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UNIVERSIDADE FEDERAL FLUMINENSE

ESCOLA DE ENGENHARIA INDUSTRIAL METALÚRGICA DE VOLTA REDONDA


CURSO DE GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA MECÂNICA

ALEX NEVES BRANDÃO MENDES

ANÁLISE DINÂMICA NÃO LINEAR DE UMA MÁQUINA ROTATIVA


CONSIDERANDO IMPACTO A UM ESTATOR COM REVESTIMENTO INTERNO

VOLTA REDONDA – RJ
DEZEMBRO/2018
ALEX NEVES BRANDÃO MENDES

ANÁLISE DINÂMICA NÃO LINEAR DE UMA MÁQUINA ROTATIVA


CONSIDERANDO IMPACTO A UM ESTATOR COM REVESTIMENTO INTERNO

Monografia apresentada ao Curso de Graduação


em Engenharia Mecânica da Escola de
Engenharia Industrial Metalúrgica de Volta
Redonda da Universidade Federal Fluminense
como requisito parcial para a obtenção do título
de Bacharel em Engenharia Mecânica.

Orientador: Prof. D. Sc. ALBERTO PAIVA

VOLTA REDONDA – RJ
DEZEMBRO/2018
RESUMO

Esse trabalho lida com um rotor de Jeffcott, considerando contato entre o rotor e o estator.
Quatro graus de liberdade são levados em conta, dois do rotor, e dois do estator. O contato do
sistema rotor-estator de Jeffcott é analizado e mapeado em termos de sua natureza de contato e
periodicidade. Para atingir esse objetivo, uma série de ferramentas de análise não linear é
utilizada, tais como: espaço de fase, seção de Poincaré, diagramas de bifurcação, expoentes de
Lyapunov, diagramas de salto dinâmico e bacias de atração. Através dessas ferramentas de
análise, encontra-se que interessantes mudanças do padrão dinâmico ocorrem devido à variação
da velocidade de rotação, rigidez de contato e coeficiente de atrito, o que pode ser observado
nas bacias de atração. O grau de complexidade desses comportamentos está relacionado à
natureza do contato, e os comportamentos de maior complexidade geralmente ocorrem na zona
de contato intermitente das bacias de atração. É observado uma grande quantidade de
comportamentos caóticos e hipercaóticos nas zonas de contato intermitente, mas também são
encontrados comportamentos caóticos e hipercaóticos intrusivos às zonas periódicas.

Palavras-chave: Jeffcott, dinâmica não linear, expoentes de Lyapunov, bacias de atração.


ABSTRACT

This work deals with a Jeffcott rotor subjected to contact with a stator. Four degrees of freedom
are taken into account, two belonging to the rotor, and the other two belonging to the stator.
The Jeffcott rotor-stator system contact is analyzed and mapped in terms of its contact nature
and periodicity. To achieve this goal, a series of nonlinear dynamics’ tools are used, such as:
phase portrait, Poincaré section, bifurcation diagrams, Lyapunov exponents, dynamic jump
diagrams and basins of attraction. Through these analysis tools, it is found that interesting
dynamical patterns changes occur due to the variation of rotational speed, contact stiffness and
friction coefficient, which can be observed on the basins of attraction. The complexity of such
behaviors follows the contact nature, and the most complex behaviors generally arise in the
intermittent contact region of the basins of attraction. It is observed a great deal of chaotic and
hyperchaotic behaviors in the intermittent contact regions, but also intrusive chaotic and
hyperchaotic behaviors in other periodic zones.

Keywords: Jeffcott, nonlinear dynamics, Lyapunov exponents, basins of attraction.


SUMÁRIO

RESUMO.................................................................................................................................... 4

ABSTRACT ............................................................................................................................... 5

SUMÁRIO .................................................................................................................................. 6

AGRADECIMENTOS ............................................................................................................. 11

1 INTRODUÇÃO ................................................................................................................ 13

2 REVISÃO BIBLIOGRÁFICA ......................................................................................... 18

3 MODELAGEM MATEMÁTICA .................................................................................... 25

4 RESULTADOS OBTIDOS .............................................................................................. 31

4.1 REVESTIMENTO ELÁSTICO ................................................................................... 31


4.2 REVESTIMENTO DE SMA ........................................................................................ 52

5 CONCLUSÃO .................................................................................................................. 57

5.1 SUGESTÕES PARA TRABALHOS FUTUROS ........................................................ 58

6 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ............................................................................. 59


LISTA DE FIGURAS

Figura 1.1 – Linha temporal do desenvolvimento da Dinâmica de Rotores ............................ 15


Figura 3.1 – Modelo físico do sistema rotor-estator. ................................................................ 25
Figura 3.2 – Condição perturbada do sistema rotor-estator...................................................... 26
Figura 3.3 – Diagrama de corpo livre para: (a) Rotor e (b) Estator. ........................................ 27
Figura 4.1 – Bacias de atração mapeando a evolução da natureza de contato variando o
coeficiente de atrito. ................................................................................................................. 32
Figura 4.2 – (a) Influência do coeficiente de atrito sobre a erosão da bacia de atração; .......... 33
Figura 4.3 – Análise dinâmica do rotor e estator com valores fixos ........................................ 35
Figura 4.4 – Diagramas de bifurcação e expoentes de Lyapunov variando a rigidez de contato
kC para diferentes velocidades de rotação com valor fixo de  = 0.1. ...................................... 37
Figura 4.5 – Espectro do fenômeno de salto, diagramas de bifurcação e expoentes de Lyapunov
variando a velocidade de rotação para diferentes rigidezes de contato com  = 0.1 fixo. ....... 40
Figura 4.6 – Continuação do espectro do fenômeno de salto, diagramas de bifurcação e
expoentes de Lyapunov variando a velocidade de rotação Ω para diferentes rigidezes de contato
com  = 0.1 fixo. ...................................................................................................................... 42
Figura 4.7 – Bacias de atração mapeando a evolução do padrão dinâmico variado o coeficiente
de atrito. .................................................................................................................................... 46
Figura 4.8 – Fração do padrão dinâmico em função do coeficiente de atrito . ...................... 48
Figura 4.9 – Bacia de atração mapeando a variação do padrão dinâmico. ............................... 49
Figura 4.10 – Análise da variação do padrão dinâmico. .......................................................... 50
Figura 4.11 – Trajetórias do estator e respectivos expoentes de Lyapunov com valor fixo de kC
= 64 MN/m e Ω = 138.4 rad/s, variando coeficiente de atrito. ................................................ 51
Figura 4.12 – Bacias de atração da natureza de contato para o valor de  = 0.1 fixo. ............. 53
Figura 4.13 – Temperatura estabilizada da camada de SMA para o valor de  = 0.1 fixo. ..... 54
Figura 4.14 – Análise do contato e da temperatura para h = 50 W/m²K e Ω = 132 rad/s. ....... 54
Figura 4.15 – Bacia de atração mapeando o padrão dinâmico para o valor de  = 0.1 fixo. ... 55
LISTA DE TABELAS

Tabela 1 – Parâmetros do sistema rotor-estator (contato elástico). .......................................... 31


Tabela 2 – Quantidade de padrões dinâmicos para diferentes valores de coeficiente de atrito.
.................................................................................................................................................. 47
Tabela 3 – Parâmetros do sistema rotor-estator (contato com SMA)....................................... 52
LISTA DE SÍMBOLOS

Rotor:
mr Massa do rotor
Ω Velocidade de rotação do Rotor
M Centro de massa do rotor
Or Centro geométrico do rotor
e Distância entre o centro de massa e o centro geométrico do rotor
rr Vetor deslocamento do rotor
xr Coordenada x do vetor deslocamento do rotor
yr Coordenada y do vetor deslocamento do rotor
FMx Componente x da força centrífuga provocada pelo desbalanceamento do rotor
FMy Componente y da força centrífuga provocada pelo desbalanceamento do rotor
Frx Componente x da força de reação do suporte do rotor
Fry Componente y da força de reação do suporte do rotor
kr Constante elástica do suporte do rotor
cr Constante de amortecimento do suporte do rotor
φ Ângulo de defasagem inicial da força centrífuga

Estator:
ms Massa do estator
Os Centro geométrico do estator
rs Vetor deslocamento do estator
xs Coordenada x do vetor deslocamento do estator
ys Coordenada y do vetor deslocamento do estator
Fsx Componente x da força de reação do suporte do estator
Fsy Componente y da força de reação do suporte do estator
ks Constante elástica do suporte do estator
cs Constante de amortecimento do suporte do estator

Sistema Rotor-Estator e Parâmetros do Contato:


O Centro geométrico do sistema de coordenadas
γ Folga entre rotor e estator
rsr Vetor deslocamento relativo entre rotor e estator
xsr Coordenada x do vetor deslocamento relativo entre rotor e estator
ysr Coordenada y do vetor deslocamento relativo entre rotor e estator
|rsr| Módulo do vetor deslocamento relativo entre rotor e estator
Ângulo formado pelo vetor deslocamento relativo entre rotor e estator com a
α
horizontal
kC Rigidez de contato
μ Coeficiente de atrito
FCn Força de contato normal entre rotor e estator
FCt Força de contato tangencial entre rotor e estator
FCx Componente x da força de contato entre rotor e estator
FCy Componente y da força de contato entre rotor e estator

Parâmetros da Equação Térmica:


rr Raio do rotor
Fração da quantidade de calor gerado pelas forças de atrito que contribui para o
λ
aumento da energia interna da camada de revestimento do estator
Tamb Temperatura ambiente
T Temperatura da camada de revestimento interno do estator
m Massa da camada de revestimento interno do estator
c Calor específico da camada de revestimento interno do estator
Ar Área de troca de calor da camada de revestimento interno do estator
h Coeficiente convectivo

Parâmetros do Modelo Constitutivo de Falk:


T Temperatura (variável)
TA Temperatura de formação da fase austenítica na SMA
TM Temperatura de formação da fase martensítica na SMA
δ Indentação do rotor no estator
A Constante do polinômio de Falk associada ao termo linear
B Constante do polinômio de Falk associada ao termo cúbico
C Constante do polinômio de Falk associada ao termo de quinta ordem

Outros:
g Aceleração da gravidade
AGRADECIMENTOS

Agradeço aos meus pais, por terem sempre acreditado nos meus sonhos e terem sempre
me incentivado a persegui-los com trabalho duro e inteligência. Ao meu pai, Alexsandro
Brandão, por ter me ensinado o amor pela Mecânica. À minha mãe, Kelly Brandão, por ter sido
minha guia nos momentos em que me senti perdido. Ao meu irmão, Alexandre Brandão, por
ter iluminado minha vida, desde que chegou a este mundo.
Um agradecimento especial ao meu querido amigo e orientador, Alberto Paiva, por ter
acreditado em mim, na minha capacidade e trabalho, por ter dedicado seu tempo e esforço em
minha nutrição acadêmica, mais que isso, por sua excepcional amizade e visão de mundo, posso
sempre me sentir motivado através de suas palavras e exemplo, seja no âmbito pessoal ou
acadêmico.
Agradeço em caráter especial também ao meu amigo de guerra, Marcos Abrahão, com
quem pude sempre contar, mesmo nas mais sombrias ocasiões. Não tenho palavras para
expressar minha amizade com você, desde que nos conhecemos você sempre esteve ali quando
precisei. Não há nada nesse mundo que irá nos separar, nossa amizade certamente é algo que
perdurará.
Gostaria de agradecer ainda a todos os envolvidos nesta jornada, sem os quais não teria
percorrido um infinitesimal do caminho, são eles: Roger Guimarães, Vinícius Barreto, Lucas
Albuquerque, Lucas Kort, Vinícius Fontes, Ygor Lhano, Paula Arruda, Pedro Corrêa,
Geovanne Bruno, Maisa Fernandes, Luiz Conrado, Andiara Almeida e todos os professores e
funcionários da UFF - EEIMVR.
“Aprender é a única coisa de que a mente nunca se cansa,
nunca tem medo e nunca se arrepende. ”
Leonardo da Vinci
1 INTRODUÇÃO

