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MOTORES DE PASSO
MATERIAL COMPLEMENTAR
SÃO CARLOS
2009
LISTA DE FIGURAS
1 MOTOR DE PASSO
controlador pode conhecer exatamente a posição do eixo com respeito a uma referência,
sendo apenas necessário fornecer a quantidade de pulsos requerida para o eixo girar uma
quantidade determinada de passos.
b) Estator: Define-se como estator a trave fixa onde as bobinas são enroladas. Abaixo segue
a Figura 04.
Entre cada passo, o motor para na posição (com sua carga) sem a ajuda de embreagens
ou freios. Assim, um motor de passo pode ser controlado de uma forma que faz ele girar certo
número de passos, produzindo um movimento mecânico por uma distância específica, e então
ele segura a sua carga quando para. Além disso, ele pode repetir a operação quantas vezes se
desejar. Com a lógica apropriada, os motores de passo podem ser bidirecionais, síncronos,
prover aceleração rápida, parar, reverter e conectar-se facilmente com outros mecanismos
digitais.
A Figura 06 mostra um diagrama esquemático que representa o funcionamento do
motor de passo. Este tipo de motor tem um estator e um rotor inserido em seu interior e
solidário com o eixo de rotação. O estator tem vários pólos eletromagnéticos que podem ser
polarizados de maneiras diferentes segundo o sentido da corrente circule pelos eletroímãs.
Suponha-se inicialmente que o rotor tem um imã permanente de dois pólos e o estator tem
quatro pólos eletromagnéticos. Se estes forem ativados de modo tal que o pólo 3 seja norte
magnético e o pólo 1 seja o pólo sul, então o rotor se alinhará como mostra o desenho. Agora,
se o estator for excitado de modo que o pólo 4 seja norte e o 2 seja sul, o rotor fará um giro de
90º em sentido horário, efetuando assim o que se conhece com "um passo".
Figura 06: Desenho esquemático que ilustra o funcionamento do motor de passo [1]
Na realidade, o rotor tem dois conjuntos de pólos separados em duas seções ao longo do
seu comprimento. Em cada conjunto, cada pólo parece com os dentes de uma engrenagem. O
segundo conjunto tem os pólos deslocados meio dente com respeito ao primeiro. Um conjunto
tem os pólos norte do ímã permanente, e o outro os pólos sul. No estator, também existem
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vários eletroímãs distribuídos ao longo da sua interferência interna. No rotor existe sempre
um número ímpar de pólos e no estator um número par, de maneira que não possam estar
todos os pólos do estator e do rotor alinhados a uma só vez.
Quando uma corrente circula por um conjunto de eletroímãs do estator, os pólos norte
do rotor se alinharão com os pólos sul do estator, e vice-versa. Mudando a polaridade dos
pólos do estator, o rotor é forçado a girar um passo de uma posição estável para outra mais
próxima. O ângulo desse passo estará determinado, então, pelo número de pólos do estator
(normalmente oito) e pelo número de pólos do rotor. Nos motores de passo convencionais,
esse ângulo pode estar entre 1,8º e 30º, sendo o caso mais típico 7,5º. Um esquema
simplificado, com três pólos no rotor e quatro no estator é mostrado na Figura 07. A
seqüência mostra uma típica polarização dos eletroímãs do estator para o rotor girar 30º por
passo.
Figura 07: Esquema de seqüência de ativação das bobinas para um motor de passo [1]
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fazer parecer este movimento contínuo. Esta seqüência pode ser gerada pelo circuito de
acionamento, fornecendo os quatros sinais na saída de uma interface paralela (uma outra
interface de potência deveria fornecer a energia necessária para polarizar as bobinas do
estator), ou pode existir uma interface eletrônica dedicada; que receba do circuito principal
apenas os pulsos de clock e um sinal digital de controle indicando o sentido de rotação. Esse
circuito se encarregaria de gerar a seqüência necessária.
▬ Imã Permanente: Apresenta um rotor de material alnico ou ferrite sem dentes e magnetizado
perpendicularmente ao eixo devido a isto o torque estático não é nulo.
