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Capítulo 2
Estática dos Corpos

Rígidos
2.1 Definições
2.1.1 Vetores Posição e Deslocamento

O vetor posição ®
r de um ponto P pode ser escrito em função das coorde-
nadas desse ponto. Evidentemente o módulo desse vetor representa a distân-
cia entre a origem do sistema coordenado e o ponto P. Para expressar ®r em
componentes cartesianas, podemos escrever que (figura 2.1):
r = x^
®
x + y^
y + z^
z (2.1)
FIGURA 2.1 Vetor posição.
02-Mecânica Geral Estática.indd 63 14/12/2017 14:52:06

64 MECÂNICA GERAL ESTÁTICA
O vetor que vai de um ponto (1) no espaço a outro ponto (2) qualquer é
chamado de vetor deslocamento do ponto (1) ao ponto (2) e é frequentemente
denominado por ® ®
r . Observando a figura 2.2, podemos expressar em
r função
dos vetores posição de (1) e (2).
FIGURA 2.2 Vetor deslocamento.
®
r ®
= r1 = (x2 – x1)^
r2 – ® x + (y2 – y1)^
y + (z2 – z1)^
z (2.1a)
2.1.2 Momento de uma Força com Relação a um Ponto

O momento de uma força com relação a um ponto A (figura 2.3) é um
®
vetor M, cujo módulo é igual ao produto do módulo da força pela distância
perpendicular desse ponto até a linha de ação da força. E a direção deste
vetor é perpendicular ao plano formado pelo ponto e a força. O sentido do
momento é determinado pelo sentido de um saca-rolha de rosca direita.
FIGURA 2.3 Momento de uma força.

CAPÍTULO 2 Ë ESTÁTICA DOS CORPOS RÍGIDOS 65
®
Se a força F for decomposta em duas componentes (figura 2.4) tal que
todos os três vetores e o ponto A estejam no mesmo plano, a soma dos mo-
mentos das componentes é igual ao momento da resultante. Isto já foi mos-
trado na Física como Teorema de Varignon, ou seja:
® ® ®
|F| d = |F1| d1 + |F2| d2 (2.2)
FIGURA 2.4 Teorema de Varignon.
®
Este conceito de momento de uma força F com relação a um ponto A
pode ser expresso pelo produto vetorial abaixo (figura 2.5).
® ®
M=®
r × F (2.2a)
FIGURA 2.5 Momento de uma força com relação a um ponto.

®
Sabemos do Cálculo Vetorial que |® r × F| = rFsenα = Fd. Portanto, am-
® ®
bas definições, elementar e vetorial, dão a mesma direção para M. Então, M
®
é perpendicular ao plano formado por ® r e F.
O Teorema de Varignon é automático, porque o produto vetorial é uma
operação distributiva. Trabalhando com as componentes retangulares de ® r
®
e F, também podemos separar o momento em suas componentes cartesianas
(figura 2.6).
FIGURA 2.6 Decomposição do momento em componentes.
Momento devido a Fx:

®
r × Fx = (x^
®
x + y^
y + z^ x) = –Fxy^
z) × (Fx^ z + Fxz^
y
Momento devido a Fy:

®
®
r × Fy = (x^
x + y^
y + z^ y) = Fyx^
z) × (Fy^ z – Fyz^
x
Momento devido a Fz:

®
r × Fz = (x^
®
x + y^
y + z^ z) = –Fzx^
z) × (Fz^ y + Fzy^
x
®
Escrevemos agora M na forma vetorial:
®
M = (Fzy – Fyz)^
x + (Fxz – Fzx)^
y + (Fyx – Fxy)^
z (2.3)

logo, as componentes retangulares do momento serão:

Mx = Fzy – Fyz (1)
14243
My = Fxz – Fzx (2) (2.4)
Mz = Fyx – Fxy (3)
Notas:
(a) O vetor ®
r vai do ponto em que pretendemos calcular o momento até qual-
® ®
quer ponto da linha de ação F. Isso se deve à transmissibilidade de F ao
longo de sua linha de ação (capítulo anterior).
(b) O momento na forma de produto vetorial dos vetores:
r rx^
®
= x + ry^
y + rz^
z
e
®
F = Fx^
x + Fy^
y + Fz^
z
pode também ser escrito como um determinante:
|^x ^ z |
y ^
| |
® ®
r × F = || rx ry rz ||
M=® (2.5)
| |
| Fx Fy Fz |

► EXEMPLO 1: A cantoneira mostrada na figura 2.7 é soldada em uma

viga I para suportar uma força de 4 500 kgf, aplicada paralelamente ao eixo
da viga (z), e uma força de 2 500 kgf aplicada no plano pertencente a face
final da viga (xy). Para analisar a resistência da viga é necessário calcular o
momento dessas forças com relação ao ponto O. Determine o momento na
forma vetorial.
FIGURA 2.7
Solução: Determinamos primeiramente as coordenadas dos pontos A, B e O.
A (–10, –35,0), B (10, –35,0) e O (0,0,0)
O problema pede para calcularmos:

® ®
Mo = S(®
r × F) (1)
Os vetores posição serão portanto:
®
rA = –10^
x – 35^ rB = 10^
ye® x – 35^
y

E os vetores força:
®
FA = –4 500^
z
_
®
FB = 2 500 cos30 x – 2 500 sen30 y = 1 250 ( 3 ^
ô o^
x–^
z) Ö
Utilizando a expressão (1)
® ® ®
Mo = ®
rA × FA + ®
rB × FB
| ^x ^
y ^
z| | ^x ^
y z|
^
| | | |
| 0 || + || 10 0 || · 1 250
®
Mo = | –10 –35 _ –35
| | | |
| 0 0 –4 500 | | 3 Ö –1 0|
Resolvendo, temos:
®
Mo = 157 500^
x – 45 000^
y + 63 277^
z kgf · cm
2.1.3 Momento de uma Força sobre um Eixo

®
Para calcular o momento de uma força F sobre um eixo λ (figura 2.8),
®
nós passamos um plano por um ponto P pertencente à linha de ação de F, e
®
que seja perpendicular a λ. A força F é então projetada a formar uma com-
®
ponente F//λ paralela a λ (e então perpendicular ao plano a) como mostra a
® ®
figura 2.8. A interseção do plano a com o plano das forças F//λ e F, dá uma
®
direção CC ao longo da qual a outra componente retangular de F denotada
® ®
por F^λ possa ser projetada. O momento F sobre a linha λ é então definido
®
como o momento da componente F^λ sobre λ, ou seja, recaímos num problema
coplanar discutido anteriormente. Então, de acordo com a definição, a com-
®
ponente F^λ, não contribui no momento com relação a λ, e podemos escrever:
®
Ml = (F^l) · (d) = |F| (cosa) · (d)

FIGURA 2.8 Momento de uma força sobre um eixo.
Embora esta grandeza esteja associada com um eixo particular, que tem
uma direção distinta, ela é uma escalar. A situação é idêntica àquela das
componentes escalares, rx, Fx, Mx, que são associadas com um eixo particular,
ou seja, o eixo x.
Fisicamente, o momento de uma força com relação a um eixo é a tendên-
cia de giro dessa força com relação ao eixo. Observemos a situação da figura
2.9, que mostra uma tubulação espacial livre em A e engastada na parede
(plano xz).

FIGURA 2.9 Tubulação espacial.
®
Na extremidade A é aplicada uma força F = Fx^
x + Fy^
y + Fz^
z. Já mos-
tramos anteriormente (2.3), que:
® ®
r × F = (Fzy – Fyz)^
Mo = ® x + (Fxz – Fzx)^
y + (Fyx – Fxy)^
z
ou
®
Mo = Mx^
x + My^
y + Mz^
z
Notemos então que o momento sobre o eixo x é: Mx = Fzy – Fyz.

Este mesmo resultado pode ser obtido se projetarmos o momento com
relação a O sobre o eixo x. Para isso usaremos o conceito de produto escalar,
ou seja:
®
Mx = Mo · ^
x
Dessa maneira, podemos generalizar esse conceito para determinar o mo-

®
mento de uma força F com relação a um eixo λ. Observemos agora a figura 2.10.

FIGURA 2.10 Momento com relação a um eixo.
Nesta figura temos um eixo λ perpendicular a um plano A. A linha de

®
ação de uma força F (que não pertence a esse plano A) intercepta o plano A
®
no ponto B. Nosso objetivo é determinar o momento da força F sobre o eixo
®
λ, ou seja, a tendência que a força F tem em girar o plano A em torno de λ.
®
Calculemos então o momento de F com relação ao ponto A (interseção de λ
com o plano A):
® ®
MA = ®
rp × F
onde: ®rp é um vetor que vai de A a qualquer ponto P da linha de ação da

®
força. Projetamos então o momento MA sobre o eixo λ.
®
Mλ = MA · λ
Para transformarmos esse escalar num vetor, utilizamos novamente o

unitário da direção λ, e teremos finalmente:
® ®
Mλ = (MA · ^λ )^λ (2.6)
ou ainda

® ®
rp × F · ^λ )^λ
M = (® (2.6a)
Se voltarmos ao cálculo vetorial, lembraremos que a expressão entre pa-

rênteses da equação (2.6a) é um produto misto, que pode ser calculado por
um determinante (2.6b).
| r r r |
| x y z |
® | F F F |
M=| x y z | (λx^
x + λy^
y + λz^
x)
| | (2.6b)
| λx λy λz |
Concluímos então que: “O momento de uma força sobre um eixo é igual

a componente vetorial na direção do eixo, do vetor momento tomado sobre
qualquer ponto ao longo desse eixo”.
► EXEMPLO 2: Uma placa retangular mostrada na figura 2.11, de 2,5 × 6 m,

®
tem uma aresta situada segundo o eixo x. Uma força P de 1 400 kgf de in-
®
tensidade é aplicada na placa em C. Determinar o momento de P em relação:
a) ao eixo y;
b) a diagonal DA.
FIGURA 2.11

Solução: Cálculos preliminares:

®
Vamos escrever primeiramente o vetor P.
®
CE
P = P CÊ = P ___
®
®
|C E |
Note que:
®
C E = 3^
x + 6^
y – 2^
z
®
|C E| = 7
Logo:
æ 3^
x + 6^
y – 2^
zæ
P = 1 400 ç __________ ç
®
è 7 è
®
P = 200 (3^
x + 6^
y – 2^
z)
a) Momento com relação a y:
Devemos escrever um vetor que vai de qualquer ponto do eixo y a qual-

® ®
quer ponto da linha de ação de P. Tomemos então F E = 6^
x.
®
Calculemos o momento de P com relação a F.
® ® ®
MF = F E × P = 6^
x · [200 (3^
x + 6^
y – 2^
z]
® ® ®
MF = 200 [36^
z + 12^
y] e My = (MF · ^
y)^
y
®
My = 200 · 12^
y
®
My = 2 400^
y kgf · m
b) Momento com relação a diagonal DA:
MDA = (MA.DÂ) DÂ

® ®
® ® ®
MA = A E × P

Então:
MDA = (A E × P · DÂ) DÂ

® ® ®
Onde:
®
A E = 4,5^
y
®
DA 6^
x + 1,5^
y – 2^
z
DÂ = ___
® = ___________
|D A | 6,5
Usando o produto misto:
| 0 4,5 0 |
| | ^
200 | | (6 x + 1,5^
y – 2^
____________ z)
= ___
®
MDA 3
| 6 –2 |
6,5 | | 6,5
6
| 1,5 –2 |
Donde:
®
MDA = –767^
x – 192^
y + 256^
z
ou

|M |
DA = 831 kgf · m
► EXEMPLO 3: Determinar o módulo do momento da força F = 100 kgf,

com relação a linha CD, conforme figura 2.12.
FIGURA 2.12

Solução: Usando o produto misto:
MCD = (C A × F) · C^D
® ®
®
CD
___ 9^
x – 2^
y – 5^
__________ z
C^D = ® = ___
|C D |
Ö
110
900^
x + 500^
y + 200^
z
F = F · A^B = ________________
®
___
Ö 110
®
|C A| = –2^
y – 5^
z
Portanto:
| 0 –2 –5 |
| |
1 |
MCD = ___ 900 500 200 || = 171,8
110 || |
| 9 –2 –5 |
MCD = 171,8 kgf · m
Nota:
O conceito de produto escalar usado para projetar momento também pode
ser usado para projetar forças; vejamos os exemplos a seguir:
► EXEMPLO 4: Utilizando os dados e a figura do exemplo 3, determinar o

®
módulo da componente de F sobre a linha CD.
Solução: Usando o produto escalar.
FCD = F · C^D
®
æ 900^
x + 500^ z æ æ __________
y + 200^ 9^
x – 2^
y – 5^
zæ
FCD = ç________________
___ ç·ç ___ ç
è
Ö110 è è
Ö
110 è

1
FCD = ___ (8 100 – 1 000 – 1 000)
110
FCD = 5,5 kgf
► EXEMPLO 5: A corrente AB (figura 2.13) segura a porta na posição mos-

trada. Se a tensão T na corrente tem uma componente em z igual a 600 kgf,
determine a componente em x de T.
FIGURA 2.13
Solução: Temos que:
B (0, 0, 30)
A (Ax, Ay, 60)
Porém:
Ay = –(40 – 40 · cos60o) = –20

Ax = 40 · cos30o = 34,6
®
BA 34,6^
x – 20^y + 30^
z
BÂ = ___
® = ______________
|B A | 50
BÂ = 0,69^
x – 0,40^
y + 0,60^
z
T = T.BÂ = T (0,69^
®
x – 0,40^
y + 0,60^
z)
Porém, sabemos que:

®
Tx = T · ^
x = T · 0,69 (1)
®
Tz = T · ^
z = T · 0,60 (2)
(1) ÷ (2), vem:
Tx
__ 0,69 0,69
= ___ \ Tx = ___ · Tz
Tz 0,60 0,60
0,69
Tx = ___ · 600
0,60
Tx = 690 kgf
2.1.4 O Conjugado e Momento-Conjugado

O conjugado é formado por duas forças paralelas que têm sentidos opos-
tos (figura 2.14), e sobre um corpo rígido ele tem somente o efeito de giro.
Esta ação de giro é dada quantitativamente pelo momento das forças sobre
um ponto ou linha (como estudo feito na seção anterior).

