvido possui boa acurácia e, de fato, pode auxiliar na solução de sistemas desse tipo.
Lu et al. (2002) usam técnicas numéricas e analíticas para determinar a existência de
soluções periódicas em um rotor desbalanceado por uma massa excêntrica, considerando
20
impacto com o estator. As análises são conduzidas considerando uma variação da folga radial
entre o rotor e o estator, e também das frequências de rotação para que movimentos periódicos
ocorram. Mais que isso, conclui-se que, quando a velocidade de rotação é alta e a massa
excêntrica é pequena, o contato causa comportamentos de padrões dinâmicos diversos, como:
periódico, quase periódico ou caótico.
Vale notar que nas análises de sistemas rotativos, há uma gama de considerações a
respeito do modelo e de parâmetros a serem analisados e variados. Muitos autores têm se
dedicado a mapear a dinâmica das máquinas rotativas e, por isso, analisam modelos sob
diferentes considerações, com diferentes parâmetros e usando variadas ferramentas, como pode
ser visto a seguir.
Pavlovskaia et al. (2003) desenvolvem um modelo de Jeffcott com dois graus de
liberdade para observar a interação durante o impacto rotor-estator. Considera-se o estator sem
massa, com uma pré-carga em seus suportes e submetido ao impacto de um rotor
desbalanceado. O rotor está submetido ao contato com o estator de forma intermitente.
Simulações numéricas são conduzidas, utilizando espaços de fase, seção de Poincaré e
diagramas de bifurcação, que atestam diferenças significativas entre os casos com e sem a pré-
carga. Por fim, chega-se à conclusão de que o sistema é altamente sensível à magnitude e à
direção da pré-carga; deste modo, os autores demonstram a importância da pré-carga dos apoios
nos modelos matemáticos de rotores.
Harsha (2004) estuda o comportamento não linear de um rotor desbalanceado bi-
apoiado em rolamentos de rolos. A não linearidade considerada se deve ao contato do eixo com
os rolamentos, ao desbalanceamento e à folga radial interna (folga entre o eixo e os rolamentos).
Computações numéricas, utilizando seções de Poincaré, espaços de fase, histórico temporal do
deslocamento e transformada rápida de Fourier (FFT), são empregadas para investigar o
comportamento do sistema. Com essas ferramentas, é possível elucidar que, para certas
combinações de parâmetros (rigidez não linear, velocidade de rotação e desalinhamento das
pistas do rolamento), o sistema pode responder de forma caótica.
Chu e Lu (2005) montam um experimento para simular o comportamento do contato
entre o rotor e o estator de um sistema rotativo. Uma estrutura especial é desenvolvida para
simular a condição de contato permanente entre as partes. Diferentes configurações são
analisadas, considerando os casos em que há um ou múltiplos discos no rotor. Os históricos
temporais de resposta, as órbitas no espaço e as seções de Poincaré são utilizados para auxiliar
a interpretação do comportamento encontrado nos diagramas de bifurcação variando a
velocidade de rotação. Com essas ferramentas, observam-se vários comportamentos de padrões
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diversos, de periódicos a caóticos. Com isso, nota-se que o comportamento evolui para padrões
mais complexos conforme o aumento da severidade do contato rotor-estator.
Popprath e Ecker (2007) investigam numericamente a dinâmica de um rotor de Jeffcott
sob a presença de contato intermitente com um estator. É feita uma análise paramétrica variando
a velocidade de rotação do rotor e uma grandeza adimensional que corresponde à razão entre
as massas do rotor e do estator. Resultados mostrando os diagramas de bifurcação e as seções
de Poincaré, demonstram uma vasta riqueza dinâmica do sistema, e levam à conclusão que a
redução do amortecimento dos suportes do estator leva a comportamentos não periódicos.
Patel e Darpe (2008) examinam, numérica e experimentalmente, o comportamento de
um rotor desbalanceado submetido a impacto com um estator, considerando os efeitos de trincas
no rotor. Utilizando a transformada rápida de Fourier e, de posse do espectro da frequência do
sinal resposta do sistema, relacionam-se as mudanças no espectro de frequências com a natureza
do defeito (trinca, contato e desbalanceamento) do rotor.
Sinou (2009) analisa a dinâmica de um rotor desbalanceado suportado por mancais de
rolamentos de esferas. Um modelo em elementos finitos é desenvolvido, sendo constituído de
um eixo, um disco, dois mancais flexíveis de rolamentos e dois rolamentos de esferas. Os
rolamentos de esferas fornecem as não linearidades do sistema, sendo elas devidas à folga radial
e, consequentemente, ao contato entre as esferas e as pistas dos rolamentos. As análises
mostram que o sistema pode se portar de forma bastante complexa devido às não linearidades
e ao desbalanceamento. Mais que isso, é observado que a amplitude da vibração do sistema
depende do desbalanceamento e da folga radial.
