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SIMULAÇÕES NUMÉRICAS DE ESTRUTURAS DE

PAVIMENTOS UTILIZANDO MODELOS DE


ELEMENTOS FINITOS COM CONTATO
MECÂNICO

Fotografia Fotografia
Autor 2 Autor 3

30 mm 30 mm
× ×
40 mm 40 mm

ALEX RITA JOÃO


ALVES MOURA VIRGÍLIO
BANDEIRA FORTES MERIGHI
Professor Doutor Professora Doutora Professor Doutor
Universidade Universidade Universidade
Presbiteriana Presbiteriana Presbiteriana
Mackenzie Mackenzie Mackenzie
São Paulo/Brasil São Paulo/Brasil São Paulo/Brasil

SUMÁRIO

O principal objetivo deste trabalho é apresentar uma nova técnica e procedimentos para
modelar e analisar estruturas de pavimentos e em seguida comparar os resultados em termos de
tensões e deformações com o software clássico ELSYM5. Nesta simulação são usados os
parâmetros da aeronave EMB190. Com este objetivo e assumindo equações constitutivas
elásticas para grandes deformações, são utilizadas formulações de elementos finitos com
contato mecânico para simular estruturas de pavimentos sob deformações finitas
tridimensionais. Para a resolução numérica dos problemas tridimensionais de contato com
atrito entre os pneus e a superfície do pavimento é aplicado o Método do Lagrangiano
Aumentado. O elemento hexagonal de oito nós é usado na modelagem estrutural dos
pavimentos. No final do trabalho são apresentados exemplos numéricos para mostrar a
performance do algoritmo. Alguns exemplos numéricos clássicos são também comparados com
os abordados na teoria.

PALAVRA-CHAVE: Pavimento, elementos finitos, contato mecânico, grandes deformações


tridimensionais.

TrabalhoV-XXX
V JORNADAS LUSO-BRASILEIRAS
DE PAVIMENTOS: POLÍTICAS E TECNOLOGIAS
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INTRODUÇÃO

Diversas formulações ligadas à interface do contato foram apresentadas na literatura,


especialmente quando a interface do contato entre os corpos é áspera. Basicamente, podem ser
seguidas duas linhas principais para impor as condições de contato na direção normal. A
primeira, a formulação considera a condição de não-penetração como uma restrição puramente
geométrica. Na segunda são desenvolvidas leis constitutivas para o contato micromecânico
dentro da área de contato, na qual estas leis rendem uma função de resposta para as tensões
normais em termos de parâmetros como a área real média de contato ou a distância entre os
planos médios correntes.

Para as tensões tangenciais a mesma situação ocorre para a condição de adesão na interface do
contato (“stick”), onde em uma linha a formulação é desenvolvida considerando apenas a
restrição geométrica e na outra, é desenvolvida uma lei constitutiva para o micro-deslocamento
na direção tangencial. Para a condição de deslizamento na interface (“slip”), uma equação
constitutiva tem que ser formulada de acordo com a evolução do atrito.

As equações constitutivas para a força de contato na direção normal são desenvolvidas


investigando o comportamento micromecânico na superfície de contato. Foram desenvolvidos
modelos associados baseado em experiências, como em GREENWOOD, WILLIAMSON [10],
e KRAGELSKY, DOBYCHIN, KOMBALOV [11]. Em geral, o comportamento
micromecânico depende de parâmetros de materiais como dureza e em parâmetros geométricos
como aspereza da superfície. É evidenciado que os fenômenos micromecânicos reais são
extremamente complexos devido à pressão local nas asperezas ser extremamente alta.

Para a lei de interface relacionada ao atrito, a equação constitutiva freqüentemente usada é a lei
clássica de COULOMB, apresentada em LAURSEN, SIMO [13, 14]. Outras leis de atrito que
levam em consideração fenômenos micromecânicos locais na interface de contato estão
apresentadas em WRIGGERS [22] e TABOR [20].

O método do Lagrangiano Aumentado é aplicado para resolver o contato mecânico com atrito,
uma vez que altas pressões ocorrem e que o problema não pode ser tratado adequadamente
através de procedimentos padrões como o método da Penalidade. Para resolver problemas não-
lineares sem restrições, é usado o método de Newton e para a resolução de sistemas lineares é
utilizado o sofisticado método do Gradiente Pré-condicionado Bi-conjugado (PBCG) para
matrizes escassas.

