Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Material
Material
Centro de Tecnologia
PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA MECÂNICA
- Mestrado - Doutorado
Por
DEDICATÓRIA
Dedico este trabalho e esta conquista aos meus pais, Antonio e Aliete, pelo
apoio em todos os momentos e incentivo constante ao meu crescimento
pessoal e profissional.
vi
AGRADECIMENTOS
RESUMO
Este trabalho consiste no desenvolvimento de um sistema de controle de posição de um
motor de indução trifásico para sistemas de posicionamento, utilizando a técnica de
controle vetorial em quadratura com o fluxo rotórico. Várias aplicações se utilizam deste
controle, como robôs manipuladores para máquinas de pintura e soldagem, mesas de
coordenadas e posicionadores de um modo geral. Por muito tempo a máquina mais
utilizada nestes sistemas era a de corrente contínua pela sua simplicidade de controle, até
que foram desenvolvidas e aprimoradas as técnicas vetoriais, e avanços significativos na
eletrônica de potência permitindo um acionamento de alto desempenho e menor custo
utilizando máquinas de corrente alternada. Para implementar o acionamento com
velocidade variável, a máquina assíncrona deve ser alimentada através de uma fonte de
tensão trifásica de frequência e amplitude variáveis, fonte esta que é obtida por meio de
conversores estáticos. O conversor empregado neste trabalho utiliza a configuração com
três braços, cada um contendo duas chaves com disparo e bloqueio controlados, sendo um
braço para cada fase do motor. Um processador digital de sinais (DSP) foi utilizado para
receber os sinais de tensão, corrente, posição e gerar a modulação por largura de pulso
(PWM).
ABSTRACT
This work consists of developing a system for position control of a three phase induction
motor for positioning systems, using the technique of vectorial control in quadrature with
the rotor flux. Several applications make use of this control, such as robot manipulators for
welding and painting machines, tables and positioners coordinates in general. For a long
time the machine most used in these systems was the DC for its simplicity of control, until
the vector techniques were developed and improved, and significant advances in the power
electronics allowing a drive high performance and lower cost using AC machines. To
implement the drive with variable speed the asynchronous machine should be powered
from a three-phase voltage source with variable frequency and amplitude, this source is
obtained by static converters. The converter employed in this work uses the configuration
with three arms, each containing two keys with controlled trigger and block, with one arm
for each motor phase. A digital signal processor (DSP) was used to receive signals of
voltage, current, position and generate the pulse width modulation (PWM).
SUMÁRIO
CAPÍTULO I 1
INTRODUÇÃO GERAL ...................................................................................................1
1.1 MOTIVAÇÕES E OBJETIVOS ..........................................................................1
1.2 ORGANIZAÇÃO DO TRABALHO....................................................................4
CAPÍTULO II ..................................................................................................................6
SISTEMA DE ACIONAMENTO COM MÁQUINA DE INDUÇÃO TRIFÁSICA ...........6
2.1 INTRODUÇÃO ....................................................................................................6
2.2 MODELO DA MÁQUINA DE INDUÇÃO .........................................................6
2.2.1 Representação complexa dq da máquina de indução trifásica ........................7
2.3 ESTRATÉGIAS DE CONTROLE DA MÁQUINA DE INDUÇÃO
TRIFÁSICA .................................................................................................................8
2.3.1 Controle em quadratura com o fluxo rotórico .............................................. 11
2.4 SISTEMA DE ACIONAMENTO ...................................................................... 13
2.4.1 Inversor trifásico ......................................................................................... 13
2.4.2 Estratégia de Controle por Largura de Pulso (PWM)...................................16
2.5 CONCLUSÃO ....................................................................................................19
CAPÍTULO III............................................................................................................... 20
SISTEMA DE CONTROLE DE POSIÇÃO .....................................................................20
3.1 INTRODUÇÃO ..................................................................................................20
3.2 MODELO PARA PROJETO DOS CONTROLADORES ............................... 22
3.3 CONTROLE ....................................................................................................... 25
3.3.1 Equação utilizada para controle do fluxo ..................................................... 25
3.3.2 Cálculo do escorregamento ......................................................................... 26
3.3.3 Equação utilizada para controle do torque ................................................... 26
3.4 PROJETO DOS CONTROLADORES ............................................................. 29
3.4.1 Controlador de corrente .............................................................................. 29
3.4.2 Controlador de corrente e velocidade .......................................................... 32
x
APÊNDICE A ................................................................................................................ 74
A.1 EQUAÇÕES GERAIS DAS MÁQUINAS TRIFÁSICAS ......................................... 74
A.2 REPRESENTAÇÃO odq DA MÁQUINA ...................................................... 81
A.2REPRESENTAÇÃO COMPLEXA OU VETORIALdq .................................85
xi
LISTA DE FIGURAS
Figura 4.6 – Simulação para uma referência seno: (a) Posição, (b) Velocidade,
(c) Componente d de corrente, (d) Componente q de corrente....................................... 52
Figura 4.7 – Simulação para uma referência cosseno: (a) Posição, (b) Velocidade,
(c) Componente d de corrente, (d) Componente q de corrente....................................... 53
Figura 5.1 – Hardware montado para o acionamento do motor....................................... 56
Figura 5.2 – Esquemático do hardware do sistema experimental.................................... 56
Figura 5.3 – Inversor montado com módulos da Semikron®........................................... 56
Figura 5.4 – Foto do driver SKHI 23/12 (R) da Semikron®............................................. 57
Figura 5.5 – Bancada com motor de indução acoplado ao encoder................................. 58
Figura 5.6 – Encoder incremental utilizado para medição da posição............................. 58
TM
Figura 5.7 – Kit de desenvolvimento eZdsp F28335com placa de proteção................ 59
Figura 5.8 – Diagrama esquemático do circuito transdutor e condicionador de corrente 62
Figura 5.9 – Diagrama esquemático do circuito transdutor e condicionador de tensão.... 63
Figura 5.10 – Resultado experimental pequenos passos: (a) Posição, (b) Velocidade,
(c) Componente d de corrente, (d) Componente q de corrente ....................................... 65
Figura 5.11 – Resultado experimental grande valor de posição: (a) Posição, (b)
Velocidade, (c) Componente d de corrente, (d) Componente q de corrente ................... 66
Figura 5.12 – Resultado experimental referência rampas: (a) Posição, (b) Velocidade,
(c) Componente q de corrente ........................................................................................ 67
Figura 5.13 – Resultado experimental referência senoidal: (a) Posição, (b) Velocidade,
(c) Componente q de corrente ......................................................................................... 68
Figura 5.14 – Resultado experimental com referência senoidal - controlador PD:
(a) Posição, (b) Velocidade, (c) Componente q de corrente............................................. 69
xiii
LISTA DE TABELAS
CAPÍTULO I
INTRODUÇÃO GERAL
O setor industrial pode ser traduzido como um ambiente onde estão presentes
inúmeros sistemas e processos que devem funcionar de forma eficiente, rápida e confiável,
com o objetivo de evitar desperdícios de matéria prima ou produtos defeituosos, buscando
ainda a diminuição de custos para ampliar a competitividade no mercado. No caso de
processos operados manualmente, existe a necessidade de conhecimento e experiência por
parte do operador, caso contrário as chances de falha humana, quebras do equipamento e
danos físicos podem aumentar. Para evitar estas situações a automação dos processos
industriais tem se desenvolvido de forma expressiva, unindo a eletrônica e mecânica para
solucionar questões, seja criando novos sistemas ou desenvolvendo equipamentos que se
adaptem às máquinas já presentes na linha de produção.
