Mec para Inic

11
AULA
Dinâmica do corpo rígido
Meta da aula
Estudar o movimento de um corpo rígido.
objetivos
Esperamos que, após o estudo do conteúdo desta aula,

você seja capaz de:
• mostrar que o movimento mais geral de um corpo rígido
é uma superposição de uma translação de um ponto fixo
no corpo com uma rotação em torno desse ponto;
• mostrar que a escolha mais conveniente de ponto fixo no
corpo é o CM, ou, se existir, um ponto do corpo que esteja
em repouso em relação a um referencial inercial fixo;
• mostrar que a energia cinética e o momento angular
de um corpo rígido são escritos em termos do tensor
de inércia;
• entender o conceito de eixo principal de inércia;
• mostrar que um corpo rígido só pode girar com velocidade
constante sem necessidade de torques externos, quando
estiver girando em torno de um de seus eixos principais
de inércia;
• deduzir as equações de Euler do corpo rígido e saber
aplicá-las ao movimento na ausência de torques;
• deduzir as condições de estabilidade da rotação de
um corpo rígido com velocidade constante em torno
de um eixo principal de inércia;
• saber o que são os ângulos de Euler e saber escrever
a Lagrangiana de um corpo rígido em termos dessas
coordenadas;
• entender precessão e nutação no movimento de um pião
e o movimento de precessão dos equinócios.
Mecânica | Dinâmica do corpo rígido
O PRATO DE FEYNMAN
Richard Feynman foi um dos grandes físicos do século XX. Ele

ganhou o prêmio Nobel de Física por seus trabalhos em eletrodinâmica
quântica. Em um de seus livros de divulgação, ele conta a seguinte história:
Eu estava na cafeteria quando um rapaz, de brincadeira, arremessou

um prato no ar. À medida que subia, eu vi que o plano do prato
oscilava, e notei que o medalhão vermelho de Cornell, gravado no
prato, girava. Era bastante óbvio para mim que o medalhão girava
mais rápido do que oscilava. Eu não tinha nada pra fazer e assim
comecei a calcular o movimento do prato girando. Eu descobri
que, quando o ângulo é muito pequeno, o medalhão gira duas
vezes mais rápido do que balança – dois para um. Isto saiu de uma
equação complicada! Fui adiante e comecei a deduzir equações
para precessões. Então eu pensei em como as órbitas de um elétron
se movem na relatividade. Então lá estava a equação de Dirac na
eletrodinâmica. ... e então eletrodinâmica quântica. E antes que
eu pudesse perceber... todo aquele negócio pelo qual eu ganhei o
Prêmio Nobel apareceu a partir daquela brincadeira informal com
o prato oscilante.
Nesta aula, estudaremos o movimento dos corpos rígidos. Em

Física, um corpo rígido é uma idealização de um corpo sólido de tamanho
finito no qual deformações podem ser desprezadas. Em outras palavras, a
distância entre quaisquer dois pontos dados de um corpo rígido permanece
constante seja qual for a força externa atuando sobre ele. Assim, no seu
movimento através do ar, um prato pode ser tratado como um corpo
rígido. Porém, se ele cai ou bate em uma parede sólida, quebra-se em
muitos fragmentos. Logo, o prato não pode ser tratado como um corpo
rígido quando colide com um piso duro ou contra uma parede.
O movimento de um corpo rígido pode ser muito complicado.
O movimento de uma partícula na ausência de forças é trivial: retilíneo
uniforme. Para um corpo rígido, mesmo na ausência de forças externas,
embora o centro de massa execute um movimento retilíneo uniforme,
como o corpo pode girar, seu movimento de rotação pode ser bastante
complicado. Em relação ao prato atirado no ar, seu centro de massa
descreve uma trajetória parabólica que você já conhece, e o prato executa
ainda um movimento de rotação em torno do centro de massa, que pode
ser visto como uma superposição de uma rotação em torno do eixo de
simetria do prato mais uma precessão desse eixo em torno da vertical.
8 CEDERJ
MÓDULO 1
É a esse último movimento que Feynman se refere. Porém, sua memória
11
falhou. A proporção de dois para um entre a freqüência de rotação em
AULA
torno do eixo de simetria e a freqüência de precessão não é correta. Você
saberia mostrar qual a relação correta?
As complicações do movimento de um corpo rígido seguem, como
você verá, do fato de o momento angular não ser, em geral, paralelo ao
vetor velocidade angular. Apesar disso, é muito importante o estudo
do movimento do corpo rígido. A estabilidade do movimento de seu
carro, tão essencial para sua segurança, o movimento de satélites de
comunicação e a estabilidade dos foguetes que os põem em órbita são
exemplos de aplicações do movimento do corpo rígido. Há ainda os
giroscópios que estão em toda parte, desde bússolas e pilotos automáticos
em aviões, até estabilizadores em filmadoras, e brinquedos como o ioiô
e o pião que fascinam crianças e adultos desde a Antigüidade.
Você vai perceber que esta aula é extensa e de maior dificuldade
que as aulas anteriores. Por isso mesmo, terá um tempo maior no
calendário para estudá-la. Além disso, você terá, ao final, um conjunto
maior de problemas resolvidos.
AS EQUAÇÕES DO MOVIMENTO DE UM CORPO RÍGIDO
Na Física 1B, você aprendeu que o movimento mais geral de um

corpo rígido pode sempre ser descrito como a composição da translação
de um ponto fixo no corpo mais uma rotação em torno desse ponto.
A primeira questão que se coloca é: Como escolher o ponto fixo no corpo
para descrever seu movimento de rotação?
Quando calculamos o momento angular de um sistema em relação
a um ponto fixo em um dado referencial inercial, sabemos que
r
dL r (e)
=N (11.1)
dt
r
dL r (e)
onde= N é o torque resultante das forças externas atuando no corpo,
dt
calculado em relação ao mesmo ponto. Se o corpo rígido está se movendo
com velocidade constante nesse referencial, então um referencial com
a origem em um ponto O qualquer fixo no corpo, também é um
referencial inercial, e a equação para a taxa de variação do momento
angular em relação a O mantém a forma da Equação (11.1), ou seja,
r r
dLO / dt = NO(e) . Mas, quando o corpo está em movimento acelerado,
CEDERJ 9
um referencial fixo no corpo será um referencial acelerado e a equação

r
para dLO / dt não terá, em geral, a forma simples da Equação (11.1),
a não ser que, como mostraremos a seguir, o ponto O seja escolhido
como sendo o seu centro de massa.
r
Consideremos um sistema qualquer de N partículas. Seja rα o vetor
posição da α-ésima partícula do sistema em relação a um referencial inercial
r
e seja rO o vetor posição de um ponto O qualquer, que pode estar parado
ou em movimento nesse mesmo referencial. O momento angular total do
sistema em relação ao ponto O é dado por
r N
r r r r
L O = ∑ mα (rα − rO ) × (r&α − r&O ) (11.2)
α =1
r (O) r r r r r
onde r = rα − rO e v (O) = r&α − r&O são, respectivamente, o vetor posição
e o vetor velocidade da α-ésima partícula do corpo em relação ao
r
ponto O. A taxa de variação de L O é
r
dLO N
r r N
r r r N
r r r
= ∑ mα v α(O) × vα(O) + ∑ (rα − rO ) × p&α − ∑ mα (rα − rO ) × &&
rO (11.3)
dt α α α
N
r r r N
r r r r r
= ∑ (r
α, β
α − rO ) × Fα , β + ∑ (rα − rO ) × F α(e) − M(R − rO )× &&
α
rO
α ≠β
N r
onde M = ∑ m α é a massa total do sistema e R a posição do centro de
α
massa. Ao passar da primeira para a segunda linha, usamos a expressão
& r
da segunda lei de Newton para pα :
r N r r
p&α = ∑F αβ + Fα(e) (11.4)
β
β ≠α
r
sendo Fα β a força exercida pela partícula rotulada pelo índice β sobre
r
a partícula rotulada pelo índice α e Fα(e)a resultante das forças externas.
r r
A terceira lei de Newton, Fα β = − Fβ α , permite escrever
N
r r r 1 N r r r r r r
∑ (r
α, β
α − rO ) × Fαβ = ∑ [(rα − rO ) × Fα β + (rβ − rO ) × Fβ α ]
2 α ,β (11.5)
α ≠β α ≠β
1 N r r r r r 1 N r r r
= ∑
2 α,β
[(rα − rO ) − (rβ − rO )] × Fαβ = ∑ (rα − rβ ) × Fα β
2 α,β
α ≠β α ≠β
r
Se a força interna Fα β tem a mesma direção da linha que une as
r r r
partículas α e β (vamos supor que seja o caso), então (rα − rβ ) × Fα β = 0
10 CEDERJ
MÓDULO 1
r
11
e, deste modo, dLO r r r r
= NO(e) − M(R − rO ) × &&
rO
dt (11.6)
AULA
onde
r N
r r r
NO(e) = ∑ (rα − rO ) × F α(e) (11.7)
α
é o torque externo total em relação ao ponto O. Se o ponto O estiver em

repouso (ou em movimento retilíneo uniforme) ou for o centro de massa,
o segundo termo à direita da Equação (11.6) se anula e ficamos com
r
dLO r (e )
= NO (11.8)
dt
Quando o sistema de partículas é um corpo rígido, tomando o

ponto O como um ponto fixo no corpo, o movimento das partículas do
corpo em relação ao ponto O só poderá ser uma rotação em torno de
r
O sendo LO o momento angular correspondente.
Na Física 1B, você aprendeu que o movimento mais geral de um
corpo rígido pode sempre ser descrito como a composição da translação
de um ponto fixo no corpo mais uma rotação em torno desse ponto.
A escolha do ponto fixo no corpo é uma questão de conveniência. Se o
corpo rígido tem um ponto que não se move, como é o caso do ponto
de contacto de um pião com a superfície sobre a qual ele se movimenta,
então escolhemos esse ponto como o ponto fixo no corpo. Caso
contrário, escolhemos o centro de massa. No primeiro caso, a equação
do movimento do corpo rígido se resume à Equação (11.8). No segundo
caso, além da Equação (11.8), devemos ter a equação que descreve o
movimento de translação do centro de massa:
r
dP r (e) (11.9)
=F
dt
r r
onde F (e) é a resultante das forças externas atuando sobre o corpo e P
é o momento total do corpo
r r
r N drα dR
P = ∑ mα =M (11.10)
α dt dt
A escolha do ponto fixo no corpo como sendo o centro de massa

também é conveniente porque a energia cinética de um corpo rígido
separa-se numa parte referente ao movimento translacional, mais uma
parte puramente rotacional.
CEDERJ 11
ENERGIA CINÉTICA DE ROTAÇÃO E MOMENTO ANGULAR

DE UM CORPO RÍGIDO
Continuaremos aqui considerando o corpo rígido como um

sistema discreto composto de N partículas de massas mα , α = 1, 2, 3, ... ,
N, o que simplifica as deduções. Isto de modo algum invalida a afirmação
de que corpos rígidos em mecânica possam ser considerados como
contínuos e sua estrutura interna ignorada. A passagem das fórmulas
que envolvem uma soma sobre partículas discretas para aquelas de um
corpo contínuo é muito simples, como você verá ao final desta seção.
Seja O um ponto fixo no corpo que vamos tomar como sendo
a origem de um sistema de coordenadas fixo no corpo. Se o corpo gira
r
com uma velocidade angular instantânea ω e o ponto O move-se com
r
velocidade linear instantânea V em relação a um referencial inercial fixo,
então a velocidade da α-ésima partícula pode ser escrita como
r r  drrα 
 drα  r r
  = V +  + ω × rα (11.11)
 dt  f  dt r
onde, como antes, o índice f refere-se ao referencial inercial fixo e o índice

r ao sistema girante (veja a Aula 9, em particular, a Equação (9.18)).
Desde que, por hipótese, o corpo é rígido, a posição de cada uma de
suas partículas não muda com o tempo e então,
r
 drα 
  =0 (11.12)
 dt r
Portanto, a velocidade da partícula α, para o observador no referencial

inercial fixo fica (omitindo o índice f)
r r r r
vα = V + ω × rα (11.13)
Vamos, agora, escrever a energia cinética do corpo. Temos que

