Notas de Aula

Notas de Aula
Mecânica Aplicada às Máquinas
Gabriel da Silva Lima

João Lucas Correia Barbosa de Farias
9 de outubro de 2019
Sumário
1 Cinemática 3
1.1 Movimento absoluto: referencial inercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Movimento relativo: referencial móvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Matrizes de Transformação de Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.1 Translação de vetores no espaço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.2 Rotação de vetores no espaço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.3 Derivando vetores nos referenciais inercial e móvel . . . . . . . . . . . 15
1.4 Exercícios Resolvidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2 Cinética 27
2.1 Quantidade de Movimento Linear e Angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2 As Equações de Newton-Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.2.1 O movimento de translação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.2.2 O movimento de rotação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3 Exercícios Resolvidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2
Capítulo 1
Cinemática
1.1 Movimento absoluto: referencial inercial

Seja o vetor rOA no plano XY , mostrado na Fig. 1.1, que descreva a posição do ponto
A dado por,
rOA = xA i + yA j ∈ R2 (1.1)
sendo i, j os vetores unitários (versores) nas direções X e Y , respectivamente.
yA b A
rOA
j θ
O i xA x
Figura 1.1: Figura 1
Um vetor r também pode ser usado para representar a posição de uma partícula qualquer
contido no espaço XY Z na seguinte forma,
r = xi + yj + zk ∈ R3 (1.2)
sendo k o vetor unitário na direção Z.
A velocidade do ponto A mostrado na Fig. 1.1 pode ser encontrada diferenciando-se a
Eq. 1.1 na seguinte forma:
drOA d (xA i + yA j) dxA dyA
vA = = = i+ j
dt dt dt dt
vA = ẋA i + ẏA j ∈ R2 (1.3)

A velocidade da partícula contida no espaço tradicional é obtida de forma análoga, ou
seja, derivando a Eq. 1.2 em relação ao tempo:
v = ẋi + ẏj + żk ∈ R3 (1.4)
3
4 CAPÍTULO 1. CINEMÁTICA
Para obter a aceleração dessa mesma partícula pode-se diferenciar a Eq. 1.3 ou a Eq.
1.4. Para o caso mais geral, isto é, no espaço XY Z:
dv d2 r
a= = 2 = ẍi + ÿj + z̈k ∈ R3 (1.5)
dt dt
Exemplo 1.1. Mecanismo Cursor-Manivela
Seja o mecanismo cursor-manivela apresentado na Fig. 1.2:
B b
y
b
A
r
θ
b
O x
Figura 1.2: Mecanismo Cursor-Manivela
A posição do ponto A pode ser descrita pela Eq. 1.1, sendo
xA = r cos θ
yA = r sin θ
Já a posição do ponto B pode ser descrita pela mesma Eq. 1.1, sendo
xB = 0
yB = r sin θ + l cos φ
A abordagem da cinemática pelo movimento absoluto passa a ser complicada a medida

que os mecanismos ficam mais complexos. Um modo de simplificar a análise é utilizando o
conceito de movimento relativo para resolver os problemas de cinemática. Esse é o assunto
da próxima seção.
1.2 Movimento relativo: referencial móvel

Seja o ponto B uma partícula qualquer cuja cinemática seja desconhecida em relação ao
referencial xy de origem no ponto O, mas conhecida em relação ao referencial x1 y1 de origem
1.2. MOVIMENTO RELATIVO 5
no ponto A. Por sua vez, o ponto A possui cinemática conhecida em relação ao referencial
xy. Para determinar sua posição pode-se aplicar uma soma vetorial da posição do ponto A
com a posição do ponto B relativa a A, conforme indicada na Fig. 1.3.
b B
rOB y1 rAB
x1
j1 b
i1
A
j rOA
O i x
Figura 1.3: Movimento Relativo
Isso quer dizer que,

rOB = rOA + rAB (1.6)
onde,
rAB = x1 i1 + y1 j1 (1.7)
Diferenciando-se a Eq. 1.6 para obter a velocidade do ponto B:
d d d
vB = (rOB ) = (rOA ) + (rAB )
dt dt z dt }| {
vA + ẋ1 i1 + ẏ1 j1 +x1 i̇1 + y1 j̇1
| {z }
vrel
Portanto, tem-se:
vB = vA + vrel + x1 i̇1 + y1 j̇1 (1.8)
O termo vrel representa a taxa de variação da magnitude do vetor rAB . Notar que
também foram tomadas as derivadas dos versores visto que eles estão passíveis a mudança
de orientação. Observando a Fig. 1.4 pode-se determinar i̇1 e j̇1 .
∆j1
j1
j1′
∆θ
i′1
∆i1
∆θ
i1
Figura 1.4: Movimento Relativo - Base móvel
∆i1 ∆θ
= lim
i̇1 = lim j1 = θ̇j1
∆t∆t→0∆t→0 ∆t
que pode ser escrito na forma de um produto vetorial:
i̇1 = ω × i1 (1.9)
De maneira análoga é possível demonstrar que
j̇1 = ω × j1 (1.10)
onde, 
0
ω= 0  (1.11)
θ̇
Retornando a Eq. 1.8:
vB = vA + vrel + [x1 (ω × i1 ) + y1 (ω × j1 )]
| {z }
ω × (x1 i1 ) + ω × (y1 j1 )
| {z }
ω × (x1 i1 + y1 j1 )
| {z }
Usando a Eq. 1.7 → ω × rAB
Logo, é possível determinar a velocidade do ponto B usando a equação:
vB = vA + vrel + ω × rAB (1.12)
onde, o termo ω × rAB representa a taxa de variação da orientação do vetor rAB .

O vetor aceleração pode ser obtido da mesma forma que o vetor velocidade:
d d d d
(vB ) = (vA ) + (vrel ) + (ω × rAB ) (1.13)
dt dt dt dt
Analisando cada termo da Eq. 1.13 separadamente:
d
(vA ) = aA (1.14)
dt
e,
d d
(vrel ) = (ẋ1 i1 + ẏ1 j1 ) = ẍ1 i1 + ÿ1 j1 + ẋ1 i̇1 + ẏ1 j̇1
dt dt | {z } | {z }
arel ω × vrel
Logo,
d
(vrel ) = arel + ω × vrel (1.15)
dt
Por último, utilizando a regra do produto para derivadas:
d dω drAB
(ω × rAB ) = × rAB + ω ×
dt dt dt
onde,
dω
= ω̇
dt
1.3. MATRIZES DE TRANSFORMAÇÃO DE COORDENADAS 7
e, utilizando a Eq. 1.12
drAB
ω× = ω × (vrel + ω × rAB ) = ω × vrel + ω × (ω × rAB )
dt
Assim,
d
(ω × rAB ) = ω̇ × rAB + ω × vrel + ω × (ω × rAB ) (1.16)
dt
Pode-se combinar as Eqs. 1.14, 1.15 e 1.16 para obter:
aB = aA + arel + 2 (ω × vrel ) + ω̇ × rAB + ω × (ω × rAB ) (1.17)
Cada termo do vetor aceleração é descrito abaixo:
• aA : aceleração da origem de coordenadas da base móvel;
• arel : taxa de variação da magnitude do vetor vrel ;
• 2 (ω × vrel ), também conhecida como aceleração de Coriolis: taxa de variação da

orientação do vetor vrel ;
• ω̇ × rAB : aceleração tangencial;
• ω × (ω × rAB ): aceleração centrípeta.
1.3 Referenciais inercial e móvel: As Matrizes de Trans-

formação de Coordenadas
Voltando a Fig. 1.3 se for afirmado que a base xy possui uma condição absolutamente
estática então é dito que essa mesma base é uma base inercial denotada por I. O vetor rOA ,
conforme mostrado na Eq. 1.1, é descrito utilizando os versosres i e j e, como dito na seção
anterior, ele é melhor descrito na base XY , ou I.
Por consequência da consideração acima o vetor rAB da Eq. 1.6 está descrito em uma
base móvel denotada por B1, com eixos X1 Y1 , cujos versores associados são i1 e j1 .
A notação para um vetor qualquer s descrito em uma base, móvel ou inercial, Ω é Ω s.
A representação dos vetores em bases ortogonais é muito importante. Muitas vezes
será mais fácil trabalhar com os vetores em suas respectivas bases móveis do que na base
inercial ou vice-versa. Entretanto quando um conjunto de vetores estão em bases distintas é
necessário descrevê-los todo numa mesma base para se fazerem operações entre eles. Oras,
não podemos somar maçãs com cadeiras e achar que está tudo bem!
1.3.1 Translação de vetores no espaço

