FELIPE RIBEIRO

Estudo da aplicação de transmissão continuamente

variável (CVT) em geradores eólicos de médio porte

Dissertação apresentada ao curso de Pós-

graduação em Energia da Universidade
Federal do ABC para a obtenção do título
de Mestre.

Área de concentração: Tecnologia,

Engenharia e Modelagem.

Orientador: Prof. Dr. Júlio Carlos Teixeira

Co-orientador: Prof. Dr. João M. L. Moreira

Santo André, 2010

Ficha catalográfica elaborada pela Biblioteca da Universidade Federal do ABC

RIBEIRO, Felipe
Estudo da aplicação de transmissão continuamente variável (CVT) em geradores eólicos
de médio porte / Felipe Ribeiro — Santo André : Universidade Federal do ABC, 2010.

80 fls. il. 29 cm

Orientador: Júlio Carlos Teixeira

Co-orientador: João M. L. Moreira

Dissertação (Mestrado) — Universidade Federal do ABC, Centro de Engenharia,

Modelagem e Ciências Sociais Aplicadas, Energia, 2010.

1. Transmissão continuamente Variável - CVT 2. Energia Eólica 3. Gerador de indução I.

TEIXEIRA, Júlio Carlos. II. MOREIRA, João M. L.. III. Centro de Engenharia, Modelagem e
Ciências Sociais Aplicadas, Energia, 2010, IV. Título.
CDD 621.45
DEDICATÓRIA

À minha esposa Gislaine e à minha pequena Ana Júlia.

Principais razões deste trabalho.

 AGRADECIMENTOS

Agradeço à Universidade Federal do ABC e à Dýnamis pela grande oportunidade.

Ao professor João pela condução inicial, sugestões e pelo apoio indispensável para conclusão
deste trabalho.

Agradeço ao meu orientador, Professor Júlio, pela acolhida, paciência, sugestões e críticas, e
pelas conversas amistosas e ricas em ensinamentos, que quase sempre se estendiam além do
seu expediente.

A minha esposa e filha pela compreensão nos momentos em que precisei me ausentar

À minha avó Isabel, padrinhos Eliete e Antônio e à minha mãe Teones pelo amor
incondicional. Ao meu pai Ismael por compartilhar suas vivências e ao amigo Décio, pela
ajuda nas dificuldades acadêmicas.

À Universidade Federal do ABC pela bolsa concedida em parte deste trabalho.

À força criadora que nos inspira e nos impulsiona a fazer as coisas sempre bem e melhor.

Enfim, a todos que contribuíram de alguma forma neste empreendimento.

 RESUMO

RIBEIRO, F Estudo da aplicação de transmissão continuamente variável (CVT) em

geradores eólicos de médio porte. 2010. 80f. Dissertação – Universidade Federal do ABC,
Santo André, 2010.

A variação de velocidade do vento exige adaptação da turbina eólica com o objetivo de

maximizar a energia disponibilizada para a conversão eletromecânica. A utilização de
transmissão continuamente variável permite que, nessas condições, o gerador elétrico seja
acoplado diretamente à rede elétrica de freqüência fixa. Neste trabalho, um aerogerador
configurado com CVT e máquina de indução foram simulados em Matlab. Um vento foi
modelado e um controle agindo na relação de transmissão foi implementado. Avaliou-se o
ganho de energia desta configuração em relação a sistemas com transmissão fixa, bem como
sua interligação a uma rede elétrica fraca. Os resultados deste trabalho mostram que com a
estratégia de controle adotada obtém-se ganho de energia de 10% e comportamento estável da
tensão, dentro de limites adequados para a rede elétrica.

PALAVRAS CHAVE: CVT, Energia eólica, gerador de indução.

 ABSTRACT

RIBEIRO, F Assessment of a continuously variable transmission (CVT) applied in

medium scale wind turbines. 2010. 80f. Dissertação – Universidade Federal do ABC, Santo
André, 2010

The variation of wind speed needs adaptation of the wind turbine in order to maximize the
energy availability for the electro-mechanical conversion. The use of a continuously variable
transmission, in these conditions, enables a fixed frequency grid electrical connection. A wind
turbine equipped with CVT and an induction machine was simulated in Matlab. A wind model
and PI controller acting on gear ration were implemented. The gain of energy of this model
and the connection to a weak electrical grid were assessed. The results showed a gain of 10%
in energy and a stable voltage behavior, in agreement with Brazilian net-connecting rules.

Keywords: CVT, wind energy, induction generator

 LISTA DE ILUSTRAÇÕES

Figura 1.1 - Desenho esquemático de um aerogerador 16

Figura 2.1 - Característica do Cp para diversas configurações de rotores 24
Figura 3.1 - Circuito equivalente por fase do motor de indução 27
Figura 4.1 - CVT de esferas 32
Figura 4.2 - Posições típicas do eixo que controla a relação de velocidade de um CVT
33
de esferas.
Figura 5.1 - Vento modelado com velocidade média de 8m/s 36
Figura 6.1 - Diagrama de blocos do modelo de um gerador eólico com CVT 38
Figura 6.2 - Curva Cp vs lambda característica do aerogerador simulado 40
Figura 6.3 - Implementação do controlador no Matlab/Simulink 41
Figura 6.4 - Diagrama de blocos do da transmissão continuamente variável
42
implementado em Matlab
Figura 6.5 - Curva de magnetização da máquina 41
Figura 6.6 - Gerador de indução por equação de estados e rede implementados no
47
Matlab/Simulink
Figura 7.1 - Diagrama para determinação do tempo de resposta do sistema (τ) 50
Figura 7.2 - Tempos de resposta do sistema para diferentes ganhos PI 50
Figura 7.3 - Gráfico comparativo do tempo de resposta de sistema configurado com
51
modelo por fase e modelo por equações de estado.
Figura 7.4 - Teste do controlador para perfil crescente de degraus de vento 52
Figura 7.5 - Teste do controlador para perfil decrescente de degraus de vento 53
Figura 7.6 - Curva característica do vento acrescido de sinal com distribuição Weibull
54
(em tracejado).
Figura 7.7 - Gráfico comparativo da potência do rotor com variação de velocidade do
vento em torno de 8m/s, em configuração com relação de transmissão fixa e 55
variável
Figura 7.8 - Tensão eficaz de linha em aerogerador configurado com CVT e sujeito a
56
perfil de vento turbulento.
Figura 7.9 - Corrente instantânea em aerogerador configurado com CVT e sujeito a
56
perfil de vento turbulento
Figura 7.10 - Erro, em rad/s, do controlador em aerogerador configurado com CVT e
57
sujeito a perfil de vento turbulento..
Figura 7.11 - Relação de transmissão em aerogerador configurado com CVT e sujeito a
57
perfil de vento turbulento.
 LISTA DE SÍMBOLOS

A: Área varrida pelas pás do rotor da turbina

c1-6: Coeficientes característicos da turbina
cp: Coeficiente de potência do rotor
df: Intervalo entre duas frequências consecutivas
e(t): Erro do controlador
E: Energia cinética do vento
ƒ: Freqüência elétrica da rede
f0 Frequência de referência
f1: Função de saturação
f2: Função de limitação variacional
fase(i): Fase da frequência “i” de vento
Ff: Força magnetomotriz de campo;
iCT: Relação de transmissão fixa
iCVT: Relação de transmissão do CVT
Relação de transmissão do CVT considerando-se a sua limitação variacional
iCVT real:
e da relação.
iCVT sat: Relação de transmissão do CVT após a saturação
Id: Corrente do eixo direto do estator (Ids) e do rotor (Idr);
Iq: Corrente do eixo de quadratura do estator (Iqs) e do rotor (Iqr);
ki: Ganho integrativo do controlador
kp: Ganho proporcional do controlador
Ll: Indutância de dispersão do estator (Lls) e do rotor (Llr);
Lm Indutância mútua entre o estator e o rotor;
m Massa de ar

