Universidade Federal do Piauí - Curso de Engenharia Elétrica

Disciplina : Controle Digital - Semestre 2020/2

Professor(a): Otacílio .
 

1ª Questão: Considerando os diagramas de Nyquist e Bode descreva as ações do controlador PID.

2ª Questão: a) Encontre a função de transferência [Y(z)/R(z)] do sistema abaixo.

T Y(s)
R(s) R(z)
D(z) ZOH G(s)
+
-

Computador T
digital

b) Considerando que a metodologia de projeto do controlador seja definida no domínio do tempo

contínuo, qual seria o procedimento de projeto para um sistema digital real esquematizado em
termos de diagrama de blocos conforme a figura em questão.

c) Repita a questão anterior considerando o projeto do controlador definido no domínio discreto.

3ª Questão: Discretize o controlador PID convencional pelo método do trapézio ou rampa

equivalente.

4ª Questão: a) Faça as devidas considerações sobre a estrutura do controlador PID abaixo e

discretize a estrutura abaixo.

e(t) 𝐾
Ʃ .
r(t) 𝑇

ep(t) y(t)
β Ʃ 𝐾   Ʃ G(s)

-y(t) 𝑑
𝐾 𝑇  
𝑑𝑡

-1
b) Faça as considerações e discretize considerado a implementação do filtro no modo derivativo,
conforme equação abaixo.

𝑇 𝑑𝐷 𝑑𝑦
𝐷 𝐾𝑇
𝑁 𝑑𝑡 𝑑𝑡
5ª Questão: a) Considerando que o processo pode ser representado por

𝐵 𝑧
𝐺 𝑧 𝑧
𝐴 𝑧

considerando a estrutura convencional do controlador PID abaixo, v(t)

y(t)
r(t) e(t) u(t) +
+ PID Processo +
-

mostre que Y(z) pode ser dado por.

𝐵 𝑧 𝐺 𝑧
𝑌 𝑧 𝑧 𝑅 𝑧 𝑌 𝑧 𝑉 𝑧
𝐴 𝑧 1 𝑧

Sendo

𝐺 𝑧 𝑔 𝑔𝑧 𝑔 𝑧

𝐺 𝑧
𝑈 𝑧 𝑅 𝑧 𝑌 𝑧
1 𝑧
6ª Questão: a) Considerando a estrutura PI+D do controlador, determine os polinômios R, S e T
y(t)
r(t) e(t) u(t)
PI + Processo
+
- +

𝑅 𝑧 ∆𝑢 𝑡 𝑇 𝑧 𝑟 𝑡 𝑆 𝑧 𝑦 𝑡
7ª Questão: Determine uma função de transferência para cada uma das figuras abaixo supondo que
estas sejam suas respostas ao degrau em malha aberta.

8ª Questão: Projete um controlador PID pelo método do Ziegler-Nichols temporal para cada um
dos processo da figura da questão anterior. Apresente seus cálculos e considerações. Ponha o
controlador para controlar o sistema e apresente um gráfico de resposta contendo (referência, sinal
de controle e sinal de saída do processo).
9ª Questão:

Considerando a malha de controle das figuras, deduza as equações dos diversos elementos não
lineares utilizando o método da função descritiva.

a)
d
r(t) e(t) u(t) y(t)
+ Processo
- -ε ε

-d

d
b) r(t) e(t) u(t) y(t)
+ Processo
-

-d

c)
d
r(t) e(t) u(t) y(t)
+ Processo
- -ε ε

-d
10ª Questão: Considerando que as respostas de um sistema realimentado através de um relé sem
histerese( figura a) e com histerese sejam dadas abaixo. a) determine o ponto de cruzamento de fase
do processo (ganho crítico ou ”ultimate gain”. b) detemine para o caso da figura (b) o ponto do
diagrama de Nyquist. C) o sistema é estável em malha fechada? Justifique sua resposta.

11ª Questão: Determine os parâmetros do controlador PID pelo método de Ziegler-Nichols para o
processo da questão anterior. Apresente os detalhes dos seus cálculos e de suas considerações.

12ª Questão: Considerando o diagrama de Nyquist apresente uma interpretação do método de

Ziegler-Nichols no domínio da frequência.

13ª Questão: Determine os parâmetros do controlador PID para o processo da questão anterior pelo
método de Ziegler Nichols modificado. Ou método do Åström. . Apresente os detalhes dos seus
cálculos e de suas considerações.

14ª Questão: Determine uma função de transferência para cada uma das figuras abaixo supondo
que estão sob o controle de um relé sem histerese.
15ª Questão: Projete um controlador PID pelo método do Ziegler-Nichols para cada um dos
processos da figura da questão anterior. Apresente seus cálculos e considerações. Ponha o
controlador para controlar o sistema e apresente um gráfico de resposta contendo (referência, sinal
de controle e sinal de saída do processo).

16ª Questão: Projete um controlador PID pelo método do Åström para o processo da segunda linha
e primeira coluna da figura da questão anterior. Apresente seus cálculos e considerações. Ponha o
controlador para controlar o sistema e apresente um gráfico de resposta contendo (referência, sinal
de controle e sinal de saída do processo).

17ª Questão: Determine a margem de ganho e uma função de transferência aproximada no ponto de
cruzamento de fase para cada um dos processos abaixo, supondo que este esteja sob o controle de
um relé sem histerese.
18ª Questão: Projete um controlador PID por posicionamento de polos para o processo da primeira
linha e primeira coluna da figura da questão anterior. Apresente seus cálculos e considerações.
Ponha o controlador para controlar o sistema e apresente um gráfico de resposta contendo
(referência, sinal de controle e sinal de saída do processo).
Listas de Exercícios Referentes aos Estimadores dos Mínimos Quadrados