4

A transformada em z
Fernando Coito

4.1. Definição de transformada em z

Considere-se um sinal x(k), real, em tempo discreto (ou seja, em que a variável
independente, k, é um número inteiro). A sua transformada em z é definida por
+∞
X(z) = Z{x(k)} = ∑ x(k)z-k em que a variável z∈Cl
k = -∞

Repare que a variável k é uma variável “muda”, ou seja, uma variável que desaparece uma
vez calculado o somatório. A transformada em z converte o sinal x(⋅), função do “tempo discreto”
k, numa função complexa X(⋅), na variável z.
+∞
Em geral, a expressão ∑ x(k)z-k não converge para todos os valores de z∈Cl .
k = -∞

Normalmente este somatório pode ser calculado apenas numa região – a região de convergência
(também re4ferida por RC) –, a qual é um subconjunto de Cl.
O conceito por detrás da transformada pressupõe que a substituição da função x(k) por
outra X(z) seja de modo a que o processamento de X(z) e as conclusões que sobre ele sejam
tiradas tenham uma equivalência em x(k) (Fig. 4.1).

x(k) processamento no y(k)

tempo
transformação

transformação
Inversão da
em z

em z

X(z) processamento Y(z)

em z

Figura 4.1 – Utilização da transformada em z.

Isto pressupõe que existe um mecanismo de inversão da transformação em z, associado a

uma relação biunívoca entre o sinal no tempo x(k) e a sua transformada X(z) (Fig. 4.2).

1
 transformação
x(k) X(z)

transformação inversa

Figura 4.2 – Relação biunívoca da transformação em z.

O problema do cálculo da inversão da transformada em z será tratado na secção 4.5.

Exemplo 4.1 – Considere-se o sinal discreto

32 se
se
k=0
|k| = 1
x(k) = 1 se |k| = 2
0 se |k| > 2

que corresponde à figura 4.3.

x(k)

-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 k

Figura 4.3 – Sinal x(k) do exemplo 4.1.

Como apenas alguns valores de x(k) são diferentes de zero, é fácil calcular a expressão de
X(z) directamente:
z4 + 2 z3 + 3z2 + 2z + 1
X(z) = (+1)z+2 + (+2)z+1 + (+3)z0 + (+2)z-1 + (+1)z-2 = z2
Esta expressão tem significado para todos os valores de z ≠ 0, pelo que a região de
convergência é
RC: Cl\{0}

Exemplo 4.2 – Considere-se agora o seguinte sinal

x(k) = akε(k) em que a ∈ Cl

que corresponde à figura 4.4.

Aplicando a expressão de definição da transformada em z vem

2
 +∞

∑
+∞ +∞ k
a
X(z) = ∑ x(k)z-k = ∑ akε(k)z-k = z
k = -∞ k = -∞
k=0

x(k)
2
a=3
1

-2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 k

2
Figura 4.4 – Sinal x(k) do exemplo 4.2, considerando a = 3 .

+∞
A soma de uma série geométrica do tipo ∑ αk só é possível1 se |α| < 1 . Assim sendo, a
k= 0
expressão de X(z) tem significado (o somatório converge) para os valores de z que verifiquem
a<1 . Com esta restrição obtém-se
 z
+∞

∑
k
a = 1 z
X(z) = = z-a com a RC: |z| > |a|
z a
1- z
k=0

Graficamente, a RC é o exterior de um círculo de raio |a| (fig. 4.5).

Im(z)

Xa

Re(z)

Figura 4.5 – Região de convergência da transformada em z do exemplo 4.2.

Exemplo 4.3 – Considere-se o sinal

x(k) = -akε(-k - 1) em que a ∈ Cl

3
Uma vez que ε(-k - 1) é sempre zero para valores de k ≥ 0, a representação gráfica do sinal
corresponde à figura 4.6.

a=0,87
x(k)

-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 k

Figura 4.6 – Sinal x(k) do exemplo 4.3, considerando a = 0,87 .

É assim fácil de verificar

-1 +∞ +∞

∑ ∑ ∑
+∞ k m m
- z  = -  z = 1 - z
a
X(z) = ∑-ak ε(-k - 1) z-k =   a a
k = -∞
k = -∞ m=1 m=0

Para valores de z que verificam  a  < 1 , o que é equivalente a |z| < |a|, o somatório
z
 
converge, conduzindo a
1 a -z z
X(z) = 1 - =1-a-z= a-z=z-a
z
1- a

Neste exemplo, a região de convergência |z| < |a| também é circular mas, ao contrário do
exemplo 4.2, corresponde ao interior do círculo (Fig. 4.7).
Im(z)

Xa

Re(z)

Figura 4.7 - Região de convergência da transformada em z do exemplo 4.3.

Repare-se que as expressões obtidas para X(z), neste exemplo e no exemplo 4.2, são
semelhantes. A diferença que distingue a transformada em z do sinal deste exemplo da
transformada do sinal do exemplo anterior é a respectiva região de convergência.

+∞
1
Se |α| < 1 , a soma da série geométrica é ∑αk = 1 1- α .
k=0
4
 A região do plano complexo em que a expressão obtida no exemplo 4.2 pode tomar valores
é disjunta da região de convergência agora obtida. Note que, se as regiões de convergência de
ambos os sinais tivessem pontos em comum, não seria possível estabelecer uma relação
biunívoca entre os sinais e as respectivas transformadas.

4.2. Pólos e zeros

Considere-se a transformada em z obtida no exemplo 4.2

z
X(z) = z - a

Esta expressão não tem significado para z = a, pois corresponderia a uma expressão do tipo
a
0 . Os valores de z para os quais o valor de uma transformada em z não se encontra definida são
designados pontos singulares. Quando estes pontos singulares se encontram isolados, como é o
caso do exemplo dado, tomam o nome de pólo. Assim, o ponto z = a é um pólo da expressão
z
z-a.
z
Associado à expressão X(z) = z - a existe um outro ponto relevante. É fácil verificar que

para z = 0 temos X(z) = 0. Aos pontos do plano complexo em que uma função se anula (ou seja,
vale 0) dá-se a designação de zeros da função. Assim, o ponto z = 0 é um zero da expressão
z
z-a.

Exemplo 4.4 – Considere-se o sinal cuja transformada em z tem a expressão

z3 + 1,1z2 + 0,75z + 0,225

X(z) = z4 - 0,85z2 + 0,06z + 0,0864

Os pólos desta expressão são

z4 - 0,85z2 + 0,06z + 0,0864 = 0 ⇒ z = 0,8 ; z = 0,4 ; z = -0,3 ; z = -0,9
Os zeros de X(z) são
1
z3 + 1,1z2 + 0,75z + 0,225 = 0 ⇒ z = - ; z = -0,3 + j0,6 ; z = -0,3 - j0,6
2
É usual representar graficamente, no plano complexo, a localização dos pólos e dos zeros
de uma função. Nesta representação utiliza-se uma cruz (X) para indicar a localização de cada
pólo, enquanto que para os zeros se usa um pequeno círculo (O) . A essa representação dá-se o
nome de diagrama pólos-zeros da função (Fig, 4.8).

5
 Im(z)
j

O 0,6j

X OX X X 1
0,9 0,5 0,3 0,4 0,8 Re(z)

O -0,6j

-j

Figura 4.8 – Diagrama pólos-zeros da função X(z) no exemplo 4.4.

4.3. Região de convergência

Convém introduzir alguma definições úteis:

Sinal lateral direito. Considere-se um sinal x(k) com a propriedade

x(k) =0 , k < ko
x(k) = 
 x(k) sem restrição , k ≥ ko
Este sinal designa-se por sinal lateral direito, pois toma valores diferentes de zero apenas
para a direita de um dado instante ko .

x(k)

ko k

Figura 4.9 – Sinal lateral direito.

Sinal lateral esquerdo. Considere-se um sinal x(k) com a propriedade

x(k) =0 , k > ko
x(k) = 
 x(k) sem restrição , k ≤ ko
Este sinal designa-se por sinal lateral esquerdo, pois toma valores diferentes de zero
apenas para a esquerda de um dado instante ko .

x(k)

ko k

Figura 4.10 – Sinal lateral esquerdo.

Em alguns casos o sinal pode ser classificado, simultaneamente, como sinal lateral direito e
sinal lateral esquerdo. Na figura 4.11 representa-se um sinal com estas características. Estes

6
sinais tomam o valor zero em todos os instantes de tempo com a excepção de um intervalo de
tempo de comprimento limitado k1 ≤ k ≤ k2 . Por este motivo tais sinais designam-se de duração
limitada.
x(k)

k1 k2 k

Figura 4.11 – Sinal de duração limitada.