Energizando as quatro fases em seqüência, o rotor gira, pois é atraído aos pólos magnéticos. O
motor mostrado na Figura 12 dará um passo de 90º quando os enrolamentos ABCD forem
energizados em seqüência. Geralmente tem ângulos de passo de 45 ou 90º a taxas de passo
relativamente baixas, mas eles exibem torque alto.
▬ Híbrido: É uma mistura dos dois anteriores e apresenta rotor e estator multidentados. O
rotor é de imã permanente e magnetizado axialmente. Apresenta grande precisão (3%), boa
relação torque/tamanho e ângulos pequenos (0,9 e 1,8 graus). Para que o rotor avance um
passo é necessário que a polaridade magnética de um dente do estator se alinha com a
polaridade magnética oposta de um dente do rotor.
Os motores de passo podem ser unipolares, que requerem apenas uma fonte de
alimentação ou bipolares, que requerem duas fontes de alimentação ou uma fonte de
alimentação de polaridade comutável. Em ambos os casos as fontes utilizadas são de tensão
contínua e requerem um circuito digital que produza as seqüências de para produzir a rotação
do motor.
fases é duas vezes o número de bobinas, uma vez que cada bobina se encontra dividida em
duas. Na Figura 13 temos a representação de um motor de passo unipolar de 4 fases.
Normalmente, a derivação central dos enrolamentos está ligada ao terminal positivo da
fonte de alimentação e os extremos de cada enrolamento são ligados alternadamente ao terra
para assim inverter a direção do campo gerado por cada um dos enrolamentos.
Este tipo de atuação é denominado atuação de passo, passo completo ou full-step. Para
além desta atuação dita padrão, é ainda possível utilizar uma outra estratégia de comando em
que o torque produzido é 1.5 vezes maior. Neste tipo de atuação são atuados enrolamentos em
simultâneo para cada passo. O preço a pagar é um consumo duas vezes superior ao da
estratégia anterior. Esta estratégia de comando encontra-se exemplificada na Tabela 02 onde ,
mais uma vez, o rotor é deslocado 240º. É importante notar que em ambas as seqüências, as
duas metades dos enrolamentos não são alimentadas em simultâneo!
Existem motores de passo de 5 e 6 fios a única diferença entre eles é que o de 6 fios,
possui 2 fios de derivação central (alimentação Vcc ) e o de 5 fios tem esta ligação feita
internamente.
A ordem das bobinas é extremamente importante, os esquemas mostrados acima são
semelhantes aos dos motores utilizados nos antigos drivers de disquete de 5,1/4, que podem
ser encontrados com facilidade em lojas de sucata de informática. Este drive possui um motor
de passo com cinco fios: marrom, preto, laranja, amarelo e vermelho.
Destes 5 fios, um é o fio comum, de força e os 4 restantes são reservados para as
bobinas. Para saber qual deles é o de força, basta medir a resistência ôhmica entre cada fio.
Por exemplo, entre o marrom e o preto, a resistência é de aproximadamente 150 ohms,
enquanto que a resistência entre o vermelho e qualquer outro é 75 ohms. Logo o fio vermelho
é o fio comum da alimentação (12V) e os demais são as bobinas. Também pode se utilizar
para identificá-las alimentando-se a derivação central com a tensão requerida, e com o terra da
fonte vá encostando nos outros 4 fios( bobinas) que sobraram, um de cada vez.. O motor irá
começar a dar uma passo de cada vez, ache a seqüência certa e anote.
Normalmente a derivação central dos enrolamentos está ligada ao terminal positivo da
fonte de alimentação e os extremos de cada enrolamento são ligadas alternamente ao terra
para assim inverter a direção do campo gerado por cada um dos enrolamentos.
