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Robótica 5 Revisão 2018 PDF
Robótica 5 Revisão 2018 PDF
5ª REVISÃO
2018
Apostila desenvolvida exclusivamente para a disciplina
de robótica do curso técnico em mecatrônica do Centro de
Formação Profissional SENAI Volkswagen.
2
SUMÁRIO
1 HISTÓRICO.............................................................................................................07
2 CONCEITOS PRINCIPAIS......................................................................................09
2.1 GRAUS DE LIBERDADE ....................................................................................09
2.2 TIPOS DE JUNTAS OU EIXOS...........................................................................10
2.3 VOLUME DE TRABALHO....................................................................................12
2.4 CLASSIFICAÇÃO DOS ROBÔS INDUSTRIAIS................................................. 13
2.5 CARACTERÍSTICAS DOS ROBÔS INDUSTRIAIS............................................ 15
3 COMPONENTES DE UM ROBÔ INDUSTRIAL..................................................... 16
4 NORMAS DE SEGURANÇA ................................................................................ 18
1 PROGRAMADOR (VKCP)......................................................................................29
2 PAINEL DE PROGRAMAÇÃO KUKA.IHM..............................................................31
3 SISTEMAS DE COORDENADAS...........................................................................34
4 DESLOCAMENTO MANUAL DO ROBÔ................................................................36
5 MODO DE SERVIÇO..............................................................................................38
5.1 AJUSTE DA POSIÇÃO DE ZERO MECÂNICO (MASTERIZAÇÃO)...................39
5.2 MEDIÇÃO DA FERRAMENTA (TCP)..................................................................42
5.3 ORIENTAÇÃO DA FERRAMENTA......................................................................46
5.4 DADOS DE CARGA DA FERRAMENTA.............................................................48
5.5 MEDIÇÃO DE BASE............................................................................................51
3
SUMÁRIO
1 ESTRUTURA DE PROGRAMAÇÃO.......................................................................54
1.1 ESTRUTURA DE UM PROGRAMA KRL.............................................................54
1.2 POSIÇÃO HOME.................................................................................................55
1.3 VARREDURA.......................................................................................................56
1.4 TIPO DE EXECUÇÃO DO PROGRAMA..............................................................56
1.5 AJUSTAR O OVERRIDE DO PROGRAMA (POV)..............................................57
2 TIPOS DE MOVIMENTOS......................................................................................57
2.1 MOVIMENTO PTP...............................................................................................57
2.2 MOVIMENTO LIN.................................................................................................60
2.3 MOVIMENTO CIRC..............................................................................................62
2.4 MODIFICAR PONTO PROGRAMADO................................................................66
2.5 APROXIMAÇÃO...................................................................................................67
3 INSTRUÇÕES LÓGICAS........................................................................................69
3.1 INSTRUÇÃO OUT................................................................................................70
3.2 INSTRUÇÃO PULSE............................................................................................71
3.3 INSTRUÇÕA ANOUT...........................................................................................72
3.4 INSTRUÇÃO WAIT..............................................................................................74
3.5 INSTRUÇÃO WAITFOR.......................................................................................75
4
SUMÁRIO
REFERÊNCIAS BIBLIOGRAFICAS.........................................................................98
5
CAPÍTULO 1 – ROBÓTICA INDUSTRIAL
6
1 HISTÓRICO
Características Antropomórficas
7
Características Antropomórficas do robô KUKA
8
2 CONCEITOS PRINCIPAIS
9
2.2 TIPOS DE JUNTAS OU EIXOS
Juntas deslizantes;
Juntas de rotação;
Juntas de encaixe esférico.
Juntas deslizantes
Este tipo de junta permite o movimento linear entre dois vínculos. É composto
de dois vínculos alinhados um dentro do outro, onde um vínculo interno escorrega
pelo externo, dando origem ao movimento linear.