Os sistemas posicionadores vão dos mais cotidianos como leitores de CD e DVD,
máquinas fotográficas e filmadoras, até os mais complexos aplicados em telescópios,
aeronaves e robôs manipuladores utilizados em cirurgias à distância. Industrialmente, estes
sistemas são utilizados em processos de pintura, usinagem, soldagem, entre outros, que
exigem alta precisão nos movimentos, rapidez e segurança. São possíveis várias
alternativas de atuadores aplicados no controle de posição, sendo comum o acionamento
por meio de dispositivos hidráulicos, pneumáticos ou de motores elétricos, devendo a
escolha ser feita a partir de fatores técnicos e financeiros.
2
em preferência para uma série de aplicações onde o controle da velocidade seja necessário
(SALERNO, 2003).
Várias pesquisas estão sendo desenvolvidas nesse contexto, como: o estudo de um
algoritmo para controle de um sistema multifuncional acionado por servomecanismo que
garante posicionamento em duas coordenadas de uma superfície plana de digitalização
(GELEŽEVIUS, BLAŽIŨNAS, 2006); utilização de DSP para acionamento de um sistema
CA de indução robusto para controle de movimento com alto desempenho (TZOU, 1996);
controle inteligente do acionamento de um motor linear para alimentação de ferramentas
em uma máquina CNC (XIAO et al, 2008), entre outros.
Dentre os trabalhos de posicionamento encontra-se o acionamento de forma
automática de uma mesa de coordenadas XY alimentada por motores de indução trifásicos
através de lógica fuzzy para acompanhamento de trajetória (JULIO, 2010) e a
implementação deste sistema utilizando redes neurais, desenvolvido por SOBRINHO
(2011).
No entanto, a análise da máquina de corrente alternada é complexa, pois exige o
estudo de um sistema multivariável, fortemente acoplado e não linear, observando as
considerações do modelamento dinâmico completo.
Os primeiros acionamentos eram do tipo escalar, baseados em modelos de regime
permanente e na variação da frequência aplicada ao motor, através da manutenção da
relação tensão/frequência (V/F) em um valor constante, objetivando manter constante o
fluxo do estator, resultando em fraco desempenho dinâmico. Para desenvolver sistemas de
acionamento de alto desempenho, tem sido investigadas estratégias de controle que
garantam o desacoplamento entre o controle do fluxo e do conjugado. Este desacoplamento
pode ser conseguido através do estudo do modelo da máquina e de abordagens ditas
vetoriais (JACOBINA, 2005).
Com o desenvolvimento de inversores de potência com operação em altas
frequências de chaveamento, juntamente com os dispositivos de processamento de sinais
cada vez mais velozes e de maior capacidade de processamento (DSP’s,
microcontroladores), o controle por orientação de campo, além de se tornar objeto de
vários estudos, recebeu um grande impulso na sua utilização para acionamentos industriais
(HERNÁNDEZ, 1999).
Os acionamentos utilizam uma fonte trifásica de frequência e amplitude variáveis,
com características mais próximas possíveis de uma fonte trifásica senoidal. A estrutura da
4
fonte estatórica mais largamente empregada nos acionamentos é dada por um inversor
trifásico que utiliza chaves com abertura e fechamento comandados (transistores bipolares,
igbts, etc), sinal de comando utilizando técnica PWM, aquisição de variáveis, controle e
comando do sistema de acionamento, realizados por um microcomputador dotado de
placas dedicadas com conversores A/D e temporizadores programáveis.
O sistema de acionamento padrão em CA é constituído por um retificador de
entrada, um banco de capacitores para fornecer o barramento CC, um inversor da fonte de
tensão, uma máquina elétrica e um sistema de controle baseado em um microcomputador.
O controle utilizado neste trabalho foi desenvolvido através do estudo de malhas
de controle existentes na literatura e propondo uma malha iniciando pelo projeto do
controlador de corrente, em seguida de velocidade e chegando por fim, ao controle de
posição do motor de indução trifásico.
CAPÍTULO II
2.1 INTRODUÇÃO
precisa e confiável para a avaliação das variações das tensões, correntes, fluxos
concatenados, conjugado eletromagnético e posição angular.
