PERIÓDICO TCHÊ QUÍMICA

ARTIGO ORIGINAL

INVESTIGAÇÃO DA DINÂMICA DE SISTEMAS MECÂNICOS NÃO LINEARES

COM
LONGAS LINHAS DE ALIMENTAÇÃO ATRAVÉS DA MODELAGEM DIGITAL

INVESTIGACIÓN DE LA DINÁMICA DE SISTEMAS MECÁNICOS NO LINEALES CON

LARGAS LÍNEAS DE ALIMENTACIÓN A TRAVÉS DEL
MODELADO DIGITAL

ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИКИ НЕЛИНЕЙНЫХ МЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ С ДЛИННЫМИ

ЛИНИЯМИ ПИТАНИЯ ЧЕРЕЗ ЦИФРОВОВОНР

KONDRATENKO, Leonid A. 1 *; MIRONOVA, Lyubov I. 2; DMITRIEV, Vladimir G. 3;

EGOROVA, Olga V. 4; SHEMIAKOV, Aleksandr O. 5;

1 Universidad Nacional de Investigación Nuclear MEPhI (Instituto de Física de Ingeniería de Moscú), Departamento de Energía

Ingeniería, Moscú - Federación de Rusia

2,3 Instituto de Aviación de Moscú (Universidad Nacional de Investigación), Departamento de Ciencia de la Máquina y la Máquina

Componentes, Moscú - Federación de Rusia

4 Instituto de Aviación de Moscú (Universidad Nacional de Investigación), Facultad de Mecánica Aplicada, Moscú - Ruso

Federación

5 Instituto de Aviación de Moscú (Universidad Nacional de Investigación), Moscú - Federación de Rusia

* Autor de correspondencia
correo electrónico: kondrat.leonid@yandex.ru

Recibido el 30 de agosto de 2019; recibido en forma revisada el 31 de octubre de 2019; aceptado el 31 de octubre de 2019

RESUMO

Muitos dos mecanismos usados en la industria contêm links de entrada e saída conectados por longas linhas de força. Aumentar a eficiência
ea vida útil dos sistemas mecânicos com longas filas é de grande importância para a economia do país. Para um uso mais racional desses dispositivos, é
importante manter esses modos de operação con una máxima precisión, geralmente incluido un velocidade necesario do atuador ea tensão nas linhas.
Tais parâmetros podem mudar espontaneamente, dependendo das condições de operação do sistema. Na presença de várias influências, tarefas
semelhantes para determinar os regimes e parâmetros marcados, indicando a necessidade de sua mudança, só podem ser resolvidas com a ajuda da
teoria e dos métodos de pesquisa corresponntes. O artigo apresenta os problemas eo método de estudar sistemas mecánicos de duas camadas con
número infinito de graus de liberdade con base nas ecuaciones de momento e momento de momento en forma diferencial. São propostas transformações
com o uso de equações de ondas conhecidas, que possibilitam levar explicitamente em consideração as oscilações das velocidades de movimento y
tensões nas linhas de força dos sistemas mecánicos ao descrever processos dinâmicos. A solução de sistemas de equações diferenciais parciais é dada
using a transformada de Laplace, que possibilitou obter equações gerais de movimento e, após algumas simplificações, proceda a equações diferenciais
ordinárias que levam em consideração as features dinâmicas de sistemas com parâmetros.

Palavras-chave: equações diferenciais, parâmetros distribuídos, sistema mecânico, atuador hidráulico, características de frequência.

RESUMEN

Muchos de los mecanismos utilizados en la industria contienen enlaces de entrada y salida conectados por largas líneas de fuerza. Incrementar la eficiencia
y la vida útil de los sistemas mecánicos con líneas largas es de gran importancia para la economía del país. Para un uso más racional de estos dispositivos,
es importante mantener estos modos de operación con la máxima precisión, generalmente incluyendo la velocidad requerida del actuador y el voltaje en las
líneas. Dichos parámetros pueden cambiar espontáneamente dependiendo de las condiciones de funcionamiento del sistema. En presencia de diversas
influencias, tareas similares para determinar los regímenes y parámetros marcados que indican la

Periódico Tchê Química. ISSN 2179-0302. (2019); vol.16 (n ° 33)

Descargado de www.periodico.tchequimica.com
66
 La necesidad de su cambio solo puede resolverse con la ayuda de la teoría y los métodos de investigación correspondientes. El artículo presenta los
problemas y el método para estudiar sistemas mecánicos de dos niveles con un número infinito de grados de libertad sobre la base de las ecuaciones de
momento y momento de momento en forma diferencial. Se proponen transformaciones con el uso de ecuaciones de onda conocidas, que permitieron tener
en cuenta explícitamente las oscilaciones de las velocidades de movimiento y tensiones en las líneas de fuerza de los sistemas mecánicos al describir
procesos dinámicos. La solución de sistemas de ecuaciones diferenciales parciales se da mediante la transformada de Laplace, que permitió obtener
ecuaciones generales de movimiento y, tras algunas simplificaciones, proceda a las ecuaciones diferenciales ordinarias que tienen en cuenta las
características dinámicas de los sistemas con parámetros distribuidos. El método modernizado de Runge-Kutta obtuvo soluciones y realizó una simulación
numérica de procesos transitorios en el accionamiento hidráulico, cuyos resultados tienen una buena convergencia con experimentos a gran escala.

