ROBÔ

(V)KR 16 EX; (V)KR 16 K EX

Descrição

Instalação elétrica KR 16 EX

Situação: 14/11/2007 Versão: 00

Ro/El/02/42.01 10.04.00 pt 1 de 12
e Copyright KUKA Roboter GmbH
Este documento ou extratos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros sem autorização expressa do editor.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No entanto, não está previsto qualquer tipo
de reclamação quanto a estas funções em caso de nova remessa ou de serviço.
Verificámos que o conteúdo do prospeto é compatível com o software e com o hardware descrito. Porém, não são de excluir exeções, de forma
a que não nos responsabilizamos pela total compatibilidade. Os dados contidos neste prospeto serão verificados regulamente e as correções
necessárias serão incluídas nas próximas edições.
Reservado o direito a alterações técnicas que não influenciem o funcionamento.

2 de 12 Ro/El/02/42.01 10.04.00 pt
Índice

1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Descrição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

3 Colocação de fichas e sistema de cabos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Ro/El/02/42.01 10.04.00 pt 3 de 12
 Descrição

4 de 12 Ro/El/02/42.01 10.04.00 pt
1 Generalidades

Aplicável a (V)KR 16 EX KR 16 K EX

1 Generalidades
A instalação elétrica do robô constitui um conjunto própio. Abrange o “feixe de cabos”
(Fig. 1), que contém todos os cabos elétricos (Fig. 2 a Fig. 3). O feixe de cabos é encaixável,
de forma a que os trabalhos de substituição possam ser realizados rapidamente. Não é
necessário instalar os cabos.
A construção, designação e distribuição dos cabos poderão ser vistas nas figuras. As fichas
estão marcadas. Os cabos de terra estão fixados em pernos roscados, com a ajuda de
terminais para cabos.

Ro/El/02/42.01 10.04.00 pt 5 de 12
 Descrição

2 Descrição
Na base encontram--se duas caixas de ligação (Fig. 1/6, 7). Dentro da caixa de ligação X01
(7) encontra--se o conjunto de cabos dos motores dos eixos 1 a 6, instalado numa ficha
retangular de flange. Esta ficha é, simultaneamente, a ficha de ligação do lado do robô,
pertencente ao cabo que estabelece a ligação (”cabo de motor”) entre o robô e o armário
de comando. A ficha é constituída por seis módulos de fichas separados. A cada módulo
de ficha é atribuído uma determinada ficha de motor (p. ex. XM1). Os cabos de terra estão
ligados, dentro da caixa de ligação (7), a um barramento de ligação à terra (Fig. 12).
Na caixa de ligação X02 (Fig. 1/6) encontram--se os cabos de comando para os eixos 1 a
6 que estão encaixados, em conjunto, numa platina RDW. Cada um dos cabos de comando
dispõe de uma ficha separada, podendo ser substituído individualmente. O interface entre
a caixa de ligação (6) e o cabo de ligação (“cabo de dados”) o qual estabelece a ligação entre
o robô e o armário de comando é constituído por uma tomada angular de 17 pólos.
Na parte de trás das caixas de ligação (6, 7) encontram--se uniões roscadas para os cabos.
A partir destas uniões roscadas, os cabos são conduzidos até à base, e da base até ao
carrocel rotativo, através de um tubo de proteção A 1 comum (5). O tubo de proteção A 1
garante o guiamento dos cabos, sem que estes sejam sujeitos a esforços ou a limites de
movimentos e sem afetar o movimento rotativo do eixo 1. Dentro do carrocel é feita a
derivação para os acionamentos dos eixos 1 e 2.
Os cabos que se destinam aos acionamentos dos eixos 3 a 6 são levados do carrocel até
ao braço, dentro de um tubo de proteção (4), no interior do balanceiro oco. Os tubos de
proteção (4, 5) proporcionam o guiamento dos cabos evitando que estes sejam dobrados.
Quando se relubrificam os cabos no feixe de tubos, deve ser utilizada a massa de cabos
correta.
No feixe de tubos encontra--se também o tubo para a alimentação de ar comprimido da
pressurização do braço. Os componentes de ligação não são partes integrantes do feixe de
tubos mas do sistema mecânico do robô.
Os cabos instalados no robô estão descritos resumidamente do quadro da Fig. 2 e
representados do esquema da Fig. 3.

6 de 12 Ro/El/02/42.01 10.04.00 pt
2 Descrição (continuação)

XP4 XM4
XP5
1 XM5
XP6 2
XM6
XP3--L
XM3

XM2
XP2
XP1
XM1

5
6
7

X30

X31

8
1 Fichas dos cabos de comando
2 Fichas dos cabos de motor
3 Cabo de terra
4 Tubo de proteção A 2/A 3, do carrocel até ao braço
5 Tubo de proteção A 1, da base até ao carrocel
6 Caixa de ligação X02 para cabos de comando
7 Caixa de ligação X01 para cabos de motor
8 Tubo de ar NW4

Fig. 1 Feixe de cabos compl.