Seja a Fig. 1.5 abaixo que represente a base inercial I e uma base móvel B1 que foi
apenas transladada (deslocada) no espaço em relação a I:
y y1
j1
k1 x1
i1
j z1
k i x
z
Figura 1.5: Movimento Relativo - Translação
Pode-se reparar que os versores respectivos a cada base possuem a mesma orientação,
portanto:
i1 = i
j1 = j (1.18)
k1 = k
Podemos representar o sistema acima na forma matricial:

    
i1 1 0 0 i
 j1  =  0 1 0   j  (1.19)
k1 0 0 1 k
De acordo com a notação já mencionada, pode-se reescrever a Eq. 1.19 na seguinte forma:
B1 s = IIs = Is (1.20)
onde I é a matriz identidade, ou seja,

 
1 0 0
I= 0 1 0  (1.21)
0 0 1
Como observado pela Eq. 1.20, a translação pura de um vetor não provoca mudanças de
base! De fato, em relaçao a vetores localizados em bases que estão apenas deslocadas entre
si, as operações entre os vetores podem ser aplicadas normalmente sem qualquer mudança
de base, obviamente que dentro do contexto de movimento relativo.
1.3.2 Rotação de vetores no espaço

Seja a Fig. 1.6 abaixo que represente a base inercial I e uma base móvel B1 que foi
apenas rotacionada por um ângulo θ em torno do eixo z em relação a I:
1.3. MATRIZES DE TRANSFORMAÇÃO 9
y1 y
j
j1 θ x1
i1
k, k1 i
θ x
z, z1
Figura 1.6: Movimento Relativo - Rotação
Pode-se escrever os versores da base B1 em relação aos versores da base I da seguinte

forma:
i1 = cos θi + sen θj + 0k
j1 = − sen θi + cos θj + 0k (1.22)
k1 = 0i + 0j + k
Reescrevendo as Eqs. 1.22 na forma matricial:
    
i1 cos θ sen θ 0 i
 j1  =  − sen θ cos θ 0   j  (1.23)
k1 0 0 1 k
De acordo com a notação já mencionada, pode-se reescrever a Eq. 1.23 na seguinte forma:
B1 s = TθI s (1.24)
onde Tθ é a matriz de rotação em torno de z, ou seja,

 
cos θ sen θ 0
Tθ =  − sen θ cos θ 0  (1.25)
0 0 1
E para fazer a operação inversa pode-se proceder da seguinte forma:
Tθ−1 B1 s = Tθ−1 Tθ I s
| {z }
I
Logo,
Is = Tθ−1 B1 s (1.26)
Pode-se provar que a inversa da matriz de rotação é igual a sua transposta, ou seja,
Tθ−1 = Tθ⊤ . Você consegue provar isso? Dica: a matriz de rotação é uma matriz ortogonal.
Exercício 1.1. Mostre que, para uma rotação em torno de x, a matriz de transforma-
ção associada é:  
1 0 0
Tθ =  0 cos θ sen θ  (1.27)
0 − sen θ cos θ
Exercício 1.2. Mostre que, para uma rotação em torno de y, a matriz de transforma-
ção associada é:  
cos θ 0 − sen θ
Tθ =  0 1 0  (1.28)
sen θ 0 cos θ
Exemplo 1.2. Manipulador polar

Seja o manipulador polar mostrado na Fig. 1.7, descreva a cinemática do ponto B.
b
B
l
y
x1
y1
θ
O, A b
x
Figura 1.7: Manipulador polar
Na figura acima pode-se notar que fora postos dois referenciais: um inercial e um
móvel. O inercial xy, base I, é obrigatório ser posto, visto que é o referencial de
condição estática. Já o referencial móvel x1 y1 , base B1, posto é devido a rotação θ
que o manipulador está sujeito.
• Vetor posição:
Pode-se notar que o vetor rOA = 0 devido o fato do ponto A está situado sobre a
origem O. Já o vetor rAB visto do referencial móvel é dado por:
 
l
B1 rAB =
 0 
0
Portanto, o vetor que mostra a posição do ponto B, na base inercial, é dado por:
  
cos θ − sen θ 0 l
0 ⊤
sen θ cos θ 0 0 
I rOB = ✘
I rOA + Tθ B1 rAB =
✘ ✿
✘   
0 0 1 0
 
l cos θ
I rOB =
 l sen θ 
0
Notar que I rOB = I rAB . Também, note que foi utilizada a matriz de rotação para
transformar o vetor descrito na base móvel para a base inercial.
• Vetor velocidade:
Lembrando a expressão para a velocidade dada pela Eq. 1.12 visto do referencial
inercial:
I vB = I vA + I vrel + I ω × I rAB
De início já pode-se dizer que I vA = 0, pois o ponto A é um ponto estático localizado

na origem do referencial inercial.
Como dito anteriormente, o termo vrel representa a taxa de variação do vetor rAB .
Esse vetor é melhor descrito na base móvel na seguinte forma:
 
l˙
B1 vrel = 0 

0
Já o termo ω × rAB , como já mencionado, representa a taxa de variação da orientação

de rAB . rAB é conhecido, pois é igual a I rOB e ω é dado pela Eq. 1.11. É fácil mostrar
que I ω = B1 ω, onde  
0
B1 ω =  0 
θ̇
por se tratar de uma rotação em torno do eixo Z.
Logo,
I vB = Tθ⊤ B1 vrel + I ω × I rAB

z
 }|   { z }| {
cos θ − sen θ 0 ˙
l i j k

I vB =  sen θ cos θ 0   0  + 0 0 θ̇
0 0 1 0 l cos θ l sen θ 0
   
l˙ cos θ −lθ̇ sen θ
I vB =
 l˙ sen θ  +  lθ̇ cos θ 
0 0
 
l˙ cos θ − lθ̇ sen θ
I vB =
 l˙ sen θ + lθ̇ cos θ 
0
• Vetor aceleração:
A aceleração é dada pela Eq. 1.17 transcrita abaixo:
aB = aA + arel + 2 (ω × vrel ) + ω̇ × rAB + ω × (ω × rAB )
Dos termos da equação acima, falta definir explicitar arel e ω̇. Lembrando que pelo
fato do ponto A ser um ponto estático, então aA = 0. O termo arel representa a taxa
de variação da magnitude do vetor vrel . Esse vetor é melhor descrito na base móvel
na seguinte forma:  
¨l
B1 arel =
 0 
0
E, ω̇ é dado pelo vetor abaixo, na qual pode-se demonstrar facilmente que I ω̇ = B1 ω̇,
 
0
B1 ω̇ =
 0 
θ̈
Portanto,
= Tθ⊤ B1 arel + 2 (I ω × I vrel ) + I ω̇ × I rAB + I ω × (I ω × I rAB )

I aB
  
cos θ − sen θ 0 ¨l i j k

I aB =
 sen θ cos θ 0   0  + 2 0 0 θ̇ +

0 0 1 0 l˙ cos θ l˙ sen θ 0

i
j k
i j k

+ 0 0 θ̈ + 0 0 θ̈
l cos θ l sen θ 0 −lθ̇ sen θ lθ̇ cos θ 0
       
¨l cos θ −2l˙θ̇ sen θ −lθ̈ sen θ −lθ̇2 cos θ
I aB =
 ¨l sen θ  +  2l˙θ̇ cos θ  +  lθ̈ cos θ  +  −lθ̇2 sen θ 
0 0 0 0
 
¨l cos θ − 2l˙θ̇ sen θ − lθ̈ sen θ − lθ̇2 cos θ
I aB =
 ¨l sen θ + 2l˙θ̇ cos θ + lθ̈ cos θ − lθ̇2 sen θ 
0
Exemplo 1.3. Manipulador esférico
Seja o manipulador esférico mostrado na Fig. 1.8, descreva a cinemática do ponto B.
Figura 1.8: Manipulador esférico.