1 N
T= ∑ mα vα2
2 α =1 (11.14)
1 N r r r
( )
2
= ∑ mα V + ω × rα
2 α =1
ou
1 N N r r r 1 N r r
T= ∑
2 α =1
mα V 2
+ ∑
α =1
mα V ⋅ ( ω × rα ) + ∑
2 α =1
mα (ω × rα )2 (11.15)
12 CEDERJ
MÓDULO 1
Esta última expressão é geral e válida para qualquer escolha da
11
r
origem a partir da qual os vetores rα são medidos. Mas, se fizermos
AULA
a origem do sistema de coordenadas fixo no corpo coincidir com o centro
de massa do objeto, uma simplificação considerável acontece. Neste caso,
por definição de centro de massa,
N
r
∑m
α =1
r =0
α α
(11.16)
e o segundo termo da Equação (1.15) se anula, já que
N r
r r r r r  N 
∑ m V ⋅ (ω × r ) = V ⋅ ω ×  ∑ m r
α α α α  (11.17)
α =1  α =1 
A energia cinética do corpo rígido então, como comentamos antes,

se separa em duas partes independentes, uma translacional e outra
rotacional
T = Ttrans + Trot
(11.18)
onde
1 N 1
Ttrans = ∑
2 α =1
mα V 2 = MV 2
2 (11.19)
e 1 N r r
Trot = ∑
2 α=1
mα (ω × rα )2
(11.20)
Note que a expressão (11.20) não é em geral proporcional ao

quadrado da velocidade angular. Um exemplo em que isso ocorre é quando
o corpo está girando em torno de um eixo fixo passando pelo ponto O.
As distâncias das partículas ao eixo não mudam, por tratar-se de um
r r r r r
corpo rígido. Como ω × rα = ω rα senθα = ρα ω , (veja a Figura 11.6)
a energia cinética rotacional pode ser escrita na forma
1 (11.21)
Trot = Icm ω 2
2
onde
N
Icm = ∑ mα ρ 2α (11.22)
α =1
é o momento de inércia em relação ao eixo de rotação.
CEDERJ 13
E como fica a energia cinética de rotação no caso de um

movimento geral do corpo rígido? Para isso, vamos introduzir
uma notação mais conveniente e que já usamos na Aula 9: Vamos
representar x, y, z por x1 , x2 , x3 e os unitários nestas direções por
r
eˆ1 , eˆ 2 e eˆ 3 , respectivamente. Deste modo, rα = xα ,1 e^1 + xα ,2 e^2 + xα ,3 e^3 e
r r
ω = ω1 eˆ1 + ω2 eˆ 2 + ω3 eˆ 3 , onde ωi = ω ⋅ eˆ i , i = 1, 2, 3. Em seguida, usamos
o resultado
r r 2 r r 2
( )
a × b = a 2 b2 − a ⋅ b( ) (11.23)
para escrever
r r r r 2
(ω × rα )2 = ω 2 rα2 − (ω ⋅ rα )
 3  3   3  3 
=  ∑ ωi2   ∑ xα2 ,k  −  ∑ ωi xα ,i   ∑ ω j xα , j  (11.24)
 i = 1  k = 1  i =1  j =1 
3  3 
= ∑ ωiω j δ ij ∑ xα2 ,k − xα , i xα , j 
ij =1  k =1 
Na passagem da segunda para a terceira linha fizemos ωi2 = ωi ∑ ω j δ ij .

j
Substituindo a Equação (11.24) na Equação (11.20), temos
1  3 
Trot = ∑
2 ij
ωi ω j ∑ mα  δ ij ∑ xα2 , k − xα , i xα , j  (11.25)
α  k =1 
Chamando de Iij o elemento ij da soma em α, a energia cinética de rotação

do corpo rígido fica escrita na forma compacta
1
Trot = ∑ Iij ωi ωj
2 ij
(11.26)
com
 3 
Iij = ∑ mα  δ ij ∑ xα2 , k − xα , i xα , j 
(11.27)
α  k =1 
É importante notar que a energia cinética é uma quantidade escalar.

Portanto, o valor numérico da Equação (11.26) é independente da escolha
de eixos coordenados usados na construção das componentes ωi e Iij .
ωi e Iij e como ele pode
Antes de discutir as propriedades do objeto
ser calculado, vamos mostrar que ele aparece também na expressão para
o momento angular.
14 CEDERJ
MÓDULO 1
O momento angular do corpo em relação ao ponto O é
11
r r r
AULA
L = ∑ rα × pα (11.28)
α
Da Equação (11.13), o momento linear de cada partícula do

corpo é
r r r r
pα = mα V + mα ω × rα (11.29)
e, assim, r r r r (11.30)
L = ∑ mα rα × (ω × rα )
α
r
onde usamos a Equação (11.16) para eliminar o termo emV .
Agora, usamos a identidade vetorial
r r r r r r r
( )
a × b × a = a2 b − a a ⋅ b ( ) (11.31)
r
para reescrever L :
r r r r r
L = ∑ mα rα2ω − rα ( rα ⋅ ω )  (11.32)
α
Consideremos uma componente Li do momento angular. Em

r r
termos das componentes de rα e ω , temos
 
Li = ∑ mα  ωi ∑ xα2 ,k − xα ,i ∑ xα , j ω j  (11.33)
α  k j 
 
= ∑ mα ∑  ω j δ ij ∑ xα2 ,k − ω j xα ,i xα , j 
α j  k 
 
= ∑ ω j ∑ mα  δ ij ∑ xα2 ,k − xα ,i xα , j 
j α  k 
Da definição de Iij , Equação (11.27), temos, finalmente,
Li = ∑ Iij ω j (11.34)
j
Note que a energia cinética Trot , na Equação (11.26), está relacionada

r
com L de acordo com
1 3
1r r
Trot =
2
∑L ω
i =1
i i =
2
L ⋅ω (11.35)
CEDERJ 15
ωi e Iij constituem os elementos de uma quantidade

Os nove termos
t
chamada tensor de inércia e que vamos representar pelo símbolo I . Assim,
as Equações (11.26) e (11.34) podem ser escritas como
1 r t r
Trot = ω ⋅ I ⋅ω (11.36)
2
r t r
L = I ⋅ω (11.37)
Na maioria dos problemas envolvendo corpos rígidos, é mais

prático tratá-los como corpos contínuos do que como sistemas discretos
de partículas. Seja ρ a densidade do corpo. A transição é feita da seguinte
r
forma: a massa puntiforme mα na posição rα é substituída pelo elemento
r
de massa dm = ρ dv localizado no ponto rα, e a soma sobre as partículas
é substituída por uma integração estendida ao volume V ocupado pelo
corpo. Portanto, a versão contínua da Equação (11.27) é
 3 
Iij = ∫  δ ij ∑ xk2 − xi x j  ρ dv (11.38)
V k =1 
CALCULANDO O TENSOR DE INÉRCIA
Você já conhece a parte diagonal do tensor de inércia. São

os momentos de inércia. Vamos escrever explicitamente todas as
componentes do tensor de inércia na Equação (11.38):
 
 ∫ ( y + z ) dm − ∫ xydm − ∫ xzdm
2 2

I I xy I xz  V V V  (11.39)
t  xx 
I =  I yx I yy I yz  =  − ∫ yxdm ∫V ( x + z ) dm −V∫ yzdm 
2 2 
 I zx I zy I zz   V

  − zxdm
 ∫ − ∫ zydm ∫ ( x 2
+ y 2
) dm 

V V V
Os termos fora da diagonal são chamados produtos de inércia.

Note que o tensor de inércia é representado por uma matriz real e
simétrica: todos os seus elementos são reais e Iij = I ji . Esta propriedade
t
garante que sempre podemos diagonalizar a matriz que representa I e
16 CEDERJ
MÓDULO 1
que seus autovalores são reais. Ou seja, para cada ponto de um corpo
11
rígido sempre podemos encontrar um sistema de eixos com origem neste
AULA
ponto, no qual Iij = Ii δ ij :
I 0 0
t  1 
I =0 I2 0 (11.40)
0 0 I3 

Os sistemas de eixos de coordenadas no qual o tensor de inércia
é diagonal são chamados eixos principais de inércia.
Os eixos principais de um corpo podem ser encontrados em alguns
casos por meio das seguintes regras:
(i) Qualquer plano de simetria de um corpo é perpendicular a um
de seus eixos principais.
(ii) Um eixo de simetria de um corpo é um eixo principal.
Quaisquer pares de eixos perpendiculares ao eixo de simetria serão eixos
de simetria e corresponderão a momentos principais de inércia iguais.
Um corpo para o qual dois dos momentos principais de inércia
são iguais é chamado pião simétrico.
Exemplo 11.1. Calcule o tensor de inércia do corpo rígido

mostrado na Figura 11.1 para o sistema de eixos indicado.
3
2
a a
m/4 m/4
c m/4
m/4 b
Figura 11.1: Um corpo rígido de massa m formado por quatro partículas iguais.
As barras de comprimentos 2a, 2b e 2c, respectivamente, têm massa desprezível.
CEDERJ 17
Solução: Os vetores posição das partículas são dados por

r
r1 = (a, 0, c)
r
r2 = (− a, 0, c)
r (11.41)
r3 = (0, b, −c)
r
r4 = (0, −b, −c)
Os elementos do tensor de inércia do sistema são

4
m
I12 = − ∑ mα xα ,1 xα , 2 = − ( a ⋅ 0 − a ⋅ 0 + 0 ⋅ b − 0 ⋅ b) = 0
α =1 4
4
m
I13 = − ∑ mα xα ,1 xα ,3 = − (a ⋅ c − a ⋅ c − 0 ⋅ c − 0 ⋅ c) = 0
α =1 4
4
m (11.42)
I 23 = − ∑ mα xα , 2 xα ,3 = − (0 ⋅ c + 0 ⋅ c − b ⋅ c + b ⋅ c) = 0
α =1 4
4
m m
I11 = ∑ mα ( xα2 , 2 + xα2 ,3 ) = (2b 2 + 4c 2 ) = (b 2 + 2c 2 )
α =1 4 2
4
m m
I 22 = ∑ mα ( xα2 ,1 + xα2 ,3 ) = (2a 2 + 4c 2 ) = (a 2 + 2c 2 )
α =1 4 2
4
m m
I 33 = ∑ mα ( xα2 ,1 + xα2 , 2 ) = (2a 2 + 2b 2 ) = (a 2 + b 2 )
α =1 4 2
O tensor de inércia é, então,
I 0 0  b2 + 2c 2 0 0 
t  1  m   (11.43)
I =0 I2 0=  0 a + 2c 2
2
0 
0  2
 0 I3   0 0 a2 + b2 
Como o tensor de inércia é diagonal, os eixos indicados na

Figura 11.1 são os eixos principais de inércia do corpo.
Exemplo 11.2. Encontre os três eixos principais e os momentos

de inércia de uma placa quadrada de lado a e massa m, tendo uma das
esquinas como origem.
18 CEDERJ
MÓDULO 1
Solução: Mostraremos no item problemas, (ver Problema 11.2),
11
que o tensor de inércia da placa, para o sistema de eixos cartesianos
AULA
mostrado na Figura 11.2, é dado por
 1 / 3 −1 / 4 0 
t 2  (11.44)
I = ma  −1 / 4 1 / 3 0 
 0 0 2 / 3 

Nosso objetivo aqui é encontrar um novo conjunto de eixos,

com origem na mesma esquina da placa, no qual o tensor de inércia
t r
I é diagonal, isto é, queremos achar três soluções para u (e I) na
t r r
equação I ⋅ u = Iu . Fazendo I = λ ma2 e usando a forma explícita
t t t r
de I , a equação (I − I1) ⋅ u = 0 torna-se
 1 / 3 − λ −1 / 4 0   ux   0 
    
ma  −1 / 4 1 / 3 − λ
2
0   uy  =  0  (11.45)
 0 0 2 / 3 − λ   u z   0 

Você já sabe que, para existir uma solução diferente de zero para as
componentes ux , uy e uz , o determinante da matriz na Equação (11.45)
deve ser igual a zero:
1 / 3 − λ −1 / 4 0
−1 / 4 1 / 3 − λ 0 =0
(11.46)
0 0 2/3− λ
A equação cúbica resultante para λ é simples de resolver, porque o

determinante se reduz a
[(1 / 3 − λ)2 − (1 / 4)2 ](2 / 3 − λ) = 0 (11.47)
As soluções são λ = 1 / 3 ± 1 / 4, e λ = 2 / 3. Portanto, os três momentos

de inércia I = λ ma são
2
7 1 2
I1 = ma2 , I2 = ma2 , I3 = ma2 (11.48)
12 12 3
CEDERJ 19
m a
Figura 11.2: Placa quadrada de lado a e massa m. A figura também mostra um

sistema de eixos cartesianos com origem no canto inferior esquerdo. O eixo z não
está indicado.
r r r
Quais são os três vetores u1 , u2 e u3 associados a cada um desses
momentos de inércia? Substituindo λ = 7 / 12 na Equação (11.45),
obtemos três equações, − ux − uy = 0 , − ux − uy = 0 e uz = 0 . Logo,
r
uy = − ux e uz = 0 . O vetor pode ser escrito u1 = (c, −c, 0) , onde c
é uma constante. De um modo semelhante, fazendo λ = 1 / 12 na
r
mesma, achamos u2 = (c, c, 0) . E, finalmente, fazendo λ = 2 / 3, obtemos
r
u3 = (0, 0, c). Portanto, os três eixos principais correspondentes aos
momentos de inércia (11.48) estão nas direções dos vetores unitários
1 1
uˆ 1 = (1, −1, 0), uˆ 2 = (1, 1, 0), uˆ 3 = (0, 0, 1) (11.49)
2 2
Os três eixos são mostrados na Figura 11.3. Neste sistema de eixos

o tensor de inércia tem a forma diagonal
1 / 3 0 0 
r r r t 2  (11.50)
u1 , u2 e u3 I = ma  0 1 / 3 0 
 0 0 2 / 3 