Patel et al. (2012) apresentam uma análise comparativa (com e sem o grau de liberdade
de torção) a respeito do contato do rotor com o estator. O contato é modelado como tendo
rigidez, amortecimento e atrito de Coloumb. Obtêm-se, numericamente, os diagramas de
bifurcação variando os parâmetros de velocidade de rotação, inércia, coeficiente de atrito e
amortecimento de contato. Outras ferramentas de análise não linear como espaço de fase, seção
de Poincaré e expoentes de Lyapunov também são utilizadas. Por meio dessas ferramentas, os
autores concluem que o coeficiente de atrito, a inércia relativa rotor-estator e o amortecimento
no contato têm grande influência sobre o comportamento não linear do sistema. Observa-se
também, que um aumento da inércia relativa entre o rotor e o estator e a diminuição no
amortecimento de contato, induzem órbitas com uma dinâmica mais regular ao rotor.
Jacquet-Richardet et al. (2013) apresentam uma revisão sobre o contato rotor-estator
em máquinas turbo-comprimidas, onde discutem modelos numéricos e dados experimentais,
analisando os fenômenos envolvidos no contato para diferentes configurações de uma turbina.
22
órbitas no espaço e a transformada rápida de Fourier. O estudo revela que os padrões das órbitas
são importantes para diagnosticar o contato em rotores; frequências superharmônicas de
resposta ocorrem principalmente devidas às trincas, enquanto sub-harmônicas ocorrem devidas
ao contato rotor-estator.
Fonseca et al. (2016) estudam numérica e experimentalmente, um sistema rotativo
constituído de um rotor em contato com um estator não convencional composto por pinos. Os
pinos têm o objetivo de servir como um dispositivo de segurança, de modo a restringir e atenuar
as amplitudes e impactos do rotor contra o estator. Usando diagramas de bifurcação, o estudo
mostra que para diferentes valores do torque aplicado, há diferentes comportamentos
dinâmicos, havendo padrões periódicos, quase periódicos e caóticos.
Smolík et al. (2016) lidam com os efeitos dinâmicos presentes na resposta de um turbo
compressor, apoiado sobre mancais de deslizamento. Esse tipo de mancal possui duas folgas:
uma interna, entre o eixo e um anel; e uma externa, entre o anel e o mancal. Por entre essas
folgas, passam filmes de óleo. As análises são conduzidas numericamente, considerando o rotor
através de uma abordagem dinâmica de múltiplos corpos, e descrevendo o comportamento dos
rolamentos usando a equação de Reynolds. Os autores demonstram como a folga externa e a
razão entre as folgas externa e interna afetam as amplitudes de vibração do rotor.
Boyaci (2016) conduz simulações numéricas para estudar a estabilidade e o
comportamento de bifurcação devido a filmes de óleo internos e externos ao mancal de
deslizamento de um rotor de Jeffcott desbalanceado. Observando os diagramas de bifurcação,
identificam-se as instabilidades devidas aos filmes de óleo interno e externo do mancal e a
influência do desbalanceamento nas respostas sub-harmônicas do sistema. Através dessas
análises, traçam-se curvas de estabilidade para o sistema.
Vlajic et al. (2017) estudam numérica e analiticamente a dinâmica de um rotor de
Jeffcott modificado, através da inclusão de deformação torcional do eixo e do contato do rotor
com o estator. Condições em que o rotor está sob precessão direta ou retrógrada são
investigadas. Diagramas de bifurcação variando a velocidade de rotação e o coeficiente de atrito
são utilizados para mapear as regiões de contato do rotor com o estator. Por meio dessas
análises, os autores não encontram evidências de instabilidades durante precessão retrógrada a
não ser por uma região limite com valores de rotação bem baixos.
Com respeito a novas tecnologias, têm-se os mancais magnéticos, que têm o intuito de
reduzir ou até mesmo eliminar o atrito entre o eixo e o mancal. Embora os estudos a respeito
das técnicas de levitação de objetos – levitação eletrodinâmica (EDL), eletromagnética (EML)
24
e supercondutora (SML/SQL) – tenham seu início na década de 1970, ainda são recentes os
estudos de sua aplicação em máquinas rotativas.
Lahriri e Santos (2013) conduzem um estudo teórico a respeito de um rotor
parcialmente suportado por mancais magnéticos, considerando impacto com um estator. As
forças restituidoras magnéticas são obtidas através da lei de Biot Savart para barras
uniformemente magnetizadas. O modelo teórico é validado com dados experimentais, e
demonstram boa concordância. Todavia, é constatado que a magnitude das forças de contato
simuladas é maior que as encontradas experimentalmente. Os autores justificam a causa dessa
discrepância entre as forças simuladas e as experimentais, mostrando que, devido a efeitos
inerciais oriundos dos mancais do estator, a formulação teórica superestima as forças agindo
durante contato permanente em precessão retrógrada.