O principal objetivo deste trabalho é apresentar uma nova técnica e procedimentos para
modelar e analisar estruturas de pavimentos e em seguida comparar os resultados em termos de
tensões e deformações com o software clássico ELSYM5. Nesta simulação são usados os
parâmetros da aeronave EMB 190. Com este objetivo e assumindo equações constitutivas
elásticas para grandes deformações, são utilizadas formulações de elementos finitos com
contato mecânico para simular estruturas de pavimentos sob deformações finitas
tridimensionais em regime elástico. Para a resolução numérica dos problemas tridimensionais
de contato com atrito entre os pneus e a superfície do pavimento é aplicado o Método do
Lagrangiano Aumentado.

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Os algoritmos para o contato com atrito, desenvolvido entre o pneu e o asfalto, são derivados
com base na regra do deslizamento usando a integração inversa de Euler como na plasticidade.
A formulação completa do contato mecânico com atrito é apresentada em Bandeira [3].
O elemento hexaedro de oito nós é usado para o tratamento da deformação elástica finita das
superfícies de contato. Esta formulação do elemento finito não será apresentada neste artigo,
mas está amplamente descrita na literatura.

Para calcular as tensões, as deformações e os deslocamentos no modelo de elementos finitos,


são simplesmente colocados os pneus sobre a superfície do pavimento e aplicado os
procedimentos de contato mecânico para se obter os resultados numéricos. Estes
procedimentos são descritos neste trabalho.

No final deste trabalho, são apresentadas simulações numéricas. Os exemplos numéricos são
comparados também com os obtidos pelo programa ELSYM5. Cabe-se salientar que o
programa de elementos finitos (CMAP – Contact Mechanics Analysis Program) é baseado no
código C++ desenvolvido por Bandeira. Todas as formulações utilizadas aqui possuem taxa de
convergência quadrática, com a utilização do Método de Newton, devido à linearização exata
da formulação. Além disso, o algorítmico é estável, tem curta duração na análise e possui um
desempenho elevado. Todos os exemplos numéricos dados são baseados em cálculos
tridimensionais.

1. PRINCÍPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS

Neste trabalho, o sólido deformável com configuração inicial B é hiperelástico. O princípio do


trabalho virtual é uma formulação equivalente do balanço de momento. Ele pode ser definido
na configuração inicial como
δW(ϕ,δu) = ∫ S • δE dV0 − ∫ ρ0 b • δu dV0 − ∫ t • δu dA0 = 0 (1.1)
B B ∂Bt
onde S = F−1 P é o Segundo tensor das tensões de Piola-Kirchhoff, u é o deslocamento virtual,
E = 1/2 (FT F − 1) é o tensor das deformações de Green-Lagrangian, F é o gradiente das
deformações, P é o primeiro tensor das tensões de Piola-Kirchhoff, ρ0 é a densidade na
configuração de referência, b é a força de volume por unidade de massa, ρ0 b define a força
volumétrica e t é o vetor das tensões associado com o vetor normal da superfície n.

A equação constitutiva do sólido é baseada no material compressível Neo-Hookeano. Esta


equação é definida em termos do segundo tensor das tensões de Piola-Kirchhoff S como
Λ 2
S= ( J − 1 ) C−1 + μ ( I − C−1 ) (1.2)
2
onde C = FT F is o tensor direito de Cauchy-Green, J = det F define o determinante do
Jacobiano e as constantes do material Λ e μ são os coeficientes de Lamé. Aqui, é considerado
somente o comportamento isotrópico homogêneo do material.

2. FORMULAÇÃO DO CONTATO MECÂNICO COM ATRITO

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Esta seção resume a formulação do contínuo aplicada para resolver problemas de contato com
atrito em regime de grandes deformações. A cinemática do contato e a contribuição do contato
para a formulação dos princípios dos trabalhos virtuais são apresentadas rapidamente. É
importante mencionar que a formulação completa do contato é apresentada em detalhes em
BANDEIRA [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7].

2.1. CINEMÁTICA DO CONTATO

s
B
s
x
m gN _
Γ a1
_m
x _
_ m a2
B
m nc

Figura 1 – Convenção normal

Basicamente as restrições normais e tangenciais definem a contribuição do contato mecânico.


