Modelagem, acionamento e

controle
(automação seqüencial)
RESOLUÇÃO DA
SÉRIE DE EXERCÍCIOS 5

EXEMPLOS PRÁTICOS DE MODELAGEM DE SISTEMAS

AUTOMATIZADOS SEQÜENCIAIS
 Nesta série de exercícios, propomos exemplos práticos de sistemas automatizados
seqüenciais freqüentemente utilizados em aplicações industriais. Os problemas deverão ser
resolvidos segundo a mesma sistemática utilizada no exemplo apresentado a seguir.

EXEMPLO DE APLICAÇÃO
Automação de uma prensa mecânica destinada à fabricação de peças

A Figura-exemplo 5.1 representa esquematicamente a parte operativa de uma prensa

mecânica destinada à fabricação automatizada de peças. Ela é constituída dos seguintes
elementos:
a) Punção inferior fixo em (C).
b) Punção superior (A) e matriz (B) móveis.
c) Subconjunto de colocação de material.
d) Subconjunto de extração da peça comprimida.

Figura-exemplo 5.1

I. Especificações funcionais

O ciclo de trabalho dessa prensa é o seguinte:

a) A matriz está na posição alta de seu curso e o punção inferior, nela inserido,
delimita, na parte inferior, um espaço suficiente para receber a matéria a comprimir.
O punção superior está então na sua posição mais alta, o que desobstrui a parte
superior da matriz e permite a introdução da matéria.
b) Quando a matéria pulverulenta está colocada, o punção superior desce, comprime-a
ao penetrar na matriz, e depois sobe para a posição alta.
c) A matriz desce até que o punção inferior aflore, liberando a peça que acaba de ser
comprimida. Essa peça pode ser retirada em seguida.
 d) Finalmente, a matriz retoma o seu lugar e um novo ciclo pode então começar.

II. Estudo da parte Comando

Consideremos a prensa parada, à espera de um novo carregamento de material.

Punção e matriz estão imóveis, e sua descida só será comandada pelo CLP após receber a
informação "material carregado".
Mas essa mesma informação, se for renovada por erro durante a subida do punção,
não terá qualquer efeito sobre o comportamento da parte Comando. Diremos que o CLP era
“receptivo” no primeiro caso, para a informação "material carregado", mas não era no
segundo caso.
A parte Comando permanece numa “etapa” enquanto seu comportamento se
mantém constante. Ela permanece nessa “etapa” até que as informações para as quais é
“receptiva” provoca a passagem de uma “transição”, conduzindo a uma nova etapa, onde o
Comando adaptará então um novo comportamento. 
Podemos descrever o funcionamento da parte Comando como uma sucessão
alternada de etapas e transições, conforme mostra o Grafcet funcional do problema
proposto. Em conseqüência disso, associaremos:

 a cada etapa, as ações a efetuar;

 a cada transição, as informações que permitem sua transposição, na forma de uma
condição lógica chamada “receptividade”.

Figura-exemplo 5.2
Observação: Na Figura-exemplo 5.2, as ligações sem seta estão implicitamente orientadas
do alto para baixo.

Essas ações só poderão ser obtidas quando a parte Comando emitir ordens
convenientes no momento requerido. Os momentos requeridos serão determinados a partir
dos dados ou informações provenientes da parte Operativa. O Grafcet mostra:
 as ligações da etapa à transição e da transição à etapa;
 as etapas e as ações que estão associadas a elas;
 as transições e as receptividades que estão associadas a elas.

III. Descrição da parte Comando pelo Grafcet

Etapa 1: Ação, colocação do material.

Transição 1-2: Receptividade, material colocado e arranque do ciclo.
Etapa 2: Ação, descida do punção.
Transição 2-3: Receptividade, fim da compressão.
Etapa 3: Ação, Subida do punção
Transição 3-4: Receptividade, punção na posição alta.
Etapa 4: Ação, Descida da matriz.
Transição 4-5: Receptividade, matriz na posição baixa.
Etapa 5: Ação, Extração da peça comprimida.
Transição 5-6: Receptividade, peça evacuada.
Etapa 6: Ação, Subida da matriz.
Transição 6-1: Receptividade, matriz na posição alta.