FIGURA 2.14 Conjugado.
Seja calcularmos o momento do conjugado sobre a origem. Os vetores

posição estão desenhados na figura 2.15, para os pontos A e B pertencentes
às linhas de ação das forças. Somando os momentos das duas forças, vem:
® ® ®
M=®
r1 × F + ®
r2 × (–F)
® ®
M = (®
r1 – ®
r2) × F (2.7)
Vimos que (®r1 – ®

r2) é o vetor deslocamento entre os pontos A e B, e se
chamarmos este vetor por ® r, teremos a fórmula abaixo:
® ®
M=®
r × F (2.8)

Desde que ®r esteja no plano do conjugado, é claro que, pela definição

®
de produto vetorial, M está na direção normal ao plano. O sentido neste caso
pode ser visto na figura 2.16.
®
Como o sentido e direção de M são dados pelo produto vetorial, o mó-
dulo desse conjugado será:
® ® ® ®
|M| = |®
r × F| = |®
r| · |F| senq = |F| · |d| (2.9)
Observemos na figura 2.17 que d é a distância entre as linhas de ação

das duas forças:
FIGURA 2.17 Módulo do conjugado.

Resumindo, podemos concluir que o momento de um conjugado é um ve-

tor com direção normal ao plano do conjugado e com sentido dado pela “regra
da mão direita”. O módulo do conjugado é igual ao produto do módulo da
força pela distância perpendicular entre as forças.
2.1.5 O Momento-Conjugado como um Vetor Livre

Escolhemos uma outra origem arbitrária O¢, para calcularmos o momen-
to-conjugado das forças mostradas na figura 2.18. Observamos, portanto, que
obteremos para essa nova origem o mesmo momento. Para entendermos isto,
note que embora os vetores posição de A e B foram mudados conforme O¢, a
diferença entre esses vetores ®
r não mudou, e podemos realmente observar que
® ®
o momento continua M = ® r × F.
FIGURA 2.18 Conjugado como vetor livre.
Concluímos então que “o conjugado tem o mesmo momento para qual-

quer ponto no espaço”. A linha de ação da representação vetorial desse vetor
tem pouca significação, ou seja, o momento-conjugado é um “vetor livre”.
Desde que não mudemos o seu módulo, sentido e direção, podemos deslocá-lo
no espaço, que manteremos o seu efeito de giro. Para identificarmos melhor
®
esse momento, usaremos C para representá-lo ao longo do texto.

®
► EXEMPLO 6: Uma força F1 = 10^
x + 6^
y + 3^
z age na posição (3, 0, 2).
®
No ponto (0, 2, –3) age uma força igual e oposta –F1.
a) Qual é o momento-conjugado?
b) Quais são os cossenos diretores da normal ao plano do conjugado?
c) Qual é a distância perpendicular entre essas forças?
Solução: Escrevamos os vetores posição:
rA = 3^
®
x + 2^
z e rB = 2^
®
y – 3^
z
O vetor deslocamento será:
®
r=® rB = 3^
rA – ® x – 2^
y + 5^
z
E as forças:
® ®
F1 = 10^
x + 6^
y + 3^
z e –F1 = –10^
x – 6^
y – 3^
z
a) Momento-conjugado
| x
^ ^
y z|
^
| |
® | ®
C=®
r × F1 = 3
| –2 5 || = –36^
x + 41^
y + 38^
z
| |
10
| 6 3|
®
C = –36^
x + 41^
y + 38^
z
ou em módulo:
_________________
®
Ö
|C| = (–36)2 + (41)2 + (38)2 = 66,49
b) Cossenos diretores da direção normal ao plano do conjugado

^, pois C
Basta calcularmos o vetor unitário C

®
é normal ao plano do par
de forças.

®
C
^ = __ –36^
x + 41^y + 38^
______________ z
C ® =
|C| 66,49
^ = –0,54^
C x + 0,62^
y + 0,57^
z
Portanto:
cosqx = –0,54
cosqy = 0,62
cosqz = 0,57
c) Distância perpendicular entre essas forças
Temos que:
®
® ® |C|
__
|C| = |F| d; logo: d = ®
|F|
__________
®
Ö
|F| = 102 + 62 + 32 = 12,04
66,49
d = ____ = 5,52
12,04
d = 5,52 (µ · C)
2.1.6 Soma e Subtração de Conjugados

A adição e subtração de conjugados significam a adição e subtração dos
momentos dos conjugados, pelas razões discutidas no item anterior. Desde
que os momentos-conjugados sejam vetores livres, podemos sempre arranjá-los
como um sistema de vetores concorrentes, que aprendemos a somá-los no capí-
tulo 1. Vamos ilustrar somando os dois conjugados da figura 2.19.

FIGURA 2.19 Soma de conjugados.
Cada um dos conjugados é representado por um vetor conjugado, per-

pendicular ao plano do mesmo. O sentido de cada vetor é obtido pela aplica-
ção da regra da mão direita e, por conveniência, ambos os vetores conjugados
são aplicados na origem.
O conjugado resultante ou equivalente aos dois conjugados será represen-
tado pelo vetor soma (soma vetorial dos conjugados C, na figura 2.20). Como
no cálculo dos conjugados obtemos componentes vetoriais. Para realizar a
soma, simplesmente somamos os respectivos versores. A intensidade ou mó-
dulo desse vetor continua sendo calculada pela raiz da soma dos quadrados
das componentes.

FIGURA 2.20 Conjugado resultante.
As forças que geram os conjugados são:

®
F1 = –5 · cos60o^
y + 5 · sen60o^
z
®
F2 = 6^
x
Aplicando a equação (2.8) para cada par de forças (que vai gerar um
conjugado), e somando os vetores, temos:
| ^x ^
y ^z | | ^
x ^
y z|
^
| | | |
® ® ®
®
C = ®
r 2 × F2 = || –6
r 1 × F1 + 0 0 || + || 0 –4 0 ||
| | | |
| 0 –2,5 4,33 | | 6 0 0|
® ®
C = 25,98^
y + 39^
z ou |C| = 46,86 kgf · m
Os cossenos diretores desses vetores serão:

®
C
__ 25,98^
y + 39^
__________ z
^
C = ® = = 0,55^
y + 0,83^
z
|C| 46,86
ou seja:
cosqy = 0,55 e cosqz = 0,83

e portanto:
qy = 56,3o e qz = 33,7o
O conjugado soma é um conjugado de momento C = 46,86 kgf · m, atu-

ante em um plano paralelo ao eixo x e que forma um ângulo de 33,7o com o
plano horizontal. O conjugado terá, por exemplo, o mesmo efeito das duas
forças na figura 2.21.
FIGURA 2.21 Conjugado resultante.
Em problemas coplanares, a notação que é comum para representar con-

jugado é a da figura 2.22.
FIGURA 2.22 Representação coplanar de conjugados.

® ®
► EXEMPLO 7: Os vetores momentos C1 e C2 mostrados na figura 2.23
representam conjugados contidos nos planos ABC e ACD, respectivamente.
Supondo C1 = C2 = M:
a) Calcular o conjugado soma ou resultante.
b) Quais os ângulos que o vetor soma faz com os eixos coordenados?
FIGURA 2.23
Solução: Teremos para (a):

® ® ®
C = C1 + C2
e para (b):
®
C
^ = __ ^ ^ ^
C
® = cosqx x + cosqy y + cosqz z
|C|
® ®
Primeiramente precisamos escrever os vetores C1 e C2; para isso temos que
n1 e ^
determinar as direções ^ n2, normais aos planos ABC e ACD, respectivamente.
| x
^ ^
y ^z|
® ®
| |
® |
n1 = BC × BA = 6 0 0 || = 18^
y + 36^
z
|
| |
0
| 6 –3 |

®
n
__
n1 = ®1 = 0,447^
^ y + 0,894^
z
|n1|
| ^x ^
y z|
^
| |
® ® |
®
n2 = D A × D C = | –6 6 0 || = 18^
x + 18^
y
| |
| 0 0 3|
®
n
n2 = __
^
®
2
= 0,707^
x + 0,707^
y
|n2|
Portanto, podemos escrever que:

®
C1 = C1 ^
n1 = M ^
n1 = M (0,707^
y + 0,707^
z)
e
®
C2 = C2 ^
n2 = M ^
n2 = M (0,447^
x + 0,894^
y)
a) Conjugado soma:
® ® ®
C = C1 + C2
®
C = M (0,707^
x + 1,154^
y + 0,894^
z)
ou em módulo:
__________________
®
Ö
|C| = M 0,7072 + 1,1542 + 0,8942

C = 1,622 M [uf · m]
b) Ângulos com os eixos coordenados:

®
C
^ = __ ^
x + 1,154^y + 0,894^
M (0,707_________________
______ z)
C
® =
|C| M · 1,622
^ = 0,463^
C x + 0,711^
y + 0,551^
z

Então:
cosqx = 0,436; cosqy = 0,711 e cosqz = 0,551
e finalmente:
34241
qx = 64,2o
qy = 44,7o
qz = 56,6o
2.1.7 Componentes Escalares de um Momento-

Conjugado
Desde que o momento-conjugado é uma grandeza vetorial, ele deverá ter
componentes. Para ilustrar essa discussão, um momento-conjugado é mos-
trado na figura 2.24 ao longo de uma direção arbitrária. Podemos dizer que:
® ® ^ ^
CS = (C ·
S ) (2.10)
S
® ®
onde |CS| é uma representação escalar da projeção de C sobre a linha S. Desde
®
que C é um vetor livre, os momentos sobre todas as linhas paralelas a um
dado conjunto são iguais.
FIGURA 2.24 Componente de um conjugado.

► EXEMPLO 8: Forças iguais e opostas são dirigidas ao longo das diagonais

da face de um cubo (figura 2.25). Qual é o módulo da componente do momen-
to conjugado sobre a diagonal AD?
FIGURA 2.25
®
Solução: Primeiramente
®
devemos escrever F na forma vetorial, para de-
pois calcularmos C.
F = F F^B = 10 F^B
®
F^B =
3^
y –_3^
______ z
=
___2
(^y–^
z)
Ö
3 2 _ Ö2
®
F = 5 2 (^ y–^ Ö
z)
®
r = G F = 3^
® x
portanto:
| x
^ ^
y ^y| _ _
| |
® ® ®
|
C = r × F = 3
| 0 Ö
0 || 5 2 = 5 2 (3^ Ö
y + 3^
z)
| |
0
| 1 –1 |
_
®
C = 15 Ö2 (^
y+^
z)

Queremos calcular
® ^
S = C · A^D
®
CS = C.
Temos que:
_
AD
A^D = ___
®
®
–3^
x + 3^
= ________
+ 3^
y_____
z 3
= ___ (–^
x+^
y+^
z)
Ö
|A D |
3 3 Ö 3
Finalmente:
_
_ _ _
CS
Ö3
= 15 Ö 2 ___ (–1 0 + 1 1 + 1 1) = 5 Ö 2 · Ö 3 .2
3
· · ·
_
CS = 10 Ö6 = 24,5
CS = 24,5 kgf · m
2.2 Sistemas de Forças Equivalentes
2.2.1 Equivalência de Sistemas de Forças – Condições

Necessárias e Suficientes
d
Usando a Lei de Newton do movimento, F = __ (m V), onde F é a força,
® ® ®
® dt
e (mV) é a quantidade de movimento, podemos comparar as capacidades de
sistemas de forças para produzirem movimentos. Na dinâmica temos a equação
d
M = __ (I w ), onde M é o momento e (I w ) é a quantidade de movimento angular
® ® ® ®
dt
do corpo. Usando esta equação, podemos comparar as capacidades dos sis-
temas de forças produzirem movimento de rotação. Consequentemente, as
condições necessárias e suficientes para dois sistemas de forças serem equiva-
lentes nesta capacidade serão:
1) Eles exercerem forças iguais sobre o corpo em qualquer direção para
empurrá-lo ou puxá-lo.
2) Eles terem momentos iguais sobre qualquer ponto para virar (ou gi-
rar) o corpo sobre o ponto.

