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Material didático: "Modelagem e Simulação de Sistemas Dinâmicos e

Mecatrônicos"

Presentation · March 2018

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Willer Gomes dos Santos

Instituto Tecnologico de Aeronautica
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 Material didático

Modelagem e Simulação
de Sistemas Dinâmicos e
Mecatrônicos

Prof. Dr. Willer Gomes

2018
CONTEÚDO

 Introdução

 Histórico

 Aplicação

 Objetivos

 Desenvolvimento teórico

 Exemplo de M&S

 Considerações finais
INTRODUÇÃO

O que é Modelagem ???

 É o processo de construção de modelos.

Modelo é uma representação física, matemática, lógica

ou computacional qualquer de um sistema, processo,
fenômeno ou entidade.
INTRODUÇÃO

O que é Simulação ???

 É o processo de projetar um modelo computacional de
um sistema real e conduzir experimentos com este
modelo com o propósito de entender seu comportamento.
INTRODUÇÃO

Sistema é um conjunto de componentes

interconectados, que apresentam certas relações de causa e
efeito e que atuam como um todo, com um determinado
objetivo.

Sistema estático Sistema dinâmico

• Sistemas econômicos • sistemas mecânicos

• Sistemas biológicos • sistemas elétricos
• Sistemas de informação • sistemas hidráulicos
• Sistemas ecológicos • sistemas térmicos
• Sistemas de trânsito • sistemas pneumáticos
• sistemas mecatrônicos
CONTEÚDO

 Introdução

 Histórico

 Aplicação

 Objetivos

 Desenvolvimento teórico

 Exemplo de M&S

 Considerações finais
HISTÓRICO

O termo dinâmica provem do adjetivo grego “dunamikós” que

significa “forte, poderoso, potente”.

Princípios da dinâmica:

• Iniciou quando se tornou possível medir

o tempo de forma precisa;

• Galileu Galilei (1564–1642):

experimentos com pêndulos e corpos
em queda;

• Isaac Newton (1642-1727):

significativas contribuições à dinâmica;

• Euler, D’Alembert, Lagrange , e “A condição natural dos

outros, desenvolveram técnicas corpos não é o repouso,
importantes para a aplicação das leis de mas o movimento.”
Newton. Galileu Galilei
HISTÓRICO

Princípios da Simulação
Georges-Louis Leclerc, conde de Buffon
(1707-1788), naturalista, matemático e
escrito francês.

Agulha de Buffon (1777): primeiro exemplo

de simulação (baseado em experimento).

2l  n

k
“A idade é um
simples preconceito
aritmético”
Conde de Buffon
CONTEÚDO

 Introdução

 Histórico

 Aplicação

 Objetivos

 Desenvolvimento teórico

 Exemplo de M&S

 Considerações finais
APLICAÇÃO

Modelagem e simulação é essencial para a engenharia nos

dias atuais.
CONTEÚDO

 Introdução

 Histórico

 Aplicação

 Objetivos

 Desenvolvimento teórico

 Exemplo de M&S

 Considerações finais
OBJETIVOS

O que iremos aprender ???

• Conceitos de modelagem;

• Sistemas dinâmicos e mecatrônicos;

• Conceitos e ferramentas de
simulação;
CONTEÚDO

 Introdução

 Histórico

 Aplicação

 Objetivos

 Desenvolvimento teórico

 Exemplo de M&S

 Considerações finais
DESENVOLVIMENTO TEÓRICO

CONCEITOS DE MODELAGEM
DESENVOLVIMENTO TEÓRICO

Visão geral do processo de modelagem

Hipóteses simplificadoras
Rota
teórica
Métodos de
Modelo Modelo
solução (analítico
físico matemático
ou numérico)

Problema Leis
físico / físicas Respostas /
Sistema Resultados
dinâmico

Identificação Ajuste
Medições / Solução
de de
Observações numérica
parâmetros modelo
Rota
experimental
# Conceitos de modelagem #
DESENVOLVIMENTO TEÓRICO

Dinâmica de sistemas: estudo e análise do comportamento,

de sistemas (mecanismos, motores, máquinas, circuitos elétricos e
outros equipamentos) que sofrem alterações ao longo do tempo.