Um sinal que não tem nenhuma destas características designa-se por sinal bilateral.
A forma do sinal influencia a região de convergência da respectiva transformada. A
caracterização desta relação permite estabelecer um conjunto de propriedades, que se evocam
em seguida.

P1 – A região de convergência de X(z) é, em geral, uma coroa circular, centrada na origem do

plano complexo.

Exemplo 4.5 – Considere-se o sinal

(0,5)k , k≥0
u(k) =  k
2 , k<0
A este sinal corresponde a representação gráfica da figura 4.12.
A transformada em z deste sinal é
+∞ 0 +∞

∑ ∑ ∑
+∞ -1 k k k
U(z) = ∑u(k)z-k = ∑2kz-k + 1 z-k = 2 -1+ 1 =
2 z 2z
k = -∞ k = -∞
k=0 k = -∞ k=0

+∞ +∞

∑ ∑
m k
= z -1+ 1 = 1 
-1+
1 
=
2 2z z z 1  1
m=0 k=0
1- 2
 2 <1 | |1 - 
2z  2z < 1 | |
2 z  |z| < 2
=2-z-1+ com a restrição 1
2 | |
1 < z
z-2

7
 u(k)

0,5

-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 k

Figura 4.12 – Sinal bilateral do exemplo 4.5.

ou seja
-z z 1
U(z) = z - 2 + RC: 2 < |z| < 2
1
z -2

Im(z)

0,5 2
Re(z)

Figura 4.13 – Região de convergência da transformada em z do exemplo 4.5.

Região de convergência da transformada em z do sinal é a coroa circular compreendida

entre as circunferências de raio 0,5 e 2, centradas na origem.

P2 – Se o sinal é lateral direito, a respectiva região de convergência é o exterior da circunferência,

centrada em 0, que passa pelo pólo mais afastado da origem.

Exemplo 4.6 – Considere-se agora o sinal

π 
u(k) = (0,5)kε(k) + (0,87)kcos 4k ε(k)
 

que se encontra representado graficamente na figura 4.14. Este sinal toma valores diferentes de
zero apenas para instantes de tempo k ≥ 0.

8
 u(k)

1,5

0,5

0 6 10 k

Figura 4.14 – Sinal bilateral do exemplo 4.6.

A transformada em z do sinal vem dada por

+∞

U(z) = z - 0,5 1 +
z
|z| >
2
∑( π 
0,87)kcos 4k ε(k)z-k
 
k = -∞







exemplo 4.5 X(z)

A primeira parte da expressão foi já calculada no exemplo 4.5. Calcule-se então a parcela
correspondente a X(z).

+∞ +∞ +∞

∑ ∑ ∑
π π  πk  πk
k e
j4k
+e
-j4k
-k 1 0,87ej4 1 0,87e-j4
X(z) = (0,87) ⋅ z =2   +   =
2  z  2  z 
k=0 k=0 k=0

1 1 1 1
=2⋅ π  +2⋅ π =
j
0,87e 4  π0,87e 
- j4
π
1-
z 0,87e  < 1
z
j 1-4 z  0,87e

-
z
j 
<1
4

1 z z   z (z - 0,615)  (1)
= + = 2
2 π
-j 
π
z -
j
0,87e 4 z- 0,87e 40,87 < |z| z2 - 1,23 z + (0,87) |z| > 0,87

Daqui resulta
z z(z - 0,615)
U(z) = z - 0,5 + 2 2
(z - 0,615) + (0,615)
cuja RC é
 1
|z| > 2 ∩ {|z| > 0,87} = {|z| > 0,87}
 

π
j
1 4
Note que 0,87e = 0,615 + j0,615
9
 Im(z)
0,615+j0,615
X
0,5
X
Re(z)
X
0,615-j0,615

Figura 4.15– Região de convergência da transformada em z do exemplo 4.6.

P3 – Se o sinal é lateral esquerdo, a respectiva região de convergência é o interior da

circunferência, centrada em 0, que passa pelo pólo mais próximo da origem (ver o exemplo 4.3).

P4 – Se o sinal é bilateral, se tiver transformada em z, a sua região de convergência será uma

coroa circular (ver o exemplo 4.5).

Exemplo 4.7 – Considere-se o sinal

 2k para k≥0
u(k) = 
(0,5)k para k<0
Do exemplo 4.2 resulta
z
Z{2kε(k)} = z - 2 RC: |z| > 2

Do exemplo 4.3 resulta

-z 1
{ k
Z (0,5) ε(-k - 1) = } 1
RC: |z| < 2
z-2

Aplicando a expressão de definição da transformada em z ao sinal u(k) vem

+∞ -1 +∞
U(z) = ∑ u(k)z-k = ∑ (0,5) z k -k
+ ∑ 2kz-k
k = -∞ k = -∞ k=0







{ k
Z (0,5) ε(-k - 1) } Z{2kε(k)}

Logo, obtém-se
-z z 1
U(z) = + RC: |z| < 2 ∧ |z| > 2
1 z-2
z-2


conjunto vazio
Como consequência, o sinal u(k) não tem transformada em z.

10
P5 – Se o sinal é de duração finita, a sua região de convergência é o plano complexo completo,
com a possível excepção de z = 0 (ver o exemplo 4.1).

P6 – A região de convergência da transformada em z de um sinal não contém pólos (todos os

pólos da transformada em z do sinal se encontram fora da sua região de convergência).

4.4. Propriedades da transformada em z

O cálculo da transformada em z de sinais de interesse raramente é efectuado usando

+∞
directamente a expressão de definição X(z) = Z{x(k)} = ∑ x(k)z-k . Na maioria das situações, as
k = -∞

transformadas são determinadas combinando sinais já conhecidos e fazendo uso das

propriedades da transformada em z, tal como se indica em seguida.

P1 – A transformada em z é linear.

Isto significa que, sendo conhecidos os pares

Z
x1(k) ←→ X1(z) , RC{X1(z)}
Z
x2(k) ←→ X2(z) , RC{X2(z)}
então verifica-se
Z
i) a ⋅ x1(k) ←→ a ⋅ X1(z) , RC{X1(z)}
Z
ii) a ⋅ x1(k) + b ⋅ x2(k) ←→ a ⋅ X1(z) + b ⋅ X2(z) , RC ⊇ RC{X1(z)} ∩ RC{X2(z)}
(ver o exemplo 4.7).

P2 – Translação no tempo.

Conhecida a transformada em z de um sinal

Z
x(k) ←→ X(z) , RC{X(z)}
a transforma do sinal transladado no tempo x(k-ko) vem dada por
Z -ko
x(k - ko) ←→ z X(z) , RC{X(z)}
ou RC{X(z)}\{0}

P3 – Modulação.

k
A transformada em z do sinal construído por a x(k) pode ser determinada a partir da
transformada em z de x(k) através de

11
 a x(k) ←→ X a 
k Z z
, RC: |a|RC{X(z)}
 
A expressão |a|RC{X(z)} significa que a região de convergência vem escalado por |a|.
Assim, se o ponto zo pertence à região de convergência de X(z) , o ponto |a|zo pertence à região

de convergência de X a  .
z
 

P4 – Multiplicação por k.

A transformada em z do sinal construído por kx(k) pode ser determinada a partir da

transformada em z de x(k) através de
Z dX(z)
kx(k) ←→ -z dz , RC{X(z)}

ou RC{X(z)}\{0}

P5 – Inversão no tempo.

A transformada em z do sinal construído por x(-k) pode ser determinada a partir da

transformada em z de x(k) através de
Z
x(-k) ←→ X z( -1) , RC:
1
RC{X(z)}

A expressão
1
RC{X(z)}
significa que a região de convergência de X z
-1( ) é tal que, se o

1
ponto zo pertence à região de convergência do sinal original X(z) , então o ponto z pertence à
o

região de convergência de X z ( -1) .

P6 – Convolução no tempo.

A transformada em z do sinal que resulta da convolução de dois sinais pode ser

determinada por
Z
x1(k) ∗ x2(k) ←→ X1(z) ⋅ X2(z) com RC ⊇ RC{X1(z)} ∩ RC{X2(z)}

Exemplo 4.8 – Considere-se o sistema linear e invariante no tempo (SLIT) de resposta impulsional

1
h(k) = kε(k)
2
Qual é o sinal de saída deste sistema quando se lhe aplica um degrau de amplitude igual a
3?