A descrição por meio do Grafcet demonstra ser mais cômodo representar esse
funcionamento na forma gráfica, ilustrando os estados correspondentes da parte Operativa.
Às ações indicadas, estritamente necessárias ao funcionamento da prensa, poderiam
ser juntadas outras ações para o mundo exterior, tais como a ligação de sinalizadores
luminosos etc. (por exemplo, chamada do operador para extração da peça na etapa 5).
Finalmente, note-se que atribuímos um papel particular a uma das etapas: a etapa
inicial. A escolha dessa etapa é imposta por considerações funcionais, ligadas à parte
Operativa.

Passagem para o nível 2: especificações tecnológicas

O Grafcet mostrado anteriormente é de nível 1 (especificação funcional), pois só

leva em consideração o aspecto funcional sem qualquer implicação tecnológica.
Não sabemos, por exemplo, como dar ao punção, fisicamente, a ordem de descida,
nem que mecanismo será utilizado para extração da peça. No Grafcet nível 2, serão
definidos os aspectos tecnológicos relacionados à escolha dos acionadores e dos sensores.
 Por simplificação, não serão considerados paradas de emergência os modos de
funcionamento, assim como as proteções.

a) A colocação de material é assegurada manualmente pelo operador. Um sinalizador

luminoso (V) fica aceso durante todo o tempo que durar a carga e, quando ela cessa, o
operador autoriza o prosseguimento das operações acionando um botão de pressão (d).
b) Os movimentos do punção e da matriz são comandados por êmbolos hidráulicos de
duplo efeito. As posições alta e baixa do punção e da matriz são controladas com o
auxílio de detectores de fim de curso (respectivamente a0, a1, b1 e b0).
c) A extração da peça é obtida por meio de um jato de ar, com 1 s de duração. O jato de ar é
comandado por uma eletroválvula (E).

Figura-exemplo 5.3

IV. Grafcet de nível 2

Lista de variáveis (ordens):

Para o meio exterior e para o operador

V: sinalização luminosa “sob tensão”

Comando dos acionadores

a+: Descida do punção
a-: Subida do punção
b+: Descida da matriz
b-: Subida da matriz
E: Extração

Ligar a temporização
LT1: ligar a temporização de extração

Desenvolvimento do ciclo
d: autorização de arranque do ciclo

Fim de curso dos acionadores

a1: posição baixa do punção;
a0: posição alta do punção;
b0: posição baixa da matriz;
b1: posição alta da matriz.

Fim da temporização
FT1: fim da temporização de extração

V. Grafcet de nível 2 (tecnológico)

Figura-exemplo 5.4

Entradas e saídas da parte Comando

Figura-exemplo 5.5
 SOLUÇÃO DOS EXERCÍCIOS
Exercício 5.1  Sistema de transferência com elevador

Descrição da planta
As extremidades das esteiras A e B se encontram próximas, em um mesmo nível, e a esteira
C situa-se à esquerda das duas (a esteira A fica entre B e C), porém num nível mais baixo.
Sobre elas existe um trilho, por onde se move um carrinho, no qual foi instalada uma garra
de preensão para apanhar os produtos das esteiras A e B e depositá-los na esteira C. Essa
garra se movimenta para cima e para baixo por meio de um pistão fixado ao carrinho.
Devido ao desnível, um elevador é utilizado para receber os produtos, trazidos pelo
carrinho, no nível em que encontram as esteiras A e B, descendo ao nível da esteira C. Uma
gaveta, movida por um pistão empurra os produtos do elevador para a esteira C. A Figura-
solução 5.1 ilustra o processo.