Ro/El/02/42.01 10.04.00 pt 7 de 12
 Descrição

Cabo de para Cabo de para

Cabo de terra Perno Perno Cabo de comando A 1 Ficha X1 XP1
00--116--223 Base Carrocel 00--116--214
Perno Perno Cabo de comando A 2 Ficha X2 XP2
Carrocel Braço 00--116--215
Cabo de motor A 1 Ficha X30 XM1 Cabo de comando A 3 Ficha X3 XP3--L
00--116--208 00--125--181
Cabo de motor A 2 Ficha X30 XM2 Cabo de comando A 4 Ficha X4 XP4
00--116--209 00--116--217
Cabo de motor A 3 Ficha X30 XM3 Cabo de comando A 5 Ficha X5 XP5
00--116--210 00--116--218
Cabo de motor A 4 Ficha X30 XM4 Cabo de comando A 6 Ficha X6 XP6
00--116--211 00--116--219
Cabo de motor A 5 Ficha X30 XM5 Cabo de ligação Ficha X9 X31
00--116--212 00--107--132
Cabo de motor A 6 Ficha X30 XM6 Cabo de ajuste Ficha X10 X32
00--116--213 00--106--299
Tubo de ar
00--102--152

Fig. 2 Quadro dos cabos instalados KR 16 Ex

XM5 XP5

OBSERVAÇÃO: A disposição exata

das caixas de ligação X01 e X02
XM6 XP6
consta da Fig. 1.
XP3--L XM3

XM4 XP4

Platina

X31
X6
X32
XP2 XM2 X5
X4 X10
X3 X9
X2
XM1 XP1 X1
X02

Módulos
”a” a ”f”

X31 a
b
X32 c
d
e
X30 f

X01
Fig. 3 Instalação elétrica (esquema geral)

8 de 12 Ro/El/02/42.01 10.04.00 pt
3 Colocação de fichas e sistema de cabos

3 Colocação de fichas e sistema de cabos

Ficha X30, Pino nº Colocação Ficha X31, Pino nº Colocação

a1 A 1/motor U 1 Lámpada de 24 V

cada vez 1 módulo

2 GND
3 24V
a2 A 1/motor V 4 A1/CLKO
5 A1/CLKO
a3 A1/motor W 6 FSi
b1 A 2/motor U 7 /FSi
8 3ª
9 /Di
b2 A 2/motor V 10 /FSo
11 FSo
b3 A 2/motor W 12 /Do
c1 A 3/motor U 13 5ª
14 /CLKi
15 CLKi
c2 A 3/motor V 16 não definido
17 Lámpada de 0 V
c3 A 3/motor W
d1 A 4/motor U
d2 não definido
d3 Freio + A 1/A 4
d4 A4/motor V
d5 Freio -- A 1/A 4
d6 A4/motor W
e1 A5/motor U
e2 não definido
e3 Freio + A 2/A 5
e4 A5/motor V
e5 Freio -- A 2/A 5
e6 A 5/motor W
f1 A 6/motor U
f2 não definido
f3 Freio + A3/A6
f4 A6/motor V
f5 Freio -- A3/A6
f6 A6/motor W
PE Cabo de terra
PE Cabo de terra

Fig. 4 Colocação de ficha X30 Fig. 5 Colocação de ficha X31

Ro/El/02/42.01 10.04.00 pt 9 de 12
 Descrição

Motor Freio Temperatura do motor Resolver

M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V

XM1 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP1
Caixa das
fichas

Caixa
X01 Caixa
X02
X30a 1 2 3 X30d 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X1

Barramento
Fig. 6 Esquema de cablagem acionamento A 1

Motor Freio Temperatura do motor Resolver

M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V

XM2 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP2
Caixa das
fichas

Caixa
X01 Caixa
X02
X30b 1 2 3 X30e 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X2

Barramento
Fig. 7 Esquema de cablagem acionamento A 2

Motor Freio Temperatura do motor Resolver Opção

Função de cooperação
M + --
24 V

S1 S3 S2 S4 R1 R2
0V

W
U V

XM3 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7 3 4
XP3
Caixa das
fichas

Caixa
Caixa
X01
X02
X30c 1 2 3 X30f 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4 1 17
X3 X31

Barramento

Fig. 8 Esquema de cablagem acionamento A 3

10 de 12 Ro/El/02/42.01 10.04.00 pt
3 Colocação de fichas e sistema de cabos (continuação)

Motor Freio Temperatura do motor Resolver

M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V

XM4 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP4
Caixa das
fichas

Caixa XM1
X01 4 5

Caixa
X02
1 4 6 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X30d X4

Barramento

Fig. 9 Esquema de cablagem acionamento A 4

Motor Freio Temperatura do motor Resolver

M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V

XM5 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP5

Caixa XM2
X01 4 5

Caixa
X02
1 4 6 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X30e X5

Barramento

Fig. 10 Esquema de cablagem acionamento A 5

Motor Freio Temperatura do motor Resolver

M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V

XM6 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP6

Caixa XM3
X01 4 5

Caixa
X02
1 4 6 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X30f X6

Barramento

Fig. 11 Esquema de cablagem acionamento A 6

Ro/El/02/42.01 10.04.00 pt 11 de 12
 Descrição

Braço Perno

Perno

Carrocel

Caixa de ligação X02 para Proveniente da caixa

XM1/
XM2/
XM3/
XM4/
XM5/
XM6/
cabos de comando de ligação X02 para os
cabos de comando
Perno

Chassis

Caixa de ligação X01 para

cabos de motor

X30
Fig. 12 Instalação do cabo de terra

XP3--L/3 XP3--L/4
X9
codificação

14 15 10 11 7 6 9 8 3 2 5 4 13 12
Pino de

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
X31
Fig. 13 Esquema de cablagem, cabo de ligação -- platina
Sinal A0

Sinal A1
24 V

0V

X10
3 4 2 1

2 1 6 5
X32

Fig. 14 Esquema de cablagem -- ajuste

1

12 de 12 Ro/El/02/42.01 10.04.00 pt