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Os motores bipolares são constituídos por enrolamentos separados que devem ser
atuados em ambas direções para permitir o avanço de um passo, ou seja, a polaridade deve ser
invertida durante o funcionamento do motor. O padrão de atuação do driver é de todo
semelhante ao obtido para o motor de passo unipolar em full-step, mas em vez de 0’s e 1’s
temos o sinal da polaridade aplicada às bobinas. Um exemplo de aplicação pode ser
encontrado na Tabela 04, onde é implementada a estratégia de atuação do driver referente ao
motor apresentado na Figura 15.
Na operação de passo normal, o motor usa o ângulo de passo normal, por exemplo: um
motor de 200 passos/revolução em passo normal anda em passos de 1.8 graus, enquanto que
em operação de meio-passo, operam com passos de 0.9 grau.
Há dois tipos de passo normal:
De única excitação de fase: o motor é operado com só uma fase energizada de cada vez.
Este modo só deve ser usado onde o torque e a velocidade não são importantes, por exemplo,
onde o motor é operado a uma velocidade fixa e com condições de carga bem definidas.
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Problemas com ressonância podem impedir operação em baixas velocidades. Este modo
requer uma potência menor do que os demais modos de excitação.
Excitação dual: é onde o motor é operado com as fases energizadas duas de cada vez.
Este modo proporciona bom torque e velocidade com poucos problemas de ressonância.
Excitação dual provê aproximadamente 30 a 40% mais torque que a excitação única, mas
também requer o dobro de potência da fonte.
O circuito integrado L297 é específico para controle de motor de passo e é uma etapa
de controle para o acionamento de motores de passo unipolares e bipolares. Ele gera um sinal
por 2 fases para motores bipolares e 4 fases para motores unipolares em aplicações
controladas por computador. O motor pode ser utilizado half step, normal e wave drive modes
e também utilizados em circuitos que permite o controle via PWM. Para o funcionamento
deste dispositivo ele requer somente um oscilador, direção e modo de entrada do sinal. Este
clock é gerado através de uma seqüência de disparos de tensão em certo intervalo de tempo,
este clock pode ser gerado pelo computador ou baseado no C.I 555, porém esta tensão pode
assumir qualquer valor, mas como estamos utilizando um computador para gerar este clock,
esta tensão terá no máximo 5V (volts). Montados no encapsulamento Dip 20 e So20, o L297
pode ser utilizado com as etapas de potência L298N ou L93E, ou com o circuito na
configuração Darlington.
O circuito integrado L297 é uma etapa de controle, que receberá os sinais de comando
da parte de controle (computador) e fará o funcionamento nas suas saídas dos bobinados. Os
sinais presentes nestas saídas do L297 acionarão as bobinas do motor.
Neste caso tem uma variação de tensão contínua de 5 e 0 V em uma via de saída (fio)
da porta paralela, gerando um sinal de onda quadrada.
A via da porta paralela que fornecerá o clock para o C.I, deve ser ligada ao pino 18
deste. A variação da a velocidade de rotação do motor, está vinculada ao tempo em que estes
disparos de tensão do clock permanecem em 5V, ou seja, conforme o período entre um
disparo e outro a velocidade de acionamento do motor da varia da mesma forma, menor será a
velocidade de rotação do motor e maior será a velocidade se for menor este tempo de disparo.
O sentido de rotação deste C.I é definido pelo pino 17, onde é feito o controle do
sentido mantendo este pino em 5 ou 0V.
São duas as configurações em que este C.I faz o acionamento das suas saídas para os
bobinados do motor. Esta configuração está relacionada na forma em que o circuito integrado
fará a seqüência de energização nas suas saídas A, B, C e D que se encontram nos pinos 4, 6,
7 e 9. Através do pino 19, pode ser feita as duas configurações Half-setp (meio-passo) ou
Full-step (passo completo), apenas mantendo uma tensão de 5 ou 0V neste pino.
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Para a configuração Half-step, deve-se manter em 0V o pino 19, para que o C.I faça o
acionamento das suas saídas de forma que o motor de passos no seu menor grau permitido.
Esta configuração permite uma melhor precisão de rotação, caso contrário da configuração
Full-step, em que esta fará o motor dar passo no maior grau possível permitido pelas
características do motor, isso se faz invertendo a tensão aplicada neste pino para 5V.