12
 u(k) y(k)
h(k)

Figura 4.16 – Sistema linear e invariante no tempo.

Da propriedade da convolução retira-se que

Z(y(k)) = Z(u(k)) ⋅ Z(h(k)) ⇔ Y(z) = U(z) ⋅ H(z)
com u(k) = ε(k).
A transformada em z do degrau é
+∞
1 z
U(z) = Z(ε(k)) = ∑ 1 ⋅ z-k = 1 - z-1 = z - 1 com |z| > 1
k=0

Assim, vem
z z z z
Y(z) = z - 1 ⋅ = 2z - 1 - com |z| > 1
1 1
z-2 z-2

P7 – Teorema do valor final.

Considere-se que o sinal x(k) tem a seguinte característica: limk→+∞x(k) = a , em que a é

um valor finito. Nestas condições verifica-se a seguinte propriedade:
z–1
limk→+∞x(k) = limz→1 X(z)
 z 

P8 – Teorema do valor inicial.

Considere-se um sinal x(k) lateral direito, que verifique k < 0 ⇒ x(k) = 0.

O cálculo da transformada em z deste sinal inclui somente valores não negativos de k
+∞
X(z) = ∑ x(k)z-k.
k=0

Neste caso, constata-se que, se se fizer z → ∞ (o que corresponde a fazer |z| → ∞, sendo
irrelevante o valor do argumento), todas as parcelas que incluem z-k → 0, com a excepção do
termo correspondente a k = 0, pois z0 = 1. Deste modo conclui-se que
limz→∞X(z) = x(0)

13
 Tendo determinado a transformada em z do sinal de saída do sistema, coloca-se o
problema inverso do abordado até ao momento – Sabendo a transformada em z de um sinal,
como se determina a expressão do sinal correspondente?

4.5. Inversão da transformada em z

Para determinar o sinal, no tempo, cuja transformada em z é conhecida, pode-se recorrer à

expressão

∫
x(k) = OX(z)zk-1dz

A integração é realizada sobre uma circunferência, contida pela região de convergência e

percorrida no sentido directo (no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio).
Em geral, a utilização desta expressão é fastidiosa, sendo preferível recorrer à inversão da
transformada a partir de pares tabelados (sinal e transformada).
x(k) X(z) RC
δ(k) 1 z∈Cl
z
ε(k) z-1 |z| > 1
z
akε(k) |z| > |a|
z-a
z
-akε(-k - 1) |z| < |a|
z-a
z
kε(k) |z| > 1
(z - 1)2
az
kakε(k) |z| > |a|
(z - a)2
z sin(Ωo)
sin(Ωok)ε(k) 2 |z| > 1
z - 2zcos(Ωo) + 1

z (z - cos(Ωo))
cos(Ωok)ε(k) 2 |z| > 1
z - 2zcos(Ωo) + 1

k
z ρsin(Ωo)
ρ sin(Ωok)ε(k) 2 2 |z| > ρ
z - z 2ρcos(Ωo) + ρ

k
z(z - ρcos(Ωo))
ρ cos(Ωok)ε(k) 2 2 |z| > ρ
z - z 2ρcos(Ωo) + ρ

Tabela 4.1 – Tabela de transformadas em z.

14
Exemplo 4.8 (continuação) – Uma vez que o sinal y(k) tem como transformada

z z
Y(z) = 2z - 1 - RC: |z| > 1
1
z-2

Fazendo uso da linearidade da transformada em z, pode-se escrever

1 1
= 2Z(ε(k)) - Z kε(k) ⇒ y(k) = 2ε(k) - kε(k)
z z
Y(z) = 2z - 1 -
1 2  2
z-2

Exemplo 4.9 – Considere-se o sinal com transformada em z

5 -1
3- z
6 1
X(z) = RC: |z| > 3
1 - 1z-11 - 1z-1
 4  3 
Para fazer desaparecer os termos em z-1 , comece-se por multiplicar o numerador e o
denominador de X(z) por z2 , resultando
5
3z -
6
X(z) = z
z - 1z - 1
 4 3
O termo z que foi deixado em evidência será útil mais adiante. Utilizando um qualquer
método de separação em fracções simples (ver apêndice 4.1), a expressão anterior pode-se
escrever com a forma
1 1 
X(z) = z
z z
+2 = +2
1 1 1 1
z-4 z-3 z-4 z-3
 
a que corresponde a região de convergência representada na figura 4.17.
Im(z)

0,25
XX
Re(z)
1
3

Figura 4. 17 – Região de convergência do exemplo 4.9.

Comparando a expressão com as transformadas da tabela 4.1 verifica-se que

-1
z Z
z-a , |z| > |a| → akε(k)

Logo, tendo em conta a linearidade da transformada em z, pode-se escrever

1 k 1 k
x(k) =  4 + 23 ε(k)
   
15
Exemplo 4.10 – Considere o sinal cuja transformada em z é

z5 + 2z4 - 3z2 - 2z + 1
X(z) = z3 , z∈Cl\{0}

Esta expressão pode ser escrita na forma

X(z) = z2 + 2z - 3z-1 - 2z-2 + z-3
Consultando a tabela de transformadas em z verificamos que
-1
Z
1 → δ(k)
e, da propriedade de translação no tempo resulta
Z -k
u(k - ko) ←→ z oU(z)
pelo que
-1
Z
z2 ←→ δ (k + 2)
-1
Z
z ←→ δ (k + 1)
-1
Z
z-1 ←→ δ (k - 1)
-1
Z
z-2 ←→ δ (k - 2)
-1
Z
z-3 ←→ δ (k - 3)
Daqui resulta que o sinal cuja transformada em z foi dado seja
x(k) = δ(k + 2) + 2δ(k + 1) - 3δ(k - 1) - 2δ(k - 2) + δ(k - 3)
u(k)
2

0 2 4
-4 -2 k
-1

-2

-3

Figura 4.18 – Sinal de duração finita do exemplo 4.10.

O sinal x(k) toma sempre o valor zero para valores de tempo fora do intervalo -2, …, 3. Por
isso se designa por “sinal de duração limitada”.

16
4.6. Sistemas descritos por equações às diferenças

Uma classe importante de sistemas lineares e invariantes no tempo (SLIT) corresponde a

sistemas cuja descrição matemática é feita através de equações às diferenças.
y(k) + a1y(k - 1) + a2y(k - 2) + … + aNy(k - N) = b0u(k) + … + bNu(k - N)
N N
⇔ ∑any(k - n) = ∑bmu(k - m) , a0 = 1
n=0 m=0

O recurso à transformada em z permite, de uma forma simples, estudar o seu

comportamento. O procedimento para resolver equações às diferenças é o seguinte:
1) Aplicar a transformada em z a ambos os membros da equação.
Y(z) + a1z-1Y(z) + a2z-2Y(z) + … + aNz-NY(z) = b0U(Z) + … + bN z-NU(z)
⇔ (1 + a1z-1 + a2z-2 + … + aNz-N)Y(z) = (b0 + b1z-1 + … + bN z-N)U(z)
2) Resolver a equação polinomial resultante em ordem a Y(z) – a transformada do sinal de
saída. O resultado é, geralmente, uma fracção polinomial.
(b0 + b1z-1 + … + bN z-N) 1
Y(z) = U(z)
(1 + a1z-1 + a2z-2 + … + aNz-N)
N
∑bmz-m
m=0
⇔ Y(z) = N U(z)
∑anz-n
n=0

3) Proceder à separação em fracções simples.

4) Realizar a transformada em z inversa de cada parcela, individualmente.
5) Fazendo uso da propriedade de linearidade da transformada, calcular o resultado final.

Exemplo 4.11 – Considere o SLIT discreto, causal, representado pela equação às diferenças

1
y(k) + 2y(k -1) = u(k)

Qual será a sua resposta impulsional?

Aplicando a transformada em z à equação resulta

1
Y(z) + 2z-1Y(z) = U(z)

onde, uma vez que se trata da resposta impulsional, U(z) = Z{u(k)} = Z{δ(k)} = 1 . Assim sendo
1 1
Y(z)1 + 2z-1 = 1 ⇒ Y(z) =
  1
1 - -2z-1
 

1
Repare que, em geral, U(z) tem a forma de fracção polinomial.

17
 z
Pelo que Y(z) = .
1
z - -2
 
Uma vez que o SLIT é causal, a sua resposta impulsional é um sinal lateral direito.
Inspeccionando a tabela de transformadas em z conclui-se que
1 k
y(k) = -2 ε(k)
 
y(k)

-2 -1 2 4 6 k

Figura 4.19 - Sinal do exemplo 4.11.