Keogh (2012) apresenta uma discussão a respeito de rotores com mancais magnéticos
ativos (do inglês: active magnetic bearing - AMB), onde o rotor pode estar submetido à
precessão direta ou retrógrada, quando atingem os rolamentos de contato (do inglês: touchdown
bearings - TDB). Estes rolamentos de contato são dispositivos de segurança para prevenir a
falha dos rolamentos magnéticos, quando solicitados por cargas excessivas que podem danificar
o sistema. O autor identifica os problemas associados ao contato com os TDBs e, ao mesmo
passo, sugere que os TDBs podem ser utilizados para controlar a dinâmica de contato do sistema
e os efeitos térmicos associados ao contato e atrito, mais que isso, apresenta um protótipo para
este fim.
3 MODELAGEM MATEMÁTICA
kr cr
Rotor Estator
ks kr
G
O
cs cr
y Camada de
ks cs
desgaste
x
r sr
Or y sr
Os Os
xsr
O rs rr
y
O
x
(a) (b)
Figura 3.2 – Condição perturbada do sistema rotor-estator.
(a) Esquema físico; (b) Detalhe da representação vetorial.
dos pontos Or e Os , com respeito ao centro geométrico original na posição de equilíbrio (ponto
O); o vetor r s r descreve o vetor deslocamento relativo entre o rotor e o estator; é o ângulo
r sr x r x s 2 y r y s 2
xr xs (1)
x s r x r x s r s r cos cos
r sr
27
yr ys
y s r yr y s r s r sen sen
r sr
O contato ocorre toda vez que o módulo do deslocamento relativo entre o rotor e o
estator r s r excede a folga ; de modo que, para r s r , não há contato; enquanto, para
r s r , ocorre contato. Vale notar que, quando não há contato, o sistema se comporta como
dois sistemas lineares independentes com dois GDLs cada, sendo o rotor forçado.
Na Figura 3.3, os diagramas de corpo livre para o rotor e para o estator são
apresentados, para se realizar a análise cinética do modelo.
F ry
FG y
FC t FC n
FC n
Or G FG x Fsx Os
FC t
F rx
Pr
y Ps
x Fs y
(a) (b)
Figura 3.3 – Diagrama de corpo livre para: (a) Rotor e (b) Estator.
Baseado no diagrama de corpo livre da Figura 3.3, a segunda lei de Newton para ambas
as direções x e y é empregada para estabelecer as seguintes equações de movimento para ambos
rotor e estator:
As componentes das forças de reação dos suportes do rotor e do estator são dadas por:
( )d
onde ( ) denota a derivada dt, com respeito à variável independente, tempo t.
As componentes da força centrípeta nas direções x e y são dadas por:
onde é o ângulo de fase inicial, definindo a posição angular do centro de massa (ponto G) no
instante t = 0 s, medido no sentido anti-horário com respeito ao eixo x inercial.
Relembrando que a componente normal FC n resulta da endentação da camada de
entre rotor e estator, para uma situação de contato, o comportamento modelado como uma
interação elástica fornece:
29
FC n kC kC r sr e FC t FC n kC r sr (6)
0 se r s r
FC x
kC r sr 1
r sr
x x y y
r s r s se r s r
(7)
0 se r s r
FC y
kC r sr 1
r sr
y y x x
r s r s se r s r
Para a outra situação de contato, o estator está revestido internamente por uma camada
de SMA. A equação constitutiva polinomial proposta por Falk (1980) é utilizada para definir
as novas forças de contato normal FC n e tangencial FC t , para o caso com SMA, fornecidas a
seguir:
C
FCn A(T TM ) B 3 5
(TA TM )
(8)
C
FCt FCn A(T TM ) B 3 5
(TA TM )
forças de contato para este caso, onde a camada interna do estator é revestida por SMA:
0 se r s r
FC x 1 5
r A(T TM ) B (T T ) ( xr xs ) ( yr ys ) se r s r
3 C
sr A M
(9)
0 se r s r
FC y 1 5
r A(T TM ) B (T T ) ( yr ys ) ( xr xs ) se r s r
3 C
sr A M
T
1
FCt rr hAr (T Tamb) (10)
mc
onde as forças de contato FC x e FC y são definidas de acordo com as Equações (7), para o caso
elástico e de acordo com as Equações (9) para o caso em que o estator é revestido com uma
camada de SMA. Lembrando que no caso em que o estator é revestido internamente por SMA,
a evolução temporal da temperatura é dada pela Equação (10).
4 RESULTADOS OBTIDOS
Analisando o contato entre o rotor e o estator, para o caso onde a força tem
característica elástica, o que é expresso pelas Equações (7) e (11). Tem-se que, inicialmente, a
natureza do contato é mapeada através de bacias de atração (na verdade, espaço de parâmetros),
variando três parâmetros principais do sistema – a saber: velocidade de rotação , rigidez de
contato kC e coeficiente de atrito . Três condições são identificadas: sem contato, contato
intermitente e contato permanente. Então, a complexidade do comportamento dinâmico de
ambos - rotor e estator - é investigada através de diagramas de bifurcação, exponentes de
Lyapunov e novas bacias de atração mapeando o padrão dinâmico (periódico, caótico,
hipercaótico etc...), considerando o mesmo espaço de parâmetros da análise de contato.