No caso deste C.I., é possível inibir a rotação do motor mesmo que o clock esteja
sendo injetado no C.I., isso se faz através de um controle chamado RESET que localiza-se no
pino 20. Mantendo este pino com 5V, é feita a inibição das saídas A, B, C e D e caso
contrário se este pino estiver com 0V.
Os pinos 17, 18 e 20 citados, estes são os pinos no qual são ligadas as vias de saídas da
porta paralela para que se faça o controle. Como citado anteriormente a porta paralela utiliza a
tecnologia TTL, temos a representação das informações de saídas na forma binária 0 ou 1,
onde o nível lógico 0 e igual a 0V e o nível lógico 1 é igual a 5V. Desta forma pode ser feito o
controle utilizando o computador.
6 CIRCUITOS
Material utilizado:
- Motor de passo Unipolar.
- 4 transistor TIP 122. (T1a T4)
- 4 Diodo 1N4007. (D1a D4)
- 1 Protoboard.
- 1 cabo de Impressora com o conector DB25.
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-Diodo (D1 a D4): É utilizado para absorver o campo tensão reversa quando o motor é
desligado.
-Transistor (T1 a T4): Tem a função de uma chave, ligado em cada bobina, controlando a
passagem de corrente e as entradas da Porta-Paralela. (enviando um sinal para D0 (5V), isso
fará com que o transistor sature (chave fechada) permitindo a passagem da corrente pelo
enrolamento do bobinado em sentido da referência.
As bobinas tem que ser alimentadas numa seqüência de disparos em um certo intervalo
de tempo, definido pelo programação (Ver Apêndice A).
Este circuito é formado por pontes-H de diodos, e têm como finalidade, proteger os
outros componentes do circuito, no momento que é cortada, ou quando surge uma corrente no
enrolamento. Neste circuito cada chave é representada por um dispositivo eletrônico
(transistor), quando é enviado um sinal elétrico (um pulso) a chave estará fechada dando
passagem a corrente, e quando não é enviado nenhum sinal elétrico, a chave estará aberta,
impedindo a passagem da corrente pelo mesmo. Então combinando o acionamento da porta
paralela P.P 1- P.P 2-P.P 3- P.P 4 podemos controlar o sentido da corrente no
enrolamento(direita ou esquerda), dando assim uma orientação de rotação no rotor, ou ainda,
fazer com que nenhuma corrente passe pelo enrolamento, mantendo o motor parado.
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Como mostra a Figura 17, temos as entradas P.P 1, P.P 2, P.P 3, P.P 4 (representando
quatro alimentações da porta paralela), onde o acionamento destas chaves (abertas ou
fechada) fará a passagem ou não da corrente nos bobinados através da alimentação Vcc até a
referência (0V).
Deve-se fazer o acionamento destas chaves de forma correta para que o rotor gire
continuamente para ambos os sentidos.
Mostra-se agora a forma de acionamento destas chaves para esta rotação contínua. A
primeira forma de acionamento destas chaves, ocorre que neste primeiro caso a chave T1 da
entrada P.P 1 é fechada (enviando um sinal elétrico pela porta paralela para a entrada P.P 1),
surgindo assim a passagem da corrente para a referência pelo enrolamento do bobinado no
qual está ligada esta chave, gerando assim um campo magnético neste, que irá atrair o imã
permanente para si, ocasionando a rotação no motor, ou seja, um passo.
Para o próximo passo na mesma seqüência, basta agora fechar a chave T2 da entrada
P.P 2 (enviando um sinal elétrico de 5V pela porta paralela para a entrada P.P2) e abrir a
chave T1 da entrada P.P 1 (enviando um sinal elétrico de 0V pela porta paralela para a entrada
P. P 1).
Com isso temos o próximo passo no mesmo sentido de rotação. Para o próximo passo
devemos fechar a chave T3 da entrada P.P 3 (enviando um sinal elétrico de 5V pela porta
paralela para a entrada P.P 3), e abrir a chave T2 da entrada P.P 2 (enviando um sinal elétrico
de 0V pela porta paralela para a entrada P. P 2) e por último a chave T4 da entrada P.P 4.