O manipulador mostrado é um braço de comprimento l variável e que realiza duas

rotações: uma rotação de ângulo θ1 em relação a base inercial xyz e em torno do eixo
y1 e uma rotação θ2 em relação a base móvel x1 y1 z1 e em torno do eixo z2 . Logo, a
matriz de rotação associada a θ1 será dada pela Eq. 1.28 e a associada a θ2 pela Eq.
1.25. Assim sendo, a transformação de bases pode ser feita da seguinte forma:
Is = Tθ⊤1 B1 s, B1 s = Tθ⊤2 B2 s ⇒ I s = Tθ⊤1 Tθ⊤2 B2 s = Tθ⊤12 B2 s
Sendo Tθ1 dada pela Eq. 1.28 e Tθ2 dada pela Eq. 1.25, então:
  
cos θ1 0 sen θ1 cos θ2 − sen θ2 0
Tθ⊤12 = Tθ⊤1 Tθ⊤2 =  0 1 0   sen θ2 cos θ2 0 
− sen θ1 0 cos θ1 0 0 1
 
cos θ1 cos θ2 − cos θ1 sen θ2 sen θ1
=  sen θ2 cos θ2 0 
− sen θ1 cos θ2 sen θ1 sen θ2 cos θ1
As bases móveis estão localizadas na origem, logo rOA = 0. Como o manipulador
possui um comprimento l na direção x2 :
 
l
r
B2 AB =  0 
0
Passando para a base inercial:
  
cos θ1 cos θ2 − cos θ1 sen θ2 sen θ1 l
I rOB = I rAB = Tθ⊤12 B2 rAB = sen θ2 cos θ2 0  0 
− sen θ1 cos θ2 sen θ1 sen θ2 cos θ1 0
 
l cos θ1 cos θ2
=  l sen θ2 
−l sen θ1 cos θ2
• Vetor Velocidade:
Como o comprimento l é variável, haverá uma componente vrel no cálculo da velocidade.
Além, deve-se separar as duas rotações que o manipulador executa, de acordo com o
que foi comentado mais acima, na seguinte forma:
   
0 0
B1 θ̇1 = I θ̇1 =
 θ̇1  , B2 θ̇2 = B1 θ̇2 =  0 
0 θ̇2
Logo o vetor de velocidade angular absoluta será dado por:
    
0 cos θ1 0 sen θ1 0
⊤
I ω = I θ̇1 + I θ̇2 = I θ̇1 + Tθ1 B1 θ̇2 =
 θ̇1  +  0 1 0  0 
0 − sen θ1 0 cos θ1 θ̇2
 
θ̇2 sen θ1
=  θ̇1 
θ̇2 cos θ1
Logo a velocidade do ponto B será dada por, levando em conta que vA = 0:
I vB = Tθ⊤12 B2 vrel + I ω × I rAB

  
cos θ1 cos θ2 − cos θ1 sen θ2 sen θ1 l˙
I vB =
 sen θ2 cos θ2 0   0 +

i j k

+ θ̇2 sen θ1
θ̇1 θ̇2 cos θ1

l cos θ1 cos θ2 l sen θ2 −l sen θ1 cos θ2
Realizando as operações acimas e as devidas simplificações,
 ˙ 
l cos θ1 cos θ2 − lθ̇1 sen θ1 cos θ2 − lθ̇2 cos θ1 sen θ2
I vB =
 l˙ sen θ2 + lθ̇2 cos θ2 
−l˙ sen θ1 cos θ2 + lθ̇2 sen θ1 sen θ2 − lθ̇1 cos θ1 cos θ2
• Vetor Aceleração:
Para calcular a aceleração do ponto B é necessário conhecer o vetor de aceleração

angular absoluta do manipulador. Isso pode ser feito derivando-se o vetor I ω em
relação ao tempo:  
θ̈2 sen θ1 + θ̇1 θ̇2 cos θ1
d
I ω̇ = Iω = θ̈1
 
dt
θ̈2 cos θ1 − θ̇1 θ̇2 sen θ1
Logo o vetor aceleração angular pode ser calculado por:
I aB = Tθ⊤12 B2 arel + 2 (I ω × I vrel ) + I ω̇ × I rAB + I ω × (I ω × I rAB )
Fazendo o cálculo termo a termo da expressão acima e fazendo as devidas simplifica-

ções:
  
cos θ1 cos θ2 − cos θ1 sen θ2 sen θ1 ¨l
⊤
Tθ12 B2 arel =  sen θ2 cos θ2 0   0 
 ¨ 
l cos θ1 cos θ2
=  ¨l sen θ2 
−¨l sen θ1 cos θ2

i j k

Iω × I vrel =
θ̇ 2 sen θ 1 θ̇ 1 θ̇ 2 cos θ1

l˙ cos θ1 cos θ2 l˙ sen θ2 −l˙ sen θ1 cos θ2
 
−l˙θ̇1 sen θ1 cos θ2 − l˙θ̇2 cos θ1 sen θ2
=  l˙θ̇2 cos θ2 
l˙θ̇2 sen θ1 sen θ2 − l˙θ̇1 cos θ1 cos θ2

i j k

I ω̇ × I rAB = θ̈2 sen θ1 + θ̇1 θ̇2 cos θ1
θ̈1 θ̈2 cos θ1 − θ̇1 θ̇2 sen θ1

l cos θ1 cos θ2 l sen θ2 −l sen θ1 cos θ2
 
−l sen θ2 (θ̈2 cos θ1 − θ̇1 θ̇2 sen θ1 ) − θ̈1 l sen θ1 cos θ2
=  lθ̈2 cos θ2 
l sen θ2 (θ̈2 sen θ1 + θ̇1 θ̇2 cos θ1 ) − lθ̈1 cos θ1 cos θ2

i j k

θ̇2 sen θ1 θ̇1 θ̇2 cos θ1

I ω × (I ω × I rAB ) =
−l( θ̇ 1 sen θ 1 cos θ 2 + l( θ̇ 2 sen θ1 sen θ2
lθ̇2 cos θ2
+θ̇2 cos θ1 sen θ2 ) −θ̇1 cos θ1 cos θ2 )
 
lθ̇1 θ̇2 sen θ1 sen θ2 − lθ̇12 cos θ1 cos θ2 − lθ̇22 cos θ1 cos θ2
=  −lθ̇22 sen θ2 
2 2
lθ̇2 sen θ1 cos θ2 + lθ̇1 sen θ1 cos θ2 + lθ̇2 θ̇2 cos θ1 sen θ2
Portanto, é possível calcular agora I aB . Fazendo isso componente a componente,
I aB x = ¨l cos θ1 cos θ2 − 2l(

˙ θ̇1 sen θ1 cos θ2 + θ̇2 cos θ1 sen θ2 )+
+l[2θ̇1 θ̇2 sen θ1 sen θ2 − θ̈2 cos θ1 sen θ2 − θ̈1 sen θ1 cos θ2 − (θ̇12 + θ̇22 ) cos θ1 cos θ2 ]
I aB y = ¨l sen θ2 + 2l˙θ̇2 cos θ2 + l(θ̈2 cos θ2 − θ̇22 sen θ2 )
I aB z = −¨l sen θ1 cos θ2 + 2l(

˙ θ̇2 sen θ1 sen θ2 − θ̇1 cos θ1 cos θ2 )+
+l[2θ̇2 θ̇2 cos θ1 sen θ2 + θ̈2 sen θ1 sen θ2 − θ̈1 cos θ1 cos θ2 + (θ̇12 + θ̇22 ) sen θ1 cos θ2 ]
1.3.3 Derivando vetores nos referenciais inercial e móvel

Observando a Eqs. 1.8, 1.9, 1.10, 1.11 e 1.12 podemos notar que a derivada do vetor po-
sição não implicou em simplesmente derivar cada componente. Explicitando o que queremos
dizer e escrevendo de forma genérica, ou seja, consderando um vetor s descrito em uma base
móvel Ω, a derivada desse vetor é dada por:
d
(Ω s) = Ω ṡrel + Ω ω × Ω s (1.29)
dt
O termo Ω ṡrel corresponde justamente a derivada aplicada a cada uma das componentes
de Ω s. E o termo Ω ω × Ω s?
Partindo da suposição que a base Ω rastreia o vetor s e que essa mesma base é móvel,
ao fazer a derivada de cada componente estamos apenas expressando a taxa de variação da
magnitude do vetor s. Como a base acompanha o vetor e, repetindo, essa base é móvel, então
é necessário incluir um termo que descreva a taxa de variação da orientação desse vetor.
É justamente o termo ω × Ω s significa. A inclusão desse termo é feita de forma deliberada
para poder compensar a falta de informação que a derivada Ω ṡrel carrega consigo que é a
não consideração que a base móvel muda de orientação, quando na verdade ela muda já que
é uma base móvel.
1.4 Exercícios Resolvidos
Exercício Resolvido 1.1. Ponte rolante com pêndulo simples
Considere o problema de determinar a cinemática da massa m2 do mecanismo abaixo.
Figura 1.9: Ponte Rolante com pêndulo simples
O problema mostrado pela figura acima consiste em um pêndulo simples com uma
massa pontual m2 ligada a um carrinho de massa m1 através de uma haste, de massa
desprezível, de comprimento constante L. Esse carrinho se move em relação a origem
do referencial inercial, denotado por O, na direção x a uma distância d dessa origem.
O Centro de Massa do carrinho, denotado por A, está localizado segundo às coorde-

nadas do vetor I rOA , enquanto a massa do pêndulo, denotado por B, está localizado
segundo o vetor B1 rAB , de acordo com o referencial móvel posto no ponto A.
   
