Desenvolvimento de um Simulador 3D de Futebol de

Robôs e um Grid Computacional

Diogo Oliveira de Melo∗, Profa. Dra. Roseli Aparecida Francelin Romero
ICMC/USP - São Carlos

1 Objetivos
Este trabalho possui o objetivo de desenvolver um
simulador 3D de futebol de robôs e construir um
grid computacional que possibilite a realização de
uma grande quantidade de simulações em tempo
hábil. O simulador proposto é para a categoria
Very Small Robots. Não existem muitos simuladores
para esta categoria e os poucos existentes não são
de código aberto. Frequentemente desenvolvedores
de estratégias se deparam com situações nas quais
é necessário executar uma série de experimentos.
O grid desenvolvido neste trabalho irá auxiliar os
Figura 1: Interface gráfica do USPDS
usuários nestas situações.

2 Materiais e Métodos 3 Resultados

O simulador e o grid compõem um só projeto chamado
USPDSim 1 . O USPDSim é protegido pela licensa
GPL e é desenvolvido na linguagem C++ para a
plataforma GNU/Linux. Foi criada uma interface
gráfica utilizando C++ e OpenGL, mostrada na Figura
1, que permite ao usuário exportar o jogo para o for-
mato de vı́deo AVI. A interface é passiva e é utilizada
apenas para visualização do jogo. A leis de fı́sica do
simulador foram construidas com base nos modelos
descritos por Larsen [2] e Klancar [1].
O grid permite que o usuário execute uma série
de simulações distribuı́das em uma quantidade qual-
quer de computadores. É permitido inserir e re-
mover computadores do grid em tempo de execução.
O grid também garante que todas as simulações
agendadas serão executadas, se alguma máquina
falhar na execução do grid, a tarefa dada a esta
máquina será distribuı́da entre as outras máquinas.
Tanto o grid quanto o simulador são multithreads e
utilizam os padrões OpenMP e PThread, garantindo
maior desempenho em máquinas multicore.
∗ Os
autores agradecem a FAPESP pelo apoio recebido
1O projeto está disponı́vel para download no site
http://uspds.sourceforge.net
O projeto resultou em um bom ambiente de simu-
lações para estratégias de futebol de robôs. A inter-
face gráfica possui vários recursos que permite ao
usuário visualizar o jogo de diferentes modos. Os
modelos fı́sicos adotados proporcionam uma simu-
lação relativamente coerente com o mundo real.
4 Conclusões
A versão 1.0 do simulador com o grid já está con-
cluida. O USPDSim atualmente é utilizado pelos
alunos do LAR (Laboratório de Aprendizado de Robôs)
como ferramenta para avaliar e aumentar o desem-
penho de estratégias de futebol de robôs.
Referências
[1] G Klancar. Robot soccer collision modelling and val-
idation in multi-agent simulator. http://msc.fe.uni-
lj.si.
[2] E. Larsen. A robot soccer simulator: A case study for
rigid body contact. Sonny Computer Enterainment
America B&D, 2001.