Com relação à direção normal, a condição de impenetrabilidade pode ser formulada como
gN = ( xs – x m ) · n c ≤ 0 (2.1)
e além disso, a função da penetração pode ser formulada da seguinte maneira
⎧⎪( x s − x m ) ⋅ nc , if ( x s − x m ) ⋅ nc ≥ 0
g = ⎨ , (2.2)
N
⎪⎩ 0 , if ( x − x ) ⋅ nc < 0
s m

onde a barra denota a menor distância do ponto na superfície escrava xs à superfície mestra Bm,
veja também a equação (2.4). A interpretação gráfica é ilustrada na Figura 1.

A respeito da restrição tangencial, o trajeto do deslizamento do nó escravo xs na superfície de


contato Γm é descrito pela restrição tangencial total como
t
& α a || dt,
gT = ∫
t
|| ξ α (2.3)
0
onde α = 1, 2. Os parâmetros ξ1 or ξ2 são introduzidos para descrever as superfícies dos sólidos
e podem ser interpretadas como coordenadas covariantes. a α são as tangentes nos pontos da
1 2
solução ξ e ξ da função de minimização da distância
α
d̂ (ξ1,ξ2,t) = min || xs − xm(ξ1,ξ2,t) || → xm( ξ ,t) = x m. (2.4)
Os vetores tangentes são obtidos como
∂x m ( ξ α , t) α
aα = = xm,α( ξ ,t). (2.5)
∂ξ α

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O deslizamento relativo tangencial entre dois corpos é relacionado à mudança ou ao ponto da
1 2
solução ( ξ , ξ ) do problema de minimização da distância (2.4). As derivadas em relação ao
α
tempo dos parâmetros ξ de (2.3) são obtidos usando a condição de ortogonalidade entre as
tangentes e o vetor normal. Isto resulta

d &β
{ [ xs – x m ] · a α } = [ vs – v m − a β ξ ] · a α + [ xs – x m ] · a& α = 0 (2.6)
dt
m &β &β
com a& = v m,α + x,αβ ξ . O termo ξ é obtido da seguinte expressão
α

1
ξ& β = { [ vs – v m ] · a α + g N n c · v m,α }, (2.7)
a αβ − g N bαβ
m
onde a αβ = a β · a α é a métrica e bαβ = x,αβ · n c é a curvatura da superfície de contato.
Um fato importante deve ser mencionado: quando o problema de contato com atrito for
resolvido de maneira exata, o nó escravo move-se exatamente na superfície mestra. Com estas
condições g N pode ser desconsiderado e a equação (2.7) pode ser simplificada como

vs − v m = ξ& α a α . A velocidade tangencial relativa do ponto de contato é definida por


g& T = vs – v m. Logo
g& T = ξ& α a α . (2.8)

2.2. CONTRIBUIÇÃO DO CONTATO NO PRINCÍPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS

Nesta seção, a formulação e o linearização do trabalho virtual do contato são apresentados. A


contribuição do contato à formulação fraca é definida da seguinte maneira
δWc(u, δu) = ∫s ( tN n c + tT ) · ( δus – δ u m ) dA (2.9)
∂Boc
onde tN é a pressão de contato, tT é a força tangencial de atrito, n c é a normal interna no ponto
escravo xs, δus é a velocidade no nó escravo e δ u m é a velocidade dos nós na superfície de
contato. A variação do vetor normal é definida como
α
δgN = ( δus – δ u m − a α δ ξ ) · n c + ( xs – x m ) · δ n c = ( δus – δ u m ) · n c. (2.10)
Na equação (2.10), a condição de ortogonalidade a α · n c = 0 e a simples relação
n c · n c = 1 ⇒ δ n c · n c = 0 são usadas. Seguindo a mesma idéia, ΔgN pode ser escrita
como ΔgN = ( Δus − Δ u m ) · n c. Com estes resultados, a equação (2.9) pode ser reescrita por

∫s ∫s
α
δWc(u, δu) = tN δgN dA + tTα δ ξ dA (2.11)
∂Boc ∂Boc
onde tTα = tT · a α . A Linearização do trabalho virtual expresso em (2.11) is definido por

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∂Wc
Δu = ∫ [ΔtN δgN + tN Δ(δgN)] dA + ∫ [ΔtTα δ ξ α + tTα Δ(δ ξ α )] dA. (2.12)
∂u ∂Bs ∂Bs
oc oc

Os termos da equação (2.12) são apresentados em BANDEIRA [3]. A não-simetria ocorre na


Linearização de Wc para o caso do não deslizamento (“stick”) somente devido ao termo
α
ΔtTα δ ξ em (2.12). Para o caso de deslizamento a matriz de rigidez tangente é claramente
não-simétrica. O algoritmo usado para integrar as equações do atrito é completamente
demonstrado em LAURSEN, SIMO [13, 14]. Neste trabalho é usada a lei não-associada do
atrito de Coulomb.