Juntas de rotação
10
Junta de encaixe esférico
11
2.3 VOLUME DE TRABALHO
12
Volume de trabalho do robô KUKA
13
b) Quanto aos tipos de coordenadas de movimento do braço manipulador,
controlado manualmente pelo homem:
Robô articulado;
14
2.5 CARACTERÍSTICAS DOS ROBÔS INDUSTRIAIS
Velocidade de movimento
Precisão de movimento
15
3 COMPONENTES DE UM ROBÔ INDUSTRIAL
16
O programador é responsável pela movimentação física de cada junta ou eixo
do manipulador, além de acionar as juntas dos braços, do punho e vários tipos de
“efetuadores”. Os dispositivos de acionamento têm a função de transformar energia
elétrica, hidráulica, pneumática, ou uma combinação destas, em energia cinética
para as juntas do braço, do punho e para o órgão terminal.
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4 NORMAS DE SEGURANÇA PARA ROBÓTICA INDUSTRIAL
Risco de colisão
Como isso não pode ser verificado na prática, foram realizados testes com
corpos de prova semelhantes aos empregados em ensaios de acidentes
automobilísticos. Ao submeter o corpo de prova a um choque em alta velocidade
contra o manipulador de um robô tipo hidráulico de grande porte, detectou-se uma
aceleração de choque de 200G. No caso de um robô tipo elétrico de porte médio,
foram atingidos valores elevados, como 90G. Se o ser humano for submetido a uma
aceleração de 100G, mesmo que instantaneamente, poderá ser fatal, conclui-se,
então, o quão potente e perigoso é o manipulador de um robô.
18
Robôs de grande porte desenvolvem uma aceleração de choque de 200G;
robôs de porte médio, 90G (O ser humano corre risco de morte com 100G).
19
Exemplos de acidentes
20
c) para inspecionar o processo de MC (machining center, centro maquinário), o
operador paralisa a linha automática de produção no modo bloqueio. Depois de
constatar que todas as máquinas no seu campo de visão estão paradas, o
operador entra na área de produção quando é atingido por um robô de
carregamento aéreo.
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d) devido a uma falha no processo, o operador percebe que todas as máquinas
ficaram paralisadas e sobe na correia transportadora para remover a peça
defeituosa com as duas mãos. Quando a peça é removida, a chave de limite de
carga (limit switch) do robô, acoplada à correia transportadora, é acionada e o
operador fica comprimido pelas costas, entre o braço do robô e a correia
transportadora.
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e) por um defeito no controlador, a máquina automática sai repentinamente do
estado de repouso e, devido a um movimento descontrolado e na impossibilidade de
ser paralisada, acaba causando acidente.
23
f) enquanto o operador executava um processo de instrução de um robô em baixa
velocidade, utilizando um teaching box (painel de instrução), um ruído
eletromagnético gerado por faíscas de solda interfere no controlador, fazendo o
manipulador trabalhar em alta velocidade, provocando acidente.
g) durante a limpeza diária, o operador abre a porta e entra na área cercada do robô.
Devido a uma falha na chave de segurança, o robô não é paralisado e causa o
acidente.
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Mesmo circundando a área de ação do robô com uma cerca de segurança, deve-se
confirmar a paralisação do robô antes da aproximação do operador. Para isso,
geralmente se instala uma chave de segurança na porta, de modo que o robô
sempre seja paralisado assim que a porta é aberta, num modo “interlock”. A
implementação deve ser tal que a paralisação do robô seja garantida mesmo em
casos de falha na chave de segurança.
Um pequeno erro humano pode acabar num grave acidente causado pelo robô.
Entretanto, não sendo possível eliminar totalmente as falhas humanas, torna-se
necessário e importante incorporar dispositivos de segurança no controlador para
que o robô seja paralisado quando for detectada a entrada do operador na área de
ação.
Para sua implementação, utilizam-se dispositivos de segurança junto ás portas
como sensores ópticos, esteiras de segurança e os sensores de ultrassom.