m Vazão mássica de ar através da área A
p Número de par de polos na máquina;
Pger Potência elétrica do gerador
Pvento Potência disponível no vento
R1,eq Resistência equivalente de estator
R’2 Resistência de rotor referenciada ao estator
rpá: Raio da superfície coberta pelo giro das pás do aerogerador
S Escorregamento
TCVT Torque do CVT
Tel Torque eletromagnético do gerador
Tel. rotor Torque eletromagnético do gerador sobre a turbina
Tres Torque resultante
Trotor Torque do rotor devido ao vento
v, vy(t) Velocidade do vento
V Velocidade média do vento
V1,eq Tensão no estator, no circuito equivalente por fase do gerador de indução
Vd Tensão do eixo direto do estator (Vds) e do rotor (Vdr);
Vq Tensão do eixo de quadratura do estator (Vqs) e do rotor (Vqr);
X1,eq Reatância equivalente de estator
X’2 Reatância equivalente de rotor, referenciada ao estator
Xm Reatância de magnetização da máquina
z Altura de referência da torre
β Ângulo de inclinação da pá (graus): adotado fixo e igual a zero;
δrf Ângulo de carga do gerador
λ Razão entre a velocidade de ponta de pá e a do vento
Φr Fluxo resultante por polo no entreferro
ρ Densidade do ar
σ Desvio padrão da velocidade do vento
τ Constante de tempo do sistema
ωCVT Velocidade angular do CVT
ωger Velocidade angular do rotor da maquina elétrica
ωótimo Velocidade angular de maior eficiência do rotor
ωref Velocidade angular de referência
ωrotor Velocidade angular do rotor da turbina eólica
ωs Velocidade angular do campo girante
ωse Freqüência angular síncrona elétrica
 SUMÁRIO

1. INTRODUÇÃO 13
1.1. Objetivos 15
1.2. Geração Eólica 15
1.3. Competitividade da geração eólica 20
2. POTÊNCIA EÓLICA DISPONÍVEL 22
2.1. Potência eólica utilizável 23
3. MÁQUINAS ELÉTRICAS PARA CONVERSÃO DE ENERGIA EÓLICA 26
3.1. Máquinas elétricas de indução 26
3.2. Máquinas elétricas síncronas 29
3.3. Considerações sobre a máquina escolhida 31
4. SISTEMA DE TRANSMISSÃO CONTINUAMENTE VARIÁVEL 32
5. MODELOS PARA VELOCIDADE DE VENTO 34
5.1. Modelos para a turbulência do vento 34
6. MODELAGEM MATEMÁTICA E COMPUTACIONAL DO AEROGERADOR 37
6.1. Rotor 38
6.1.1 Parte Aerodinâmica 38
6.1.2 Parte Mecânica 40
6.2. Controlador 41
6.3. Sistema de transmissão continuamente variável 42
6.4. Gerador elétrico 43
6.4.1 Modelo por fase 44
6.4.2 Modelo de equações de estado 45
6.5. Rede elétrica 47
7. SIMULAÇÕES 49
7.1 Ajustes e validação do controle 49
7.2. Comparação do ganho de energia em configuração com o CVT 54
7.3. Análise de transitórios elétricos 56
8. CONCLUSÃO 58
9. PERSPECTIVAS DE TRABALHOS FUTUROS 59
REFERÊNCIAS 60
APÊNDICE: Relatório do Matlab relativo ao modelo utilizado 63
 13

1. INTRODUÇÃO

A energia eólica é considerada limpa e renovável no sentido de que uma vez instalado
o aerogerador, durante a operação, não existe emissão de resíduos, sólidos, líquidos ou
gasosos e não se requer qualquer outro insumo que não o vento. A energia eólica produz
energia sem a emissão de gases do efeito estufa ou outros resíduos tóxicos. Os únicos
impactos ambientais durante a operação são: o ruído, perturbação visual na paisagem e
perturbação da biodiversidade da área. Estes impactos podem ser importantes em algumas
regiões e devem ser minimizados pela escolha de locais apropriados.

Entre as vantagens da energia eólica pode-se destacar o tempo entre planejamento e

instalação de um parque eólico que é da ordem de meses, entretanto, hoje, o tempo de entrega
de turbinas eólicas é de aproximadamente dois anos, devido a grande demanda existente.
Também não há custo de combustível que possa reduzir a taxa de retorno do investimento ao
longo do tempo. Estimativas de balanço de energia, considerando o ciclo de vida, mostram
que a energia para a instalação dos geradores eólicos e disposição final após o tempo de
operação de 20 anos pode ser recuperado em cerca de um ano. A razão entre a energia
produzida e a energia consumida para a geração é bastante elevada e varia entre 20 e 40.
(HAYMAN; HEINEN; BRONDSTED, 2008).

A principal desvantagem dos geradores eólicos é girar de acordo com a velocidade do

vento disponível. Os sistemas atuais de distribuição de eletricidade não têm capacidade de
armazenar a energia gerada para fornecê-la quando há demanda. A geração eólica deve ser
uma fonte complementar ou ser combinada com outras fontes para compensar a baixa geração
até que sejam desenvolvidos sistemas de armazenamento de eletricidade de alta capacidade
em condições comerciais. A energia eólica também requer um sistema de distribuição de
eletricidade que é diferente daquele baseado em grandes centrais de geração de energia. Outra
dificuldade é que o custo de geração eólica ainda não é competitivo, de forma que subsídios e
incentivos são necessários para viabilizá-la. No Brasil o PROINFA1 possibilitou a instalação
de alguns parques eólicos a partir de incentivos e garantia de preço mínimo pela energia
gerada.

A geração eólica deve ser empregada nos locais onde os mapas eólicos mostram
condições adequadas. A energia eólica tem uma participação ainda pequena no mundo, mas
está crescendo rapidamente. Entre 1996 e 2009 sua participação cresceu de 0,1% para 2% da

1
Abreviação para Programa de Incentivo às Fontes Alternativas de Energia
 14

geração elétrica mundial. A taxa de crescimento de energia elétrica eólica tem sido muito
significativa, cerca de 29 % ao ano. Em 2009, no mundo, atingiu-se a capacidade eólica
instalada de 159 GW com os parques eólicos distribuídos da seguinte forma: Europa com
47 %; Américas e Ásia empatadas em 25,1% e juntas África e Austrália com 2 %. Os
principais parques eólicos encontram-se nos EUA, China, Alemanha, Espanha e Índia.
(WORLD WIND ENERGY ASSOCIATION, 2010) O maior fornecedor de turbinas eólicas é a
Dinamarca, com 35% do mercado mundial, seguido pelos EUA, Espanha e Alemanha, com
15 % cada, e Índia, com 8 % do mercado mundial. (HAYMAN; HEINEN; BRONDSTED,
2008).

O Brasil possui potencial eólico ainda subutilizado. Pequenos geradores elétricos

podem auxiliar na captação de energia cinética do vento disponível em várias localidades
brasileiras.

Nestes equipamentos, para a maior absorção da potência disponível no vento, é

necessário que a velocidade de rotação do rotor varie em função da velocidade do vento.
(CARLIN et al., 2001). Para isso, os sistemas eólicos devem ser capazes de compatibilizar a
freqüência variável ditada pelo vento, com a freqüência típica da rede.

Uma das alternativas para desvincular a frequência da rede e da turbina é a utilização

de uma transmissão continuamente variável (CVT)2. A sua aplicação em geradores eólicos é
motivada essencialmente pelo aumento da faixa de rotação do rotor aerodinâmico, permitindo
que opere em velocidade de eficiência mais elevada.

A aplicação do CVT a geradores de velocidade variável surge como alternativa

econômica aos sistemas eletrônicos de potência para equipamentos de pequeno e médio porte.
A possibilidade de incorporar os geradores de indução de gaiola de esquilo, conhecidos pelo
seu baixo custo e alta confiabilidade, torna esta configuração ainda mais atraente
economicamente.

Nos trabalhos de HARO (2007), MANGIALARD (1995), MARTENS e

ALBERS (2003) e VERDONSCHOT (2009) são avaliadas configurações distintas de
transmissões continuamente variáveis frente aos equipamentos de velocidade fixa, em termos
de captura de energia e carregamentos estruturais. Em DARROW (2009) e REX (2009) é
desenvolvido modelo para estudos de controladores para maximizar a potência capturada e
reduzir carregamentos.
2
Sigla em inglês para Continuously Variable Transmission
 15

No presente estudo, um gerador eólico de 100 kW configurado com uma transmissão

continuamente variável e um motor de indução trifásico do tipo gaiola de esquilo foram
modelados matematicamente para avaliação de simulação na interface Simulink do
MATLAB®. No modelo, foram avaliados os efeitos dos transitórios de vento e elétricos em
configuração conectada à rede.