Exemplo 4.12 – Determine a resposta ao degrau unitário do sistema discreto causal definido por

y(k) - 0,7y(k -1) + 0,1y(k -2) = 3u(k) - 3,4u(k -1) + 0,8u(k -2)
Aplicando a transformada em z à equação vem
Y(z) - 0,7z-1Y(z) + 0,1z-2Y(z) = 3U(z) - 3,4z-1U(z) + 0,8z-2U(z)
⇔ (1 - 0,7z-1 + 0,1z-2)Y(z) = (3 - 3,4z-1 + 0,8z-2)U(z)
3 - 3,4z-1 + 0,8z-2
⇔ Y(z) = 1 - 0,7z-1 + 0,1z-2U(z)

3 z2 - 3,4z + 0,8
⇔ Y(z) = z2
- 0,7z + 0,1 U(z)
Uma vez que se considera que o sinal de entrada é um degrau unitário
Z z
u(k) = ε(k) → U(z) =
z-1
Logo
3 z2 - 3,4z + 0,8 z
Y(z) = z2 - 0,7z + 0,1 · z - 1 =

3 z2 - 3,4z + 0,8
= z · (z - 0,5)(z - 0,2)(z - 1) =

1 1 1
= z · z - 0,5 + z - 0,2 + z - 1 =
 

18
 z z z
= z - 0,5 + z - 0,2 + z - 1

Uma vez que o sistema é causal a sua resposta ao degrau será um sinal lateral direito.
Assim, a RC de Y(z) é

Im(z)

0,2
1
X X X
0,5 Re(z)

Figura 4. 20 – RC da transformada em z do exemplo 4.12.

Invertendo a transformada obtém-se

y(k) = [(0,5)k + (0,2)k + 1]ε(k)

y(k)

2.5

1.5

0.5

-5 0 5 9
k

Figura 4. 21 – Sinal do exemplo 4.12.

4.7. A função de transferência

Na secção 4.6 verificou-se que os SLIT descritos através de equação às diferenças admitem
também uma descrição matemática da forma
(b0 + b1z-1 + … + bN z-N)
Y(z) = U(z) = G(z)U(z)
(1 + a1z-1 + a2z-2 + … + aNz-N)
Rescrevendo a expressão anterior obtém-se

19
 Y(z) (b0 + b1z-1 + … + bN z-N)
= G(z) =
U(z) (1 + a1z-1 + a2z-2 + … + aNz-N)
Y(z)
À função G(z) = U(z) dá-se a designação função de transferência. A função de

transferência representa a relação entre as transformadas em z do sinal de saída y(k) e do sinal

de entrada do sistema u(k). Assim sendo, a sua expressão é independente do sinal aplicado na
entrada do sistema.
Os SLIT são, frequentemente, representados pela sua função de transferência, a qual
permite caracterizar completamente o comportamento do sistema (relacionar o sinal de entrada
com o sinal de saída).

U(z) G(z) Y(z)

Figura 4.22 – A função de transferência relaciona o sinal de entrada com o sinal de saída de um sistema:
Y(z) = G(z)U(z) .

A função de transferência está, naturalmente, intimamente ligada com a resposta

impulsional do sistema. Uma vez que Z{δ(k)} = 1 verifica-se que, quando u(k) = δ(k)
U(z) = Z{u(k)} = 1 → Y(z) = G(z)U(z) = G(z)
Daqui se conclui que a função de transferência corresponde à transformada em z da
resposta impulsional do SLIT.

Exemplo 4.13 – Determine a resposta impulsional e a resposta ao sinal degrau unitário do sistema
cuja função de transferência é

1
G(z) = z - 0,5

No caso da resposta impulsional considera-se como sinal de entrada u(k) = δ(k), pelo que
1 -1 z
Y(z) = G(z)U(z) = G(z) = z - 0,5 = z z - 0,5

z
Uma vez que Z{akε(k)} =
z - 0,5 , aplicando a transformação em z inversa a Y(z) conduz a

y(k) = ak - 1ε(k - 1)
Para a resposta ao degrau unitário considera-se u(k) = ε(k), pelo que
1 z  1 1   2 2   z z 
Y(z) = G(z)U(z) = z - 0,5 ·
z - 1 = zz - 0,5 · z - 1 = zz - 1 - z - 0,5 = 2z - 1 - z - 0,5
Aplicando a transformação em z inversa obtém-se
y(k) = 2[ ε(k) - 0,5kε(k)] = 2( 1 - 0,5k)ε(k)

20
Exemplo 4.14 – Determine a transformada em z do sinal

x(k) = e-akε(k - 2) , a∈Cl

O cálculo desta transformada pode ser realizado por mais de um processo. Podemos, por
exemplo, fazer uso da propriedade da translação no tempo, o que conduz a

x(k) = e (
-a k - 2 + 2)
ε(k - 2) = e e (
-2a -a k - 2) -2a
ε(k - 2) = e x1(k - 2)
-ak
Com x1(k) = e ε(k). Daqui resulta

{
Z x(k) = e
-2a
}
x1(k - 2) = e
-2a -2
· z Z{x1(k)}

linearidade atraso
Recorrendo a uma tabela de transformadas em z obtém-se
-2a -2 z
X(z) = e z -a , |z| > e-a
z-e
Ou seja
-2a 1
X(z) = e , |z| > e-a
z(z - e )
-a

Um processo alternativo, para resolver o mesmo problema, passa por rescrever o sinal x(k)
do seguinte modo:
-ak -ak 0 -a
x(k) = e ε(k - 2) = e ε(k) - e δ(k) - e δ(k-1)
x1(k)

x(k)

=
-2 -1 1 2 3 4 5 6 7 k
_
x2(k)
-2 -1 1 2 3 4 5 6 7 k

-2 -1 1 2 3 4 5 6 7 k

Figura 4. 23 – Decomposição do sinal x(k) do exemplo 4.14 como a subtracção de 2 sinais.

Assim sendo, a sua transformada em z pode ser calculada como

Z{x(k)} = Z{e ε(k)} - Z{δ(k)} - e Z{δ(k-1)} =

-ak -a
linearidade

21
 =
z
z-e
-a -1-e z
-a -1
= , {|z| > |e-a|} ∩ {z ∈ Cl\{0}}
-a -a -1 -2a -1
z - z + e - ze z +e 1
|z| > |e-a|
z -2a
= =e ,
z(z - e )
-a -a
z-e

Exemplo 4.15 – Determine a transformada em z do sinal

-k k
x(k) = 0,8 ε(k) + 0,5 ε(-k)
Para calcula a transformada pretendida considere os sinais
1 k
x1(k) = 0,8 ε(k)

e
k
x2(k) = -0,5 ε(-k)
O sinal x(k) pode escrever-se como sendo
x(k) = x1(k) - x2(k)
Recorrendo a uma tabela de transformadas em z, verifica-se que a transformada do sinal x1
é
1
|z| > 0,8
z
Z{x1(k)} = ,
1
z - 0,8

Quanto ao sinal x2(k) , este pode ser escrito na forma

k k
x2(k) = -0,5 [ε(-(k + 1)) + δ(k)] = -0,5 ε(-k - 1) - δ(k)
0
pois ε(-k) = ε(-(k + 1)) + δ(k) e 0,5 = 1 . Assim, recorrendo a tabela obtém-se
z 0,5
Z{x2(k)} = z - 0,5 - 1 = z - 0,5 , |z| < 0,5
Combinando as expressões de x1 e x2 obtemos
z 0,5
Z{x(k)} = -
1 z - 0,5
z - 0,8

Em que a RC será
{|z| > 1,25} ∩ {|z| < 0,5} = 0/ (conjunto vazio)
Como a RC é o conjunto vazio, o sinal não tem transformada em z.