Quando o tensor de inércia é diagonal, as expressões da energia

cinética e do momento angular tornam-se bastante simples. Temos
r r r
u1 , u2 e u3
1 1
Figura 11.3: A mesma placa
Trot = ∑
2 ij
Ii δ ij ωi ω j = ∑ Ii ωi2
2 i (11.51)
da figura anterior. As direções e
dos eixos principais de inércia
correspondentes à origem Li = ∑ Ii δ ij ω j = Ii ωi (11.52)
escolhida. j
20 CEDERJ
MÓDULO 1
Exemplo 11.3. Considere uma barra de comprimento l, massa
11
m e densidade uniforme de massa. A barra está presa por uma das
AULA
extremidades e gira em torno do eixo vertical. Suponha que a barra
faça um ângulo θ constante com a vertical. Qual é a freqüência ω do
movimento? r
ω = ?ω n̂
Figura 11.4: Barra rígida de comprimento l presa por uma das extremidades, girando
em torno da direção vertical.
Solução: Como o corpo rígido, neste caso a barra, tem um

ponto fixo, o pivô, tomaremos esse ponto como a origem dos eixos
coordenados fixos no corpo. Os eixos principais da barra são clara-
mente o eixo ao longo da barra, juntamente com quaisquer dois eixos
perpendiculares à barra. Na Figura 11.5, mostramos os eixos x e y e o eixo
z aponta para fora do plano da figura. Os momentos principais de inércia são
I x = (1 / 3) ml 2 , I y = 0 e I z = (1 / 3) ml .
2
r
y ω = ω n̂
Figura 11.5: Sistema de eixos principais de inércia da barra com origem no seu
ponto que está fixo.
CEDERJ 21
No sistema de eixos escolhido, o vetor velocidade angular é

r
ω = (ω cosθ , ω senθ , 0) , do qual queremos determinar ω. O momento
angular do sistema relativo ao pivô é, portanto,
r 1
L = (I xωx , I yωy , I zωz ) = ( ml 2ω senθ , 0, 0) (11.53)
3
r
O vetor momento angular L aponta na direção do eixo dos x e
quando a barra gira ele descreve um movimento de precessão. Logo
r
dL r r 1
= ω × L = (0, 0, − ml 2ω 2 senθ ) (11.54)
dt 3
O torque, relativo ao pivô, é devido à gravidade, que efetivamente

atua no centro de massa da barra. Assim,
r r r l l
N = r × F = (0, − , 0) × (− mg senθ − mg cosθ , 0) = (0, 0, − mg senθ )
2 (11.55)2
r r r l l
N = r × F = (0, − , 0) × (− mg senθ − mg cosθ , 0) = (0, 0, − mg senθ )
2 2
r r
Mas dL / dt = N e, portanto,
1 2 2 1
ml ω senθ cosθ = mgl senθ (11.56)
3 2
3g
⇒ω =
2l cosθ
TEOREMA DOS EIXOS PARALELOS
Este teorema é muito útil, como você já deve ter tido oportunidade
de constatar em Física 1B.
Suponha que um corpo rígido esteja girando em torno de um eixo
r
com velocidade angular ω = ω n̂ , onde n̂ é o vetor unitário na direção do
eixo de rotação. A energia cinética de rotação, Equação (11.36), fica
1 t 1
Trot = nˆ ⋅ I ⋅ nˆ ω 2 ≡ Iω 2 (11.57)
2 2
onde
t
I = nˆ ⋅ I ⋅ nˆ (11.58)
22 CEDERJ
MÓDULO 1
é o de momento de inércia em relação ao eixo de rotação. Usando a
11
Equação (11.27) podemos escrever
AULA
t    
I = nˆ ⋅ I ⋅ nˆ = ∑ ni I ij n j = ∑ mα  ∑ xα2 ,k ∑ ni δ ij n j −  ∑ ni xα ,i   ∑ n j xα , j  
ij α  k ij  i  j  
= ∑ mα rα2 − (nˆ ⋅ rˆα )2 
α (11.59)
= ∑ mα ρα2
α
onde
^ ⋅ rr )2 = r 2 (1 − cos2 θ ) = r 2 sen2θ = (n
ρα2 = rα2 − (n ^ × rr )2 (11.60)
α α α α α α
é o quadrado da distância da α-ésima partícula ao eixo de rotação

(Figura 11.6).
ρα
θα
r
rα
n̂
r
Figura 11.6: Vetor posição rα da α -ésima partícula de um corpo que está
girando em torno do eixo na direção do vetor unitário n̂ . ρα é a distância da
partícula ao eixo.
Teorema dos eixos paralelos: O momento de inércia em relação a

um dado eixo é igual ao momento de inércia relativo a um eixo passando
pelo centro de massa, acrescido do momento de inércia do corpo em
relação ao eixo original, calculado como se toda a massa do corpo
estivesse concentrada no centro de massa.
A demonstração é bem simples. Da Figura 11.7 temos que
r r’ r r
rα = rα + R , onde R é o vetor posição do centro de massa em relação
à origem O. O momento de inércia em relação ao eixo passando por
O é então, usando as Equações (11.59) e (11.60),
CEDERJ 23
r r r r
I = ∑ mα (n^ × rα )2 = ∑ mα (n^ × R + n × rα’ )2
α α (11.61)
  r r r  r 
=  ∑ mα  (n^ × R)2 + ∑ mα (n^ × rα’ )2 + 2 (n^ × R) ⋅  n^ × ∑ mα rα’ 
 α  α  α 
r
Como ∑ mα rα’ = 0, a Equação (11.61) reduz-se a
α
r
I = ICM + M (n^ × R)2 (11.62)
r
^ × R)2 é o quadrado da
completando a demonstração, uma vez que (n
distância entre os dois eixos.
mα
r
rα
n̂
O r
rα
r
R CM
Figura 11.7: Dois eixos paralelos, um deles passando pelo centro de massa.
AS EQUAÇÕES DE EULER
Queremos agora estudar a dinâmica do corpo rígido que segue da

segunda lei de Newton. Os seis graus de liberdade de um corpo rígido
separam-se, como você sabe, em um conjunto de três coordenadas
translacionais e um conjunto de três coordenadas rotacionais. O primeiro
conjunto é equivalente a um problema de um corpo para o centro de
massa: a massa total do corpo multiplicada pela aceleração do centro
de massa é igual ao somatório das forças externas atuando sobre ele.
Resta determinar as variáveis rotacionais. Em princípio, quaisquer três
parâmetros que fixem a orientação do corpo rígido servem como variáveis
rotacionais, e a solução consiste em determinar a dependência temporal
24 CEDERJ
MÓDULO 1
explícita desses parâmetros. Mais adiante, veremos uma ilustração deste
11
procedimento quando introduzirmos os ângulos de Euler. Aqui vamos
AULA
usar um modo menos direto baseado na taxa de variação do momento
angular.
O movimento de um corpo rígido é determinado pelas Equações
(11.8) e (11.9). A segunda equação permite achar o movimento do centro
de massa. Para encontrar o movimento de qualquer outro ponto do
r
corpo, precisamos conhecer o vetor velocidade angular ω (t) a partir da
primeira equação, que reescrevemos aqui omitindo o índice O:
r
dL r (e)
=N (11.63)
r t r dt
onde L = I ⋅ ω .
Vamos considerar um sistema de coordenadas fixo no corpo,

com origem em O, porém, orientado ao longo dos eixos principais
eˆ1 , eˆ 2 e eˆ 3 associados a essa origem. Esse sistema está girando com o
corpo e, portanto,
r r
dL  dL  r r
=  +ω×L (11.64)
dt  dt  r
ou,
r
 dL  r r r (e )
  +ω×L = N (11.65)
 dt  r
Ao longo dos eixos principais, o momento angular tem

r
componentes Li = Ii ωi e sua taxa de variação (dL / dt)r tem componentes
(dLi / dt)r = Ii dωi / dt , porque os Ii são constantes, caracterizando a
distribuição fixa de matéria no corpo rígido. Temos ainda que
r r
ω × L = (ω1 e^1 + ω2 e^2 + ω3 e^3 ) × (I1ω1e^1 + I2 ω2 e^2 + I3 ω3 e^3 )
(11.66)
= ω2 ω3 (I3 − I2 )e^1 + ω1 ω3 (I1 − I3 )e^2 + ω1 ω2 (I2 − I1 )e^3
Com esses resultados substituídos na Equação (11.65), obtemos as

equações de Euler
dω1
I1 = ω2 ω3 (I2 − I3 ) + N1(e)
dt
(11.67)
dω2
I2 = ω1 ω3 (I3 − I1 ) + N 2(e)
dt
dω3
I3 = ω1 ω2 (I1 − I2 ) + N3(e)
dt
CEDERJ 25
Estas equações descrevem o movimento do eixo instantâneo de rotação,

r
definido por ω(t)
=ω n̂
, relativamente a um referencial fixo no corpo. Uma
solução completa, que permita uma visualização do movimento, requer
que se determine a orientação instantânea do corpo em relação ao
referencial inercial externo.
As equações de Euler são mais úteis quando os eixos principais
são parcialmente restritos, reduzindo o número de graus de liberdade,
r
ou para movimentos sem torques externos. Neste último caso, L é uma
constante do movimento, com componentes fixas no referencial inercial.
No entanto, devido ao movimento dos eixos principais, um observador
r
fixo no corpo diz que as componentes Li = L ⋅ eˆ i geralmente variam
com o tempo.
MOVIMENTO DE PRECESSÃO SEM TORQUE: O PIÃO

SIMÉTRICO
Vamos aplicar as equações de Euler ao movimento de um corpo

rígido livre de torques. Esta situação acontece com um corpo no espaço,
bem distante de quaisquer forças externas, ou com um corpo atirado
no ar e o observador movendo-se com o centro de massa do corpo.
As Equações (11.67) assumem a forma mais simples
dω1
I1 = ω2 ω3 (I2 − I3 )
dt
dω2
I2 = ω1 ω3 (I3 − I1 ) (11.68)
dt
dω
I3 3 = ω1 ω2 (I1 − I2 )
dt
Integrando estas equações diferenciais não lineares, determinamos a
evolução temporal dos ωi , que são as componentes do vetor velocidade
angular ao longo dos eixos principais fixos no corpo.
Como exemplo, vamos considerar o pião simétrico com
I1 = I2 ≠ I3
As equações de Euler (11.68) tornam-se
I1 ω&1 = ω2 ω3 (I1 − I3 ) (11.69)

I1 ω& 2 = −ω1 ω3 (I1 − I3 ) (11.70)
I3 ω& 3 = 0 (11.71)
26 CEDERJ
MÓDULO 1
A Equação (11.71) mostra que ω3 é constante e as outras duas
11
equações podem ser escritas como
AULA
ω&1 = − Ωω2
(11.72)
ω& 2 = Ωω1
onde introduzimos a notação
I −I 
Ω =  3 1  ω3 (11.73)
 I1 
Das Equações (11.72) deduzimos que
ω&&1 + Ω2ω1 = 0 (11.74)
Esta é a equação de um movimento harmônico simples, cuja solução

tem a forma ω1 = a cos(Ωt + ϕ ), onde a e ϕ são constantes determina-
das a partir das condições iniciais. Da segunda equação em (11.72)
r t r
segue imediatamente que ω2 = a sen(Ωt + ϕ ) . SupondoL que
= I ⋅ ω esteja
inicialmente no plano formado pelos vetores eˆ1 e eˆ 3 fazendo um ângulo
α com
eˆ1 e eˆ 3 , achamos a = ω senα e ϕ =0. Portanto,
ω1 = ω senα cos Ωt
(11.75)
ω2 = ω senα sen Ωt
ω3 = ω cos α
r
ou seja, no sistema fixo no corpo, o vetor ω (executa
t) um movimento de
eˆ1 e eˆ 3 com freqüência angular Ω,
precessão em torno do eixo de simetria
como está representado na Figura 11.8. É importante enfatizar que a
r
precessão de ω (té) em relação a eixos fixos no corpo que, por sua vez,
r
giram no espaço com velocidade angular ω.(t)
e3 e3
α α
e2 e2
I1 > I3 I1 > I3
e1 e1
r
Figura 11.8: A precessão do vetor velocidade angular ω :(ta) direção de precessão
depende do objeto ser oblato ( I3 > I1) ou prolato (I3 > I1 ).
CEDERJ 27
ESTABILIDADE DE ROTAÇÕES DE CORPO RÍGIDO
Para manter um corpo rígido girando com velocidade angular

constante em torno de um eixo qualquer é, em geral, necessário
aplicar um torque ao corpo. Um corpo rígido só permanece girando
uniformemente em torno de um dado eixo na ausência de torques se o
eixo em questão for um eixo principal de inércia. De fato, na ausência
r
de torques, as equações de Euler admitem soluções nas quais ω (tpossui
)
uma única componente diferente de zero e constante ao longo de um dos
eixos principais. Por exemplo, ω1 = constante, ω2 = ω3 = 0 é solução das
r
Equações (11.67) quando N = 0 .
Rotação uniforme em torno de um dos eixos principais de inércia
é um estado de equilíbrio do corpo rígido livre de torques. Uma questão
importante é saber se o equilíbrio é estável ou instável. Por "estabilidade"
queremos dizer que, se uma pequena perturbação for aplicada ao sistema,
o movimento ou vai voltar ao seu modo anterior ou vai executar pequenas
oscilações em torno dele.
Consideremos um corpo rígido geral para o qual todos os
momentos principais de inércia são distintos e vamos designá-los de
modo que I3 > I2 > I1 . Vamos supor que o corpo está inicialmente
girando em torno do eixo eˆ1 , eou
eˆ 3 seja, está girando em torno do eixo
principal associado ao momento de inércia I1. Então,
r
ω = ω1 ê1 (11.76)
Suponha agora que essa rotação seja ligeiramente perturba-
da e apareçam pequenas componentes ω2 = µ 2 e ω3 = µ3 , onde
µ 2, µ 3 << ω1 . O vetor velocidade angular toma a forma
r
ω = ω1 eˆ1 + µ2 eˆ 2 + µ3 eˆ 3 (11.77)
As equações de Euler tornam-se
I1 ω&1 − µ2 µ3 (I2 − I3 ) = 0
(11.78)
I2 µ& 2 − ω1 µ3 (I3 − I1 ) = 0
I3 µ& 3 − ω1 µ2 (I1 − I2 ) = 0
Como µ2 µ3 ≈ 0, a primeira equação nos diz que ω&1 ≈ 0 , ou