As máquinas rotativas são mecanismos geralmente constituídos por diversos


componentes. Todavia, três desses componentes são essenciais: o rotor, que representa a inércia
rotacional do sistema; o eixo, que suporta o rotor; e o estator, que pode representar uma carcaça
ao redor do rotor, ou ainda, os mancais. Por estarem presentes nas mais diversas aplicações
(como: doméstica, médica, manufatura, automotiva, marítima, aeroespacial, entre outras), é
essencial prever o comportamento dinâmico dessas máquinas para prolongar sua vida útil e de
seus elementos, bem como, garantir sua estabilidade e proporcionar conforto e segurança aos
seus usuários.
Quando em operação, em geral, os rotores possuem uma grande quantidade de energia
associada à sua rotação e uma pequena quantidade de energia associada à vibração transversal
(translação). Uma das principais áreas de interesse no estudo da dinâmica de rotores consiste
na análise de vibrações de máquinas rotativas. Porém, a análise dinâmica desse tipo de sistema
não é uma tarefa simples, não apenas devido a efeitos intrínsecos (como: assimetria,
desbalanceamento, tolerâncias, desgaste, entre outros) mas também devido à interação entre
componentes (como impacto ou fricção/atrito).
As ferramentas de análise, os modelos e os estudos da dinâmica de máquinas rotativas
tiveram seu início com Rankine (1869), que apresentou um estudo onde era analisada a relação
entre forças restauradoras e centrífugas. Nesse estudo, acima de uma determinada velocidade
de rotação, o modelo usado por Rankine apresentava considerável deflexão do eixo, enquanto
realizava um movimento de precessão (do inglês: whirling). A essa velocidade, Rankine deu o
nome de velocidade de precessão. De fato, acima dessa velocidade, o modelo previa um
aumento ilimitado da amplitude da deflexão, levando-o à conclusão equivocada de que a
operação acima de uma dada velocidade limite era impossível. Apesar disso, este trabalho é
tido como o precursor da dinâmica de rotores.
Posteriormente, em 1883, De Laval desenvolveu a turbina a vapor de estágio único,
tendo sido bem-sucedido em sua tentativa de operação acima da velocidade limite previamente
estabelecida por Rankine. De Laval utilizou um rotor rígido e, depois, usando um rotor flexível,
foi capaz de verificar velocidades de operação aproximadamente sete vezes superior à prevista
por Rankine. Seu intuito era alcançar o efeito auto-centrante do disco, quando atuado acima da
velocidade limite, com consequente redução das amplitudes de vibração.
14

Têm-se ainda, os trabalhos de Dunkerley (1895) e Föppl (1895), que confirmaram o


comportamento dos rotores de De Laval operados a altas velocidades. Dunkerley, utilizou um
modelo com eixos cilíndricos com vários discos e mancais, considerando o efeito giroscópico
e sua dependência com respeito à velocidade de rotação. Seu intuito era o de calcular as
velocidades limite dos rotores, as quais chamou de críticas. Após diversos experimentos,
chegou a uma relação empírica, através da qual se pode calcular a primeira frequência crítica,
até mesmo para casos de alta complexidade. Isso representou um grande avanço, visto que, na
época, só era possível calcular frequências críticas para modelos muito simples. Apesar do
conhecimento básico a respeito das frequências críticas ter sido estabelecido, pouco se sabia
ainda a respeito do comportamento dos eixos em frequências de solicitação variadas. Foi então
que Föppl desenvolveu um modelo capaz de demonstrar que um disco desbalanceado iria se
portar com movimento de precessão direta e deflexão crescente caso operado a uma velocidade
de rotação abaixo da velocidade crítica e deflexão decrescente caso operado a uma velocidade
de rotação acima da velocidade crítica, o que recebeu o nome de comportamento auto-centrante.
Todavia, foi Jeffcott (1919) quem publicou o que é considerado o primeiro trabalho a
estabelecer a base fundamental para posteriores estudos de rotores. Seu trabalho a respeito de
rotores centralizados com relação aos mancais, realizando movimento plano, confirmou a
predição de Föppl sobre a existência de uma segunda velocidade de rotação supercrítica estável
e estendeu tal modelo para o caso em que há amortecimento. Nota-se ainda que, esse modelo
também é creditado a De Laval e Föppl, sendo mais comumente referido como rotor de Jeffcott
mas, por vezes, também como rotor de De Laval ou rotor de Föppl.
Outras grandes contribuições para a construção da base de conhecimentos dos rotores
podem ser vistas na Figura 1.1, que apresenta uma visão geral dos principais trabalhos ao longo
do tempo no campo da dinâmica rotativa. A Figura 1.1 contém uma escala temporal e, abaixo
dessa escala estão blocos. Esses blocos representam áreas de atuação na dinâmica de máquinas
rotativas, seus respectivos nomes estão acima ou à frente dos blocos. Dentro dos blocos, entre
parênteses e ao lado do nome dos autores, estão as contribuições ou análises conduzidas pelos
autores.
15

1870 1900 1950 2000


Teoria básica
 1869 Rankine (Velocidade crítica)  1919 Jeffcott (Análise)  1959 Bishop (Rotor contínuo)
 1894 Dunkerley (Fórmula)

Auto-excitado  1924 Kimball (Amortecimento Interno)


 1968 Black (Atrito)

Induzido por fluido  1924 Newkirk (Filme de óleo)  1965 Alford (Selo de rolamento)
 1962 Kollmann
rolamento)(Filme de fluido)

Paramétrico  1933 Smith (Eixos assimétricos)


 1961 Smith (Eixos assimétricos)

Não estacionário  1932 Lewis (Não estacionário)

 1907 Lawaczek (Máquina de balanceamento)  1959 Bishop (Balanceamento)


Balanceamento
 1934 Thearle (Balanceamento de campo)

Não linear  1955 Yamamotc (Salto dinâmico)


 1966 Ehrich (Subharmônico)
Primeira Guerra Mundial

Segunda Guerra Mundial

Numérico  1945 Prohi (TMM)


 1972 Ruhl (MEF)

 1976 Gash (Trinca)

 1975 Schweitzer
Mancal magnético
(Mancal magnético)

Figura 1.1 – Linha temporal do desenvolvimento da Dinâmica de Rotores


(adptada de Yukio Ishida, 2012).

Desde então, diversas questões foram levantadas na área de rotores, uma dessas
questões é a respeito da dinâmica de contato envolvendo um estator. A dinâmica de contato
rotor-estator trata da interação do rotor com o estator e se dá por meio de impacto. Há, ainda,
diversos fatores importantes que fornecem grande riqueza dinâmica ao sistema, são eles: a
influência do coeficiente de atrito, a rigidez de contato, a velocidade de rotação, entre outros
parâmetros. O estudo do contato do rotor com o estator é crucial para garantir a estabilidade
dinâmica e estrutural da máquina rotativa, pois o contato pode excitar um modo natural do
sistema e causar ressonância. Logo, é essencial compreender o comportamento do sistema com
respeito ao contato, bem como, desenvolver novas tecnologias para mitigar ou controlar este
efeito indesejável. Tem-se como exemplo de tecnologias, o crescente interesse em se empregar
materiais inteligentes em sistemas dinâmicos. A justificativa para a utilização de materiais
inteligentes deve-se à sua adaptabilidade. Uma alternativa, por exemplo, consiste na utilização
de Ligas de Memória de Forma (do inglês: Shape Memory Alloy – SMA) como revestimento
16

interno do estator. Em termos de adaptabilidade, no caso da SMA, pode-se destacar a


possibilidade de exercer o controle do sistema através da temperatura da liga, uma vez que, essa
liga tem seu comportamento dependente da temperatura. Vale notar ainda, a capacidade
intrínseca de dissipação de energia da SMA fruto de seu comportamento histéretico, algo
altamente desejável para dissipar energia do impacto do rotor com o estator.
Tendo essas características em mente, o objetivo deste trabalho é modelar, simular e
mapear numericamente a dinâmica de um sistema rotativo do tipo rotor-estator, com base no
modelo de Jeffcott. O modelo possui quatro graus de liberdade, dois associados ao rotor e dois
associados ao estator, o modelo inclui também, os efeitos do impacto e do atrito entre o rotor e
o estator. Mais que isso, a região interna do estator, onde ocorre o contato, pode ser revestida
com um material de comportamento elástico ou, ainda, com SMA. Para o caso em que o
revestimento interno utilizado é de SMA, utiliza-se o modelo polinomial de Falk (1980) para
representar o comportamento da liga. Apesar de simples, o modelo de Falk é capaz de fornecer
resultados dinâmicos relevantes. A utilização da SMA como revestimento interno do estator
fornece um acoplamento termomecânico ao sistema, uma vez que sua temperatura tem
influência sobre as forças de contato. A temperatura da camada de SMA é afetada por dois
fenômenos concorrentes: o atrito entre o rotor e o estator, que aquece a camada de SMA e a
convecção, responsável por resfriar a camada de SMA. Para investigar e mapear a dinâmica do
sistema, analisa-se a influência dos parâmetros de velocidade de rotação, rigidez de contato,
coeficiente de atrito e coeficiente convectivo (para o caso com SMA).
Neste âmbito, o presente trabalho aborda a investigação da dinâmica não linear de um
rotor de Jeffcott considerando o impacto com um estator, e está estruturado em seis capítulos,
conforme a seguir:
Neste primeiro capítulo de introdução, é discutida de forma sucinta um pouco da
história fundamental e contribuições precursoras na área de rotores, mais que isso, o objetivo,
a contribuição e a organização do trabalho.
No segundo capítulo, dedicado à revisão bibliográfica, faz-se uma pesquisa sobre os
trabalhos relacionados ao impacto rotor-estator, expondo-se as características dinâmicas
previamente investigadas desse tipo de sistema. Ainda neste capítulo, uma breve atenção é dada
aos trabalhos envolvendo aplicações dinâmicas utilizando ligas com memória de forma.
No terceiro capítulo, apresenta-se a modelagem matemática, com a abordagem
newtoniana. O sistema físico é modelado como um rotor de Jeffcott com quatro graus de
liberdade, sendo dois associados ao rotor, e dois associados ao estator, ambos realizando
movimento planar. O contato entre o rotor e o estator considera duas possiblidades de
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revestimento interno para o estator: material elástico e SMA. Deste modo, primeiramente é
considerada a formulação dinâmica do sistema. Posteriormente, para o caso em que o estator é
revestido internamente por uma camada de SMA, redefinem-se as forças de contato e introduz-
se a equação de balanço de energia que avalia a temperatura da camada de SMA.
No quarto capítulo, que versa sobre resultados e discussão, conduzem-se baterias de
simulações numéricas e seus pós-processamentos, dando origem às bacias de atração (espaços
de parâmetros). As bacias apresentadas, mapeiam o comportamento dinâmico do sistema com
respeito às condições de contato e periodicidade do sistema rotor-estator. Estes resultados são
analisados e discutidos, apresentando impressões a respeito da dinâmica do sistema.
No sexto capítulo, que fala sobre a conclusão, apresenta-se uma síntese das análises
conduzidas, bem como, a conclusão do que se pode observar. Em seguida, o capítulo se encerra
com sugestões para trabalhos futuros.
2 REVISÃO BIBLIOGRÁFICA