d 0
I rOA =
 0  B1 rAB =  −L 
0 0
Por se tratar de uma rotação em torno do eixo z, pode-se utilizar a matriz de rotação
1.25 e a Eq. 1.6 para obter a posição absoluta do ponto B:
    
d cos θ − sen θ 0 0
⊤  0  +  sen θ cos θ 0   −L 
I rOB = I rOA + Tθ B1 rAB =
0 0 0 1 0
     
d L sin θ d + L sin θ
=  0  +  −L cos θ  =  −L cos θ 
0 0 0
1.4. EXERCÍCIOS RESOLVIDOS 17
A velocidade da massa m2 , I vB , pode ser calculada pela Eq. 1.12 onde I vA é a

velocidade do carrinho e pode ser obtida simplesmente através da derivada de I rA :
 
d d˙
I vA = I rA =
 0 
dt
0
Como a distância entre as massas m1 e m2 não muda, pode-se afirmar que B1 vrel = 0.
Por fim, pode-se definir o vetor velocidade angular da seguinte forma:
 
0
B1 ω =
 0 
θ̇
Como discutido no Exemplo 1.2, pode-se verificar que I ω = B1 ω. Portanto,
I vB = I vA + I ω × I rAB
 
d˙
i j k

=  0  + 0 0 θ̇
0 L sen θ −L cos θ 0
 
d˙ + Lθ̇ cos θ
=  Lθ̇ sen θ 
0
Para o cálculo da aceleração será utilizada a Eq. 1.17. Como feito no caso da veloci-
dade, I aA pode-se obtido derivando-se I vA :
 
d d 2 d¨
I aA = I vA = I rA =
 0 
dt dt2
0
Como também mencionado anteriormente, pode-se fazer com que B1 arel = 0. E como
B1 vrel = 0:
I aB = I aA + I ω̇ × I rAB + I ω × (I ω × I rAB )
onde o vetor aceleração angular é dado por:

 
0
d  0 
B1 ω̇ = I ω̇ = Iω =
dt
θ̈
Portanto,
 
d¨
i j k i j k
I aB =  0  + 0 0 θ̈ + 0 0 θ̇
0 L sen θ −L cos θ 0 Lθ̇ cos θ Lθ̇ sen θ 0
 
d¨ + Lθ̈ cos θ − Lθ̇2 sen θ
=  Lθ̈ sen θ + Lθ̇2 cos θ 
0
Exercício Resolvido 1.2. Ponte rolante com pêndulo físico
Considere o problema de determinar a cinemática da massa m2 do mecanismo abaixo.
O problema representado pela figura acima consiste em um pêndulo físico de massa

m2 e comprimento constante L ligado a um carrinho de massa m1 . Esse carrinho se
move em relação a origem do referencial inercial localizado no ponto O na direção x a
uma distância d dessa origem. A diferença deste exercício para o Exercício Resolvido
1.1 é que, ao invés de analisar a cinemática da massa pontual, é analisada a cinemática
do centro de massa do pêndulo.
O Centro de Massa do carrinho, denotado pelo ponto A, está localizado segundo às

coordenadas do vetor I rOA , enquanto a massa do pêndulo, denotado pelo ponto B,
está localizado segundo o vetor B1 rAB , de acordo com o referencial móvel posto no
ponto A.
   
d 0
I rOA =
 0  B1 rAB =  −R 
0 0
Por se tratar de uma rotação em torno do eixo z, pode-se utilizar a matriz de rotação
1.25 e a Eq. 1.6 para obter a posição absoluta do ponto B:
    
d cos θ − sen θ 0 0
⊤  0  +  sen θ cos θ 0   −R 
I rOB = I rOA + Tθ B1 rAB =
0 0 0 1 0
     
d R sin θ d + R sin θ
=  0  +  −R cos θ  =  −R cos θ 
0 0 0
A velocidade da massa m2 , I vB , pode ser calculada pela Eq. 1.12 onde I vA é a

velocidade do carrinho e pode ser obtida simplesmente através da derivada de I rA :
 
d d˙
I vA = I rA =
 0 
dt
0
Como a distância entre as massas m1 e m2 não muda, pode-se afirmar que B1 vrel = 0.
Por fim, pode-se definir o vetor velocidade angular da seguinte forma:
 
0
B1 ω =
 0 
θ̇
Como discutido no Exemplo 1.2, pode-se verificar que I ω = B1 ω. Portanto,
I vB = I vA + I ω × I rAB
 
d˙
i j k

=  0  + 0 0 θ̇
0 R sen θ −R cos θ 0
 
d˙ + Rθ̇ cos θ
=  Rθ̇ sen θ 
0
Para o cálculo da aceleração será utilizada a Eq. 1.17. Como feito no caso da veloci-
dade, I aA pode-se obtido derivando-se I vA :
 
d d 2 d¨
I aA = I vA = I rA =
 0 
dt dt2
0
B1 vrel = 0:
I aB = I aA + I ω̇ × I rAB + I ω × (I ω × I rAB )
onde o vetor aceleração angular é dado por:

 
0
d  0 
B1 ω̇ = I ω̇ = Iω =
dt
θ̈
Portanto,
 
d¨
i j k i j k
I aB =  0  + 0 0 θ̈ + 0 0 θ̇
0 R sen θ −R cos θ 0 Rθ̇ cos θ Rθ̇ sen θ 0
 
d¨ + Rθ̈ cos θ − Rθ̇2 sen θ
=  Rθ̈ sen θ + Rθ̇2 cos θ 
0
Exercício Resolvido 1.3. Pêndulo simples duplo

Considere o pêndulo duplo mostrado na Fig. 1.11:
A origem do referencial inercial será chamada de ponto O, a origem do referencial

móvel x1 y1 (base B1) de ponto A, a massa m1 de ponto B, que também é a origem
do referencial móvel x2 y2 (base B2), e a massa m2 de ponto C.
• Vetor Posição:
Pela figura verifica-se que,

   
0 0
B1 rAB =  −L1  , B2 rBC =  −L2 
0 0
Por se tratar de rotações em torno do eixo z:
 
cos θi sen θi 0
Tθi =  − sen θi cos θi 0 
0 0 1
onde i = 1, 2.
Logo, realizando a mudança de base:
    
cos θ1 − sen θ1 0 0 L1 sen θ1
⊤  sen θ1 cos θ1 0   −L1  =  −L1 cos θ1 
I rAB = Tθ1 B1 rAB =
0 0 1 0 0
B1 rBC = Tθ⊤2 B2 rBC ⇒ I rBC = Tθ⊤1 B1 rBC = Tθ⊤1 Tθ⊤2 B2 rBC = Tθ⊤12 B2 rBC
onde,
  
cos θ1 − sen θ1 0 cos θ2 − sen θ2 0
Tθ⊤12 = Tθ⊤1 Tθ⊤2 =  sen θ1 cos θ1 0   sen θ2 cos θ2 0 
0 0 1 0 0 1
Pode-se mostrar que (exercício!),

 
cos(θ1 + θ2 ) − sen(θ1 + θ2 ) 0
Tθ⊤12 =  sen(θ1 + θ2 ) cos(θ1 + θ2 ) 0 
0 0 1
Logo,
    
cos(θ1 + θ2 ) − sen(θ1 + θ2 ) 0 0 L2 sen(θ1 + θ2 )
I rBC =  sen(θ1 + θ2 ) cos(θ1 + θ2 ) 0   −L2  =  −L2 cos(θ1 + θ2 ) 
0 0 1 0 0
Portanto,
 
L1 sen θ1 + L2 sen(θ1 + θ2 )
=✘ ✿0 + r =  −L1 cos θ1 − L2 cos(θ1 + θ2 ) 
I rOC I r✘ I AB + I rBC
✘
OA
0
Como o ponto A é estático, I vA = 0. Os vetores B1 rAB e B2 rBC não possuem vari-
ação de magnitude, logo, para ambos, vrel = 0. Definindo-se os vetores velocidades
angulares para cada pêndulo:
   
0 0
B1 θ̇1 = B1 ω1 = I ω1 =
 0  , B2 θ̇2 = I θ̇2 =  0 
θ̇1 θ̇2
A rotação do segundo pêndulo é descrita pela composição das rotações I ω1 e I θ̇2 , ou

seja,  
0
I ω2 = I ω1 + I θ̇2 =
 0 
θ̇1 + θ̇2
Assim sendo, pode-se calcular a velocidade do ponto C:
I vC = I ω1 × I rAB + I ω2 × I rBC

i j k
i j k

= 0 0 θ̇1 + 0 0 θ̇1 + θ̇2

L1 sen θ1 −L1 cos θ1 0 L2 sen(θ1 + θ2 ) −L2 cos(θ1 + θ2 ) 0
 
L1 θ̇1 cos θ1 + L2 (θ̇1 + θ̇2 ) cos(θ1 + θ2 )
=  L1 θ̇1 sen θ1 + L2 (θ̇1 + θ̇2 ) sen(θ1 + θ2 ) 
0
• Vetor aceleração:
Similarmente ao que foi realizado para o vetor velocidade, pode-se estabelecer os veto-
res de aceleração angular:
   