Se tivermos n forças, e m conjugados em um sistema de forças, podemos

imaginar dois sistemas de forças designados por (I) e (II). As condições acima,
de equivalência de dois sistemas de forças podem ser expressas como segue:
n n
S S (F )
® ®
(Fi)I = i II
(2.11)
i=1 i=1
n m n m
S S S S (C )
® ® ® ®
[(Mi)P]I + (Ci)I = [(Mi)p]II + i II
(2.12)
i=1 i=1 i = 1 i=1
®
onde P designa qualquer ponto sobre o qual o momento é tomado, Mi é o
® ®
momento devido a Fi e Ci é o conjugado. Em geral, os valores de n ou m são
diferentes para os sistemas I e II. As equações (2.11) e (2.12) podem também
ser escritas como:
[ [ [ [
n n
S S (F )
® ®
(Fi) = i (2.13)
i=1 i=1
I II
n m n m
S [(®r × F ) ] S (C ) S [(®r × F ) ] S (C )
® ® ® ®
i i P I
+ i I
= i i P II
+ i II
(2.14)
i=1 i=1 i = 1 i = 1
Estas duas equações representam a condição necessária e suficiente para

dois sistemas de forças serem equivalentes.
► EXEMPLO 9: Dados dois sistemas de forças:

®
(I) F1 = 5^
x + 10^y – 4^
z kgf aplicada no ponto (0, 0, 0)
®
F2 = 2^
x + 2^
y + 3^ z kgf aplicada no ponto (1, 2, 0) m
®
C1 = 5^
x + 10^y + 12^ z kgf · m
®
^ ^ ^
C = 2 x + 3 y + 7 z kgf · m
2
®
(II) F3 = 4^
x + 8^
y + 2^
z kgf aplicada no ponto (2, 0, 0) m
®
F4 = ? aplicada em (3, 1, 0)
®
^ ^ ^
C3 = 16 x – 2 y – 3 z kgf · m
®
C4 = ?

® ®
Encontrar F4 e C4 para que os dois sistemas sejam equivalentes.
Solução: Aplicando a equação (2.13), vem:
®
(5^
x + 10^
y – 4^
z) + (2^
x + 2^
y + 3^
z) = (4^
x + 8^
y + 2^
z) + F4
®
F4 = 3^
x + 4^
y – 3^
z kgf
Aplicando a equação (2.14):
® ® ® ® ® ® ® ® ®
r1 × F 1 + ®
r2 × F2 + C1 + C2 = ®
r3 × F3 + ®
r4 × F4 + C3 + C4
é evidente que esta equação pode ser aplicada com relação a qualquer ponto
P no espaço, logo escolhemos a origem:
0 + (^
x + 2^ y) × (2^
x + 2^ y + 3^z) + (5^
x + 10^y + 12^ z) + (2^x + 3^ y + 7^z) =
®
^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^
2 x × (4 x + 8 y + 2 z) + (3 x + y) × (3 x + 4 y – 3 z) + 16 x – 2 y – 3 z + C4
6^x – 3^
y – 2^
z + 7^
x + 13^
y + 19^z=
–4^
y + 16^
z – 3^
x + 9^y + 9^
z + 16^
x – 2^
y – 3^
z + C4
Donde:
®
C4 = 7^
y – 5^
z kgf · m
2.2.2 Translação de uma Força para uma Posição

Paralela
®
Consideremos uma força F atuante sobre um corpo rígido num ponto A.
®
Suponhamos que por alguma razão a força F tivesse que atuar no ponto B.
®
Pelo princípio da transmissibilidade podemos mover F ao longo de sua linha
de ação, mas não podemos movê-la para o ponto B, sem modificar a ação
®
original de F sobre o corpo rígido da figura 2.26a.
®
Contudo, podemos aplicar duas forças no ponto B, uma igual a –F e
®
outra igual a +F sem modificar a ação original (figura 2.26b). Como conse-
®
quência desta transformação temos na figura 2.26c a força F aplicada em B
® ®
acrescida de um momento MB = ® r × F.

®
Concluímos então que: “Qualquer força F atuante sobre um corpo rígido
pode ser deslocada para um ponto arbitrário B, desde que seja adicionado um
®
conjugado de momento igual ao momento de F com relação a B”.
FIGURA 2.26 Translação de uma força a um ponto.

► EXEMPLO 10: Substituir o conjugado e força por uma simples força apli-
cada em D. Localizar D pela determinação de b.
FIGURA 2.27
Solução: A figura 2.27 pode ser esquematizada da seguinte maneira:
FIGURA 2.28
Ao deslocarmos a força de 60 kgf para D, aparecerá um momento

MD = 60 · b cos20o, e teremos agora o sistema equivalente da figura 2.29.
FIGURA 2.29

Para que o sistema fique reduzido a uma única força em D, a condição será:
500 = 60 b · cos20o
Donde:
b = 8,87 cm
► EXEMPLO 11: Substituir as forças e os conjugados mostrados na figura

2.30 por um sistema equivalente a uma única força.
FIGURA 2.30
Solução: Olhando de frente para o sistema, e levando-se em conta a pro-

priedade de que o conjugado é um vetor livre, podemos transformar o sistema
espacial, no plano da figura 2.31.
FIGURA 2.31

Devemos transladar todas as forças para o ponto C, e levar os seus mo-

mentos com relação a C. A figura 2.32 mostra então o sistema equivalente.
FIGURA 2.32
O nosso objetivo é reduzir o sistema a um sistema equivalente, que pos-

sua uma única forma. Portanto, devemos transladar a força de 200 kgf para
a esquerda de C, de tal maneira que o momento dessa força com relação a M
anule o de 180 kgf · m, veja a figura 2.33.
FIGURA 2.33
M = 200 · d = 180
d = 0,9 m
O sistema equivalente final é mostrado na figura 2.34.
FIGURA 2.34

Em termos vetoriais a resposta será:

®
F = –200^
z kgf
Localizada em:
P (4; –0,9; z) m
► EXEMPLO 12: Transformar o sistema mostrado na figura 2.35, em outro

sistema constituído de duas forças perpendiculares ao eixo Oy e aplicadas em
A e B. Supor R = 60 kgf; M = 400 kgf · cm; a = 10 cm e b = 20 cm.
FIGURA 2.35
Solução: Inicialmente vamos escrever as forças aplicadas em A e B, bem

® ®
como R e M na forma vetorial.
®
FA = FAx^
x + FAz^
z
®
FB = FBx^
x + FBz^
z
® ®
R = 60^
x e M = 400^
x
As equações para equivalência serão (com relação à origem):

® ® ®
R = FA + FB (1)
® ® ® ® ®
M = OB × FB + OA × FA (2)

Portanto, aplicando (1) e (2), temos:
60^
x = (FAx + FBx)^
x + (FAz + FBz)^
z (3)
® ®
400^
x = 30^
y × FB + 10^
y × FA
400^
x = (30 FBz + 10 FAz)^
x – (30 FBx + 10 FAx)^
z (4)
Das equações (3) e (4), obtemos o seguinte sistema de equações:

3442441
FAx + FBx = 60
FAz + FBz = 0
30 FBz + 10 FAz = 400
30 FBx + 10 FAx = 0
Resolvendo o sistema, vem:
FBx = –30; FAx = 90; FBz = 20; FAz = –20
e finalmente:
®
FA = 90^
x – 20^
z kgf
®
FB = –30^
x + 20^
z kgf
2.2.3 O Torsor
®
Na seção anterior mostramos que uma força F pode ser substituída
pela mesma força deslocada para uma posição paralela, que passa por um
ponto arbitrário O e pelo conjugado Fd, onde d é o braço de alavanca de O
® ® ®
à posição original de F. Ou no sistema de representação vetorial, M = ®
r × F,
®
onde ®r é um vetor de O a qualquer ponto sobre a linha de ação da força F.

® ® ®
Para um sistema de forças geral {F1, F2, F3, ...} no espaço, veja figura
2.36, conclui-se que cada uma delas pode ser deslocada para uma posição
paralela, contanto que o conjugado seja somado a cada uma das forças as-
sim transferidas. Portanto, teremos um sistema equivalente, mostrado na
figura 2.37.
FIGURA 2.36 Sistema de forças no espaço.
FIGURA 2.37 Resultante do sistema de forças no espaço.
Então, as forças concorrentes podem ser somadas vetorialmente, a fim de

®
fornecerem uma força resultante R, podendo também serem adicionados os
®
conjugados fornecendo um conjugado resultante Mo. Analiticamente teremos:

i=n
SF
® ® ® ® ® ®
R = F1 + F2 + F3 + ... + Fn = i
(2.15)
i=1
i=n
SC
® ® ® ® ® ®
M = C1 + C2 + C3 + ... + Cn = i
(2.16)
i=1
onde
® ®
Ci = ®
ri × Fi
®
Quando o vetor M do conjugado resultante for paralelo à força resul-
tante, figura 2.38, o sistema resultante é chamado de torsor. O torsor será
® ®
positivo se os vetores R e M tiverem o mesmo sentido, e negativo se tiverem
sentidos opostos.
FIGURA 2.38 Representação de um torsor.
Um exemplo prático de um torsor positivo está no emprego de um pa-

rafuso de acionamento. Mostraremos que um sistema geral de forças pode
ser representado por um torsor aplicado ao longo de uma única linha de
ação, também chamada de “eixo central”. Vejamos, então, como fazer esta
equivalência:
Cortamos o sólido da figura 2.37b por um plano hipotético que passa
® ® ®
por R e seja perpendicular ao plano formado por {Mo, R}. Em seguida pro-
® ®
jetamos o conjugado resultante Mo na direção de R e perpendicularmente a
®
R, veja a figura 2.39.

®
FIGURA 2.39 Decomposição de
M o em componentes ortogonais.
Analiticamente, podemos escrever que:

® ® ®
14243
Mo = M10 + M20

® ® ^) R
M10 = (Mo · R
^ (2.17)
® ® ®
M20 = Mo – M10
®
Transladamos em seguida a resultante R sobre o plano α até que obte-
®
nhamos um conjugado (R · d) que anule o M20. Evidentemente que o conju-
® ®
gado M10 pode ser transladado juntamente com R sem alterar o sistema, pois
este é um vetor livre, veja a figura 2.40.
FIGURA 2.40 Translação da resultante do torsor.

M20 = R · d
14243
® ®
M20 |MO – M10|
d = ___ = ________
® (2.18)
R |
R|
Finalmente, se observarmos o sistema resultante da figura 2.40, notamos

® ®
que R se anula com –R, e obtemos o torsor positivo da figura 2.41. Esse torsor
pode ser representado vetorialmente por:
1442443
® ®
æM · R æ ^
® ____
o
M10 = ç ® ç R
è |
R| è
(2.19)
onde:
® ®
R = SF
FIGURA 2.41 Torsor resultante.
A razão M10/R é chamada de passo do torsor.

® ®
M10 Mo · R
p = ___ = ____ (2.20)
R R2

Um caso particular importante da redução de um sistema de forças a um

® ®
torsor é quando R e M10 são nulos. O sistema de forças é dito equivalente a
zero. Tal sistema não tem nenhum efeito sobre o corpo rígido, e o sistema é
dito estar em equilíbrio.
► EXEMPLO 13: Substituir as forças mostradas na figura 2.42 por um tor-

sor. Dar a interseção do eixo central com o plano xy indicado pelos suportes.
Especificar também o passo do torsor.
FIGURA 2.42
Solução:
a) Cálculo da resultante
® ®
R = SF = 20^
y – 20^
y + 20^
x – 20^
x + 10^
y – 10^
y – 100^
z
®
R = –100^
z kgf

b) Cálculo do momento (conjugado do torsor)
Notemos que nesse exemplo, com exceção da força de 100 kgf, todas as
outras formam pares conjugados. Portanto, esses conjugados (vetores livres)
podem ser transladados diretamente para o ponto P, veja a figura 2.43.
FIGURA 2.43
® ®
Mp = SCip = –100^
z + 200^
x – 200^
y kgf · m
Para obtermos um torsor, isto é, determinar o eixo central, precisamos

®
transladar R no espaço, de tal maneira a anularmos os conjugados 200^ x e
^ ®
r temos:
–200 y. Chamando esse deslocamento de ,
®
r R = 200^
®
× x – 200^
y
® ^
r x x + ry^
( x) × (–100^
z) = 200^
x – 200^
y
Daí:
rx = –2 e ry = –2
Da figura anterior podemos observar que:
rx = (x – 10) e ry = (y – 10)

Donde:
x=8mey=8m
O torsor resultante é mostrado logo a seguir (figura 2.44):
FIGURA 2.44
Torsor:
®
R = –100^
z kgf
®
M = –100^
z kgf · m
c) Passo do torsor
®
|M
| 100 kgf · m
p = ___
® =
________ =1m
|
R| 100 kgf
p=1m

► EXEMPLO 14: Um bloco é carregado pelas cinco forças mostradas na

figura 2.45. Reduzir o sistema de forças em:
a) Um sistema força-conjugado na origem.
b) Um torsor, especificando o eixo central.
FIGURA 2.45
Solução:
a) Cálculo da resultante:
® ®
R = SF = 5^
x – 5^
x + 10^
z – 10^
z – 5^
y
®
R = –5^
y kgf
b) Redução das forças à origem. Usemos, para facilitar, o princípio da

transmissibilidade.
® ®
r × F) = (8^
Mo = S(® x + 6^
y) × (5^
x + 10^
z) + (8^
x + 4^
z) × (–5^
x – 5^
y)
®
Mo = 80^
x – 100^
y – 70^
z kgf · cm
®
R = –5^
y kgf

c) Obtenção do conjugado do torsor:

® ® ^)R
M10 = (Mo · R ^ = (100) (–^
y)
®
M10 = – 100^
y
d) Determinação da posição da resultante:

® ® ® ®
r R = M20 = Mo – M10 = 80^
®
× x – 70^
z
Como o sistema se encontra na origem, podemos escrever que:
(x^
x + y^
y + z^
z) × (–5^
y) = 80^
x – 70^
z
5x^
z + 5z^
x = 80^
x – 70^
z
70 80
x = __ = 14 cm e z = __ = 16 cm
5 5
Torsor:
®
R = –5^
y kgf
®
M = –100^
y kgf · cm
Eixo central: paralelo ao eixo Oy, passando pelo ponto (14, 0, 16) cm.