1.1. Objetivos

O trabalho apresentou os seguintes objetivos:

 Estudar o comportamento de um gerador eólico de médio porte equipado com um
sistema de transmissão continuamente variável e um gerador elétrico de indução de
gaiola;

 Desenvolver um modelo matemático para simulação do sistema eólico com auxílio da

plataforma Simulink ® do Software MATLAB®;

 Desenvolver um sistema de controle para o CVT;

 Analisar os efeitos de transitórios de vento em configurações conectadas a redes

elétricas.

1.2. Geração eólica

Há várias configurações de geradores eólicos, a mais comum é aquela com três pás
montadas em um plano vertical e com eixo de rotação horizontal. As pás são normalmente
construídas de fibras poliméricas reforçadas com o objetivo de reduzir o peso do conjunto e
fornecer boa resistência estrutural. Um sistema automático de controle deve permitir guinar o
gerador para que este sempre receba o vento frontalmente.
Há também projetos de geradores eólicos com eixos verticais, mas são pouco comuns.
Esses geradores apresentam eficiências de coleta de energia menores e cargas estruturais mais
complexas sobre sua estrutura.
A instalação de geradores eólicos é feita normalmente em grandes altitudes. Os ventos
tendem a ser mais intensos e estáveis em níveis mais elevados do solo devido ao menor efeito
perturbador do relevo da região
 16

Uma tendência atual é instalar geradores no mar a certa distância da praia (geradores
offshore) para aproveitar os ventos mais intensos nestas regiões. Parques eólicos offshore
apresentam as vantagens de permitir utilizar áreas muito extensas e que apresentam menores
impactos ambientais que instalações em terra. A localização geralmente remota destes parques
reduz o impacto visual negativo. Nestes tipos de parques as maiores dificuldades são:
fundação do aerogerador, que pode ser fixada no fundo do mar ou instalada em plataformas
flutuantes, semelhantes às de extração de petróleo e gás, e o ambiente corrosivo marinho, que
impõe requisitos adicionais para todo o sistema eólico.
O tamanho das unidades geradoras eólicas tem crescido constantemente devido a
fatores de economia de escala. A potência média de turbinas eólicas vendidas pela empresa
WTG da Dinamarca em 2006 era de 1,4 MW, enquanto que em 2001 era de 0,9 MW.
Atualmente tem aumentado a participação de turbinas eólicas com potência maior e há
algumas que podem gerar até 6 MW com pás de até 126 m. (HAYMAN, B.; HEINEN, J. W;
BRONDSTED, 2008).
Na Figura 1.1 são mostrados os principais componentes de um gerador eólico de eixo
vertical: nacele, torre, pás, cubo, eixo principal, caixa de engrenagem, gerador, anemômetro e
anemoscópio e sistema de controle.

Figura 1.1 – Desenho esquemático de um aerogerador, adaptado de (WEKKEN; KEMA, 2006)

 17

Nacele
Abriga os componentes principais do aerogerador protegendo-os contra intempéries
como chuva, vento, poeira e radiação solar. Geralmente possui base metálica (chassi) onde
são montados os componentes mancal do eixo, caixa de engrenagens e gerador. Sua cobertura
geralmente é feita em fibra de vidro e pode ser grande o suficiente para acomodar uma pessoa
para eventual manutenção.

Torre
Estrutura que posiciona o conjunto nacele-rotor em altura adequada para captação do
recurso eólico (DUTRA, 2009). Junto com a fundação provê suporte estrutural para o
conjunto. São conhecidas algumas configurações:
 Tubular – aplicadas geralmente em geradores de grande porte, é constituída por seções
cônicas metálicas aparafusadas;
 Treliçada – constituída por perfis metálicos soldados. Em relação à configuração tubular
apresenta significativa redução de material, implicando em conseqüente redução de custo,
porém a aparência é a desvantagem principal. O impacto visual do sistema é a razão que
justifica a não adoção desta configuração nos aerogeradores modernos;
 Haste estaiada – configuração utilizada em aerogeradores de pequeno porte. Apresenta
como vantagens baixo peso e custo. O estaiamento pode ser realizado por cabos ou barras
metálicas;
 Híbrida – torres construídas combinando as configurações mencionadas anteriormente.
A escolha da altura da torre está diretamente ligada a fatores como custo por metro, o
quanto o vento varia e sua disponibilidade acima do solo e o custo da energia adicional que
pode ser conseguida (DANISH WIND INDUSTRY ASSOCIATION, 2008)

Pás
Estruturas aerodinâmicas responsáveis pela transformação da energia cinética do vento
em energia rotacional no eixo do gerador. Pode apresentar formas e configurações distintas
bem como, construtivamente, utilizar os mais variados materiais. Os compostos sintéticos,
madeira e metais são os mais promissores. As principais características destas configurações
são descritas a seguir:
 Compostos sintéticos – Os mais empregados nas pás são os compostos poliméricos ou
plásticos reforçados com fibra de vidro, em razão da sua robustez, resistência à fadiga,
facilidade de moldagem, baixo custo relativo e leveza. Os plásticos reforçados com
 18

fibra de carbono, do ponto de vista das propriedades mecânicas, constituem a melhor

opção, no entanto o seu custo elevado os torna pouco competitivos (CASTRO, 2007);
 Madeira – Como vantagem apresenta baixo peso relativo, no entanto é necessário
cuidado em relação ao teor de umidade interna, influenciando negativamente as
propriedades mecânicas do material (BARROS; VARELLA, 2008). Normalmente a
madeira é utilizada na construção de pás com até 5 metros de comprimento, porém
técnicas avançadas de fabricação de materiais compósitos de madeira laminada
permitem sua utilização em pás com dimensões de até 40 metros. (CASTRO, 2007);
 Metais – Os aços estruturais apresentam custo relativamente baixo no mercado interno
de alguns países e existe bastante experiência na sua utilização em estruturas
aeronáuticas de todos os tamanhos. Por ser denso, acarreta aumento de peso e custo de
toda a estrutura de suporte. Vários fabricantes operam com ligas de alumínio com
propriedades mecânicas melhoradas, porém com a desvantagem da deterioração rápida
da resistência à fadiga (BARROS, 2008; CASTRO, 2007)

Cubo
O cubo é o componente estrutural onde são acoplados o eixo principal e as pás. É
responsável por transmitir as forças aerodinâmicas geradas na pá em torque no eixo principal.
Em razão da grande magnitude dos esforços aos quais é submetido, assim como o seu formato
complicado, geralmente são fabricados em ferro fundido ou alumínio, quando em
equipamentos de pequeno porte (ANCONA; VEIG, 2001). Seu tamanho e complexidade
também estão relacionados à utilização de sistemas acessórios de controle de passo.

Eixo Principal
O eixo principal é responsável pela transmissão do torque gerado pelo rotor para caixa
de engrenagens. Geralmente é fabricado em aço submetido a tratamentos térmicos para
melhora das suas propriedades mecânicas.

Caixa de Engrenagens
Também conhecida como caixa multiplicadora, tem como função aumentar velocidade
de rotação fornecida pelo rotor, tornando viável o aproveitamento pelo gerador elétrico.
Recebem classificação de acordo com a disposição das engrenagens que a compõe. Nos
geradores eólicos são comumente observadas as de eixo paralelo e planetárias.
 19

Em razão da magnitude das cargas suportadas, seus componentes devem possuir

elevadas propriedades mecânicas, que devido aos materiais empregados e processos
envolvidos, traduz-se em uma estrutura custosa e pesada. Como alternativa, alguns fabricantes
utilizam o conceito “direct drive” com geradores quem operam em baixa velocidade de
rotação, permitindo o acoplamento direto do eixo principal.