A Tabela 1 apresenta os parâmetros do sistema rotor-estator usados ao longo das
simulações, exceto aqueles que serão variados. Todas as condições iniciais são consideradas
nulas, a não ser pelos deslocamentos iniciais do rotor e do estator na direção y que correspondem
à deflexão estática vertical, devidos às forças peso de ambos.
200
150
( M N/ m )
100
kc
50
2
(a) (b) (c)
200
150
( M N/ m )
100
kc
50
2
(d) (e) (f )
200
150
( M N/ m )
100
kc
50
2
100 120 140 160 180 100 120 140 160 180 100 120 140 160 180
( rad / s ) ( rad / s ) ( rad / s )
(g) (h) ( i)
Figura 4.1 – Bacias de atração mapeando a evolução da natureza de contato variando o
coeficiente de atrito.
(a) = 0; (b) = 0.095; (c) = 0.100; (d) = 0.105; (e) = 0.110;
( f ) = 0.120; (g) = 0.150; (h) = 0.200; ( i ) = 0.300.
Na Figura 4.1, todas as bacias revelam regiões sem contato para valores baixos
( < 130 rad/s) e altos ( > 165 rad/s) da velocidade de rotação, independentemente tanto da
rigidez quanto do coeficiente de atrito. Dentro de uma faixa de valores intermediários da
velocidade de rotação (130 rad/s < < 165 rad/s), as condições de contato intermitente e
permanente coexistem. Observando essa faixa ao longo da evolução das bacias de atração, de
acordo com o aumento do coeficiente de atrito, a região de contato permanente sofre uma erosão
e encolhe, dando lugar à região de contato intermitente e permanecendo apenas para valores
muito baixos de rigidez de contato. Nesse ponto, é importante notar que a frequência natural
33
(linearizada) do rotor isolado é = 140 rad/s, para os parâmetros escolhidos. Note que a
fronteira separando as regiões de contato intermitente do contato permanente se situa em torno
deste valor. Portanto, é esperado que se obtenha resultados interessantes em torno desse valor
de velocidade de rotação.
Intuitivamente, os comportamentos dinâmicos mais ricos acontecem para a condição
de contato intermitente; portanto, é possível inferir que valores de coeficiente de atrito mais
altos devem aumentar a complexidade dinâmica do sistema. Apesar disso, para valores muito
baixos da rigidez de contato (kC < 20 MN/m), espera-se uma perda de complexidade,
independentemente do valor do coeficiente de atrito. Essas tendências serão mais
cuidadosamente discutidas mais adiante no trabalho.
A Figura 4.2a mostra a influência do coeficiente de atrito sobre a erosão da bacia de
atração. A figura ilustra como a região de contato permanente se contrai, no intervalo de
interesse (130 rad/s < < 165 rad/s). Quando um coeficiente de atrito não-nulo é usado, uma
região de contato intermitente é nucleada próximo ao limite direito superior do intervalo de
interesse no espaço de parâmetros. Ao aumentar o coeficiente de atrito, essa região nucleada
cresce em direção à esquerda e para baixo.
130
135
140
145
150
155
160
200 165
180
150 160
140
kc ( MN/m)
120
100 100
80
60
50
40
2
100 120 140 160 180 100 120 140 160 180
( rad / s ) ( rad / s )
(a) (b)
Figura 4.2 – (a) Influência do coeficiente de atrito sobre a erosão da bacia de atração;
(b) Rotas para a análise de diagramas de bifurcação para = 0.1.
A Figura 4.2b mostra rotas verticais e horizontais para as próximas análises, que
consideram o caso específico de = 0.1. Esse valor é escolhido baseado nos seguintes critérios:
é um valor de coeficiente de atrito factível (realístico) e, além disso, observando a natureza de
34
contato da bacia de atração da Figura 4.1, fornece um balanço entre as regiões de contato
intermitente e permanente com três regiões distintas na faixa de interesse – a saber:
130 rad/s < < 165 rad/s). As rotas verticais irão dar origem a diagramas de bifurcação
variando a rigidez de contato kC para oito valores de velocidade de rotação diferentes
(indo de 130 a 165 rad/s com incremento de 5 rad/s). As rotas horizontais irão dar origem a
diagramas de bifurcação variando a velocidade de rotação para oito valores de rigidez de
contato kC diferentes (indo de 40 a 180 MN/m com incremento de 20 MN/m).
Durante as simulações numéricas, para uma condição de contato intermitente, o estator
sempre revela um comportamento dinâmico mais rico, comparado com o rotor. Assim, antes de
realizar as análises de diagrama de bifurcação propostas na Figura 4.2b, é prudente verificar a
característica dinâmica do sistema. Com esse propósito, a Figura 4.3 apresenta a resposta do
sistema para ambas as partes – rotor e estator – bem como para o sistema como um todo.
