05 - slidesEventosDiscretos-v2

Noção de sistema de controlo
Um sistema de controlo tem por finalidade impôr um determinado

Sistemas de controlo a variável contínua comportamento a sistema físico.
versus
Sistemas de controlo a eventos discretos Referência
(versão 2, Março 2008)

Informações Ordens
- temperatura; - aquecer
Sistema de
- velocidade; - acelerar
Controlo
- posição; - deslocar
... ...
José António Faria

Professor Auxiliar, FEUP-DEEC
Processo físico controlado
Sistemas a variáveis contínuas vs sistemas a eventos discretos Sistemas a variáveis contínuas vs sistemas a eventos discretos
Sistemas de controlo | diagrama de blocos Sistemas de controlo a variável contínua
Os sensores informam o controlador sobre o estado actual do processo;
O controlador decide as acções a efectuar sobre o sistema em função desse Os sistemas contínuos tem estados que podem ser descritos
estado e do valor por variáveis contínuas (ou analógicas), por exemplo
temperatura, tensão eléctrica, velocidade, …
de referência;
Sistema de x y
Os actuadores transformam Interface controlo F(p)
os sinais provenientes do operador
controlador em actuações
Controlador
físicas sobre o sistema; Nestes sistemas, existe uma relação fixa entre a entrada e a
saída designada por função de transferência.
O valor de referência (i.e., o
Sensores Actuadores
objectivo a atingir) é fornecido Essa função de transferência pode ser descrita por uma
ao sistema de controlo através equação diferencial e, no caso dos sistemas lineares, por uma
da interface com o operador. transformada de Laplace.
Processo físico controlado
Modelo de comboio | Equações diferenciais Modelo de comboio | diagrama de blocos
Ffrict Ftract
Força de tracção
i aceleração velocidade posição
Corrente a v x
Km
α motor
1
motor Mr
dx
=v mg inércia
dt Resistência
Cx v2
ar
dv 1 Kc
= (Ftract − mg sin(α ) − m − Cxv2 − C f v) inclinação mgsin(a)
dt mρ radius fricção
Cz |v|
r(x)
Inclinação Cc radius
Fricção
Massa do Fricção curvatura
Fricção Fricção a(x)
comboio e dos do ar inclinação
da curvatura mecânica
elementos
rotativos
1
Sistemas de controlo a eventos discretos Sistemas discretos e contínuos
Sistema de controlo a
Sistema de controlo a
eventos discretos
variável contínua
Um sistema discreto contém um conjunto bem definido e
enumerável de estados.
As transições entre estados são causadas por eventos e

ocorrem de forma abrupta.
O comportamento destes sistemas pode ser descrito por

modelos do tipo gráfico de estados.
b
init c+d
2 3 4
a e
c + ¬d
1 e
7 6 5
Exemplo de processo de fabrico contínuo

Processos de fabrico contínuos Refinaria da Petrogal no Porto
Nos processos contínuos existe um fluxo contínuo de

energia ou materiais.
Exemplos típicos: indústrias do vidro, petroquímica, papel,
cimento, etc.
Refinaria do Porto | Supervisão do Circuito de Petróleo Bruto Processos de fabrico discretos
Nos processos discretos são manipuladas peças ou

componentes individuais.
Exemplos típicos: indústrias automóvel, electrónica,
calçado, vestuário, …
2
Exemplo de processo de fabrico discreto
Fábrica da BMW em Leipzig
Fábrica da BMW em Leipzig
Fábrica BMW em Leipzig Processos de fabrico contínuos e discretos
Embora os sistemas possam ser predominantemente

discretos ou contínuos, na prática, quase todos
combinam:
uma componente discreta com
uma componente contínua.
Âmbito da disciplina Automação MIEEC | Automação | 2006/07
No âmbito desta disciplina, ocupar-nos-emos sobretudo

dos sistemas a eventos discretos. Sistemas de controlo automáticos
Os sistemas a variável contínua são tratados nas disciplinas a eventos discretos
da área da Teoria dos Sistemas. (versão 2, Março 2008)
José António Faria