Gerador
O gerador é o elemento que converte a energia mecânica de rotação do eixo em
energia elétrica. Normalmente são utilizados dois tipos básicos de geradores, os assíncronos e
os síncronos.
Os geradores assíncronos, ou por indução, requerem manutenção mínima, tem vida
longa em operação e custo reduzido. No entanto a parcela reativa necessária para excitá-lo
caracteriza um dos problemas principais, devendo ser tratada por sistemas auxiliares.
(BARROS; VARELLA, 2008, CASTRO, 2007; WEKKEN; KEMA, 2006).
Os geradores síncronos ou alternadores são empregados em grande parte dos sistemas
de energia de médio e grande porte atualmente. Possuem alta eficiência, podendo ser ligados
diretamente à rede, desde que mantida velocidade de rotação constante. Neste sistema a
frequência fornecida depende intrinsecamente da constância da velocidade de rotação,
podendo apresentar problemas de instabilidade caso essa relação não seja mantida.
O conceito CSCF do inglês “Constant Speed, Constant Frequency” vem sendo
substituído pelo VSCF, “Variable Speed, Constant Frequency”. Nele não é necessário
controle rígido da velocidade de rotação, permitindo maior aproveitamento do potencial
disponível. De modo geral os geradores que trabalham com este conceito derivam dos
geradores síncronos e assíncronos, porém com auxílio de eletrônica embarcada, podendo citar
o DFIG, “Doubly Fed Induction Generator” e “Direct Drive Synchronous Generator”.
(WEKKEN; KEMA, 2006).

Anemômetro e Anemoscópio
Fornecem dados do vento como velocidade (anemômetro) e direção (anemoscópio),
pertinentes ao controle de passo e de guinada (BARROS; VARELLA, 2008).

Controlador
Monitora continuamente o funcionamento do aerogerador, controla os mecanismos
atuadores de controle de passo e de guinada. No caso de falha de algum item para o bom
 20

funcionamento do sistema, atua para minimizar os problemas (BARROS; VARELLA, 2008).

Os principais itens de controle são: controle pela variação do passo da pá e da guinada da
nacele.
O controle de passo é o sistema ativo que geralmente necessita de informações vindas
do controlador do sistema. Quando a potência nominal do gerador é ultrapassada por aumento
da velocidade do vento, as pás giram em torno do seu eixo longitudinal, diminuindo as forças
aerodinâmicas atuantes e, consequentemente, a extração de potência. Assim, para todas as
velocidades de vento superiores à nominal, o ângulo é escolhido para permitir apenas a
geração da potência nominal (DUTRA, 2009). Como vantagem pode-se citar: diminuição das
cargas impostas por ventos em velocidade superior à nominal, resultando em estrutura menos
robusta e mais leve; alcance da potência nominal mesmo sob condições de baixa massa
específica do ar. As principais desvantagens são: aumento da complexidade do sistema, a
maior complexidade do cubo do rotor e maior suscetibilidade à falha em razão da maior
quantidade de peças móveis e de dispositivos. Este tipo de controle possui um preço ainda
muito elevado para aplicações de baixa e média potência.
Um enfoque alternativo é usar pás com controle de passo fixo, reduzindo o custo e a
complexidade de fabricação do cubo, em conjunto com geradores de rotação constante. Neste
caso, a pá é projetada para perder sua eficiência aerodinâmica nas condições de velocidade de
vento que excedam a nominal. A vantagem deste sistema é a simplicidade e baixo custo
(ENERGY INFORMATION ADMINISTRATION, 2008)
O controle de guinada nos aerogeradores com vento à montante é utilizado para
manter o rotor alinhado com a direção do vento mesmo que esta varie. Este sistema é
acionado por atuadores comandados pelo controlador, que por sua vez monitora a direção do
vento com auxílio do anemoscópio. Nos equipamento com vento a jusante este mecanismo é
dispensado, pois o próprio vento direciona o rotor.

Freio
Um disco de freio que pode ser acionado por dispositivos mecânicos, elétricos, ou
hidráulicos para parar o rotor em emergências.

1.3. Competitividade da geração eólica

A implantação de projetos de energia eólica, assim como de outras fontes alternativas
de energia renovável, depende de incentivos econômicos e decisões políticas. Um importante
fator de crescimento da energia eólica na Europa foi a decisão política de aumentar a
 21

participação da energia renovável no continente europeu para até 21 % em 2010. O principal

incentivo utilizado foi o estabelecimento de tarifas subsidiadas por meio de isenções fiscais
para projetos eólicos.
De forma semelhante, o governo brasileiro estabeleceu o Programa de Incentivo às
Fontes Alternativas de Energia Elétrica (PROINFA) na Lei nº 10.438 de 26 de abril de 2002
para incentivar o uso de fontes renováveis para geração elétrica. A energia eólica, uma das
alternativas renováveis consideradas, é abundante na maior parte do país. Vários estudos
foram feitos para se conhecer o potencial eólico no Brasil, e em particular para estados do sul
e do nordeste. Vários projetos eólicos foram implantados pelo PROINFA.
 22

2. POTÊNCIA EÓLICA DISPONÍVEL

Os geradores eólicos são dispositivos que convertem a energia cinética do fluxo de ar que
passa pela área varrida pela pá em torque mecânico no eixo do rotor. Com o auxílio de um
gerador elétrico, este torque é transformado em energia elétrica.

A potência gerada por um gerador eólico pode ser determinada a partir da taxa de
variação da energia cinética do vento, E,

1 2
E mv (1)
2
com m igual à massa de ar e v, à velocidade do vento. A potência disponível no vento para
condições de velocidade de vento constante é dada pela equação 2.

dE 1 2 dm 1 2 
Pvento   v  v m (2)
dt 2 dt 2

m é a vazão mássica de ar


m   Av (3)

onde ρ é a densidade do ar (kg/m³) e A é a área varrida pelas pás do gerador eólico (m²).
Substituindo a Eq. 3 na Eq. 2 temos para a potência eólica disponível.

1
Pvento  Av 3 (4)
2

Observa-se que a velocidade influencia de forma significativa a potência útil em razão da

sua relação cúbica. Esta grandeza depende das características do local, assim como a
densidade do ar. Outra forma de maximizar a captação da energia eólica é aumentar a área
varrida pelas pás do aerogerador, o que é obtido com o aumento do raio da pá. No
desenvolvimento dos aerogeradores, há uma tendência deste aumento. Observam-se
equipamentos que chegam a raios de pás de mais de 50 m e tem como um dos fatores
limitantes o dimensionamento de estrutura de suporte adequada. (SPERA, 2007; STREINER
et al., 2007)
 23

2.1. Potência eólica utilizável

A potência disponível no fluxo de ar não pode ser convertida totalmente em potência

mecânica no eixo do rotor. Se a conversão fosse total a velocidade do vento logo após a
passagem pelo plano das pás seria nula, estagnando o escoamento de ar. Na realidade, ocorre
uma diminuição da velocidade do vento depois do rotor, com parte da energia cinética do
vento extraída pelo sistema eólico (COUTINHO, 2008). A relação entre a potência extraída e
a potência disponível no vento é dada pelo coeficiente de potência, Cp. O valor máximo
teórico para esta relação é denominado limite de Betz (CASTRO, 2007)

16
C p  C PBetz   0,59 (5)
27

O limite de Betz determina teoricamente que, em condições ideais, apenas 59% da

energia cinética do vento é convertida em torque no eixo do rotor. A partir da relação (6)
temos que a potência que efetivamente pode ser extraída pelo rotor, a potência útil.

1
Putil  C p AV 03 . (6)
2

O Cp é função das características geométricas e aerodinâmicas do rotor, da velocidade do

vento e velocidade de rotação das pás do aerogerador. Normalmente as curvas de Cp são
apresentadas em função da razão λ entre a velocidade periférica da ponta da pá e a velocidade
do escoamento:

rotor rpá

v (7)

com:

ωrotor: velocidade angular das pás do aerogerador (rad/s)

rpá: raio da superfície coberta pelo giro das pás do aerogerador (m)

v: velocidade do vento (m/s)

A Figura 2.1 apresenta as características típicas do Cp para configurações distintas de

aerogeradores. Nela observa-se que, para cada velocidade de vento, existe uma velocidade de
rotação do aerogerador para a qual o Cp é máximo. Caso o aerogerador opere com a
velocidade do rotor fixa, existirá apenas uma velocidade do vento em que o Cp é máximo.
 24

Nas outras velocidades, a conversão da energia cinética do vento ocorre com menos
eficiência, produzindo inclusive vibrações.