Exemplo 4.16 – Determine o sinal correspondente às seguintes transformadas em z:

3 z+1
a) H1(z) = z - 1 b) H2(z) = 1 - z - 0,5 , |z| > 0,5
2
2z - 4z + 2
c) H3(z) =
z(z - 1)
, |z| > 1

22
 Para determinar o sinal h1(k) comece por notar que Z[δ(k)] = 1 e que, pela propriedade do
-n
atraso, Z[x(k - n)] = z X(z). Combinando estes dois resultados obtém-se

h1(k) = Z
-1
{H1(z)} = Z
-1
{z3Z[δ(k)]} - δ(k) = δ(k+3) - δ(k)
Para determinar o sinal h2(k) comece por notar que H2(z) se pode escrever como
z - 0,5 - z - 1 1 -1 z
H2(z) = z - 0,5 = -1,5z - 0,5 = -1,5z z - 0,5 , |z| > 0,5
k
Fazendo x(k) = 0,5 ε(k) , h2 pode ser escrito como
k-1
h2(k) = -1,5 x(k - 1) = -1,5 · 0,5 ε(k - 1)

Para determinar o sinal h3 comece por constatar que

2
2z - 4z + 2 z-1 2 -1
=2-2 = 2 - z = 2 - 2z
z(z - 1) z(z - 1)
Pelo que se pode escrever

h3(k) = Z-1{2 - 2z } = 2δ(k) - 2δ(k - 1)

-1

Exemplo 4.17 – Considere o sistema linear e invariante no tempo, causal, descrito pela equação
às diferenças

3 1 3 1
y(k) = y(k - 1) - 8y(k - 2) + 2u(k) - 4u(k - 1)
4
Pretende-se determinar a sua função de transferência (ou seja, o quociente entre as
transformadas em z do sinal de saída e do sinal de entrada), e calcular a resposta impulsional.

u(k) y(k)
H(z)

Z Z

Y(z)
U(z) H(z) = Y(z)
U(z)

Figura 4. 24 – O conceito de função de transferência.

Aplicando transformada em z à expressão dada resulta

3 -1 1 -2 3 1 -1
Y(z) = 4Y(z)z - 8Y(z)z + 2U(z) - 4U(z)z

Separando os termos em Y(z) dos termos em U(z) vem

23
 3 -1 1 3 1 3 -1 1 -2 3 - 1 z-1U(z) ⇒
Y(z) - 4Y(z)z + 8Y(z)z = 2U(z) - 4U(z)z ⇔ 1 - 4 z + 8 z Y(z) =
-2 -1
  2 4 
3 1 -1
Y(z) 2-4z
⇒ U(z) =
3 -1 1 -2
1-4z +8z

2
Multiplicando o numerador e o denominador por z origina a expressão
3 2 1
Y(z) 2z -4z
H(z) = U(z) = (função de transferência)
2 3 1
z - 4z + 8

A resposta impulsional corresponde ao sinal de saída y, quando o sinal de actuação é

u(k) = δ(k) .
Uma vez que U(z) = Z{u(k) = δ(k)} = 1 , a transformada em z do sinal de saída é
3 2 1 3 1 3 1 -1
2z - 4z 2z - 4 2z - 4 2 2  
Y(z) = Y(z) · 1 =
2 3 1
=z
2 3 1
=z
1 1
z - z - 
=z
1
+
1  
z - 4z + 8 z - 4z + 8
 2 4
z - 2
z - 4  
Pelo que a transformada em z do sinal de saída é
z 1 z
Y(z) = 2 -2
1 1
z-2 z-4

Tratando-se de um sistema causal, a sua resposta impulsional é um sinal lateral direito, o

que conduz à expressão
1 k 1 1 k
y(k) = 2 2 ε(k) - 4 ε(k)
  2 

Exemplo 4.18 – Determine uma equação às diferenças que descreva o sistema cuja função de
transferência é

-1 -2 1
a) H1(z) = 3 - z - 2z b) H2(z) =
z + z - 3
1
 2 4

Para o sistema da alínea a), desenvolvendo a função de transferência, obtém-se

Y(z) = (3 - z - 2z )U(z) = 3U(z) - z-1U(z) - 2z-2U(z)

Y(z) -1 -2 -1 -2
H1(z) =
U(z) = 3 - z - 2z ⇒

Aplicando a transformação em z inversa à última expressão conduz a

y(k) = 3u(k) - u(k - 1) - 2u(k - 2)
Repare que a resposta impulsional do sistema se pode obter fazendo
u(k) = δ(k) o que faz com que y(k) = 3δ(k) - δ(k - 1) - 2δ(k - 2)
Na figura 4.25 constata-se que a resposta impulsional deste sistema é de duração finita.

24
 x(k)

-2 -1 1 2 3 4 5 6 7 k
-1

-2

Figura 4. 25 – Resposta impulsional do sistema do exemplo 4.18.a.

Para o sistema da alínea b), desenvolvendo a sua expressão obtém-se

1 2 1 3
Y(z)z - 4z - 8 = U(z)
Y(z)
H2(z) = = ⇒ ⇔
U(z) 2 1 3  
z - 4z - 8

2 1 3 1 -1 3 -2 -2
⇔ z Y(z) - zY(z) - Y(z) = U(z) ⇔ Y(z) - 4z Y(z) - 8z Y(z) = z U(z)
4 8
A aplicação da transformação em z inversa a esta expressão conduz a
1 3
y(k) - 4y(k - 1) - y(k - 2) = u(k-2)
8

4.8. Condições de estabilidade

Convergência de sinais

z
Exemplo 4.19 – Considere o sinal x(k) = akε(k), cuja transformada em z é X(z) = z – a tendo como

região de convergência |z| > |a| .

Im(z)

Xa

Re(z)

Figura 4.26 – Região de convergência da transformada em z do exemplo 4.19.

Em que condições o sinal x(k) converge para um valor finito, à medida que k → ∞?
Facilmente se constata que se |a| < 1 a sequência de valores ak tende para zero, à medida
que os valores de k aumentam. Pelo contrário, se |a| > 1, para valores crescentes de k, a
sequência ak cresce indefinidamente (ak → ∞).
Em termos da transformada em z, qual é a diferença entre estas duas situações?

25
 A principal diferença reside na dimensão da região de convergência. Para valores de a que
|a| < 1 a região de convergência, que é limitada por uma circunferência de raio |a|, contém no seu
interior o circulo de raio unitário (Fig. 4.27).
Im(z)

aX

1 Re(z)

Figura 4.27 – Região de convergência do exemplo 4.19, para |a| < 1.

Pelo contrário, se |a| > 1 a região de convergência deixa de incluir o circulo de raio unitário
(Fig. 4.28).
Im(z)

X a

1 Re(z)

Figura 4.28 – Região de convergência do exemplo 4.19, para |a| > 1.

A constatação realizada neste exemplo, para sinais de forma muito simples, é generalizável
para quaisquer sinais (incluindo sinais lateral esquerdos e sinais bilaterais) – Se a região de
convergência da transformada em z incluir o circulo de raio unitário, então o valor do sinal
converge assimptoticamente para zero, à medida que o valor de k se afasta da origem.
Pelo contrário, se o circulo de raio unitário não faz parte da região de convergência da
transformada do sinal, este cresce indefinidamente à medida que os valores de k se afastam de
zero (elo menos numa das direcções – positiva ou negativa).

Estabilidade de sistemas
A propriedade agora apresentada tem uma consequência directa na estabilidade de
sistemas lineares e invariantes no tempo. Para que um SLIT seja estável a sua resposta
impulsional deve convergir para zero. Se tal não acontecer o sistema é instável. Daqui resulta que,
para que o sistema seja estável, a transformada em z da resposta impulsional – ou seja, a função
de transferência do sistema – deve apresentar uma RC contendo o circulo de raio unitário.

26
 Na figura 4.29 ilustra-se esta condição, para SLIT causais. Assim, quando o sistema é
causal, a condição de estabilidade pode ser resumida à exigência que todos os pólos da função
de transferência do sistema se encontrem dentro do circulo de raio unitário.
Im(z)

X X
1 Re(z)
X

Figura 4.29 – Região de convergência de um SLIT causal estável.

Na figura 4.29 ilustra-se esta condição, para SLIT causais. Assim, quando o sistema é
causal, a condição de estabilidade pode ser resumida à exigência que todos os pólos da função
de transferência do sistema se encontrem dentro do circulo de raio unitário.

Exemplo 4.20 – Considere o sistema causal descrito pela equação às diferenças

y(k) = ρy(k – 1) – ρ2y(k – 2) + u(k – 1) – ρu(k – 2).

Determine a resposta impulsional do sistema.

Que valores do coeficiente ρ correspondem a um sistema estável?

