Experimento 1

Disciplina: Laboratório de Controle

Discente 1 ________________________________
Discente 2 ________________________________
Discente 3 ________________________________

Objetivo: Estudar a presença de não-linearidades na malha fechada bem como avaliar

como a faixa de operação e sua amplitude afetam os requisitos de projeto.
Material: Software de simulação. Modelos dinâmicos não lineares do separador e da
válvula de saída.
Prática 1
a) Ajuste o separador para um nível inicial de 0,1 m, com fluxo de entrada de 18 l/s
e fluxo de saída de 8 l/s (não esquecer de converter para m³/s!) [desde modo o
fluxo resultante de saída é 8 – 18 = - 10 l/s]. Simular o sistema por 1800 s.
Exporte a saída do sistema para o workspace.
b) Sabendo que um sistema integrador pode ser descrito por:
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠
e que, através da resposta ao degrau, pode-se encontrar o ganho K:
Δ𝑌
𝐾= ,
Δ𝑈 ⋅ Δ𝑇
onde Δ𝑌 é a variação da PV, Δ𝑈 é a variação da MV e Δ𝑇 é a janela de tempo,
identifique um modelo para o nível do tanque ao redor dos seguintes pontos de
operação:

ℎ0 = 0,25 ℎ0 = 0,60 ℎ0 = 1,00 ℎ0 = 1,40 ℎ0 = 1,75

-0,1886/s -0,1362/s -0,1258/s -0,1361/s -0,1818/s

c) Considerando os modelos obtidos, encontre um modelo médio.

-0,1537/s
d) Simule agora por 1200 s e calcule o erro médio quadrático para cada modelo,
incluindo o médio, e verifique qual o modelo que melhor descreve o sistema para
toda a operação.
1 𝑡𝑓 2
𝑀𝑆𝐸 = ∫ (𝑦(𝑡) − 𝑦𝑚𝑜𝑑𝑒𝑙𝑜 (𝑡)) 𝑑𝑡
𝑡𝑓 0
G1 G2 G3 G4 G5 Gm
0,06094 0,004118 0,01378 0,004118 0,043620 0,003511

e) Considerando uma operação em torno do nível 1,0 m, inicie a simulação com 0,9
m de nível e rode por 150 s. Neste caso, qual modelo apresenta menor erro
médio quadrático?
 G3
Prática 2
a) Na válvula, dê uma sequência de abertura de 0%, 20%, 40%, 60%, 80% e 100%
usando um bloco repeating sequence stair, por exemplo. A pressão diferencial
deve ser aquela provocada por uma coluna de 1,0 m no separador. Simular o
sistema por 1800 s. Utilizar um solver para sistemas com rigidez (ode15s).
Exportar os dados para o workspace.
b) Um sistema de primeira ordem
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1
pode ser identificado através da resposta ao degrau. Pode-se encontrar o ganho
𝛥𝑌
por 𝐾 = 𝛥𝑈 e 𝜏 é o tempo para 63,2% da reação. Assim, identifique um modelo
nos seguintes pontos de operação:

𝑥0 = 10% 𝑥0 = 30% 𝑥0 = 50% 𝑥0 = 70% 𝑥0 = 90%

0,0613/(4s+1) 0,0418/(4s+1) 0,0237/(4s+1) 0,0132/(4s+1) 0,0077/()

c) Considerando os modelos obtidos, encontre o modelo médio: k=0,0295

𝐾𝑚é𝑑𝑖𝑜 _____
𝐺𝑚é𝑑𝑖𝑜 (𝑠) = =
𝜏𝑚é𝑑𝑖𝑜 𝑠 + 1 _____𝑠 + 1
d) Calcule o erro médio quadrático para cada modelo, incluindo o médio, e verifique
qual o modelo que melhor descreve o sistema para toda a operação.
1 𝑡𝑓 2
𝑀𝑆𝐸 = ∫ (𝑦(𝑡) − 𝑦𝑚𝑜𝑑𝑒𝑙𝑜 (𝑡)) 𝑑𝑡
𝑡𝑓 0
G1 G2 G3 G4 G5 Gm
2,6e-4 3,4e-5 7,0e-5 2,0e-4 3,0e-4 3,3e-5

Prática 3
a) Para projetar um controlador PI para um sistema de primeira ordem, pode-se
realizar o projeto por cancelamento, se não se desejar acelerar a resposta de
malha fechada. Demonstre a escolha de Kc e Ti para este caso.
Coloando o PI em série, para fazer o cancelamento do polo com o zero,
escolhendo 𝑇𝑖 = 𝜏:
𝑇𝑖 𝑠 + 1 𝐾 𝐾𝑐 𝐾 1 𝐾𝑐 𝐾 1
𝐶𝐺(𝑠) = 𝐾𝑐 ( ) = =
𝑇𝑖 𝑠 𝜏𝑠 + 1 𝑇𝑖 𝑠 𝜏 𝑠
Realimentado:
𝐾𝑐 𝐾 1
𝜏 𝑠 = 1
𝐹𝑇𝑀𝐹(𝑠) = 𝜏
𝐾 𝐾1
1 + 𝑐𝜏 𝑠 𝐾𝑐 𝐾 𝑠 + 1

Escolhendo 𝐾𝑐 = 1/𝐾 obtemos um sistema com a mesma constate de tempo original.

 b) Sintonize um PI para o controle de vazão.
Kc = 33.9, Ti = 4

c) Dado que a válvula terá de operar em vários pontos de operação, verifique se o

projeto se comporta adequadamente em cada um dele. Dê uma sequência de
degraus de 0:0.0056:0.028 m³/s de vazão de referência para o controlador.
Observe o que acontece com a vazão de saída e com o sinal de controle.
A resposta é mais arisca para pequenas aberturas e um pouco mais letárgica para
aberturas maiores, pois o ganho do sistema é menor nessa região.

Prática 4
a) Ligar os sinais de pressão e vazão de saída dos dois blocos.
b) Realizar o controle em cascata para o nível do separador. O controlador mestre
pode ser um simples controlador proporcional. O nível do separador deve ser
mantido em 1 m. A constante de tempo dominante de malha fechada deve ser
da ordem de 25 s.
1 1
𝐹𝑇𝑀𝐹(𝑠) = , = 25 ∴ 𝐾𝑐 = −0,126
1 −𝐾𝑐 0,126
𝐾𝑐 𝐾 𝑠 + 1

c) A vazão de entrada deve variar entre 8 l/s e 28 l/s, primeiro em degraus de 5 em

5 l/s e, depois, de forma senoidal com frequência de 0,1 rad/s para representar
uma entrada em golfadas. Verifique o comportamento da variável de processo e
da variável manipulada.
O controle proporcional é incapaz de rejeitar a perturbação, portanto, há erro em
regime permanente para entrada constante. Para entrada senoidal como a
frequência de corte da malha fechada é menor que a frequência da

d) Com a entrada em golfadas, experimente incluir um bias.

Escolhendo o bias de 18 l/s (valor médio do sinal de entrada) o erro médio é nulo.