Professor Auxiliar, FEUP-DEEC
3
Sistema a eventos discretos
Um sistema discreto contém um conjunto bem definido e

enumerável de estados.
1. Conceitos fundamentais
As transições entre estados são
causadas por eventos e ocorrem
de forma abrupta.
Estados e eventos Exemplo | Parque de estacionamento
Evento Resposta do sistema

Dois conceitos fundamentais destes sistemas são os conceitos Carro sai do parque Decrementa o nº de lugares
de estado e de evento, dado que um sistema a eventos Se nº de lugares ocupados < 8 então
Apaga o semáforo vermelho
discretos: Acende o semáforo verde
responde a eventos Se carro presente na entrada então
Abre cancela
essa resposta depende do estado actual do sistema.
Carro chega à entrada Se nº de lugares ocupados < 8 então
do parque Abre cancela
Para ilustrar estes conceitos, considere-se o parque de Incrementa o nº de lugares ocupados
Se nº de lugares ocupados = 8 então
estacionamento objecto do primeiro trabalho prático. Apaga o semáforo verde
Acende o semáforo vermelho
Decorreram 3 seg após Fecha cancela
a abertura da cancela
Estados e eventos Diagrama de estados
Como se vê deste exemplo: Sendo assim, na análise e concepção dos sistemas de controlo a
eventos discretos, e à excepção dos sistemas muito simples,
a resposta do sistema (abertura da cancela)
torna-se indispensável começar por construir o gráfico de
a um dado evento (chegada de um novo carro à entrada) estados do sistema.
depende do estado actual do sistema (parque completo

ou não) Para o exemplificar, considere-se o sistema de controlo de
nível do tanque seguinte.
o qual depende dos eventos ocorridos anteriormente
(entradas e saídas de carros)
4
Exemplo | Tanque Exemplo | Tanque
No tanque que se pretende a controlar: Para garantir uma distribuição equilibrada do trabalho das duas
bombas, o seu funcionamento é o seguinte:
a detecção do nível do liquido é efectuada pelos dois detectores
de nível S1 e S2, activos Se o nível for superior a S2, as duas bombas estão desligadas.
quando estão cobertos pelo
Se o nível descer abaixo de S2, é ligada a bomba que estiver
liquido.
desligada há mais tempo.
o enchimento é efectuado Se o nível descer abaixo de S1, as duas
pelas duas bombas B1 e B2. bombas são ligadas.
Se o nível subir acima de S1, é desligada
a bomba que estiver ligada há mais
tempo.
Exemplo | Tanque Exemplo | Tanque
Após o arranque do sistema:

se o nível estiver abaixo de S1, são ligadas as duas bombas e S2
a primeira a ser desligada será a bomba 2.
se o nível estiver entre S1 e S2,
é ligada a bomba 1.
se o nível estiver acima de S2,
S1
são desligadas as duas bombas
e a primeira a ser ligada será
a bomba 1.
B1 B1 B1 B1
B1 B2 B2 B1 B2 B2 B2 B1 B2 B2 B1 t
Exemplo | Tanque Exercício
Embora se trate de um sistema relativamente simples, a Elabore o diagrama de estados de um tanque contendo 3 bombas
e três detectores de nível e cujo princípio de funcionamento
construção de um diagrama de estados ajuda a compreender
seja idêntico ao do tanque anterior, isto é:
o funcionamento pretendido do sistema e a projectar o
respectivo sistema de controlo. Se o nível for superior a S3, as três bombas estão desligadas.
Se o nível descer abaixo de S3, é ligada a bomba que estiver
desligada há mais tempo.
(ver aula)
Se o nível descer abaixo de S2, é ligada a bomba das outras
duas desligada há mais tempo.
…
5
Outros conceitos Exemplo | Porta automática
Considere-se a porta de garagem automática*

