Você viu que para poder usar a Transformada de Laplace e obter a

Função de Transferência de um sistema, ele (ou melhor seu modelo, ou a

Equação Diferencial que o representa) precisa ser linear e invariante no
tempo.
Mas e se o sistema, ou o modelo, ou mais especificamente a Equação
Diferencial for não-linear?
Bem, ainda podemos usar a Transformada de Laplace e obter uma
Função de Transferência para estudar o comportamento para pequenas
variações em torno de um ponto de operação, ou ponto de equilíbrio.
Primeiro nós determinamos a condição de equilíbrio, ou o ponto de
operação do sistema. E então relacionamos pequenas variações da entrada
com pequenas variações da saída, em torno desse ponto de operação,
através de um modelo linear. E aplicamos a Transformada de Laplace a
esse modelo, obtendo assim a Função de Transferência para pequenas
variações.
E obtemos esse modelo linear para pequenas variações através do
truncamento da série de Taylor, que equivale a aproximar a variação não-
linear de uma função pelo valor de sua derivada no ponto de operação. É,
aqui não tem como fugir da derivada.

Vamor ver um exemplo da linearização através do truncamento da série de

Taylor.

Pêndulo:

Modelo matemático na forma de EDO (somatório dos torques igual a

momento de inércia vezes aceleração angular):
u (t )
−m g sen (θ (t))=mL θ̈ (t)
L
Chamando θ de y e normalizando:
 g u (t )
ÿ(t)+ sen( y (t))= 2
L mL
A EDO não é linear, mas podemos ter um modelo linear aproximado para
pequenas variações em torno de um ponto de operação (equilíbrio).
Fazendo u (t )=̄u , onde ̄u é uma constante podemos encontrar a
condição de equilíbrio, na qual todas as derivadas são nulas:
g u
sen ( ̄y )= ̄ 2
L mL
E temos:
sen( ̄y )= ̄
u
mgL (
ou ̄y=asen ) ̄u
mg L
.
Supondo agora que o sinal de entrada, u (t ) , tenha pequenas variações
em torno do valor constante ̄ u , de modo que:
u (t )=̄u +Δ u (t) .
Podemos escrever a saída y(t) como:
y(t )= ̄y +Δ y (t ) , onde ̄y é a saída em equilíbrio.
E podemos escrever a EDO como:
g u
̄ +Δ u(t)
̄y¨ + Δ y¨ (t)+ sen( ̄y +Δ y (t ))= 2
L mL
As derivadas de ̄y são nulas, já que ̄y é uma constante. Temos então:
g ū +Δ u(t)
Δ y¨ (t)+ sen( ̄y +Δ y (t ))= 2 .
L mL
E podemos expandir a função não linear, sen( x) em torno do ponto
x= ̄y .
Lembrando que (essa é a expansão em série de Taylor, que é uma "soma
infinita" das derivadas da função):
2
d f ( x) Δ x d f ( x ) Δ x 2
f ( x+Δ x)= f ( x)+ + 2
+⋯
dx 1 ! dx 2!
Para Δ x muito pequeno podemos desprezar os termos de ordem superior
e usar a aproximação:
d f ( x) Δ x
f ( x+Δ x)≈ f ( x)+
dx 1 !

