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b)
r r r
v A = v B + ω ∧ (A − B)
( ) ( )
r r r r r r r r
− 6 v i + vk = 3vk + ω x i + ω y j + ω z k ∧ − a i + 3ak
r r r r r r
− 6 v i − 2vk = −3aω x j + aω y k + 3aω y i − aω z j
2v
⇒ ωy = − ; − 3ω x = ω z
a
r r r
v B = v C + ω ∧ (B − C )
r r r 2v r r r
3vk = − vk + ω x i − j − ω x k ∧ 2a i
a
r r r
4 vk = 4 vk − 6aω x j
⇒ ωx = 0 ⇒ ωz = 0
r 2v r
ω=− j
a
ESCOLA POLITÉCNICA DA UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO
Departamento de Engenharia Mecânica
rQuestão
r 2 (4,0 pontos)
O sistema indicado move-se no plano Oi j . A barra OA gira em B
torno de O, de maneira que φ=ωt (ω>0, cte.). No ponto A, as barras estão
ligadas por uma articulação. A extremidade B percorre um trecho do
r r r r
eixo Oj . Pede-se, expressando os vetores na base i j k : L
a) A posição do CIR da barra AB.
r r A
b) A velocidade de B ( v B ) e a velocidade de A ( v A ).
r
c) O vetor de rotação ( Ω ) da barra AB. L
r
d) A velocidade v M do ponto médio de AB, M
y
Perpendicular à vel. de B
φ
O x
B
CIRAB
M
φ A φ Perpendicular à vel. de A
φ
y
φ
O x
Para A e CIRAB:
Para M e B:
r r
( r r
v A = Ωk ∧ − L cos φ i − L sen φ j )
( )
r L r r
( ) ( )
r r r r r r
ωL − sen φ i + cos φ j = ΩL sen φ i − cos φ j v M = v B − ωk ∧ cos φ i − sen φ j
2
⇒ ω = −Ω r r ωL r ωL r
v M = 2ωL cos φ j − cos φ j − sen φ i
r r 2 2
⇒ Ω = −ωk
( )
r ωL r r
vM = − sen φ i + 3 cos φ j
2
ESCOLA POLITÉCNICA DA UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO
Departamento de Engenharia Mecânica
( ) ( )
r r r r r r r
v B,rel = θ& i ∧ a sen θ j − cos θk ⇒ v B,rel = θ& a cos θ j + sen θk
r r
[ r r
v B,arr = ωk ∧ (L cos ϕ 0 + a sen θ) j + (L sen ϕ 0 + a cos θ)k ]
r r
v B,arr = −ω(L cos ϕ 0 + a sen θ) i
( )
r r r r r r r
v B = v B,rel + v B,arr ⇒ v B = −ω(L cos ϕ 0 + a sen θ)i + θ& a cos θ j + sen θk
r r
(
r r
) [
r r
(
r r
a B,rel = &θ& i ∧ a sen θ j − cos θk + θ& 2 i ∧ i ∧ a sen θ j − cos θk )]
( ) ( )
r r r r r
a B,rel = &θ&a cos θ j + sen θk + θ& 2 a − sen θ j + cos θk
{ [ ]}
r r r r r
a B,arr = ω 2 k ∧ k ∧ (L cos ϕ 0 + a sen θ) j + (L sen ϕ 0 + a cos θ)k
r r
a B,arr = −ω 2 (L cos ϕ 0 + a sen θ) j
( )
r r r r r r r r
a B,cor = 2ωk ∧ v B,rel = 2ωk ∧ θ& a cos θ j + sen θk ⇒ a B,cor = −2ωθ& a cos θ i
r r r r
a B = a B,rel + a B,arr + a B,cor ⇒
r r
[ r
] ( r
)
a B = −2ωθ& a cos θ i + &θ&a cos θ − θ& 2 a sen θ − ω 2 (L cos ϕ 0 + a sen θ) j + &θ&a sen θ + θ& 2 a cos θ k
r r r r r r
Ω = ωarr + ω rel ⇒ Ω = ωk + θ& i