Palabras clave: ecuaciones diferenciales, parámetros distribuidos, sistema mecánico, accionamiento hidráulico, características de frecuencia.

АННОТАЦИЯ

Многие из используемых в промышленности механизмов содержат входные и выходные звенья, сонинилимы снодные звенья,
сонинилинилы. Такие механизмы широко используются в технологии глубокого сверления в коллекторах теплообменников, гребных валов,
турбо-сверлильных валов с длиной отверстий до семи метров и других критических конструкций, а также в процессах бурения нефтяных и газовых
скважин длиной вращающихся линий электропередач, достигающих нескольких километров. Повышение эффективности и срока службы
механических систем с длинными линиями имеет больсое эеличы кны. Для более рационального использования этих устройств важно
поддерживать эти режимы работы с максимальной точностью, обычно включая требуемую скорость привода и напряжение в линиях. Такие
параметры могут самопроизвольно меняться в зависимости от условий работы системы. При наличии различных воздействий аналогичные
задачи по определению отмеченных режимов и параметров, указывающих на необходимость их изменения, могут быть решены только с помощью
соответствующей теории и методов исследования. В статье представлены проблемы и методика изучения двухуровневых механических систем с
бесконечным числом степеней свободы на основе уравнений импульса и момента импульса в дифференциальной форме. Предложены
преобразования с использованием известных волновых уравнений, которые позволили при учете динамических процессов явным образом
учитывать колебания скоростей движения и напряжений в силовых линиях механических систем. Решение систем дифференциальных уравнений
в частных производных дается с помощью преобразапанлия, что позволило получить общие уравнения движения и после некоторых упрощений
перейти к обыкновенным дифференциальным уравнениям, учитывающим динамические особенности систем с распределенными параметрами.
Модернизированный метод Рунге-Кутты позволил получить решения и провести численное моделирование переходных процессов в
гидроприводе, результаты которого хорошо сходятся с полномасштабными экспериментами.

Ключевые слова: дифференциальные уравнения, распределенные параметры, механическая система, гидравлический ичатрий

1. INTRODUCCIÓN Para un uso más racional de estos dispositivos, es importante

mantener los modos de operación especificados
Usados en la industria, muchos mecanismos son sistemas mecánicos que (objetivo) con la máxima precisión, generalmente incluyendo la

contienen enlaces de entrada y salida interconectados por largas líneas de velocidad requerida de movimiento del cuerpo ejecutivo y el voltaje
(presión) en las líneas. Estos parámetros pueden cambiar
fuerza. Dichos mecanismos se utilizan ampliamente en la tecnología de
espontáneamente dependiendo de las condiciones de funcionamiento del
perforación profunda de orificios en los cabezales de intercambiadores de
sistema. En presencia de varios impactos, tareas similares por definición
calor, ejes de hélice, ejes de turbodrill con longitudes de orificios de hasta
de los modos y parámetros
siete metros y otras estructuras responsables, así como en procesos de
señalados, que indican la necesidad de sus cambios, solo pueden
perforación de pozos de petróleo y gas cuando la longitud de líneas de
resolverse con la teoría y los métodos de investigación apropiados
fuerza giratorias alcanza varios kilómetros. Los ejemplos dados muestran
(Yasnitskii, 1989). Al diseñar tales estructuras, las propiedades dinámicas
que el aumento de la eficiencia y la vida útil de los sistemas mecánicos con del sistema se pueden evaluar utilizando métodos tradicionales, por
líneas largas es de gran importancia para la economía del país. ejemplo, análisis de frecuencia. Sin embargo, para la implementación de
tecnologías