Para garantir a funcionalidade e segurança na operação de máquinas rotativas é


necessário que se tenha domínio sobre a dinâmica do sistema, pois fenômenos como o contato
entre as partes fixas e girantes pode levar a comportamentos danosos, como a excitação de
modos naturais ou, ainda, outros fenômenos de instabilidade. Vários autores têm se dedicado a
estudar o tema e contribuir para que as máquinas rotativas possam ser projetadas e operadas de
forma segura.
Bill (1980) apresenta uma revisão a respeito do posicionamento de selos mecânicos
em turbinas a gás, descrevendo o desgaste de cada tipo sob a ação de contato do eixo com o
selo. Exemplos de mecanismos de desgaste são observados nos selos apresentados e propostas
de soluções que possam estender a vida útil de operação das máquinas rotativas são sugeridos.
Todavia, é concluído que apesar dos benefícios das soluções propostas, deve-se desenvolver
materiais que possuam melhores características ao desgaste, erosão e oxidação. O autor enfatiza
a necessidade de uma melhor compreensão dos fenômenos de contato e desgaste do eixo com
os selos para que se possa melhorar a performance da turbina a gás.
Choy e Padovan (1987) são os precursores no estudo dos efeitos do atrito do rotor com
o estator. Os autores investigam numericamente, em regime transiente e permanente, o contato
entre o rotor e o estator de uma máquina rotativa, utilizando o modelo de Jeffcott. Através das
análises numéricas conduzidas, buscam determinar os efeitos da rigidez do estator, do
coeficiente de atrito, e de efeitos como o desbalanceamento e o amortecimento. Deste modo,
identificam os históricos temporais da força de contato, a duração do contato, as órbitas
descritas pelo rotor, entre outros.
Muszynska e Goldman (1995) analisam um rotor desbalanceado com um grau de
liberdade, considerando não linearidades do sistema associadas ao contato intermitente do rotor
com o estator, considerando: rigidez variável, impacto/contato e atrito. Com os resultados das
simulações numéricas e experimentais, encontram comportamentos de padrões dinâmicos
harmônicos, sub-harmônicos e caóticos, e concluem que as zonas caóticas de vibração podem
ser reduzidas aumentando o amortecimento do sistema.
Com o intuito de criar modelos que contemplem melhor a realidade, alguns autores
começam a considerar os efeitos da torção do eixo como um terceiro grau de liberdade do
sistema. Nesse contexto, Edwards (1999) investiga os efeitos da torção do eixo sobre a dinâmica
de contato rotor-estator, até então não considerados na literatura. O autor utiliza o modelo físico
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de Jeffcott com três graus de liberdade (sendo um deles a torção) e considerando contato com
um estator rígido e sem massa. Tendo ajustado os parâmetros com dados de campo previamente
reportados, compara os efeitos do rotor com e sem a inclusão da torção. São analisados
diagramas de bifurcação e espaços de fase para comparar os efeitos da inclusão da torção. Os
resultados demonstram que, para um sistema real, movimentos periódicos não lineares e
caóticos podem ocorrer, concluindo que a inclusão da torção afeta o tipo de resposta do sistema.
De maneira similar, com o intuito de considerar os efeitos da torção do eixo, Al-Bedoor
(2001), usando o método de Euler-Lagrange, deriva as equações de movimento de um modelo
para o acoplamento das vibrações torcionais e laterais de um rotor desbalanceado. Quatro graus
de liberdade são considerados, dois movimentos de deflexão lateral do disco, uma rotação de
corpo rígido e a torção do eixo. Por simulações numéricas conduzidas, efeitos não lineares
devidos aos acoplamentos são encontrados no modelo, mais que isso, é encontrado também um
efeito de redução da rigidez torcional devido ao desbalanceamento, para uma faixa de
velocidades de rotação.
Embora haja esforços para se elaborarem modelos mais robustos e completos, o
modelo de Jeffcott, com apenas dois graus de liberdade, ainda se mantém o mais popular. Isso
se deve à sua simplicidade e por fornecer resultados satisfatórios para muitas análises. Logo, a
maioria dos autores optam por utilizar o modelo de Jeffcott com dois graus de liberdade, como
visto na maioria dos trabalhos nesse capítulo de revisão.
Um aspecto importante a ser considerado é a popularização dos computadores. Por
isso, as simulações numéricas começam a ser utilizadas em larga escala. Todavia, há uma
preocupação quanto ao custo computacional das simulações. O custo computacional se revela
através da relação entre a acurácia da resposta e a rapidez na execução dos cálculos. Sistemas
não lineares possuem alto grau de complexidade e, por isso, exigem muitos cálculos e certa
atenção quanto ao método numérico a ser utilizado. Logo, alguns autores têm apresentado
métodos semi-analíticos para acelerar suas simulações. Tendo isso em mente, Karpenko et al.
(2002), usam um método analítico aproximado para calcular as respostas dinâmicas de um rotor
de Jeffcott, com dois graus de liberdade, de modo a tornar mais rápidas as simulações
computacionais mantendo a acurácia. O modelo físico analisado consiste em um rotor de
Jeffcott em contato com o estator. Os autores comparam o método analítico aproximado
utilizado com resultados de integrações numéricas, concluindo que o modelo analítico
desenvolvido possui boa acurácia e, de fato, pode auxiliar na solução de sistemas desse tipo.
Lu et al. (2002) usam técnicas numéricas e analíticas para determinar a existência de
soluções periódicas em um rotor desbalanceado por uma massa excêntrica, considerando
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impacto com o estator. As análises são conduzidas considerando uma variação da folga radial
entre o rotor e o estator, e também das frequências de rotação para que movimentos periódicos
ocorram. Mais que isso, conclui-se que, quando a velocidade de rotação é alta e a massa
excêntrica é pequena, o contato causa comportamentos de padrões dinâmicos diversos, como:
periódico, quase periódico ou caótico.
Vale notar que nas análises de sistemas rotativos, há uma gama de considerações a
respeito do modelo e de parâmetros a serem analisados e variados. Muitos autores têm se
dedicado a mapear a dinâmica das máquinas rotativas e, por isso, analisam modelos sob
diferentes considerações, com diferentes parâmetros e usando variadas ferramentas, como pode
ser visto a seguir.
Pavlovskaia et al. (2003) desenvolvem um modelo de Jeffcott com dois graus de
liberdade para observar a interação durante o impacto rotor-estator. Considera-se o estator sem
massa, com uma pré-carga em seus suportes e submetido ao impacto de um rotor
desbalanceado. O rotor está submetido ao contato com o estator de forma intermitente.
Simulações numéricas são conduzidas, utilizando espaços de fase, seção de Poincaré e
diagramas de bifurcação, que atestam diferenças significativas entre os casos com e sem a pré-
carga. Por fim, chega-se à conclusão de que o sistema é altamente sensível à magnitude e à
direção da pré-carga; deste modo, os autores demonstram a importância da pré-carga dos apoios
nos modelos matemáticos de rotores.
Harsha (2004) estuda o comportamento não linear de um rotor desbalanceado bi-
apoiado em rolamentos de rolos. A não linearidade considerada se deve ao contato do eixo com
os rolamentos, ao desbalanceamento e à folga radial interna (folga entre o eixo e os rolamentos).
Computações numéricas, utilizando seções de Poincaré, espaços de fase, histórico temporal do
deslocamento e transformada rápida de Fourier (FFT), são empregadas para investigar o
comportamento do sistema. Com essas ferramentas, é possível elucidar que, para certas
combinações de parâmetros (rigidez não linear, velocidade de rotação e desalinhamento das
pistas do rolamento), o sistema pode responder de forma caótica.
Chu e Lu (2005) montam um experimento para simular o comportamento do contato
entre o rotor e o estator de um sistema rotativo. Uma estrutura especial é desenvolvida para
simular a condição de contato permanente entre as partes. Diferentes configurações são
analisadas, considerando os casos em que há um ou múltiplos discos no rotor. Os históricos
temporais de resposta, as órbitas no espaço e as seções de Poincaré são utilizados para auxiliar
a interpretação do comportamento encontrado nos diagramas de bifurcação variando a
velocidade de rotação. Com essas ferramentas, observam-se vários comportamentos de padrões
21

diversos, de periódicos a caóticos. Com isso, nota-se que o comportamento evolui para padrões
mais complexos conforme o aumento da severidade do contato rotor-estator.
Popprath e Ecker (2007) investigam numericamente a dinâmica de um rotor de Jeffcott
sob a presença de contato intermitente com um estator. É feita uma análise paramétrica variando
a velocidade de rotação do rotor e uma grandeza adimensional que corresponde à razão entre
as massas do rotor e do estator. Resultados mostrando os diagramas de bifurcação e as seções
de Poincaré, demonstram uma vasta riqueza dinâmica do sistema, e levam à conclusão que a
redução do amortecimento dos suportes do estator leva a comportamentos não periódicos.
Patel e Darpe (2008) examinam, numérica e experimentalmente, o comportamento de
um rotor desbalanceado submetido a impacto com um estator, considerando os efeitos de trincas
no rotor. Utilizando a transformada rápida de Fourier e, de posse do espectro da frequência do
sinal resposta do sistema, relacionam-se as mudanças no espectro de frequências com a natureza
do defeito (trinca, contato e desbalanceamento) do rotor.
Sinou (2009) analisa a dinâmica de um rotor desbalanceado suportado por mancais de
rolamentos de esferas. Um modelo em elementos finitos é desenvolvido, sendo constituído de
um eixo, um disco, dois mancais flexíveis de rolamentos e dois rolamentos de esferas. Os
rolamentos de esferas fornecem as não linearidades do sistema, sendo elas devidas à folga radial
e, consequentemente, ao contato entre as esferas e as pistas dos rolamentos. As análises
mostram que o sistema pode se portar de forma bastante complexa devido às não linearidades
e ao desbalanceamento. Mais que isso, é observado que a amplitude da vibração do sistema
depende do desbalanceamento e da folga radial.
Patel et al. (2012) apresentam uma análise comparativa (com e sem o grau de liberdade
de torção) a respeito do contato do rotor com o estator. O contato é modelado como tendo
rigidez, amortecimento e atrito de Coloumb. Obtêm-se, numericamente, os diagramas de
bifurcação variando os parâmetros de velocidade de rotação, inércia, coeficiente de atrito e
amortecimento de contato. Outras ferramentas de análise não linear como espaço de fase, seção
de Poincaré e expoentes de Lyapunov também são utilizadas. Por meio dessas ferramentas, os
autores concluem que o coeficiente de atrito, a inércia relativa rotor-estator e o amortecimento
no contato têm grande influência sobre o comportamento não linear do sistema. Observa-se
também, que um aumento da inércia relativa entre o rotor e o estator e a diminuição no
amortecimento de contato, induzem órbitas com uma dinâmica mais regular ao rotor.
Jacquet-Richardet et al. (2013) apresentam uma revisão sobre o contato rotor-estator
em máquinas turbo-comprimidas, onde discutem modelos numéricos e dados experimentais,
analisando os fenômenos envolvidos no contato para diferentes configurações de uma turbina.
22

Concentrando-se em duas configurações principais, contato entre as pás e a carcaça e; contato


entre o rotor e o estator; confirmam que os problemas revelam fenômenos não lineares de alta
complexidade devido ao contato. Relacionados aos efeitos não lineares estão: grandes
deslocamentos e deformações, esforços consideráveis nas estruturas e rolamentos e plasticidade
induzida. Nota-se que os mecanismos possuem acoplamento termomecânico dinâmico entre o
rotor e o estator, o que demonstra que a maioria dos estudos publicados até então são
demasiadamente simplificados, de modo que, não representam de maneira fiel o
comportamento de máquinas reais. Desta forma, os autores sugerem que se deve adaptar os
modelos existentes, como por exemplo, o modelo de Jeffcott, para contemplar efeitos de
acoplamentos termomecânicos.
Wiercigroch e Chávez (2013) investigam numérica e analiticamente a dinâmica de um
rotor de Jeffcott desbalanceado com dois graus de liberdade, considerando o contato com um
estator. As investigações são conduzidas com foco no parâmetro de folga radial entre o rotor e
o estator. Diagramas de bifurcação são gerados e revelam uma rica variedade dinâmica do
sistema, além disso, os autores classificam os tipos de bifurcações encontrados, obtendo
expressões analíticas para prevê-las.
Chávez et al. (2015) apresentam uma formulação matemática para o rotor de Jeffcott,
considerando suportes assimétricos com características diferentes. O modelo desenvolvido é
verificado por meio de dados experimentais. A investigação experimental mostra que o estator
possui natureza anisotrópica com respeito às suas rigidezes e possui amortecimento. Além
disso, mostra diferentes comportamentos dinâmicos para diferentes velocidades de rotação, que
são reproduzidas de maneira satisfatória pelo modelo teórico. Dessa forma, os autores concluem
que o modelo desenvolvido é robusto e reproduz de maneira fiel o comportamento do sistema.
Varney e Green (2015) desenvolvem uma análise acerca do comportamento de um
rotor com mancais assimétricos. Usando simulações computacionais para obter os espectros de
frequência, seções de Poincaré e diagramas de bifurcação, a influência da assimetria dos
mancais é explorada. O estudo aponta que até mesmo pequenas assimetrias podem afetar
qualitativamente a resposta do sistema. Investigam-se, também, os efeitos da inclusão da força
da gravidade. Os autores desenvolvem um método para determinar a velocidade de rotação
limite, acima da qual a gravidade pode ser negligenciada.
Tchomeni et al. (2015) usam simulações numéricas e dados experimentais de um
modelo de Jeffcott com quatro graus de liberdade, para investigar falhas em máquinas rotativas.
São levadas em conta as seguintes excitações: contato entre o rotor e o estator, trincas no eixo
e desbalanceamento. A análise de falha é feita observando o histórico temporal de resposta,
23