As máquinas trifásicas, tendo em vista a análise dinâmica de seu desempenho
elétrico, podem ser representadas de maneiras distintas: o modelo trifásico é representado
através de seis enrolamentos, onde três são centrados nos eixos magnéticos das fases do
estator, e outros três são centrados nos eixos magnéticos das fases do rotor. De forma
simplificada, no modelo bifásico (odq) o motor é representado através de quatro
enrolamentos, onde tanto os do estator como do rotor, são postos aos pares sobre eixos
magnéticos hipotéticos ortogonais entre si. Neste tipo de análise, se o sistema for
equilibrado ou sem conexão com o neutro, a denominada fase “o” será eliminada,
resultando num sistema de duas coordenadas (dq). Contudo, os melhores avanços com
relação aos servossistemas de corrente alternada foram obtidos com o uso de variáveis
complexas, no chamado modelo vetorial. Esta técnica é definida com base no modelo
bifásico (odq), porém impondo-se que este plano configura um plano complexo, com um
eixo real e outro imaginário (LLERENA, 2006).
A simulação do desempenho das máquinas trifásicas, a princípio, pode ser
realizada por qualquer um dos modelos anteriores indistintamente, pois eles são
equivalentes entre si. Contudo, o movimento relativo entre estator e rotor faz com que o
acoplamento magnético entre seus circuitos, origine coeficientes variáveis com o tempo
nas equações diferenciais não lineares, que compõem o modelo trifásico.
A máquina trifásica pode ser representada por um modelo mais simples que o
trifásico convencional utilizando-se de uma transformação de variáveis. Tais variáveis dq
podem ainda serem representadas como vetores no plano dq onde as partes real e
imaginária correspondem à suas coordenadas cartesianas (JACOBINA, 2005). Obtendo
então as seguintes expressões:
λ gs ls i sg lm i gr (2.1)
λ rg lr i gr lm i sg (2.2)
8
g dλ sg g
v Ri
s jg λ sg
s s (2.3)
dt
dλ rg
0 Ri g
r r j g - r λ rg (2.4)
dt
lm
ce Pis s sen( i a ) P is s sen( i b ) (2.5)
lr
Onde:
v gs - vetores de tensão estatórica
ce - conjugado eletromagnético
exatidão, uma vez que são entradas do sistema de controle, o desempenho do sistema fica
sensível apenas à variação da constante de tempo elétrica do rotor.
Os parâmetros do motor de indução variam principalmente com a temperatura e o
nível de fluxo no entreferro. Os fenômenos que provocam esta variação são a temperatura
e o efeito pelicular que fazem variar as resistências do estator e do rotor e a saturação
magnética que afeta as indutâncias mútuas e próprias do motor.
Na orientação direta podem ser utilizadas bobinas auxiliares ou as medidas das
grandezas terminais do motor, geralmente as tensões e correntes do estator. Tem como
vantagem sua robustez, uma vez que a posição do fluxo é determinada a partir das tensões
e correntes medidas, ao contrário do método indireto, onde é utilizado um valor estimado
do escorregamento. A complexidade de operação a baixas velocidades de rotação é sua
desvantagem, uma vez que nesta região, a força contraeletromotriz apresenta magnitudes
comparáveis à queda de tensão na resistência do estator, além das dificuldades resultantes
do processo de integração dos sinais em baixa frequência (HERNÁNDEZ, 1999).
O conjugado eletromagnético pode ser controlado por meio da frequência de
escorregamento da variável escolhida para excitar a máquina (controle por
escorregamento), ou pela componente de uma segunda variável (variável de conjugado) em
quadratura com a variável de excitação (controle em quadratura). O controle por
quadratura é eminentemente do tipo vetorial e utiliza normalmente controladores no
referencial do fluxo a ser controlado, já a estratégia de controle por escorregamento pode
ser implementada também na forma escalar e o referencial para implementação dos
controladores pode ser qualquer um (JACOBINA, 2005).
Modelos representados em coordenadas de campo do estator e do entreferro são
precisos e permitem a estimação de fluxo e da velocidade de rotação mecânica utilizando a
leitura das correntes e tensões dos enrolamentos da máquina, mas exigem um grande
esforço computacional devido ao elevado número de equações presentes neles. Já a escolha
do vetor no fluxo do rotor leva a uma representação através de número reduzido de
equações sem perdas significativas de exatidão, necessitando apenas das correntes de fase
do estator e da velocidade de rotação mecânica (SANTISTEBAN, 2001).
Analisando estas características, o controle escolhido para este trabalho foi do tipo
em quadratura com o fluxo rotórico e sua definição está apresentada a seguir. Já os demais
tipos de controle, em caso de consulta, são facilmente encontrados na literatura atual.
11
dλ bs
v bs Rs i bs jb λ bs (2.6)
dt
dλ r
0 Rr i br j (b r )λ r (2.7)
dt
λ bs ls i bs lm ibr (2.8)
λ r lm i bs lr i br (2.9)
1 l
i br λ r m i bs (2.10)
lr lr
lm
C e 2 Plm Im( i bs i br ) Pis s sen ( i a ) P is r sen ( i b ) (2.11)
lr
d (sdb jsqb )
(vsdb jvsqb ) Rs (isdb jisqb ) jb (sdb jsqb ) (2.12)
dt
d sdb
vsdb Rsisdb b sqb (2.13)
dt
d sqb
vsqb Rs isqb b sdb (2.14)
dt
Tensões no rotor:
d r
0 Rr (irdb jirqb ) jbr λ r (2.15)
dt
12
d r
0 Rr irdb (2.16)
dt
0 Rr irqb br λr (2.17)
Para os fluxos:
lm b
0 lm isqb lr irqb irqb isq (2.23)
lr
Através da Eq. (2.16) é possível perceber que o fluxo do rotor é definido pela
componente d ( irdb ):
d r
Rr irdb (2.24)
dt
1 l
irdb r m isdb (2.25)
lr lr
dirdb r l di b
r irdb m sd (2.26)
dt lr lr dt
13
Portanto, o fluxo do rotor é imposto pela corrente irdb que é definida completamente
por isdb . Por outro lado, através da Eq. (2.17) nota-se que o escorregamento,
b b
consequentemente o torque, depende de irq e esta é definida através de isq conforme a
Figura 2.1 – Configuração básica dos inversores de frequência com diodos em antiparalelo.