0 0
d  0  , I ω̇2 = d I ω2 = 
I ω̇1 = I ω1 = 0 
dt dt
θ̈1 θ̈1 + θ̈2
Além disso, como discutido anteriormente, pode afirmar que arel = 0. Assim sendo, a
aceleração do ponto C será dada por:
I aC = I aB + I ω̇2 × I rBC + I ω2 × (I ω2 × I rBC )
I aB =✘
I a✘
O
✘ 0 + I ω̇1 × I rAB + I ω1 × (I ω1 × I rAB )
✿
I aC = I ω̇1 × I rAB + I ω1 × (I ω1 × I rAB ) + I ω̇2 × I rBC + I ω2 × (I ω2 × I rBC )

Portanto,

i j k i j k
I aC = 0 0 θ̈1 + 0 0 θ̇1
L1 sen θ1 −L1 cos θ1 0 L1 θ̇1 cos θ1 L1 θ̇1 sen θ1 0

i j k

+ 0 0 θ̈1 + θ̈2

L2 sen(θ1 + θ2 ) −L2 cos(θ1 + θ2 ) 0

i j k

+ 0 0 θ̇1 + θ̇2

L2 (θ̇1 + θ̇2 ) cos(θ1 + θ2 ) L2 (θ̇1 + θ̇2 ) sen(θ1 + θ2 ) 0
 
L1 θ̈1 cos θ1 − L1 θ̇12 sen θ1 + L2 (θ̈1 + θ̈2 ) cos(θ1 + θ2 ) − L2 (θ̇1 + θ̇2 )2 sen(θ1 + θ2 )
I aC =  L1 θ̈1 sen θ1 + L1 θ̇12 cos θ1 + L2 (θ̈1 + θ̈2 ) sen(θ1 + θ2 ) + L2 (θ̇1 + θ̇2 )2 cos(θ1 + θ2 ) 
0
Exercício Resolvido 1.4. Manipulador 2 graus de liberdade
Considere o manipulador de 2 graus de liberdade mostrado na Fig. 1.12:
(a) (b)
Figura 1.12: Manipulador com 2 graus de liberdade.

A origem do referencial inercial será chamada de ponto O, a origem do referencial móvel

x1 y1 (base B1) de ponto A, a conexão entre os dois elos de ponto B, que também é a
origem do referencial móvel x2 y2 (base B2), e a ponta da ferramenta de ponto C.
• Vetor Posição:
Pela figura verifica-se que,

   
l1 l2
B1 rAB =  0 , B2 rBC = 0 
0 0
Por se tratar de rotações em torno do eixo z:
 
cos θi sen θi 0
Tθi =  − sen θi cos θi 0 
0 0 1
onde i = 1, 2.
Logo, realizando a mudança de base:
    
cos θ1 − sen θ1 0 l1 l1 cos θ1
⊤  sen θ1 cos θ1 0   0  =  l1 sen θ1 
I rAB = Tθ1 B1 rAB =
0 0 1 0 0
B1 rBC = Tθ⊤2 B2 rBC ⇒ I rBC = Tθ⊤1 B1 rBC = Tθ⊤1 Tθ⊤2 B2 rBC = Tθ⊤12 B2 rBC
onde, conforme mostrado no exercício anterior,
 
cos(θ1 + θ2 ) − sen(θ1 + θ2 ) 0
Tθ⊤12 =  sen(θ1 + θ2 ) cos(θ1 + θ2 ) 0 
0 0 1
Logo,
    
cos(θ1 + θ2 ) − sen(θ1 + θ2 ) 0 l2 l2 cos(θ1 + θ2 )
I rBC =  sen(θ1 + θ2 ) cos(θ1 + θ2 ) 0   0  =  l2 sen(θ1 + θ2 ) 
0 0 1 0 0
Portanto,
 
l1 cos θ1 + l2 cos(θ1 + θ2 )
=✘ ✿0 + r =  l1 sen θ1 + l2 sen(θ1 + θ2 ) 
I rOC I r✘ I AB + I rBC
✘
OA
0
Como o ponto A é estático, I vA = 0. Os vetores B1 rAB e B2 rBC não possuem vari-

ação de magnitude, logo, para ambos, vrel = 0. Definindo-se os vetores velocidades
angulares para cada elo:
   
0 0
B1 θ̇1 = B1 ω1 = I ω1 =
 0  , B2 θ̇2 = I θ̇2 =  0 
θ̇1 θ̇2
A rotação do segundo elo é descrita pela composição das rotações I ω1 e I θ̇2 , ou seja,
 
0
I ω2 = I ω1 + I θ̇2 =
 0 
θ̇1 + θ̇2
Assim sendo, pode-se calcular a velocidade do ponto C:
I vC = I ω1 × I rAB + I ω2 × I rBC

i j k
i j k

=
0 0 θ̇1 +
0 0 θ̇1 + θ̇2

l1 cos θ1 l1 sen θ1 0 l2 cos(θ1 + θ2 ) l2 sen(θ1 + θ2 ) 0
 
−l1 θ̇1 sen θ1 − l2 (θ̇1 + θ̇2 ) sen(θ1 + θ2 )
=  l1 θ̇1 cos θ1 + l2 (θ̇1 + θ̇2 ) cos(θ1 + θ2 ) 
0
B1 vrel = 0:
I aC = I aB + I ω̇2 × I rBC + I ω2 × (I ω2 × I rBC )
I aB =✘
I a✘
O
✘ 0 + I ω̇1 × I rOB + I ω1 × (I ω1 × I rOB )
✿
I aC = I ω̇1 × I rOB + I ω1 × (I ω1 × I rOB ) + I ω̇2 × I rBC + I ω2 × (I ω2 × I rBC )

onde os vetores de aceleração angular para cada elo são dados por:
 
0
d  0 
B1 ω̇1 = I ω̇1 = I ω1 =
dt
θ̈1
 
0
d
B2 ω̇2 = I ω̇2 = I ω2 =
 0 
dt
θ̈1 + θ̈2
Portanto,

i j k i j k
I aC =
0 0 θ̈1 + 0 0 θ̇1
l1 cos θ1 l1 sen θ1 0 −l1 θ̇1 sen θ1 l1 θ̇1 cos θ1 0

i j k

+
0 0 θ̈1 + θ̈2

l2 cos(θ1 + θ2 ) l2 sen(θ1 + θ2 ) 0

i j k

+ 0 0 θ̇1 + θ̇2

−l2 (θ̇1 + θ̇2 ) sen(θ1 + θ2 ) l2 (θ̇1 + θ̇2 ) cos(θ1 + θ2 ) 0
 
−l1 θ̈1 sen θ1 − l1 θ̇12 cos θ1 − l2 (θ̈1 + θ̈2 ) sen(θ1 + θ2 ) − l2 (θ̇1 + θ̇2 )2 cos(θ1 + θ2 )
I aC =  l1 θ̈1 cos θ1 − l1 θ̇12 sen θ1 + l2 (θ̈1 + θ̈2 ) cos(θ1 + θ2 ) − l2 (θ̇1 + θ̇2 )2 sen(θ1 + θ2 ) 
0
Exercício 1.3. Seja o mecanismo apresentado na Figura 1.13. Considerando que a

roda também sofre rotação, calcule a cinemática do ponto B no referencial inercial:
I rOB , I vB e I aB . Nomeie da maneira que lhe convier as variáveis necessárias à solução
que não estiverem representadas na figura.
Figura 1.13: Exercício 1.3
Exercício 1.4. Considerando o mecanismo apresentado na Figura 1.14, calcule a

cinemática dos pontos B e C no referencial inercial: I rOB , I vB , I aB , I rOC , I vC e
I aC . Nomeie da maneira que lhe convier as variáveis necessárias à solução que não
estiverem representadas na figura.

Exercício 1.5. Seja o guindaste apresentado na Figura 1.15, onde o cabo de com-
primento l é variável e não está sujeito a oscilações. Determine a velocidade angular
absoluta e a aceleração angular absoluta de cada uma das peças móveis (cabine, lança
e cabo), representando-as no referencial inercial. Calcule também a posição, a velo-
cidade e a aceleração absolutas do ponto C, representando-as no referencial inercial:
I rOC , I vC e I aC .
Exercício 1.6. A Figura 1.16 apresenta um robô hexapode e em destaque uma de

suas pernas. Considerando então a perna em destaque, determine a velocidade angular
absoluta e a aceleração angular absoluta das peças de comprimento l1 , l2 e l3 (conforme
indicado na figura), representando-as no referencial inercial: I ω1 , I ω2 , I ω3 , I ω̇1 , I ω̇2
e I ω̇3 . Calcule também a posição, a velocidade e a aceleração absolutas do ponto D,
representando-as no referencial inercial: I rOD , I vD e I aD .