órbitas no espaço e a transformada rápida de Fourier. O estudo revela que os padrões das órbitas
são importantes para diagnosticar o contato em rotores; frequências superharmônicas de
resposta ocorrem principalmente devidas às trincas, enquanto sub-harmônicas ocorrem devidas
ao contato rotor-estator.
Fonseca et al. (2016) estudam numérica e experimentalmente, um sistema rotativo
constituído de um rotor em contato com um estator não convencional composto por pinos. Os
pinos têm o objetivo de servir como um dispositivo de segurança, de modo a restringir e atenuar
as amplitudes e impactos do rotor contra o estator. Usando diagramas de bifurcação, o estudo
mostra que para diferentes valores do torque aplicado, há diferentes comportamentos
dinâmicos, havendo padrões periódicos, quase periódicos e caóticos.
Smolík et al. (2016) lidam com os efeitos dinâmicos presentes na resposta de um turbo
compressor, apoiado sobre mancais de deslizamento. Esse tipo de mancal possui duas folgas:
uma interna, entre o eixo e um anel; e uma externa, entre o anel e o mancal. Por entre essas
folgas, passam filmes de óleo. As análises são conduzidas numericamente, considerando o rotor
através de uma abordagem dinâmica de múltiplos corpos, e descrevendo o comportamento dos
rolamentos usando a equação de Reynolds. Os autores demonstram como a folga externa e a
razão entre as folgas externa e interna afetam as amplitudes de vibração do rotor.
Boyaci (2016) conduz simulações numéricas para estudar a estabilidade e o
comportamento de bifurcação devido a filmes de óleo internos e externos ao mancal de
deslizamento de um rotor de Jeffcott desbalanceado. Observando os diagramas de bifurcação,
identificam-se as instabilidades devidas aos filmes de óleo interno e externo do mancal e a
influência do desbalanceamento nas respostas sub-harmônicas do sistema. Através dessas
análises, traçam-se curvas de estabilidade para o sistema.
Vlajic et al. (2017) estudam numérica e analiticamente a dinâmica de um rotor de
Jeffcott modificado, através da inclusão de deformação torcional do eixo e do contato do rotor
com o estator. Condições em que o rotor está sob precessão direta ou retrógrada são
investigadas. Diagramas de bifurcação variando a velocidade de rotação e o coeficiente de atrito
são utilizados para mapear as regiões de contato do rotor com o estator. Por meio dessas
análises, os autores não encontram evidências de instabilidades durante precessão retrógrada a
não ser por uma região limite com valores de rotação bem baixos.
Com respeito a novas tecnologias, têm-se os mancais magnéticos, que têm o intuito de
reduzir ou até mesmo eliminar o atrito entre o eixo e o mancal. Embora os estudos a respeito
das técnicas de levitação de objetos – levitação eletrodinâmica (EDL), eletromagnética (EML)
24

e supercondutora (SML/SQL) – tenham seu início na década de 1970, ainda são recentes os
estudos de sua aplicação em máquinas rotativas.
Lahriri e Santos (2013) conduzem um estudo teórico a respeito de um rotor
parcialmente suportado por mancais magnéticos, considerando impacto com um estator. As
forças restituidoras magnéticas são obtidas através da lei de Biot Savart para barras
uniformemente magnetizadas. O modelo teórico é validado com dados experimentais, e
demonstram boa concordância. Todavia, é constatado que a magnitude das forças de contato
simuladas é maior que as encontradas experimentalmente. Os autores justificam a causa dessa
discrepância entre as forças simuladas e as experimentais, mostrando que, devido a efeitos
inerciais oriundos dos mancais do estator, a formulação teórica superestima as forças agindo
durante contato permanente em precessão retrógrada.
Keogh (2012) apresenta uma discussão a respeito de rotores com mancais magnéticos
ativos (do inglês: active magnetic bearing - AMB), onde o rotor pode estar submetido à
precessão direta ou retrógrada, quando atingem os rolamentos de contato (do inglês: touchdown
bearings - TDB). Estes rolamentos de contato são dispositivos de segurança para prevenir a
falha dos rolamentos magnéticos, quando solicitados por cargas excessivas que podem danificar
o sistema. O autor identifica os problemas associados ao contato com os TDBs e, ao mesmo
passo, sugere que os TDBs podem ser utilizados para controlar a dinâmica de contato do sistema
e os efeitos térmicos associados ao contato e atrito, mais que isso, apresenta um protótipo para
este fim.
3 MODELAGEM MATEMÁTICA

Essa seção é dedicada à formulação das equações diferenciais de movimento do


modelo físico do sistema rotor-estator, apresentado na Figura 3.1.
O sistema possui quatro graus de liberdade, sendo dois deles associados ao movimento
planar de um rotor de Jeffcott e os outros dois relacionados ao estator, também com movimento
planar. O rotor tem massa mr e velocidade de rotação , enquanto seu centro de massa
(ponto G) tem uma excentricidade e do seu centro geométrico (ponto O), devida ao
desbalanceamento. O estator com massa ms envolve o rotor com uma folga radial , medida a
partir da posição de equilíbrio tanto para o rotor quanto para o estator, considerando as
respectivas forças peso. Ambos, rotor e estator têm suportes lineares com rigidezes e
amortecimentos dados respectivamente por: kr ; cr e ks ; cs. A superfície interna do estator é
revestida com uma camada de desgaste, que pode ser de material elástico ou material com
memória de forma, submetida a impacto e atrito com o rotor, com coeficiente de atrito μ . A
rigidez da camada de contato depende do tipo de material utilizado e é discutida em detalhes
mais adiante, ainda neste capítulo.

kr cr
Rotor Estator

ks kr
G
O 
cs  cr

y Camada de
ks cs
desgaste
x

Figura 3.1 – Modelo físico do sistema rotor-estator.


26

A Figura 3.2 apresenta a condição perturbada do sistema rotor-estator, objetivando a


análise cinemática do modelo.
Direção
tangencial
Direção
normal
Direção normal Or

r sr
Or y sr
Os Os 
xsr
O rs rr
y
O
x

(a) (b)
Figura 3.2 – Condição perturbada do sistema rotor-estator.
(a) Esquema físico; (b) Detalhe da representação vetorial.

Os pontos Or e Os denotam as posições perturbadas dos centros geométricos do rotor


e do estator, respectivamente; os vetores r r e r s representam os vetores de posição absoluta

dos pontos Or e Os , com respeito ao centro geométrico original na posição de equilíbrio (ponto
O); o vetor r s r descreve o vetor deslocamento relativo entre o rotor e o estator;  é o ângulo

entre o vetor r s r e o eixo inercial x, medido no sentido anti-horário; xr e yr são as componentes

planares do vetor r r nas direções x e y, respectivamente; analogamente, xs e ys são as

componentes do vetor r s e xsr e ysr são as componentes do vetor deslocamento relativo r s r .

Algumas relações geométricas importantes são apresentadas na Equação (1):


**uação 1

r sr  x r  x s  2   y r  y s  2
xr  xs (1)
x s r  x r  x s  r s r cos   cos  
r sr
27

yr  ys
y s r  yr  y s  r s r sen   sen  
r sr

O contato ocorre toda vez que o módulo do deslocamento relativo entre o rotor e o
estator r s r excede a folga ; de modo que, para r s r   , não há contato; enquanto, para

r s r   , ocorre contato. Vale notar que, quando não há contato, o sistema se comporta como

dois sistemas lineares independentes com dois GDLs cada, sendo o rotor forçado.
Na Figura 3.3, os diagramas de corpo livre para o rotor e para o estator são
apresentados, para se realizar a análise cinética do modelo.

F ry
FG y
FC t FC n
FC n
Or G FG x Fsx Os
FC t
F rx
Pr
y Ps

x Fs y

(a) (b)
Figura 3.3 – Diagrama de corpo livre para: (a) Rotor e (b) Estator.

Frx e Fry são as forças de reação do suporte do rotor nas direções x e y,

respectivamente; analogamente, Fs x e Fs y são as forças de reação do suporte do estator; FC n

e FC t são as componentes normal e tangencial da força de contato; FG x e FG y são as

componentes da força centrífuga nas direções x e y, respectivamente. E por último, Pr e Ps são


as forças peso do rotor e estator, respectivamente, sendo g a aceleração da gravidade.
Para incorporar o efeito da força de contato às equações de movimento, as
componentes normal e tangencial FCn e FCt agindo sobre o rotor/estator devem ser decompostas

nas direções x e y ( FCx e FC y , respectivamente), conforme a seguir:


28

FC x   FC n cos  FC t sen e FC y   FC n sen  FC t cos (2)

Baseado no diagrama de corpo livre da Figura 3.3, a segunda lei de Newton para ambas
as direções x e y é empregada para estabelecer as seguintes equações de movimento para ambos
rotor e estator:

  Frx  FGx  FC x  mr xr


  direção x
Rotor: 
  Fry  FG y  FC y  Pr  mr y r  direção y
 
(3)
  Fs x  FC x  ms xs  direção x
Estator: 
  Fs y  FC y  Ps  ms ys  direção y

As componentes das forças de reação dos suportes do rotor e do estator são dadas por:

Rotor: Frx  c r x r  k r x r e Fry  cr y r  k r y r


(4)
Estator: Fs x  c s x s  k s x s e Fs y  c s y s  k s y s

(  )d 

onde ( ) denota a derivada dt, com respeito à variável independente, tempo t.
As componentes da força centrípeta nas direções x e y são dadas por:

FGx  mr e  2 cos  t    e FG y  mr e  2sen  t    (5)

onde  é o ângulo de fase inicial, definindo a posição angular do centro de massa (ponto G) no
instante t = 0 s, medido no sentido anti-horário com respeito ao eixo x inercial.
Relembrando que a componente normal FC n resulta da endentação da camada de

revestimento, dada por:    r sr    ; enquanto a componente tangencial FC t surge do atrito

entre rotor e estator, para uma situação de contato, o comportamento modelado como uma
interação elástica fornece:
29

FC n  kC   kC  r sr    e FC t   FC n   kC  r sr    (6)

Combinando as Equações (1), (2) e (6), é possível obter as componentes FC x e FC y

das forças de contato:

 0 se r s r  

FC x 
 kC  r sr    1
r sr
  x  x     y  y  
r s r s se r s r  

(7)
 0 se r s r  

FC y 
 kC  r sr    1
r sr
   y  y    x  x  
r s r s se r s r  

Para a outra situação de contato, o estator está revestido internamente por uma camada
de SMA. A equação constitutiva polinomial proposta por Falk (1980) é utilizada para definir
as novas forças de contato normal FC n e tangencial FC t , para o caso com SMA, fornecidas a

seguir:
C
FCn  A(T  TM )  B 3  5
(TA  TM )
(8)
 C 
FCt  FCn    A(T  TM )  B 3   5
 (TA  TM ) 

Combinando as Equações (1), (2) e (8), é possível obter as componentes FC x e FC y das

forças de contato para este caso, onde a camada interna do estator é revestida por SMA:

 0 se r s r  

FC x   1  5
 r  A(T  TM )  B  (T  T )   ( xr  xs )   ( yr  ys ) se r s r  
3 C
 sr  A M 
(9)
 0 se r s r  

FC y  1  5
 r  A(T  TM )  B  (T  T )   ( yr  ys )   ( xr  xs ) se r s r  
3 C
 sr  A M 

A evolução temporal da temperatura da camada de SMA é dada por:


30

T 
1
FCt rr   hAr (T  Tamb) (10)
mc

Para uma maior riqueza de detalhes a respeito do equacionamento térmico da camada,


consultar Moreira (2017).
Uma vez definidas todas as forças descritas no diagrama de corpo livre da Figura 3.3,
é possível escrever as equações de movimento em sua forma final:

mr xr  cr xr  kr xr  mr e  2 cos t     FC x


mr yr  cr y r  kr yr  mr e  2sen t     FC y  mr g
(11)
ms xs  cs xs  k s xs   FC x
ms ys  cs y s  ks ys   FC y  ms g

onde as forças de contato FC x e FC y são definidas de acordo com as Equações (7), para o caso

elástico e de acordo com as Equações (9) para o caso em que o estator é revestido com uma
camada de SMA. Lembrando que no caso em que o estator é revestido internamente por SMA,
a evolução temporal da temperatura é dada pela Equação (10).
4 RESULTADOS OBTIDOS

Essa seção apresenta resultados obtidos através da implementação numérica da


formulação matemática do modelo desenvolvido no Capítulo 3, usando o método de Runge-
Kutta de quarta ordem, para a integração das equações diferenciais.