Figura-solução 5.1  Processo de transferência com elevador

Solução proposta

a) Descrição das entradas e saídas do sistema

Saídas do controlador
c+ para mover o carrinho da direita para a esquerda
c- para mover o carrinho da esquerda para a direita
d- para abaixar a garra de preensão
d+ para elevar a garra de preensão
 d para fechar a garra de preensão (que se abre com uma mola)
e+ para mover o elevador até o nível das esteiras A e B
e- para mover o elevador até o nível da esteira C
g+ para estender o pistão, empurrando o produto do elevador para a esteira C
g- para recolher o pistão a sua posição de repouso.

Entradas para os sensores

ca que indica que o carrinho se encontra sobre a esteira A
cb que indica que o carrinho se encontra sobre a esteira B
cc que indica que o carrinho se encontra sobre a esteira C
da que indica que a garra se encontra elevada
db que indica que a garra se encontra abaixada
ea que indica que o elevador se encontra no nível das esteiras A e B
eb que indica que o elevador se encontra no nível da esteira C
ga que indica que a gaveta se encontra na posição de repouso
gb que indica que a gaveta se encontra sobre a esteira C
pa que indica presença de produto na esteira A
pb que indica presença de produto na esteira B
e, finalmente, uma entrada para uma chave seletora
p que indica a prioridade entre as esteiras A e B na remoção dos produtos.

Ao ser ligado, o controlador coloca todos os dispositivos em posição de repouso e

aguarda a chegada de produtos nas esteiras A ou B. Quando ocorre a remoção do produto
da esteira B, a garra se eleva, durante o percurso da esteira B ao elevador, para evitar
colisão com produtos que podem estar presentes ou chegando ao final da esteira. Isso não
ocorre na remoção dos produtos da esteira A, que se encontra mais próxima da esteira C.
A operação de subida da garra (se houver) e a de movimento do carrinho em direção
à esteira C são feitas concomitantemente com a operação de subida do elevador. Da mesma
forma, enquanto a gaveta executa sua função, a garra se eleva, ficando pronta para a
próxima transferência.

b) Descrição funcional através do Grafcet

 0 INÍCIO

AGUARDA POSIÇÃO INICIAL DAS

1 GAVETAS
CARRO E ELEVADOR

2 AGUARDA PEÇAS EM A OU B

3 DESLOCA O CARRO E ACIONA AS

GARRAS PARA PREENSÃO DA PEÇA

4 RETORNA O CARRO PARA A POSIÇÃO

DA ESTEIRA C

5 AGUARDA O ELEVADOR NA POSIÇÃO

SUPERIOR E DEPOSITA A PEÇA

6 ACIONA A GAVETA PARA DESLOCAR A

PEÇA PARA A ESTEIRA C

7 LIGA A ESTEIRA C, RETORNA A GAVETA

E COLOCA O SISTEMA EM ESPERA
PARA NOVA PEÇA

Figura-solução 5.2  Grafcet tecnológico para o sistema de transferência.

c) Descrição tecnológica através do Grafcet

Figura-solução 5.3  Grafcet funcional para o sistema de transferência.

d) Implementação do sistema de acionamento, supervisão e comando em CLP,
realizando a identificação das entradas e saídas utilizadas no esquema de montagem
proposto e relação de entradas e saídas empregando os mnemônicos adequados.

Na implementação do sistema seria utilizado um CLP, motor de c.c., garra pneumática,

cilindros pneumáticos com retenção, sensor óptico ou indutivo de presença do carro e
sensor óptico de presença da peça, conforme é apresentado a partir das E/S utilizadas
apresentadas anteriormente.

Figura-solução 5.4  Representação da parte Comando para o sistema de transferência.

Exercício 5.2  Sistema automatizado para mistura de produtos

a) Grafcet tecnológico b) Variáveis de E/S

b1 Seletora, liga o ciclo do misturador

A+ Libera a passagem produto A
A- Fecha a passagem do produto A
B+ Libera a passagem do produto B
B- Fecha a passagem do produto B
C+ Libera a passagem do produto C
C- Fecha a passagem do produto C
M+ Liga a hélice do misturador
M- Desliga a hélice do misturador