Capítulo 2
Cinética
2.1 Quantidade de Movimento Linear e Angular
Figura 2.1: Representação de um corpo rígido.
Considere um corpo rígido homogêneo apresentado na Fig. 2.1. Um pequeno elemento

desse corpo localizado em um ponto (xi , yj , zk ) possui uma massa ∆mi dada pela seguinte
equação:
∆mi ≈ ρ(xi , yj , zk )∆x∆y∆z (2.1)
onde, ρ(xi , yj , zk ) é a densidade volumétrica do corpo.
A massa total do corpo será dada somando-se todos esses pequenos elementos de massa
da seguinte forma:
n
X l X
X m X
n
m = lim ∆mi = lim ρ(xi , yj , zk )∆x∆y∆z (2.2)
n→∞ l,m,n→∞
k=1 i=1 j=1 k=1
Utilizando a definição de integral de Riemann podemos reescrever a Eq. 2.2 na seguinte

forma: Z Z Z Z
m= ρ(x, y, z)dxdydz = dm (2.3)
27
28 CAPÍTULO 2. CINÉTICA
O Centro de Massa (CM) de um corpo pode-se definido como a posição média do conjunto
de massas ∆mi , cada uma ponderada pela sua respectiva posição:
n
1∗
X
r = lim ∆mi ri (2.4)
m n→∞ i=1
Novamente utilizando a definição de integral de Riemann:

Z
∗ 1
r = rdm (2.5)
m
Para obter a expressão da Quantidade de Movimento Linear do corpo (J ) deve-se primeiro

colocar a Eq. 2.4 de forma conveniente:
n
X
∗
mr = lim ∆mi ri (2.6)
n→∞
i=1
Diferenciando-se ambos os lados da Eq. 2.6 em relação ao tempo:

n
!
d d X
(mr ∗ ) = lim ∆mi ri
dt dt n→∞ i=1
n
dr ∗ X dri
m = lim ∆mi
dt n→∞
i=1
dt
n
X n
X
J = mv ∗ = lim ∆mi vi = lim Ji (2.7)
n→∞ n→∞
i=1 i=1
onde Ji denota a Quantidade de Movimento Linear do elemento de massa ∆mi .

Assim como a velocidade pode ser descrita com base em um referencial móvel (Ω) ou
inercial (I), a Quantidade de Movimento Linear pode também ser descrita em ambas as bases,
ou seja, Ω J ou I J , assim como podem também ser utilizadas matrizes de transformação T
para realizar a mudança entre bases móveis e/ou de alguma base móvel para o sistema
inercial.
Já a Quantidade de Movimento Angular (H) de uma partícula associada ao ponto A
pode ser definida da seguinte maneira
Hi = ri × J i (2.8)
Para o corpo rígido, tem-se

n
X n
X
H = lim ri × Ji = lim ri × ∆mi vi (2.9)
n→∞ n→∞
i=1 i=1
Utilizando a Eq. 1.12:

n
X
H = lim ri × ∆mi vA + ✘ ✘ 0 + ω × ri
vrel
✘✿
n→∞
i=1
onde vrel = 0, pois um corpo rígido, por definição, não possui movimento relativo entre seus
elementos constitutivos.
2.1. QUANTIDADE DE MOVIMENTO 29
Desenvolvendo a expressão acima:

n
X
H = lim [∆mi ri × vA + ri × (ω × ri ) ∆mi ]
n→∞
i=1
n
! n
X X
H= lim ∆mi ri × vA + lim ri × (ω × ri ) ∆mi (2.10)
n→∞ n→∞
i=1 i=1
Utilizando a Eq. 2.6 e a definição da Integral de Riemann:
Z
∗
H = mr × vA + r × (ω × r) dm (2.11)
Resolvendo o segundo termo da Eq. 2.11,

Z ZZZ
r × (ω × r) dm = r × (ω × r) ρdxdydz (2.12)
Seja,  
x
Ωr =
 y  (2.13)
z
e,  
ωx
Ωω =
 ωy  (2.14)
ωz
logo,
 
R
ZZZ x i j k

r × (ω × r) dm =  y  × ωx ωy ωz ρdxdydz

z x y z

ZZZ
i j k

=
x y z ρdxdydz

zωy − yωz xωz − zωx yωx − xωy
 
ZZZ (y 2 + z 2 )ωx − xyωy − xzωz
=  −xyωx + (x2 + z 2 )ωy − yzωz  ρdxdydz
−xzωx − yzωy + (x2 + y 2 )ωz
  
ZZZ y 2 + z 2 −xy −xz ωx
=  −xy x2 + z 2 −yz   ωy  ρdxdydz
−xz −yz x + y2
2
ωz
Utilizando a Eq. 2.14 pode-se então mostrar que,
Z
r × (ω × r) dm = B I B ω (2.15)
onde B I é denominado tensor de inércia:

 
Ixx −Ixy −Ixz
BI =
 −Ixy Iyy −Iyz  (2.16)
−Ixz −Iyz Izz
onde, ZZZ
Ixx = (y 2 + z 2 )ρdxdydz (2.17a)
ZZZ
Iyy = (x2 + z 2 )ρdxdydz (2.17b)
ZZZ
Izz = (x2 + y 2 )ρdxdydz (2.17c)
ZZZ
Ixy = xyρdxdydz (2.17d)
ZZZ
Ixz = xzρdxdydz (2.17e)
ZZZ
Iyz = yzρdxdydz (2.17f)
Portanto, a Quantidade de Movimento Angular pode ser descrita pela equação:
ΩH = mΩ r ∗ × Ω vA + Ω I Ω ω (2.18)
Notar que foi optado explicitar que todos os termos da Eq. 2.18 na base móvel. Isso
se deve principalmente a representação do tensor de inércia ser convenientemente melhor
representado na base fixa ao corpo. Caso fosse representado no referencial inercial, seria
necessário realizar o cálculo de cada momento de inércia de acordo com essa base.
2.2 As Equações de Newton-Euler

2.2.1 O movimento de translação
Pela 2a Lei de Newton, temos:
X dJ dv ∗
F = =m = ma∗ (2.19)
dt dt
ou seja, o somatório das forças externas atuantes sobre um corpo rígido é igual ao produto
de sua massa pela aceleração do seu centro de massa. A Eq. 2.19 pode ser tanto aplicada
no referencial inercial I quanto no referencial móvel Ω.
2.2.2 O movimento de rotação

Seguindo o mesmo raciocínio, pode-se estabelecer a Lei de Euler para a rotação onde o
somatório de momentos aplicado a um corpo é igual a derivada com respeito ao tempo da
Quantidade de Movimento Angular:
X dH
M= (2.20)
dt
Aqui, uma observação em relação a essa derivada merece ser feita: como a Eq. 2.18 está
descrita na base móvel, deve-se efetuar o procedimento dado pela Eq. 1.29:
P
Ω M = Ω Ḣ + Ω ω × Ω H
= m[Ω ṙ ∗ × Ω vA + Ω r ∗ × Ω aA ] + Ω I Ω ω̇ + Ω ω × (mΩ r ∗ × Ω vA + Ω I Ω ω)
Por se tratar de um corpo rígido, o CM visto na base móvel não se altera, logo Ω ṙ ∗ = 0.
Logo, rearranjando os termos,
X
∗ ∗
Ω M = Ω I Ω ω̇ + Ω ω × (Ω I Ω ω) + m[Ω r × Ω aA + Ω ω × (Ω r × Ω vA )] (2.21)
O conjunto de equações 2.19 e 2.21 constituem as Equações de Newton-Euler para análise
cinética de um conjunto de partículas ou de um corpo rígido.
2.3 Exercícios Resolvidos

Exercício Resolvido 2.1. Ponte rolante com pêndulo simples
Considere o problema de determinar a dinâmica do movimento das massas m1 e m2
do mecanismo apresentado no Exercício Resolvido 1.1.
(a) (b)
Figura 2.2: Diagramas de corpo livre para a ponte rolante com pêndulo simples.
A partir dos diagramas de corpo livre apresentados é possível determinar a Equação

de Newton (somatório de forças) para cada corpo.
Somatório de forças agindo no corpo 1:

X
I F1 = m1 ·I a A ⇒ I P1 + I N + I F21 = m1 ·I aA
       
0 0 0 F12 sen θ
I P1 =
−m1 g  IN =
N  I F21 = Tθ⊤ (−B1 F12 ) = −Tθ⊤ F12  = −F12 cos θ
0 0 0 0
       