ω1 = constante . Resolvendo as outras duas equações para µ& 2 e µ& 3 ,
obtemos
28 CEDERJ
MÓDULO 1
I −I 
11
µ& 2 =  3 1 ω1  µ 3
 I2  (11.79)
AULA
I −I 
µ& 3 =  1 2 ω1  µ 2
 I3 
Diferenciando a primeira (segunda) e usando a segunda (primeira),
deduzimos que
µ&& 2 + Ω 1 µ 2 = 0
(11.80)
µ&& 3 + Ω 1 µ 3 = 0
onde
(I1 − I3 )(I1 − I2 )
Ω1 = ω1 (11.81)
I 2 I3
Como por hipótese I1 < I3 e I1 < I2 , então Ω1 é um número real

positivo e as Equações (11.79) representam movimentos oscilatórios
com uma freqüência Ω1. Logo, as pequenas perturbações introduzidas
r t r
I ⋅ ω ao longo dos eixos
L = de
– forçando-se pequenas componentes
ê2 e ê3 – não crescem com o tempo, mas oscilam em torno dos seus
valores de equilíbrio.
Se o corpo está girando em torno do eixo principal ê2 ou do eixo
ê3 , uma análise semelhante leva aos valores de Ω1 e Ω2 correspondentes:
(I2 − I1 )(I2 − I3 ) (11.82)

Ω2 = ω2
I1 I3
(I3 − I2 )(I3 − I1 )
Ω3 = ω3 (11.83)
I1 I2
Por hipótese, I3 > I2 > I1 , e, então, temos
Ω1 , Ω3 reais e Ω2 imaginário
imaginario (11.84)
Assim, a rotação uniforme é estável em torno dos eixos principais

de inércia de maior ou menor momento de inércia. O fato de que
Ω2 é imaginário significa que a perturbação vai crescer sem limite e,
logo, o movimento de rotação uniforme em torno do eixo intermediário
é instável. Este resultado é conhecido como “Teorema do eixo
intermediário”.
CEDERJ 29
Exemplo 11.4. Pegue uma raquete, seja de tênis, tênis de mesa ou

frescobol e tente fazê-la girar em torno de um dos eixos principais de
inércia relativos ao centro de massa jogando-a para cima.
x3
x2
x1
Figura 11.9: Os três eixos principais de inércia de uma raquete

relativos ao seu centro de massa.
Com os eixos indicados na Figura 11.9, temos que I1 > I2 > I3 .

O eixo ê2 é, portanto, o eixo de momento principal de inércia
intermediário. Você vai notar que a raquete gira muito bem em torno
dos eixos eˆ1 e eˆ 3 . Porém, o movimento em torno do eixo ê2 é instável,
e quando você jogar a raquete segurando-a inicialmente com seu plano
na horizontal, ela vai balançar de forma desordenada em torno desse
eixo. (Se não tiver uma raquete, use um livro. Mas cuidado para não
estragá-lo.)
OS ÂNGULOS DE EULER
A orientação de um corpo rígido em torno de um ponto fixo no

corpo deve ser especificada por três ângulos. Estes podem ser escolhidos
de vários modos, mas uma escolha conveniente é o conjunto de ângulos
conhecidos como ângulos de Euler.
Uma rotação qualquer que leve de um sistema de eixos
(x, y, z) para um sistema de eixos (x′, y′, z ′) pode ser representada por
uma matriz. Vamos designar essa matriz por A, ou seja,
30 CEDERJ
MÓDULO 1
11
A (x′, y′, z ′)
(x, y, z) 
→ (x ’, y ’, z ’) (11.85)
AULA
A transformação (11.85) é feita em três estágios sucessivos, cada
um servindo para definir um dos ângulos de Euler:
(a) Rotação dos eixos (x, y, z) em torno do eixo z de um
ângulo φ :
D
(x, y, z) → (ξ , η , ζ ) (11.86)
z=ζ
φ&
η
y
x ζ
Figura 11.10: Rotação de um ângulo φ em torno do eixo z. Na figura também está

indicada a direção da velocidade angular φ&.
Da Figura 11.10 vemos que
ξ = x cos φ + y senφ
(11.87)
η = − x senφ + y cos φ
ζ =z
ou,
 ξ   cos φ senφ 0   x 
    
 η  =  −senφ cos φ 0   y  (11.88)
ζ   0 0 1   z 
  
Logo, a matriz de rotação é
 cos φ senφ 0 
  (11.89)
D =  −senφ cos φ 0 
 0 0 1 

CEDERJ 31
Esta matriz é caracterizada pelo ângulo φ.

(b) Rotação dos eixos (ξ , η , ζ ) em torno do eixo ξ de um
ângulo θ:
C
(ξ , η , ζ ) → (ξ ′, η ′, ζ ′) (11.90)
z=ζ
B
(ξ ′, η ′, ζ ′) → (x′, y′, z ′).
θ φ&
B
(ξ ′, η ′, ζ ′) → (x′, y′, z ′).
y
r
φ
x
θ&
ξ=ξ'
Figura 11.11: Rotação de um ângulo θ em torno do eixo ξ . As respectivas direções

das velocidades angulares θ& e φ& estão indicadas.
Da Figura 11.11, as equações de transformação têm a forma

ξ′ = ξ
η ′ = η cos φ + ζ senφ (11.91)
ζ ′ = −η senφ + ζ cos φ
de onde
1 0 0 
 
C =  0 cosθ senθ  (11.92)
 0 −senθ cosθ 

C B
(c)(ξRotação
, η , ζ ) dos
 → (ξ ′, η ′, ζ ′) em torno
eixos ′, ζ ′de
(ξ ′, ηde ) um → (x′,ψy:′, z ′).
ângulo
32 CEDERJ
MÓDULO 1
B (11.93)
(ξ ′, η ′, ζ ′) → (x′, y′, z ′).
11
AULA
z=ζ
ζ' = z '
θ φ&
θ&, φ& e ψ&
y'
η'
ψ
y
φ ψ
x'
x
θ&
Linha de nodos
ξ=ξ'
B
Figura 11.12: Rotação de um ângulo ψ em torno(ξdo η ′, ζ ′.)Asrespectivas
′, eixo y′, z ′).
→ (x′,direções
das velocidades angulares θ&, φ& e ψ& estão indicadas.
A matriz B representa uma rotação em torno do terceiro eixo e,

portanto, tem a mesma forma que D:
 cosψ senψ 0
  (11.94)
B =  −senψ cosψ 0
 0 0 1 

A transformação (11.85) é então realizada por A = BCD.
VELOCIDADE ANGULAR EM TERMOS DOS ÂNGULOS DE

EULER
Em termos dos ângulos de Euler, uma rotação infinitesimal do

corpo rígido é o resultado de três rotações infinitesimais sucessivas cujas
r r r
velocidades angulares ωφ , ωθ e ωψ têm, respectivamente, magnitudes
φ&, θ& eψ& . Elas estão todas indicadas na Figura 11.12. As componentes
do vetor velocidade angular ao longo dos eixos fixos no corpo são
CEDERJ 33
ωx′ = φ& senθ senψ + θ& cosψ

(11.95)
ωy′ = φ& senθ cosψ − θ& senψ
ω ′ = ψ& + φ& cossθ
z
Para escrever as duas primeiras equações, basta notar que φ& senθ
r r
é a projeção de ωφ no plano x′y′ e que ωθ , que já está no plano
r
x′y′. ωψ, por sua vez, é perpendicular ao plano x′y′. A terceira
equação segue da observação de que ψ& já está ao longo do eixo z ′
e que a componente de φ& ao longo de z ′ é φ& cosθ .
DEDUÇÃO DAS EQUAÇÕES DE EULER PARA UM CORPO

RÍGIDO LIVRE DE FORÇAS A PARTIR DE SUA LAGRANGIANA
Se não há forças atuando sobre o corpo, a única contribuição

para a Lagrangiana vem da energia cinética T. Escolhendo um sistema
de coordenadas no qual o centro de massa está em repouso (como
o movimento é livre de forças, a energia cinética translacional não
é importante para os nossos propósitos aqui) e fazendo os eixos
coordenados corresponderem aos eixos principais do corpo, temos
para a Lagrangiana
1 3
L=T = ∑ Ii ωi2
2 i =1 (11.96)
Em termos dos ângulos de Euler, as componentes do vetor velocidade

angular são dadas pelas Equações (11.95)
ω1 = φ& senθ senψ + θ& cosψ

(11.95’)
ω2 = φ& senθ cosψ − θ& senψ
ω = ψ& + φ& cosθ
3
A equação de Lagrange para a coordenada ψ é
∂L d ∂L
− =0 (11.97)
∂ψ dt ∂ψ&
que pode ser escrita como
∂T ∂ωi d ∂T ∂ωi
∑ ∂ω − ∑ =0
(11.98)
i i ∂ψ dt i ∂ωi ∂ψ&
34 CEDERJ
MÓDULO 1
Agora usamos as Equações (11.95’) para calcular as derivadas das
11
r
componentes de ω em relação a ψ e a ψ& :
AULA
∂ω1 &
= φ senθ cosψ − θ& senψ = ω2
∂ψ (11.99)
∂ω2
= −φ& senθ senψ − θ& cosψ = −ω1
∂ψ
∂ω3
=0
∂ψ
e
∂ω 1 ∂ω 2
= =0
∂ψ& ∂ψ& (11.100)
∂ω 3
=1
∂ψ&
Substituindo esses resultados na Equação (11.98) e usando que
∂T / ∂ωi = Ii ωi , achamos
d
I1 ω1 ω2 + I2 ω2 (−ω1 ) − (I3 ω3 ) = 0
dt
ou
(I1 − I2 ) ω1 ω2 − I3ω& 3 = 0 (11.101)
Note que nesta equação não aparece nenhuma referência aos ângulos
de Euler.
As equações correspondentes para ω&1 e ω& 2 não seguem, no
entanto, de forma tão direta das equações de Lagrange para θ e φ .
r
O motivo é que as derivadas das componentes de ω em relação a θ e φ
θ ae φ não são expressões simples, independentes dos ângulos, como as
Equações (11.99) e (11.100). Podemos, contudo, chegar aos resultados
sem fazer contas, observando que a designação de qualquer eixo principal
como sendo o eixo ê3 é inteiramente arbitrária. Logo, basta permutar a
Equação (11.101) para obter relações para ω&1 e ω& 2 :
(I2 − I3 )ω2 ω3 − I1 ω&1 = 0 (11.102)
(I3 − I1 )ω3 ω1 − I2 ω& 2 = 0 (11.103)
(I1 − I2 )ω1 ω2 − I3 ω& 3 = 0 (11.104)
CEDERJ 35
O MOVIMENTO DO PIÃO SIMÉTRICO NA AUSÊNCIA DE

TORQUES REVISITADO
Agora com os ângulos de Euler, vamos rever o problema da rotação

livre de um pião simétrico e calcular a relação entre sua velocidade de
precessão uniforme e a velocidade de rotação em torno de seu eixo
de simetria. Mais especificamente, estamos interessados num objeto
na forma de prato, onde I1 = I2 , I3 = 2 I1 . Como não há torques em
r
relação ao centro de massa, o momento angular L em relação ao centro
de massa é uma quantidade conservada. Vamos tomar o eixo z do
sistema de eixos (com origem no centro de massa e direções fixas no
r
espaço) como sendo a direção de L . Usando o fato de que os eixos
principais de inércia e1 e e2 (perpendiculares ao eixo de simetria e3 do
pião) podem ser escolhidos arbitrariamente, podemos tomar o eixo
r
e2 perpendicular ao plano contendo o vetor constante L e a posição
instantânea do eixo e 3 (ver Figura 11.13). Então, L2 = 0 e, como
r r
L 2 = I2 ω2 , temos também que ω2 = 0. Isso significa que L , ω e= oω eixo
n̂
do pião estão a cada instante em um mesmo plano.
r
Seja θ o ângulo entre o eixo e3 e a direção de L . A velocidade
angular do pião em torno de seu próprio eixo é a componente ω3 do
r
vetor ω ao
= ωlongo
n̂ do eixo e3:
L3 L cosθ
ω3 = = (11.105)
I3 I3
Para determinar a velocidade de precessão, note que é só a com-

r r
ponente de ω =naω n̂
direção de L que produz deslocamento do eixo
do pião. Agora, da Figura 11.13, ω1 = φ& senθ , e, desde que
ω1 = L1 / I1 = (L / I1 ) senθ , temos
L
φ& = (11.106)
I1
Comparando as Equações (11.105) e (11.106) e sabendo que para o prato

I3 = 2I1 , encontramos que, para ângulos pequenos ( cosθ ≈ 1),
φ& ≈ 2ω3 (11.107)
36 CEDERJ
MÓDULO 1
Ou seja, a velocidade de precessão do prato é aproximadamente duas
11
vezes a velocidade de rotação em torno de seu eixo.
AULA
r
L r
ω
φ& e3
e1
θ ψ&
Figura 11.13:r Desenho esquemático mostrando o plano formados pelos vetores momen-
r
to angular L , velocidade angular ω e o eixo de simetria
eˆ1 e eˆ 3de um pião simétrico.
PIÃO SIMÉTRICO COM UM PONTO FIXO
Aqui vamos estudar o movimento de um pião simétrico girando

em torno de um ponto fixo O do eixo de simetria, localizado a uma
distância l do centro de massa, num campo gravitacional uniforme.
A origem do sistema de eixos fixos no corpo será tomada no ponto O.
Os três eixos escolhidos são eixos principais, sendo um deles o eixo de
simetria do pião e serão denotados por 1ˆ , 2ˆ e 3ˆ (ver Figura 11.13). Como
aqui o pião tem um torque externo aplicado, fica bem complicado usar
as equações de Euler. É mais vantajoso usar o método Lagrangiano,
descrevendo o movimento do pião em termos dos ângulos de Euler
φ , θ e ψ . O ângulo θ mede a inclinação do eixo de simetria do
pião relativamente à vertical, enquanto φ descreve a precessão deste
mesmo eixo em torno da direção vertical. Finalmente, ψ descreve a
rotação do pião em torno do seu próprio eixo de simetria.
CEDERJ 37
^
3 z
^
C 2
Mg
l
θ
y
^
0 I
ψ
φ
Figura 11.14: Pião simétrico num campo gravitacional uniforme. Os eixos fixos no
^ 2^ e 3,
corpo 1, ^ assim como os ângulos de Euler estão indicados.
Usando as Equações (11.95), temos que
ω12 = (φ& senθ senψ + θ& cosψ )2