Onde:
v0 N = diferença de tensão do intermediário da fonte “0” para o neutro da máquina
E E E
vss2 q2 q5 v0 N 2q2 1 v0 N
2 2 2 (2.34)
E E E
vss3 q3 q6 v0 N 2q3 1 v0 N
2 2 2 (2.35)
1. Sinal de referência
2. Sinal de portadora
vezes para que a reprodução do sinal na saída do conversor seja boa. Este sinal é
responsável pela frequência de chaveamento dos interruptores presentes no circuito de
potência do acionamento.
Em conversores CC/CC é utilizado como portadora um sinal tipo dente-de-serra, já
em conversores CA/CA, normalmente o sinal utilizado é o triangular, conforme mostrado
na Fig. 2.4.
3. Modulador
5. Tempo morto
Figura 2.6 – Representação do tempo morto nos gráficos de tensão das chaves.
2.5 CONCLUSÃO
CAPÍTULO III
3.1 INTRODUÇÃO
Figura 3.3 – Malha de controle de posição com malhas internas de controle de velocidade e
conjugado
1 l dλ
0 Rr λ r m i bs r j (b r ) λ r (3.1)
lr lr dt
dλ r Rr lm b R
i s j (b r ) r λ r (3.2)
dt lr lr
1 l
λ bs ls i bs lm λ r m i bs (3.3)
lr lr
b lm
b
l m2 b
λ l i λr is
s s s (3.4)
lr lr
23
b d b lm
b
l m2 b b lm l m2 b
v R i ls i s λ r i s jb ls i s λ r i s
s s s (3.5)
dt lr lr
lr lr
l2 b l m2 di bs lm dλ r l
v bs Rs jb ls m i
s s l jb m λ r (3.6)
lr lr
dt lr dt lr
1
Seja uma variável
ls lr lm2
l2 lslr l m2 1
ls m (3.7)
lr lslr lr
1 d i bs 1 b lm d λ r l
Rs j b is j b m λ r v bs (3.9)
lr dt lr lr dt lr
1 dibs 1 b lm Rr lm b R l
Rs jb is i s j (b r ) r λ r jb m λ r vbs
lr dt lr lr lr lr lr
(3.10)
1 di bs l Rl b b lm Rr lm 1 b
Rs m r m i s v s j (b r ) λ r jb λ r jb is
lr dt lr lr lr lr lr lr
(3.11)
Seja
l R lm 1 b
vsb ' v bs m j (b r ) r λ r jb λ r jb is (3.12)
lr lr lr lr
24
1 di bs l Rl b b'
Rs m r m i s vs (3.13)
lr dt lr lr
di bs l m Rr l m b b'
lr Rs i s lr vs (3.14)
dt l r lr
lr
Sendo a constante de tempo rotórica r :
Rr
di bs l l
lr Rs m m i bs lr vsb ' (3.15)
dt lr r
di bs l m2 b b'
lr Rs i s lr vs (3.16)
dt r
Simplificando
di bs
i bs lr vsb ' (3.17)
dt
Onde:
lm2
lr Rs
r
lr
r
Rr
1
ls lr lm2
lm Rr lm 1 b
u sb j (b r ) λ r jb λ r j b is
lr lr lr lr
25
(s ) I sb lrVsb' (3.19)
3.3 CONTROLE
d r 1 l
Rr r m isdb (3.21)
dt lr lr
d r R Rl
r r r m isdb (3.22)
dt lr lr
26
Ou em regime permanente:
Rr Rl
0 r r m isdb (3.23)
lr lr
1
isdb r (3.24)
lm
r lmisdb (3.25)
b r br (3.29)
b
Considerando que isq is sen i b a Eq. (2.11) que define o conjugado
lm
ce P r isqb (3.30)
lr
27
Pode-se então substituir e simplificar a equação mecânica que será utilizada para o
projeto do controlador de velocidade:
dr F P l P
r P m r isqb cm (3.31)
dt J J lr J
d r
Como r , tem-se:
dt
d d r F P 2lm r b P
r isq cm (3.32)
dt dt J Jlr J
d 2 r F P 2lm r b P
r isq cm (3.33)
dt 2 J Jlr J
x1 r
d r
x2 dt
0 1 r 0 0 b
d r 2 isq
d r F d r P lm r P (3.34)
dt 0 c
dt J dt Jlr J m
0 1 0 0 b
d r 2 isq
F P lm r
r
P (3.35)
dt r 0 r c
J Jlr J m
Aplicando Laplace:
0 1 0 0 b
r 2 I sq
F P lm r
r
s P (3.36)
r 0 r C
J Jlr J m
28
1 1
J 0 0 b
r s s ( sJ F ) 2 I sq
P lm r P
C (3.37)
r 0 1
J Jlr J m
sJ F
1 1
r P 2 lm r I sqb PC m (3.38)
s ( sJ F ) lr s ( sJ F )
1 1 1
r P 2lm r I sqb PCm (3.39)
s ( sJ F ) lr ( sJ F )
1 1
r P 2 lm r I sqb PC m (3.40)
sJ F lr sJ F
1
r r (3.41)
s
r G r (3.43)
Onde:
1
Giq P 2 lm r
sJ F lr
1
Giqcm P
sJ F
1
G
s
29
lr b '
Gidvd Giqvq Vs (3.46)
s
lr
Gidvd (3.47)
s
k pi s kii 1 lr
GiMA (3.49)
s Tv s 1 s
ki
k pi s i
k pi
GiMA lr
(3.50)
s Tv s 1 s
Utilizando a razão dos ganhos do controlador para cancelar o pólo mais lento da
kii
função de transferência em malha aberta, ou seja, fazendo kii k pi , tem-se:
k pi
k pi
GiMA lr (3.51)
s Tv s 1
k pi
GiMF lr (3.55)
Tv s s1 s s2
32
1 1
s1,2
2Tv 2Tv
1 4T l k
v r pi (3.56)
1 4T l k 0
v r pi
1
k pi (3.57)
4Tvlr
Logo,
1
4Tvlr 1
GiMF lr 2
2 (3.58)
1 2 1
Tv s 4T s
v
2Tv 2Tv
1
GiMF 2
(3.59)
2Tv s 1
ki k p s ki
G k p (3.60)
s s
G M A G G iM F G iq (3.61)
k p s ki 1 1
G MA 2
P 2 lm r (3.62)
s 2Tv s 1 sJ F lr
ki
k p s
k p 1 1
G MA P 2 lm r
2
F (3.63)
lr s 2Tv s 1
J s
J
ki F F
De forma a cancelar o pólo mais lento da FTMA, tem-se ki k p :
k p J J
r k p 1 1
G MA P 2 lm 2 (3.64)
lr s 2Tv s 1 J
2 1 r
Seja P lm , tem-se a função em malha aberta:
J lr
1
G MA k p 2 (3.65)
s 2Tv s 1
1
dois pólos em malha aberta: s e s 0 . Traçando o lugar das raízes da equação,
2Tv
34
percebe-se que existe um ponto no qual os ramos das raízes deixam o eixo real, neste ponto
tem-se pólos reais e múltiplos que serão utilizados para definir a malha fechada.