► EXEMPLO 15: Dado o sistema de forças da figura 2.46, reduzi-lo a um

torsor, dando o ponto de interseção do eixo central com o plano cartesiano, e
os ângulos diretores desse eixo.
FIGURA 2.46
Solução: A resultante será:

® ®
R = 12^
y + 8^
z com |R| = R = 14,42 kgf
®
Reduzindo F2 ao ponto O, teremos:
®
Mo = 12 · 1,3^
z = 15,6^
z
O conjugado do torsor será:

® ® ^)
M10 = (Mo · R
^
R
onde:
®
R (12^
y + 8^z)
^ = __
R
= ________ = 0,832^
y + 0,555^
z
R 14,42
®
M10 = 15,6 · 0,555 (0,832^
y + 0,555^
z)
®
M10 = 7,20^
y + 4,80^
z kgf · m

Para determinarmos onde o eixo central fura o plano cartesiano, teremos:

® ® ® ®
r R = M20 = Mo – M10 = –7,2^
®
× y + 10,8^
z
(x^
x + y^
y + z^
z) × (12^
y + 8^
z) = –7,2^
y + 10,8^
z
| x
^ ^
y z|
^
| |
|
x y z || = –7,2^
y + 10,8^
z
|
| |
0
| 12 8|
(8y – 12z)^
x + (–8x)^
y + (12x)^
z = 0^
x –7,2^
y + 10,8^
z
Donde:
34241
8y –12z = 0
–8x = –7,2 ∴ x = 0,9 (1)
12x = 10,8 ∴ x = 0,9
Se fizermos z = 0, teremos o ponto onde o eixo fura o plano xy, portanto:
z = 0 em (1), vem: y = 0
Torsor:
®
R = 12^
y + 8^
z kgf
®
M = 7,2^
y + 4,8^
z kgf · m
^ = 0,832^
Sendo R
y + 0,555^
z contido no eixo central, podemos afirmar que:
qx = arccos(0) = 90o
qy = arccos(0,832) = 33,7o
qz = arccos(0,555) = 56,3o

Eixo central: passa pelo ponto (0,9; 0; 0) m e tem direção:
qx = 90o
34241
qy = 33,7o
qz = 56,3o
2.2.4 Resultante de um Sistema de Forças

Se levarmos em conta os conceitos estabelecidos no item anterior, pode-
mos reduzir qualquer sistema de forças a um sistema força-conjugado equiva-
lente na origem. Vejamos a figura 2.47.
FIGURA 2.47 Sistema de forças no espaço.
A força resultante desse sistema será, portanto:
SF
® ® ® ® ® ®
R = F1 + F2 + F3 + ... + Fn = i
(2.21)
i=1

O momento-conjugado resultante no ponto O (origem arbitrária), é

dado por:
® ® ®® ® ® ® ® ® ®
r 1 × F1 +
MRo = [ r 2 × F2 + ... +
r n × Fn] + [C1 + C2 + ... + Cm]
ou seja:
i=n i=m
S S
® ® ® ®
MRo = r i × Fi) +
( Ci (2.22)
i=1 i = 1
®
Note que Ci é um vetor livre e também que se O é a origem do sistema
®
r i será o vetor posição de cada força.
de referência,
O sistema final será o da figura 2.48.
FIGURA 2.48 Sistema força-conjugado resultante.
® ®
Os vetores R e M terão, obviamente, suas componentes nos eixos
cartesianos.
As intensidades dos resultados e suas componentes são:
Rx = SFx; Ry = SFy; Rz = SFz (2.23)

___________________
®
|R| = (SFx)2 + (SFy)2 + (SFz)2 Ö
(2.24)

Para os momentos
®
Mx = MRo · ^
14243
x
®
My = MRo · ^
y (2.25)
®
Mz = MRo · ^
z
____________
M= Ö Mx2 + My2 + M2z
Como já comentamos, o ponto O é arbitrário e a intensidade e direção

®
de MRo dependerão do ponto escolhido. Contudo, o módulo, direção e sentido
®
de R não dependerão da escolha de O. Na dinâmica, o ponto O escolhido é o
centro de massa do corpo.
► EXEMPLO 16: Calcular as componentes cartesianas da resultante do

sistema em A e B. Veja a figura 2.49.
FIGURA 2.49

Solução: A força resultante não depende de A ou B, portanto:
R = 500 C^D + 400^

®
y + 100^
z – 100^
z
æ –4^
x + –4 ^
y + 8^zæ
® ç_____
___________
_______ ç + 400^
R = 500 ç y
è Ö4 +4 +8 ç
2 2 2
è
®
R = –204^
x + 604^
y + 408^
z kgf
Então:
SFx = –204 kgf
SFy = 604 kgf
SFz = 408 kgf
Momento resultante em A:
®
MRA = [20^
y × 400^
y] + [(20^
y – 4^
z) × (–100^
z)] + [(20^
y – 4^
z – 4^
x) × (100^
z)] +
+ [(20^
y – 4^
x) × (–204^
x + 204^
y + 408^
z)]
®
MRA = 8 160^
x + 2 032^
y + 3 264^
z kgf · m
Então:
MAx = 8 160 kgf · m
MAy = 2 032 kgf · m
MAz = 3 264 kgf · m
Momento resultante em B: Para calcularmos esse momento, vamos apro-

veitar o resultado calculado em A, ou seja:
Se:
® ®
RA = RB

teremos:
® ® ® ®
MRB = MRA + B A × RA
®
Essa equação pode ser escrita porque MRA é um conjugado, isto é, um
vetor livre.
®
MRB = 8 160^
x + 2 032^
y + 3 264^
z + (–20^
y) × (–204^
x + 604^
y + 408^
z)
®
MRB = 2 032^
y – 816^
z kgf · m
e finalmente:
MBx = 0
MBy = 2 032 kgf · m
MBz = –816 kgf · m
Observação: Baseado nesse exemplo, podemos afirmar que os três siste-

mas da figura 2.50 são equivalentes.
FIGURA 2.50 Sistemas equivalentes.

Note que nos três sistemas (a), (b) e (c), a resultante das forças é a
®
mesma, R.
Com relação aos conjugados, teremos:
®
em (a), conjugado: MRA = 0
® ® ®
rA × R
em (b), conjugado: MRo =
® ® ®
rB × R
em (c), conjugado: MRB =
Note que:
® ® ®
r =
r B +
rA
Podemos escrever que:
® ® ® ®
r A +
MRB = ( r B) × R
® ® ®® ® ® ® ®
r A × R +
MRB = r B × R = MRo +
rB × R
e finalmente:
® ®® ®
r B × R (2.26)
MRB = MRo +
® ®
Conclusão: Então, o momento MRB de R em relação a B é obtido adicio-
® ® ® ®
r B × R,
nando-se ao momento MRo de R em relação a O o produto vetorial
®
que representa o momento da força R aplicada em O em relação a B.
2.2.5 Resultantes de Sistemas Especiais de Forças

® ®
Com o estabelecimento das resultantes R e M para qualquer sistema
geral de forças, a determinação das resultantes para vários sistemas de forças
especiais será a seguir definida.
Caso 1 – Sistemas de forças coplanares
Na figura 2.51 é mostrado um sistema de forças e conjugados no plano (x, y).

FIGURA 2.51 Sistema de forças coplanares.
A resultante das forças para o sistema equivalente será:
[S [ [S [
n n
®
R= Fxi ^
x+ Fyi ^
y (2.27)
i=1 i=1
O momento do conjugado equivalente pode ser representado por:

®
MR = (F1 d1 + F2 d2 + F3 d3 + ...)^
z + (C1 + C2 + ...)^
z (2.28)
onde d1, d2, etc., são as distâncias do ponto O (arbitrário) às linhas de ação
das forças, e C1, C2, ..., etc., são os valores do conjugado no plano.
®
Se R ≠ 0, ou seja, se SFx ≠ 0 e/ou ΣFy ≠ 0, podemos mover a força para
uma nova posição tal que o conjugado seja cancelado.
Desde que x e y representem o sistema de referência usado arbitraria-
mente, e estejam no mesmo plano das forças, podemos afirmar que:
“Se pelo menos uma das componentes da resultante não for nula, pode-
mos substituir todo sistema de forças coplanares por uma única força”.
Podemos concluir também que:
“Se ΣFx = ΣFy = 0, a resultante pode ser um conjugado ou ser nula”.
Utilizando o conceito de vetor unitário, a equação (2.27) pode ser escrita
também como:
^ = R (cosqx^
®
R = R R x + cosqy^
y) (2.29)

Comparando (2.28) com (2.29), tiramos que:
ΣFxi ΣFyi
cosqx = ___ e cosqy = ___
R R
Porém:
qx + qy = 90o e cosqy = senqx
Finalmente:
senqx
____ ΣFyi/R ΣFyi
= ______ = ___
cosqx ΣFxi/R ΣFyi
onde:
ΣFyi
qx = arctg ___ (2.30)
ΣFxi
é o ângulo que a resultante das forças faz com o eixo Ox.

Usando o teorema de Varignon, podemos também modificar a expressão
(2.28), da seguinte maneira:
z = (F1d1 + F2d2 + ...)^

(R.d)^ z + (C1 + C2 + ...)^
z (2.31)
onde d é a distância perpendicular do ponto O à linha de ação da resultante.
► EXEMPLO 17: Utilizando o sistema mostrado na figura 2.51, determinar

o vetor resultante das forças. Encontrar a coordenada x do ponto onde a linha
®
de ação de R intercepta o eixo Ox.
Solução: Observando a figura 2.51, podemos escrever que:
Rx = ΣFx = 150 – 300 = – 150 kgf
Ry = ΣFy = –200 kgf

Logo
®
R = –150^
x – 200^
y kgf
Vejamos o ângulo que a resultante faz com o eixo Ox:
R –200
tg qx = __y = ____ = 1,33
Rx –150
donde:
_________
®
Ö
qx = 53,1 e |R| = 1502 + 2002 = 250 kgf
o
Aplicando o teorema de Varignon em torno da origem, temos:
250d = 150 · 2 – 300 · 3 + 200 · 5 + 100 + 80 = 580 kgf · m
Então:
d = 2,32 m
Podemos então fazer a figura 2.52, a seguir.
FIGURA 2.52
Da figura 2.52:
2,32
senqx = ___
x

Donde:
x = 2,9 m
► EXEMPLO 18: Um suporte angular é submetido ao sistema de forças

mostrado na figura 2.53. Encontrar a resultante do sistema e o ponto de in-
terseção de sua linha de ação com a:
a) reta AB;
b) reta BC.
FIGURA 2.53
Solução: Calculemos a resultante:
ΣFx = 100 · sen60o = 86,6 kgf
ΣFy = 30 – 100 · cos60o = –20 kgf
Logo:
®
R = 86,6^
x – 20^
y kgf

Podemos calcular o ponto de interseção da linha de ação da resultante

com a linha AB, usando o princípio da transmissibilidade e somente a com-
ponente Ry (figura 2.54).
FIGURA 2.54
Aplicando Varignon em B:
20 · a = 200 + 30 · 6 – 50 · 16
a = 21 m
Utilizemos o mesmo raciocínio para a reta BC da figura 2.55.
FIGURA 2.55
Aplicando Varignon em B, vem:
–86,6b = 200 + 30 · 6 – 50 · 16
b = 4,85 m

®
► EXEMPLO 19: Determinar a intensidade e o sentido da força vertical P
que deve ser aplicada em D, para que a linha de ação da resultante do sistema
inteiro da figura 2.56 passe pelo ponto B.
FIGURA 2.56
Solução: Devemos fazer o esquema da figura 2.57 para compreendermos

melhor o problema.
FIGURA 2.57

Apliquemos então o teorema de Varignon com relação ao ponto B.
R · 0 = –400 + 30 · 8 + P · 16 + 100 cos30o · 10 – 100 sen30o · 16
Logo:
100 · 0,5 · 16 + 400 – 240 – 1 000 · 0,866

P = ________________________________
16
®
P = 5,87 kgf¯
Caso 2 – Sistema de forças paralelas no espaço
Vamos considerar agora um sistema de forças paralelas como o da figura

2.58, onde a direção z foi escolhida para corresponder com aquelas das forças.
Também incluímos conjugados cujos planos são paralelos à direção z, porque
tais conjugados podem ser considerados como forças iguais e opostas, porém
paralelas à direção z.
FIGURA 2.58 Forças paralelas no espaço.