operaciones, es importante conocer la regularidad del movimiento del Mironova, 2018a). Además, para su aplicación más eficaz, es necesario
cuerpo ejecutivo (cortador, parte cortante del taladro, etc.), así como las mantener modos de funcionamiento racionales con la máxima precisión,
tensiones que surgen en los elementos estructurales (Kondratenko y
por ejemplo, mantener la velocidad requerida del cuerpo ejecutivo a
determinadas cargas.
El diseño de los mecanismos de dos enlaces constituye a menudo el enlace
de entrada, que es el motor, y el enlace de salida es el cuerpo ejecutivo (la
parte de corte del taladro, cincel, molino, etc.), interconectados rígidamente
por líneas de fuerza. Mecanismos tan simples Babakov IM se refiere a
sistemas con
un número infinito de grados de libertad (Babakov, 1958). El estudio de
los procesos en las líneas de fuerza largas de los sistemas mecánicos que
se describen habitualmente mediante ecuaciones diferenciales en
derivadas parciales, ha sido objeto de varios artículos, por ejemplo,
(Sirazijeva et al., 2004, Kondratenko y Mironova, 2018a; Kondratenko y
Mironova, 2018b; Kondratenko y Mironova, 2018c;
Babakov, 1958; Popov, 1977; Sedov, 1970; Voronov, 1981; Frolov,
2000; Markin, 2010; Kondratenko, 2005, Vlasova et al.2016). Sin
embargo, solo en (Kondratenko y Mironova, 2018a); Popov, 1977;
Kondratenko y Mironova, 2018c), los autores tienen en cuenta la
presencia de una carga en la salida. Tradicionalmente, la descripción se
construye utilizando ecuaciones diferenciales parciales.
Debido al hecho de que ocurren fenómenos oscilatorios importantes en
sistemas con largas filas, es muy importante encontrar una forma de calmar
las oscilaciones. Este Camino está asociado con la superación
grave dific ulta des . A resolver problemas de este tipo, se propuso en
(Berezyanskij y Kondratev, 1988) utilizar la teoría de la expansión en
forma de una familia infinita de operadores autoadjuntos conmutados con
el correspondiente teorema espectral de proyección. Con este enfoque se
establecen teoremas de representación de
funciones definidas positivas de un número infinito de variables en una
capa y se estudia el problema de momentos de dimensión infinita. El papel
de los operadores lo desempeña una familia contable de diferenciaciones
con respecto a varias variables, familias infinitas de cambios, etc. Sin
embargo, la aplicación de este teorema muy a menudo da respuestas
negativas. La cuestión principal fue investigada solo en ciertos casos
particulares cuando de esta manera se obtuvieron los valores de las
acciones de control óptimas, tanto por los problemas de control de
programas como por ciertos problemas de síntesis de sistemas con
retroalimentación. Además de
momento de resistencia, que a su vez puede distorsionar la trayectoria del
agujero o alterar la capa superficial. Es muy difícil describir el
comportamiento del sistema en tales casos utilizando métodos de
frecuencia. Requiere cálculos que tengan en cuenta las fluctuaciones en el
dominio del tiempo. Por tanto, el estudio de cuestiones de dinámica
y la La determinación de los valores reales de velocidades y voltajes,
caracterizando las características de la transmisión de potencia, es muy
importante para desarrollar soluciones que mejoren la eficiencia de estos
dispositivos. En el artículo propuesto se intentó resolver los problemas
señalados.
2. MATERIALES Y MÉTODOS
En esta pregunta, el rendimiento de los dispositivos en cuestión está
determinado por la potencia transmitida, es decir, la velocidad de
e los estudios antes mencionados relacionados con el uso de resultados
relacionados con el problema de los momentos, se conocen problemas
sobre el control de sistemas lineales parabólicos e hiperbólicos (Godunov
y Ryabenkij, 1977). Sin embargo, estas decisiones se justifican hasta ahora
solo para casos especiales individuales.
En algunos casos, problemas similares se resuelven mediante un método
aproximado con el reemplazo de las ecuaciones funcionales
correspondientes. por adecuado de dimensión finita esquemas de
diferencia. Como resultado, se obtiene el problema del control óptimo
de un sistema de aproximación descrito por ecuaciones en diferencias
finitas o por un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias. Donde,
para un sistema de dimensión finita, se hace necesario considerar el
principio máximo y estimar la convergencia de aproximándose control
S. Sin embargo, no se han estudiado suficientemente las cuestiones
relativas a la sustanciación de una aproximación en diferencias finitas. En
la ingeniería mecánica, es bastante raro encontrar situaciones en las que el
cálculo de oscilaciones (vibraciones) de un elemento estructural en
particular se pueda realizar con precisión. Por regla general, los cálculos
técnicos son aproximados. Las principales suposiciones se realizan al
elegir un esquema de cálculo. Al mismo tiempo, se ignoran las
insignificantes características del sistema y solo se destacan sus
principales parámetros que determinan la naturaleza del fenómeno, aunque
en algunos casos características menores pueden tener una gran influencia
en el funcionamiento del mecanismo. En muchos casos, los sistemas con
masas distribuidas son reemplazados por sistemas con concentrados
masas, partes de complejo las formas geométricas (resortes, cigüeñales,
etc.) generalmente se reducen a una viga recta equivalente, los elementos
elásticos no lineales a menudo se reemplazan por otros lineales
equivalentes, etc. La simulación de tales sistemas también es posible con
la ayuda de máquinas analógicas. Sin embargo, la complejidad de crear
un modelo, la baja precisión de los resultados y la baja movilidad de las
máquinas limitan significativamente la difusión de este método.
En la mayoría de los casos, los sistemas mecánicos operan bajo la
acción de influencias externas variables. en la presencia de
varios no linealidades, incluso significativo unos (reacción,
presión y desplazamiento restricciones, banda muerta). Los efectos
periódicos pueden aproximarse mediante funciones armónicas, cuya
respuesta del sistema se describe convenientemente mediante
características de frecuencia. A menudo, los impactos son
esporádicos. Por ejemplo, durante la perforación profunda, si se
coloca una partícula de carburo debajo de la hoja de corte, se
producirá un cambio brusco en la
movimiento del cuerpo ejecutivo y la tensión en la línea de fuerza.
Cuando estos parámetros se desvían de los valores racionales, es
necesario estudiar las ecuaciones 1, 2 (Kondratenko et al., 2018;
Babakov, 1958). aquí Ω es la velocidad de movimiento del objeto
tecnológico; t es la hora; • i yo son las coordenadas del sistema; f es la
velocidad de cambio de coordenadas. En este caso, el estudio se reduce a
resolver la Ecuación 3. Generalmente,
en el estudio de procesos dinámicos en sistemas mecánicos, se resuelven
las tareas de determinar cambios en coordenadas, formas de vibración
(Kolovskij, 1989; Ualiev y Ualiev, 2006; Vulfson, 1990). Para ello, se
utilizan los métodos de la teoría de la elasticidad, por ejemplo, utilizan la
Ecuación 4 (Kondratenko et al., 2018; Frolov, 1995; Yavorskij y Detlaf,
1974) cuya solución se busca en la Ecuación 5.
aquí v, E es la masa y elástica características de la línea mecánica; F k es el
área de la sección; Q н es la intensidad de lo externo
carga; H k, θ k, pags k, α k son constantes determinadas a partir de las
condiciones iniciales. En el caso de utilizar la ecuación de Lagrange del
segundo tipo (Ecuación 6) considerada son la cinética (T) y energía
potencial (U) oscilaciones teniendo en cuenta la Ecuación 7 donde q es
la coordenada generalizada.
Sin embargo, dicha información, si es necesario tener en cuenta la
interrelación de un gran número de factores, es, por un lado,
redundante, ya que a menudo basta con conocer en qué
condiciones se producen las auto oscilaciones de la frecuencia de
rotación de un objeto tecnológico (órgano ejecutivo), es decir, se
pierde la estabilidad, y en qué condiciones el sistema es estable.
Por otro lado, sin tener en cuenta explícitamente la segunda
Los estudios muestran, por ejemplo (Postnikov, 1974; Reiner, 1958), que
una variable intermedia (tensión) no siempre está relacionada linealmente
con el desplazamiento. Sin embargo, los métodos descritos no tienen en
cuenta esta característica. Además, dependiendo de las tensiones, la
posición del órgano ejecutivo puede cambiar, lo que resultará en cambios
en los indicadores de perforación de apertura, perforación de pozos para
petróleo y gas. A este respecto, existe la necesidad de desarrollar un
método en el que se tengan en cuenta explícitamente las oscilaciones de
velocidades y tensiones, así como la influencia de diversas no
linealidades.
3. RESULTADOS Y DISCUSIÓN:

variable (estrés), c o mp le ta r no se puede recibir información sobre

la dinámica del estado de tensión en el curso del trabajo, lo que 3.1. La conclusión de las ecuaciones originales

dificulta estimar la probabilidad de que una pieza se rompa o

Para resolver este problema, al considerar oscilaciones longitudinales en
interrumpa el mecanismo. En el caso de utilizar sistemas con
una varilla sólida recta en ausencia de fuerzas de masa, se utilizó la
líneas de fuerza largas, también existe el problema de describir el
ecuación de momento en forma diferencial (Ecuación 8) (Sedov, 1970) y
comportamiento del mecanismo bajo perturbación estándar. la ecuación de vibraciones longitudinales (Ecuación 9) donde Ecuación
(impactos), para ejemplo, paso disturbio. 10; tú se mueve a lo largo del X eje; • es voltaje
Longitudinal (normal) es la densidad del material; mi es el módulo de
elasticidad.

De las ecuaciones 8, 9 se obtiene la ecuación 11. Integrando la

Los parámetros del movimiento del mecanismo de esta ecuación se
determinan después de algunas transformaciones. Las ecuaciones
Ecuación 3 sobre X, asumiendo que para x = 0, • = const, y luego
indicadas que subyacen a muchos artículos sobre la dinámica de las diferenciando sobre t el resultado obtenido, se llega a la expresión
máquinas, por ejemplo (Babakov, 1958; Kolovskij, 1989; Ualiev y de la Ecuación 12 (Kondratenko, 2005).
Ualiev, 2006; Vulfson, 1990), permiten, para condiciones de contorno
dadas, estimar el cambio en los desplazamientos de el volumen Denota el valor actual de la tensión • X
elemental de una barra, columna y otros parámetros en el tiempo y el por •. Dado que las fuerzas superficiales que actúan sobre cada punto
espacio. de la sección transversal de un volumen elemental se dirigen en la
dirección opuesta a la dirección de la velocidad de movimiento,
Las ecuaciones 8, 12 se reescriben en la forma Ecuaciones En este caso, siguiendo el modelo fenológico Zener (Reiner, 1958) para
13, 14. Cuando se consideran las vibraciones de torsión, se supone que el volumen elemental, la ecuación de movimiento se puede escribir en
no existe la desplantación de las secciones. Luego, las oscilaciones la forma Ecuación 23 donde •• • es deformación y viscosidad; GRAMO
elásticas se describen mediante la Ecuación 15 (Kondratenko, 2005; 1, GRAMO 2 es módulo de cizallamiento isotérmico y adiabático. Si la
Kondratenko et al., 2017b) donde •• х es el ángulo de rotación de la línea ecuación 23 es reescrito en forma de operador y luego usando la
de sección y la coordenada con cero en el centro del enlace de transformada de Laplace con condiciones iniciales cero, entonces se
conducción; G es el módulo de corte del material. De la ecuación del puede obtener la Ecuación 24 donde una • es la constante de relajación
momento angular para un volumen finito de un medio continuo en (ecuaciones 25, 26). De aquí para el módulo de elasticidad
ausencia de fricción viscosa en el material (Sedov, 1970), después el generalizado se puede escribir (Ecuación 27). aquí GRAMO u,
conocido transformaciones (Kondratenko, 2005; Kondratenko et al.,
GRAMO • son,
2017b), es posible obtener para el volumen elemental de la varilla con un
respectivamente, las ordenadas del complejo función GRAMO • ( j •)
radio exterior r con • = Const la ecuación del momento angular en la
a lo largo de los ejes real e imaginario.
forma diferencial Ecuación 16 donde • es la velocidad de rotación,
Ecuación 17; • son las tensiones tangenciales máximas en torsión. A
partir de las ecuaciones 14, 16 se llega a la ecuación 18. Después de
integrar la Ecuación 18 a lo largo de la coordenada x y la posterior
diferenciación por t, se obtiene la Ecuación 19. El sistema de las
ecuaciones 16, 19 permite describir los cambios en las tensiones
tangenciales sobre la superficie cilíndrica exterior en un volumen
elemental y la velocidad de movimiento de las secciones elementales del
tronco.
Suponiendo que G = constante, • = const y actuando el
unidimensional Laplace transformada de estas ecuaciones con
condiciones iniciales cero (Ivanov et al., 1971), se obtiene la Ecuación 20
(Ecuación 21) donde s es una variable compleja, Ecuación 22, • es la