Para ilustrar outras noções fundamentais relativas aos sistemas
representada na
a eventos discretos, considere-se o sistema de controlo de uma
figura, cujo
porta automática descrito de seguida (o qual será objecto de
funcionamento é
um próximo trabalho prático). Aberto Fechado
descrito nos slides
seguintes.
Aberto Abrir
Controlador Motor
Fechado Fechar
Mover Parar
Exemplo | Porta automática Exemplo | Porta automática
1. Se o botão Mover for premido quando a porta está fechada, é 2. Se o botão Parar for premido durante o movimento da
dada a ordem Abrir ao motor até a porta atingir a posição porta, esta imobiliza-se
aberta, isto é, até o detector Aberto estar activo. imediatamente.
Reciprocamente, se o botão Mover for premido com a porta Quando o botão Mover voltar a
aberta, é dada a ordem Fechar ser premido, a porta inicia um Aberto Fechado
ao motor até a porta atingir a movimento em sentido contrário

posição fechada (detector Aberto Fechado ao que efectuava antes de parar.
Fechado activo).
Aberto Abrir
Controlador Motor
Fechado Fechar
Aberto Abrir
Controlador Motor
Mover Parar
Fechado Fechar
Mover Parar
3. Após atingir uma das posições finais (Aberta ou Fechada), a porta 4. Se, desde que iniciou um movimento e antes de ser atingida a
apenas se pode voltar a movimentar depois de terem decorridos posição final, o botão Parar for actuado 3 vezes, a porta
5 segundos. imobiliza-se durante 1 minuto.
Se o botão Mover for premido Só depois de ter decorrido esse

durante esse período, a Aberto tempo é que a porta voltará a Aberto Fechado
Fechado
actuação é memorizada e a responder ao botão Mover.
porta iniciará automaticamente
o movimento depois de decorrido
o tempo de repouso mínimo. Aberto Abrir
Aberto
Controlador
Abrir
Motor
Controlador Motor
Fechado Fechar
Fechado Fechar
Mover Parar
Mover Parar
6
5. Existe um detector que detecta a presença de objectos a 6. Existe também um sistema de iluminação constituído por:
atravessar a porta. um conjunto de lâmpadas
Se for detectada a presença de um objecto quando a porta um botão de parede

estiver a fechar: um detector de luminosidade ambiente (do tipo on/off)
esta parará imediatamente e, após 5 segundos, move-se no
sentido contrário até estar completamente aberta.
cujo funcionamento é o seguinte …
enquanto se mantiver a presença de um objecto, a porta
manter-se-á imóvel na posição Aberta sem responder ao
botão Mover.
Exemplo | Porta automática Equações do sistema
… cujo funcionamento é o seguinte:

De uma forma geral, o comportamento de um sistema a eventos
quando o botão de parede for premido, as lâmpadas acedem discretos pode ser descrito pelas duas equações seguintes:
durante 2 minutos.
sempre que a porta entrar em movimento, e apenas no caso estado actual = f (estado anterior, entradas)
do detector indicar baixa luminosidade, as lâmpadas saídas = f (estado actual, entradas)
acendem
as lâmpadas mantêm-se acesas até terem decorridos 5 Exemplo
segundos depois da porta se ter imobilizado (tanto porque se a porta está parada e
Exemplo
foi atingida uma posição extrema, ou porque o botão parado antes estava a abrir
foi premido). as lâmpadas acendem quando então, quando o botão
a porta estiver em Mover for premido, a
movimento e o detector porta irá fechar
indicar baixa luminosidade
Eventos temporizados Sistemas a eventos discretos
Os eventos podem: Ao contrário do que acontece nos sistemas lineares contínuos

ter origem no exterior do sistema de controlo, manifestando-se estudados em Teoria dos Sistemas, os sistemas de controlo a
como alteração das entradas evento discretos não são reversíveis.
ou
se o botão Mover for premido Isso significa que o desaparecimento de um sinal de entrada,
ser temporizados. quando a porta está fechada, é
dada a ordem Abrir normalmente, não provoca o regresso à situação inicial.
se o botão Parar for actuado 3 vezes, a porta imobiliza-

se até que tenha decorrido 1 minuto se o botão Mover for premido com a porta
fechada, é dada a ordem Abrir ao motor até o
detector Aberta estar activo.
7
Acções de nível e pontuais
As acções executadas pelo sistema de controlo podem estar