Desde que possamos transladar as forças tal que elas passem pela origem
O, a resultante do sistema será:
æ n æ
S
®
R =ç Fi ç^
z (2.32)
è i = 1 è
O conjugado neste caso é calculado por:
n m
S [(x ^x + y ^y) × (F ^z)] + S (C ^x + C ^y)

®
MRo = i i i ix iy
(2.33)
i=1 i = 1
onde Fi representa as forças que não formam o par conjugado. Desenvolvendo

o produto vetorial, temos:
n m
S S (C ^x + C ^y)
®
MRo = [Fiyi^
x – Fixi^
y] + ix iy
(2.33a)
i=1 i=1
Concluímos então que:

“O sistema resultante de um sistema de forças paralelas é uma outra
força ou um conjugado”.
® ® ®
► EXEMPLO 20: Determinar os módulos das forças F1, F2 e F3, para que
a resultante (força-conjugado) do sistema da figura 2.59 seja, em qualquer
ponto, nula.
FIGURA 2.59

Solução: Vamos reduzir todo o sistema a um outro sistema força-conju-

gado equivalente no ponto A. Para isto, elaboremos o quadro a seguir:
® ® ® ® ®
F i
ri
C i =
r i × F i
F2 ^z 0 0
F1 ^z 4 ^
x –4 F1^y
F3 ^z 9 ^
y 9 F3^x
–30 ^z 0,25 ^x + 9 ^y 7,5 ^y – 270^x
–50 ^
z ^x +
^y 50 ^y – 50^x
– – 50^y (Conjugado aplicado)

® ® ® ®R
F i = (F1 + F2 + F3 – 80)^z
R = S – A (9 F3 – 320) ^x + (–4 F1 + 107,5)^y
S C i = M
Para obtermos um sistema força-conjugado nulo, a condição necessária

e suficiente é que:
® ®
R = 0 e MRA = 0
Portanto:
F1 + F2 + F3 – 80 = 0
34241
9 F3 – 320 = 0
–4 F1 + 107,5 = 0
Do sistema tiramos que:
F1 = 26,9 kgf
34241
F2 = 17,5 kgf
F3 = 35,6 kgf

► EXEMPLO 21: Para o Sistema de forças aplicado à viga dada na figura

2.60. Determinar:
a) o módulo da força resultante do sistema;
b) onde a linha de ação da resultante corta o eixo Ax;
c) o sistema força-conjugado em A, que seja equivalente ao sistema
dado.
FIGURA 2.60
Solução:
a) Calculemos a resultante. Devemos notar que as forças de 200 kgf
formam um conjugado 60^ z.
Rx = ΣFx = 0 e Ry = ΣFy = 500 – 1 650 = –1 150
Logo:
®
R = –1 150^
y kgf
b) Apliquemos o teorema de Varignon com relação ao ponto A.
1 150 · x = 1 000 · 0,5 + 650 · 2,7 – 500 · 1,5 – 60
1 445
x = ____ = 1,26 m
1 150
P (1,26; 0)

c) Basta translocarmos a força encontrada no item b para a origem.

Portanto:
MRA = 1 150 · x = 1 150 · 1,26 = 1 445

®
MRA = –1 445^
z kgf · m
®
R = –1 150^
y kgf
2.3 Equilíbrio de um Corpo Rígido
2.3.1 Diagrama de Corpo Livre

Para estudar o equilíbrio de um corpo impedido de mover-se livremente,
imagina-se sempre que os apoios ou vínculos foram retirados e que, em seus
lugares, permanecem as reações que exercem sobre o corpo. Assim, no caso da
viga representada na figura 2.61a, retirando-a dos apoios devemos colocar nos
seus lugares as reações, exercidas sobre a viga. Evidentemente a quantidade
e o tipo de reações dependerão dos vínculos. A representação que aparece na
figura 2.61b, em que a viga está completamente isolada do suporte e todas as
forças que agem sobre ela representadas por vetores, é denominada diagrama
de corpo livre.
FIGURA 2.61 Diagrama de corpo livre.

No caso de um sistema de corpos rígidos, poderemos fazer o diagrama

de corpo livre de todo sistema, ou se desejarmos conhecer as forças de liga-
ções entre eles, isolamos um do outro, não esquecendo do princípio da ação e
reação discutido no capítulo 1. A figura 2.62a representa um conjunto pistão-
-biela-manivela. Na figura 2.62b representamos todo conjunto em diagrama
de corpo livre e na figura 2.62c temos o pistão, biela e manivela isolados em
diagramas de corpo livre.
FIGURA 2.62 Diagrama de corpo livre de um sistema de corpos rígidos.

® ®
Na configuração 2.62, P e N são esforços ativos e todos os outros são
reativos.
Veremos mais adiante que para se ter um corpo em equilíbrio é necessá-
rio que o conjunto de forças ativas e reativas forme um sistema em equilíbrio.
Assim, é por meio do diagrama de corpo livre que definimos o sistema de
forças que devemos estudar ao tratarmos do equilíbrio de um corpo qualquer.
A construção deste diagrama deve ser o primeiro passo na análise de um
problema de estática e, é claro, qualquer erro nele cometido refletir-se-á sobre
todo o trabalho a seguir efetuado.
2.3.2 Equações de Equilíbrio
Para cada diagrama de corpo livre é possível substituir o sistema de forças
e conjugados agindo sobre um corpo por um sistema único, força-conjugado
agindo sobre um ponto arbitrário do corpo. A força terá sempre o mesmo
módulo, direção e sentido para qualquer ponto, contudo o conjugado depen-
derá da escolha desse ponto. “As condições necessárias e suficientes para um
®
corpo rígido estar em equilíbrio são que a força resultante R e o conjugado
®
resultante MR para qualquer ponto devem ser nulos”. Então:
®
123
R = 0 (a)
® (2.34)
MR = 0 (b)
Estas podem ser consideradas as equações básicas da Estática. Compa-

rando as equações (2.34) com (2.21) e (2.22), podemos escrever que:
1442443
i=n
S
®
Fi = 0 (a)
i=1
(2.35)
i=n i=m
S S
® ® ®
( r i × Fi) + Ci = 0 (b)
i=1 i=1
onde os r¢
i
s são os vetores do ponto comum a qualquer ponto das linhas de
ação das respectivas forças. Desta forma, para um sistema coplanar como o
da figura 2.63, utilizando (2.27), (2.28) e (2.34), teremos:

FIGURA 2.63 Sistema coplanar.
ΣFxi = 0
14243
(a)
ΣFyi = 0 (b) (2.36)
(F1d1 + F2d2 + ... + Fndn)^
z + (C1 + C2 + ... + Cm)^
z = 0 (c)
® ®
Utilizando das componentes cartesianas dos vetores R e MR, as equações
do equilíbrio podem ser escritas da seguinte maneira:
æ n æ æ n æ æ n æ
ç S Fxi ç^x +çS Fyi ç^ S
y +ç Fzi ç^
z=0
èi = 1 è èi = 1 è èi = 1 è
æ m æ æ m æ æ m æ
ç S Mxiç^x +ç S Myiç^
y +ç S Mziç^
z=0
èi = 1 è èi = 1 è èi = 1 è
Donde:
S S
1442443
Fxi = 0 (a) Mxi = 0 (d)

i i
S S
Fyi = 0 (b) Myi = 0 (e) (2.37)
i i
S S
Fzi = 0 (c) Mzi = 0 (f)
i i

As equações (2.37) formam um sistema de equações independentes, onde

Mxi, Myi e Mzi são momentos de uma força ou um conjugado sobre os respec-
tivos eixos x, y e z, através do ponto. Deste conjunto de equações, é claro que
num problema de Estática não podemos ter no diagrama de corpo livre mais
de seis incógnitas.
Vale a pena sistematizar algumas categorias de forças em equilíbrio:
a) Forças colineares – unidimensional (figura 2.64a)
FIGURA 2.64 (a)
Resolvemos o problema com a única equação ΣFx = 0 independente.
b) Forças concorrentes em um ponto – bidimensional (figura 2.64b)
FIGURA 2.64 (b)
As equações independentes são:
ΣFx = 0 e ΣFy = 0

c) Forças concorrentes em um ponto no espaço (figura 24c)
FIGURA 2.64 (c)
ΣFx = 0; ΣFy = 0; ΣFz = 0
d) Forças concorrentes em um eixo no espaço (figura 2.64d)
FIGURA 2.64 (d)
ΣFx = 0; ΣFy = 0; ΣFz = 0
ΣMy = 0; ΣMz = 0

e) Sistema de forças paralelas no plano (figura 2.64e)
FIGURA 2.64 (e)
ΣFx = 0 e ΣMz = 0
f) Sistema de forças paralelas no espaço (figura 2.64f)
FIGURA 2.64 (f)
ΣFx = 0; ΣMy = 0; ΣMz = 0

g) Sistema geral de forças no plano (figura 2.64 g)
FIGURA 2.64 (g)
ΣFx = 0; ΣFy = 0; ΣMz = 0
h) Sistema geral de forças no espaço (figura 2.64 h)
FIGURA 2.64 (h)
ΣFx = 0; ΣFy = 0; ΣFz = 0
ΣMx = 0; ΣMy = 0; ΣMz = 0

2.3.3 Vínculos ou Apoios

Evidentemente um corpo geralmente é fixo, ou seja, é impedido de mo-
ver-se devido aos vínculos ou apoios que conectamos nesse corpo. Já discu-
timos no item 2.3.1, que para esquematizarmos um diagrama de corpo livre,
precisamos conhecer a natureza desses vínculos. Estudemos os mais comuns.
a) Cabo flexível, correia, corrente ou corda
Quando o peso do cabo é desprezado, temos a situação da figura 2.65a, e

quando não é, temos a da figura 2.65b. A força exercida por um cabo flexível
é sempre uma tração fora do corpo na direção do cabo (tangencial).
FIGURA 2.65 Vínculos – cabo flexível, correia, corrente ou corda.
b) Superfícies lisas
A força de contato é de compressão e normal à superfície. Veja a fi-

gura 2.66.
FIGURA 2.66 Vínculos – superfícies lisas.

c) Superfícies rugosas
As superfícies rugosas são capazes de suportar uma componente tangen-

® ®
cial T (força de atrito) da força de contato resultante R, além, é claro, da
componente normal. Veja a figura 2.67.
FIGURA 2.67 Vínculos – superfícies rugosas.
d) Suporte de rolete
O suporte de rolete, de esfera ou de setor de rolete, transmite uma força

de compressão normal à superfície de contato. Veja a figura 2.68.
FIGURA 2.68 Vínculos – suporte de rolete.
e) Conexão rotulada com pino liso
O pino deve estar livre para girar. Uma conexão de pino, articulada
®
livremente, é capaz de suportar uma força R em qualquer direção, no plano
normal ao eixo do pino. Veja figura a 2.69.

FIGURA 2.69 Vínculos – conexão rotulada com pino liso.
f) Conexão rotulada com pino fixo
Um pino que não esteja livre para girar, além das duas forças, também
suporta um momento reativo.
FIGURA 2.70 Vínculos – conexão rotulada com pino fixo.
g) Suporte engastado ou fixo
Um suporte engastado figura (2.71a) ou fixo figura (2.71b) é capaz de

® ®
suportar uma força axial N, uma força transversal Q (força de cisalhamento)
®
e um conjugado M (momento fletor) para evitar rotação. Veja a figura 2.71c.
FIGURA 2.71 Vínculos – suporte engastado ou fixo.

h) Suporte de junta esférica ou rótula

®
Uma conexão de rótula da figura 2.72a suporta uma força R em qualquer
direção.
A ação sobre o corpo a ser isolado será a da figura 2.72b.
Se a conexão for soldada, deverá suportar também um conjugado con-
forme figura 2.72c.
FIGURA 2.72 Vínculos – suporte de junta esférica ou rótula.
i) Apoio sobre uma superfície lisa no espaço
Esse tipo de apoio impede a translação em uma única direção e exerce

portanto uma única força, de linha de ação normal à superfície de contato.
Veja a figura 2.73.

FIGURA 2.73 Vínculos – apoio sobre uma superfície lisa no espaço.
j) Engaste espacial
Um engaste impede qualquer movimento (tanto rotação como transla-

ção) e consiste de três forças e três momentos incógnitas (figura 2.74).
FIGURA 2.74 Vínculos – engaste espacial.
k) Dobradiça e mancal que suportam somente carga radial
Esses tipos de apoios impedem também algumas rotações, veja figura a

2.75b.
Neste caso teremos duas componentes incógnitas, bem como dois conju-
gados ou momentos.

FIGURA 2.75 Vínculos – dobradiça e mancal.
l) Dobradiça que suporta carga axial e radial (figura 2.76)
Possui 5 reações incógnitas, uma a mais que a dobradiça e mancal, pois

há restrição do movimento do mancal.
FIGURA 2.76 Vínculos – dobradiça.
Devemos observar então que as reações de apoios sobre um corpo rígido

vão de uma única força até um sistema de reações composto de três forças e
três momentos incógnitas. Vejamos alguns exemplos:

—
► EXEMPLO 22: A viga AB é apoiada sobre suportes A e B. Determinar as
reações nos apoios, sendo a força P = 2 000 kgf. Tanto na figura 2.77a, quanto
na figura 2.77b, desprezar o peso próprio da viga.
FIGURA 2.77
Solução:
a) Desenhamos primeiramente o diagrama de corpo livre (figura 2.78).
FIGURA 2.78
Como o sistema está em equilíbrio, podemos escrever que:
+
F = RAx – P · cos45o = 0
® x
RAx = P · cos45o = 1 414 kgf
ΣMA = 2 000 (sen45o) 2 – RBy · 4 = 0
2 000 · 0,707
RBy = _________ = 707 kgf
2
+ ΣFy = RAy + RBy – 2 000 sen45o = 0
®
RAy = 1 414 – 707 = 707 kgf

Por Pitágoras:
________
2
RA = RAx Ö
+ R2Ay = 1 581 kgf
RAy 707
tgqx = ___ = ____ = 0,50; qx = 26,57o
RAx 1 414
®
RA = 1 581 kgf 26,57o
®
RB = 707 kgf
b) Procedendo da mesma maneira que (a) (figura 2.79): ®
FIGURA 2.79
® ΣFx = 0 ∴ RAx – 2 000 · cos45o – RB · cos45o = 0 (1)
ΣFy = 0 ∴ RAy + RB · sen45o – 2 000 sen45o = 0 (2)

®
ΣMA = 0 ∴ 2 000 (sen45o) 2 – RB (sen45o) 4 = 0 (3)
De (3):
®
RB = 1 000 kgf 45o
em (1)
RAx = 2 121 kgf
em (2)
RAy = 707 kgf