frecuencia de oscilación circular. Suponga que el proceso de transferir
movimiento durante un cambio es similar al proceso de transferir
movimiento durante vibraciones longitudinales.
la resistencia de las olas (ecuaciones 28, 29) (Yavorskij y
Detlaf, 1974) donde un 2 es la velocidad de movimiento
de las ondas transversales. Si considerar
las oscilaciones armónicas que se propagan a lo largo de la línea, se
pueden introducir en consideración la resistencia de onda en forma de
operador - impedancia
Z si( j •) ( Ecuación 30) (Kondratenko y Mironova, 2018c;
Kondratenko et al., 2017a). Asumiendo el
La densidad del material es constante con respecto a las Ecuaciones 27-
29, la Ecuación 30 transformada se escribe en la forma Ecuación 31.
Aquí están las siguientes razones (Ecuación
32) donde • (•) es la función generalizada de fricción interna. Fricción
interna • en sólidos puede jugar un papel importante. Se sabe, por ejemplo,
que las aleaciones de magnesio y una serie de otros materiales tienen muy
buenas propiedades de aislamiento de vibraciones, en gran parte debido a la
fricción interna. Al mismo tiempo, para los aceros, debido a su pequeñez,
este valor a menudo se descuida. Entonces la ecuación 33, • (•) = 0. Las
características dinámicas de la línea de fuerza con parámetros distribuidos a
lo largo de la longitud se caracterizan por el coeficiente de propagación de
onda del operador, que, según la Ecuación 20 en imágenes de Laplace con
estos supuestos, se puede escribir en la forma Ecuación 34.
Se asume además que las características de
la interacción de ondas transversales con la interfaz es similar a las
interacciones de ondas longitudinales y están determinadas en gran
medida por
pérdidas proporcionales a la velocidad de la carga.
Resolviendo conjuntamente las ecuaciones 38, 42 teniendo en cuenta las
condiciones de contorno especificadas, se obtiene la ecuación de
movimiento del cuerpo ejecutivo del sistema (ecuaciones 46, 47).
Habiendo realizado transformaciones similares a las aplicadas a
vibraciones longitudinales en líneas continuas,
Ecuaciones 11, 12, se obtiene la ecuación de movimiento
(Kondratenko, 2005; Ivanov et al.,
1971), que tiene casi la misma forma que la Ecuación 46.
Diferenciar la ecuación 16 con respecto a la coordenada x,
luego eliminar la derivada
re • ( s) / dx usando la Ecuación 19 y aplicando la Ecuación 34,
Ecuación 35 es adquirido (Kondratenko, 2005; Kondratenko
et al., 2017b). Esta ecuación es una ecuación diferencial de segundo orden
con coeficientes constantes. Su solución después de la introducción de
funciones hiperbólicas (Kondratenko, 2005; Kondratenko et al., 2017b)
bajo condiciones de frontera para x = 0 (Ecuaciones 36, 37), tiene la forma
Ecuación 38. Habiendo resuelto el sistema de las Ecuaciones 16, 19 de la
manera descrita anteriormente con respecto a • ( s, x), se obtiene la
Ecuación 39 y para las condiciones de contorno para: х = 0 (Ecuaciones
40, 41) finalmente, habrá Ecuación
42. Si en el proceso de oscilación, el enlace de salida no pierde el
momento angular que se suministra a este enlace, entonces las ondas
de perturbación se reflejan desde el final de la línea. Se considerará
el caso de una carga adaptada cuando no haya ondas reflejadas en el
sistema. En este caso, las condiciones de contorno son las siguientes
relaciones (ecuaciones 43-45) (Kondratenko, 2005;
Kondratenko y Mironova, 2018c). Aquí, W p2 es el momento polar
geométrico de la resistencia de
la sección de la línea del órgano ejecutivo con
el momento de la inercia J; h k, М с son los coeficientes de pérdida por
fricción y momento de resistencia actuando
en el órgano ejecutivo; l es la longitud de la línea. El
coeficiente h k tiene en cuenta solo la fricción
pérdida proporcional a la velocidad de movimiento; • 0, • es la
densidad y el módulo de elasticidad aparente del líquido; •
es la frecuencia de rotación de la salida eje; METRO r - el
momento de la resistencia; L es la longitud de la línea
hidráulica; K tu es coeficiente fugas en el motor
volumétrico. En este caso,
las condiciones de contorno fueron determinadas por el
equilibrio del caudal de fluido que ingresa a las tuberías y resulta
de ellas.