Graficamente estamos aproximando a variação da função em relação ao

seu argumento por uma reta com inclinação igual à tangente da função no
ponto de operação. E quanto menor for a variação, melhor é essa
aproximação.
Podemos visualizar isso em um gráfico da função seno.
No ponto de operação temos ̄f =sen(θ̄ ) e para Δ θ muito pequeno
podemos aproximar Δ f como: Δ f ≈α Δ θ , onde α é a inclinação
da reta tangente à função no ponto de operação. E a inclinação desta
tangente é dada pela derivada da função calculada nesse mesmo ponto.
Então
d sen( ̄y )
sen( ̄y +Δ y (t ))≈ sen( ̄y )+ Δ y(t)
dy
sen( ̄y +Δ y (t ))≈sen( ̄y )+cos( ̄y )Δ y (t)
Nesse caso temos Δ f ≈α Δ θ com α=cos(θ̄ ) .
Substituindo a aproximação na EDO não linear:
g ̄u +Δ u(t )
Δ y¨ (t)+ (sen ( ̄y )+cos( ̄y )Δ y (t))= 2
L mL
̄u
E lembre que sen( ̄y )= , temos então
mgL
g cos( ̄y ) Δ u (t)
Δ y¨ (t)+ Δ y (t)= 2
L mL
Que é uma Equação Diferencial Ordinária linear que relaciona pequenas
variações da entrada com pequenas variações da saída.
Renomeando Δ y (t) e Δ u (t ) por y(t) e u (t ) temos:
g cos( ̄y ) u (t)
ÿ(t)+ y (t)= 2
L mL
g cos( ̄y )
E note que é uma constante, uma vez que ̄y é constante.
L
Por exemplo, se m = 1 kg, g = 10m/s2, L = 1 m e ū =5 Nm temos:
 ̄y=asen ( )
5
10
= π =30 e
6
o

ÿ(t)+10
√3 y (t)=u (t ) ou
2
ÿ(t)+5 √ 3 y (t)=u (t) .
Mas lembre-se esse equação vale para as variações. No final teremos
y(t )= ̄y +Δ y (t )
Ou, nesse caso
y(t)= π +Δ y (t ) .
6

Vamos fazer a mesma coisa para um levitador magnético.

Note que diferente do exemplo do vídeo, aqui h é a distância entre o

eletroímã e a esfera de metal.
A força de atração aplicada pelo eletroímã é:
2
i (t)
f (i , h)=a 2 onde a é uma constante, i é a corrente que passa na
h(t )
bobina do eletroíma e h é a distância entre o eletroíma e a esfera de metal.
Somatória das forças igual à massa vezes aceleração:
mg− f (i , h)=m ḧ
E para o circuito do eletroíma temos:
d i(t )
v (t)= Ri (t)+L
dt
Onde v é a tensão e R e L são a resistência e a indutância no solonóide.
A equação tensão-corrente já é linear e a lei de Newton também, então só
precisamos linearizar a equação da força do eletroímã, mas precisamos da
equação da dinâmica do sistema para determinar o ponto de
operação/equilíbrio.
̄i 2
̄ ̄
̄h √
mg= f ( i , h)=a 2 e h̄ = a ̄i
mg
Fazendo i(t )=̄i +Δ i(t ) e h (t)= ̄ h +Δ h(t) temos
 ̄i 2 ̄i ̄i 2
f (i , h)≈a 2 +2 a 2 Δi (t)−2 a 3 Δ h(t ) .
̄h ̄h ̄h
Obs: para linearizar uma função com duas variáveis em torno de um ponto
precisamos usar as derivadas parciais. Para relacionar Δ i(t ) com Δ f
consideramos Δ h(t )=0 , ou seja h (t) constante e derivamos com
relação a i(t ) , obtendo uma aproximação linear para a variação de f em
função da variação de i. E depois fazemos a mesma coisa mas
considerando Δ i(t )=0 , ou seja i(t ) constante e derivamos a função
com relação a h (t) , obtendo uma relação linear entre a variação de f e a
variação de h.
Substituindo temos:
̄i 2 ̄i
m Δ ḧ(t)−2 a 3 Δ h (t)=−2 a 2 Δ i(t )
̄h ̄h
Normalizando:
2
2 a ̄i −2 a ̄i
Δ ḧ(t )− 3
Δ h (t)= 2
Δi (t)
mh ̄ ̄
mh
Usando m = 0,01; g = 10; i = 0,6 e a = 2,5x10-6. E fazendo Δ h= y
temos:
ÿ−6667 y=−33,3 i .
Notem a diferença de sinal com relação ao caso anterior, onde obtivemos:
ÿ(t)+5 √ 3 y (t)=u (t) .