Ainda na figura 2.1, observa-se que turbinas eólicas de eixo horizontal tipicamente
utilizada em parques eólicos, com duas ou três pás, λ apresenta valores na faixa entre 7 e 10
(CARLIN et al., 2001).

Figura 2.1 – Característica do Cp para diversas configurações de rotores, adaptado de Hau, (2005).

Como a velocidade do vento é variável, para maior aproveitamento do recurso eólico, ou

seja, operação com lambda em que o Cp é máximo, é importante que a velocidade do rotor da
turbina eólica varie de acordo com a velocidade do vento. Na maioria dos casos, a velocidade
de rotação de turbinas eólicas varia de 20 a 50 rpm e a velocidade de rotação dos eixos das
máquinas de conversão de energia mecânica em energia elétrica (geradores elétricos) varia de
1000 a 3000 rpm. Portanto, é necessária uma caixa de transmissão de multiplicação de rotação
entre a turbina eólica e o gerador elétrico.

Em grandes turbinas, é comum o controle do ângulo da pá que altera consideravelmente a

curva do Cp. Entretanto, para pequenos geradores, o custo do sistema de controle dificulta sua
utilização.
 25

Para a conversão de energia eólica em eletricidade com o máximo aproveitamento

possível, é necessário que o gerador elétrico seja compatível com as condições de vento da
região. Na próxima seção descrevem-se com mais detalhes os principais tipos de máquinas
para a conversão de energia eólica em elétrica.
 26

3. MÁQUINAS ELÉTRICAS NA CONVERSÃO EÓLICA

Os principais tipos de máquinas elétricas com aplicação em geradores eólicos atuais são
as trifásicas de indução e as síncronas (WEKKEN; KEMA, 2006). Neste item discutiremos os
princípios de funcionamento destas duas tecnologias, destacando suas características quando
aplicadas a sistemas de geração eólica.

Na abordagem das máquinas de indução, não discutiremos as máquinas com número de

polos variáveis. Apesar da aplicação em muitos equipamentos eólicos, a característica de
funcionamento é semelhante à de uma máquina de indução de gaiola de esquilo comum,
diferindo apenas pela adição de um conjunto de enrolamentos no estator, que em função do
chaveamento são acionados para obter maior rendimento em faixas discretas de velocidade.

3.1 Máquinas elétricas de indução

As máquinas de indução são as mais difundidas dentre as máquinas elétricas, devido a

sua robustez e baixo custo, apresentando aplicações residenciais e industriais. Nestes
equipamentos, (FITZGERALD, 2005), quando o enrolamento do estator é energizado por
uma fonte de alimentação trifásica e equilibrada, é gerado um campo magnético rotativo com
velocidade dada pela equação 8. Esta rotação é a rotação síncrona do campo girante da
máquina.

60
 s  2 f (rad/s) (8)
p

Onde:
ωs: velocidade angular síncrona do campo magnético rotativo

ƒ: freqüência elétrica (Hz);

p: número total de pares de polos

Em máquinas de indução, quando operando como motor, o rotor gira em rotação

ligeiramente inferior à rotação síncrona. O movimento relativo deste campo induz nos
condutores rotóricos uma força eletromotriz que produz correntes de acordo com os
parâmetros construtivos do rotor (GUSSOW, 2005) (HAU, 2005). A corrente nos condutores
do rotor produz um campo magnético, e a interação deste, com o campo magnético do estator
resulta em conjugado agindo na máquina.
 27

A diferença entre a velocidade do rotor e do campo do estator é conhecida como

escorregamento (S). Este parâmetro usualmente é expresso como fração da velocidade
síncrona e pode ser obtido pela equação:

 s   ger
S
s
(9)

Onde:

S: escorregamento;

ωs: velocidade angular síncrona do campo girante;

ωger: velocidade angular do rotor.

Desta forma a velocidade mecânica do rotor pode ser definida por:

 ger   s (1  s )
(10)

Na operação de uma máquina de indução como gerador, observa-se que o

escorregamento é negativo.

O conjugado, numa máquina de indução depende da intensidade da interação entre o

campo do estator e do rotor e das relações de fase entre eles. Estes valores podem ser obtidos
por meio do circuito equivalente por fase do motor de indução indicado na figura 3.1.

Figura 3.1 - Circuito equivalente por fase do motor de indução, adaptado de Fitzgerald, (2006).

A partir deste circuito por fase (figura 3.1), Fitzgerald (2006) deduz a equação 11 para
cálculo de torque da máquina elétrica em regime.
 28

2
1  3V1eq R' 2 / S  
Tel    (11)
   
 s  R1eq  ( R ' 2 / S ) 2  X 1,eq  X ' 2 
2



Onde:
V1eq tensão sobre a reatância Xm, para I2 =0;
R1eq resistência de estator;
R’2 resistência de rotor referida;
X1eq reatância de dispersão do estator;
X’2 reatância de dispersão do rotor referida;
Xm reatância de magnetização da máquina.

Nas máquinas do tipo gaiola de esquilo, as características da curva de torque e

escorregamento não podem ser alteradas tendo em vista que não é possível controlar as
impedâncias elétricas do circuito do rotor durante o funcionamento, salvo configurações
específicas com dupla gaiola e barras profundas. Assim, o projeto do rotor deve ser feito de
forma a permitir que a máquina possua a faixa de variação de velocidade desejada.

Outro parâmetro associado à resistência rotórica é o rendimento da máquina: quanto

maior a resistência, menor o rendimento, pois parte das perdas é devida às perdas joule nos
condutores rotóricos. Desta forma, na configuração de gerador de indução com rotor em
gaiola de esquilo, a máquina possui um compromisso entre o rendimento elevado, desejado
para os geradores, e a ampla faixa de variação de velocidade desejada para aplicações eólicas.

A possibilidade de acesso ao rotor conferida na máquina de indução com rotor bobinado

permite a variação dos parâmetros rotóricos e, consequentemente, o comportamento da curva
torque x velocidade. Nesta configuração os terminais do rotor estão conectados a anéis
coletores que, em contato com escovas de carvão, montadas na parte estacionária do motor,
disponibilizam a conexão dos terminais ao meio externo.

Em meados de 1990, a fabricante dinamarquesa de aerogeradores Vestas desenvolveu um

sistema de variação do escorregamento chamado Optslip®, no qual a variação da resistência é
realizada por um controlador óptico montado no eixo do rotor. Este sistema dispensa a
utilização dos custosos anéis deslizantes que demandam escovas e manutenção. Tipicamente,
obtém-se escorregamento de 0 a 10% da velocidade síncrona. (ACKERMAN, 2005).
 29

Outro sistema utilizado em geração eólica que aproveita o acesso aos enrolamentos do
rotor é o DFIG, “Doubly Fed Induction Generator”. Nele, o estator é alimentado com a tensão
da rede e o rotor com a tensão do conversor. A freqüência das tensões geradas pelo rotor é a
soma da frequência do eixo da máquina com a da tensão do conversor. (HAU, 2005,
ACKERMAN, 2005)

Este tipo de gerador reúne as vantagens dos geradores síncronos e assíncronos,

permitindo correção do fator de potência e desacoplamento da potência ativa e reativa por
controlar independentemente a corrente do rotor, podendo também operar sem a magnetização
da rede.

Outra característica interessante é que apenas parte da potência elétrica (“S” vezes a
potência que flui pelo estator) flui no circuito do rotor, o que reduz os custos relacionados ao
dimensionamento e perda de potência no inversor. O dimensionamento deste componente está
relacionado à faixa de velocidade de escorregamento, apresentando custos, volume e peso
maiores para as maiores faixas de operação.

3.2 Máquinas elétricas síncronas

Num motor síncrono, assim como num motor de indução, o enrolamento do estator é
alimentado com tensão em corrente alternada produzindo um campo magnético rotativo. Ao
contrário do motor de indução, o campo magnético do rotor é gerado por uma fonte externa de
corrente contínua, ou por meio de ímãs.

A velocidade de rotação mecânica de um motor síncrono é igual à velocidade síncrona do

rotor, equação (9),ou seja, não há escorregamento. O torque é dado pela equação abaixo.