TA Tempo do produto A
Fta Fim do tempo do produto A
TB Tempo do produto B
Ftb Fim do tempo do produto B
TC Tempo do produto C
ftc Fim do tempo do produto C
TM Tempo do misturador
Ftm Fim do tempo do misturador
TLM Tempo de liberação do misturador
Ftlm Fim do tempo de liberação do misturador

Figura-solução 5.5
Exercício 5.3  Controle de posicionamento automático de um sistema de
furação de peças

a) Grafcet tecnológico b) Variáveis de E/S

Comandos
F+ Descida da furadeira
F- Subida da furadeira
Fva Velocidade alta
Fvb Velocidade baixa

Chaves e sensores
b1 Liga ciclo
s1 Sensor descer em velocidade baixa
s2 Fim do curso de descida
h Fim do curso de subida

Figura-solução 5.6
Exercício 5.4  Sistema automatizado de separação de caixas

a) Grafcet tecnológico b) Variáveis de E/S

Comandos
LCB Leitura de código de barras
C+ Avança o cilindro principal
CA+ Avança o cilindro A
CB+ Avança cilindro B
C- Recua o cilindro principal
CA- Recua o cilindro A
CB- Recua o cilindro B

Sensores
sp Sensor de presença de caixa
a Move a caixa para a esteira A
b Move a caixa para a esteira B
Ca Caixa em A
Cb Caixa em B
sca+ Caixa na esteira A
scb+ Caixa na esteira B
sca- Recuo do cilindro A
scb- Recuo do cilindro B
c Cilindro principal recuado

Figura-solução 5.7
Exercício 5.5  Sistema automatizado de usinagem e inspeção de peças

a) Grafcet tecnológico b) Variáveis de E/S

Comandos
C+ Avança o cilindro de carregamento
C- Recua o cilindro de carregamento
F+ Avança a furadeira
F- Recua a furadeira
F2+ Avança para inspecionar
F2- Recua para inspecionar
C2+ Avança o cilindro para descarregar
C2- Recua o cilindro para descarregar
M+ Rotaciona a mesa
M- Para rotação da mesa

Sensores
a1 Sensor de posicionamento em A1
a2 Sensor de posicionamento em A2
a3 Sensor de posicionamento em A3
c+ Limite de avanço do cilindro C
c- Limite de recuo do cilindro C
sf+ Limite de avanço da furadeira
sf- Limite de recuo da furadeira
sf2+ Limite de avanço da inspeção
sf2- Limite de recuo da inspeção
c2+ Limite de avanço cilindro C2
c2- Limite de recuo cilindro C2
Rok Rotação OK

Figura-solução 5.8
Exercício 5.6  Máquina automatizada para preparação de bebidas quentes

a) Descrição funcional através do Grafcet (nível 1)

Figura-solução 5.9

b) Descrição tecnológica através do Grafcet (nível 2)

Passagem ao nível 2 – Especificações tecnológicas

Para facilitar o entendimento e simplificar o sistema devemos fazer as seguintes

observações:
 1) O reservatório de água quente (R1) é controlado numa faixa de temperatura
entre 80 e 95 °C. Já o reservatório R2, de água gelada, é controlado entre 5 e 8
°C. Os dois possuem controles constantes, por isso não são citados no
programa.

2) O fato de a água quente de R1 estar levemente pressurizada dispensa o uso de

bombas para as eletrovávulas V1,V2,V3 e V4. Já para V5, o fluido de R2, que
está frio, desce por gravidade, mesmo por que não há nenhum tipo de mistura
nessa opção.

3) Todos os ingredientes ‘Café solúvel’, ‘Leite em pó’ etc. são instantâneos

(solúveis em água).

4) MV é um vibrador para os minissilos dos produtos de mistura; serve para

facilitar a dosagem e evitar incrustamentos, sendo sempre acionado juntamente
com D1, D2, D3, ..., D10.

5) A mistura dos produtos é feita pela turbulência da vazão no duto de sucção das
bombas BO1, BO2, BO3 e BO4, o que dispensa hélices e agitadores.

6) O ciclo tem início com a inserção de moedas ou notas, detectada pelos sensores
S1 e S2.