= φ&2 sen2θ sen2ψ + 2φ& θ&senθ senψ cosψ + θ&2 cos2 ψ
(11.108)
ω 2 = (φ& senθ cosψ − θ& senψ )
2
= φ&2 sen2θ cos2ψ − 2φ& θ&senθ senψ cosψ + θ&2 sen2ψ

ω32 = (ψ& + φ& cosθ )2
Das duas primeiras equações,
ω12 + ω22 = φ&2 sen2θ + θ&2 (11.109)
e a energia cinética do pião pode ser expressa em termos dos ângulos

de Euler como
1 1
T= I1 (ω12 + ω22 ) + I3ω32
2 2 (11.110)
1 1
= I1 (θ&2 + φ&2 sen2θ ) + I3 (ψ& + φ& cosθ )2
2 2
38 CEDERJ
MÓDULO 1
onde fizemos I2 = I1 . A energia potencial do sistema é a energia potencial
11
gravitacional Mgl cosθ . Assim, a Lagrangiana do pião é
AULA
1 & 2 &2 1
L= I1 (θ + φ sen2θ ) + I3 (ψ& + φ& cosθ )2 − Mgl cosθ (11.111)
2 2
Como as variáveis φ e ψ são cíclicas, os momentos conjugados

correspondentes, pφ e pψ são constantes do movimento:
∂L
= I3 (ψ& + φ& cosθ ) = I3 ω3 = pψ = const.
constante (11.112)
∂ψ&
∂L
= I1φ& sen2θ + I3 (ψ& + φ& cosθ )cosθ
∂φ& (11.113)
= I1φ& sen2θ + pψ cosθ = pφ = constante
Note que o torque exercido pela força peso não tem componentes no
plano formado pelos eixos 3 e z. Isto explica por que pψ, o momento
angular na direção do eixo 3, e pφ, a componente do momento angular
na direção z, são quantidades conservadas.
O problema tem ainda uma outra constante do movimento.
De fato, a Lagrangiana não depende explicitamente do tempo e a energia
cinética é uma função homogênea do segundo grau nas velocidades e,
portanto, a energia também é uma constante do movimento:
1 & 2 &2 1
E= I1 (θ + φ sen2θ ) + I3 (ψ& + φ& cosθ )2 + Mgl cosθ (11.114)
2 2
Essas três constantes do movimento permitem reduzir a solução

do problema do pião à solução de um problema unidimensional.
(O procedimento usado aqui é análogo ao que foi usado no estudo do
movimento de uma partícula num campo de força central.) Para isso,
das Equações (11.112) e (11.113), escrevemos
p
ψ& + φ& cosθ = ψ
I3 (11.115)
p − pψ cosθ
φ& = φ (11.116)
I3 sen2θ
CEDERJ 39
Substituindo estas equações na expressão para a energia e introduzindo

a nova constante E′ = E − pψ / 2I3 , encontramos
2
1 &2
E′ = Iθ + Vef (θ ) (11.117)
2
onde
(pφ − pψ cosθ )2
Vef (θ ) = + Mgl cosθ (11.118)
2I1 sen2θ
Agora procedemos como num problema unidimensional. Da Equa-

ção (11.117),
dθ 2
θ& = = [E′ − Vef (θ )]1 / 2
dt I1 (11.119)
e, separando as variáveis, obtemos
θ dθ 2
∫θ0 [E′ − Vef (θ )]1 / 2
=
I1
t (11.120)
onde θ0 é o valor de θ no instante inicial t = 0.

Em princípio, portanto, a Equação (11.120) permite determinar
θ(t). Uma vez encontrada a função θ(t), ela pode ser substituída
na Equação (11.116) e uma integração fornece φ (t). Finalmente,
substituímos θ(t) e φ(t) na Equação (11.115) e uma integração fornece
ψ(t). A Equação (11.120), no entanto, não pode ser expressa em termos
de funções elementares, a não ser para condições iniciais muito
particulares. Mas, felizmente, as características principais do movimento
do pião podem ser inferidas a partir da forma do potencial efetivo.
CARACTERÍSTICAS GERAIS DO MOVIMENTO DO PIÃO
Na Figura 11.15 mostramos a forma do potencial efetivo Ve f (θ )

na faixa 0 ≤ θ ≤ π , que é o intervalo fisicamente aceitável para θ. Nela
também indicamos dois valores da energia E1′ . Para
E2′ o valor genérico
E1′ , o Eângulo
′
2
θ oscila periodicamente entre os valores θ1 e θ2 . Dizemos
que o pião executa um movimento de nutação. Já para o valor
E1′ E2’′ = Vef min , θ é limitado a um único valor θ0 e o movimento é uma
precessão estacionária num ângulo de inclinação fixo.
40 CEDERJ
MÓDULO 1
11
AULA
E1′ E2′
V(θ)
E1′ E2′
0 θ1 θ0 θ2 π
Figura 11.15: O potencial efetivo Ve f (θ ) para o pião simétrico girando em torno de um

ponto fixo mostrado na Figura 11.14. Dois valores da energia E1′ estão E2′ indicados.
Para calcular o valor de θ0 tomamos a derivada do potencial

efetivo e igualamos a zero:
dVe f (θ ) − cosθ0 (pφ − pψ cosθ0 )2 + pψ sen2θ0 (pφ − pψ cosθ0 )

= − Mgl senθ0 = 0
dθ θ0
I1 sen3θ0
(11.121)
n2θ0 (pφ − pψ cosθ0 )
− Mgl senθ0 = 0
Se definimos η = pφ − pψ cosθ0 , a Equação (11.121) torna-se uma

equação quadrática para η:
η 2 cosθ0 − η pψ sen2θ0 + MglI1 sen4θ0 = 0 (11.122)
cujas soluções são
I3 ω3 sen2θ0  4MglI1 cosθ0 

η= 1 ± 1 − 
2 cosθ0  I32 ω32  (11.123)
onde usamos que pψ = I3 ω3 . Como η deve ser uma quantidade real, o

radicando na Equação (11.123) deve ser positivo. Se θ0 < π / 2 , temos
CEDERJ 41
2 (11.124)
ω3 ≥ ωmin = MglI1 cosθ0
I3
Concluímos que uma precessão estacionária num ângulo fixo de

θ = θ0 pode ocorrer somente se a velocidade angular de spin for
inclinação
maior que o valor limite dado pela Equação (11.124).
Da Equação (11.116), fazendo θ = θ0 , podemos escrever
η
φ& (θ0 ) = (11.125)
I3 sen2θ0
Há, portanto, dois valores possíveis para a velocidade angular de

precessão φ& (θ0 ) , um para cada um dos valores de η na Equação
(11.123): uma precessão rápida, φ&(+) (θ0 ) , correspondente ao sinal +,
e uma precessão lenta, de velocidade angular φ&(−) (θ0 ), correspondente
ao sinal –.
Exercício 11.5. Mostre que, quando ω3 ? ωmin , temos os valores

aproximados para a velocidade de precessão
I3ω3 Mgl
φ&(+) (θ0 ) ≈ , φ&(− ) (θ0 ) ≈ (11.126)
I1 cosθ0 I3ω3
Solução: A condição ω3 ? ωmin significa que 4MglI1 cosθ0 / I32ω32 = 1

4MglI1 cosθ0 / I32ω32 = 1 e, aplicando a expansão binomial à raiz na Equação (11.123),
obtemos
1/ 2
 4MglI1 cosθ0  2MglI1 cosθ0
1 −  ≈ 1− (11.127)
 I32 ω32  I32 ω32
Isto dá

I3ω3 sen2θ0 2MglI1 cosθ0 
η(+) ≈ 1 + 1 − 
2 cosθ0
 I32ω32  (11.128)
I ω sen2θ0  MglI1 cosθ0  I3ω3 sen2θ0

= 3 3 1 − ≈
cosθ0  I32ω32  cosθ0
I3ω3 sen2θ0  2MglI1 cosθ0  MglI1 sen2θ0
η(−) ≈  =
2 cosθ0  I32 ω32  I3 ω3
que, substituindo na Equação (11.125), leva aos dois valores para a

velocidade de precessão
42 CEDERJ
MÓDULO 1
η(+) I3ω3
φ&(+) (θ0 ) = (11.129)
11
≈
I1sen θ0
2
I1 cosθ0
AULA
η(−) Mgl
φ&(− ) (θ0 ) = ≈
I1sen θ0
2
I3 ω3
É a precessão mais lenta que usualmente é observada.

Quando θ0 > π / 2 , o radicando na Equação (11.123) é sempre
positivo e não existe nenhuma condição limitando o valor de ω3 . Como
o valor da raiz quadrada neste caso é maior que um, os valores de φ&(θ0 )
para precessão rápida e precessão lenta têm sinais opostos. A precessão
rápida para θ0 > π / 2 tem a mesma direção que a precessão rápida para
θ0 < π / 2, mas a precessão lenta tem o sentido oposto.
Consideremos agora a nutação do pião, isto é, a oscilação periódica
do ângulo θ que o eixo do pião forma com a vertical, entre os valores
θ1 e θ 2 (Figura 11.15). Durante a nutação a velocidade angular de precessão
do eixo do pião em torno da direção vertical é, em cada instante,
p − pψ cosθ
φ& = φ (11.130)
I1 sen2θ
Quando θ varia entre θ1 e θ 2 , a velocidade angular de precessão

&
φ muda de sinal se e somente se pφ − pψ cosθ mudar de sinal, já
que o denominador na Equação (11.130) é sempre positivo. Se φ& não
muda de sinal, o eixo do pião executa um movimento de precessão
monotonicamente em torno da vertical, oscilando ao mesmo tempo para
cima e para baixo; veja a Figura 11.16.a, onde mostramos a curva traçada
neste caso pelo eixo de simetria do pião sobre uma esfera centrada no
ponto fixo do pião.
Se φ& muda de sinal, a direção de precessão é oposta nos dois
círculos limites e, portanto, o eixo do pião descreve loops quando se
move em torno da vertical. O movimento corresponde ao indicado na
Figura 11.16.b.
CEDERJ 43
θ1 θ1 θ1
θ2 θ2 θ2
Figura 11.16: Três tipos de nutação de um pião. As possíveis formas da curva traçada
pelo eixo de simetria do pião sobre uma esfera centrada no ponto fixo do pião.
Finalmente, se θ1 for um zero de pφ − pψ cosθ , ou seja, se
pφ − pψ cosθ =0 (11.131)
θ1
então
φ& = 0, θ& =0
θ1 θ1 (11.132)
onde a primeira condição na Equação (11.132) vem da Equação (11.130)

e a segunda do fato de θ1 ser um ponto de retorno do movimento
em θ. A Figura 11.16.c mostra o movimento correspondente na forma
de cúspides.
Este último caso é muito freqüente nas demonstrações. Primeiro,
faz-se um pião girar em torno de seu eixo e depois ele é colocado
sobre um suporte com seu eixo numa certa inclinação. Assim, as
condições iniciais são tais que em t = 0, θ = θ1 e θ& = 0 = φ& . Com
essas condições iniciais, E1′ na EEquação
2
′ (11.116) é igual a Mgl cosθ1.
O primeiro movimento do pião é cair. Mas isso significa que θ começa
a crescer, Mgl cosθ diminui e os termos cinéticos crescem de modo que
E1′ se mantenha
E2′ constante, ou seja, quando começa a cair, o pião também
começa um movimento de precessão (veja a Equação (11.116) para φ& ).
O ângulo θ cresce até atingir o valor θ2 e a partir daí passa a diminuir
(por quê?) até voltar ao seu valor inicial.
44 CEDERJ
MÓDULO 1
A PRECESSÃO DOS EQUINÓCIOS
11
AULA
A esfera celeste é uma esfera imaginária de raio muito grande,
concêntrica com a Terra, sobre a qual projetamos as posições observadas
dos corpos celestes. O equador celeste é um grande círculo na esfera
celeste, uma extensão do equador terrestre. A eclíptica é o caminho
aparente que o Sol traça no céu – independente da rotação da Terra
– durante o ano. Mais precisamente, é a interseção da esfera celeste
com o plano eclíptico, que é o plano geométrico contendo a órbita
média da Terra em torno do Sol. O plano da eclíptica está inclinado de
aproximadamente 23,50 em relação ao equador celeste.
Um equinócio é um dos dois pontos na esfera celeste onde o
equador celeste e a eclíptica se interceptam. Os dias em que o Sol está
nesses pontos da eclíptica são os dois únicos dias do ano em que ele
se ergue exatamente a leste e se põe exatamente a oeste. São também
os dias em que o Sol passa tempos exatamente iguais acima e abaixo
do horizonte, ou seja, em que a duração do dia é igual à da noite.
Correspondem aos dias 21 de março (equinócio da primavera (outono) no
hemisfério norte (sul)) e 22 de setembro equinócio de outono (pimavera)
no hemisfério norte (sul).
Atribui-se a Hiparco a descoberta, por volta do ano 130 a.C., de
que o Sol não está sempre na mesma posição do zodíaco quando ocorrem
os equinócios, ou seja, os pontos em que a trajetória aparente do Sol cruza
o equador celeste não são fixos, mas vão mudando lentamente com o
tempo. Hiparco comparou observações antigas de astrônomos babilônios
com as suas e concluiu que nos 169 anos anteriores aquelas interseções
tinham se movido aproximadamente dois graus. Hiparco chamou esse
movimento de precessão dos equinócios. As posições dos equinócios
movem-se para o oeste ao longo da eclíptica, comparadas às estrelas
fixas na esfera celeste. O processo é lento, mas cumulativo. Um ciclo
completo de precessão dura aproximadamente 26.000 anos. Atualmente,
o equinócio da primavera (hemisfério norte) está em transição para a
constelação de Aquário.
Pense e tente responder: Como podia Hiparco saber a posição
do Sol em relação às estrelas com tanta precisão, se elas não são visíveis
durante o dia?
CEDERJ 45
Resposta: Observando não o Sol, mas a sombra da Terra sobre