3. TÉCNICAS DE CONTATO MECÂNICO PARA ANÁLISE ESTRUTURAS DE


PAVIMENTOS

Nesta seção é apresentado o modelo para simular estruturas de pavimentos. No final desta
seção as simulações numéricas são apresentadas para mostrar a habilidade do algoritmo do
contato.

3.1. MODELO PARA SIMULAR ESTRUTURAS DE PAVIMENTOS

O objetivo básico deste artigo é resolver problemas estruturais de pavimentos usando técnicas
de contato mecânico com o método dos elementos finitos. Para esta finalidade, o pavimento
estrutural tem que ser modelado discretizando-o em diversas camadas.

Sobre a superfície do concreto asfáltico, dois pneus, cada um com largura de 43,2 cm e altura
de 100 cm, são colocados 87 cm entre eles. Este problema consiste em um modelo de três
corpos deformáveis em contato como ilustra a Figura 2. Este tipo de estrutura é normalmente
utilizado em aeroportos no estado de São Paulo.

Pneu 1 Pneu 2 r

87 cm

h1 E1, ν1 Concreto asfáltico

Estrutura h2 E2, ν2 Base de agregado


do
pavimento h3 E3, ν3 Argila e areia (laterítico)

h4 E4, ν4 Subgrade (solo laterítico)

Figura 2 – Motivação do problema real

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Nas formulações padrão de pavimentos é importante fornecer a área de contato definida pelo
contato entre os pneus e o pavimento, demarcado por um círculo (ou falsa elipse) com raio de
21,6 cm e por uma pressão em torno de 1,01 MPa. Assim, analisando cada pneu a carga
resultante desenvolvida na interface de contato é ao redor de 120.000 N.

Neste trabalho, as cargas são aplicadas diretamente nos pneus da aeronave EMB-190 (147
libras por polegada quadrada – 1.01 MPa), cada um assumindo aproximadamente 119.842,5 N.
O algoritmo do contato define automaticamente a área de contato juntamente com a carga
aplicada ao pavimento estrutural.

As cargas são aplicadas diretamente nos pneus e em seguida os esforços são transferidos para o
pavimento através dos algoritmos do contato mecânico. Isto é feito usando a formulação do
elemento finito quadrangular de 4 nós para contato mecânico, uma vez que o elemento finito
utilizado para modelar o pavimento e os pneus é o hexagonal de oito nós. A formulação
completa e os algoritmos de contato utilizado para esta análise estão descritos em BANDEIRA
et al. [3] e por isto não serão apresentados neste artigo.

Cada camada do pavimento possui parâmetros de materiais definidos pelo módulo de


elasticidade e pelo coeficiente de Poisson. Neste trabalho, é assumido que a estrutura do
pavimento deve ser modelada por um sólido de dois metros quadrados na face de contato e que
em sua profundidade as camadas do pavimento devem ser discretizadas pela espessura real,
como ilustra a Figura 2. Com relação às condições de contorno, a ultima camada de pavimento
tem seus deslocamentos completamente restringidos. Os lados do modelo do pavimento não
possuem restrições na direção vertical, mas eles estão completamente restringidos nos outros
dois deslocamentos horizontais possíveis, vide a Figure 3.

87 cm
r
Pneu
Superfície
Superfície
escrava
escrava

Superfície
Contact mestra
pressure

Malha de Condições
elementos de contorno
finitos

2m
Figura 3 – Modelo de elementos finitos para simular estruturas de pavimentos

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O procedimento de análise é feito simplesmente colocando os pneus sobre a superfície do
concreto asfáltico. Na modelagem de elementos finitos com contato mecânico, a superfície do
concreto asfáltico é definida como superfície mestra e as superfícies dos pneus em contato com
o concreto asfáltico são definidas como superfícies escravas. Então, a simulação é realizada e
na configuração de equilíbrio os resultados convergem para o fenômeno real analisado. No
final da simulação numérica os resultados são comparados em termos de tensões com a
formulação clássica dos pavimentos e com os resultados numéricos obtidos pelo programa
clássico ELSYM5.