(enviando um sinal elétrico de 5V pela porta paralela para a entrada P.P 4), e abrir a chave T3
da entrada P.P 3 (enviando um sinal elétrico de 0V pela porta paralela para a entrada P. P 3).
Esta seqüência de fechamento e abertura das chaves faz com que o motor tenha uma
rotação contínua para um sentido, caso haja a necessidade de rotacionar o motor para o
sentido oposto basta inverter esta seqüência, ou seja, se temos uma seqüência P.P 1- P.P 2-
P.P 3- P.P 4 dando um sentido de rotação podemos inverte-la para P.P 4- P.P 3-P.P 2- P.P 1,
assim obtém-se o sentido oposto. (Ver Apêndice A)
É importante que se obedeça esta seqüência, caso não haja, o motor não rodará de
forma contínua, pois não haverá passos para a seqüência, que ocasionará em uma rotação
aleatória. Também é importante definir na programação ao terminar de rotacionar o motor
enviar sinal elétrico de 0V para todas as entradas da porta paralela, pois senão ficará uma
bobina energizada.
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Material utilizado:
- Motor de passo Bipolar.
- 8 transistor TIP 122. (T1 a T8)
- 8 Diodo 1N4007 (D1 a D8)
- 4 Diodo 1N5479. (D1 a D4)
- 4 Resistor de 2K Ω . (R1 a R4)
- 1 Protoboard.
- 1 cabo de Impressora com o conector DB25.
Diodos (D1 a D8) Utilizados como pontes H, tem como finalidade proteger os outros
componentes do circuito da tensão reversa, pois os diodos farão com que esta corrente reversa
não danifique o circuito de acionamento.
-Transistor( T1 a T8): Têm como finalidade de controlar o acionamento do motor fazendo
com que a corrente passe em um dos sentidos pelo enrolamento do motor dependendo do sinal
que entrar em D0 ou em d1, sendo as chaves para as correntes.
-Resistores (R1 a R4): Na base do Transistor servem para limitar a corrente na base transistor.
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No primeiro passo temos um sinal de entrada P.P 1 (enviando um sinal elétrico pela
porta paralela para a entrada P.P 1 de 5V e uma tensão de 0V nas entradas P.P 2, P.P 3 e P.P
4), ou seja, uma referência que fará com que T2 fique cortado no circuito. Assim o sinal que
está entrando em P.P 1irá fazer com que T1 sature, surgindo um caminho para as correntes de
T5 e T6 até a referência. Observe que a corrente que surgirá em T6 devido a sua saturação
pela corrente na sua base, passará em um sentido do enrolamento dando um passo no motor
para um sentido.
Para o próximo passo na mesma seqüência temos então um sinal na entrada P.P 3
(enviando um sinal elétrico pela porta paralela para a entrada P.P 3 de 5V e uma tensão de 0V
nas entradas P.P 1, P.P 2 e P.P 4), ou seja, uma referência que fará com que T3 fique cortado
no circuito. Assim o sinal que está entrando em P.P 3 irá fazer com que T3 sature, surgindo
um caminho para as correntes de T7 e T8 até a referência. Observe que a corrente que surgirá
em T8 devido a sua saturação pela corrente na sua base, passará em um sentido do
enrolamento dando mais um passo no motor para o mesmo sentido.
Então para o próximo passo temos um sinal na entrada P.P 2 (enviando um sinal
elétrico pela porta paralela para a entrada P.P 2 de 5V e uma tensão de 0V nas entradas P.P 1,
P.P 3 e P.P 4), ou seja, uma referência que fará com que T1 fique cortado no circuito. Assim o
sinal que está entrando em P.P 2 irá fazer com que T2 sature, surgindo um caminho para as
correntes de T6 e T5 até a referência. Observe que a corrente que surgirá em T5 devido a sua
saturação pela corrente na sua base, passará em um sentido do enrolamento dando mais um
passo no motor para o mesmo sentido.