A equação característica é
1 G MA 0 (3.67)
k p
1 2
0 (3.68)
s 2Tv s 1
1 2
k p s 2Tv s 1 (3.69)
Figura 3.5 – Lugar das raízes utilizado para projeto do controlador de velocidade do tipo PI
1 2
d s 2Tv s 1
dk p
2T s 1 6Tv s 1
v (3.70)
ds ds
12 2 2 8 1
s Tv sT 0 (3.71)
35
Onde a solução é
1 1
s , s
2Tv 6Tv
1
Já que o ponto s não se encontra sobre o lugar das raízes, conclui-se que
2Tv
1
a separação ocorrerá em s e o valor de k p na Eq. (3.68) para isto é:
6Tv
2
1 1 1
k p 2Tv 1 (3.72)
6Tv 6Tv
2
k p (3.73)
27 Tv
2
27 Tv
G MA 2 (3.74)
s 2Tv s 1
2
GMA 2 (3.75)
27Tv s 2Tv s 1
2
G MF (3.77)
108Tv3 s3 108Tv2 s 2 27Tv s 2
36
2
G MF (3.79)
1 1 1
108T s 3 s 2
v
3
2
s
Tv 47Tv 54Tv3
2
G MF 2 (3.80)
3Tv s 2 6Tv s 1
1
G MF (3.81)
3 2
Tv s 1 6Tv s 1
2
G k p (3.82)
G M A G G MF G (3.83)
2 1
G MA k p 2 (3.84)
2 1 s
108Tv3 s s
3Tv 6Tv
2 k p
G MA 2 (3.85)
s 3Tv s 2 6Tv s 1
37
k p
G MA (3.86)
3 2
s Tv s 1 6Tv s 1
2
Pode-se definir a FTMF:
G MA
G MF (3.87)
1 G MA
1 3 1 s
1 s4 s 2 (3.89)
Tv 4Tv 54Tv3
Na Fig. 3.6 apresenta-se o lugar das raízes da Eq. (3.88) e o objetivo é encontrar o
ponto de separação do eixo real para fazer a escolha dos pólos.
Figura 3.6 – Lugar das raízes utilizado para projeto do controlador de posição do tipo P
A equação característica é
1 G MA 0 (3.90)
38
1 1
1 k p 3 2
0
54Tv (3.91)
2 1
ss s
3Tv 6Tv
2
3 2 1
k p 54T s s
v s (3.92)
3Tv 6Tv
1 1 7 33 1 7 33
s , s , s
6Tv 24 Tv 24 Tv
1
Escolhendo primeiro s na Eq. (3.92):
6Tv
2
13 1 2 1 1
k p 54T
v (3.93)
6Tv 6Tv 3Tv 6Tv 6Tv
k p 0
1 7 33
Para s na Eq. (3.92):
24 Tv
2
7 1 7 1 7 1
33 33 1 8 8 33 1
3 1 8 8 1 8 8 2
k p 54Tv (3.94)
3 Tv 3 Tv Tv
3 3 Tv 6Tv
69 11 33 (3.95)
k p
256Tv
A FTMF será:
69 11 33
G MF (3.97)
13824T s 13824T s 3456Tv2 s 2 256Tv s 69 11 33
v
4 4
v
3 3
5 1 1 5 1 1
1 7 33 1 7 33
24 24
33
12
1
33
24 24
33
12
1
33
s , s , s , s
24 Tv 24 Tv Tv Tv
1 7 33
Escolhendo agora s na Eq. (3.92):
24 Tv
2
1 7 33 1 7 33 2 1 7 33 1
k p 54Tv3 (3.99)
24 Tv 24 Tv 3Tv 24 Tv 6Tv
69 11 33
k p (3.100)
256Tv
1 69 11 33
G MA (3.101)
128 Tv s 3Tv s 2 6Tv s 12
A FTMF será:
69 11 33
G MF (3.102)
13824T s 13824T s 3456Tv2 s 2 256Tv s 69 11 33
v
4 4
v
3 3
Observando os pólos para este valor de k p , pode-se perceber que dois deles
levam o sistema a uma condição instável por se localizarem no semi-plano direito do lugar
69 11 33
das raízes, portanto o valor escolhido foi k p .