3.2. ENSAIO EXPERIMENTAL PARA OBTENÇÃO DOS PARÂMETROS DE MATERIAL


DO PNEU

Figura 4a – Equipamento utilizado Figura 4b – Pneu de caminhão


Figure 4 – Procedimento experimental para obtenção do parâmetro de material do pneu

Os parâmetros de material do pneu são obtidos por procedimentos experimentais conforme


ilustra a Figura 4a. Os resultados obtidos são desenhados na Figura 5. Depois de algumas
análises, o modulo de elasticidade converge para 400 MPa e o coeficiente de Poisson para 0,35.
Ë importante salientar, que estes parâmetros de elasticidade são utilizados na modelagem
computacional dos exemplos numéricos deste artigo.

Força x Deformação

10.000
8.000
Força [N]

6.000
4.000
2.000
0
0 5 10 15 20 25
Deformação [mm]

Figura 5 – Equação constitutiva do pneu

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3.3. SIMULAÇÃO NUMÉRICA

Nesta seção, os exemplos numéricos são apresentados para mostrar a habilidade das técnicas de
contato mecânico para resolver estruturas de pavimentos. A Figura 6a ilustra o modelo
tridimensional real que consiste em um problema de contato entre dois pneus e um pavimento,
conforme explicado neste artigo.

Os pavimentos são modelados por um sólido cúbico que representa a parcela do pavimento
demarcado por dois metros no lado horizontal e por cinco camadas de solo no sentido vertical.
A malha de elementos finitos usada para simular este problema esta ilustrada na Figura 6b.

Este problema numérico consiste em 48.888 graus de liberdade, 13.885 elementos finitos
hexaédricos, 64 superfícies escravas e 529 superfícies mestras. Os parâmetros da penalidade
usados neste problema de contato com atrito são de 1E+8 no sentido normal e de 1E+3 no
sentido tangencial.

É importante salientar, que este problema de elementos finitos possui taxa de convergência
quadrática, tempo de processamento rápido e elevado desempenho.

Figura 6a: Problema 3D Figura 6b: Malha de elementos finitos


Figure 6 – Simulação numérica de estruturas de pavimentos

A primeira simulação numérica apresentada consiste em um modelo estrutural de pavimento,


como ilustra a Figura 2. Considera-se a primeira camada do pavimento definida por um asfalto
com espessura de 10 cm com parâmetros de materiais definidos por E = 8.000 MPa e ν = 0,35.
A segunda camada é de agregado com espessura de 15 cm e com parâmetros de materiais
definidos por E = 200 MPa e ν = 0,30. A terceira camada é formada de argila e areia com
espessura de 15 cm e com parâmetros de materiais definidos por E = 100 MPa e ν = 0,30. A
quarta camada é formada por uma sub-base com espessura de 20 cm e com parâmetros de
materiais definidos por E = 80 MPa e ν = 0,30. E a última camada é formada por um solo
simples com espessura de 100 cm e com parâmetros de materiais definidos por E = 50 MPa e
ν = 0,30. Para resolver este problema, as técnicas de contato mecânico são aplicadas. Após as
simulações numéricas, as tensões obtidas na posição sob o pneu são traçados em Figura 7. É
importante mencionar que o solo sob o asfalto é pobre em resistência, como mostrado em seus

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parâmetros do material. Esta é a razão pela qual a tensão é descontínua na interface entre a
segunda camada do solo e o asfalto. A tensão de cisalhamento σ12 tende a zero.