Si se van a realizar transformaciones similares a las descritas para un

actuador hidráulico volumétrico (Popov, 1977; Kondratenko, 2005),
entonces, asumiendo que la fuga a través del motor hidráulico es
significativamente mayor que la fuga a través de la bomba, la
ecuación de movimiento puede ser obtenido (Ecuación 48)
(Kondratenko et al.,

2017a; Rabinskiy y Tushavina, 2019a; Rabinskiy y Tushavina,

2019b; Kamke, 1959; Nikitin et al., 2019). Aquí están las
siguientes razones (ecuaciones 49, 50) donde • es criterio de
estanqueidad
de actuador hidráulico volumétrico; • 0 s es el
coeficiente de elasticidad; mi gramo( s), • (s) son
polinomios obtenidos durante transformaciones; w es la constante
volumétrica del motor hidráulico; Q
es el caudal de la bomba; • 01 (s ) es el coeficiente del operador de
propagación de ondas en la línea de presión; J es el
momento de inercia de las piezas giratorias; c es el coeficiente
de pérdida por fricción proporcional al diferencial de presión; h es el
coeficiente de fricción
51, 52. Aquí p es la presión diferencial en el motor hidráulico. La
corrección de la descomposición se verifica mediante la decisión
inversa. De la Ecuación 31 se obtiene la función de transferencia
de la influencia de las oscilaciones del caudal de la bomba sobre
la caída de presión.
en М r = 0 (Ecuación 53). Las funciones complejas
• ( s) y • ( s) en la Ecuación 32 será reemplazado por
sus partes reales • (•) y • (•) (Ecuación 54).
La figura 1 muestra las razones calculadas de los módulos de partes
reales e imaginarias de las funciones. • (yo •)•
• (yo •). Los cálculos se realizaron para IID hidráulico. Puede
verse en los gráficos que las partes reales de las funciones
h = 17 N * cm * s; æ = 1,4 * 10 3 MPa; • 0 = 870 kg / m 3;
F 1 = F 2 = 3,13 cm 2; • = 0,05 (N * cm * s) - 1; a 1 m = 5,36 * 10-
2 s; a 2 m = 5,76 * 10- 4 C 2; К mu = 0,02 1 / (B). Las válvulas de seguridad en ambas
líneas están ajustadas a una presión de
p = 15 MPa. La longitud de cada una de las dos líneas hidráulicas fue l =
22 m. Por ejemplo, teniendo en cuenta las ecuaciones 55, 56 para el
accionamiento hidráulico, un sistema de ecuaciones 57-60.
aquí U (t), un 1 metro, una 2 metro es respectivamente, el voltaje de control,
los coeficientes del control
mecanismo; • es el ángulo de rotación del control
rodillo de mecanismo; pagos 1, pagas 2 es respectivamente, el