Fronteira
do sistema

 Muito ampla: difícil,

complexa e envolve muitos
detalhes irrelevantes.
 Muito restrita: deixa de
incluir aspectos importantes
proporcionando resultados
insatisfatórios.
# Conceitos de modelagem #
DESENVOLVIMENTO TEÓRICO

Diagrama de blocos

Entrada (causa): grandeza que pode modificar o estado do

sistema.
Fronteira do sistema

Independentes Respostas do
do sistema sistema

Saída (efeito):
grandeza (informação) que
caracteriza o estado do sistema.

# Conceitos de modelagem #
DESENVOLVIMENTO TEÓRICO

Classificação de sistemas

SISO
Sistema
(single input, single output)

MISO
Sistema
(multiple input, single output)

SIMO
Sistema
(single input, multiple output)

MIMO
Sistema
(multiple input, multiple output)
# Conceitos de modelagem #
DESENVOLVIMENTO TEÓRICO

Classificação dos tipos de problemas

Os problemas tratados em Dinâmica de Sistemas podem ser
classificados em três tipos: análise, síntese e de medidas.

1. Análise: determinar S, quando E e Si são conhecidos.

2. Síntese: determinar Si, quando E e S são conhecidos.

3. Medidas: determinar E, quando S e Si são conhecidos.

# Conceitos de modelagem #
DESENVOLVIMENTO TEÓRICO

Classificação dos modelos de entrada

(Sistema livre)

(Sistema
forçado)

# Conceitos de modelagem #
DESENVOLVIMENTO TEÓRICO

Etapas de modelagem

1. Hipóteses: utilizadas para simplificar as soluções

matemáticas;

2. Aplicações das leis básicas: geração das equações

do modelo;

3. Relações entre as variáveis: processo para igualar

a quantidade de incógnitas ao número de equações;

4. Validação: verificação por comparação com o

comportamento do sistema real modelado, usando
processo experimental.

# Conceitos de modelagem #
DESENVOLVIMENTO TEÓRICO

Transformada de Laplace:
Método operacional para solução de
equações diferenciais lineares.

Transformada de Laplace:

Pierre Simon,
Transformada inversa de Laplace: Marquês de
Laplace
(1749-1827

# Conceitos de modelagem #
DESENVOLVIMENTO TEÓRICO

Relação entre domínios

# Conceitos de modelagem #
DESENVOLVIMENTO TEÓRICO

Função de transferência: relação entre a transformada de

Laplace do sinal de saída (reposta) e a transformada de Laplace do
sinal de entrada (excitação), na hipótese de que todas as condições
iniciais são nulas.

Sistema linear invariante no tempo:

# Conceitos de modelagem #
DESENVOLVIMENTO TEÓRICO

Exemplo
Considere o sistema de controle de atitude de um satélite.

2ª Lei de
Transformada
Newton:
de Laplace:

# Conceitos de modelagem #
DESENVOLVIMENTO TEÓRICO

Função de transferência a malha fechada

O sinal de saída do sistema a malha fechada depende tanto da função
de transferência quanto do tipo do sinal de entrada.

Saída Entrada

Função de
transferência

# Conceitos de modelagem #
DESENVOLVIMENTO TEÓRICO

SISTEMAS DINÂMICOS E
MECATRÔNICOS
DESENVOLVIMENTO TEÓRICO

Sistema mecânico: massa-mola-amortecedor

Qual a função de transferência do sistema abaixo?

# Sistemas dinâmicos e mecatrônicos #

DESENVOLVIMENTO TEÓRICO

Sistema mecânico: massa-mola-amortecedor

Hipóteses simplificadoras:

# Sistemas dinâmicos e mecatrônicos #

DESENVOLVIMENTO TEÓRICO

Sistema mecânico: massa-mola-amortecedor

Aplicação de leis:

Diagrama de corpo livre

Obtenção das relações:

# Sistemas dinâmicos e mecatrônicos #

DESENVOLVIMENTO TEÓRICO

Sistema mecânico: massa-mola-amortecedor

Obtenção do modelo

Função de transferência

# Sistemas dinâmicos e mecatrônicos #

DESENVOLVIMENTO TEÓRICO

Sistema elétrico: circuito LRC

Determinar a função de transferência do sistema abaixo?