Portanto:
®
RA = 2 121^
x + 707^
y kgf
ou
__________
Ö
®
|RA| = 2 1212 + 7072 = 2 235,7 kgf
707
tgqx = ____ = 0,33 ® qx = 18,4o
2 121
®
RA = 2 235,7 kgf 18,4o
► EXEMPLO 23: As vigas AB são mantidas na posição horizontal por bar-

ras verticais CD. Duas forças iguais a 3 000 kgf são aplicadas nas vigas, con-
forme figura a seguir. Determinar as forças de tração na barra CD da figura
2.80a e a de compressão na da figura 2.80b.
FIGURA 2.80
Solução: Para a viga da figura 2.80a temos o diagrama de corpo livre da

figura 2.81.
FIGURA 2.81

ΣMA = T · 2 – F sen60o · 3 = 0
Donde:
3 000 · 0,866.3
T = __________ = 3 897
2
T = 3 897 kgf
Para a viga da figura 2.80b procedemos da mesma maneira, veja a figura

2.82.
FIGURA 2.82
ΣMA = F · sen60o · 3 – C · 2 = 0
C = 3 897 kgf
Observação: É evidente que conhecendo previamente os valores de T e C,

podemos calcular as reações nos apoios da parede. Vejamos então:
Caso da figura 2.80a:
® ΣFx = 3 000 · cos60o – FAx = 0 (1)
ΣFy = T + FAy – 3 000 sen60o = 0 (2)

®
Substituindo T = 3 897 em (2), vem:
FAy = –1 299 kgf; e de (1): FAx = 1 500 kgf
Portanto:
®
RA = 1 500^
x – 1 299^
y kgf

Caso da figura 2.80b:
® ΣFx = FAx – 3 000 · cos60o = 0 (1)
® ΣFy = C + FAy – 3 000 sen60o = 0 (2)
De (1)
FAx = 1 500 kgf
Substituindo C = 3 897 kgf em (2), vem:
FAy = –1 299 kgf
Logo:
®
RA = 1 500^
x – 1 299^
y kgf
► EXEMPLO 24: Determinar as reações nos suportes A e D, causadas pela for-

ça P. Desprezar o peso próprio da estrutura em pórtico mostrada na figura 2.83.
FIGURA 2.83

Solução: Diagrama de corpo livre, veja a figura 2.84.
FIGURA 2.84
Equações de equilíbrio:
® ΣFx = 1 000 – FAx = 0 ∴ FAx = 1 000 kgf
ΣFy = RD – FAy = 0 ∴ RD = FAy

®
ΣMA = 1 000 · 5 – RD · 10 = 0 ∴ RD = 500 kgf

e
FAy = 500 kgf
Portanto:
®
RD = 500^
y kgf
321
®
RA = –1 000^
x – 500^
y kgf

► EXEMPLO 25: Para o quadro da figura 2.85, determinar as reações em A

e B. Em C, temos uma articulação em pino liso. Como foi explicado anterior-
mente, nesse tipo de articulação não há momento reativo.
FIGURA 2.85
Solução: Diagrama de corpo livre do quadro, veja a figura 2.86.
FIGURA 2.86

Devemos notar que neste diagrama de corpo livre de estrutura plana,

temos quatro forças reativas incógnitas. Já estudamos que para um problema
desse tipo existem somente três equações independentes de equilíbrio. Para
levantar esse impasse, basta isolarmos em diagramas de corpo livre os dois
corpos, não esquecendo das forças de interconexão em C. Essas forças geram
um par ação-reação, que em conjunto (estrutura completa) se anulam, como
mostrado na figura 2.87.
FIGURA 2.87
Apliquemos as equações de equilíbrio na figura 2.86.
® ΣFx = 0 ∴ 1 000 + FAx + FBx = 0 (1)
ΣFy = 0 ∴ FAy + FBy – 1 000 = 0 (2)

®
ΣMA = 0 ∴ 1 000 · 5 + 1 000 + 1 000 · 7 – 10 · FBy = 0 (3)
De (3):
FBy = 1 300 kgf

em (2), vem:
FAy = 1 000 – 1 300 = –300 kgf
Para obtermos a quarta equação, utilizamos o diagrama de corpo livre

da figura 2.87a, onde o corpo também está em equilíbrio.
ΣMC = 0 ∴ 1 000 + FAy · 5 – FAx · 5 = 0
Donde:
1 000 + (–300) · 5
FAx = _____________ = –100 kgf
5
em (1)
FBx = –1 000 – FAx = –1 000 – (–100) = –900 kgf
Finalmente:
®
RA = 100^
x – 300^
y kgf
®
RB = –900^
x + 1 300^
y kgf
Observação: Poderíamos também calcular a força na junta C, utilizando

a figura 2.87a, vejamos:
® ΣFx = 0 ∴ FAx + 1 000 + CAx = 0
CAx = –1 000 – FAx = –1 000 + 100 = –900 kgf
ΣFy = 0 ∴ FAy + CAy = 0

®
CAy = –FAy = 300 kgf

Logo:
®
RC = –900^
x + 300^
y kgf em AC
ou
®
RC = 900^
x – 300^
y kgf em BC
► EXEMPLO 26: A figura 2.88 representa uma viga ACB, engastada na

parede em A, rotulada em C e apoiada em B sobre um suporte de roletes.
Um guindaste de peso Q = 5 000 kgf é montado sobre a viga, e seu Centro de
Gravidade (CG), local onde se concentra seu peso próprio, atua sobre a linha
vertical CD. Este guindaste sustenta um peso P = 1 000 kgf a uma distância
KL = 4 m. Desprezando o peso próprio da viga, determine as reações em A
e B. A viga e o guindaste estão num mesmo plano vertical.
FIGURA 2.88

Solução: O sistema pode ser considerado como composto de três corpos

— —
rígidos, ou seja, do guindaste, trechos AC e CB da viga. Isolemos os três cor-
pos em diagramas de corpos livres conforme figura 2.89.
FIGURA 2.89
Primeiramente iremos determinar as reações nas rodas do guindaste.

Observemos a figura 2.89a.
ΣMM = P · 5 + Q · 1 – N2 · 2 = 0
1 000 · 5 + 5 000 · 1
N2 = ________________ = 5 000 kgf
2
ΣFy = N1 + N2 – Q – P = 0
®
N1 = 5 000 + 1 000 – 5 000 = 1 000 kgf

Passemos agora para o trecho CB da figura 2.89c.
® ΣFx = FCx = 0 ∴ FCx = 0
ΣMC = N2 · 1 – RB · 8 = 0
5 000
RB = ____ = 625 kgf
8
®
RB = 625^
y kgf
ΣFy = –N2 – FCy + RB = 0

®
FCy = RB – N2 = 625 – 5 000 = –4 375 kgf
Passemos finalmente ao trecho AC da figura 2.89b:
ΣFy = FAy + FCy – N1 = 0

®
FAy = N1 – FCy = 1 000 + 4 375 = 5 375 kgf
® ΣFx = FAx – FCx = 0
FAx = FCx = 0
ΣMC = FAy · 4 – MA – N1 · 1 = 0
MA = 4 · 5 375 – 1 000 · 1 = 20 500 kgf · m
Logo:
®
RA = 5 375^
321
y kgf
®
MA = 20 500 kgf · m

► EXEMPLO 27: Uma estrutura em arco mostrada na figura 2.90 é fixa ao

suporte articulado no ponto A, e sobre roletes em B num plano de 30o com
a horizontal. O vão AB mede 20 m. O peso da estrutura é Q = 10 000 kgf.
A força resultante dos ventos é P = 2 000 kgf, e situa-se a 4 m acima de A,
paralelamente a reta AB. Determine as reações nos suportes A e B.
FIGURA 2.90
Solução: A estrutura em diagrama de corpo livre pode ser simplificada

para a figura 2.91.
FIGURA 2.91

ΣMA = RB · sen60o.20 – 10 000 · 10 – 2 000 · 4 = 0
RB = 6 235 kgf
ΣFy = RB · sen60o + FAy – 10 000 = 0

®
FAy = 4 600 kgf
® ΣFx = RB · cos60o + FAx – 2 000 = 0
FAx = –1 117,5 kgf

®
RB = 6 235 kgf 60o
®
RA = –1 117,5^
x + 4 600^
y kgf
► EXEMPLO 28: Uma manivela é equipada de uma roda de catraca de

diâmetro d1 e uma trava A, conforme figura 2.92. O tambor de diâmetro d2 é
rigidamente unido ao diâmetro interno da catraca. Para um peso Q = 50 kgf
que foi elevado, qual será a reação no eixo B da trava, para d1 = 420 mm,
d2 = 240 mm; h = 50 mm; a = 120 mm.
FIGURA 2.92

Solução: Isolemos esquematicamente a catraca em diagrama de corpo

livre conforme figura 2.93.
FIGURA 2.93
Tomemos na figura 2.93b o momento em torno de O:
d1 d2
ΣMo = FTA · __ – Q · __ =0
2 2
d2
FTA = Q · __ (1)
d1
Passemos ao equilíbrio da trava (figura 2.93a).
ΣMB = FTA · h – FNA · a = 0
h
FNA = FTA · _
a

em (1):
d2 _ h
FNA = Q · __ · (2)
d1 a
240
® ΣFx = F1 – FTA = 0 ∴ F1 = FTA = 50 · ___ = 28,6 kgf
420
50
ΣFy = FNA – F2 = 0 ∴ F2 = FNA = 28,6 · ___ = 11,9 kgf
®
120
Finalmente:
®
RB = 28,6 (→) + 11,9 ( )kgf
®
► EXEMPLO 29: O guindaste giratório de poço mostrado na figura 2.94

está sustentando um peso P = 4 000 kgf. Possui como ponto de apoio o ponto
A, e o ponto B é um apoio de superfície cilíndrica polida, paralela ao eixo Ay.
AB = 2 m, DE = 5 m. O peso próprio do guindaste é 2 000 kgf e atua a 2 m
do eixo vertical Ay. Determine as reações dos suportes A e B.
FIGURA 2.94

Solução: Esquematizemos todo o guindaste em diagrama de corpo livre

conforme figura 2.95.
FIGURA 2.95
ΣMA = 4 000 · 5 + 2 000 · 2 – RB · 2 = 0
RB = 12 000 kgf
® ΣFx = RB + FAx = 0
FAx = RB = 12 000 kgf
ΣFy = FAy – 2 000 – 4 000 = 0

®
FAy = 6 000 kgf
Logo:
®
RB = –12 000^
x kgf
®
RA = 12 000^
x + 6 000^
y kgf

► EXEMPLO 30: Uma barra uniforme AB de peso P mostrada na figura

2.96 é articulada em A sobre o piso horizontal AD. O terminal B é unido a
parede CD pela corda BC. Se o ângulo CED = α e BAD = β, qual a reação
na articulação e a tração na corda T?
FIGURA 2.96
Solução: Isolemos, na figura 2.97, somente a barra em diagrama de corpo

livre.
FIGURA 2.97

—
AB
___ — —
ΣMA = P · .cosb + T · cosa. AB senb – T sena · AB · cosb = 0
2
Donde:
P
_ cosβ = T (senα cosβ – senβ · cosα)
2
Daí:
cosb
T = P · __________
®
α
2 sen (a – b)
ΣFy = T senα – P + FAy = 0

®
æ sena cosb æ
__________
FAy = P ç 1 – ç
è 2 sen (a – b) è
® ΣFx = T cosα – FAx = 0
cosa · cosb
FAx = P · __________
2 sen (a – b)
finalmente:
P cosa · cosb æ sena · cosb æ

__________
RA = __________^
®
x + P ç1 – ç^y
2 sen (a – b) è 2 sen (a – b) è

► EXEMPLO 31: Uma polia C de raio igual a um metro, e um pinhão D de

raio = 10 cm, estão montados num eixo horizontal, conforme figura 2.98. A
força P atuante na polia vale 10 kgf e Q atuante no pinhão deve ser tal que
mantenha o equilíbrio do eixo. Determine Q e as reações em A e B.
FIGURA 2.98
Solução: Esquematizemos o sistema em diagrama de corpo livre confor-

me figura 2.99.
FIGURA 2.99

ΣMy = P · 100 – Q · 10 = 0
10 · 100
Q = _____ = 100 kgf
10
ΣMx = Q · 10 + ZB · 100 = 0
–100 · 10
ZB = ______ = –10 kgf
100
ΣFz = ZA + ZB + Q = 0
ZA = –Q – ZB = –100 + 10 = –90 kgf
ΣMz = –P · 90 – XB · 100 = 0
P · 90 10 · 90
XB = ____ = – _____ = –9 kgf
100 100
ΣFx = XA + XB + P = 0
XA = –P – XB = –10 + 9 = –1 kgf
Então:
®
RA = –^
x – 90^
z kgf
®
RB = –9^
x – 10^
z kgf