exceden significativamente sus partes imaginarias en módulo en
casi todo el rango de frecuencia. Volviendo a los originales de las
ecuaciones 51, 52, se obtienen las ecuaciones 55, 56. Se realizó
la simulación para accionamiento electrohidráulico con
parámetros: J = 34 N * cm * s 2; ancho = 11,3 cm 3 / rad;
3.2. Resolver sistemas de ecuaciones
Dado que los mecanismos generalmente tienen no linealidades,
incluidas las sustanciales, la solución de tales problemas solo es
posible mediante un método numérico. Considerando la similitud de
las ecuaciones que describen la dinámica de los sistemas mecánicos e
hidráulicos (Kondratenko,
2005), así como una fijación más sencilla de las oscilaciones en el
accionamiento hidráulico, el desarrollo de un método para la simulación
numérica de procesos dinámicos en sistemas mecánicos se basó en
comparar Resultados de la simulación con pruebas de campo del
accionamiento hidráulico. Para resolver este problema,
la Ecuación 48 debe descomponerse algebraicamente en
Ecuaciones
presión en las líneas de presión y maquillaje; • pags es la
diferencia de presión en el motor hidráulico,
Ecuación 61; Q T es el caudal máximo teórico de la bomba; Q k 1, Q k
2 es una fuga a través de válvulas;
V 1 es el volumen de fluido en la línea. La Ecuación 35 se resolvió
utilizando el Runge-Kutta de cuarto orden.
método (Kondratenko et al., 2018; Kamke, 1959).
3.3. Resultados de la simulación
El modelado se llevó a cabo usando una PC con pasos de conteo H =
10- 4; 2 * 10- 4 segundo. El error no superó el 10%. La señal de control
se cambió de acuerdo con la ley (Ecuación
62). Para cada frecuencia configurable • con U 0 = 10 V, U a = 5 V durante 10
seg. los recuentos calcularon los valores de la
suministrado al
coordenada de entrada U, así como el flujo de líquido Q
sistema y los valores de las otras variables. Tras analizar los
valores numéricos obtenidos, la amplitud de las oscilaciones
del diferencial de presión UNA pags y el cambio de fase
• de las oscilaciones forzadas se determinó la presión diferencial
relativa a las oscilaciones del flujo. Luego calculó el valor de

Ecuación 63. Además, la respuesta de frecuencia se calculó a tomaron en cuenta factores no lineales (fricción, unidireccional
partir de la función de transferencia (Ecuación 53) utilizando rotación, presión limitación). Para cada frecuencia de entrada de
oscilaciones forzadas • se recalculó los valores de •
funciones complejas. También para el accionamiento hidráulico
y las funciones • (•) • • s ( •). Si considerar que durante el funcionamiento de
marcado, se obtuvieron características de frecuencia
prácticamente cualquier mecanismo
experimentales. Los resultados de todas calculos y
afable
Los experimentos se muestran en la Figura 2. Se puede ver en
ellos que la simulación numérica realizada por el método Se generan oscilaciones, cuya frecuencia depende de la
descrito anteriormente refleja con mucha precisión los procesos
en el sistema con parámetros distribuidos de líneas elásticas
(Kondratenko y Mironova, 2018c).

4. CONCLUSIONES:

El método propuesto para la resolución de sistemas de ecuaciones

diferenciales no lineales que tienen en cuenta los parámetros
distribuidos de las líneas eléctricas de los mecanismos nos permite
realizar diversos experimentos numéricos para estudiar los
parámetros de movimiento y el estado estresado en diversos
sistemas mecánicos y obtener resultados adecuados. Aquí, con un
paso de conteo constante en cada una de las cuatro etapas del ciclo
de cálculo, se
 Volumen 1-3: Dinámica y fuerza de las máquinas. Teoría
8. Kolovskij, MZ Dinámica del coche,
de Mecanismos y Máquinas, Moscú: Mashinostroenie, 1995.
Leningrado: Mashinostroenie, 1989.