# Sistemas dinâmicos e mecatrônicos #

DESENVOLVIMENTO TEÓRICO

Sistema elétrico: circuito LRC

Hipóteses simplificadoras:

# Sistemas dinâmicos e mecatrônicos #

DESENVOLVIMENTO TEÓRICO

Sistema elétrico: circuito LRC

Aplicações de leis e relações

Lei de Kirchhoff para a primeira malha:

0

Lei de Kirchhoff para a segunda malha:

0

# Sistemas dinâmicos e mecatrônicos #

DESENVOLVIMENTO TEÓRICO

Sistema elétrico: circuito LRC

Equações na forma de matriz

Função de transferência
Aplicando a regra de Cramer para calcular e0, temos:

# Sistemas dinâmicos e mecatrônicos #

DESENVOLVIMENTO TEÓRICO

O que é um sistema mecatrônico

São sistemas que apresentam simultaneamente aspectos
mecânicos, eletroeletrônicos e de informática.

# Sistemas dinâmicos e mecatrônicos #

DESENVOLVIMENTO TEÓRICO

CONCEITOS E FERRAMENTAS DE
SIMULAÇÃO
DESENVOLVIMENTO TEÓRICO

Conceitos básicos de simulação

Simulação icônica:
construção de modelos físicos, escalonados ou
não, para a representação de sistemas reais.

Simulação analógica:
implementação de modelos que operam
de modo análogo ao sistema real.

Simulação digital:
modelos matemáticos ou lógicos
implementados em computador digital.

# Conceitos e ferramentas de simulação #

DESENVOLVIMENTO TEÓRICO

Ferramentas para simulação numérica (digital)

AMESim (Advanced Modeling Environment for

Simulations): é um dos mais difundidos no mundo que
aplica a abordagem por Fluxo de Energia na modelagem
dinâmica de sistemas.

Abordagem por fluxo de energia Abordagem por fluxo de informação

# Conceitos e ferramentas de simulação #

DESENVOLVIMENTO TEÓRICO

Ferramentas para simulação numérica (digital)

Matlab/Simulink®: ferramenta para modelagem, simulação e
análise de sistemas dinâmicos.

 Abordagem por fluxo de

informação

 Diagramação gráfica por

blocos e bibliotecas
customizáveis

 Amplamente usado em
teoria de controle e
processamento de sinais

# Conceitos e ferramentas de simulação #

CONTEÚDO

 Introdução

 Histórico

 Aplicação

 Objetivos

 Desenvolvimento teórico

 Exemplo de M&S

 Considerações finais
EXEMPLO DE M&S

Subsistemas de um satélite

Fronteira
do sistema

# Manobra de encontro e acoplamento entre veículos espaciais #

EXEMPLO DE M&S

Características do processo de modelagem:

 Sistema MIMO (Multiple Input Multiple Output);

 Problema de análise: determinar Saída, quando Entrada e Sistema

são conhecidos.

 Entrada externa determinística;

 Sistema não-linear variante no tempo;

# Manobra de encontro e acoplamento entre veículos espaciais #

CONTEÚDO

 Introdução

 Histórico

 Aplicação

 Objetivos

 Desenvolvimento teórico

 Exemplo de M&S

 Considerações finais
CONSIDERAÇÕES FINAIS

Esta aula foi dedicada ao estudo da Modelagem e Simulação de

Sistemas Dinâmicos e Mecatrônicos.

Recapitulação dos pontos abordados:

• História e aplicação da modelagem e simulação;

• Conceitos básicos de modelagem;

• Sistemas dinâmicos e mecatrônicos;

• Conceitos básicos de simulação;

• Ferramentas de simulação digital;

• Demonstração de exemplo.
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

Felício, L. C., “Modelagem da Dinâmica de Sistemas e Estudo da

Resposta”, 2ª edição, São Carlos: RiMa, 2010.

Doebelin, E. O., “System Dynamics: Modeling, Analysis,

Simulation, Design”, New York: Marcel Dekker, 1998.

Ogata, K., “Engenharia de Controle Moderno”, 3ª edição, Rio de

Janeiro: Livro Técnicos e Científicos Editora, 2000.

Santos, W. G., “Discrete multiobjective optimization

applied to the spacecraft actuators command
problem and tested in a hardware-in-the-loop
rendezvous simulator”, Tese de doutorado, São José
dos Campo: INPE, 2015.
 OBRIGADO PELA ATENÇÃO !!!

“O que sabemos é uma gota;

o que ignoramos é um oceano.”
Isaac Newton
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