As Figura 4.3a e 4.3b mostram as trajetórias físicas para o rotor e para o estator, nos
subespaços de estado xr yr e xs ys, respectivamente. Para o rotor (Figura 4.3a), uma órbita
fechada pode ser identificada, indicando um comportamento periódico, enquanto a respectiva
seção de Poincaré mostra um único ponto, atestando o comportamento periódico de período 1.
Para o estator (Figura 4.3b), trajetórias emaranhadas associadas a um comportamento mais
complexo são obtidas, junto com uma nuvem densa de pontos na seção de Poincaré,
caracterizando um atrator estranho relacionado ao comportamento caótico do estator, que é
confirmado através do espectro dos expoentes de Lyapunov (um expoente positivo),
apresentado na Figura 4.3g. As Figura 4.3c e 4.3d mostram as órbitas/trajetórias com as
respectivas seções de Poincaré para os subespaços x r x r e x s x s do rotor e do estator,
relacionados à direção x, enquanto Figura 4.3e e 4.3f mostram resultados análogos para a
direção y (subespaços y r y r e y s y s , respectivamente). Em ambas as direções, é possível
identificar respostas periódicas de período 1 para o rotor e, novamente, uma nuvem de pontos
para o estator com uma típica estrutura lamelar. Por último, a Figura 4.3h mostra as trajetórias
e um atrator estranho no subespaço de estado considerando o módulo do deslocamento relativo
entre o rotor e o estator r s r e sua derivada. Esse resultado fornece uma impressão mais
acurada a respeito da dinâmica do sistema como um todo, uma vez que, r s r envolve xr , yr , xs
e ys, de acordo com a Equação (1). É interessante notar que o sistema incorpora o padrão
dinâmico mais complexo entre rotor e estator, isto é, o sistema segue a dinâmica do estator.
35
(a) (b)
(c) (d)
(e) (f)
(g) (h)
Figura 4.3 – Análise dinâmica do rotor e estator com valores fixos
de = 0.1; kC = 100 MN/m; Ω = 130 rad/s.
(a) e (b) Trajetórias físicas com seções de Poincaré; (c), (d), (e) e (f ) Trajetórias e seções de
Poincaré para as direções x e y para o rotor e o estator, respectivamente;
(g) espectro de expoentes de Lyapunov; (h) trajetórias no subespaço de estado r s r r s r .
36
A análise da Figura 4.3 permite duas conclusões: tanto o rotor quanto o estator
apresentam qualitativamente o mesmo comportamento dinâmico para ambas direções x e y e; o
estator, na verdade, tem um comportamento dinâmico mais rico, quando comparado ao rotor.
Por essas duas razões, deste ponto em diante, apenas a direção x do estator é tratada.
O próximo conjunto de resultados, mostrado na Figura 4.4, considera os diagramas de
bifurcação superpostos aos valores convergidos do espectro de expoentes de Lyapunov para as
rotas verticais apresentadas na Figura 4.2b, variando kC para diferentes velocidades de rotação,
com coeficiente de atrito fixo de = 0.1.
Observando os diagramas de bifurcação da Figura 4.4 de maneira coletiva, ao
aumentar o valor da rigidez de contato kC, é possível identificar um comportamento periódico
até aproximadamente 50 MN/m, independentemente da velocidade de rotação . Então,
analisando cada diagrama de bifurcação para valores mais altos da rigidez de contato
(kC > 50 MN/m), o seguinte cenário se apresenta:
1 2 3 4 5 6 7 8
(a) (b)
(c) (d)
(e) (f)
(g) (h)
Figura 4.4 – Diagramas de bifurcação e expoentes de Lyapunov variando a rigidez de contato
kC para diferentes velocidades de rotação com valor fixo de = 0.1.
(a) Ω = 130 rad/s; (b) Ω = 135 rad/s; (c) Ω = 140 rad/s; (d) Ω = 145 rad/s;
(e) Ω = 150 rad/s; ( f ) Ω = 155 rad/s; (g) Ω = 160 rad/s; (h) Ω = 165 rad/s.
38
Ainda com respeito a Figura 4.4, considere uma análise a respeito da influência da
velocidade de rotação sobre as rotas de bifurcação variando a rigidez, tomada dentro da região
de contato permanente/intermitente de interesse 130 rad/s < < 165 rad/s. Para baixa
velocidade de rotação ( = 130 rad/s – próximo ao limite vertical entre as regiões sem contato
e contato intermitente), tem-se um comportamento predominantemente caótico para
kC > 50 MN/m. Já em = 135 rad/s há uma perda de complexidade do comportamento
dinâmico em todo o intervalo. Procedendo para = 140 rad/s (que é a frequência de ressonância
do rotor isoladamente), um comportamento complexo reaparece. Aumentando o valor da
velocidade de rotação para = 145 rad/s e = 150 rad/s (ambos dentro da região de contato
permanente), novamente, uma perda de complexidade acontece. Avaliando os valores:
= 155 rad/s, = 160 rad/s e = 165 rad/s (dentro da região de contato
permanente/intermitente coexistentes), há um novo aumento da complexidade do sistema,
especialmente para altos valores de rigidez de contato (comportamento caótico), localizados na
região de contato intermitente.