► EXEMPLO 32: A figura 2.100 representa o esquema de um rotor de uma

turbina que desenvolve um torque T = 120 kgf · m. Através do eixo vertical
e um par de engrenagens cônicas, transmite-se o movimento para a horizon-
tal. A força normal desenvolvida nos dentes da engrenagem B vale P e está
inclinada de 15o com a horizontal. Se o peso total do sistema turbina-eixo é
Q = 1 200 kgf e atua ao longo do eixo OC, determine as reações nos mancais
A e C, sendo OB = 0,6 m o raio da engrenagem B, AC = 3 m e AO = 1 m.
FIGURA 2.100
Solução: Vamos supor o eixo vertical em diagrama de corpo livre confor-

me figura 2.101.
FIGURA 2.101

Calculemos primeiramente FRB e FTB pela decomposição de P.
FTB = P · cos15o e FRB = P · sen15o
Porém,
ΣMz = T – FTB · 60 = 0
12 000
FTB = _____ = 200 kgf
60
Então:
FTB 200
P = _____ = ____ = 207 kgf
cos15o
0,966
E consequentemente:
FRB = 207 · sen15o = 53,6 kgf
ΣFz = Zc – Q – FRB = 0
Zc = Q + FRB = 1 200 + 53,6 = 1 253,6 kgf
ΣMy = XA · 300 – FTB · 400 = 0
400 · 200
XA = ______ = 266,7 kgf
300
ΣFx = –FTB + XA + Xc = 0
Xc = FTB – XA = 200 – 266,7 = –66,7 kgf
ΣMx = –YA · 300 – FRB · 60 = 0
FRB · 60 53,6 · 60
YA = – ______ = – ______ = –10,7 kgf
300 300

ΣFy = YC + YA = 0 → YC = –YA = 10,7 kgf

®
Rc = –66,7^
x + 10,7^
y + 1 253,6^
z kgf
®
RA = 266,7^
x – 10,7^
y kgf
► EXEMPLO 33: A barra uniforme AB mostrada na figura 2.102 pesa 24 kgf

e está apoiada por uma junta esférica em B e uma corda CD ligada ao ponto
médio da haste em C. Sabendo-se que a haste se recosta contra a parede ver-
tical, lisa em A, pede-se determinar a tração na corda e as reações de apoio
em A e B.
FIGURA 2.102

—
Solução: Isolemos a barra AB em diagrama de corpo livre conforme fi-
gura 2.103.
FIGURA 2.103
Apliquemos vetorialmente
ΣMx = 0
® ® ® ®
(O C × T) · ^
x + (O C × P) · ^
x = 0 (1)
Sendo:
T
T = T · C^D = __ (–2,0^
®
x + 1,2^
y – 0,9^
z)
2,5
Usando o produto misto para a expressão (1)
| 2,0 1,2 0,9 | | 2,0 1,2 0,9 |

T | | | |
__ | –2,0 1,2 –0,9 || + || 0 –24 0 ||
2,5 |
| | | |
| 1 0 0 | | 1 0 0 |

T
__ (–1,2 · 0,9 – 1,2 · 0,9) + 0,9 · 24 = 0
2,5
0,9 · 24 · 2,5
_________
T= = 25 kgf
2 · 1,2 · 0,9
®
Agora temos T na forma vetorial, ou seja:
T = T C^D = –20^
®
x + 12^
y – 0^
z
Sendo:
Tx = –20 kgf; Ty = 12 kgf e Tz = –9 kgf
Outras equações de equilíbrio:
ΣFy = –24 + 12 + By = 0
By = 12 kgf
ΣMz = –Ax · 2,4 – 24 · 2,0 + 12 · 2,0 + 12 · 4,0 + 20 · 1,2 = 0
Ax = 20 kgf
ΣFx = Ax – Bx – 20 = 0
Bx = 20 – 20 = 0
ΣFz = Bz – 9 = 0 → Bz = 9 kgf
Logo:
®
RA = 20^
321
x kgf
®
RB = 12^
y + 9^
z kgf

► EXEMPLO 34: Um conjugado de 600 kgf · m, formado pelas forças de 50 kgf

em D e E, é aplicado à estrutura mostrada na figura 2.104. Sabendo-se que a
linha que une D e E forma um ângulo de 30o com o plano yz, pede-se deter-
®
minar a força Q necessária para o equilíbrio e as reações em B e C. É suposto
que o mancal C não suporta carga axial.
FIGURA 2.104
Solução: Isolemos a estrutura dos mancais conforme figura 2.105.
FIGURA 2.105

® ®
Observe que C (conjugado) é um vetor livre. Vamos escrever C na forma
vetorial:
®
C = 600 · cos30o^
x + 600 · cos60o^
z
®
C = 519,6^
x + 300^
z kgf · m
Apliquemos as equações de equilíbrio:
ΣMz = 4.Q + 300 = 0 ® Q = –75 kgf
ΣMy = –Cx · 20 + Q · 4 = 0
Cx = –15 kgf
ΣFx = Q + Bx + Cx = 0
–75 + Bx – 15 = 0 ® Bx = 90 kgf
ΣMx = 20 · Cy + 519,6 = 0
Cy = –26 kgf
ΣFy = By + Cy = 0; By = –Cy = 26 kgf
Daí:
®
RB = 90^
x + 26^
321
y kgf
®
RC = –15^
x – 26^
y kgf

2.4 Exercícios Propostos
I) Sistemas de forças:
1) O suporte angular mostrado na figura 2.106 encontra-se submetido ao

sistema de forças visto na figura. Determinar o momento resultante com
relação ao ponto B.
FIGURA 2.106
2) Três forças atuam sobre um cubo de aresta a, como mostra a figura 2.107.
Sabendo-se que F1 = F2 = F3 = P, determinar o momento na origem do
sistema coordenado.
FIGURA 2.107

3) Duas forças de intensidade P atuam segundo as diagonais de um cubo

de aresta a, mostrada na figura 2.108. Calcular o momento do sistema
relativo ao eixo OC, assim como ao ponto O.
FIGURA 2.108
4) Uma placa retangular 2 × 3 m está sendo sustentada pelos cabos A, B e

C, conforme figura 2.109. Sabendo-se que a tração no cabo B vale 6,25 kgf,
qual será o momento do sistema com relação ao eixo AC, sendo 50 kgf o
peso da placa?
FIGURA 2.109

®
5) Uma força P de intensidade 420 kgf será orientada segundo a linha AB,
®
do ponto A para o ponto B. Determinar a projeção de P sobre a linha
AC. Veja a figura 2.110.
FIGURA 2.110
6) Dada uma força e um conjugado como mostra a figura 2.111, determinar:

a) o torsor equivalente;
b) o ponto onde a linha de ação desse torsor fura o plano xy.
FIGURA 2.111

7) Com base na figura 2.108 do exercício proposto 3, determinar o torsor

do sistema, assim como os cossenos diretores do eixo central. Investigar
também as coordenadas do ponto de um plano normal ao torsor, ponto
este perfurado pelo mesmo.
8) Duas forças de intensidade igual a 1 000 kgf atuam segundo as diagonais

das faces de um cubo cuja aresta vale 10 cm conforme a figura 2.112.
Determinar:
a) um sistema força-conjugado equivalente na origem;
® ®
b) as componentes R e M10 do torsor equivalente;
c) o passo do torsor e o eixo central do sistema.
Observação: Representar graficamente o eixo central.
FIGURA 2.112

9) Idem ao anterior, para a figura 2.113, apenas alterando o valor da aresta

do cubo para 8 cm.
FIGURA 2.113
10) Sabendo-se que o cubo representado na figura 2.114 possui arestas de 8 cm

cada e que o módulo das forças atuantes vale 1 000 kgf, calcular:
a) o sistema força-conjugado equivalente na origem;
b) as componentes e a linha de ação do torsor atuante, expressando a di-
reção do eixo central através dos referidos arcos dos cossenos diretores.
FIGURA 2.114

11) No exercício proposto 1, determinar a intensidade e o sentido da força

®
vertical P que deve ser aplicada em B para que a resultante do sistema
passe pelo ponto E.
12) Voltando à figura 2.107, do exercício proposto 2, calcular o torsor e o

eixo central do sistema lá apresentado, com os mesmos dados que foram
descritos.
13) Novamente com base na figura 2.106 do exercício proposto 1, achar onde
a resultante intercepta a reta horizontal definida pela direção AB e ainda
a reta vertical dada pelo segmento BC.
II) Estática no plano:

—
14) A barra diferencial da figura 2.115 consiste de uma barra AB, apoiada
— —
em um suporte C e uma travessa DE, a qual é articulada pelo elo AD
— —
e EF para com a alavanca AB. O peso Q = 1 000 kgf é suspenso pela
travessa em G sendo que a distância horizontal entre as verticais de C e
—
G vale 1 mm. Calcular o peso P a ser suspenso pela alavanca AB em H
— —
(CH = 1 m) para contrabalançar o peso Q, sendo AC = CF e os atritos
desprezíveis.
FIGURA 2.115

—
15) A barra AB de 10 m de comprimento suporta um carro guindaste (figura
—
2.116). O peso do guindaste é 5 000 kgf e o seu CG está sobre o eixo CD.
—
O peso da carga suspensa é P = 1 000 kgf e o da viga AB é de 3 000 kgf.
A extensão do guindaste é KL = 4 m e a distância AC = 3 m. Achar as
— —
reações nos suportes A e B, quando o braço DL e a viga AB estão num
mesmo plano vertical.
FIGURA 2.116
16) Determinar as reações nos suportes A e B, quando uma força horizontal

P é aplicada conforme figura 2.117. Desprezar o peso da barra.
FIGURA 2.117

17) O sistema consiste de três quadros (dimensões dadas na figura 2.118).

Expressar as reações dos suportes A, B, C e D em termos da força P
aplicada horizontalmente.
FIGURA 2.118
18) Uma escada portátil é armada sobre uma superfície horizontal lisa, ver
— —
figura 2.119. Ela é feita de 2 (duas) partes AC e BC de comprimento 3 m
e peso 12 kgf de cada lado. São unidas pela rótula C e pela corda EF. É
— —
dado que BF = AE = 1 m e que o CG de cada lado está no centro do
mesmo.
—
Um homem de 72 kgf está em pé no ponto D tal que CD = 0,6 m. Se o
ângulo ABC = BAC = 45o, calcular as reações no chão, na rótula C e
—
também a tensão na corda EF.
FIGURA 2.119

19) A figura 2.120 representa um quadro que consiste de 4 hastes de igual

comprimento. As rótulas A e F são fixas. Nas juntas B, C e D estão
atuando forças idênticas, iguais a Q. No equilíbrio, o ângulo α = 60o e
pede-se determinar o ângulo β de inclinação das hastes com a horizontal.
FIGURA 2.120
20) Uma estrutura para caixa d’água possui uma caixa cilíndrica de 6 m de
altura por 4 m de diâmetro, conforme figura 2.121. Ela está montada
—
sobre a estrutura metálica localizada num plano horizontal AB. A altura
do chão à base da caixa é de 17 m e o peso da torre é de 8 000 kgf. A
pressão do vento é determinada através de medição e vale 125 kgf/m2
—
sobre a caixa d’água. Determinar a distância AB necessária para que, sob
ação do vento, a estrutura não tombe.
FIGURA 2.121

21) Uma barra uniforme AB, mostrada na figura 2.122, é articulada em A

com uma parede vertical, formando um ângulo de 60o com a vertical. A
—
corda BC faz um ângulo de 30o com a barra. Determinar a intensidade e
®
a direção da reação R na articulação C, se o peso da barra é 25 kgf.
FIGURA 2.122
22) A cunha A possui um ângulo de inclinação tgα = 0,05, e é pressiona-

da para dentro do recesso BB1 por uma força de Q = 6 000 kgf (figura
2.123). Se o coeficiente de atrito µ é 0,1, determine as forças normais N
nas faces da cunha e a força P necessária para retirá-la.
FIGURA 2.123

23) Uma barra uniforme de peso 60 kgf está com a extremidade encostada na
parede pelo ponto B, mede L m de comprimento e faz um ângulo de 30o
com a vertical conforme figura 2.124. Na posição dada, a base da barra
—
é ligada a uma corda AC para impedir seu deslizamento. Determine a
® ®
tensão na corda e as reações RB e RC.
FIGURA 2.124
—
24) A escada AB = L da figura 2.125 está inclinada de 60o com a horizontal
—
e um peso P é colocado a uma distância BP. O coeficiente de atrito na
—
parede e no chão é tg 15o. Determine qual deve ser a distância BP, para
a escada ficar em equilíbrio.
FIGURA 2.125

—
25) Uma chapa uniforme AB mostrada na figura 2.126, de peso P = 100 kgf
possui o extremo livre apoiado no ponto A da superfície polida, e está presa
— —
por 2 barras BC e BD. A chapa faz um ângulo de 45o com a horizontal, con-
forme figura, e BCD é um triângulo equilátero. Estando, os pontos C e D na
mesma vertical e assumindo que as juntas B, C e D são articuláveis, calcular
a reação do suporte A e as tensões nas barras. Desprezar os pesos próprios.
FIGURA 2.126
—
26) Uma barra uniforme AB de peso 100 kgf está com uma extremidade
apoiada sobre uma superfície horizontal e outra inclinada de 30o. A ex-
tremidade B da barra é ligada por uma corda que passando pela polia
—
C, sustenta um peso P, conforme figura 2.127. A parte da corda BC é
paralela ao plano inclinado. Desprezando os atritos, determinar o peso P
e as reações NA e NB atuantes nas duas superfícies.
FIGURA 2.127

27) A figura 2.128 nos mostra uma viga uniforme AB de peso P = 100 kgf
articulada em A na parede e fazendo um ângulo de 45o com a vertical. Um
— —
peso Q = 200 kgf é suspenso pelo ponto D da viga, tal que BD = AB/4.
Pela extremidade B, uma corda é fixada à viga, fazendo um ângulo de 30o
com a vertical, que passando pela polia C, sustenta um peso G. Despre-
zando os atritos, calcular o peso G e as reações em A.
FIGURA 2.128
28) A ponte da figura 2.129 é composta de duas partes, ligadas pela articula-
ção A e rotuladas em B e C. O peso de cada parte da ponte é 4 000 kgf e
seus CG estão em D e E. Uma carga P = 2 000 kgf é aplicada sobre a pon-
te. Determinar o valor das reações na articulação A e nas rótulas B e C.
FIGURA 2.129