4.1 REVESTIMENTO ELÁSTICO

Analisando o contato entre o rotor e o estator, para o caso onde a força tem
característica elástica, o que é expresso pelas Equações (7) e (11). Tem-se que, inicialmente, a
natureza do contato é mapeada através de bacias de atração (na verdade, espaço de parâmetros),
variando três parâmetros principais do sistema – a saber: velocidade de rotação , rigidez de
contato kC e coeficiente de atrito . Três condições são identificadas: sem contato, contato
intermitente e contato permanente. Então, a complexidade do comportamento dinâmico de
ambos - rotor e estator - é investigada através de diagramas de bifurcação, exponentes de
Lyapunov e novas bacias de atração mapeando o padrão dinâmico (periódico, caótico,
hipercaótico etc...), considerando o mesmo espaço de parâmetros da análise de contato.
A Tabela 1 apresenta os parâmetros do sistema rotor-estator usados ao longo das
simulações, exceto aqueles que serão variados. Todas as condições iniciais são consideradas
nulas, a não ser pelos deslocamentos iniciais do rotor e do estator na direção y que correspondem
à deflexão estática vertical, devidos às forças peso de ambos.

Tabela 1 – Parâmetros do sistema rotor-estator (contato elástico).


mr (kg) kr (N/m) cr (Ns/m)  (rad/s) e (m)  (rad)
50 980  103 280 * 0.001 0

ms (kg) ks (N/m) cs (Ns/m) γ (mm) kC (N/m) 


50 14580  103 2700 6 * *
*Específico para cada resultado.

A Figura 4.1 apresenta a evolução da bacia de atração (espaço de parâmetros


envolvendo rigidez de contato versus velocidade de rotação), variando o coeficiente de atrito.
32

Sem contato Contato intermitente Contato Permanente

200

150
( M N/ m )

100
kc

50

2
(a) (b) (c)
200

150
( M N/ m )

100
kc

50

2
(d) (e) (f )
200

150
( M N/ m )

100
kc

50

2
100 120 140 160 180 100 120 140 160 180 100 120 140 160 180
 ( rad / s )  ( rad / s )  ( rad / s )
(g) (h) ( i)
Figura 4.1 – Bacias de atração mapeando a evolução da natureza de contato variando o
coeficiente de atrito.
(a)  = 0; (b)  = 0.095; (c)  = 0.100; (d)  = 0.105; (e)  = 0.110;
( f )  = 0.120; (g)  = 0.150; (h)  = 0.200; ( i )  = 0.300.

Na Figura 4.1, todas as bacias revelam regiões sem contato para valores baixos
( < 130 rad/s) e altos ( > 165 rad/s) da velocidade de rotação, independentemente tanto da
rigidez quanto do coeficiente de atrito. Dentro de uma faixa de valores intermediários da
velocidade de rotação (130 rad/s <  < 165 rad/s), as condições de contato intermitente e
permanente coexistem. Observando essa faixa ao longo da evolução das bacias de atração, de
acordo com o aumento do coeficiente de atrito, a região de contato permanente sofre uma erosão
e encolhe, dando lugar à região de contato intermitente e permanecendo apenas para valores
muito baixos de rigidez de contato. Nesse ponto, é importante notar que a frequência natural
33

(linearizada) do rotor isolado é  = 140 rad/s, para os parâmetros escolhidos. Note que a
fronteira separando as regiões de contato intermitente do contato permanente se situa em torno
deste valor. Portanto, é esperado que se obtenha resultados interessantes em torno desse valor
de velocidade de rotação.
Intuitivamente, os comportamentos dinâmicos mais ricos acontecem para a condição
de contato intermitente; portanto, é possível inferir que valores de coeficiente de atrito mais
altos devem aumentar a complexidade dinâmica do sistema. Apesar disso, para valores muito
baixos da rigidez de contato (kC < 20 MN/m), espera-se uma perda de complexidade,
independentemente do valor do coeficiente de atrito. Essas tendências serão mais
cuidadosamente discutidas mais adiante no trabalho.
A Figura 4.2a mostra a influência do coeficiente de atrito sobre a erosão da bacia de
atração. A figura ilustra como a região de contato permanente se contrai, no intervalo de
interesse (130 rad/s <  < 165 rad/s). Quando um coeficiente de atrito não-nulo é usado, uma
região de contato intermitente é nucleada próximo ao limite direito superior do intervalo de
interesse no espaço de parâmetros. Ao aumentar o coeficiente de atrito, essa região nucleada
cresce em direção à esquerda e para baixo.
130
135
140
145
150
155
160
200 165
180
150 160
140
kc ( MN/m)

120
100 100
80
60
50
40

2
100 120 140 160 180 100 120 140 160 180
  ( rad / s )  ( rad / s )

(a) (b)
Figura 4.2 – (a) Influência do coeficiente de atrito sobre a erosão da bacia de atração;
(b) Rotas para a análise de diagramas de bifurcação para  = 0.1.

A Figura 4.2b mostra rotas verticais e horizontais para as próximas análises, que
consideram o caso específico de  = 0.1. Esse valor é escolhido baseado nos seguintes critérios:
é um valor de coeficiente de atrito factível (realístico) e, além disso, observando a natureza de
34

contato da bacia de atração da Figura 4.1, fornece um balanço entre as regiões de contato
intermitente e permanente com três regiões distintas na faixa de interesse – a saber:
130 rad/s <  < 165 rad/s). As rotas verticais irão dar origem a diagramas de bifurcação
variando a rigidez de contato kC para oito valores de velocidade de rotação  diferentes
(indo de 130 a 165 rad/s com incremento de 5 rad/s). As rotas horizontais irão dar origem a
diagramas de bifurcação variando a velocidade de rotação  para oito valores de rigidez de
contato kC diferentes (indo de 40 a 180 MN/m com incremento de 20 MN/m).
Durante as simulações numéricas, para uma condição de contato intermitente, o estator
sempre revela um comportamento dinâmico mais rico, comparado com o rotor. Assim, antes de
realizar as análises de diagrama de bifurcação propostas na Figura 4.2b, é prudente verificar a
característica dinâmica do sistema. Com esse propósito, a Figura 4.3 apresenta a resposta do
sistema para ambas as partes – rotor e estator – bem como para o sistema como um todo.
As Figura 4.3a e 4.3b mostram as trajetórias físicas para o rotor e para o estator, nos
subespaços de estado xr  yr e xs  ys, respectivamente. Para o rotor (Figura 4.3a), uma órbita
fechada pode ser identificada, indicando um comportamento periódico, enquanto a respectiva
seção de Poincaré mostra um único ponto, atestando o comportamento periódico de período 1.
Para o estator (Figura 4.3b), trajetórias emaranhadas associadas a um comportamento mais
complexo são obtidas, junto com uma nuvem densa de pontos na seção de Poincaré,
caracterizando um atrator estranho relacionado ao comportamento caótico do estator, que é
confirmado através do espectro dos expoentes de Lyapunov (um expoente positivo),
apresentado na Figura 4.3g. As Figura 4.3c e 4.3d mostram as órbitas/trajetórias com as
respectivas seções de Poincaré para os subespaços x r  x r e x s  x s do rotor e do estator,

relacionados à direção x, enquanto Figura 4.3e e 4.3f mostram resultados análogos para a
direção y (subespaços y r  y r e y s  y s , respectivamente). Em ambas as direções, é possível

identificar respostas periódicas de período 1 para o rotor e, novamente, uma nuvem de pontos
para o estator com uma típica estrutura lamelar. Por último, a Figura 4.3h mostra as trajetórias
e um atrator estranho no subespaço de estado considerando o módulo do deslocamento relativo
entre o rotor e o estator r s r e sua derivada. Esse resultado fornece uma impressão mais

acurada a respeito da dinâmica do sistema como um todo, uma vez que, r s r envolve xr , yr , xs

e ys, de acordo com a Equação (1). É interessante notar que o sistema incorpora o padrão
dinâmico mais complexo entre rotor e estator, isto é, o sistema segue a dinâmica do estator.
35

(a) (b)

(c) (d)

(e) (f)

(g) (h)
Figura 4.3 – Análise dinâmica do rotor e estator com valores fixos
de  = 0.1; kC = 100 MN/m; Ω = 130 rad/s.
(a) e (b) Trajetórias físicas com seções de Poincaré; (c), (d), (e) e (f ) Trajetórias e seções de
Poincaré para as direções x e y para o rotor e o estator, respectivamente;
(g) espectro de expoentes de Lyapunov; (h) trajetórias no subespaço de estado r s r  r s r .
36

A análise da Figura 4.3 permite duas conclusões: tanto o rotor quanto o estator
apresentam qualitativamente o mesmo comportamento dinâmico para ambas direções x e y e; o
estator, na verdade, tem um comportamento dinâmico mais rico, quando comparado ao rotor.
Por essas duas razões, deste ponto em diante, apenas a direção x do estator é tratada.
O próximo conjunto de resultados, mostrado na Figura 4.4, considera os diagramas de
bifurcação superpostos aos valores convergidos do espectro de expoentes de Lyapunov para as
rotas verticais apresentadas na Figura 4.2b, variando kC para diferentes velocidades de rotação,
com coeficiente de atrito fixo de  = 0.1.
Observando os diagramas de bifurcação da Figura 4.4 de maneira coletiva, ao
aumentar o valor da rigidez de contato kC, é possível identificar um comportamento periódico
até aproximadamente 50 MN/m, independentemente da velocidade de rotação  . Então,
analisando cada diagrama de bifurcação para valores mais altos da rigidez de contato
(kC > 50 MN/m), o seguinte cenário se apresenta:

 Para  = 130 rad/s (região de contato intermitente):


Ocorre um comportamento predominantemente caótico, exceto por algumas janelas
periódicas identificadas por todos os valores negativos dos expoentes de Lyapunov;
 Para  = 135 rad/s (região de contato intermitente):
O comportamento periódico acontece durante todo o intervalo da rigidez de contato
(50 < kC < 200 MN/m);
 Para  = 140 rad/s (região de contato intermitente):
Assim como para  = 130 rad/s, ocorre o comportamento predominantemente caótico,
exceto por algumas janelas periódicas identificadas por todos os valores negativos dos
expoentes de Lyapunov;
 Para  = 145 rad/s (região de contato permanente):
O comportamento periódico acontece durante todo o intervalo (50 < kC < 200 MN/m),
atingindo um comportamento quase periódico para valores altos da rigidez de contato;
 Para  = 150 rad/s (região de contato permanente):
O comportamento periódico acontece durante todo o intervalo (50 < kC < 200 MN/m),
atingindo o comportamento quase periódico para valores mais baixos de rigidez quando
comparados àqueles para  = 145 rad/s;
37

1 2 3 4 5 6 7 8

(a) (b)

(c) (d)

(e) (f)

(g) (h)
Figura 4.4 – Diagramas de bifurcação e expoentes de Lyapunov variando a rigidez de contato
kC para diferentes velocidades de rotação com valor fixo de  = 0.1.
(a) Ω = 130 rad/s; (b) Ω = 135 rad/s; (c) Ω = 140 rad/s; (d) Ω = 145 rad/s;
(e) Ω = 150 rad/s; ( f ) Ω = 155 rad/s; (g) Ω = 160 rad/s; (h) Ω = 165 rad/s.
38

 Para  = 155 rad/s (região de contato misto permanente/intermitente, delimitada pelas


linhas trecejadas):
O comportamento periódico acontece logo após kC = 50 MN/m e o comportamento
caótico surge para valores altos da rigidez de contato (para kC > 180 MN/m, que se
encontra na região de contato intermitente). Observando a evolução dos expoentes de
Lyapunov, aumentando continuamente a rigidez de contato kC, o valor do maior
expoente de Lyapunov migra de um valor negativo (periódico) para um valor positivo
(caótico); portanto, para algum valor (ou alguma faixa de valores) durante essa
transição, há uma resposta quase periódica com um expoente de Lyapunov
(numericamente) nulo;
 Para  = 160 rad/s e  = 165 rad/s (região de contato misto permanente/intermitente,
delimitada pelas linhas trecejadas):
Para esses valores de velocidade de rotação, ocorre o mesmo comportamento descrito
para  = 155 rad/s; porém, a região caótica se manifesta para valores ainda mais baixos
de rigidez de contato.