 2
T p  R F f sen RF (12)
2

Onde:

ΦR fluxo resultante por polo no entreferro;

Ff Força magnetomotriz (FMM) do campo;

δRF ângulo de carga do gerador;

p par de pólos.
 30

Com base na equação do torque, observa-se que é possível aumentar o torque máximo
em sincronismo, elevando-se a corrente de campo e, consequentemente, o fluxo do entreferro.
Contudo, isso não pode ser feito de maneira ilimitada, pois o aumento da corrente aumenta as
perdas em forma de calor, que é limitada pela capacidade de refrigeração do rotor. Outro
ponto é que para altas correntes o fluxo do entreferro é saturado por limitações da material
ferromagnético da máquina. (FITZGERALD, 2006)

A eficiência de uma máquina síncrona é ligeiramente superior à de indução. Adicionando

a esta característica do gerador síncrono a possibilidade de utilização como um elemento de
correção do fator de potência, esta máquina torna-se extremamente competitiva na geração de
energia elétrica.

Tradicionalmente, o campo magnético no rotor das máquinas síncronas é criado e

controlado por uma corrente de excitação fornecida ao rotor, por anéis deslizantes ou sem
contacto. Mas a tecnologia de imãs permanentes vem substituindo esta forma de geração de
campo. Suas vantagens são (HAU, 2005):

 Menos perdas nos circuitos do motor e consequentemente maior eficiência;

 Alta densidade de energia, que permite a elaboração de máquinas relativamente mais

compactas. (HAU, 2005);
 Ausência de escovas, com redução de custos de manutenção;
 Possibilidade de grande número de pares de polos.

Estas qualidades incentivaram a aplicação desta tecnologia em geradores eólicos com

conceito “direct drive” em meados dos anos 90 e no início do século 21. Nestes geradores o
eixo do rotor é diretamente acoplado ao gerador, sem caixas multiplicadoras.

Por outro lado, as máquinas síncronas apresentam dificuldades no controle da frequência,

possuindo desempenho rígido do rotor frente a variações bruscas da velocidade do vento e
curto-circuito na rede (MITCHAN e GRUN apud ACKERMAN, 2005). Como problema
intrínseco às máquinas de imãs permanentes pode-se citar a baixa controlabilidade da tensão
de saída (diretamente proporcional ao fluxo de amplitude praticamente constante produzido
pelos ímãs).
 31

3.3 Considerações sobre a máquina escolhida

Como observado, o gerador de indução e o síncrono permitem pouca ou nenhuma

variação na velocidade angular, característica, a princípio, incompatível com os sistemas de
geração eólica em função da grande variação da velocidade do vento. Contudo nos projetos
mais antigos estes equipamentos foram bastante utilizados conectados diretamente à rede,
mesmo em detrimento do aproveitamento aerodinâmico e da ocorrência de cargas dinâmicas
no sistema de transmissão. Apenas em anos recentes com o progresso da eletrônica de
potência, a utilização de sistemas com variação de velocidade tornou-se economicamente
viável. (HAU, 2005).

Neste trabalho, optou-se por estudar o gerador de indução com rotor em gaiola de
esquilo, pelas suas vantagens associadas ao baixo custo, manutenção e robustez. O CVT e seu
controle deverão ser estudados para compatibilizar a frequência da rede com as necessidades
de variação da velocidade do eixo da turbina para maximizar a potência eólica disponível em
condições de vento variáveis.
 32

4. SISTEMA DE TRANSMISSÃO CONTINUAMENTE VARIÁVEL

No sistema de transmissão continuamente variável, CVT, dentro de uma faixa restrita, é

possível um número infinito de relações de transmissão. Esta tecnologia apresentou aplicação
inicial em sistemas de transmissão de automóveis trazendo como benefício a suave transição
entre as relações, reduzindo a fadiga de componentes mecânicos e o aumento do rendimento
do motor.

Em razão do tipo de aplicação, da magnitude do torque e da velocidade envolvidos

existem configurações variadas do CVT. Elas são geralmente classificadas em função dos
elementos de transmissão utilizados como toróides, esferas, correias e correntes.

Na Figura 4.1 observa-se o funcionamento de um CVT de esferas. Nesta configuração a

relação de transmissão entre o disco interno e externo é função da distância entre os pontos de
contato da esfera em relação ao seu eixo de rotação.

Figura 4.1 – CVT de esferas, (FALLBROOK, 2009)

Neste dispositivo a mudança da relação de transmissão é realizada pela translação da

estrutura de suporte das esferas ao longo do eixo longitudinal do CVT, alterando a inclinação
do eixo de suporte da esfera em relação aos pontos de contato, como ilustrado na figura 4.2. A
modificação dos raios de contato ri e ro, modifica a relação de transmissão do CVT.
 33

Figura 4.2 – Posições típicas do eixo que controla a relação de velocidade de um CVT de esferas,
(FALLBROOK, 2009)

Segundo (MANGIALARDI, 1995) a aplicação do CVT em geradores eólicos é motivada

essencialmente pelo aumento da faixa de rotação do rotor da turbina, tornando possível sua
operação em velocidade de maior eficiência. Neste regime, segundo (CARLIN et al, 2001) os
ganhos globais de energia podem atingir 20%. Esta característica potencializa a aplicação do
CVT em geradores de alta confiabilidade como os síncronos de imã permanente e os
assíncronos de indução, com rotor em gaiola, apresentando benefícios como a redução dos
custos de manutenção e eletrônica de potência (COTRELL, 2004).
 34

5. MODELOS PARA A VELOCIDADE DO VENTO

O vento é o movimento do ar na atmosfera causado pelo aquecimento desigual da

superfície terrestre. O movimento de rotação da Terra provoca variações sazonais na sua
intensidade e direção. As características da topografia local e a altitude também influenciam o
seu perfil de velocidades. (DUTRA, 2009)

Dois modelos diferentes de velocidade do vento foram necessários para este trabalho. O
primeiro representa flutuações de curto intervalo de tempo, chamados de turbulência,
tipicamente na faixa de segundos.

O segundo modelo é utilizado para avaliar o potencial eólico da região. Neste,

normalmente são registradas as velocidades de vento a cada 10 minutos, durante todo o ano.
O Atlas do Potencial Eólico Brasileiro (CEPEL, 2001) utiliza este modelo para representar o
comportamento do vento no Brasil. Segundo CASTRO, (2007) estatisticamente, uma
distribuição de probabilidades de Weibull é considerada adequada para representar estas
variações de longo prazo.

5.1 Modelo de turbulência do vento

O sistema de conversão de energia eólica deve ser desenvolvido para operar em

condições de turbulência de vento, mesmo que o aproveitamento de energia nestas condições
não precise ser ótimo (MARTENS; ALBERS, 2003). Assim, neste trabalho este modelo foi
elaborado para garantir que houvesse uma boa representação da realidade do sistema eólico.

Para representar este comportamento turbulento, a velocidade instantânea do vento é

descrita de forma simplificada por uma distribuição de velocidades compostas por frequências
de vento com uma determinada probabilidade.

Desta forma, a velocidade instantânea do vento é recomposta a partir da distribuição de

probabilidade de cada frequência e do seu valor médio.

O valor médio determina a quantidade de energia que pode ser extraída do vento em um
longo período. Assim é um dado importante na definição de um local para instalação de um
aerogerador.
 35

A flutuação da velocidade do vento é considerada principalmente na determinação das

forças atuantes na turbina eólica. Desta forma é característica importante para a definição do
projeto estrutural e da durabilidade de componentes

Neste trabalho, para a avaliação do comportamento do CVT frente a transitórios de

velocidade e elaboração de um controlador com tempo de resposta adequada, será utilizado o
seguinte modelo matemático para a turbulência de vento (ZHAO et al., 2007).

v y (t )  V  2.S (i ). cos(2. .nk (i ).t  fase(i)) (13)

Onde:

vy(t): velocidade do vento no instante t;

V: velocidade média do vento (adotada neste trabalho como 8 m/s, a partir do

Atlas do Potencial Eólico Brasileiro (CEPEL, 2001);

i: ordem da frequência da variação do vento, adotou-se o intervalo entre i=1 e

imax=100;

fase(i): fase adotada como um número aleatório entre 0 e 2.π, gerada pela função
randômica do software Matlab;

nk (i )  idf  f 0 ; (freqüência da variação do vento); (14)

Com:

df: intervalo entre duas frequências consecutivas utilizadas (adotado 0,01 Hz);

f0: frequência de referência para o modelo, adotada 0 Hz.

nk (i ).z. 2
S (i )  V (15)
1 .5 nk (i ) 5
0.2.3 (1  . )
2 V

Onde:

σ: desvio padrão da velocidade do vento, adotado igual a 1 m/s de forma a reproduzir

os valores obtidos em (ZHAO et al., 2007);

z: altura de referência da torre, adotado 40 m.