256Tv
G k p sk d (3.104)
2 1
G MA k p skd 2 (3.105)
2 1 s
108Tv3 s s
3Tv 6Tv
k
kd s p
2 kd
G MA 3 2 (3.106)
108Tv 2 1
s s s
3Tv 6Tv
k
k p d s 1
k
G MA 2 p
2 (3.107)
s 3Tv s 2 6Tv s 1
41
k
k p d s 1
k
G MA 2 p
(3.108)
3T 2
2s v s 1 6Tv s 1
2
k d
s 1
G MA k p k p
(3.109)
3Tv 2
s s 1 6Tv s 1
2
Figura 3.7 – Lugar das raízes utilizado para projeto do controlador de posição do tipo PD
42
A equação característica é
1 G MA 0 (3.113)
1
1 k p 2
0 (3.114)
s 6Tv s 1
2
k p s 6Tv s 1 (3.115)
A solução é:
1 1
s , s
6Tv 18T v
1
Escolhendo primeiro s na Eq. (3.115):
6Tv
2
1 1
k p 6Tv 1 (3.116)
6Tv 6Tv
k p 0
1
Para s :
18Tv
2
1 1
k p 6Tv 1 (3.117)
18Tv 18Tv
2
k p (3.118)
81Tv
2
G MA 2
(3.120)
81Tv s 6Tv s 1
43
Já a FTMF será:
2
2
81Tv s 6Tv s 1
G MF (3.121)
2
1 2
81Tv s 6Tv s 1
2
G MF (3.122)
2916 s T 972s 2Tv2 81Tv s 2
3
v
3
2 1 1
s , s , s
9Tv 18T v 18T v
2
Sendo escolhido então k p .
81Tv
3.5 CONCLUSÃO
CAPÍTULO IV
RESULTADOS DE SIMULAÇÃO
4.1 INTRODUÇÃO
seus parâmetros, que no caso do motor de indução são: resistências estatórica (Rs) e
rotórica (Rr), indutâncias estatórica (Ls) e rotórica (Lr) e indutância de magnetização (Lm).
Ensaios tradicionais de laboratório possibilitam a medição direta e indireta dos
parâmetros elétricos do motor de indução mediante ensaios em vazio e a rotor bloqueado
(MURPHY, TURNBULL, 1988).
No ensaio em vazio o motor é alimentado por tensão nominal e o eixo gira
livremente (sem carga), portanto o escorregamento é próximo de zero ( s 0 ) e são feitas
que na prática, representa as perdas rotacionais do motor ( Pvz ). A figura a seguir apresenta
o modelo do circuito e a condição de ensaio em vazio.
Resistência R1 R2 R3 Média
Valor (Ω) 5,12 5,11 5,08 5,1
Tabela 4.1 – Valores das resistências estatóricas do motor
Pode-se observar os resultados dos ensaios em vazio e com rotor bloqueado nas
tabelas seguintes, onde V é a tensão em Volts, I é a corrente em Ampères, P é a potência
ativa em Watts e S é a potência aparente em VA:
ENSAIO EM VAZIO
R S T
V1 I1 P1 S1 V2 I2 P2 S2 V3 I3 P3 S3
(V) (A) (W) (VA) (V) (A) (W) (VA) (V) (A) (W) (VA)
221.3 1.693 38 374 224.1 1.832 48 410 219.9 1.727 40 379
Tabela 4.2 – Valores obtidos no ensaio em vazio
desconectado, assumimos ls lr :
Rs 5,1
Rr 4, 4578
ls lr 0,334 H
lm 0,3185H
Rs 5,1
Rr 4, 4578
ls lr 0,334 H
lm 0,3185 H
P2
F 0,0041Nms
J 0, 041kgm 2
Figura 4.4 – Simulação para uma referência de 10 rad: (a) Posição, (b) Velocidade,
(c) Componente d de corrente, (d) Componente q de corrente
Figura 4.5 – Simulação para uma referência de 30 rad: (a) Posição, (b) Velocidade,
(c) Componente d de corrente, (d) Componente q de corrente
Figura 4.6 – Simulação para uma referência seno: (a) Posição, (b) Velocidade,
(c) Componente d de corrente, (d) Componente q de corrente
52
Figura 4.7 – Simulação para uma referência cosseno: (a) Posição, (b) Velocidade,
(c) Componente d de corrente, (d) Componente q de corrente
53
4.4 CONCLUSÕES
Por meio de simulações foi possível concluir que o controle de posição atendeu às
expectativas, com um tempo de resposta rápido, sem erro em estado estacionário, pois
atinge a posição de referência e sem sobressinal inclusive para variações sequenciais de
posição, como seguir uma função seno ou cosseno. Apresenta erro de fase para estas
referências devido ao controlador PI e não possui, entretanto, erro de magnitude para estas
condições.
Uma vez que os testes simulados comprovaram a eficácia do controle, este foi
aprovado para aplicação na bancada experimental de forma a coletar os dados
experimentais, apresentados a seguir.
54
CAPÍTULO V
RESULTADOS EXPERIMENTAIS
5.1 INTRODUÇÃO
O software Code Composer Studio TM IDE versão 3.3 foi utilizado para edição do
programa, compilação, gravação do software na memória RAM, verificação de erros, e
aquisição dos dados com os resultados das simulações/implementações.
Para escrita do programa de simulação e posterior implementação, a linguagem
escolhida foi C/C++, pois existem bibliotecas fornecidas pelo fabricante para realização de
operações em ponto flutuante, agilizando o processo de programação.
A eZdsp TM F28335 está montada sobre uma placa que apresenta um circuito de
proteção para cada porta do conversor analógico-digital (ADC) limitando a tensão de
entrada às especificações do DSP. Nesta mesma placa são disponibilizados conectores para
testes e conectores de comunicação de I/O.
O DSP TMS320F28335 possui tecnologia CMOS estática de alta performance,
com 150MHz (tempo de ciclo: 6,67ns), tensão do núcleo de 1,9V/1,8V, tensão das I/O de
3,3V.