29) Um guindaste giratório da figura 2.130 é montado sobre uma fundação de

concreto, cuja base é um quadrado de lado EF = 2 m e o peso específico
da argamassa é de 2 gf/cm3. O guindaste pesa Q = 2 500 kgf que atua
sobre o ponto A, sendo que a distância desse ponto ao eixo do guindaste é
0,8 m. Calcular a mínima altura da fundação, se o—guindaste é designado
para levantar um peso de 3 000 kgf. A extensão CD é de 4 m.
Observação: Resolver analisando o tombamento em torno de F.
FIGURA 2.130
III) Estática no espaço:
30) Três discos, A, B e C, de raios 15 cm, 10 cm e 5 cm, respectivamente, estão

sujeitos a forças conjugadas, conforme figura 2.131. Os eixos OA, OB e OC
estão no mesmo plano, sendo o ângulo OAB = 90o. Determine o valor do
conjugado (P, P) e o ângulo α para que tal sistema esteja em equilíbrio.
FIGURA 2.131

31) Uma tampa uniforme de peso P = 40 kgf está, em parte, aberta, fazendo
um ângulo de 60o com a horizontal, através de um peso Q que a mantém
em equilíbrio, conforme figura 2.132. Determinar o peso Q e as reações
— —
nas dobradiças A e B, sendo que AD = AC e ainda que a dobradiça B
não exerce nenhum empuxo axial.
FIGURA 2.132
32) Uma tampa ABCD mostrada na figura 2.133, de peso P = 1 500 kgf é
articulada em A e B; um cabo fixo em C passa pela polia E e está preso
em K de modo a mantê-la em posição conforme figura. O CG da tampa
coincide com o do retângulo ABCD. Determine a tensão no cabo e as
reações nas dobradiças, que não suportam empuxos axiais.
FIGURA 2.133

33) Uma lâmina quadrada uniforme de lado a = 30 cm e peso P = 5 kgf é

fixa no ponto A por uma junta e em B por uma dobradiça, sendo que em
—
E apenas apoia. Uma força F = 10 kgf paralela a AB atua em H tal que
—
BH = 10 cm. Sabendo-se que CE = ED e o ângulo α do plano com o eixo
y vale 30o, achar as reações em A, B e E. Veja a figura 2.134, supondo a
dobradiça sem empuxo axial.
FIGURA 2.134
— — —
34) Duas cordas horizontais AD e CB fixam a barra AB de peso P = 8 kgf,
conforme figura 2.135. Determinar as reações nos planos de apoio
da barra, assim como as tensões nas cordas TA e T B, sabendo-se que
^
ABC ^
= BCE = 60o.
FIGURA 2.135

—
35) A figura 2.136 representa um eixo horizontal AB que, através das polias
C e D de raios rC = 20 cm e rD = 25 cm transmitem movimento rotativo
através de correias. Sendo T1 = 2 t1 = 500 kgf, T2 = 2 t2 e α = 30o, de-
terminar as reações nos mancais A e B e as tensões T2 e t2.
Dados: a = b = 50 cm; c = 100 cm.
FIGURA 2.136
— —
36) Calcular a força na barra AB (que está articulada em B) e nos cabos AC
—
e AD devido ao peso Q = 42 kgf conforme figura 2.137. Os planos são
— — —
ortogonais e AB = 145 cm, AC = 80 cm e AD = 60 cm.
FIGURA 2.137

37) A chapa compensada da figura 2.138 encontra-se apoiada numa junta es-
férica em A e sustentada por dois cabos flexíveis. Sabendo-se que o peso
da chapa é igual a 200 kgf, calcular as reações na junta e nos cabos.
FIGURA 2.138
38) Com base na figura 2.109 do exercício proposto 4, determinar os esforços

nos cabos de sustentação da placa, colocados em A, B e C, mantendo o
peso próprio da mesma em 50 kgf.

39) Calcular as reações verticais nos apoios B, C e D da grelha isostática

triapoiada da figura 2.139 cujos nós formam ângulos de 90o.
FIGURA 2.139
40) Obter as reações transmitidas pela reação do terreno nos pontos B, C e

^
E da grelha horizontal mostrada na figura 2.140, sendo: ABC = 90o.
FIGURA 2.140

Respostas dos Exercícios Propostos

®
1) MB = 820^
z kgf · cm
®
2) Mo = P · a (–^
x–^
y–^
z)
P·a
3442441
®
Moc = ____
__ (^
x+^
y+^
z)
3)
18 Ö
P·a
Mo = ____
®
_ (^
x+^
y–^
z)
2 Ö
®
4) MAC = 0
5) ProjAC = 400 kgf
®
R = 30^x + 120^y – 40^
34241
z kgf
321
a) ®
6) M10 = –5,7^
x – 22,7^y + 7,6^
z kgf · m
b) x = 7,6 m e y = 11,9 m
_
344424441
®
34241
R = P 2 ^ x Ö cosqx = 1
34241
_
Torsor
7) 2
M10 = P · a ___ ^
®
x Ö e o Eixo Central: cosqy = 0
2 cosqz = 0
a
Ponto do Plano YZ: y = z = _
2

_
Ö
®
R = 1 000 2 ^
x kgf
34241
344444424444441
a) 104
MO = ___
®
_ (^
x+^ y–^ z) kgf · cm
2Ö _
Ö
®
R = 1 000 2 ^x kgf
34241
8)
b) 104
M10 = ___
®
_ ^x kgf · cm
Ö
2
passo = 5 cm
321
c)
eixo central: paralelo a x, furando o plano YZ no ponto Y = Z = 5 cm
_
3444442444441
Ö
®
R = 500 2 (^x_+ ^
321
y) kgf
a) ®
Mo = –4 000 2 ^x kgf · cm Ö
_
Ö
®
R = 500 2 (^ x_+ ^
321
y) kgf
9) b) ®
M10 = –2 000 2 (^x+^ Ö
y) kgf · cm
passo = 4 cm
321
c)
eixo central: x = y e z = 4 cm

_
3444442444441
Ö
®
R = 500 2 (^x_+ ^
321
y) kgf
a) ®
Mo = –4 000 2 ^y kgf · cm Ö
_
344424441
Ö
®
R = 500 2 (_^
x+^ y) kgf
10)
Ö
®
M10 = 2 000 2 (^
x+^ y) kgf.cm
b)
qx = qy = 45o
321
eixo central:
qz = 90o

®
11) P = –116,7^
y kgf

®
34241
R = P (^
x+^
y+^
321
12) z)
torsor ®
M10 = –Pa (^
x+^
y+^
z)
eixo central: x = y = z
13) A resultante corta a horizontal a 41 cm à esquerda de B e a vertical

9,47 cm abaixo.
®
14) P = 1 kgf
®
® ®
15) RA = 5 300 kgf e RB = 3 700 kgf
®
® P
16) RA = – _ (^
x+^
® P
y) e RB = _ (–^
x+^ y) ®
2 2
344424441 344424441
P
RA = – _ (^
®
x+^
y)
2
®
RB = P^y
17) ®
RC = –P^y
P
RD = _ (–^
®
x+^
y)
2
®
RA = 40,8 kgf
® ®
®
RB = 55,2 kgf
®
18) Cx = 52,2 kgf ¬ (na barra AC)
®
Cy = 28,8 kgf (na barra AC)
®
®
T = 52,2 kgf ® (na barra AC)
19) β = 30o
—
20) AB ³ 15 m
®
21) R = –10,83^
x + 18,75^
y
na face B1
34241
a
321
®
N = 20 025 kgf
22) a na face B
®
p = 2 000 kgf
®

®
34241
T = 13 kgf ¬ (na barra)

®
23) RB = 15 kgf 30o
®
RC = 52,5 kgf
— L ®
24) BP = _
2
®
34241 34241 321 34241
RA = 35,4 kgf ® 45o

®
25)
123
TC = 89,4 kgf
® ao longo das barras
TD = 60,6 kgf
®
RA = 50 kgf
®
®
26) RB = 43,3 kgf 60o
®
P = 25 kgf
®
®
G = –146,4^
y kgf
27) ®
A = 73,2^
x + 173,2^
y kgf
®
A = –2 000^
x + 800^y kgf na parte AB
®
28) B = 2 000^
x + 5 200^y kgf
®
C = –2 000^
x + 4 800^
y kgf
29) h = 1,1 m
321
P = 50 kgf
30)
a = 143,1o
34241
Q = 10,4 kgf
®
31) RA = 10^x + 17,3^
z kgf
®
R = 20^ z kgf B
34241
T = 375 kgf
®
32) RA = 750^
z kgf
®
RB = –324,8^y + 562,5^
z kgf

®
3442441
RA = 10^
x + 2,3^
y – 0,1^z kgf
®
33) RB = –3,4^
y + 3,2^
z kgf
30o
®
RE = 2,2 kgf
E
® ®
321
RA = 2 kgf (®) e RA = 8 kgf ( )
®
34) Na barra AB:
TA = 1,2 kgf e TB = 2,3 kgf
34241 34241 34241 34241 34241 34241
®
RA = –637,5^
x + 129,9^
z kgf
®
35) RB = –412,5^
x + 389,7^
z kgf
T2 = 400 kgf e t2 = 200 kgf
®
TB = 58 kgf ao longo da barra
®
36) TC = –32^
z kgf (na barra)
®
T = –24^x kgf (na barra) D
®
RA = 250^
x + 75^
y – 16,7^
z kgf
37) TE = 233,3 kgf
TB = 75 kgf
®
Ta = 18,75^
y kgf
®
38) Tb = 6,25^
y kgf
®
T = 25^y kgf c
®
RB = 2 000 kgf
®
®
39) RC = 0
®
RD = 6 000 kgf
®
®
RB = 4 tf
® ® ®
®
40) RC = 2 tf
®
RE = 8 tf

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Capítulo 2

Estática dos Corpos

2.1.1 Vetores Posição e Deslocamento

FIGURA 2.1 Vetor posição.

02-Mecânica Geral Estática.indd 63 14/12/2017 14:52:06

FIGURA 2.2 Vetor deslocamento.

2.1.2 Momento de uma Força com Relação a um Ponto

FIGURA 2.3 Momento de uma força.

02-Mecânica Geral Estática.indd 64 14/12/2017 14:52:06

FIGURA 2.4 Teorema de Varignon.

FIGURA 2.5 Momento de uma força com relação a um ponto.

02-Mecânica Geral Estática.indd 65 14/12/2017 14:52:07

FIGURA 2.6 Decomposição do momento em componentes.

Momento devido a Fx:

Momento devido a Fy:

Momento devido a Fz:

02-Mecânica Geral Estática.indd 66 14/12/2017 14:52:07

logo, as componentes retangulares do momento serão:

pode também ser escrito como um determinante:

02-Mecânica Geral Estática.indd 67 14/12/2017 14:52:07

► EXEMPLO 1: A cantoneira mostrada na figura 2.7 é soldada em uma

Solução: Determinamos primeiramente as coordenadas dos pontos A, B e O.

A (–10, –35,0), B (10, –35,0) e O (0,0,0)

O problema pede para calcularmos:

Os vetores posição serão portanto:

02-Mecânica Geral Estática.indd 68 14/12/2017 14:52:08

2.1.3 Momento de uma Força sobre um Eixo

02-Mecânica Geral Estática.indd 69 14/12/2017 14:52:08

FIGURA 2.8 Momento de uma força sobre um eixo.

02-Mecânica Geral Estática.indd 70 14/12/2017 14:52:09

FIGURA 2.9 Tubulação espacial.

Notemos então que o momento sobre o eixo x é: Mx = Fzy – Fyz.

Dessa maneira, podemos generalizar esse conceito para determinar o mo-

02-Mecânica Geral Estática.indd 71 14/12/2017 14:52:09

FIGURA 2.10 Momento com relação a um eixo.

Nesta figura temos um eixo λ perpendicular a um plano A. A linha de

onde: ®rp é um vetor que vai de A a qualquer ponto P da linha de ação da

Para transformarmos esse escalar num vetor, utilizamos novamente o

02-Mecânica Geral Estática.indd 72 14/12/2017 14:52:10

Se voltarmos ao cálculo vetorial, lembraremos que a expressão entre pa-

Concluímos então que: “O momento de uma força sobre um eixo é igual

► EXEMPLO 2: Uma placa retangular mostrada na figura 2.11, de 2,5 × 6 m,

02-Mecânica Geral Estática.indd 73 14/12/2017 14:52:11

Solução: Cálculos preliminares:

a) Momento com relação a y:

Devemos escrever um vetor que vai de qualquer ponto do eixo y a qual-

b) Momento com relação a diagonal DA:

MDA = (MA.D^A) D^A

02-Mecânica Geral Estática.indd 74 14/12/2017 14:52:11

MDA = (A E × P · D^A) D^A

Usando o produto misto:

► EXEMPLO 3: Determinar o módulo do momento da força F = 100 kgf,

02-Mecânica Geral Estática.indd 75 14/12/2017 14:52:11

Solução: Usando o produto misto:

MCD = 171,8 kgf · m

► EXEMPLO 4: Utilizando os dados e a figura do exemplo 3, determinar o

Solução: Usando o produto escalar.

02-Mecânica Geral Estática.indd 76 14/12/2017 14:52:11

FCD = 5,5 kgf

► EXEMPLO 5: A corrente AB (figura 2.13) segura a porta na posição mos-

Solução: Temos que:

A (Ax, Ay, 60)

Ay = –(40 – 40 · cos60o) = –20