Ainda com respeito a Figura 4.4, considere uma análise a respeito da influência da
velocidade de rotação sobre as rotas de bifurcação variando a rigidez, tomada dentro da região
de contato permanente/intermitente de interesse 130 rad/s <  < 165 rad/s. Para baixa
velocidade de rotação ( = 130 rad/s – próximo ao limite vertical entre as regiões sem contato
e contato intermitente), tem-se um comportamento predominantemente caótico para
kC > 50 MN/m. Já em  = 135 rad/s há uma perda de complexidade do comportamento
dinâmico em todo o intervalo. Procedendo para  = 140 rad/s (que é a frequência de ressonância
do rotor isoladamente), um comportamento complexo reaparece. Aumentando o valor da
velocidade de rotação para  = 145 rad/s e  = 150 rad/s (ambos dentro da região de contato
permanente), novamente, uma perda de complexidade acontece. Avaliando os valores:
 = 155 rad/s,  = 160 rad/s e  = 165 rad/s (dentro da região de contato
permanente/intermitente coexistentes), há um novo aumento da complexidade do sistema,
especialmente para altos valores de rigidez de contato (comportamento caótico), localizados na
região de contato intermitente.
A Figura 4.5 considera o fenômeno de salto dinâmico no domínio da frequência, os
diagramas de bifurcação e os valores do espectro de expoentes de Lyapunov convergidos
39

superpostos para as oito rotas horizontais presentes na Figura 4.2b, variando  para diferentes
rigidezes de contato, com coeficiente de atrito  = 0.1 fixo. A legenda dos expoentes de
Lyapunov para  i ( i = 1,2,3,…,8) adotada na Figura 4.4 também é válida para a Figura 4.5.
Observando os diagramas de bifurcação da Figura 4.5 coletivamente (figura central de
cada resultado), há duas regiões com comportamento periódico de período 1 e valores nulos
para o deslocamento do estator xs, a saber: para  < 130 rad/s e para  > 165 rad/s (valores
aproximados). Esses dois intervalos estão associados a regiões sem contato na bacia de atração
para  = 0.1 (Figura 4.1c). O espectro do fenômeno de salto também apresenta deslocamento
nulo, enquanto o valor convergido do espectro dos expoentes de Lyapunov é negativo para esse
intervalo, indicando comportamento periódico, independentemente da rigidez de contato kC.
Então, analisando cada caso (para diferentes kC) para os valores de velocidade de
rotação no intervalo de interesse (130 <  < 165 rad/s), tem-se o cenário a seguir, lembrando
que, para as oito rotas, regiões de comportamentos mistos permanente/intermitente acontecem.
As linhas tracejadas indicam as fronteiras de transição entre as regiões de contato intermitente
e contato permanente, de acordo com a Figura 4.1c.

 Para kC = 40 MN/m – Figura 4.5a: Ocorre o comportamento predominantemente


periódico no intervalo completo, exceto por uma fina região logo antes de  = 135 rad/s
e uma região entre 135 <  < 140 rad/s, ambas identificadas por expoentes de Lyapunov
com valores positivos. Com respeito ao fenômeno do salto, é feita uma varredura para
valores crescentes (avante) e decrescentes (retrógrada) da velocidade de rotação do
rotor, de acordo com a legenda presente nas figuras. É possível identificar alguns saltos
dentro das regiões de grande complexidade destacadas no diagrama de bifurcação, com
valores de pico próximos à frequência de ressonância do rotor isolado  < 140 rad/s;
 Para kC = 60 MN/m – Figura 4.5b: O comportamento é qualitativamente equivalente ao
da Figura 4.5a, apesar de uma emergente resposta caótica no início desse intervalo (em
torno de  = 130 rad/s) e uma resposta quase periódica no final do intervalo
( = 165 rad/s). No espectro do fenômeno do salto, os saltos dentro da região
135 <  < 140 rad/s permanecem e um novo salto é identificado ao redor de
 = 155 rad/s, sem uma relação aparente com o padrão dinâmico (periódico),
apresentado pelo respectivo diagrama de bifurcação;
40

 Para kC = 80 MN/m – Figura 4.5c: Em linhas gerais, esse comportamento segue


qualitativamente aquele da Figura 4.5b com três regiões caóticas, exceto por uma nova
pequena região caótica surgindo aproximadamente no intervalo (164 <  < 167 rad/s).
No espectro do fenômeno do salto, os saltos dentro da região 135 <  < 140 rad/s
permanecem, enquanto o salto dinâmico ao redor de  = 155 rad/s e ampliado até
  160 rad/s;

(a) (b)

(c) (d)
Figura 4.5 – Espectro do fenômeno de salto, diagramas de bifurcação e expoentes de Lyapunov
variando a velocidade de rotação para diferentes rigidezes de contato com  = 0.1 fixo.
(a) kC = 40 MN/m; (b) kC = 60 MN/m; (c) kC = 80 MN/m; (d) kC = 100 MN/m.

 Para kC = 100 MN/m – Figura 4.6d: Novamente, o padrão dinâmico permanece


qualitativamente o mesmo do caso anterior (Figura 4.5c). Contudo, a fronteira direita
41

entre as regiões de contato permanente e intermitente (linha pontilhada) e também a


região caótica se movem para a esquerda e, assim, caos começa a acontecer para valores
mais baixos de velocidade de rotação (160 <  < 167 rad/s). O salto dinâmico
encontrado no intervalo 155 <  < 160 rad/s, dessa vez, ocorre ao redor da fronteira de
transição entre as regiões de contato permanente e intermitente;
 Para valores mais altos da rigidez de contato, isto é, kC = 120, 140, 160 e 180 MN/m
(Figura 4.6e, 4.6f, 4.6g e 4.6h, respectivamente), a tendência anteriormente atribuída a
kC = 100 MN/m na Figura 4.6d, também ocorre. Em outras palavras, existe uma leve
tendência gradual de mover-se para a esquerda tanto do limite direito entre as regiões
de contato intermitente e permanente (linha tracejada) como da região final caótica. O
fenômeno de salto nucleado no intervalo de interesse ( > 155 rad/s) cresce em direção
à direita; portanto, relacionando-se agora ao comportamento caótico.
(e) (f)

(g) (h)
Figura 4.6 – Continuação do espectro do fenômeno de salto, diagramas de bifurcação e
expoentes de Lyapunov variando a velocidade de rotação Ω para diferentes rigidezes de
contato com  = 0.1 fixo.
(e) kC = 120 MN/m; ( f ) kC = 140 MN/m; (g) kC = 160 MN/m; (h) kC = 180 MN/m.

A Figura 4.7 apresenta novas bacias de atração, no mesmo espaço de parâmetros que
a Figura 4.1 (  k C ) , novamente variando o coeficiente de atrito de  = 0 até  = 0.3,

mas dessa vez, mapeando o padrão dinâmico (periódico, caótico, hipercaótico etc). Nos
resultados a seguir, o intervalo de frequência é restringido à região de contato
permanente/intermitente dos mapas de natureza de contato apresentados na Figura 4.1 – isto
é, de  = 130 rad/s até  = 165 rad/s – que é o intervalo de real interesse. As linhas pretas
43

sólidas desenhadas em todas as Figura 4.7 representam as fronteiras de transição entre as


regiões de contato permanente e intermitente, de acordo com a Figura 4.2a, enquanto as
linhas tracejadas são usadas para indicar fronteiras erodidas.
Inicialmente, observando as bacias da Figura 4.7 coletivamente, duas impressões
gerais podem ser inferidas: sempre existe um comportamento complexo ao redor da
frequência natural do rotor ( = 140 rad/s), a não ser para baixos valores de rigidez de
contato e; a região de contato permanente apresenta um comportamento dominante de
período 1, exceto próximo às fronteiras de transição.
Então, analisando cada bacia de atração (para diferentes coeficientes de atrito), o
seguinte cenário se apresenta:
 Para  = 0 – Figura 4.7a: Como destacado antes, na região de contato permanente
(à direita), ocorre uma resposta predominantemente de período 1, exceto próximo à fronteira
de transição, que é adjacente à frequência natural do rotor isolado ( = 140 rad/s). Esse
comportamento é recursivo nos seguintes casos com   0 e, assim, não será mais
mencionado. Na região de contato intermitente (à esquerda), para valores de rigidez de
contato baixos, também existe uma resposta periódica de período 1. Contudo, para valores
mais altos (kC > 50 MN/m), é possível identificar faixas aproximadamente verticais, tais
que: perto de  = 130 rad/s, encontra-se uma resposta complexa (com diferentes tipos de
comportamento); então, uma faixa periódica de período 1 aparece; seguida de uma faixa
periódica de período 2; depois disso, logo após  = 135 rad/s, ocorre uma região densamente
colorida (envolvendo comportamentos periódicos de período 6, período 8, caos e outros
comportamentos**); então surge uma pequena região hipercaótica ao redor de  = 135
rad/s; seguida de uma região de comportamento predominantemente caótico com alguns
outros comportamentos intrusivos que permanecem até as vizinhanças da frequência natural
do rotor isolado = 140 rad/s);
 Para  = 0.095 – Figura 4.7b: Quando um coeficiente de atrito não nulo é adotado, uma
zona de contato intermitente surge na região nordeste do espaço de parâmetros,
acompanhada de um aumento da complexidade dinâmica, apresentando comportamento
caótico próximo a este canto da bacia. Essa região caótica é limitada por uma fina fatia de
comportamentos periódicos com diferentes periodicidades e, além disso, ela não preenche
toda a região de contato intermitente. Assim, uma região periódica de período 1 permanece
nessa zona. Com respeito à região de contato intermitente original à esquerda, as faixas
aproximadamente verticais permanecem com pequenas mudanças, como segue: a região
44

densamente colorida, previamente identificada logo antes de  = 135 rad/s, torna-se


majoritariamente caótica; a subsequente região hipercaótica é suprimida, dando origem a
uma faixa de comportamento de período 1; o comportamento caótico ao redor de
 = 140 rad/s prevalece sobre outros comportamentos intrusivos. Por último, uma região de
período 2 em forma de vórtice emerge na base dessa região caótica;
 Para  = 0.100 – Figura 4.7c: Com o incremento do coeficiente de atrito, a zona nordeste
de contato intermitente aumenta e a região caótica que a acompanha também, aproximando-
se da fronteira de transição do contato (permanente/intermitente). Alguns comportamentos
intrusivos pulverizados aparecem dentro dessa crescente região caótica. Na região esquerda
de contato intermitente original, o comportamento permanece qualitativamente o mesmo da
análise anterior;
 Para  = 0.105 – Figura 4.7d: Incrementando um pouco mais o coeficiente de atrito, ocorre
um comportamento similar ao observado na Figura 4.7c, a zona nordeste de contato
intermitente aumenta e a região caótica que a acompanha também. Assim como no caso
anterior, a região esquerda de contato intermitente original permanece qualitativamente
inalterada;
 Para  = 0.110 – Figura 4.7e: Continuando a incrementar o coeficiente de atrito, observa-
se que a zona nordeste de contato intermitente continua avançando para a esquerda,
resultando em uma fusão entre as regiões esquerda e direita de contato intermitente,
suprimindo parte da fronteira de transição (linha tracejada). Assim como nos casos
anteriores Figura 4.7c e 4.7d, o comportamento da região de contato intermitente esquerda
permanece qualitativamente o mesmo;
 Para  = 0.120 – Figura 4.7f: Incrementando ainda mais o coeficiente de atrito, é possível
ver que a fusão das duas zonas intermitentes esquerda e direita continua avançando para
baixo, suprimindo ainda mais a linha de fronteira de transição (linha tracejada). À medida
que as duas zonas esquerda e direita se fundem, o comportamento caótico passa a
predominar no lado direito, exceto pelos comportamentos intrusivos pulverizados, que
sofrem um aumento, criando lamelas bem definidas de comportamento periódico. No lado
esquerdo, por volta de  = 135 rad/s, há um ligeiro aumento vertical para cima do
comportamento periódico de período 2, enquanto o resto da zona permanece
qualitativamente inalterado;
 Para  = 0.150 – Figura 4.7g: Continuando a incrementar o coeficiente de atrito, ocorre um
comportamento similar ao da Figura 4.7f. Observa-se a destruição da fronteira esquerda de
45