Structural Pavements Stresses


-2,75

-2,50

-2,25

-2,00

-1,75

-1,50

-1,25

-1,00

-0,75

-0,50

-0,25

0,00

0,25

0,50

0,75

1,00

1,25

1,50

1,75

2,00
0

-50
Depth[mm]

-100

-150

-200

-250
Stress [MPa]

11-stress 22-stress 33-stress 12-stress 23-stress 13-stress

Figura 7 – Tensões no pavimento estrutural na posição abaixo do pneu

A próxima simulação numérica consiste em resolver praticamente o mesmo problema anterior


apenas mudando o material da segunda camada do solo para representar um solo com o
cimento. O objetivo deste modelo é comparar a influência nas tensões do pavimento quando
um solo melhorado é usado na segunda camada. Aqui, os parâmetros do material da segunda
camada é referente a um solo definidos pelos parâmetros E = 6.500 MPa e ν = 0,30, muito
melhor que o anterior. Após a simulação numérica as tensões obtidas na posição sob o pneu
são traçados na Figura 8.

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Structural Pavements Stresses
-1,50

-1,25

-1,00

-0,75

-0,50

-0,25

0,00

0,25

0,50

0,75
0

-50
Depth[mm]

-100

-150

-200

-250
Stress [MPa]

11-stress 22-stress 33-stress 12-stress 23-stress 13-stress

Figura 8 – Tensões no pavimento estrutural na posição abaixo do pneu

Comparando as duas situações fica claro que quando um solo melhorado é usado na segunda
camada (base de solo-cimento), as tensões diminuem nos pavimentos, porque a flexão da
camada do concreto asfáltico é menor quando a segunda camada do solo for mais rígida. As
tensões não possuem um salto na interface entre o asfalto e a segunda camada do solo. Para
comparar os resultados numéricos obtidos pelo programa de análise de contato mecânico
(CMAP) desenvolvido por Bandeira, a tensão σ33 é comparada com a obtida pelo programa
clássico ELSYM5. Os resultados numéricos obtidos por estes programas são traçados na
Figura 9.

Structural Pavements Stresses Structural Pavements Stresses


-1,20

-1,00

-0,80

-0,60

-0,40

-0,20
-1,20

-1,00

-0,80

-0,60

-0,40

-0,20

0,00
0,00

0 0

-20 -20
Depth [mm]
Depth [mm]

-40 -40

-60 -60

-80 -80

-100 -100
Stress [MPa] Stress [MPa]
33-stress (CMAP) 33-stress (ELSYM5) 33-stress (CMAP) 33-stress (ELSYM5)

Figura 9a: Exemplo 1 Figura 9b: Examplo 2


Figure 9 – Tensões no pavimento estrutural nas direções principais

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4. CONCLUSÕES

O principal objetivo deste artigo é apresentar um modelo para resolver pavimentos estruturais
usando técnicas de modelagem de contato mecânico em regime elástico de grandes
deformações tridimensionais. Isto é feito numericamente. O modelo considerado é baseado na
suposição de que os materiais possuem equações constitutivas elásticas Neo-Hookeana. Esta
formulação foi linearizada de forma exata considerando a possibilidade do deslizamento do nó
escravo de uma superfície mestra à outra adjacente.

É importante mencionar que os resultados numéricos se encontram próximos do teórico. Os


resultados numéricos obtidos através da simulação do contato mecânico são pouco diferentes
do obtido pelo programa clássico porque a equação constitutiva é baseada na configuração
Neo-Hookean elástica do material. A equação constitutiva do pavimento deve ser investigada
em detalhe para obter o mesmo comportamento do teórico. Também, as condições de contorno
devem ser investigadas em detalhe.

Em pesquisa futura será incluído o comportamento plástico dos materiais. Outra sugestão é
desenvolver uma equação constitutiva nova que represente o fenômeno real na interface do
contato entre o pneu e a superfície do asfalto, como implementar uma formulação de contato
micromecânico, levando em consideração as propriedades micro-mecânicas da interface do
contato.

5. AGRADECIMENTOS

Os autores gostariam de agradecer à Universidade Presbiteriana Mackenzie na pessoa do


técnico Abner Cabral Neto pela assistência nos ensaios.

REFERÊNCIAS

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A finite element approach using contact mechanics techniques. In: 1st European Airport
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Conference On Computer Methods And Experimental Measurements For Surface Effects
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the asperities. Proceedings Of 5rd World Congress On Computational Mechanics Wccm
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mechanics undergoing large 3D deformation. Proceedings Of 2nd European Conference
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[7] Bandeira, A. A.; Pimenta, P. M.; Wriggers, P., 2001. Homogenization methods leading to
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International Symposium Cmis III, Peniche, Portugal.
[8] Bertsekas, D. P., 1995. Nonlinear programming. Belmont, Athena Scientific.
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