a Lua durante um eclipse lunar. Durante um eclipse, Sol, Terra e Lua
formam uma linha reta e, portanto, o centro da sombra da Terra está
num ponto da esfera celeste que é exatamente oposto ao do Sol.
A explicação da precessão dos equinócios foi dada por
Co-pérnico em 1543, porém a causa só foi estabelecida com o advento
da mecânica newtoniana e a descoberta da lei da gravitação universal
(NEWTON, 1687).
A Terra, como já vimos, é um esferóide de revolução oblato e seu
eixo de rotação faz um ângulo de 23,50 com o plano da eclíptica. Como
conseqüência da forma da Terra e da inclinação de seu eixo de rotação, a
atração gravitacional, principalmente do Sol e da Lua, exerce um torque
sobre ela que provoca a precessão do seu eixo de rotação em torno da
normal à eclíptica. É esse movimento de precessão do eixo de rotação
que se traduz no movimento aparente dos equinócios.
O cálculo do período de precessão é semelhante ao do pião
simétrico na seção anterior. Consideremos, por exemplo, a contribuição
do Sol. Tomando a distância RS da Terra ao Sol como constante, pode-se
mostrar que a Lagrangiana da Terra é
1 & 2 &2 2 1
L= I1 (θ + φ sen θ ) + I3 (ψ& + φ& cosθ )2 − V (cosθ ) (11.133)
2 2
onde Ms é a massa do Sol e
GMS (I3 − I1 )  1 3 
V (cosθ ) = 3  − cos θ 
2
(11.134)
2RS 2 2 
Note que se a Terra fosse esférica ( I1 = I2 = I3 ), o potencial seria igual a zero.

Note também que se o eixo não fosse inclinado não haveria torque.
Deixaremos o cálculo do período e uma justificativa da Equação
(11.134) para os problemas.
Vamos terminar esta longa aula mostrando uma maneira curiosa
de fazer uma estimativa do período de precessão dos equinócios.
O primeiro fato que precisamos saber é que Jesus nasceu na
era de Peixes (daí talvez porque Peixes é um símbolo da cristandade).
O próximo fato é saber que atualmente estamos entrando na era de
Aquário. Portanto, viajamos através de uma casa do Zodíaco em 2.000
anos. Para dar a volta completa, temos de passar por 12 casas, o que dá
um tempo de precessão de 12 × 2.000 = 24.000 anos.
46 CEDERJ
MÓDULO 1
11
RESUMO
AULA
Ao estudar o movimento de um corpo rígido, é conveniente separá-lo em dois
movimentos que se superpõem: (a) a translação de um ponto fixo no corpo, o
centro de massa, descrito pela equação
r
dP r (e)
=F
dt
r
onde P é o momento do centro de massa em relação a um referencial inercial e
r
Fe é a resultante das forças externas atuando no corpo; (b) a rotação do corpo
em torno do centro de massa, descrito pela equação
r
dL r (e)
=N
r dt
r
dL r (e )
onde L e= N são o momento angular e o torque total das forças externas,
dt
respectivamente, calculados em relação ao centro de massa. Se o corpo tem um
ponto que está em repouso, então ele só poderá girar em torno desse ponto.
A energia cinética de rotação e o momento angular podem ser escritos como
1 r t r
Trot = ω ⋅ I ⋅ ω e
2
r t r
L = I ⋅ω
t
onde I é o tensor de inércia que, para uma dada escolha de eixos de ortogonais
com origem no centro de massa, é dado por
 3 
Iij = ∑ mα  δ ij ∑ xα2 ,k − xα ,i xα , j 
α  k =1 
para um sistema discreto, e

 3 
Iij = ∫  δ ij ∑ xk2 − xi x j  ρ dv
V k =1 
para um sistema contínuo, onde ρ é a densidade.

O tensor de inércia é representado por uma matriz 3 × 3 real e simétrica que
sempre pode ser colocada na forma diagonal:
I 0 0
t  1 
I =0 I2 0
0 0 I3 

Os eixos com origem num ponto qualquer do corpo, para os quais a matriz é
diagonal, são chamados eixos principais de inércia e I1 , I2 , I3 são os momentos
principais de inércia.
CEDERJ 47
As equações de Euler
dω1
I1 = ω2 ω3 (I2 − I3 ) + N1(e)
dt
dω2
I2 = ω1 ω3 (I3 − I1 ) + N 2(e)
dt
dω
I3 3 = ω1 ω2 (I1 − I2 ) + N3(e)
dt
permitem calcular as componentes do vetor velocidade angular ao longo dos
eixos principais de inércia que giram com o corpo. É muito complicado encontrar
a solução dessas equações, mesmo na ausência de torques externos. Nesse último
caso, se o corpo tem simetrias, a solução das equações de Euler pode ser facilmente
encontrada.
A análise do movimento de um corpo rígido também pode ser feita estudando-se
a variação no tempo da orientação dos seus eixos principais dada pelos ângulos
de Euler, θ , φ e ψ . Com as componentes do vetor velocidade angular escritas em
termos dos ângulos de Euler,
ω1 = φ& senθ senψ + θ& cosψ

ω2 = φ& senθ cosψ − θ& senψ
ω = ψ& + φ& cosθ
3
temos imediatamente a Lagrangiana do corpo escrita em termos de θ , φ e ψ

e de suas derivadas temporais.
O estudo da estabilidade do movimento de um pião simétrico na ausência de
torques foi feita através das equações de Euler e encontramos que o movimento
livre de torques em torno do eixo de momento de inércia intermediário é
instável.
O estudo do movimento de um pião simétrico, com um ponto fixo, num campo
gravitacional uniforme, foi feito usando-se os ângulos de Euler. A precessão pura
é o movimento do eixo de rotação do pião em torno da direção vertical, ou seja,
com θ constante, causado pelo torque da força peso que é perpendicular ao
vetor momento angular. A nutação é a variação de θ com o tempo sobreposta
a esse movimento.
A Terra é, aproximadamente, um pião simétrico e seu eixo de rotação tem um
movimento de precessão, devido a um torque exercido principalmente pelo Sol
e pela Lua, que é a causa da precessão dos equinócios, descoberta por Hiparco
na Grécia Antiga.
48 CEDERJ
MÓDULO 1
CADERNO DE EXERCÍCIOS DA AULA 11
11
AULA
11.1. Considere um cone de altura H e raio da base R = H tan α
com uma densidade uniforme de massa ρ = 3M /(π HR ):
2
H R
CM
y
O
x
(a) Mostre que as componentes não nulas do tensor de inércia I,

calculado no sistema de eixos mostrado na figura, são:
3  2 R2  3
Ix x = Iy y = MH +  e Iz z = MR2
5  4  10
(b) Mostre que os momentos de inércia principais, calculados

no sistema de referência do centro de massa (localizado a uma altura
h = 3H / 4 no eixo de simetria), são:
3  H2  3
I1 = I2 = M  R2 +  e I3 = MR2
20  4  10
11.2. Considere uma placa fina homogênea, retangular, de massa

M e área ab, com b > a. A placa está sobre o plano-(x, y). Mostre que
o tensor de inércia, calculado no sistema de eixos com origem no ponto
O na figura seguinte, tem a forma
 A −C 0 
t  
I =  −C B 0 
 0 0 A + B 

CEDERJ 49
E encontre as expressões para A, B e C em termos de M, a e b.

z
o b y
11.3. Uma placa homogênea de espessura a é colocada no topo de

um cilindro fixo de raio R cujo eixo é horizontal. Mostre que a condição
de equilíbrio estável da placa, supondo que não haja deslizamento, é
R > a / 2 . Qual a freqüência de pequenas oscilações? Esboce a energia
potencial como função do deslocamento angular θ. Mostre que existe
um mínimo em θ = 0 para R > a / 2 mas não para R < a / 2.
l/2 l/2
R
x
11.4. (a) Encontre a que altura deve ser a tacada numa bola de
bilhar de modo que ela role sem deslizamento inicial.
(b) Calcule a melhor altura dos trilhos de uma mesa de bilhar
(as bordas internas e inclinadas para dentro da mesa, são denominadas
“trilhos”). No que você se baseou para fazer o cálculo?
11.5. Considere um anel homogêneo de massa M e raio R. Uma

massa m está presa ao anel num ponto a um ângulo α com o eixo dos x,
como mostrado na figura a seguir.
50 CEDERJ
MÓDULO 1
y
11
AULA
P
m
R
α
O x
M
Q
(a) Encontre o tensor de inércia do sistema massa-anel,
 
Iij = ∑ mα  δ ij ∑ xα2 , k − xα ,i xα , j 
α  k 
com a origem O no centro do anel e os eixos como indicados na figura.

(Pouquíssimas contas, pense um pouco).
(b) Suponha agora que o sistema anel-massa seja preso em dois
pontos, P e Q na figura, a uma haste delgada rígida que está ao longo
do eixo dos y. Isto é feito de tal modo que o sistema está livre para girar
com velocidade angular ω. Encontre o momento angular L do sistema
e descreva o movimento de L.
(c) Encontre o torque responsável pelo movimento de L que você
descreveu no item anterior.
(d) Encontre a aceleração do centro de massa do sistema.
(e) A partir dos resultados dos itens (c) e (d), encontre as forças
de vínculo, responsáveis pela aceleração do CM e pelo torque.
r
r r
Para um vetor com velocidade angular de precessão ω , dA = ωr × A
dt
11.6. Uma porta é construída com uma placa fina de material

homogêneo e tem uma largura de 1 m. A porta é aberta em um ângulo
de 900 e, liberada, fecha-se sozinha em 2s. Suponha que as dobradiças
não tenham atrito e mostre que a linha de dobradiças deve fazer um
ângulo de aproximadamente 30 com a vertical.
CEDERJ 51
11.7. Um cubo homogêneo, de lado da face igual a l, está

inicialmente numa posição de equilíbrio instável com um lado de uma
face em contato com um plano horizontal. O cubo é então deslocado
levemente e cai. Mostre que a velocidade angular do cubo quando sua
face atinge o plano é dada por
g
ω 2 = A ( 2 − 1)
l
onde A = 3/2 se o cubo não desliza e A = 12 / 5 se desliza enquanto cai.
11.8. Uma esfera sólida de massa M e raio R gira livremente em

torno de um diâmetro fixo. Uma partícula de massa m, inicialmente
r
num pólo, move-se com velocidade v = v constante (em relação a um
observador fixo na superfície da esfera) ao longo de um grande círculo
da esfera.
ur
ω
m
θ
ur
R V
A figura anterior mostra a situação num instante t. O momento

de inércia da esfera em torno de um diâmetro é ( 2 5) MR2 .
(a) Sabendo que a velocidade angular da esfera é ω0 quando a
partícula está num pólo, mostre que a velocidade angular da esfera no
instante t é ω0
ω=
5m
1+ sen2 (vt / R)
2M
(b) Mostre que, quando a partícula tiver atingido o outro pólo,
a rotação da esfera terá sido retardada de um ângulo
52 CEDERJ
MÓDULO 1
11
 2M 
α = ω0T  1 − 
 2M + 5m 
AULA
onde T é o tempo necessário para a partícula se mover de um pólo ao
outro.
Você vai achar útil a seguinte derivada:
d a a
tan−1 ( a tan x ) = =
dx cos2 x + a2 sen2 x 1 + ( a2 − 1) sen2 x
r
M  a 2 − b2 
11.9. Mostre que o torque N =necessário
 2 para
2 
bω 2 eâ3 placa re-
agirar
12  a + b 
tangular em torno da diagonal com velocidade angular constante ω é
r M  a 2 − b2 
N=  a bω eˆ 3
2