E por último temos um sinal na entrada P.P 4 (enviando um sinal elétrico pela porta
paralela para a entrada P.P 4 de 5V e uma tensão de 0V nas entradas P.P 1, P.P 2 e P.P 3), ou
seja, uma referência que fará com que T3 fique cortado no circuito. Assim o sinal que está
entrando em P.P 4 irá fazer com que T4 sature, surgindo um caminho para as correntes de T8
e T7 até a referência. Observe que a corrente que surgirá em T7 devido a sua saturação pela
corrente na sua base, passará em um sentido do enrolamento dando o último passo da
seqüência.
Observe-se que o motor irá rotor em um sentido, para que ele rode é só utilizar uma
programação (Ver Apêndice A) com uma seqüência de pulsos. Para que ele rode para o
sentido oposto é só inverte a seqüência de pulsos na programação.
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- No pino 18 é o clock, que é gerado pela saída da porta paralela que será conectada a este
pino.O tempo em que este disparos de tensão permanecem em 5V será controlado através da
programação (Ver Apêndice B), a programação gera os sinais do “clock”, o circuito integrado
L297, a partir desses sinais, acionará o motor de passo unipolar.
- No pino 17 é definido o sentido de rotação alimentado com 0 ou 5V, através da porta
paralela que também será conectada a este pino.
Material utilizado:
- Motor de passo Unipolar.
- 4 transistor TIP 122. (T1 a T4)
- 4 Diodo 1N4007 .(D1a D4)
- 1 Capacitor 3,3nF.
- 1 Resistor de 10K Ω .
- 2 Resistor de 1 Ω .
- 1 CI L297.
- 1 Protoboard.
- 1 cabo de Impressora com o conector DB25 (fêmea).
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Figura 19: Etapa de Potência para controle de um Motor de passo Unipolar com CI L297.[3]
Neste trabalho foi usado o software Proteus (Labcenter Eletronics) na versão 6.07 IB3.
Para a simulação do circuito foi usado o Isis Proteus (Schematic Capture Module - Módulo de
captura esquemática) como mostra a Figura 20, e para o layout que irá confeccior a placa foi
usado Ares Proteus (PCB Layout Module- módulo de Layout PCB) como mostra a Figura 21.
Há 3 tipos de cobres:
- Simples Face (monoface): Quando o cobre reveste apenas um lado da placa.
- Dupla Face (Biface): Quando os dois lados da placa são revestidos de cobre.
- Multilayer (Múltipla Face): É feito um sanduíche de placas de dupla face e depois
prensadas.
Foi utilizada neste trabalho a placa de Fenolite de Simples Face.
CONCLUSÃO
REFERÊNCIA
[2] PAZOS, F. (2002). Automação de sistema e robótica. Rio de Janeiro: Axcel Books.
[7] NORTON, P (1997) Desvendando PC: inclui. 2. ed. Rio de Janeiro: Campus.
[9] TORRES, G (2001). Hardware: curso completo. 4. ed. Rio de Janeiro: Axcel Books.
}
outportb(0x378,0); //Mantém todas as saídas em nível lógico 0V.Entradas P.P 1,
//P.P 2,P.P 3, P.P 4.
}
39
}
}
//funcões
void direita(){
int ms=3; //Define o valo do tempo do comando delay(ms).
off;
outportb (0x378,1+2); //Mantém a saída D0 e D1 em nível lógico 1 (5V).
delay(ms); //definição do tempo de parada entre os comandos do laço.
outportb(0x378,0+1); //Mantém a saída D0 em nível lógico 1 (5V).
delay(ms);
on;
}
void esquerda(){
int ms=3;
off;
outportb (0x378,0+2); //Mantém a saída D1 em nível lógico 1 (5V).
delay(ms);
outportb(0x378,0); //Mantém todas as saídas em nível lógico 0V
delay(ms);
on;
}