7) A posição dos copos é monitorada pelos sensores S3 e S4.

8) A garra G movimenta os copos.

9) O motor MG aciona a garra no sentido horário e anti-horário.

10) O cilindro elétrico CE libera o copo com um pulso.

11) Os botões ‘Café’, ‘Chocolate’, ‘Capuccino’, ‘Chá’ e ‘Água’ são representados

respectivamente por B1, B2, B3, B4, B5 e suas respectivas lâmpadas L1, L2,
L3, L4 e L5, que os iluminam.

Princípio de funcionamento do sistema

Lista de variáveis (ordens)

Para o meio exterior e para o usuário (consumidor)
L1, L2,L3,L4 e L5  Sinalização luminosa ativada
COMANDO DOS ACIONADORES
I1  Inserir nota de R$1,00 / Início do ciclo (acionar S1)
I2  Inserir moedas de R$0,50 / Início do ciclo (acionar S2)
Figura-solução 5.10

Figura-solução 5.10

P1  Posicionar copos (acionar S3).

P2  Mostrar opções (acionar S4+S1)
P3  Mostrar opções (acionar S4+S2)
AB1  Acionar botão ‘Café’
AB2  Acionar botão ‘Chocolate’
AB3  Acionar botão ‘Capuccino’
AB4  Acionar botão ‘Chá’
AB5  Acionar botão ‘Água’
LD1  Dosar café solúvel – Ligar temperatura de dosagem do café solúvel (na
 válvula D1 e motovibrador, MV)
LD2  Dosar açúcar – Ligar temporização de dosagem de açúcar (na válvula D2 e
motovibrador, MV)
LD3  Dosar achocolatado adoçado – Ligar temporização de dosagem de
achocolatado (na válvula D3 e motovibrador, MV)
LD4  Dosar leite em pó – Ligar temporização de dosagem de leite em pó (na
válvula D4 e motovibrador, MV)
LD5  Dosar achocolatado adoçado – Ligar temporização de dosagem de
achocolatado (na válvula D5 e Motovibrador, MV)
LD6  Dosar leite em pó – Ligar temporização de dosagem de leite em pó (na
válvula D6 e motovibrador, MV)
LD7  Dosar canela – Ligar temporização de dosagem de canela (na válvula D7 e
motovibrador, MV)
LD8  Dosar café solúvel – Ligar temporização de dosagem de café solúvel (na
válvula D8 e motovibrador, MV)
LD9  Dosar chá – Ligar temporização de dosagem de chá (na válvula D9 e
motovibrador, MV)
LD10  Dosar açúcar – Ligar temporização de dosagem de açúcar (na válvula D10 e
motovibrador, MV)
LV1  Ligar temporização de dosagem de água quente (na válvula V1)
LV2  Ligar temporização de dosagem de água quente (na válvula V2)
LV3  Ligar temporização de dosagem de água quente (na válvula V3)
LV4  Ligar temporização de dosagem de água quente (na válvula V4)
LV5  Ligar temporização de dosagem de água gelada (na válvula V5)
LBO1  Ligar temporização de ejeção da mistura “Café” (na bomba BO1)
LBO2  Ligar temporização de ejeção da mistura “Chocolate” (na bomba BO2)
LBO3  Ligar temporização de ejeção da mistura “Capuccino” (na bomba BO3)
LBO4  Ligar temporização de ejeção da mistura “Chá” (na bomba BO4)
P2  Retirar copo (desacionar S4)
F  Fim do serviço (acionar S3)