25
Exemplo de célula de segurança
Área de trabalho
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Botões de emergência
Ambos param o robô sendo usados somente quando o robô esta sendo
programado.
Quando robô esta sendo programado, ele roda no modo manual, obedecendo
aos comandos da unidade de programação. Para teste inicial, a velocidade de robô
é reduzida para evitar riscos.
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CAPÍTULO 2 – MODO DE AJUSTAGEM
28
1 PROGRAMADOR (VKCP)
Visão Frontal
O VKCP (Volkswagen KUKA Control Panel) é uma unidade manual de programação
para o sistema do robô. O VKCP dispõe de todas as funções necessárias à
operação e à programação do sistema de robô.
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Visão traseira
30
2 PAINEL DE OPERAÇÃO KUKA.IHM
31
Janela de superfície operacional
32
Barra de estado
33
3 SISTEMAS DE COORDENADAS
34
Sistema de coordenadas WORD ou MUNDIAL
35
Sistema de coordenadas TOOL ou FERRAMENTA
36
Movimentando o robô
37
Deslocamento específico eixo a eixo do robô.
5 MODO DE SERVIÇO
Ajuste de contraste
Para o tipo de deslocamento é necessário que a seguinte statuskey seja
exibida:
38
5.1 AJUSTE DA POSIÇÃO DE ZERO MECÂNICO (MASTERIZAÇÃO)
39
40
41
5.2 MEDIÇÃO DA FERRAMENTA (TCP)
A, B, C:
Orientação do sistema de coordenadas TOOL, referente ao sistema de
coordenadas da FLANGE.
42
MEDIÇÃO DA FERRAMENTA
43
MÉTODO DE MEDIÇÃO DA FERRAMENTA
44
45
5.3 ORIENTAÇÃO DA FERRAMENTA
46
47
5.4 DADOS DE CARGA DA FERRAMENTA
48
49
50
5.5 MEDIÇÃO DE BASE
51
52
CAPÍTULO 3 – MODO DE PROGRAMAÇÃO BÁSICA
53
1 ESTRUTURA DE PROGRAMAÇÃO
54
1.2 POSIÇÃO HOME
A posição HOME é uma posição válida para todo do programa. Normalmente
ela é utilizada como primeira e última posição no programa porque ela é
inequivocamente definida e não crítica.
A posição HOME é predefinida e criada na unidade de comando do robô.
Podem ser programadas até 9 outras posições HOME.
Uma posição HOME deve cumprir os seguintes requisitos:
Favorável posição inicial para a execução do programa;
Favorável posição de repouso. Por exemplo, o robô não deve apresentar um
obstáculo quando estiver em repouso;
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1.3 VARREDURA
56
1.5 AJUSTAR O OVERRIDE DO PROGRAMA (POV)
O override do programa é a velocidade do robô durante o deslocamento do
programa.
2 TIPOS DE MOVIMENTOS
Movimento PTP o robô conduz o TCP ao longo do trajeto mais rápido até o
ponto de destino. Normalmente o trajeto mais rápido não é o trajeto mais curto e,
portanto não é reto. Como os eixos do robô se movimentam em rotações, os trajetos
em forma de arcos podem ser executados com maio rapidez do que trajetos retos.
57
A programação de um movimento PTP abrange:
Memorizar as coordenadas do ponto de destino.
Configurar diversos parâmetros, p.ex. velocidade.