A Figura 4.5 considera o fenômeno de salto dinâmico no domínio da frequência, os
diagramas de bifurcação e os valores do espectro de expoentes de Lyapunov convergidos
39
superpostos para as oito rotas horizontais presentes na Figura 4.2b, variando para diferentes
rigidezes de contato, com coeficiente de atrito = 0.1 fixo. A legenda dos expoentes de
Lyapunov para i ( i = 1,2,3,…,8) adotada na Figura 4.4 também é válida para a Figura 4.5.
Observando os diagramas de bifurcação da Figura 4.5 coletivamente (figura central de
cada resultado), há duas regiões com comportamento periódico de período 1 e valores nulos
para o deslocamento do estator xs, a saber: para < 130 rad/s e para > 165 rad/s (valores
aproximados). Esses dois intervalos estão associados a regiões sem contato na bacia de atração
para = 0.1 (Figura 4.1c). O espectro do fenômeno de salto também apresenta deslocamento
nulo, enquanto o valor convergido do espectro dos expoentes de Lyapunov é negativo para esse
intervalo, indicando comportamento periódico, independentemente da rigidez de contato kC.
Então, analisando cada caso (para diferentes kC) para os valores de velocidade de
rotação no intervalo de interesse (130 < < 165 rad/s), tem-se o cenário a seguir, lembrando
que, para as oito rotas, regiões de comportamentos mistos permanente/intermitente acontecem.
As linhas tracejadas indicam as fronteiras de transição entre as regiões de contato intermitente
e contato permanente, de acordo com a Figura 4.1c.
(a) (b)
(c) (d)
Figura 4.5 – Espectro do fenômeno de salto, diagramas de bifurcação e expoentes de Lyapunov
variando a velocidade de rotação para diferentes rigidezes de contato com = 0.1 fixo.
(a) kC = 40 MN/m; (b) kC = 60 MN/m; (c) kC = 80 MN/m; (d) kC = 100 MN/m.
(g) (h)
Figura 4.6 – Continuação do espectro do fenômeno de salto, diagramas de bifurcação e
expoentes de Lyapunov variando a velocidade de rotação Ω para diferentes rigidezes de
contato com = 0.1 fixo.
(e) kC = 120 MN/m; ( f ) kC = 140 MN/m; (g) kC = 160 MN/m; (h) kC = 180 MN/m.
A Figura 4.7 apresenta novas bacias de atração, no mesmo espaço de parâmetros que
a Figura 4.1 ( k C ) , novamente variando o coeficiente de atrito de = 0 até = 0.3,
mas dessa vez, mapeando o padrão dinâmico (periódico, caótico, hipercaótico etc). Nos
resultados a seguir, o intervalo de frequência é restringido à região de contato
permanente/intermitente dos mapas de natureza de contato apresentados na Figura 4.1 – isto
é, de = 130 rad/s até = 165 rad/s – que é o intervalo de real interesse. As linhas pretas
43
transição (linha tracejada) e a continuação do avanço para baixo da fusão das zonas direita
e esquerda de contato intermitente. Há ainda, a intensificação das lamelas periódicas de
período 1 formadas na Figura 4.7f e o aumento de comportamentos intrusivos na parte
inferior da zona caótica da região direita, em sua maioria, com padrão dinâmico de outras
periodicidades. Vale notar, também, o surgimento de comportamentos hipercaóticos na
região direita. Quanto à região esquerda, assim como na Figura 4.7f, há um aumento vertical
para cima do comportamento de período 2 em torno de = 135 rad/s, porém, com maior
intensidade;
Para = 0.200 – Figura 4.7h: Com este aumento no coeficiente de atrito, o comportamento
observado desde a Figura 4.7e continua ocorrendo, porém, da Figura 4.7g para a Figura
4.7h, há uma diminuição na intensidade de supressão da fronteira de transição (linha
tracejada). Ainda assim, os comportamentos observados na Figura 4.7g nas zonas esquerda
e direita se intensificam. Em meio a essa nova zona à direita, é possível ver duas lamelas
bem definidas, uma com comportamento periódico de período 1 e a outra com
comportamento de período 2; da intensificação dos comportamentos hipercaóticos
nucleados na Figura 4.7g, há o surgimento de duas zonas hipercaóticas na parte superior da
zona direita e a deterioração das lamelas periódicas da Figura 4.7g. Na zona esquerda: ao
redor de = 135 rad/s a zona de comportamento periódico de período 2 é borrada
verticalmente, ficando com um aspecto de duas lamelas. Entre essas duas zonas com aspecto
de lamela, está uma zona caótica, também com aspecto lamelar;
Para = 0.300 – Figura 4.7i: Por fim, neste último incremento do coeficiente de atrito, o
comportamento do avanço e da fusão das zonas é similar ao da Figura 4.7h. Da Figura 4.7h
para a Figura 4.7i, ocorre a intensificação dos comportamentos hipercaóticos. As zonas
hipercaóticas se expandem e formam uma única grande área hipercaótica na zona direita da
bacia. Há também, uma diminuição do padrão dinâmico de outras periodicidades. Já na zona
à esquerda, o comportamento caótico toma conta de praticamente toda a região, exceto por:
uma zona inferior de comportamento periódico de período 1; algumas lamelas e alguns
comportamentos intrusivos, ambos de outros padrões dinâmicos, em sua maioria de
períodos 2 e 6.