REFERÊNCIAS DE COMANDO NO PROCESSO

PCE  Liberar copo (pulsar CE)
MG1  Copo na saída dos dosadores (giro de MG no sentido horário)
AP1  Opções habilitadas (apagar L1, L4 e L5)
AP2  Opções habilitadas (apagar L2 e L3)
DB1  Desabilitar opção ‘Chá e água’ (apagar L4 e L5)
DB2  Desabilitar opção ‘Chocolate’ (apagar L3)
DB3  Desabilitar opção ‘Capuccino’ (apagar L2)
DB4  Desabilitar opção ‘Café água’ (apagar L1 e L5)
DB5  Desabilitar opção ‘Café e chá’ (apagar L1 e L4)
FD1  Desligar temporização de dosagem de café em pó
FD2  Desligar temporização de dosagem de açúcar
FD3  Desligar temporização de dosagem de achocolatado
FD4  Desligar temporização de dosagem de leite em pó
FD5  Desligar temporização de dosagem de achocolatado
FD6  Desligar temporização de dosagem de leite em pó
FD7  Desligar temporização de dosagem de canela
FD8  Desligar temporização de dosagem de café em pó
FD9  Desligar temporização de dosagem de chá
FD10  Desligar temporização de dosagem de açúcar
FV1  Desligar temporização de dosagem de água quente (na válvula V1)
FV2  Desligar temporização de dosagem de água quente (na válvula V2)
FV3  Desligar temporização de dosagem de água quente (na válvula V3)
FV4  Desligar temporização de dosagem de água quente (na válvula V4)
FV5  Desligar temporização de dosagem de água gelada (na válvula V5)
FBO1  Desigar temporização de ejeção da mistura ‘Café’
FBO2  Desligar temporização de ejeção da mistura ‘Chocolate’
FBO3  Desligar temporização de ejeção da mistura ‘Capuccino’
FBO4  Desligar temporização de ejeção da mistura ‘Chá’
MG2  Garra na posição inicial (giro de MG no sentido anti-horário)
A  Acender L1, L2, L3, L4 e L5
Grafcet tecnológico – nível 2

1 I1 4 I2
PCE PCE

2 P1 5 P1
MG1 MG1

3 P2 6 P3

AP1 AP2

12 AB3
DB2

7 AB2 13 LD5 T=2S 19 AB1 23 AB4

DB3 FD5 DB1 DB4

8 LD3 T=2S
14 LD6 T=2S 20 LD1 T=2S 24 LD9 T=2S

FD3 FD6 FD1 FD9

28 AB5
9 LD4 T=2S
15 LD7 T=2S 23 LD2 T=2S 25 LD10 T=2S
DB5
FD4 FD7 FD2 FD10
29 LV5 T=5S

10 LV2 T=3S
16 LD8 T=2S 21 LV1 T=3S 26 LV4 T=3S
FV5
FV2 FD8 FV1 FV4

11 LBO2 T=3S
17 LV3 T=3S 22 LBO1 T=3S
27 LBO4 T=3S

FBO2 FV3 FBO1 FBO4

18 LBO3 T=3S

FBO3

30 -P2
MG2

31 F

Figura-solução 5.11
c) Descrição correspondente em Ladder
S1 B2 TX0-11 TX0-17
TEMP
CE L3 2S V4
R TIMER S
TX1-11

MV D7 TEMP
Flag-1 S S 2S
TIMER
TX1-17
S2 TX1-11
TEMP
TEMP 2S
Flag-2 2S
TIMER
TIMER
TX0-12
TX1-17
TEMP
TX0-5
3S
TIMER
TX0-5 TX0-18
CE
TX0-12
D3 TX0-18
S D8
S3 S B04
S
MG1 TEMP
2S TEMP
TIMER 2S TEMP
S4 Flag-1 TX1-5 TIMER 3S
TX1-12 TIMER
L1 TX1-18
R TX1-5 B5
TEMP
2S
TIMER TX1-12 L1
TX0-6 TEMP R
L4 2S
R TIMER
TX0-6 TX0-13
L5
D4
R
L5 S MV
R R