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FIGURA DO DESLOCAMENTO DO MOVIMENTO PTP
59
2.2 MOVIMENTO LIN
60
61
FIGURA DO DESLOCAMENTO DO MOVIMENTO LIN
62
Formulário In line de movimento CIRC
63
FIGURA DO DESLOCAMENTO DO MOVIMENTO CIRC
64
65
2.4 MODIFICAR PONTO PROGRAMADO
66
2.5 APROXIMAÇÃO
67
68
3 INSTRUÇÕES LÓGICAS
69
3.1 INSTRUÇÃO OUT
70
3.2 INSTRUÇÃO PULSE
71
3.3 INSTRUÇÃO ANOUT
72
73
3.4 INSTRUÇÃO WAIT
74
3.5 INSTRUÇÃO WAITFOR
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CAPÍTULO 4 – PROGRAMAÇÃO AVANÇADA
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1 METODOLOGIA DA PROGRAMAÇÃO AVANÇADA
77
3 PROGRAMA KRL
3.1 COMENTÁRIOS
PTP P1
; Movimento para ponto de saída
; --- Fazer o reset das saídas ---
FOR I = 1 TO 16
$OUT[I] = FALSE
ENDFOR
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3.2 VARIÁVEIS E DECLARAÇÕES
Os nomes em KRL:
Podem ter um comprimento máximo de 12 caracteres;
Podem conter letras (A--Z), números (0--9) e os caracteres ’_’e ’$’;
Não podem começar com números;
Não podem ser palavras chave (OUT, IN, INT, REAL);
Uma variável deve ser considerada como uma área fixa da memória, cujo
conteúdo é acessível através do nome da variável. Por isso, a variável é realizada
em relação ao tempo de execução do programa, através de um espaço de memória
(local) e um conteúdo de memória (valor).
O símbolo de igualdade (=) atribui à variável valores. Assim, a instrução
MENDES = 5
Implica que na área de memória com o endereço de MENDES é introduzido o
valor 5.
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3.3 TIPOS DE DADOS SIMPLES
80
O exemplo de programa seguinte serve para a exemplificação:
DEF ARITH()
;------------------------- Seção de declaração -------------------------
INT A,B,C
REAL K,L,M
;------------------------- Inicialização ------------------------------------
;antes da inicialização todas as variáveis são declaradas
A = 2 ;A=2
B = 9.8 ;B=10
C = 7/4 ;C=1
K = 3.5 ;K=3.5
L = 0.1 E01 ;L=1.0
M = 3 ;M=3.0
;------------- Seção principal ---------------------------------------------
A =A *C ;A=2
B = B - ’HB’ ;B=-1
C =C +K ;C=5
K = K * 10 ;K=35.0
L = 10 / 4 ;L=2
L = 10 / 4.0 ;L=2.5
L = 10 / 4. ;L=2.5
L = 10./ 4 ;L=2.5
C = 10./ 4. ;C=3
M = (10/3) * M;M=9.0
END
81
Exemplo:
BOOL A,B
B = 10 < 3 ;B=FALSE
A = 10/3 == 3 ;A=TRUE
B = ((B == A) <> (10.00001 >= 10)) == TRUE ;B=TRUE
A = “F” < “Z” ;A=TRUE
BOOL A,B,C
A = TRUE ;A=TRUE
B = NOT A ;B=FALSE
C = (A AND B) OR NOT (B EXOR NOT A) ;C=TRUE
A = NOT NOT C ;A=TRUE
82
3.8 PRIORIDADES DE OPERADORES
83
3.11 RAMIFICAÇÃO CONDICIONAL (IF ELSE)
INT A,B
INI
IF $IN[10]==FALSE THEN
PTP HOME
ELSE
IF A>B THEN
$OUT[1]=TRUE
LIN PONTO1
ENDIF
A=A+1
PTP HOME
ENDIF
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Os tipos de dados admissíveis do critério de seleção são INT, CHAR e
ENUM. O tipo de dados do critério de dados terá de corresponder ao da identificação
de bloco.
A instrução DEFAULT pode faltar, mas numa instrução SWITCH poderá ser
incluída apenas uma vez.
Com a instrução SWITCH poderão ser ativados, p.ex., vários subprogramas,
em função de um número de programa. O número de programa poderá ser enviado,
p.ex., pelo PLC às entradas digitais da KR C1 Assim, este encontra--se à disposição
como critério de seleção, na forma de um valor INTEIRO.