0 0 F12 sen θ d¨
−m1 g  + N  + −F12 cos θ = m1  0 
0 0 0 0

m1 d¨ = F12 sen θ
N = F12 cos θ + m1 g

X
B1 F 2 = m 2 · B1 a B ⇒ B1 P2 + B1 F12 = m2 ·B1 aB
     
0 −m2 g sen θ 0
B1 P2 = T θ · I P2 = T θ ·
−m2 g  = −m2 g cos θ  B1 F12 = F12 
0 0 0
     
−m2 g sen θ 0 Lθ̈ + d¨cos θ
−m2 g cos θ  + F12  = m2 · Lθ̇2 − d¨sen θ
0 0 0

m2 Lθ̈ + m2 cos θd¨ + m2 g sen θ = 0
m2 sen θd¨ + F12 = m2 Lθ̇2 + m2 g cos θ
Exercício Resolvido 2.2. Ponte rolante com pêndulo físico

Considere o problema de determinar a dinâmica do movimento da massa m1 e do
centro de massa do pêndulo físico do mecanismo apresentado no Exercício Resolvido
1.2.
(a) (b)
Figura 2.3: Diagramas de corpo livre para a ponte rolante com pêndulo físico.

de Newton (somatório de forças) para cada corpo e a Equação de Euler (somatório de
momentos) para o corpo 2.

X
I F1 = m1 ·I a A ⇒ I P1 + I N + I F21 = m1 ·I aA
     
0 0 F12x
I P1 =
−m1 g  IN =
N  I F21 = Tθ⊤ (−B1 F12 ) = −Tθ⊤ F12y 
0 0 0
 
−F12x cos θ + F12y sen θ
I F21 =
−F12x sen θ + F12y cos θ
0
       
0 0 −F12x cos θ + F12y sen θ d¨
−m1 g  + N  + −F12x sen θ + F12y cos θ = m1  0 
0 0 0 0

m1 d¨ + F12x cos θ = F12y sen θ
N + F12 cos θ = F12 sen θ + m1 g
y x

X
B1 F2 = m2 ·B1 a∗ ⇒ B1 P2 + B1 F12 = m2 ·B1 a∗
     
0 −m2 g sen θ F12x
B1 P2 = T θ · I P2 = T θ ·
−m2 g  = −m2 g cos θ  ; B1 F12 = F12y 
0 0 0
     
−m2 g sen θ F12x Rθ̈ + d¨cos θ
−m2 g cos θ  + F12y  = m2 · Rθ̇2 − d¨sen θ
0 0 0

m2 Rθ̈ + m2 cos θd¨ + m2 g F12x
m2 sen θd¨ + F12 = m2 Rθ̇2 + m2 g cos θ
y
Somatório de momentos em relação ao ponto A para o corpo 2:
X
B1 MA = B1 IA ·B1 ω̇ + B1 ω ×(B1 IA ·B1 ω)+m2 (B1 ω × B1 rA ∗)× B1 vA +m2B1 rA ∗× B1 aA
     
X I xx 0 0 0
0 0 i
d˙ cos θ
B 1 MA =
 0 Iyy 0  · 0 + m2 0 −R j × −d˙ sen θ +

0 0 Izz θ̈ θ̇ 0 k 0

0 ¨cos θ i
d

+ m2 −R −d¨sen θ j
0 0 k
   
0 R θ̇ d˙ cos θ i 0
X
B1 MA =
 0  + m2 0 −d˙ sen θ j + m2  0 

Izz θ̈ 0 0 k R cos θd¨
     
X 0 0 0
B 1 MA =
 0 + 0 + 0 
Izz θ̈ ˙ θ̇
−m2 R sen θd· m2 R cos θd¨
 
X 0 −m2 g sen θ i 0

B1 MA = B1 r ∗ ×B1 P2 = −R −m2 g cos θ j = 0
 
0 0 k −m2 gR sen θ
n
Izz θ̈ + m2 R cos θd¨ + m2 gR sen θ = m2 R sen θd·
˙ θ̇
Exercício Resolvido 2.3. Pêndulo simples duplo
Considere o problema de determinar a dinâmica do movimento das massas m1 e m2

do mecanismo apresentado no Exercício Resolvido 1.3.
(a) (b)
Figura 2.4: Diagramas de corpo livre para o pêndulo simples duplo.

de Newton (somatório de forças) para cada corpo.

X
B1 F1 = m1 ·B1 aB ⇒ B1 P1 + B1 F01 + B1 F21 = m1 ·B1 aB
     
0 −m1 g sen θ1 0
B1 P1 = T θ1 · I P1 = T θ1 ·
−m1 g = −m1 g cos θ1
   B1 F01 =
 F01 
0 0 0
   
0 F12 sen θ2
⊤ ⊤
B1 F21 = Tθ2 (−B2 F12 ) = −Tθ2 F12  = −F12 cos θ2 
0 0
       
−m1 g sen θ1 0 F12 sen θ2 L1 θ̈1
−m1 g cos θ1  + F01  + −F12 cos θ2  = m1 · L1 θ̇2 
1
0 0 0 0

m1 L1 θ̈1 + m1 g sen θ1 = F12 sen θ2
m1 L1 θ̇2 + m1 g cos θ1 + F12 cos θ2 = F01
1

X
B2 F 2 = m 2 · B2 a C ⇒ B2 P2 + B2 F12 = m2 ·B2 aC
     
0 −m2 g sen(θ1 + θ2 ) 0
B2 P1 = Tθ2 ·Tθ1 ·I P1 = Tθ2 ·Tθ1 ·
−m2 g  = −m2 g cos(θ1 + θ2 ) B2 F12 = F12 
0 0 0
 

−m2 g sen(θ1 + θ2 )

0
  L2 (θ̈1 + θ̈2 ) + L1 cos(θ2 )θ̈1 + L1 sen(θ2 )θ̇12
 
−m2 g cos(θ1 + θ2 ) + F12  = m2 · L2 (θ̇1 + θ̇2 )2 − L1 sen(θ2 )θ̈1 + L1 cos(θ2 )θ̇2 
 1
0 0
0

m2 [L2 + L1 cos(θ2 )] θ̈1 + m2 L2 θ̈2 + m2 L1 sen(θ2 )θ̇12 + m2 g sen(θ1 + θ2 ) = 0
h i
m L sen(θ )θ̈ + F = m L (θ̇ + θ̇ )2 + L cos(θ )θ̇2 + m g cos(θ + θ )
2 1 2 1 12 2 2 1 2 1 2 1 2 1 2
Exercício Resolvido 2.4. Manipulador 2 graus de liberdade
Considere o problema de determinar a dinâmica do movimento dos centros de massa

dos corpos 1 e 2 do mecanismo apresentado no Exercício Resolvido 1.4.
(a) (b)
Figura 2.5: Manipulador com 2 graus de liberdade.

de Newton (somatório de forças) e a Equação de Euler (somatório de momentos) para
cada corpo.

X
B1 F1 = m1 ·B1 a1 ∗ ⇒ B1 P1 + B1 R1 + B1 F21 = m1 ·B1 a1 ∗
       
0 −m1 g sen θ1 R1x F21x
B1 P1 = T θ1 · I P1 = T θ1 ·
−m1 g  = −m1 g cos θ1  B1 R1 =
R1y  B1 F21 = F21y 
0 0 0 0
       
−m1 g sen θ1 R1x F21x −r1 θ̇12
−m1 g cos θ1  + R1y  + F21y  = m1 ·  r1 θ̈1 
0 0 0 0

m1 r1 θ̇12 + R1x + F21x = m1 g sen θ1
m r θ̈ + m g cos θ = R + F
1 1 1 1 1 1y 21y

X
B2 F 2 = m 2 · B2 a 2 ∗ ⇒ B2 P2 + B2 F12 = m2 ·B2 a2 ∗
   
0 −m2 g sen(θ1 + θ2 )
B2 P2 = Tθ2 ·Tθ1 ·I P2 = Tθ2 ·Tθ1 ·
−m2 g  = −m2 g cos(θ1 + θ2 )
0 0
 
−F21x cos θ2 − F21y sen θ2
B2 F12 = Tθ2 ·B1 F12 = −Tθ2 ·B1 F21 =
 F21x sen θ2 − F21y cos θ2 
0
   
−m2 g sen(θ1 + θ2 ) −F21x cos θ2 − F21y sen θ2
−m2 g cos(θ1 + θ2 ) +  F21x sen θ2 − F21y cos θ2  =
0 0
 