Aplicando transformada em z à equação às diferenças obtém-se

–1 –2
–1 –2 –1 –2 z – ρz
Y(z) = ρY(z)z – ρ2Y(z)z + U(z)z – ρU(z)z ⇒ Y(z) = –1 –2 U(z),
1 – ρz + ρ2z
z–ρ
o que, multiplicando ambos os termos da fracção por z2 conduz a Y(z) = 2 U(z).
z – ρz + ρ2

1 3 1 3
A função de transferência do sistema tem pólos p1 = ρ + j  e p2 = ρ – j  que, na
2 2 2 2
π π
j –j
forma polar, correspondem a p1 = ρe 3 e p2 = ρe 3 . Assim, Y(z) pode ser escrito como
π π
 e sin6 e sin6 
π
j6
π
–j6
 sinπ sinπ  π π
3 e 
j6 –j
Y(z) =  
3 3 e 6
+ U(z) = 3  π+ π U(z)
 z – ρe z – ρe 
π π
j3 –j3
z – ρe j3
z – ρe 
–j3

(confirme as expressões anteriores). A resposta impulsional do sistema corresponde,

naturalmente, a um sinal de entrada da forma u(k) = δ(k) → U(z) = 1, pelo que

27
 π π
3  ej6 e 6 
–j
Y(z) = 3  π+ π
z – ρe z – ρe 
j3 –j3

Tratando-se de um sistema causal, a sua resposta impulsional é um sinal lateral direito, o

que corresponde à RC
Im(z)

X
ρ
π
6
π Re(z)
-6

Figura 4.30 – Região de convergência do SLIT causal do exemplo 4.20.

Calculando a transformada inversa obtém-se

π π π π
3 j (k – 1) j3(k – 1) –j (k – 1) –j3(k – 1) 3 (k – 1) π π 
y(k) = 3 e 6ρ e + e 6ρ e ε(k – 1) = 3 ρ cos3(k – 1)+ 6ε(k – 1)
 
Esta expressão pode ser ainda simplificada dando origem a
3 (k – 1) π π 
y(k) = 3 ρ cos3k – 6ε(k – 1)
 
Para valores de ρ < 1, a região de convergência desta resposta impulsional (Fig. 4.30)
contém o circulo de raio unitário, o que corresponde a um sistema estável. Na figura 4.31
representa-se esta resposta impulsional, a qual converge para zero.
y(k)
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0 k
0 5 10 15 20 25

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

Figura 4.31 – Resposta impulsional do SLIT causal do exemplo 4.20, quando ρ = 0,8.

28
 Pelo contrário, para valores de ρ > 1, o circulo de raio unitário fica fora da região de
convergência pelo que, neste caso, o sistema é instável, como se ilustra na figura 4.32.
y( k)
80

60

40

20

0
0 5 10 15 20 25 k

-20

-40

-60

Figura 4.32 – Resposta impulsional do SLIT causal do exemplo 4.20, quando ρ = 1,2.

Deve notar-se que, ambas as situações, a natureza complexa dos pólos dos sistema origina
um comportamento oscilatório da resposta impulsional. A frequência associada a esta oscilação é
a mesma quer para os sistemas estáveis quer para os instáveis, pois só depende da parte
imaginária dos pólos - Ω = π/3.

4.9. Exercícios adicionais

Exercício 4.1 – Determine a transformada em z do sinal

1 k
a) x(k) = 2 ε(k) .
 
b) x(k) = –2kε(–k – 1) .
1 k
c) x(k) = 2 ε(k) – 2kε(–k – 1).
 
1 k
d) x(k) = 2kε(k) – 2 ε(–k – 1)
 
k
e) x(k) = ρ sin(Ωk)ε(k)
k
f) x (k) = ρ cos(Ωk)ε(k)
g) x(k) = sin(3k)ε(k) – 2sin[3(k – 4)]ε(k – 4)

29
 1
Exercício 4.2 – Dada a função de transferência H(z) = −1 , determine a resposta
1 − 1,5z + 0,5 z−2
impulsional do sistema para as seguintes regiões de convergência:

a) |z| > 1 .
b) |z| < 0,5 .
c) 0,5 < |z| < 1 .

Exercício 4.3 – Um sistema LIT é caracterizado pela função de transferência

3 − 4 z−1 1 2
H(z) = −1 −2 = + −1 . Especifique a RC de H(z) e determine h(k)
1 −3.5 z + 1.5 z 1
1 − 2 z−1 1 − 3 z

para as seguintes condições:

a) O sistema é estável (a RC contém o circulo de raio unitário, centrado na origem).

b) O sistema é causal.
c) O sistema é anti-causal (a resposta impulsional é um sinal lateral esquerdo).

5 1
Exercício 4.4 – Determine a resposta do sistema LIT, y(k) = 6 y(k − 1) − 6 y(k − 2) + u(k), ao sinal

1
de entrada u(k) = δ(k) −
3 δ(k).

Exercício 4.5 – Determine a transformada em z do sinal discreto x(k) = kakε(k).

Exercício 4.6 – Considere o sistema descrito pela equação às diferenças y(k) = ay(k − 1) + u(k),
−1< a <1. Determine para a condição inicial y(−1) = 1.

Exercício 4.7 – Determine a resposta ao degrau unitário do sistema y(k) = ay(k − 1) + u(k),
−1< a <1, para a condição inicial y(−1) = 1.

Exercício 4.8 – Um sistema LIT causal é descrito pela equação

y(k) = 0,5y(k − 1) + u(k) + 0,5u(k − 1). Determine:

a) A resposta impulsional do sistema.

b) A resposta do sistema ao sinal de entrada u(k) = ε(k), com y(−1) = 0.

30
Exercício 4.9 – Calcule a resposta ao degrau unitário do sistema em tempo discreto com resposta
impulsional h(k) = 2δ(k – 1) + δ(k – 2) – 0,5δ(k – 3) . Determine uma função de transferência para
este sistema.

Exercício 4.10 – Determine o sinal no tempo que corresponde à transformada em Z

1
X(z) = , cuja região de convergência é a representada na figura:
(z – 1)(z – 2)

a)

RC: Im(z)

+1 +2 Re(z)

b)

RC: Im(z)

+1 +2 Re(z)

4.10. Exercícios práticos usando Matlab

Exercício 4.11 – Considere o sinal lateral direito cuja transformada em z tem a expressão
2
z
G(z) = 2 5 3.
z – 4z + 8

31
a) Pretendemos determinar os pólos de G(z). Para que o MATLAB nos auxilie nessa tarefa
2 5 3
precisamos de saber definir o polinómio z – z +
4 8 no ambiente MATLAB.
denG = [1 -5/4 3/8] % No MATLAB um polinómio é definido através dos
coeficientes dos termos de cada ordem.
Um polinómio de 2ª ordem tem 3 coeficientes – começando pelo
coeficiente de ordem mais elevada e incluindo TODOS os
coeficientes até à ordem zero.
Os coeficientes do polinómio são agrupados num vector, que será
usado nas funções adequadas.

2 5 3
polos = roots(denG) % Cálculo das soluções de z – 4z + 8

Quantos pólos foram encontrados? Represente-os graficamente no plano complexo

(mapa de pólos).
Qual é a região de convergência (RC) da transformada de Laplace dada?
b) Verifique que a transformada G(z) também pode ser escrita na forma
2,25 1
G(z) = 1 + – .
z – 0,75 z – 0,5
O MATLAB pode fazer esta decomposição por nós:
numG=[1 0 0]; % numerador da TL
[nums,pólos,k] =residue(numG,denG) % “nums” contém os numeradores das
fracções; “polos” contém os pólos de cada uma das fracções e k
contém o termo não fraccional.

-1
Determine o sinal g(k) = Z {G(z)} .
Represente graficamente este sinal no intervalo 0 ≤ k ≤ 30 .
k = 0:30; % sequência de instantes de tempo que se vai usar para
representar graficamente o sinal
x1= ???; % a variável “x1” corresponde ao sinal
stem(k,x1) % assim também faz o gráfico do sinal,e fica mais”correcto”.

3z 2z
c) Uma forma alternativa de escrever G(z) é G(z) = z – 0,75 –
z – 0,5.

32
 2
z z
Esta expressão resulta de G(z) = 2 5 3 = z 2 5 3 = z G1(z). Decompondo
z – 4z + 8 z – 4z + 8

G1(z) tal como se fez na alínea anterior obtém-se a expressão dada. Confirme-a
usando o MATLAB.
Determine o sinal correspondente a esta nova expressão e represente-o graficamente
(utilize uma nova janela gráfica) no intervalo 0 ≤ k ≤ 30.
Compare o gráfico obtido com o da alínea anterior.
d) Para sinais laterais direitos pode, usando o MATLAB, obter directamente a
representação gráfica do sinal anterior:
dimpulse(numG,denG); % faz directamente o gráfico do sinal que corresponde à
transformada em z

sinal= dimpulse(numG,denG); % a variável “sinal” corresponde ao sinal

k = 0:(length(sinal)-1); % sequência de instantes de tempo que se vai usar para
representar graficamente o sinal
stem(k,sinal) % assim também faz o gráfico do sinal,e fica mais”correcto”.
Compare o sinal que calculou analiticamente com o produzido pelo MATLAB através da
função “dimpulse”.