DEF MAIN( )
SWITCH PROG_NR
CASE 1 ;se Nº_PROG=1
TEIL_1( )
CASE 2 ;se Nº_PROG=2
TEIL_2 ( )
TEIL_2A( )
CASE 3,4,5 ;se Nº_PROG=3, 4 ou 5
$OUT[3]=TRUE
TEIL_345( )
DEFAULT ;se Nº_PROG<>1,2,3,4 ou 5
ERROR_UP( )
ENDSWITCH
END
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3. 13 LOOP DE CONTAGEM (FOR)
DEF ( )
INT CONT ; declaração da variável CONT
INI
CONT = 0 ; atribuição do valor zero à variável CONT
FOR CONT = 1 TO 5
PTP {A1 45}
PTP {A2 -70,A3 50}
PTP {A1 0,A2 -90,A3 90}
ENDFOR
END
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3. 14 LOOP DE REJEIÇÃO (WHILE)
A condição de execução é uma expressão lógica que poderá ser uma variável
booleana, uma ativação de função booleana ou uma combinação lógica com um
resultado booleano.
O bloco de instruções é executado, desde que a condição lógica tenha o valor
TRUE, ou seja, desde que a condição de execução esteja cumprida. Quando a
condição lógica tem o valor FALSE, o programa continua com a instrução que se
segue a ENDWHILE. Por isso, cada instrução WHILE terá de ser terminada com
uma instrução ENDWHILE.
A utilização de WHILE é explicada no exemplo:
X = 1
W = 1
WHILE W < 5
;percorrido enquanto W é MENOR que 5
X =X *W
W =W + 1
ENDWHILE
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3.15 LOOP DE NÃO REJEIÇÃO (REPEAT)
INT W
REPEAT
PTP PALETTE
$OUT[2]=TRUE
PTP POS_2
$OUT[2]=FALSE
PTP HOME
UNTIL $IN[4] == TRUE ;percorrido até ser ativada a entrada 4
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3.16 LOOP INFINITO (LOOP)
LOOP
Instruções
ENDLOOP
DEF EXIT_PRO( )
PTP HOME
LOOP
;Início do loop infinito
PTP POS_1
LIN POS_2
IF $IN[1] == TRUE THEN
EXIT
;Cancelamento, quando for ativada a entrada 1
ENDIF
CIRC HELP_1,POS_3
PTP POS_4
ENDLOOP
;Fim do loop infinito
PTP HOME
END
89
3.17 TEMPOS DE ESPERA (WAIT SEC)
90
4 SUBPROGRAMAS E FUNÇÕES
4.1 SUBPROGRAMA
91
4.2 FUNÇÕES
EXEMPLO:
92
Há uma diferença substancial entre subprogramas ou funções locais e
globais. Nos subprogramas ou funções locais, o programa principal e os
subprogramas/funções encontram--se no mesmo ficheiro SRC. O ficheiro tem o
nome do programa principal. No texto de origem, o programa principal encontra--se
sempre em primeiro lugar, enquanto os subprogramas e funções se encontram a
seguir ao programa principal, apresentando qualquer seqüência e qualquer número.
Os subprogramas/funções locais só podem ser ativados dentro do ficheiro
SRC no qual foram programados. Caso as ativações de subprogramas/funções
devam ser possíveis também a partir de outros programas, estes terão de ser
globais. Os subprogramas ou funções globais são memorizados num ficheiro SRC
próprio. Assim, todos os programas ativados por outro programa (programa principal,
subprograma ou função) são subprogramas.
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Nos programas ou funções locais, são conhecidas todas as variáveis
declaradas no programa principal, desde que não tenham sido declaradas com
o mesmo nome novamente no subprograma ou na função.
94
4.3 ATIVAÇÃO E TRANSFERÊNCIA DE PARÂMETROS
95
96
EXEMPLO:
97
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
98