46
200
150
( M N/ m )
100
kc
50
2
(a) (b) (c)
200
150
( M N/ m )
100
kc
50
2
(d) (e) (f )
200
150
( M N/ m )
100
kc
50
2
130 140 150 160 130 140 150 160 130 140 150 160
( rad / s ) ( rad / s ) ( rad / s )
(g) (h) ( i)
(a) (b)
Figura 4.8 – Fração do padrão dinâmico em função do coeficiente de atrito .
(a) Intervalo completo; (b) Detalhe para mostrar valores mais baixos.
Com a análise da Figura 4.8, tem-se uma visão geral de como o incremento do
coeficiente de atrito altera a quantidade de cada um dos comportamentos do sistema,
porém, não se têm informações locais sobre como o sistema se comporta. Isto é, para uma
região específica das bacias de atração (Figura 4.7) não se sabe o quanto o sistema tende a
variar, ou seja, não se sabe a sensibilidade de uma zona (ou, até mesmo, de cada ponto da
malha) à mudança do coeficiente de atrito. Para isso, varrendo todas as coordenadas
( k C ) nas nove bacias da Figura 4.7, comparando os padrões dinâmicos entre as bacias
e verificando quantas vezes eles se alteram, elabora-se uma nova bacia de atração que
mapeia a variação do padrão dinâmico (Figura 4.9). Nessa nova bacia, tem-se a quantidade
de ocorrências de padrões dinâmicos. Por exemplo, um ponto qualquer de coordenadas
( k C ) que possui 7 ocorrências, apresenta 7 padrões dinâmicos diferentes entre as
200
1 ocorrência
150 2 ocorrências
k C ( M N/ m )
3 ocorrências
5 ocorrências
50 6 ocorrências
7 ocorrências
2
130 140 150 160
( rad / s )
a
(d) (e) (f )
Introduzindo uma camada de SMA como revestimento interno ao estator, o que pode
ser observado através das Equações (9), (10) e (11), conduz-se uma análise quanto à natureza
de contato (sem contato, contato intermitente e contato permanente), quanto às periodicidades
(periódico, caótico etc) e quanto à temperatura da camada de SMA. Os parâmetros utilizados
são os mesmos do caso com contato elástico, apresentados na Tabela 2, com exceção da rigidez
de contato kC . Os novos parâmetros para o caso com contato empregando revestimento de SMA
são apresentados na Tabela 3.
(a) (b)
Figura 4.12 – Bacias de atração da natureza de contato para o valor de = 0.1 fixo.
(a) Camada revestida por material elástico; (b) Camada revestida por SMA.
Lembrando que a legenda de cores da Figura 4.1 continua valendo para a Figura 4.12.
Comparando esses resultados, nota-se que a zona de contato permanente existente no caso
elástico (Figura 4.12a) é suprimida, quando introduz-se a camada de SMA como revestimento
interno ao estator (Figura 4.12b). Uma possível justificativa para esta mudança refere-se à
atenuação das amplitudes de oscilação do sistema, consequência da dissipação de energia
devida à convecção. A redução das amplitudes devem ser responsáveis pela alteração na
condição de contato – de permanente (com maiores amplitudes de oscilação) para o caso
elástico, para intermitente (com menores amplitudes de oscilação) para o caso com SMA.
Cabe destacar que, conforme as Equações (8) e (10), verifica-se que a variação do
coeficiente convectivo constitui uma alteração de rigidez. Isso se dá devido ao fato de um baixo
valor de coeficiente convectivo na Equação (10) fornecer pouca dissipação de energia térmica
ao sistema e, portanto, permitir o aquecimento da camada de SMA. Com isso, para baixos
valores de coeficiente convectivo, o termo linear da Equação (8) aumenta, ou seja, aumenta-se
o termo linear da expressão das forças de contato. Por isso, a escala vertical dos mapas
referentes ao caso com SMA estão em ordem decrescente, para que haja uma analogia com o
aumento da rigidez.
Na Figura 4.13, observa-se a temperatura estabilizada da camada de SMA após um
regime transiente de oscilação da temperatura. Na realidade, como esta situação pressupõe um
contato intermitente, é esperada uma pequena variação da temperatura, mesmo após sua
estabilização em regime permanente. Este fato é melhor discutido na Figura 4.13 a seguir.