12  a2 + b2 
ω^
e^2 a
CM
^
e
1
11.10. Um pião simétrico de massa M, com ponta em forma de

bola, repousa num suporte estacionário que permite ao eixo de simetria
do pião ficar na horizontal. Suponha que o momento de inércia do pião
em torno do eixo de simetria seja igual a I3 e seus outros dois momentos
de inércia em relação a eixos perpendiculares ao eixo de simetria e
passando pela ponta do pião são iguais a I1 . O centro de massa do pião
está a uma distância h da ponta. É dada ao pião uma velocidade angular
ω3 > 0 em torno de seu eixo de simetria.
(a) Encontre a taxa de precessão φ& para a qual o movimento do
pião é pura precessão no plano horizontal (sem nutação).
(b) Mostre que o movimento do pião é estável em relação a
perturbações em θ, em outras palavras, se o pião for empurrado
CEDERJ 53
levemente para cima ou para baixo, ele sentirá um torque restaurador

tendendo a levá-lo de volta à horizontal.
ur
ω3
11.11. Um pião simétrico de massa M é colocado a girar em torno

de um ponto fixo sob a ação da gravidade e seu eixo está na inicialmente
vertical (θ (0) = 0 , θ&(0) = 0). No entanto, sua velocidade angular ω3 >
em0
torno do eixo é insuficiente para garantir estabilidade naquela posição.
A Lagrangiana do pião é
1 & 2 &2 1
L= I1 (θ + φ sen2θ ) + I3 (ψ& + φ& cosθ )2 − Mgl cosθ
2 2
onde θ , φ ,ψ são os ângulos de Euler usuais; I1 e I3 são os momentos de

inércia em torno dos respectivos eixos e l é a distância do ponto fixo
O ao centro de massa C (veja a figura a seguir).
(a) Encontre todas as constantes do movimento e calcule seus
valores em termos das condições iniciais dadas.
(b) Mostre que o pião vai se inclinar até um ângulo máximo
θm dado por
θm I3 ω3
cos =
2 2 I1 Mgl
(c) Mostre que a dependência de θ no tempo é dada pela

equação
2 4Mgl θ I2 ω2 θ
θ&2 = Mgl (1 − cosθ ) − φ&2 sen2θ = sen2 − 3 2 3 tan2
I1 I1 2 I1 2
54 CEDERJ
MÓDULO 1
11
^ z
3
AULA
C ^
2
Mg
l
θ , φ ,ψ y
Î
O θ , φ ,ψ
θ , φ ,ψ
x
11.12. Considere o sistema mostrado na figura formado por quatro

massas iguais m, ligadas por barras sem massa formando um retângulo.
Seja o plano definido pelas partículas o plano x-y e as coordenadas de
cada uma estão indicadas.
x
(a) Mostre que o tensor de inércia, para a escolha de eixos de

coordenadas com origem no CM do sistema, é dado por
 ml ’2 0 0 
t  
I = 0 ml 2 0 
 2 
 0
 0 m ( l + l ) 
’2
CEDERJ 55
(b) O sistema é colocado para girar com velocidade angular

constante em torno da barra sem massa ligando as partículas 1 e 3. Não
há atrito. Faça l = 2l ’ e encontre as componentes do momento angular
r r
L em termos de ω = ω , l e m.
(c) Por que é necessário um torque para manter o sistema girando
com ω = constante? Encontre o torque e indique na figura as forças
responsáveis por esse torque.
 
Dados: Iij = ∑ mα  δ ij ∑ xα2 ,k − xα ,i xα , j  ,
α  k 
I1 ω&1 − ( I2 − I3 ) ω2 ω3 = N1
I2 ω& 2 − ( I3 − I1 ) ω3 ω1 = N2
I3 ω& 3 − ( I1 − I2 ) ω1 ω2 = N3
11.13. Uma bola de basquete rola sem deslizar em torno do aro da

cesta de tal modo que os pontos de contato traçam um grande círculo na
bola e o CM move-se num círculo horizontal com freqüência angular Ω.
O raio da bola é r e o raio do aro R. A direção da linha que liga o centro
da bola ao ponto de contato faz um ângulo θ com a horizontal. Considere
o momento de inércia da bola em torno de seu centro como sendo
I = ( 2 / 3) mr 2.
Z
x3
Pontos de contato θ
r
R θ
Queremos determinar Ω em termos de r, R e θ. Para isso,

(a) Mostre que o momento angular da bola é
r r
L = Iω = I Ωzˆ − I ( R / r ) Ωxˆ 3
onde zˆ e xˆ 3 são os unitários na direção dos eixos z e x3, respectiva-

mente (ver figura). Sugestão: Use a condição de que a bola rola sem
deslizar para determinar a velocidade de rotação em torno de x3 .
56 CEDERJ
MÓDULO 1
(b) O torque (relativo ao centro da bola) vem da força no ponto
11
de contato. Identifique a componente vertical e a componente horizontal
AULA
desta força e mostre que o módulo do torque é
r
N = mg (r cosθ ) − m (R − r cosθ ) Ω2 (r senθ )
r
Na situação mostrada na figura, qual a direção e o sentido de N ?
(c) Finalmente, mostre que, ra partir do movimento executado
r r
por L , você pode determinar dL e comparando com N obtenha
dt
para Ω:
g cosθ
Ω2 =
5 
senθ  R − r cosθ 
 3 
SOLUÇÕES
11.1. Vamos usar coordenadas cilíndricas (r,θ , z) , de modo que

o elemento de volume infinitesimal é escrito como dV = rdrdθ dz com
0 < θ < 2π , 0 < r < z tan α e 0 < z < H. Portanto, o centro de massa está
no eixo de simetria na posição
∫ z ρ dV = ρ H 2π z tan α
zCM = ∫ dzz ∫ dθ ∫ rdr
∫ ρ dV M 0 0 0
πρ H
=
M ∫0
dzz 3 tan2 α
πρ 4 3H
= H tan2 α =
4M 4
Onde usamos que ρ = 3M /(π HR ).

2
(a) Usando a equação
r 
Iij = ∫ ρ (r )  δ ij ∑ xk2 − xi x j  dV
V
 k 
temos I xx = ρ ∫ (y 2 + z 2 )dV
V
H 2π z tan α
= ρ ∫ dz ∫ dθ ∫ rdr(z 2 + r 2 sen2θ )
0 0 0
H  1 
= πρ ∫ dzz 4  tan2 α + tan4 α 
0
 4 
πρ  2 3 1 4  3  2 R2 
= R H + R H  = MH + 
5  4  5  4 
CEDERJ 57
Como próximo passo, é fácil mostrar que
H 2π z tan α
I yy = ρ ∫ dz ∫ dθ ∫ rdr(z 2 + r 2 cos2 θ ) = I xx
0 0 0
Finalmente, temos
I zz = ρ ∫ (x 2 + y 2 )dV
V
H 2π z tan α
= ρ ∫ r 2 dV = ρ ∫ dz ∫ dθ ∫ r 3dr
V 0 0 0
πρ H πρ 4 3
=
2 ∫0
dzz 4 tan4 α =
10
(R H) =
10
MR2
(b) Para calcular I1, I2 e I3 podemos usar o teorema dos eixos

paralelos
3  2 R2  9 3  2 H2 
I1 = I2 = MH +  − MH 2
= M R + 
5  4  16 20  4 
3
I3 = I zz = MR2
10
t
11.2. Queremos calcular o tensor I de inércia da placa na figura,
para o sistema de eixos indicado. Temos que
 
 ∫ ( y + z ) dm − ∫ xydm − ∫ xzdm
2 2

I Ix y I x z  V V V 
t  xx 
I =  Iy x Iy y I y z  =  − ∫ yxdm ∫V ( x + z ) dm −V∫ yzdm 
2 2 
 Iz x Iz y I z z   V

  − zxdm
 ∫ − ∫ zydm ∫ ( x 2
+ y 2
) dm 

V V V
0 b y
58 CEDERJ
MÓDULO 1
Como essa distribuição de massa se encontra no plano Oxy, os produtos
11
de inércia I xz , I yz , I zx e I zy são nulos porque z = 0. Para os outros
AULA
produtos de inércia, como dm = σ d xdy , temos
a b
M 1
I x y = I y x = − ∫ xydm = −
ab ∫0
xd x ∫ ydy = − Mab
V 0
4
Para os momentos de inércia, é imediato que
1 1
I xx = Ma2 , I yy = Mb2
3 3
Finalmente, do teorema dos eixos perpendiculares,
1
I zz = I xx + I yy = M(a2 + b2 )
3
Assim,  A −C 0 
t  
I =  −C B 0 
 0 0 A + B 

1 1 1
onde A = Ma2 , B = Mb2 , C = Mab
3 3 4
11.3. A posição do centro de massa da placa é

y
a
xCM = R senθ − Rθ cosθ + senθ
2
a
yCM = R cosθ + Rθ senθ + cosθ
2
ou CM
a
xCM = (R + ) senθ − Rθ cosθ a/2
2
Rθ
a a
yCM = (R + )cosθ + Rθ senθ R
2 θ
x
CEDERJ 59
As componentes da velocidade são

a 
x& CM =  cosθ + Rθ senθ  θ&
 2 
 a 
y& CM =  − senθ + Rθ cosθ  θ&
 2 
O módulo da velocidade ao quadrado é

2 a
2

v2
=x 2
+y 2 &
= θ   + R2θ 2 
CM CM CM
 2  
A energia cinética da placa é igual à soma da energia cinética de

translação do centro de massa mais a energia cinética de rotação em
torno do centro de massa. A parte rotacional
é 1 2 1 &2
Trot = Iω = Iθ
2 2
1 2
onde I= (l + a2 )
12
A energia cinética total da placa é então
1  a  l 2 + a2  &2
2
1 1
T= 2
MvCM + Iω 2 = M   + R2θ 2 + θ
2 2 2  2  12 
A energia potencial depende de yCM :
V = MgyCM
Assim, a Lagrangiana da particular é
1  a  l 2 + a2  &2
2
 a 
L = T − V = M   + R2θ 2 +  θ − Mg  R +  cosθ + Rθ senθ 
2  2  12   2 
Usando a equação de Euler-Lagrange

d  ∂L  ∂L
 =
dt  ∂θ&  ∂θ
Chegamos à seguinte equação do movimento
 a2 1 2 2  && 2 &2
 + R θ + (l + a ) θ + R θθ + g [Rθ cosθ − (a / 2) senθ ] = 0
2 2
4 12 
60 CEDERJ
MÓDULO 1
Esta equação é exata e muito complicada, mas queremos tratar
11
somente do caso de pequenas oscilações ( θ << 1 ). Neste caso a equação
AULA
do movimento fica bem mais simples:
 a2 1 2 2  &&  a
 + (l + a ) θ + g  R −  θ = 0
 4 12   2
Esta é a equação de um oscilador harmônico simples quando

R > (a / 2). Neste caso, a freqüência das pequenas oscilações é
g(R − a / 2)
ω=
a / 4 + l 2 / 12
3
Considere a energia potencial da placa
 a 
V = Mg  R +  cosθ + Rθ senθ 
 2 
Na aproximação de pequenas amplitudes,
 a  θ2  
V ≅ Mg  R +   1 −  + Rθ 
2
 2  2  
 a 1 a 
≅ Mg  R +  +  R − θ 2 
 2  2  2  
que é uma parábola. Quando R > (a / 2) , a concavidade da parábola é

para cima e existe um ponto de equilíbrio estável. (O ponto representando
o CM está à esquerda da linha vertical passando por P). Quando
R > (a / 2) , a concavidade da parábola é voltada para baixo e o ponto
de equilíbrio é instável. (O ponto representando o CM está à direita da
linha vertical passando por P).
11.4. Seja ∆p o momento comunicado à bola pela tacada

t0 + ∆t
∆p = ∫ Fdt
t0
(Para ∆t → 0 com ∆p mantido fixo, a força F torna-se muito

grande, permitindo desprezar, no cálculo de ∆p, a contribuição da força
de atrito devida ao contato da bola com a mesa.)
CEDERJ 61
∆ω
ur
F
∆V
R
h
Podemos escrever
∆p = M∆V
onde M é a massa da bola e ∆V a variação na sua velocidade

translacional.
A bola também terá uma variação de momento angular devido ao
torque de F:
t0 + ∆t
∆L = ∫ hFdt = h∆p
t0
onde a origem para a definição do momento angular e do torque foi

tomada como sendo o ponto de contato da bola com a mesa (ver figura).
(O eixo passando pelo ponto O e perpendicular ao plano da figura é o
eixo instantâneo de rotação). ∆L também pode ser escrito como
∆L = IO ∆ω = hM∆V
A tacada ideal faria a bola começar a rolar sem deslizar. A condição

para que isso aconteça é
∆V = ∆ω R
de onde segue que

hM∆ω R = IO ∆ω
ou,
IO
h=
MR
O momento de inércia da esfera em torno de um diâmetro é

ICM = (2 / 5)MR2 . Assim, usando o teorema dos eixos paralelos, temos
7
IO = ICM + MR2 = MR2.
5
62 CEDERJ
MÓDULO 1
Isto diz que o ponto em que devemos acertar a tacada para que a bola
11
de bilhar role sem deslizar, desde o início, corresponde a h = (7 / 5)R.
AULA
(b) Se a bola estiver rolando quando atingir o trilho frontalmente,
queremos que ela reverta tanto sua velocidade linear quanto sua
velocidade angular com um outro impulso rápido. Isto é equivalente a
ter de comunicar à bola o dobro dos valores ∆p e ∆ω durante a colisão
com o trilho. O mesmo argumento que usamos anteriormente mostra
ser= (7 / 5)R.
que a altura do trilho deve h
11.5. (a) O tensor de inércia de um anel de raio R para os eixos

indicados é
1 
2 0 0
 
t 2 1
I anel = MR 0 0
 2 
 
0 0 1
 
 
Já a contribuição da partícula na posição (R cos α , Rsenα ,0) é
 sen2α − senα cos α 0

t 2 
I part = mR  − senα cos α cos2 α 0
 0 0 1 

Então,
t t t
I = I anel + I part
(b) O momento angular do sistema com velocidade

r
angular ω = (0, ω , 0) é
r t r
L = I ⋅ω
1 / 2 0 0   0   sen2α − senα cos α 00
     
= MR2ω  0 1 / 2 0   1  + mR2ω  − senα cos α cos2 α 01
 0 0 1   0   0 0 1   0 
 
= MR2ω ( 0, 1 / 2, 0 ) + mR2ω ( −senα cos α , cos2 α , 0 )
CEDERJ 63
ou seja,
r 1 
L =  MR2 + mR2 cos2 α  ω ^j − mR2ω senα cosα i^
2 
O vetor momento angular realiza um movimento de precessão

em torno do eixo y com velocidade angular ω.
r
(c) Em virtude do movimento de L , temos que
r
dL r r
= ω×L
dt
r
Logo, o torque responsável pelo movimento de L é
r r r
N = ω×L
 1  
= ω jˆ ×  MR2 + mR2 cos2 α  ω jˆ − mR2ω senα cosα iˆ 
 2  
= mR ω senα cosα k
2 2 ˆ
(d) A posição do centro de massa é

r m
R CM = [R cos α î + R senα j^]
M+m
Este vetor está executando um movimento de precessão e, portanto,
r& r r m ^
RCM = ω × RCM = − ω R cos α k
m+M
r
Derivando novamente e como ω = (0, ωvetor
é um , 0) constante, temos
&&r r r r m
RCM = ω × (ω × RCM ) = − ω 2 R cos α i^
m+M
Essa é a aceleração do centro de massa.