2. Projecto de sistemas de controlo a eventos
activas enquanto o sistema permanecer num dado estado, ou
ser executadas instantaneamente. discretos
No primeiro caso, são designadas por acções de nível e, no

segundo caso, por acções pontuais.
se o botão Parar for As lâmpadas estão acesas

actuado 3 vezes, … enquanto a porta estiver em
movimento
Projecto dos sistemas de controlo Projecto dos sistemas de controlo
A construção do diagrama de estados, além de ajudar a A título de exemplo, considere-se uma versão simplificada do
compreender o funcionamento do sistema, tem outra grande sistema de controlo da porta automática.
vantagem: permite projectar o sistema de controlo seguindo
um procedimento sistemático e, portanto, menos sujeito a
erros.
Aberto Fechado
Mais, a partir do mesmo diagrama, podem ser desenvolvidas

implementações alternativas para diferentes tecnologias.
Aberto Abrir
Controlador Motor
Fechado Fechar
Mover Parar
Porta automática | Especificação simplificada Projecto dos sistemas de controlo
Se o botão Mover for premido quando a porta está fechada, é dada a Uma vez construído o diagrama de estados correspondente a
ordem Abrir até a porta atingir a posição aberta (detector Aberto
activo). esta especificação, podem ser desenvolvidas implementações
alternativas do sistema de controlo em:
Reciprocamente, se o botão Mover for premido estando a porta aberta,
é dada ordem de Fechar. Hardware (por exemplo em lógica discreta)
Se o botão Parar for premido durante

Software (por exemplo em texto estruturado ou assembly)
o movimento da porta, esta
imobiliza-se imediatamente. Aberto Fechado
Quando o botão Mover voltar a ser

premido, a porta inicia um movimento
em sentido contrário ao que efectuava
antes de parar.
Aberto Abrir
Controlador Motor
Fechar
A Iluminação deve estar acesa sempre Fechado
que a porta estiver em movimento ou

parada entre as posições aberta e fechada. Mover Parar
8
Implementação em lógica discreta | Algoritmo Exercício 1
1. Para cada estado do sistema: Com base neste algoritmo, projecte o sistema de controlo
implementar um flip-flop cuja saída estará em “1” da porta automática em lógica discreta.
quando o estado estiver activo.
2. Para cada transição entre dois estados e1 e e2:

implementar um circuito lógico que desactive o flip-flop
correspondente a e1 e active o flip-flop correspondente
a e2 quando a condição de transição entre e1 e e2 for
verdadeira.
3. Para cada saída do sistema:

Implementar um circuito lógico que active essa saída em
função dos estados do modelo.
Nota Implementação em software | Algoritmo
Note que, nesta versão simplificada do sistema de controlo 1. Para cada estado do sistema:
da porta, o valor das saídas apenas depende do estado do implementar um bit de memória (m0, m1, …) que estará
sistema, isto é: em “1” quando o estado estiver activo.
estado actual = f (estado anterior, entradas)
saídas = f (estado actual) 2. Para cada transição entre dois estados e1 e e2:
implementar um bloco lógico que desactive o bit
correspondente a e1 e active o bit correspondente a e2
Já na especificação completa do sistema que será quando a condição de transição entre e1 e e2 for
considerada nas aulas práticas, há situações em que o valor
verdadeira.
das saídas também depende das entradas e, portanto:
estado actual = f (estado anterior, entradas) 3. Para cada saída do sistema:
saídas = f (estado actual, entradas)
Implementar um bloco lógico que active essa saída em
função dos estados do modelo.
Implementação em software | Algoritmo alternativo Exercício 2
Como, nos diagramas de estado, apenas está activo um estado Desenvolva o programa correspondente à porta
em cada instante: automática em texto estruturado.
em vez de utilizar um bit de memória por cada estado do