Abaixo são descritas as características mais relevantes para a aplicação deste
trabalho:
estas podem ser utilizadas nas seguintes configurações: duas saídas independentes
com operação de borda única, duas saídas com borda dupla e operação simétrica ou
uma saída independente com borda dupla e operação assimétrica; controle de fase
programável para atraso ou avanço da operação relativa a outros módulos de
ePWM; geração de tempo morto com controle de atraso da borda de subida ou
descida independentes; todos os eventos podem provocar interrupções de CPU e
inicio de conversão do ADC (SOC) .
Até 88 pinos programáveis individualmente de I/O com filtragem de entrada.
Para a leitura das correntes de fases do motor foram utilizados três sensores de
efeito Hall. Foram realizados ensaios para verificar a relação entre os valores eficazes das
correntes de fase e as tensões correspondentes dos transdutores, constatando-se que a
relação é aproximadamente linear.
A corrente fornecida nos pinos de entrada dos sensores é transformada em tensão
através de uma resistência na saída. Desta forma, é transmitida ao DSP a tensão
proporcional à corrente com fator de transformação conhecido.
O circuito integrado ACS712, consiste em um sensor de corrente linear totalmente
integrado com isolamento de tensão e baixa resistência no condutor de corrente. O
dispositivo é formado por um sensor Hall linear de baixo offset com um condutor de cobre
perto da superfície do chip. A corrente flui pelo condutor, gerando um campo que é
sensoriado pelo CI Hall integrado.
61
Para ajuste fino do ganho da tensão gerada no sensor utilizou-se um circuito com
amplificador operacional e para deslocamento da curva senoidal para o semiciclo positivo,
um circuito que utiliza o princípio da superposição, montado com amplificador
operacional.
A Fig. 5.8 apresenta o diagrama esquemático do circuito transdutor e
condicionador do sinal de corrente de fase.
Para aquisição das tensões de rede foi necessário a redução destas para valor
aproximado às especificações das entradas do DSP (3,3V).
Os circuitos montados para o condicionamento dos sinais de tensão trazem na
entrada um circuito divisor de tensão ajustável, acompanhado de um seguidor de tensão,
filtragem de ruídos e isolador. Porém, mesmo reduzida em termos de amplitude, o sinal de
tensão ainda permanece com a frequência da rede assumindo alternadamente valores
negativos e positivos, tornando-se indispensável à confecção de um circuito que possa
proporcionar um deslocamento do eixo de base da curva senoidal.
Semelhantemente aos circuitos montados na aquisição de corrente, amplificadores
operacionais são utilizados para ajuste fino do ganho e para deslocamento da curva para o
semiciclo positivo.
A Fig. 5.9 apresenta o diagrama esquemático do circuito transdutor e
condicionador do sinal de tensão de fase.
Figura 5.10 – Resultado experimental pequenos passos: (a) Posição, (b) Velocidade,
(c) Componente d de corrente, (d) Componente q de corrente
65
O segundo teste foi feito utilizando um valor maior de referência para a posição,
igual a 500rad e voltando a zero em seguida. Aumentando assim o tempo necessário para
atingir o valor desejado, sendo este próximo a 16s e também não apresentando sobressinal.
Figura 5.11 – Resultado experimental grande valor de posição: (a) Posição, (b) Velocidade,
(c) Componente d de corrente, (d) Componente q de corrente
66
Figura 5.12 – Resultado experimental referência rampas: (a) Posição, (b) Velocidade,
(c) Componente q de corrente
67
Figura 5.13 – Resultado experimental referência senoidal: (a) Posição, (b) Velocidade,
(c) Componente q de corrente
5.4 CONCLUSÕES
CAPÍTULO VI
6.1 CONCLUSÕES
projeto para a aplicação prática e análise das respostas, para posteriormente ser testado na
bancada experimental.
Os experimentos realizados na bancada apresentaram bons resultados para
entradas de posição ou sequência de degraus com tempo de resposta rápido e ausência de
sobressinal. Já em casos de entrada do tipo rampa ou senoidal o controle proporcional puro
apresentou erros de fase e/ou magnitude, erros estes que já eram esperados pela própria
natureza do controlador. Uma vez que o acompanhamento de trajetórias deste tipo não é o
objetivo deste trabalho, estes erros foram considerados aceitáveis e o controlador concluído
como eficaz.
REFERÊNCIAS
BLASCHKE, F., 1972, “The Principle of Field Orientation as Applied to the New
TRANSVECKTOR Closed-Loop Control System for Rotating-Field Machines”, Siemens
Review XXXIX.
JACOBINA, C. B., SILVA, O. I., DOS SANTOS JR., E. C., LIMA, A. M. N., 2005, Dual
AC drives with Five-leg converter. IEEE.
72
JACOBINA, C. B., DOS SANTOS JR., E. C., SILVA, E. R. C., CORREA, M. B. R.,
LIMA, A. M. N., OLIVEIRA , T. M., 2008, Reduced switch count multiple three-phase AC
machine drive systems. IEEE.
LORENZ, R. D., LIPO, T. A., NOVOTNY, D. W., Motion control with induction motors,
1994. Proceedings of IEEE-IAS, vol. 82.
MURPHY, J.M.D. and Turnbull F.G., 1988, Power Electronics Control of AC Motors,
Pergamon Press, 1st Edition.
RAMESH, R., MANNAN, M. A., POO, A. N., 2005, Tracking and contour error control
in CNC servo systems. International Journal of machine tools and manufacture.
TZOU, Y., 1996, DSP-Based robust control of an AC induction servo drive for motion
control, IEEE.
XIAO, S., ZHENG, G., CHEN, S., Intelligent control of the linear motor direct drive feed
system for CNC machine tools, 2008, International Conference on Computational
Intelligence and Security, IEEE.
74
APÊNDICE A
d) Convenção receptor.
Uma vez considerado que o circuito magnético da máquina não está saturado, a
curva de magnetização reduz-se a uma reta e o fluxo concatenado é diretamente
proporcional à corrente. A energia(W) e a co-energia, apesar de serem funções de variáveis
diferentes, tomam neste caso o mesmo, ou seja:
3 3
t si ri
i 1 i 1
Figura A.1 – Máquina simétrica trifásica (a) e convenções utilizadas para as grandezas da
máquina em uma bobina (b).