 36

A seguir, o gráfico da velocidade do vento obtido pela equação (13) é apresentado.

Figura 5.1 – Vento modelado com velocidade média de 8m/s.

Na figura 5.1 observa-se variação da velocidade entre 5 e 13 m/s com valor médio de 8
m/s. Como a potência eólica disponível é proporcional ao cubo da velocidade, a variação de 5
m/s para 13 m/s modifica a potência disponível em cerca de 18 vezes. O objetivo do sistema
de controle não é aproveitar esta variação extremamente elevada em curto espaço de tempo,
mas apenas variações que sejam sustentadas por alguns segundos, mantendo a estabilidade do
sistema nestas condições turbulentas.
 37

6. MODELAGEM MATEMÁTICA E COMPUTACIONAL DO AEROGERADOR

A seguir, apresenta-se modelo dinâmico simplificado de um gerador eólico, para

condições não estacionárias de vento, composto por rotor, transmissão fixa, CVT e um
gerador assíncrono com rotor do tipo “gaiola de esquilo”. O modelo simulado está
apresentado no apêndice.

Considerando-se desprezíveis as perdas eletromagnéticas do gerador e por atrito nas

transmissões mecânicas, tem-se:


Pvento (v,  rotor )  Pger ( ger )  J rotor  rotor  rotor (16)

Onde Pvento é a potência útil do vento, função da velocidade do vento, v, e da velocidade

angular do rotor aerodinâmico, ωrotor. Por se tratar de um gerador de indução do tipo gaiola de
esquilo, a potência do gerador Pger é função da sua velocidade, ωger. J rotor representa a inércia
do rotor aerodinâmico.

As inércias do eixo do rotor, da transmissão fixa, do CVT e do gerador elétrico foram

consideradas desprezíveis frente à inércia das pás da turbina eólica. Assim, apenas um
momento de inércia representa o sistema mecânico.

A diferença entre a potência que é captada do vento, Pvento, e a potência eletromecânica

Pger, gerada no gerador, é utilizada para acelerar o rotor (MARTENS; ALBERS, 2003). Caso
seja nula a diferença entre as potências, a velocidade do rotor mantém-se constante.

Apesar de ser possível representar a máquina a partir das equações de potência

(MARTENS; ALBERS, 2003), optou-se por uma modelagem baseada nos torques. O
diagrama de blocos do sistema resultante é apresentado a seguir.
 38

Figura 6.1 – Diagrama de blocos do modelo de um gerador eólico com CVT

6.1. Rotor

O rotor é o responsável pela conversão da potência disponível no vento em torque no

eixo. No modelo proposto o rotor foi dividido em duas partes: aerodinâmica e mecânica.

6.1.1. Parte aerodinâmica

Nesta parte, a entrada do bloco é a velocidade do vento com a turbina em uma

determinada rotação. A saída é o torque mecânico da turbina eólica.

O modelo foi elaborado com base em uma modelagem simplificada de uma turbina
eólica apresentada no MATLAB®. Nela admite-se que a rigidez dos acoplamentos é infinita e
que tanto o coeficiente de atrito quanto a inércia precisam ser combinados com os do gerador
acoplado.
 39

O torque no eixo do rotor é representado pela seguinte relação:

AV03 c p ( ,  )
Trotor  (17)
2 rotor
Onde:

Trotor: torque do rotor; (N.m);

ρ: densidade do ar (kg/m³);
A: área varrida pelas pás (m²);
ωrotor: velocidade angular do rotor (rad/s);
V: velocidade do escoamento do ar, vento (m/s);
Cp: coeficiente de potência.

Na modelagem do Cp (λ,β) adotou-se a mesma equação da referência (MATLAB®,

2009), baseada em modelo desenvolvido por Siegfried (1998), que é descrita por:

 c5
c
c p ( ,  )  c1 ( 2  c3   c4 )e i  c6  (18)
i

Com

1
i  (19)
1 0.035
 3
  0.08   1

Onde:

c1-6: Coeficientes característicos da rotor aerodinâmico;

β: ângulo de inclinação da pá (graus): adotado fixo e igual a zero;
λ: razão da velocidade de ponta de pá (lambda)
rpá: raio da pá (adotado 14,75 m, para fornecer cerca de 100kW em 8 m/s)

Os coeficientes, de c1 a c6 foram estimados com base em curva Cp versus λ, característica

de um aerogerador de 100 kW. Os valores adotados neste trabalho foram: c1=0.21; c2=198;
c3=4; c4=5; c5=22 e c6=0.0092. Esta curva está traçada na figura 5.2 e mostra que o Cp
escolhido atinge seu valor máximo (0,48) em lambda igual a 10.
 40

Figura 6.2 – Curva Cp vs lambda característica do aerogerador simulado.

6.1.2 Parte mecânica

Na parte mecânica, considerou-se a função de transferência entre o torque resultante, Tres

e a velocidade do rotor, ωrotor, fundamentalmente inercial. A partir das características do rotor
aerodinâmico, obteve-se inércia de 6500 kg.m². Como a inércia do rotor, Jrotor é muito maior
em relação às inércias da caixa de transmissão e CVT, seus valores foram desconsiderados.

As equações (20), (21) e (22) representam esta parte do modelo.


Trotor  Tel ict icvt  J rotor  rotor (20)

Tres  J rotor  rotor (21)

 Tres
 rotor  (22)
J rotor

Onde:

Ict: relação de transmissão fixa;

Icvt: relação de transmissão do CVT;

Tel: torque eletromagnético do gerador.

 41

6.2. Controlador

Para maior aproveitamento do recurso eólico é importante que o aerogerador opere

sempre na região de maior eficiência, ou seja, em λótimo. Com base na equação 7, tendo em
vista que o raio da pá (rpá) é constante, e que o vento depende das condições do local, a partir
de λótimo obtém-se o ωótimo, que é o “set point” do controlador.

ótimov
ótimo  (23)
rpá

O objetivo do controle proposto é igualar a velocidade angular do rotor à velocidade

angular ótima descrita na equação 23. Assim, o erro do controlador é definido como:

ótimo  rotor  e(t ) (24)

Como alternativa a um controlador do tipo liga e desliga com intervalo diferencial,

apresentado por Martens e Albers (2003), utilizou-se um controlador proporcional –
integrativo (PI). Deste modo a velocidade de referência, ωref é dada por:

t
ref  k P e(t )  k I  e(t )dt (25)
0

Onde kp e ki, são respectivamente os ganhos proporcional e integrativo deste controlador.

A seguir apresenta-se a implementação em Matlab/Simulink do modelamento proposto.

Figura 6.3 – Implementação do controlador no Matlab/Simulink

 42

6.3. Sistema de transmissão continuamente variável

Neste sistema, com a razão entre a velocidade de referência (ωref), fornecida pelo
controle e a velocidade de entrada do CVT, (ωCVT), obtém-se a relação de transmissão do
CVT, (iCVT).

Figura 6.4 - Diagrama de blocos do da transmissão continuamente variável implementado em Matlab

Para considerar os limites de operação do CVT, (iCVT) é multiplicada por uma função de
saturação, f1, equação (27), que limita a relação de transmissão nos valores máximos e
mínimos de (0,52 e 1,8), fornecendo uma relação de transmissão saturada, (iCVT sat ). Esta
relação saturada é multiplicada por uma função de limitação variacional (f2) que implementa o
tempo de varredura de um extremo a outro (de cerca de 60ms no CVT simulado). Como
resultado obtém-se a relação de transmissão real do CVT, (iCVT real), equação (28).

 ref
iCVT  (26)
 CVT

iCVT ( sat )  f1 (iCVT ) (27)

iCVT ( real )  f 2 (iCVT ( sat ) ) (28)

TCVT  Tger .iCVT ( real ) (29)

Na figura 6.4 quando a chave está na posição iCVT real, o CVT está ligado, permitindo a
variação da relação da relação de transmissão. Caso contrário, o sistema funciona com uma
relação de tranmissão fixa.

