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ESCOLA POLITÉCNICA DA UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO

Departamento de Engenharia Mecânica

PMC 2100 – MECÂNICA A


Segunda Prova – 26 de outubro de 2001 – Duração: 100 minutos
(Não é permitido o uso de calculadoras)
x
Questão 1 (3,0 pontos) B
A plataforma esquematizada na figura foi VB
instrumentada nos pontos A, B e C com a
y
finalidade de registrar seu movimento. A a
velocidader desses
r r pontos
r
num
r instante
r
vale:
r a
v A = −6v i + vk v B = 3vk v C = − vk
A VC
a
Pede-se: C
r r
a) Verificar que as velocidades v A e vB z a
respeitam a condição de corpo rígido da VA a/2 a
plataforma. a/2
b) Determinar o vetor velocidade angular da 3a
plataforma
r r r r
ω = ωx i + ωy j + ωz k

a) Propriedade fundamental do C.R.:


r r
v A ⋅ (A − B ) = v B ⋅ (A − B)
( r r
)( r r
)r r
( r
− 6 v i + vk ⋅ − a i + 3ak = 3vk ⋅ − a i + 3ak )
6av + 3av = 9av

⇒ 9av = 9av ⇒ Ok! As vels. de A e B respeitam a condição de C.R. da plataforma.

b)
r r r
v A = v B + ω ∧ (A − B)
( ) ( )
r r r r r r r r
− 6 v i + vk = 3vk + ω x i + ω y j + ω z k ∧ − a i + 3ak
r r r r r r
− 6 v i − 2vk = −3aω x j + aω y k + 3aω y i − aω z j
2v
⇒ ωy = − ; − 3ω x = ω z
a
r r r
v B = v C + ω ∧ (B − C )
r r  r 2v r r r
3vk = − vk +  ω x i − j − ω x k  ∧ 2a i
 a 
r r r
4 vk = 4 vk − 6aω x j
⇒ ωx = 0 ⇒ ωz = 0
r 2v r
ω=− j
a
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rQuestão
r 2 (4,0 pontos)
O sistema indicado move-se no plano Oi j . A barra OA gira em B
torno de O, de maneira que φ=ωt (ω>0, cte.). No ponto A, as barras estão
ligadas por uma articulação. A extremidade B percorre um trecho do
r r r r
eixo Oj . Pede-se, expressando os vetores na base i j k : L
a) A posição do CIR da barra AB.
r r A
b) A velocidade de B ( v B ) e a velocidade de A ( v A ).
r
c) O vetor de rotação ( Ω ) da barra AB. L
r
d) A velocidade v M do ponto médio de AB, M
y
Perpendicular à vel. de B
φ
O x
B
CIRAB
M

φ A φ Perpendicular à vel. de A

φ
y
φ
O x

Para A e O: Para B e CIRAB:


r r
( r r
v A = ωk ∧ L cos φ i + L sen φ j ) r r
( r
v B = −ωk ∧ − 2L cos φ i )
( )
r r r r r
v A = ωL − sen φ i + cos φ j ⇒ v B = 2ωL cos φ j

Para A e CIRAB:
Para M e B:
r r
( r r
v A = Ωk ∧ − L cos φ i − L sen φ j )
( )
r L r r
( ) ( )
r r r r r r
ωL − sen φ i + cos φ j = ΩL sen φ i − cos φ j v M = v B − ωk ∧ cos φ i − sen φ j
2
⇒ ω = −Ω r r ωL r ωL r
v M = 2ωL cos φ j − cos φ j − sen φ i
r r 2 2
⇒ Ω = −ωk
( )
r ωL r r
vM = − sen φ i + 3 cos φ j
2
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Questão 3 (3,0 pontos)


A plataforma circular mostrada na figura
tem velocidade angular ω constante. A barra
OA e o disco de raio a e centro A giram com a A
plataforma, permanecendo sempre no plano a B
Oyz do sistema de coordenadas (O,x,y,z) de
r r r L
versores ( i j k ) solidário à plataforma. O
ângulo ϕo é constante. Pede-se, em função de
z
θ ,θ&,θ&& e demais dados do problema: ϕo θ ,θ&,θ&&
y
a) Os vetores velocidade relativa, de ω O
arrastamento e absoluta do ponto B,
pertencente à periferia do disco.
b) Os vetores aceleração relativa, de x
arrastamento e absoluta do mesmo
ponto B.
c) O vetor rotação absoluta Ω do disco.

( ) ( )
r r r r r r r
v B,rel = θ& i ∧ a sen θ j − cos θk ⇒ v B,rel = θ& a cos θ j + sen θk

r r
[ r r
v B,arr = ωk ∧ (L cos ϕ 0 + a sen θ) j + (L sen ϕ 0 + a cos θ)k ]
r r
v B,arr = −ω(L cos ϕ 0 + a sen θ) i

( )
r r r r r r r
v B = v B,rel + v B,arr ⇒ v B = −ω(L cos ϕ 0 + a sen θ)i + θ& a cos θ j + sen θk

r r
(
r r
) [
r r
(
r r
a B,rel = &θ& i ∧ a sen θ j − cos θk + θ& 2 i ∧ i ∧ a sen θ j − cos θk )]
( ) ( )
r r r r r
a B,rel = &θ&a cos θ j + sen θk + θ& 2 a − sen θ j + cos θk

{ [ ]}
r r r r r
a B,arr = ω 2 k ∧ k ∧ (L cos ϕ 0 + a sen θ) j + (L sen ϕ 0 + a cos θ)k

r r
a B,arr = −ω 2 (L cos ϕ 0 + a sen θ) j

( )
r r r r r r r r
a B,cor = 2ωk ∧ v B,rel = 2ωk ∧ θ& a cos θ j + sen θk ⇒ a B,cor = −2ωθ& a cos θ i

r r r r
a B = a B,rel + a B,arr + a B,cor ⇒
r r
[ r
] ( r
)
a B = −2ωθ& a cos θ i + &θ&a cos θ − θ& 2 a sen θ − ω 2 (L cos ϕ 0 + a sen θ) j + &θ&a sen θ + θ& 2 a cos θ k

r r r r r r
Ω = ωarr + ω rel ⇒ Ω = ωk + θ& i