76
Rs Rs1 Rs 2 Rs 3
Rr Rr1 Rr 2 Rr 3
Uma vez que as defasagens das bobinas também são iguais, as indutâncias mútuas
entre bobinas de mesmo enrolamento também serão iguais, tanto no estator quanto no
rotor:
M s M s1 M s 2 M s 3
M r M r1 M r 2 M r 3
A.1.1Expressões do fluxo
Para um circuito magnético no qual existe uma relação linear entre a indução e a
intensidade de campo, devido à permeabilidade constante do material ou à predominância
do entreferro, podemos relacionar o fluxo concatenado λ com a corrente i, através da
indutância L:
Li (A.1)
77
2 4
ss1 Lsiss1 M siss2 M siss3 M sr cosr irr1 M sr cosr irr2 M sr cosr irr3
3 3
(A.2)
4 2
ss 2 M s iss1 Ls iss2 M s iss3 M sr cos r irr1 M sr cosr irr2 M sr cosr irr3
3 3
(A.3)
2 4
ss3 M s iss1 M s iss2 Ls iss3 M sr cos r irr1 M sr cos r irr2 M sr cos r irr3
3 3
(A.4)
Os fluxos por armadura representados pelas expressões Eq. (A.2), Eq. (A.3) e Eq.
(A.4) podem ser escritos em forma matricial, obtendo-se a seguinte representação:
ss1 Ls M s M s iss1
cos r
cos r 2
3
cos r 4
r
3 ir1
s s 2 i r
s 2 M s Ls M s is 2 M sr cos r 4 3 cos r cos r
3 r2
s M M L i s irr3
s3 s s s s3 cos 2
r
3
cos r 4
3
cos r
(A.5)
onde:
iss1 irr1 ss1 rr1
iss123 iss2 irr123 irr2 ss 123 ss 2 rr123 rr 2
i s i r s r
s3 r3 s3 r3
78
Ls M s M s Lr M r M r
Lss M s Ls M s Lrr M r Lr M r
M s M s Ls M r M r Lr
cos r
cos r 2
3
cos r 4
3
Lsr M sr cos r 4
3
cos r cos r
2
3
cos 2
r 3
cos r 4
3
cos r
cos r
cos r 4
3
cos r 2
3
Lrs M sr cos r 2
3
cos r cos r
4
3
cos 4
r 3
cos r 2
3
cos r
d
vi (A.8)
dt
di
vi L (A.9)
dt
79
dss123
vss123 Rsiss123 (A.10)
dt
drr123
vrr123 Rrirr123 (A.11)
dt
onde:
v ss1 vrr1 Rs 0 0 Rr 0 0
s r r
v ss123 v s 2 v r 123 vr 2 R s 0 Rs 0 Rr 0 Rr 0
v s v r 0 0 Rs
s3 r3 0 0 Rr
Derivando-se as expressões dos fluxos Eq. (A.6) e Eq. (A.7) e substituindo nas
expressões Eq. (A.10) e Eq. (A.11), obtêm-se as expressões das tensões:
di ss123 di r dL
v ss123 Rs iss123 Lss Lsr r 123 r sr irr 123 (A.12)
dt dt d r
di rr 123 di s dL
vrr 123 Rr irr 123 Lrr Lrs s 123 r rs iss123 (A.13)
dt dt d r
1
W i T Li (A.14)
2
dW 1 T dL
ce i i (A.15)
d m 2 d m
r
sendo m ,
P
P T dL
ce i i (A.16)
2 d r
P s T d Lsr r P T dL
ce is 123 ir 123 irr123 rs iss123 (A.17)
2 d r 2 d r
(ABC)T=CTBTAT, então:
P s T d Lsr r P T dL
is 123 ir 123 irr 123 rs iss123 (A.18)
2 d r 2 d r
T dL
ce Pi ss123 sr irr123 (A.19)
d r
T dL
ce Pi rr 123 rs iss123 (A.20)
d r
81
fluxo) e x sg odq representa as variáveis equivalentes na nova base odq. Sendo x rr 123 e x rg odq
grandezas estatóricas e p g r para as grandezas rotóricas, define-se a matriz P p ,
1
cos p sen p
2
P p
2
3
1
2
cos p 2
3
sen g 2
3
(A.23)
cos 2
1
sen g 2
2
p 3 3
83
Dada a Eq. (A.6) e as equações de transformação Eq. (A.21) e Eq. (A.22), obtêm-
se a expressão odq para o fluxo estatórico:
onde:
lso 0 0 0 0 0
Lss odq
0 ls 0 Lsr odq 0 lm 0
0 0 ls 0 0 lm
3
com lso Ls 2M s , ls Ls M s e lm M sr .
2
rg odq Lrr odq irg odq Lrs odq isg odq (A.25)
onde
lro 0 0 0 0 0
Lrr odq
0 lr 0 Lsr odq Lrs odq 0 lm 0
0 0 lr 0 0 lm
3
com lro Lr 2M r , lr Lr M r e lm M sr .
2
indutâncias cíclicas.
84
0 0 0
dgs odq
v g
s odq Ri g
s s odq g 0 0 1sg odq (A.26)
dt
0 1 0
0 0 0
dgr odq
v g
r odq Ri g
r r odq g r 0 0 1 gr odq (A.27)
dt
0 1 0
ce Pl m isqg irdg isdg irqg (A.28)
1 g
xg
2
xd jxqg (A.29)
g dλ sgg
v Ri
s s s jg λ sg (A.30)
dt
dλ rg
0 Ri g
r r j g - r λ rg (A.31)
dt
λ gs ls isg lm i gr (A.32)
λ rg lr i gr lmisg (A.33)
lm
Pis s sen( i a ) P is s sen( i b ) (A.36)
lr
87
máquina, vistos do referencial estatórico (fase s1). Também, neste diagrama é indicado o
eixo magnético rotórico (fase r1) e o eixo d.