Exercício 4.12 – Considere agora o sinal lateral direito cuja transformada em z tem a
z
expressão X(z) = 2 .
z – z + 0,5

a) Represente o mapa de pólos de X(z). Represente a sua região de convergência (RC).

Decomponha X(z) como uma soma de fracções simples.
-1
Determine o sinal x(k) = Z {X(z)} .
b) Represente graficamente este sinal no intervalo 0 ≤ k ≤ 30.
Use a função “dimpulse” para confirmar a validade do resultado a que chegou.

Exercício 4.13 – Considere agora o sinal lateral direito cuja transformada em z tem a
z
expressão U(z) = z + a .

a) Represente o mapa de pólos de X(z). Represente a sua região de convergência (RC).

Observe a forma do sinal que se obtém para a = 0,5.
Relacione a forma do sinal com a localização do pólo.
b) Considere agora a = 1,1. Repita o exercício anterior.
Como se alterou o sinal? Justifique.

33
Exercício 4.14 – Considere o sistema linear e invariante no tempo, causal, descrito pela
9
seguinte equação às diferenças 4y(k) –6y(k – 1) + y(k – 2) = 2u(k – 1).
4

Y(z)
a) Determine a função de transferência do sistema U(z) .

Calcule a expressão do sinal de saída do sistema quando o sinal u(k) é a sinusóide

π 
u(k) = cos 4k ε(k) .
 
Nota: Para efectuar este cálculo pode recorrer à tabela de transformadas em z que se
encontra no fim do enunciado. Se quiser utilize a função residue, do MATLAB, para
auxiliar ao cálculo.
Verifique que para k > 25 algumas componentes do sinal são muito pequenas (≈0, para
efeitos práticos).
Qual a forma e amplitude do sinal para valores de k suficientemente elevados?
b) Repita a alínea a) para o sinal sinusoidal u(k) = cos(πk)ε(k) .
O sinal de entrada usado nesta alínea é mais rápido ou mais lento que o da alínea
anterior?
Qual a forma e amplitude do sinal de saída para valores de k suficientemente elevados?
Compare-os com o resultado obtido na alínea a).

Exercício 4.15 – Considere agora o sistema linear e invariante no tempo, causal, descrito
9
pela seguinte equação às diferenças 4y(k) + 6y(k – 1) + 4y(k – 2) = 0,2464u(k – 1). A esta

Y(z) 0,2464z
equação diferencial corresponde a função de transferência U(z) = . Para este novo
2 9
4z + 6z +4

sistema repita as alíneas do exercício prático 4.14.

Para este sistema quais foram as principais diferenças que encontrou, relativamente ao sistema
do exercício prático 4.14?

Exercício 4.16 – Este exercício usa o ficheiro “sist_tz2.mdl”, .que deverá estar no seu
directório de trabalho do Matlab. Dando o comando

sist_tz2 % chama o diagrama SIMULINK preparado para este trabalho

faz surgir um diagrama SIMULINK com o aspecto

34
 s_lento

y(n)=Cx(n)+Du(n)
saida1
x(n+1)=Ax(n)+Bu(n)
sinal lento SLIT 1

y(n)=Cx(n)+Du(n)
saida2
x(n+1)=Ax(n)+Bu(n)
sinal rapido
SLIT 2

s_rapido sinal

O SLIT1 corresponde ao sistema estudado no exercício 4.14, enquanto que o SLIT2 é o sistema
do exercício 4.15. Observe o sinal aplicado aos dois sistemas e os sinais de saída de cada um
deles (sinais saida1 e saida2).

Explique a forma dos sinais de saída obtidos.

Apêndice 4.1. Decomposição em fracções simples

A utilização de funções racionais é muito vulgar, assim como a necessidade de decompô-las

N(z)
em fracções simples. Seja Q(z) = D(z) uma dessas funções, que, sem perda de generalidade,

vamos supor ser própria, ou seja, tem um grau de numerador inferior ao do denominador1.
Dá-se o nome de fracção simples a uma fracção do tipo
1
(z - zo)n
onde n é um número natural.
A obtenção de Q(z) em termos destas funções, pode conseguir-se usando diversos
métodos.

Método dos coeficientes indeterminados

Comecemos por considerar o caso em que todos os pólos de Q(z) são simples. Neste caso
a fracção é do tipo
β1z2 + β2z + β3
Q(z) =
(z - p1)(z - p2)(z - p3)
Esta fracção pode ser escrita como uma soma de fracções simples.

1
Se tal não acontecer, pode decompor-se na soma de um polinómio com uma função racional que verifique a condição.
35
 β1z2 + β2z + β3 ks1 ks2 ks3
Q(z) = = + +
(z - p1)(z - p2)(z - p3) (z - p1) (z - p2) (z - p3)
Reagrupando as três fracções numa única expressão obtém-se
ks1 (z - p2)(z - p3) + ks2 (z - p1)(z - p3) + ks3 (z - p2)(z - p2)
Q(z) = =
(z - p1)(z - p2)(z - p3)
(ks1+ks2+ks3)z2 - [(p2+p3)ks1 + (p1+p3)ks2 + (p2+p3)ks3]z + (p2p3ks1+p1p3ks2+p1p2ks3)
=
(z - p1)(z - p2)(z - p3)
Comparando esta expressão com a expressão original, uma vez que ambas representam a
mesma fracção, os coeficientes das potências da mesma ordem devem ser iguais.
β1 = ks1+ks2+ks3
 β2 = -(p2+p3)ks1 - (p1+p3)ks2 - (p2+p3)ks3
 β3 = p2p3ks1+p1p3ks2+p1p2ks3
Resolvendo o sistema de equações determinam-se os valores de ks1 , ks2 e ks3.

Exemplo 4.21 – Considere a seguinte transformada em z:

z+1
Q(z) =
( z - 1) (z - 2) (z - 3)
Decompondo a fracção obtém-se a expressão

ks1 ks2 ks3 (ks1+ks2+ks3)z2 - [5ks1 + 4ks2 + 3ks3]z + (6ks1+3ks2+2ks3)

Q(z) = + + =
(z - 1) (z - 2) (z - 3) (z - 1)(z - 2)(z - 3)
Comparando com a expressão original resulta o seguinte sistema de equações:
 0 = ks1+ks2+ks3  ks1 = 1
 1 = -5ks1 - 4ks2 - 3ks3 ⇒  ks2 = -3
 1 = 6ks1+3ks2+2ks3  ks3 = 2
Pelo que
1 -3 2
Q(z) = + +
(z - 1) (z - 2) (z - 3)

No caso em que existem pólos de Q(z) com multiplicidade superior a 1 a sua expressão é do
tipo
β1z3 + β2z2 + β3z + β4
Q(z) = 3
(z - p1)(z - p2)
Neste caso o método sofre uma modificação, pois a decomposição da expressão como uma
soma de fracções simples inclui várias parcelas associadas ao pólo de multiplicidade superior a 1.
ks1 ks2 A1 A2
Q(z) = + + +
(z - p1) (z - p2)3
(z - p2)
2
(z - p2)





Para o pólo simples Para o36

pólo de multiplicidade 3
não há alteração existem três fracções
 Um pólo de multiplicidade r dá origem a r fracções simples, correspondentes às ordens
n = 1, …, r . Em tudo o resto a aplicação do método é semelhante ao caso anterior.