modelo Teste o seu programa utilizando o simulador do FEUP
Autom (target: Gate 3D)
poderá utilizar um registo de memória (por exemplo mw0 ou
mw1) para manter o número do estado activo actual.
9
Exercício 3
Aplique o mesmo algoritmo para projectar o

sistema de controlo do tanque analisado
anteriormente.
Para testar o seu programa no FEUPAutom,

utilize a janela Inputs/Outputs para simular
o funcionamento do sistema actuando
directamente sobre as entradas.
Sistemas a variáveis contínuas vs sistemas a eventos discretos
10

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Noção de sistema de controlo

Um sistema de controlo tem por finalidade impôr um determinado

(versão 2, Março 2008)

José António Faria

Sistemas de controlo | diagrama de blocos Sistemas de controlo a variável contínua

Os sensores informam o controlador sobre o estado actual do processo;

Modelo de comboio | Equações diferenciais Modelo de comboio | diagrama de blocos

As transições entre estados são causadas por eventos e

O comportamento destes sistemas pode ser descrito por

Exemplo de processo de fabrico contínuo

Nos processos contínuos existe um fluxo contínuo de

Refinaria do Porto | Supervisão do Circuito de Petróleo Bruto Processos de fabrico discretos

Nos processos discretos são manipuladas peças ou

Fábrica BMW em Leipzig Processos de fabrico contínuos e discretos

Embora os sistemas possam ser predominantemente

Âmbito da disciplina Automação MIEEC | Automação | 2006/07

No âmbito desta disciplina, ocupar-nos-emos sobretudo

José António Faria

Um sistema discreto contém um conjunto bem definido e

Estados e eventos Exemplo | Parque de estacionamento

Evento Resposta do sistema

Estados e eventos Diagrama de estados

depende do estado actual do sistema (parque completo

Exemplo | Tanque Exemplo | Tanque

Após o arranque do sistema:

Exemplo | Tanque Exercício

Considere-se a porta de garagem automática*

Exemplo | Porta automática Exemplo | Porta automática

ao motor até a porta atingir a movimento em sentido contrário

Exemplo | Porta automática Exemplo | Porta automática

Se o botão Mover for premido Só depois de ter decorrido esse

Se for detectada a presença de um objecto quando a porta um botão de parede

Exemplo | Porta automática Equações do sistema

… cujo funcionamento é o seguinte:

Eventos temporizados Sistemas a eventos discretos

Os eventos podem: Ao contrário do que acontece nos sistemas lineares contínuos

se o botão Parar for actuado 3 vezes, a porta imobiliza-

As acções executadas pelo sistema de controlo podem estar

No primeiro caso, são designadas por acções de nível e, no

se o botão Parar for As lâmpadas estão acesas

Projecto dos sistemas de controlo Projecto dos sistemas de controlo

Mais, a partir do mesmo diagrama, podem ser desenvolvidas

Porta automática | Especificação simplificada Projecto dos sistemas de controlo

Se o botão Parar for premido durante

Quando o botão Mover voltar a ser

que a porta estiver em movimento ou

2. Para cada transição entre dois estados e1 e e2:

3. Para cada saída do sistema:

Nota Implementação em software | Algoritmo

Implementação em software | Algoritmo alternativo Exercício 2

em vez de utilizar um bit de memória por cada estado do

Aplique o mesmo algoritmo para projectar o

Para testar o seu programa no FEUPAutom,

Sistemas a variáveis contínuas vs sistemas a eventos discretos

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