transição (linha tracejada) e a continuação do avanço para baixo da fusão das zonas direita
e esquerda de contato intermitente. Há ainda, a intensificação das lamelas periódicas de
período 1 formadas na Figura 4.7f e o aumento de comportamentos intrusivos na parte
inferior da zona caótica da região direita, em sua maioria, com padrão dinâmico de outras
periodicidades. Vale notar, também, o surgimento de comportamentos hipercaóticos na
região direita. Quanto à região esquerda, assim como na Figura 4.7f, há um aumento vertical
para cima do comportamento de período 2 em torno de  = 135 rad/s, porém, com maior
intensidade;
 Para  = 0.200 – Figura 4.7h: Com este aumento no coeficiente de atrito, o comportamento
observado desde a Figura 4.7e continua ocorrendo, porém, da Figura 4.7g para a Figura
4.7h, há uma diminuição na intensidade de supressão da fronteira de transição (linha
tracejada). Ainda assim, os comportamentos observados na Figura 4.7g nas zonas esquerda
e direita se intensificam. Em meio a essa nova zona à direita, é possível ver duas lamelas
bem definidas, uma com comportamento periódico de período 1 e a outra com
comportamento de período 2; da intensificação dos comportamentos hipercaóticos
nucleados na Figura 4.7g, há o surgimento de duas zonas hipercaóticas na parte superior da
zona direita e a deterioração das lamelas periódicas da Figura 4.7g. Na zona esquerda: ao
redor de  = 135 rad/s a zona de comportamento periódico de período 2 é borrada
verticalmente, ficando com um aspecto de duas lamelas. Entre essas duas zonas com aspecto
de lamela, está uma zona caótica, também com aspecto lamelar;
 Para  = 0.300 – Figura 4.7i: Por fim, neste último incremento do coeficiente de atrito, o
comportamento do avanço e da fusão das zonas é similar ao da Figura 4.7h. Da Figura 4.7h
para a Figura 4.7i, ocorre a intensificação dos comportamentos hipercaóticos. As zonas
hipercaóticas se expandem e formam uma única grande área hipercaótica na zona direita da
bacia. Há também, uma diminuição do padrão dinâmico de outras periodicidades. Já na zona
à esquerda, o comportamento caótico toma conta de praticamente toda a região, exceto por:
uma zona inferior de comportamento periódico de período 1; algumas lamelas e alguns
comportamentos intrusivos, ambos de outros padrões dinâmicos, em sua maioria de
períodos 2 e 6.
46

Período – 1 Período – 2 Período – 3

Período – 4 Período – 6 Período – 8

Outros Comportamentos ** Caos Hipercaos

200

150
( M N/ m )

100
kc

50

2
(a) (b) (c)
200

150
( M N/ m )

100
kc

50

2
(d) (e) (f )
200

150
( M N/ m )

100
kc

50

2
130 140 150 160 130 140 150 160 130 140 150 160
 ( rad / s )  ( rad / s )  ( rad / s )
(g) (h) ( i)

Figura 4.7 – Bacias de atração mapeando a evolução do padrão dinâmico variado o


coeficiente de atrito.
(a)  = 0; (b)  = 0.095; (c)  = 0.100; (d)  = 0.105; (e)  = 0.110;
( f )  = 0.120; (g)  = 0.150; (h)  = 0.200; ( i )  = 0.300.
**A classificação de “outras periodicidades” corresponde às periodicidades 5, 7, a altas
periodicidades (maiores que 8) e a comportamentos quase periódicos.

A Tabela 2 apresenta a quantidade de pontos de determinado comportamento na


Figura 4.7, que corresponde a 35.024 pontos na malha (176 pontos para  versus 199 pontos
para kC), ou seja, a quantidade absoluta de cada classificação de padrão dinâmico para cada
valor de , apresentando, também, seus respectivos percentuais. Constrói-se a Tabela 2 através
da verificação de quantas vezes os padrões dinâmicos de cada tipo aparecem em cada uma das
Figura 4.7.
47

Em seguida, a Figura 4.8a mostra graficamente as informações da Tabela 2, de onde


se pode observar o seguinte: para baixos valores do coeficiente de atrito, o comportamento
predominante é de período 1, enquanto o segundo comportamento que mais aparece é o caótico.
Aumentando o coeficiente de atrito, há uma diminuição na quantidade de comportamentos
periódicos de período 1 e um aumento na quantidade de comportamentos caóticos. Por volta de
 = 0.12, a quantidade de comportamentos caóticos para de crescer e começa a diminuir. Vale
notar ainda, através da Figura 4.8b, que em  = 0.12, juntamente com o início do aumento dos
comportamentos caóticos, há um aumento na quantidade de padrões dinâmicos de outros
comportamentos. A partir de  = 0.15, ocorre um aumento na quantidade de comportamentos
hipercaóticos, que em  = 0.3 se torna o comportamento dominante.
Tabela 2 – Quantidade de padrões dinâmicos para diferentes valores de coeficiente de atrito.
Coeficiente de atrito 
Comportamento
0.000 0.095 0.100 0.105 0.110 0.120 0.150 0.200 0.300
27635 28330 24034 18802 13867 10353 8092 3589 1362
Período 1
78.9 % 80.9 % 68.6 % 53.7 % 39.6 % 29.6 % 23.1 % 10.3 % 3.9 %
732 1105 1103 1190 1278 1450 2079 1814 218
Período 2
2.1 % 3.2 % 3.2 % 3.4 % 3.7 % 4.1 % 5.9 % 5.2 % 0.6 %
208 139 113 152 242 320 336 199 219
Período 3
0.6 % 0.4 % 0.3 % 0.4 % 0.7 % 0.9 % 1.0 % 0.6 % 0.6 %
823 750 685 695 741 748 770 699 158
Período 4
2.4 % 2.1 % 2.0 % 2.0 % 2.1 % 2.1 % 2.2 % 2.0 % 0.5 %
92 89 75 68 138 170 163 288 164
Período 6
0.3 % 0.3 % 0.2 % 0.2 % 0.4 % 0.5 % 0.5 % 0.8 % 0.5 %
108 150 179 184 205 243 234 161 43
Período 8
0.3 % 0.4 % 0.5 % 0.5 % 0.6 % 0.7 % 0.7 % 0.5 % 0.1 %
Outros 886 400 489 601 796 1142 3704 3029 1835
comportamentos 2.5 % 1.1 % 1.4 % 1.7 % 2.3 % 3.3 % 10.6 % 8.6 % 5.2 %
3751 4060 8334 13322 17735 20580 19318 15076 12139
Caos
10.7 % 11.6 % 23.8 % 38.0 % 50.6 % 58.8 % 55.2 % 43.0 % 34.7 %
789 1 12 10 22 18 328 10168 18886
Hipercaos
2.3 % 0.0 % * 0.0 % * 0.0 % * 0.1 % 0.1 % 0.9 % 29.0 % 53.9 %
* Essas ocorrências não atingem 0.1%.
48

Período – 1 Período – 2 Período – 3

Período – 4 Período – 6 Período – 8

Outros Comportamentos Caos Hipercaos

(a) (b)
Figura 4.8 – Fração do padrão dinâmico em função do coeficiente de atrito .
(a) Intervalo completo; (b) Detalhe para mostrar valores mais baixos.

Com a análise da Figura 4.8, tem-se uma visão geral de como o incremento do
coeficiente de atrito altera a quantidade de cada um dos comportamentos do sistema,
porém, não se têm informações locais sobre como o sistema se comporta. Isto é, para uma
região específica das bacias de atração (Figura 4.7) não se sabe o quanto o sistema tende a
variar, ou seja, não se sabe a sensibilidade de uma zona (ou, até mesmo, de cada ponto da
malha) à mudança do coeficiente de atrito. Para isso, varrendo todas as coordenadas
(  k C ) nas nove bacias da Figura 4.7, comparando os padrões dinâmicos entre as bacias

e verificando quantas vezes eles se alteram, elabora-se uma nova bacia de atração que
mapeia a variação do padrão dinâmico (Figura 4.9). Nessa nova bacia, tem-se a quantidade
de ocorrências de padrões dinâmicos. Por exemplo, um ponto qualquer de coordenadas
(  k C ) que possui 7 ocorrências, apresenta 7 padrões dinâmicos diferentes entre as

nove bacias. Desse modo, a quantidade de ocorrências de um ponto demonstra a


sensibilidade daquele ponto à variação do coeficiente de atrito. Logo, observando a bacia
da Figura 4.9 como um todo, os valores de ocorrências em escala crescente de 1 a 7, podem
ser interpretados como os valores de sensibilidade ao atrito. Então, na bacia de atração da
Figura 4.9, observa-se: para baixos valores de rigidez durante o intervalo completo da bacia
130 ≤  ≤ 165 rad/s, os comportamentos têm pouca variação, possuindo pouca
49

sensibilidade (1 ou 2 ocorrências); para baixos valores de coeficientes de rigidez e


velocidade de rotação, há uma zona com baixa variação/sensibilidade, apresentando
valores de apenas 1 ocorrência; após a fronteira de transição, vê-se que o comportamento
predominante é de sensibilidade de 3 ocorrências, com algumas ocorrências intrusivas de
2, 4 e 5 ocorrências. Vale notar, ainda, que em meio a essa zona, há algumas finas lamelas
de sensibilidade com 4 ocorrências. Em toda a região do mapa, há apenas um ponto de
sensibilidade com 7 ocorrências, com coordenadas kC = 64 MN/m e Ω = 138.4 rad/s,
mostrado no detalhe.

200

1 ocorrência

150 2 ocorrências
k C ( M N/ m )

3 ocorrências

7-ocorrências 100 4 ocorrências

5 ocorrências

50 6 ocorrências

7 ocorrências

2
130 140 150 160
 ( rad / s )
a

Figura 4.9 – Bacia de atração mapeando a variação do padrão dinâmico.

Na Figura 4.10, têm-se as análises das quantidades absoluta e percentual das


sensibilidades da bacia da Figura 4.9, onde, pode-se notar que a maior sensibilidade é aquela
de 3 ocorrências (56.179%). A segunda maior sensibilidade é a de 4 ocorrências e,
sequencialmente: 2, 1, 5, 6 e 7 ocorrências.
50

Figura 4.10 – Análise da variação do padrão dinâmico.

A respeito do ponto de sensibilidade de 7 ocorrências, que tem rigidez, kC = 64 MN/m,


e coeficiente de atrito, Ω = 138.4 rad/s, é possível ver sua evolução em função do incremento
do coeficiente de atrito na Figura 4.11. Observa-se que:

  = 0,  = 0.095 e  = 0.200 – Figura 4.11a, 4.11b e 4.11c: Através da seção de Poincaré


superposta às trajetórias no subespaço de fase e do espectro de expoentes de Lyapunov, o
comportamento do sistema é caótico, uma vez que, a seção de Poincaré apresenta um atrator
estranho e há apenas um expoente de Lyapunov com valor positivo;
  = 0.1,  = 0.105,  = 0.110,  = 0.120 e  = 0.150 – Figura 4.11c, 4.11d, 4.11e, 4.11f e
4.11g: ocorrem padrões dinâmicos com classificação de período 8, outros comportamentos,
período 4, período 2 e período 1, respectivamente. Isso pode ser observado pelas respectivas
seções de Poincaré superpostas às órbitas nos subespaços de fase e dos espectros de
expoentes de Lyapunov, com todos os expoentes negativos. Nota-se, contudo, que a Figura
4.11d apresenta a classificação de outros comportamentos. Como já discutido, essa
classificação inclui comportamentos de períodos 5 e 7, periodicidades maiores que 8 e quase
periódicos. Neste caso, o que se observa é um caso quase periódico, visto que o valor do
primeiro expoente de Lyapunov é (numericamente) nulo;
  = 0.300 – Figura 4.11i: Ocorre o comportamento hipercaótico, o que pode ser confirmado
pela seção de Poincaré superposta às trajetórias no subespaço de fase e do espectro de
expoentes de Lyapunov, onde, verifica-se que a seção de Poincaré apresenta pontos
dispersos sem uma estrutura definida e há dois expoentes de Lyapunov com valor positivo.
51

(a) (b) (c)

(d) (e) (f )

(g) (h) (i)


Figura 4.11 – Trajetórias do estator e respectivos expoentes de Lyapunov com valor fixo de
kC = 64 MN/m e Ω = 138.4 rad/s, variando coeficiente de atrito.
(a)  = 0; (b)  = 0.095; (c)  = 0.100; (d)  = 0.105; (e)  = 0.110;
( f )  = 0.120; (g)  = 0.150; (h)  = 0.200; ( i )  = 0.300.
52

4.2 REVESTIMENTO DE SMA

Introduzindo uma camada de SMA como revestimento interno ao estator, o que pode
ser observado através das Equações (9), (10) e (11), conduz-se uma análise quanto à natureza
de contato (sem contato, contato intermitente e contato permanente), quanto às periodicidades
(periódico, caótico etc) e quanto à temperatura da camada de SMA. Os parâmetros utilizados
são os mesmos do caso com contato elástico, apresentados na Tabela 2, com exceção da rigidez
de contato kC . Os novos parâmetros para o caso com contato empregando revestimento de SMA
são apresentados na Tabela 3.