TEMP MV
S4 Flag-1 2S TX0-13 S
L2 TIMER
V3
R TX1-6
S
TEMP
3S
TX1-6 TEMP
TIMER
TEMP TX0-19
L3 2S 2S
R TIMER TIMER TX0-19
TX0-7 TX1-13
B1 V5
S
L4
MV
TX1-13
R TEMP
R 3S
TIMER TEMP
TX0-14 3S
TX0-7 TIMER
L5
R V2 TX0-14 TX1-19
S TX1-19
B03
S
MV
TEMP
S
2S
TEMP
TIMER
TX1-7 3S TX1-18
TIMER
TEMP TX1-14
2S
TIMER TX1-7 B4
TX0-1 TEMP
3S L1 TX1-14
TIMER R
TX0-1 TX0-8
D1 TX0-8
S
B02 L5 TX1-8
S R
TEMP
2S
TIMER
TX1-1
TEMP MV TX1-4 S4
3S S
TIMER MG2
TX1-8 S
TX1-1 B3
TEMP TEMP
2S L2 2S S3
TIMER R TIMER
TX0-15 L1
TX0-2
R

TX0-2 MV TX0-15
L2
S
D2 D9 R
S S

TEMP L3
2S TEMP R
TEMP TIMER
2S 2S
TX0-9 TIMER
TIMER L4
TX1-2 TX1-15
TX0-9 R

TX1-2 D5 TX1-15 L5
TEMP S TEMP
2S R
2S
TIMER TIMER
TX0-3 TEMP TX0-16
2S
TIMER
TX1-9
TX0-16
MV
R D10
S
TX1-9
TX0-3 TEMP
2S
V1 TEMP
TIMER
S TX0-10 2S
TIMER
TX1-16
TEMP
TX0-10
2S
TIMER
D6 TX1-16
S TEMP
TX1-3 2S
TIMER
TX0-17
TX1-3 TEMP
TEMP 2S
3S TIMER
TIMER TX1-10 MV
TX0-4 R

TX0-4 TX1-10
TEMP
2S
B01 TIMER
S TX0-11

TEMP
3S
TIMER
TX1-4

Figura-solução 5.12
d) Implementação detalhada em CLP através de Grafcets de níveis I e II

Acionamento de motor de c.c. em duas posições

a) Acionamento do botão X0: giro no sentido horário até o sensor X 2.

Acionamento do botão X1, giro no sentido horário até o sensor X3 .

b) Acionamento do botão X0: giro no sentido horário até o sensor X 2 e retorno, no

sentido anti-horário, até o sensor X3.

Figura-solução 5.13

Grafcet funcional - Nível 1

Figura-solução 5.14
Passagem ao nível 2 – Especificações tecnológicas

Trata-se de fato de um sistema bem simples, em que a inversão da rotação depende apenas
da troca de polaridade de um dos fios.

Comando dos acionadores

A  Acionamento do botão X0
B  Acionamento do botão X1

Referências de comando no processo

C  Rotação no sentido horário até sensor X2

D  Rotação no sentido anti-horário até sensor X3

Grafcet tecnológico - Nível 2

1 A 2 C
B D

Figura-solução 5.15

Grafcet funcional – Nível 1

Comandos dos acionadores

 Figura-solução 5.16

X  Acionamento do botão X0
Y  Desaceleração, T = 3 s

Referências de comandos no processo

Z  Rotação no sentido horário até o sensor X3

W  Rotação no sentido anti-horário até sensor X2

Figura-solução 5.17

Grafcet tecnológico - Nível 2

Acionamento de um cilindro pneumático

a) O acionamento do botão X0 recua o êmbolo até o sensor X2; o acionamento do botão X1

avança o êmbolo até o sensor X3.

b) O acionamento do botão X0 recua o êmbolo até o sensor X 2 e depois avança-o até o

sensor X3.
 Figura-solução 5.18

Grafcet funcional – nível 1

Figura-solução 5.19

Comando dos acionadores

K Acionamento do botão X0
L Acionamento do botão X1

Referências de comando no processo

M  Retorno até o sensor X2

O  Avanço até o sensor X3

Grafcet tecnológico – Nível 1

 Figura-solução 5.20

Grafcet funcional - Nível 1

Figura-solução 5.21

Comando dos acionadores

I  Acionamento do botão X0
J  Retorno

Referências de comando no processo

K  Êmbolo na posição X2
Y  Êmbolo na posição X3

Grafcet tecnológico – Nível 2

Figura-solução 5.22