Método dos resíduos

A teoria das funções de variável complexa, em geral, e a do Integral de Cauchy, em

particular, fornecem-nos um método expedito para o cálculo da decomposição em fracções
simples – o método dos resíduos. A dedução e demonstração dos resultados matemáticos que lhe
servem de fundamento estão para além dos objectivos deste curso. Estes resultados podem ser
encontrados na bibliografia da disciplina e em livros sobre análise complexa.
No caso em que todos os pólos de Q(z) são simples a expressão pode ser decomposta
como uma soma de fracções simples de primeira ordem.
β1z2 + β2z + β3 ks1 ks2 ks3
Q(z) = = + +
(z - p1)(z - p2)(z - p3) (z - p1) (z - p2) (z - p3)
Se existe um ou mais pólos de multiplicidade r > 1, Q(z) tem de ser decomposta na forma
β1z3 + β2z2 + β3z + β4 ks1 ks2 A1 A2
Q(z) = = + + +
(z - p1)(z - p2)
3
(z - p1) (z - p2)3 (z - p2)2 (z - p2)
em que o pólo de multiplicidade 3 dá origem a 3 fracções simples, correspondentes às ordens
n = 1, 2 e 3 . Repare que, para o pólo em z = p2 , a fracção de maior ordem tem coeficiente ks2 ,
enquanto os coeficientes das fracções de ordem mais baixa são A1 e A2.
Os coeficiente ksi podem ser directamente calculados através da expressão

ksi = [(z - pi)rQ(z)]

z = pi

onde r é a multiplicidade do pólo em pi. Esta expressão deve ser interpretada do seguinte modo:

i) Multiplica-se Q(z) por (z - pi)r. A expressão resultante não tem pólos em z = pi .

ii) Substitui-se a variável z pelo valor do pólo i, ou seja, faz-se z = pi . Determina-se o
valor da expressão.
iii) Os passos i) e ii) são repetidos para todos os coeficientes ksi .
d 
O coeficiente A1 é calculado através da expressão A1 = dz[(z - pi)rQ(z)] , enquanto
 z = p i

1  d2 
que A2 vem dado por A2 =  2[(z - pi)rQ(z)] .
2!dz z = pi

De uma forma geral, para um pólo de multiplicidade r existem r - 1 coeficientes Am , que

podem ser calculados através da expressão

37
 1  dm 
Am = m! m[(z - pi)rQ(z)]
dz z = pi

Exemplo 4.22 – Considere a transformada em z, em que todos os pólos são simples

z+1
Q(z) =
(z - 1)(z - 2)(z - 3)
A decompondo da fracção corresponde a
ks1 ks2 ks3
Q(z) = + +
(z - 1) (z - 2) (z - 3)
Calcula-se o coeficiente ks1 fazendo
z+1 z+1 1+1
ks1 = (z - 1)  =   =  =1
 (z - 1)(z - 2)(z - 3)z = 1 (z - 2)(z - 3)z = 1 (1 - 2)(1 - 3)
 

Do mesmo modo os coeficientes ks2 e ks3 são

z+1 2+1
ks2 = (z - 2)  =   = -3
 (z - 1)(z - 2)(z - 3)z = 2 (2 - 1)(2 - 3)


z+1 3+1
ks3 = (z - 3)  =  =2
 (z - 1)(z - 2)(z - 3)z = 3 (3 - 1)(3 - 2)


A decomposição em fracções simples é, tal como foi visto no exemplo 4.21

1 -3 2
Q(z) = + +
( z - 1) ( z - 2) ( - 3)
z

Exemplo 4.23 – Considere a transformada em z

z2 + 8z + 19
Q(z) =
(z + 3)(z + 5)2
Esta expressão pode ser decomposta como a seguinte soma de fracções simples:
ks1 ks2 A1
Q(z) = + +
(z + 3) (z + 5) (z + 5)
2

Os coeficientes ks1 e ks2 calculam-se fazendo

 z2 + 8z + 19  (-3)2 + 8(-3) + 19
ks1 =(z + 3)  = =1
 (z + 3)(z + 5)2z = -3 (-3 + 5)2
 2 z2 + 8z + 19  (-5)2 + 8(-5) + 19
ks2 =(z + 5)  = = -2
 (z + 3)(z + 5)2z = -5 (-5 + 3)
O coeficiente A1 é determinado pela expressão

 d  2
2 z + 8z + 19   (2z + 8)(z + 3) - (z2 + 8z + 19)
A1 = dz (z + 5)   =   =0
  (z + 3)(z + 5)2 z = -5  (z + 3) 2 z = -5
Daqui resulta que

38
 1 2
Q(z) = -
(z + 3) (z + 5)2

Decomposição em fracções simples sem derivação

Considere uma dada fracção. Decomponha-a no produto de duas fracções:

N1(z) N2(z)
Q(z) = Q1(z)Q2(z) = D
1(z) D2(z)

de forma que Q1(z) tenha termos correspondentes a todos os pólos, mas com multiplicidade 1.
Além disso, convém que esta fracção contenha o máximo possível de zeros, mas de forma a que
Q1(z) seja uma fracção própria.

β(z - a1)(z - a2)(z - a3) β(z - a1) (z - a2)(z - a3)

Q(z) = = ·
(z - p1)(z - p2)
4
(z - p1)(z - p2) (z - p2)
3

O primeiro passo do algoritmo consiste em decompor Q1(z) em fracções simples.

β(z - a1) k1 k2
Q1(z) = =z-p +z-p
( 1)( 2)
z - p z - p 1 2

O passo seguinte consiste em decompor Q2(z) num produto de fracções de primeira ordem
z-a
com zero z - p ou sem zero z - p .
b
   
z - a2 z - a3 1
Q2(z) = z - p · z - p · z - p = Q21(z) · Q22(z) · Q23(z)
2 2 2

Cada um dos termos Q2m(z) vai ser, sucessivamente, multiplicado pelas parcela à sua

direita, sendo o resultado de cada uma das multiplicações decomposto numa soma de frações
simples.

Exemplo 4.24 – Considere a transformada em z

8z2 - 2z - 1
Q(z) =
128z4 - 224z3 + 72 z2 + 54z - 27
Esta fracção tem pólos z = -0,5 e z = 0,75 (com multiplicidade 3). O seus zeros são z = 0,5 e
z = -0,25. Q(z) pode ser representada na forma
0,0625(z - 0,5)(z + 0,25)
Q(z) =
(z + 0,5)(z - 0,75)3
A expressão será decomposta como
0,0625(z - 0,5) (z + 0,25) 0,0625(z - 0,5) (z + 0,25) 1 
Q(z) = · = ·  z - 0,75 · z - 0,75  =
(z + 0,5)(z - 0,75) (z - 0,75) (z + 0,5)(z - 0,75)
2 ( ) ( )

39
 = Q1(z) · [Q21(z) · Q22(z)]

Onde se considera
0,0625(z - 0,5)
Q1(z)=
(z + 0,5)(z - 0,75)
(z + 0,25)
Q21(z) =
(z - 0,75)
1
Q22(z) =
(z - 0,75)
Pelo método dos resíduos, Q1 decompõe-se na soma de fracções simples seguinte:
0,0625(z - 0,5) ks1 ks2
Q1(z) = = +
(z + 0,5)(z - 0,75) z + 0,5 z - 0,75
0,0625(-0,5 - 0,5) 1 0,0625(0,75 - 0,5) 1
com ks1 = -0,5 - 0,75 = 20 e k s2 = 0,75 + 0,5 = 80 .

Q(z) pode ser representada na forma

 1 1 
 20 80  z + 0,25 1
Q(z) =  + · · =
 z + 0,5 z - 0,75  z - 0,75 z - 0,75
 1 1 
 20 z + 0,25 80 z + 0,25 1
=  z + 0,5 · z - 0,75 + z - 0,75 · z - 0,75 · z - 0,75
 
Cada uma das parcelas da expressão entre parêntesis pode, agora, ser decomposta como
uma soma de fracções simples, dando origem a
 1 1 
 ks3 ks4 80(z - 0,75) 80(0,75 + 0,25) 1
Q(z) = 
z + 0,5 + z - 0,75 + (z - 0,75)2 + 2  · z - 0,75
(z - 0,75) 

1 1
20(-0,5 + 0,25) 1 20(0,75 + 0,25) 1
com ks3 = -0,5 - 0,75 = 100 e ks4 = 0,75 + 0,5 = 25 . Pelo que

 1 1 1 1 
 100 25 80 80  1
Q(z) =  z + 0,5 + z - 0,75 + z - 0,75 + 2 · z - 0,75 =
 (z - 0,75) 
 1 21 1 
 100 400 80  1
=  z + 0,5 + z - 0,75 + 2 · z - 0,75
 (z - 0,75) 
Multiplicando, agora, a expressão entre parêntesis pela fracção à sua direita conduz a
1 21 1
100 1 400 1 80 1
Q(z) =
z + 0,5 · z - 0,75 + z - 0,75 · z - 0,75 + (z - 0,75)2 · z - 0,75 =

21 1
ks5 ks6 400 80
= z + 0,5 + z - 0,75 + 2+
(z - 0,75) (z - 0,75)3

40
 1 1
100 1 100 1
com ks5 = =- e ks6 = = . A decomposição em fracções simples de
-0,5 - 0,75 125 0,75 + 0,5 125
Q(z) é, portanto
1 1 21 1
-125 125 400 80
z + 0,5 + z - 0,75 + (z - 0,75)2 + (z - 0,75)3
Q(z)=

41