Tabela 3 – Parâmetros do sistema rotor-estator (contato com SMA).


A (N m-1 °C-1) B (N/m³) C (N/m5 °C) TA (°C) TM (°C)
1.25  106 3.13  1011 1.95 1016 40 14
c (J kg-1 °C-1) m (kg) Ar (m²) rr (m) λ (–)
400 1.0 0.2 0.1 0.5

Para realizar as análises, utilizam-se as bacias de atração, de maneira análoga às bacias


da Figura 4.1 e da Figura 4.7, respectivamente, bacia de atração mapeando a natureza de contato
e bacia de atração mapeando o padrão dinâmico. Neste ponto, restringe-se a análise à região de
interesse (130 <  < 165 rad/s). Além disso, como a camada de SMA possui uma evolução
temporal da temperatura, uma terceira bacia adicional é elaborada. Essa bacia mapeia a
temperatura estabilizada da camada de SMA. Mais que isso, escolhe-se o coeficiente de atrito
 = 0.1 fixo, pelos motivos já expostos.
Desta forma, as Figura 4.12, mostram as bacias que mapeiam a natureza do contato,
para os casos com revestimento elástico (Figura 4.12a) e para o caso com revestimento de SMA
(Figura 4.12b).
53

(a) (b)
Figura 4.12 – Bacias de atração da natureza de contato para o valor de  = 0.1 fixo.
(a) Camada revestida por material elástico; (b) Camada revestida por SMA.

Lembrando que a legenda de cores da Figura 4.1 continua valendo para a Figura 4.12.
Comparando esses resultados, nota-se que a zona de contato permanente existente no caso
elástico (Figura 4.12a) é suprimida, quando introduz-se a camada de SMA como revestimento
interno ao estator (Figura 4.12b). Uma possível justificativa para esta mudança refere-se à
atenuação das amplitudes de oscilação do sistema, consequência da dissipação de energia
devida à convecção. A redução das amplitudes devem ser responsáveis pela alteração na
condição de contato – de permanente (com maiores amplitudes de oscilação) para o caso
elástico, para intermitente (com menores amplitudes de oscilação) para o caso com SMA.
Cabe destacar que, conforme as Equações (8) e (10), verifica-se que a variação do
coeficiente convectivo constitui uma alteração de rigidez. Isso se dá devido ao fato de um baixo
valor de coeficiente convectivo na Equação (10) fornecer pouca dissipação de energia térmica
ao sistema e, portanto, permitir o aquecimento da camada de SMA. Com isso, para baixos
valores de coeficiente convectivo, o termo linear da Equação (8) aumenta, ou seja, aumenta-se
o termo linear da expressão das forças de contato. Por isso, a escala vertical dos mapas
referentes ao caso com SMA estão em ordem decrescente, para que haja uma analogia com o
aumento da rigidez.
Na Figura 4.13, observa-se a temperatura estabilizada da camada de SMA após um
regime transiente de oscilação da temperatura. Na realidade, como esta situação pressupõe um
contato intermitente, é esperada uma pequena variação da temperatura, mesmo após sua
estabilização em regime permanente. Este fato é melhor discutido na Figura 4.13 a seguir.
Retornando à análise da Figura 4.13, de maneira global, observa-se um gradiente de
temperatura, segundo as curvas de nível, tal que se têm temperaturas mais altas para baixos
valores de coeficiente convectivo e altos valores de frequencia de rotação.
54

Figura 4.13 – Temperatura estabilizada da camada de SMA para o valor de  = 0.1 fixo.

(a) (b)

(c) (d)
Figura 4.14 – Análise do contato e da temperatura para h = 50 W/m²K; Ω = 141.4 rad/s e  = 0.1.
(a) Evolução temporal do módulo do deslocamento relativo entre o rotor e o estator;
(b) Evolução temporal da temperatura;
(c) Detalhe da evolução temporal do módulo do deslocamento relativo entre o rotor e
o estator; (d) Detalhe da evolução temporal da temperatura.
55

Na Figura 4.14, é possível observar o comportamento do ponto com coordenadas em


cima da linha tracejada da Figura 4.13. Na Figura 4.14a, observa-se o deslocamento relativo
entre o rotor e o estator r s r e constata-se que, em alguns momentos, ele está acima da folga

(designada pela linha vermelha: γ = 6 mm) e em outros ele está abaixo da folga, o que caracteriza
uma condição de contato intermitente. A Figura 4.13c apresenta um detalhe desse
comportamento para um intervalo de tempo em torno de t = 250 s dado pela linha vertical preta
tracejada presente na Figura 4.13a. Nesta figura, pode-se observar com mais clareza a natureza
do comportamento intermitente. Já na Figura 4.14b, observa-se a evolução temporal da
temperatura, onde a camada está inicialmente à temperatura ambiente (linha vermelha:
T = 25 °C) e há o aquecimento da camada, até que se atinja uma temperatura estabilizada de
aproximadamente 100 °C. A Figura 4.14d mostra um detalhe da evolução da temperatura para
uma condição em regime permanente, novamente para um intervalo de tempo em torno de
t = 250 s dado pela linha vertical preta tracejada presente na Figura 4.13b. Observa-se uma
oscilação ínfima da temperatura (da ordem de centésimo de °C). As faixas vermelhas
assinaladas nas Figura 4.14c e 4.14d indicam regiões com contato, enquanto as faixas brancas
indicam regiões (praticamente) sem contato. Observando a Figura 4.13d, nota-se a queda de
temperatura devida à convecção (faixas brancas – regiões sem contato) e o aumento da
temperatura devido ao atrito (faixas vermelhas – regiões com contato).
Para a análise da Figura 4.15, continua valendo a legenda de cores da Figura 4.7.
A seguir, faz-se uma comparação entre os casos elástico (Figura 4.15a) e com SMA
(Figura 4.15b), por meio das bacias de atração mapeando o padrão dinâmico para o valor fixo
de  = 0.1.

(a) (b)
Figura 4.15 – Bacia de atração mapeando o padrão dinâmico para o valor de  = 0.1 fixo.
(a) Camada revestida por material elástico; (b) Camada revestida por SMA.
56

De maneira global, nota-se que ambas as bacias têm grande parte de seu
comportamento de período 1. No entanto, a bacia da Figura 4.15b guarda uma semelhança com
a bacia da Figura 4.15a. A região caótica à direita (para  > 155 rad/s) é mantida porém
apresenta um alongamento vertical para o caso com SMA, atingindo altos valores do coeficiente
convectivo (baixa rigidez) e, além disso, o formato dessa região caótica sofre uma alteração que
sugere uma analogia com as curvas de nível da Figura 4.15. No canto superior direito, onde
têm-se as maiores temperaturas de acordo com a Figura 4.15 e consequentemente maior rigidez,
um comportamento hipercaótico indica um aumento da complexidade dinâmica associado às
temperaturas mais altas. Prosseguindo com a analogia entre as bacias das Figura 4.15a e 4.15b,
considere a região densamente colorida em torno da frequência natural do rotor ( = 140 rad/s).
A região de período 2 em forma de vórtice presente na base da faixa caótica aproximadamente
vertical da Figura 4.15a aparenta sofrer um alongamento na direção vertical, indicando a
influência da temperatura sobre a rigidez de contato, para o caso com SMA (Figura 4.15b).
5 CONCLUSÃO

Esse trabalho apresenta um modelo de Jeffcott para a dinâmica de rotores,


considerando o contato entre rotor e estator, que pode ser dado através de uma camada de
revestimento elástico ou de SMA.
O sistema é solucionado via código numérico computacional, implementado em
linguagem C, utilizando o método de Runge-Kutta de quarta ordem, que sofreu adaptações para
contemplar ferramentas de análise dinâmica não linear.
A primeira parte dos resultados serve para mapear o sistema numa situação de contato
elástica. Nessa primeira parte, as análises revelam uma maior complexidade do sistema na
região de contato intermitente. É revelado também, que o estator, em geral, possui padrão
dinâmico mais complexo que o rotor e que o sistema como um todo sempre adota o padrão de
maior complexidade, isto é, o padrão dinâmico do estator. Mais que isso, o padrão dinâmico se
comporta de acordo com a erosão da bacia de contato intermitente, evoluindo de padrões menos
complexos para padrões mais complexos conforme o aumento do coeficiente de atrito. Observa-
se, ainda, através da bacia de atração da variação do padrão dinâmico, as zonas mais sensíveis
a mudanças de parâmetros do sistema. Desse modo, mapeia-se o sistema de modo que é possível
identificar zonas desejáveis de projeto e trabalho para uma máquina rotativa, dependendo do
tipo de máquina (rotação fixa ou variável). Para uma máquina cuja rotação seja fixa/constante,
recomenda-se qualquer zona com baixa sensibilidade à mudança de parâmetros e que esteja
inserida dentro de uma zona periódica. Para uma máquina cuja velocidade de rotação possa ser
alterada, por exemplo, através de uma caixa de reduções, recomenda-se uma zona de baixa
rigidez de contato, pois é a zona de menor sensibilidade na bacia de variação do padrão
dinâmico.
A segunda parte dos resultados trata da introdução da SMA como revestimento interno
ao estator. Nessa segunda parte, revela-se uma alteração na bacia de atração da natureza de
contato, onde a zona de contato permanente deixa de existir. Isso se dá devido à dissipação de
energia térmica por convecção. Mapeia-se o perfil térmico da camada de SMA, revelando-se
zonas críticas de aquecimento, bem como seu perfil de aquecimento. Na bacia de atração do
padrão dinâmico, Verificam-se semelhanças e relações com aquela do caso de contato elástico,
para o mesmo valor de coeficiente de atrito.
Deste modo, o sistema é mapeado por completo quanto à sua dinâmica de contato
elástico e, apresenta-se uma alternativa para a mitigação do contato através da introdução de
58

uma camada de SMA como revestimento interno ao estator. A introdução da camada de SMA
se mostrou interessante, pois abre a possibilidade de se realizar o controle do comportamento
dinâmico do sistema por meio da sua temperatura.

5.1 SUGESTÕES PARA TRABALHOS FUTUROS

Para trabalhos futuros, sugere-se que a dinâmica de contato com revestimento de SMA
seja completamente mapeada, bem como, a implementação do controle de caos das bacias de
atração de variação do padrão dinâmico. Outra possibilidade diz respeito à verificação
experimental dos resultados obtidos neste trabalho. Pode-se, também, adotar um modelo
constitutivo mais elaborado para descrever o comportamento termomecânico da SMA, visando
a dissipação intrínseca de energia dessa classe de materiais, fruto de seu comportamento
histéretico (o modelo polinomial aqui utilizado não contempla dissipação de energia).
Vislumbra-se, também, a possibilidade da inclusão de outros tipos de materiais inteligentes que
podem ser utilizados de forma sinérgica com a SMA, por exemplo: o uso de fluido magneto-
reológico como lubrificante entre as partes ou a utilização de materiais piezoelétricos para
colheita de energia, a partir da vibração do sistema.
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