−r2 (θ̇1 + θ̇2 )2 + l1 sen θ2 θ̈1 − l1 cos θ2 θ̇12
 
= m2 ·  2 
 r2 (θ̈1 + θ̈2 ) + l1 cos θ2 θ̈1 + l1 sen θ2 θ̇1 
0


 l1 sen θ2 θ̈1 + m2 g sen(θ1 + θ2 ) + F21x cos θ2 + F21y sen θ2 =

 h i

m2 r2 (θ̇1 + θ̇2 )2 + l1 cos θ2 θ̇12

 h i


m2 r2 (θ̈1 + θ̈2 ) + l1 cos θ2 θ̈1 + l1 sen θ2 θ̇2 + g cos(θ1 + θ2 ) + F21 cos θ2 = F21 sen θ2
1 y x
Somatório de momentos em relação ao ponto A para o corpo 1:
X
B 1 MA = B1 IA ·B1 ω̇ + B1 ω × (B1 IA ·B1 ω) + m1 (B1 ω × B1 r1 ∗) × B1 vA + m1B1 r1 ∗ × B1 aA
           
X Ixx 0 0 0 0 0 0 0
B1 MA =
 0 Iyy 0  ·  0  + 0 + 0 + 0 =  0 
0 0 Izz θ̈1 0 0 0 Izz θ̈1
X
B1 MA = B1 τ1 + B1 τ21 + B1 r1 ∗ ×B1 P1 + B1 rAB × B1 F21
   
X 0 0 r1 −m1 g sen θ1 i l1 F21x i

B 1 MA =
 0  +  0  + 0 −m1 g cos θ1 j + 0 F21y j

τ1 −τ2 0 0 k 0 0 k
       
X 0 0 0 0
B 1 MA =
 0 + 0 + 0 = 0 
τ1 − τ2 −m1 g r1 cos θ1 l1 F21y Izz θ̈1
n
Izz θ̈1 + τ2 + m1 g r1 cos θ1 = τ1 + l1 F21y
Somatório de momentos em relação ao ponto B para o corpo 2:
X
B2 MB = B2 IB ·B2 ω̇ + B2 ω ×(B2 IB ·B2 ω)+m2 (B2 ω × B2 r2 ∗)× B2 vB +m2B2 r2 ∗× B2 aB
     
X Ixx 0 0 0 0
r2 i l1 sen θ2 θ̇1
B 2 MB =
 0 Iyy 0  ·  0  + m2 0 0 j × l1 cos θ2 θ̇1  +

0 0 Izz θ̈1 + θ̈2 θ̇1 + θ̇2 0 k 0

r2 l1 sen θ2 θ̈1 − l1 cos θ2 θ̇12 i

+ m2 0 l1 cos θ2 θ̈1 + l1 sen θ2 θ̇12 j
0 0 k
 
X 0
0 l 1 sen θ 2 θ̇ 1 i

B 2 MB =
 0  + m2 r2 (θ̇1 + θ̇2 ) l1 cos θ2 θ̇1 j +

Izz (θ̈1 + θ̈2 ) 0 0 k
 
0

+ m2  h 0 
i
r2 l1 cos θ2 θ̈1 + l1 sen θ2 θ̇12
   
X 0 0
B 2 MB =
 0 + 0 +
Izz (θ̈1 + θ̈2 ) −m2 l1 r2 sen θ2 θ̇1 (θ̇1 + θ̇2 )
 
0

+ h 0 
i
m2 r2 l1 cos θ2 θ̈1 + l1 sen θ2 θ̇12
 
0
X
B 2 MB

= 0 h

i
Izz (θ̈1 + θ̈2 ) − m2 l1 r2 sen θ2 θ̇1 (θ̇1 + θ̇2 ) + m2 r2 l1 cos θ2 θ̈1 + l1 sen θ2 θ̇12
 
X 0 r2 −m2 g sen(θ1 + θ2 ) i

B 2 MB = B 2 τ 2 + B 2 r 2 ∗ × B 2 P 2 =
 0  + 0 −m2 g cos(θ1 + θ2 ) j

τ2 0 0 k
 
X 0
B2 MB =
 0 
τ2 − m2 g r2 cos(θ1 + θ2 )
( h i
Izz (θ̈1 + θ̈2 ) + m2 r2 l1 cos θ2 θ̈1 + l1 sen θ2 θ̇12 + m2 g r2 cos(θ1 + θ2 ) =
τ2 + m2 l1 r2 sen θ2 θ̇1 (θ̇1 + θ̇2 )

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Mecânica Aplicada às Máquinas

Gabriel da Silva Lima

1.1 Movimento absoluto: referencial inercial

vA = ẋA i + ẏA j ∈ R2 (1.3)

Exemplo 1.1. Mecanismo Cursor-Manivela

Seja o mecanismo cursor-manivela apresentado na Fig. 1.2:

Figura 1.2: Mecanismo Cursor-Manivela

A posição do ponto A pode ser descrita pela Eq. 1.1, sendo

A abordagem da cinemática pelo movimento absoluto passa a ser complicada a medida

1.2 Movimento relativo: referencial móvel

Isso quer dizer que,

De maneira análoga é possível demonstrar que

vB = vA + vrel + ω × rAB (1.12)

onde, o termo ω × rAB representa a taxa de variação da orientação do vetor rAB .

e, utilizando a Eq. 1.12

aB = aA + arel + 2 (ω × vrel ) + ω̇ × rAB + ω × (ω × rAB ) (1.17)

Cada termo do vetor aceleração é descrito abaixo:

• aA : aceleração da origem de coordenadas da base móvel;

• arel : taxa de variação da magnitude do vetor vrel ;

• 2 (ω × vrel ), também conhecida como aceleração de Coriolis: taxa de variação da

• ω̇ × rAB : aceleração tangencial;

• ω × (ω × rAB ): aceleração centrípeta.

1.3 Referenciais inercial e móvel: As Matrizes de Trans-

1.3.1 Translação de vetores no espaço

Podemos representar o sistema acima na forma matricial:

onde I é a matriz identidade, ou seja,

1.3.2 Rotação de vetores no espaço

Pode-se escrever os versores da base B1 em relação aos versores da base I da seguinte

onde Tθ é a matriz de rotação em torno de z, ou seja,

E para fazer a operação inversa pode-se proceder da seguinte forma:

Exemplo 1.2. Manipulador polar

De início já pode-se dizer que I vA = 0, pois o ponto A é um ponto estático localizado

Já o termo ω × rAB , como já mencionado, representa a taxa de variação da orientação

I vB = Tθ⊤ B1 vrel + I ω × I rAB

aB = aA + arel + 2 (ω × vrel ) + ω̇ × rAB + ω × (ω × rAB )

= Tθ⊤ B1 arel + 2 (I ω × I vrel ) + I ω̇ × I rAB + I ω × (I ω × I rAB )

Seja o manipulador esférico mostrado na Fig. 1.8, descreva a cinemática do ponto B.

Figura 1.8: Manipulador esférico.

O manipulador mostrado é um braço de comprimento l variável e que realiza duas

Logo a velocidade do ponto B será dada por, levando em conta que vA = 0:

I vB = Tθ⊤12 B2 vrel + I ω × I rAB

Para calcular a aceleração do ponto B é necessário conhecer o vetor de aceleração

I aB = Tθ⊤12 B2 arel + 2 (I ω × I vrel ) + I ω̇ × I rAB + I ω × (I ω × I rAB )

Fazendo o cálculo termo a termo da expressão acima e fazendo as devidas simplifica-

Portanto, é possível calcular agora I aB . Fazendo isso componente a componente,

I aB x = ¨l cos θ1 cos θ2 − 2l(

I aB y = ¨l sen θ2 + 2l˙θ̇2 cos θ2 + l(θ̈2 cos θ2 − θ̇22 sen θ2 )

I aB z = −¨l sen θ1 cos θ2 + 2l(

1.3.3 Derivando vetores nos referenciais inercial e móvel

1.4 Exercícios Resolvidos

Exercício Resolvido 1.1. Ponte rolante com pêndulo simples

Considere o problema de determinar a cinemática da massa m2 do mecanismo abaixo.

Figura 1.9: Ponte Rolante com pêndulo simples

O Centro de Massa do carrinho, denotado por A, está localizado segundo às coorde-

A velocidade da massa m2 , I vB , pode ser calculada pela Eq. 1.12 onde I vA é a

onde o vetor aceleração angular é dado por:

Exercício Resolvido 1.2. Ponte rolante com pêndulo físico

Considere o problema de determinar a cinemática da massa m2 do mecanismo abaixo.

Figura 1.10: Ponte Rolante com pêndulo simples

O problema representado pela figura acima consiste em um pêndulo físico de massa

O Centro de Massa do carrinho, denotado pelo ponto A, está localizado segundo às

A velocidade da massa m2 , I vB , pode ser calculada pela Eq. 1.12 onde I vA é a