r r
(e) Chamemos de FP = − FP iˆ e FQ = − FQ iˆ as duas forças que estão
mantendo o sistema anel-massa preso à haste. Do item (d),
r r &&r
FP + FQ = (M + m)RCM ⇒ FP + FQ = mω 2 R cos α
O torque das forças em relação ao ponto O é

r
N = Rjˆ × (− FP iˆ) + (− Rjˆ) × (− FQiˆ) = (FP − FQ )Rkˆ
r
Comparando com o valor de Nobtido no item (c),
FP − FQ = mω 2 R senα cos α
64 CEDERJ
MÓDULO 1
A partir das duas equações para as forças, obtemos
11
1
FP =mω 2 R cos α (1 + senα )
AULA
2
1
FQ = mω 2 R cos α (1 − senα )
2
Note que essas forças são necessárias devido à presença da
massa m. O anel sozinho, como o movimento é em torno de um de seus
eixos de simetria, não precisaria de forças e torques.
r
11.6. Vamos começar decompondo g numa componente
g cos α ao longo das dobradiças e g sen α perpendicular a elas. É a
componente g sen α que faz a porta fechar. Para escrever as equações
do movimento, desenhamos a porta vista de cima, ao longo das
dobradiças.
Em torno do eixo das dobradiças, temos
N = Iθ&& (P.1)
l
onde o torque é N = − M g senα senθ e o momento de inércia
1 2 2
I = Ml . Substituindo essas quantidades na Equação (P.1), obtemos
3
3  g senα 
θ&& = −   senθ (P.2)
2 l 
Desta equação podemos escrever que
 θ&2  3  g senα 
d =−   senθ dθ (P.3)
 2  2  l 
(Você pode deduzir essa equação também do teorema trabalho-energia.)

A Equação (P.3) diz, então, que
θ&2 3 g senα
= cosθ (P.4)
2 2 l
de onde tiramos que
dθ 3g senα
= cosθ (P.5)
dt l
CEDERJ 65
Essa equação integrada dá uma relação entre o ângulo e o tempo

que a porta levou para ser fechada:
θ =π / 2 2
dθ 3g senα
∫
θ =0 cosθ
=∫
0 l
dt (P.6)
O lado esquerdo dessa equação não pode ser calculado por

meios analíticos. Seu valor é igual a 2,62. Substituindo este valor e os
valores dados de g e l na Equação (P.6), encontramos senα ≈ 0,058
ou, α ≈ 3, 20 .
11.7. Vamos usar conservação da energia para resolver ambos os

casos. Nos dois, a variação na energia potencial é
 1 1  Mgl
∆V = Mgl  − = ( 2 − 1)
 2 2 2
(a) Caso com atrito. O cubo não desliza enquanto cai, e a variação
1 2
da energia cinética é ∆T = Iω (o cubo está inicialmente em repouso).
2
O momento de inércia é, usando o teorema dos eixos paralelos,
2
 l  Ml 2 Ml 2 2 2
I = ICM + M  = 6 + 2 = 3 Ml
 2
Fazendo ∆T = ∆V , temos
1 2 2 Mgl
Ml ω = ( 2 − 1)
3 2
ou,
3g
ω2 = ( 2 − 1)
2l
(b) Caso sem atrito. Agora o cubo vai deslizar enquanto cai, e a
variação da energia cinética fica
1 2 1
∆T = Iω + MvCM
2
2 2
Note que a velocidade do centro de massa vCM será sempre

vertical, uma vez que não há forças horizontais atuando sobre o corpo.
Num instante qualquer, a posição vertical do corpo será y = (l / 2 ) senθ
e, assim, l  l 
vCM = y& = cosθθ& =  cosθ  ω
2  2  (0.1)
66 CEDERJ
MÓDULO 1
11
Sendo θ final = π / 4 , temos que
AULA
1 2 1 l2 2 π   1 1
∆T = Iω + M ω cos2   = Ml 2ω 2  +  (0.2)
2 2 2 4
   12 8 
Fazendo ∆T = ∆V , encontramos para ω,
20 Mgl
Ml 2ω 2 = ( 2 − 1) (0.3)
8 × 12 2
ou,
g 8 × 12 12 g
ω2 = ( 2 − 1) = ( 2 − 1)
l 2 × 20 5 l (0.4)
11.8. (a) Não há torques externos na direção z (a direção do

r
vetor ω ). Logo, a componente z do momento angular do sistema
esfera + partícula é conservada. Quando a partícula está na posição
indicada na figura, o momento de inércia do sistema em relação ao eixo
de rotação é
I(θ ) = Iesfera + m (R senθ )2
2 
=  M + m sen2θ  R2
 5 
A conservação da componente z do momento angular diz que

I(θ )ω = I(0)ω0
e, portanto,
2
MR2ω0
5 ω0
ω= =
2 2  2 5m
 M + m sen θ  R 1+ sen2θ
 5  2M
r
Agora, como v = v é constante e como R (dθ / dt) = v , então
θ = (v / R)t e ω0
ω=
5m
1+ sen2 (vt / R)
2M
(b) A partícula vai atingir o outro pólo após um tempo
πR
T=
v
Durante esse tempo a esfera terá girado de um ângulo
π
T T
ω0 dt ωR 2M adx
∫ ω dt =∫ 0 1+
5m
= 0
v 5m + 2M ∫ 1 + (a 2
− 1) sen2 x
0 sen2 (vt / R) 0
2M
CEDERJ 67
Usando a expressão dada para d tan−1 (a tan x) / dx , vemos que

π
adx
∫ 1 + (a
0
2
− 1) sen2 x
=π
e, assim,
T
2M
∫ ωdt = ω T
0
0
5m + 2M
Se a esfera estivesse girando sem a partícula, no intervalo de tempo

T ela teria girado de um ângulo ω0T . Logo, ela sofreu um retardo de
um ângulo
 2M 
α = ω0T  1 − 
 5m + 2M 
11.9. Vamos usar o sistema de eixos girando com a placa,

eˆ1 , eˆ 2 e eˆ 3 mostrados na figura que acompanha o problema. Deste modo,
podemos usar as equações de Euler
I1 ω&1 − ( I2 − I3 ) ω2 ω3 = N1
I2 ω& 2 − ( I3 − I1 ) ω3 ω1 = N2
I3 ω& 3 − ( I1 − I2 ) ω1 ω2 = N3
Sabemos que 1
I1 = Mb2
12
1
I2 = Ma2
12
1
I3 = I + I 2 =
M(a2 + b2 )
12
No nosso sistema de eixos, temos ainda para as componentes da
velocidade angular ω3 = 0
ωa
ω1 =
a 2 + b2
ωb
ω2 =
a 2 + b2
r
Substituindo nas equações de Euler, lembrando que ω é constante,
obtemos: N1 = 0
N2 = 0
M  a 2 − b2 
N3 =  a bω
2

12  a2 + b2 
que é o resultado procurado.
68 CEDERJ
MÓDULO 1
11.10. (a) O potencial efetivo do pião simétrico é dado pela
11
Equação (11.117):
AULA
(pφ − pψ cosθ )2
Vef (θ ) = + Mgl cosθ
2I1 sen2θ
onde pφ e pψ são constantes do movimento. A condição para um
movimento de precessão pura é
dVef (θ )
=0
dθ θ0 = π / 2
ou
 − cosθ0 (pφ − pψ cosθ0 )2 + pψ sen2θ0 (pφ − pψ cosθ0 ) 

 − Mgh senθ0  =0
 I1 sen θ0
3
 θ0 = π / 2
ou ainda,
pφ pψ
= Mgh
I1
Agora, usamos que pψ = I3 ω3 e
pφ = I1 φ& sen2θ0 + pψ cosθ0 = I1 φ&
Substituindo esses valores na equação,
I1 φ& I3 ω3
= Mgh ,
I1
ou seja,
Mgh
φ& =
I3 ω3
(b) O movimento será estável em relação à nutação se
∂ 2Veff
>0
∂θ 2
θ0 = π / 2
Calculando a derivada, encontramos
∂ 2Veff pψ2 pφ2

= + >0
∂θ 2 I3 I1
θ0 = π / 2
O movimento é estável.
CEDERJ 69
11.11. (a) A Lagrangiana do pião é
1 & 2 &2 1
L= I1 (θ + φ sen2θ ) + I3 (ψ& + φ& cosθ )2 − Mgl cosθ
2 2
Como as variáveis φ e ψ são cíclicas, os momentos conjugados

correspondentes, pφ e pψ são constantes do movimento:
∂L
pψ = = I3 (ψ& + φ& cosθ ) = I3ω3
∂ψ&
∂L
pφ = = I1 φ& sen 2θ + I 3 (ψ& + φ& cos θ ) cos θ = I1 φ& sen 2θ + pψ cos θ
∂φ&
Aplicando as condições iniciais θ (0) = 0 e θ&(0) = 0, obtemos
pφ = pψ = I3 ω3
Uma outra constante do movimento é a energia que, aplicando

as condições iniciais, fica
1 & 2 &2 1 1
E= I1 (θ + φ sen2θ ) + I3 (ψ& + φ& cosθ )2 + Mgl cosθ = E0 = I3ω3 + Mgl
2 2 2
(b) Da equação da conservação da energia, usando a condição

de que o pião vai descer até um ângulo máximo θ m quando então
θ& = 0, temos
2Mgl (1 − cosθ m )
φ&(2m) =
I1 sen2θ m
Por outro lado, da condição pφ = pψ ,
I ω (1 − cosθ ) I ω (1 − cosθ m )
φ& = 3 3 ⇒ φ&(m) = 3 3
I1 sen θ
2
I1 sen2θ m
Igualando essas duas equações para φ& (m) e usando as fórmulas
θ θ θ
1 − cosθ = 2 sen2 e senθ = 2 sen cos
2 2 2
achamos
θm I3 ω3
cos =
2 2 I1Mgl
(c) Usando a conservação da energia e a segunda equação para

&
φ do item anterior, encontramos
2 4Mgl θ I2 ω2 θ
θ&2 = Mgl (1 − cosθ ) − φ&2 sen2θ = sen2 − 3 2 3 tan2
I1 I1 2 I1 2
70 CEDERJ
MÓDULO 1
É fácil de ver desta equação, sem resolvê-la, que θ& = 0 sempre
11
que θ for igual a zero e igual a θ m.
AULA
11.12. (a) Considere o sistema de referência girando com
velocidade angular Ω ẑ no qual o centro da bola está em repouso.
Se os pontos de contato da bola com o aro traçam um grande
círculo na bola, então ela deve estar girando em torno do eixo
x̂3 (negativo) com uma velocidade angular que chamaremos de ω ’r. = ΩR
A condição de rolar sem deslizar diz que ω ’r = ΩR e, portanto,
ω ’ = ΩR / r. Assim, o vetor velocidade angular total da bola é
r
ω = Ω zˆ − ω ’ xˆ 3 = Ω zˆ − (R / r) Ω xˆ 3
Vamos escolher o centro da bola como o ponto em torno do qual o

r
torque N e o momento angular são calculados. Qualquer eixo passando
pelo centro da bola é um eixo principal, com momento de inércia
I = (2 / 3) mr 2. O momento angular é, portanto,
r r
L = Iω = I Ω zˆ − I(R / r)Ωxˆ 3
(b) Esse vetor está executando um movimento de precessão em

torno do eixo zˆ :e xˆ 3 r
dL r r
= Ω × L = − I(R / r) Ω2 z × x3
dt
r
O módulo de dL / dt é
r
dL 2 2
= Ω mrR senθ
dt 3
e aponta para fora da página.

O torque relativo ao centro da bola vem da força no ponto de
contato da bola com o aro. Existem duas componentes dessa força.
A componente vertical é a força peso, m g, e a componente horizontal é
m (R − r cosθ ) Ω2 , apontando para a esquerda, porque o centro da bola
se move com raio (R − r cosθ ). O módulo do torque é então
r
N = mg(r cosθ ) − m(R − r cosθ ) Ω2 (r senθ )
CEDERJ 71
r r
(c) Igualando dL / dt e N permite encontrar a expressão pro-
curada para Ω:
g cosθ
Ω2 =
5 
senθ  R − r cosθ 
3 
72 CEDERJ

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11

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é o momento de inércia em relação ao eixo de rotação.

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Na passagem da segunda para a terceira linha fizemos ωi2 = ωi ∑ ω j δ ij .

Chamando de Iij o elemento ij da soma em α, a energia cinética de rotação

É importante notar que a energia cinética é uma quantidade escalar.

Da Equação (11.13), o momento linear de cada partícula do

Consideremos uma componente Li do momento angular. Em

Da definição de Iij , Equação (11.27), temos, finalmente,

Note que a energia cinética Trot , na Equação (11.26), está relacionada

ωi e Iij constituem os elementos de uma quantidade

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