Retornando à análise da Figura 4.13, de maneira global, observa-se um gradiente de
temperatura, segundo as curvas de nível, tal que se têm temperaturas mais altas para baixos
valores de coeficiente convectivo e altos valores de frequencia de rotação.
54
Figura 4.13 – Temperatura estabilizada da camada de SMA para o valor de = 0.1 fixo.
(a) (b)
(c) (d)
Figura 4.14 – Análise do contato e da temperatura para h = 50 W/m²K; Ω = 141.4 rad/s e = 0.1.
(a) Evolução temporal do módulo do deslocamento relativo entre o rotor e o estator;
(b) Evolução temporal da temperatura;
(c) Detalhe da evolução temporal do módulo do deslocamento relativo entre o rotor e
o estator; (d) Detalhe da evolução temporal da temperatura.
55
(designada pela linha vermelha: γ = 6 mm) e em outros ele está abaixo da folga, o que caracteriza
uma condição de contato intermitente. A Figura 4.13c apresenta um detalhe desse
comportamento para um intervalo de tempo em torno de t = 250 s dado pela linha vertical preta
tracejada presente na Figura 4.13a. Nesta figura, pode-se observar com mais clareza a natureza
do comportamento intermitente. Já na Figura 4.14b, observa-se a evolução temporal da
temperatura, onde a camada está inicialmente à temperatura ambiente (linha vermelha:
T = 25 °C) e há o aquecimento da camada, até que se atinja uma temperatura estabilizada de
aproximadamente 100 °C. A Figura 4.14d mostra um detalhe da evolução da temperatura para
uma condição em regime permanente, novamente para um intervalo de tempo em torno de
t = 250 s dado pela linha vertical preta tracejada presente na Figura 4.13b. Observa-se uma
oscilação ínfima da temperatura (da ordem de centésimo de °C). As faixas vermelhas
assinaladas nas Figura 4.14c e 4.14d indicam regiões com contato, enquanto as faixas brancas
indicam regiões (praticamente) sem contato. Observando a Figura 4.13d, nota-se a queda de
temperatura devida à convecção (faixas brancas – regiões sem contato) e o aumento da
temperatura devido ao atrito (faixas vermelhas – regiões com contato).
Para a análise da Figura 4.15, continua valendo a legenda de cores da Figura 4.7.
A seguir, faz-se uma comparação entre os casos elástico (Figura 4.15a) e com SMA
(Figura 4.15b), por meio das bacias de atração mapeando o padrão dinâmico para o valor fixo
de = 0.1.
(a) (b)
Figura 4.15 – Bacia de atração mapeando o padrão dinâmico para o valor de = 0.1 fixo.
(a) Camada revestida por material elástico; (b) Camada revestida por SMA.
56
De maneira global, nota-se que ambas as bacias têm grande parte de seu
comportamento de período 1. No entanto, a bacia da Figura 4.15b guarda uma semelhança com
a bacia da Figura 4.15a. A região caótica à direita (para > 155 rad/s) é mantida porém
apresenta um alongamento vertical para o caso com SMA, atingindo altos valores do coeficiente
convectivo (baixa rigidez) e, além disso, o formato dessa região caótica sofre uma alteração que
sugere uma analogia com as curvas de nível da Figura 4.15. No canto superior direito, onde
têm-se as maiores temperaturas de acordo com a Figura 4.15 e consequentemente maior rigidez,
um comportamento hipercaótico indica um aumento da complexidade dinâmica associado às
temperaturas mais altas. Prosseguindo com a analogia entre as bacias das Figura 4.15a e 4.15b,
considere a região densamente colorida em torno da frequência natural do rotor ( = 140 rad/s).
A região de período 2 em forma de vórtice presente na base da faixa caótica aproximadamente
vertical da Figura 4.15a aparenta sofrer um alongamento na direção vertical, indicando a
influência da temperatura sobre a rigidez de contato, para o caso com SMA (Figura 4.15b).
5 CONCLUSÃO
uma camada de SMA como revestimento interno ao estator. A introdução da camada de SMA
se mostrou interessante, pois abre a possibilidade de se realizar o controle do comportamento
dinâmico do sistema por meio da sua temperatura.
Para trabalhos futuros, sugere-se que a dinâmica de contato com revestimento de SMA
seja completamente mapeada, bem como, a implementação do controle de caos das bacias de
atração de variação do padrão dinâmico. Outra possibilidade diz respeito à verificação
experimental dos resultados obtidos neste trabalho. Pode-se, também, adotar um modelo
constitutivo mais elaborado para descrever o comportamento termomecânico da SMA, visando
a dissipação intrínseca de energia dessa classe de materiais, fruto de seu comportamento
histéretico (o modelo polinomial aqui utilizado não contempla dissipação de energia).
Vislumbra-se, também, a possibilidade da inclusão de outros tipos de materiais inteligentes que
podem ser utilizados de forma sinérgica com a SMA, por exemplo: o uso de fluido magneto-
reológico como lubrificante entre as partes ou a utilização de materiais piezoelétricos para
colheita de energia, a partir da vibração do sistema.
6 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
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