9. Kondratenko, L., Dmitriev, V., Mironova, L.

4. Frolov, KV, Ingenieria. Enciclopedia.
Procedia de Vibroingeniería, 2017a, 12, 231–
Volumen I-4: Control automático. Teoría,
236. DOI: 10.21595 / vp.2017.18743.
Moscú: Mashinostroenie, 2000.
10. Kondratenko, L., Mironova, L. Internacional
5. Godunov, SK, Ryabenkij, VS Esquemas de diferencia,
Revista de Ciencias Matemáticas, Ingeniería y Gestión, 2018a,
Moscú: Nauka, 1977.
3 (4), 315–
6. Ivanov, VA, Chemodanov, BK, Medvedev, 334.
VS Fundamentos matemáticos de la teoría del
11. Kondratenko, LA, Mironova, LI 2018.
control automático, Moscú: Vysshaya
Conferencia Internacional sobre Tendencias Modernas en
shkola, 1971.
Fabricación Tecnologías y
7. Kamke, Е. Manual de ecuaciones diferenciales ordinarias, Equipo. Sebastopol, Rusia, 2018b.
Leipzig: BG Teubner, 1959.
velocidad de movimiento del cuerpo ejecutivo, entonces el 12. Kondratenko, LA, Mironova, LI
método propuesto se puede utilizar para obtener no solo Problemas de Ingeniería y Automatización,
características de frecuencia sino también oscilogramas de 2018c, 1, 92–97.
transitorios en los sistemas considerados. 13. Kondratenko, LA, Mironova, LI,
Dmitriev, VG, Kuznetsova, EL Periódico
Tchê Química, 2018, 15 (1), 126-137.
5. AGRADECIMIENTOS:
14. Kondratenko, LA, Terejov, VM,
Mironova, LI Problemas de ingeniería y automatización, 2017b,
La investigación se llevó a cabo en el Instituto de Aviación de 1, 133-137.
Moscú y recibió el apoyo financiero de la Fundación Rusa para
Investigaciones Básicas con la Beca No. 19-01-00675 y la Beca 15. Kondratenko, LA, Vibraciones y velocidad
del presidente de la Federación Rusa No. regulación métodos de movimiento de

MK3869-2019.8. objetos tecnológicos, Moscú: MRSU, 2005.

16. Markin, DN, Fundamentos teóricos de electroacústica,

San
6. REFERENCIAS: Petersburgo:
SPbGUKiT, 2010.

17. Nikitin, PV, Tushavina OV,

1. Babakov, MI, Teoría de la oscilación, Moscú: GTTL, 1958.
Shkuratenko, AA Boletín Incas, 2019, 11,
183-190. DOI: 10.13111 / 2066-
2. Berezyanskij, Yu.M., Kondratev, Yu.G. 8201.2019.11.S.19.
Métodos espectrales en análisis de dimensión infinita, Kiev:
18. Popov, DN, Dinámica y regulación de
ANUSSR, Naukova Dumka,
hidroneumático sistemas Moscú:
1988.
Mashinostroenie, 1977.
3. Frolov, KV Ingenieria. Enciclopedia.
19. Postnikov, VS Fricción interna, Moscú:
Metallurgiya, 1974. Universidad, 2006.

20. Rabinskiy, LN, I 26. Vlasova, O.,

Tushavina, OV n Kovalenko, V.,
Boletín, c Kotok, V., Vlasov,
2019a, 11, a
S. Revista de
203–211. s
Europa del Este de
10.13111 / 2066- D
8201.2019.11.S.2 O Tecnologías empresariales,
I 2016, 5 (5-83), 33-
0.
: 39.
21. Rabinskiy, LN,
Tushavina, OV 27. Voronov, AA, Fundamentos
2019b, 4, 22-26. S de la teoría de
T Control automático.
22. Reiner, M. İ Sistema especial lineal y no
Reología, Berlín- N
Guttingen- lineal, Moscú:
,
Heideiberg: Ehnergoizdat,
Springer-Veriag, 1981.
1958.
28. Vulfson, MI Fluctuaciones de
23. Sedov, LI Mecánica máquinas con
de Medios Continuos, cíclico
Moscú:
mecanismos,
Nauka, 1970. Leningrado:
Mashinostroenie, 1990.
24. Sirazijeva, LF,
Stepin, SN,
Makhotkina,
L.Yu. Lakokrasochnye
Materialy i Ikh 29. Yasnitskii, LN Mecánica de
Primenenie, 2004, 10, Sólidos, 1989,
25-28. 24 (2), 90-96.

25. Ualiev, G., Ualiev, ZG 30. Yavorskij, B.M., Detlaf, A.A.

Matemático Handbook of
Modelado de la dinámica de los physics, Moscow: Nauka,
1974.
variable características, sistemas mecánicos con
Almaty: Kazajo Nacional Pedagógico

Figure 1. The ratio of the modules of the real (1) and

imaginary (2) parts of the functions • ( i •)•
Periódico Tchê Química. ISSN 2179-0302. (2019); vol.16 (n°33)
Downloaded from www.periodico.tchequimica.com
67
• (i •) for the IID
hydraulic drive

Periódico Tchê Química. ISSN 2179-0302. (2019); vol.16 (n°33)

Downloaded from www.periodico.tchequimica.com
67
 Figure 2. Logarithmic amplitude (L) and phase ( •) frequency characteristics of the ghydraulic drive: curves 1, 2 is
calculated curves of the simulation model; curves 3, 4 is curves obtained by experiment
Copyright of Periódico Tchê Química is the property of Grupo Tche Quimica and its content may not be copied or
emailed to multiple sites or posted to a listserv without the copyright holder's express written permission. However,
users may print, download, or email articles for individual use.