Como as diferenças de velocidades do gerador (centenas ou milhares de rpm) e da

turbina (dezenas de rpm) são elevadas, é necessário introduzir uma relação de transmissão
fixa. Neste modelo foi introduzida uma caixa de transmissão entre o rotor aerodinâmico e o
CVT, tendo como objetivo aumentar a velocidade de entrada do CVT, diminuindo o seu
 43

torque. Com base nas variáveis de entrada, velocidade angular do rotor (ωrotor) e torque do
CVT, (Tcvt), as relações que determinam as saídas da caixa de transmissão são:

 CVT   rotor .ict (30)

Tel .rotor  Tel .CVT .ict (31)

Onde ω CVT e Tel. rotor representam a velocidade de entrada do CVT e o torque de entrada
do rotor, respectivamente. Para a relação de transmissão, ict, adotou-se 35,09.

6.4. Gerador elétrico

Como definido na seção 3.3 será realizado a modelagem de uma máquina de indução
com rotor em gaiola de esquilo, devido à sua maior robustez.

Foi necessário desenvolver dois modelos distintos para tornar mais rápido o processo de
desenvolvimento do controlador. Estes modelos possuem como entrada a rotação do eixo e
como saída seu conjugado em uma determinada rotação e tensão de alimentação.

O primeiro modelo é o modelo por fase com tensão constante proposto em diversos
livros textos (equação 32). Este modelo foi utilizado para ajustar o controlador de forma mais
rápida, pois o tempo de sua simulação é relativamente reduzido.

O segundo modelo, baseado nas equações de estado da máquina de indução, possui

complexidade matemática mais elevada, e permite uma análise mais precisa de fenômenos
transitórios. É fundamental para estudar o efeito do gerador proposto em uma rede elétrica de
transmissão.

Em ambos os modelos os parâmetros adotados referem-se a uma máquina de indução do

tipo gaiola de esquilo com potência de 150HP e 2 pares de pólos, para funcionamento em uma
rede com 60Hz e tensão de 460V.
 44

6.4.1 Modelo por fase

Para simulação do torque do gerador elétrico (Tel), em caráter preliminar, utilizaremos

modelo não linear aplicável para tensão monofásica apresentado pela equação abaixo
(FITZGERALD, 2006):

2
1  3V1eq R' 2 / S  
Tel    (32)
   
 s  R1eq  ( R' 2 / S ) 2  X 1,eq  X ' 2 
2



Na equação (32) ger representa a velocidade angular do gerador elétrico e s a sua

velocidade angular síncrona. Na máquina com 4 pólos escolhida, (ωs)equivale à rotação de
1800 rpm, ou 188 rad/s. Os parâmetros a seguir são intimamente ligados às características
construtivas da máquina, onde foram adotados os seguintes valores:

R1,eq 0.0302 Ω
R’2 0.0172 Ω
X1,eq 0.1067
X’2 0.1067

Durante a partida da máquina elétrica utilizou-se um controlador do tipo liga-desliga

monitorando o escorregamento (S), descrito na equação (9). Este sistema foi implementado
para evitar q motorização do gerador, processo onde a máquina funciona como motor,
apresentando os seguintes problemas de operação:

 Consumo de potência ativa, funcionando como uma grande carga, provocando

instabilidade na rede;

 Rápido aumento da velocidade do rotor, implicando em cargas perigosas na

estrutura.

Para evitar este inconveniente, neste sistema, quando o escorregamento é positivo, a

chave comuta para tensão V = 0 V, caso contrário mantém-se V = 460 V, tensão nominal de
operação.
 45

6.4.2 Modelo de equações de estado

Neste modelo o gerador de indução é representado por um sistema dinâmico, onde se

podem analisar com maior precisão os transitórios de funcionamento. As equações que
descrevem o estator e o rotor estão representadas em termos de variáveis de eixo direto e de
quadratura. (dq0). Nesta representação, no motor de indução, a componente direta,
alternativamente, é alinhada a uma referência girando em velocidade angular síncrona, tanto
no rotor como no estator. Por sua vez, a componente em quadratura (q) está posicionada a 90°
em relação à direta(d). (FITZGERALD). A utilidade deste método consiste na simplificação
da análise dos transitórios no rotor e estator.

A seguir apresentam-se as equações diferenciais que modelam o gerador de indução

trifásico:

d qs
Vqs  Rs .I qs    se qs (33)
dt

d ds
Vds  Rs .I ds    se ds (34)
dt

d qr
Vqr  Rr .I qr   ( se  p. ger ) dr  0 (35)
dt

d dr
Vdr  Rr .I dr   ( se  p. ger ) qr  0 (36)
dt

Te  1,5. p.( ds .I qs   qs .I ds ) (37)

 qs  Ls .I qs  Lm .I qr (38)

 ds  Ls .I ds  Lm .I dr (39)

 qr  Lr .I qr  Lm .I qs (40)

 dr  Lr .I dr  Lm .I ds (41)

Ls .  Lls  Lm (42)

Lr  Llr  Lm (43)
 46

Onde:

 se  2f (44)

E:

p: número de par de polos na máquina;

R: resistência do estator (Rs) e do rotor (Rr);

Iq : corrente do eixo de quadratura do estator (Iqs) e do rotor (Iqr);

Id : corrente do eixo direto do estator (Ids) e do rotor (Idr);

Vq: tensão do eixo de quadratura do estator (Vqs) e do rotor (Vqr);

Vd: tensão do eixo direto do estator (Vds) e do rotor (Vdr);

Lm: indutância mútua entre o estator e o rotor;

Ll: indutância de dispersão do estator (Lls) e do rotor (Llr);

se: freqüência angular síncrona elétrica;

ger: velocidade angular do rotor.

Neste modelo, devido à configuração do rotor em curto circuito, suas tensões do eixo
diretoVdr e em quadratura Vqr resultam em zero.

A máquina utilizada corresponde a modelo pré-configurado de 150 HP - 460V e 60Hz

disponível na biblioteca do software Matlab (2009), apresentando os seguintes parâmetros:

2 pares de polos;

Lls e Llr =0,283 mH

Rs =0,0302 Ω

Rr = 0,01721 Ω

Na curva de magnetização da máquina, figura 6.5, observa-se que a na região de tensão

nominal a máquina, 460 V, a relação entre a corrente e a tensão não é linear. Esta falta de
linearidade é considerada neste modelo da máquina.
 47

Figura 6.5 – Curva de magnetização da máquina

6.5. Rede elétrica

Quando o gerador foi simulado pela equação 23, representação monofásica, a rede foi
considerada de impedância zero, capaz de manter a tensão nos seus terminais constante, no
valor nominal, independente da carga utilizada. Isto se reflete em manter a tensão V constante,
independentemente da potência transmitida.

Figura 6.6 – Gerador de indução por equação de estados e rede implementados no Matlab/Simulink

Já para simular o gerador a partir das equações de estado, como observado na figura 6.6,
a rede foi simulada por três fontes de tensão de impedância zero, em série com uma linha de
transmissão de impedância de curto-circuito de 10 MVA (100 vezes a potência do gerador).
Uma carga resistiva de 100 kW foi colocada próximo ao gerador de indução. Um banco de
 48

capacitores trifásico com a potência reativa igual à necessária para magnetizar o gerador em
vazio foi colocado em paralelo com a carga resistiva.

Na parte esquerda da figura 6.6 observa-se esquema de controle para evitar que o gerador
elétrico motorize. O bloco histerese é inserido para evitar ressonância do sistema durante o
chaveamento durante a ligação e interrupção da rede, que por sua vez é apresentada na parte
direita da figura. As chaves ligadas ao bloco resistores (carga) e capacitores servem para
acionar ou desligar estes componentes durante a simulação.
 49

7. SIMULAÇÕES

As simulações foram divididas em duas etapas: as necessárias para o ajuste e teste do

controlador e as utilizadas para avaliar o ganho de energia que o CVT pode dar ao sistema e a
análise dos transitórios de tensão desta configuração conectada a uma rede elétrica fraca.

O ajuste foi realizado utilizando-se o modelo do gerador elétrico por fase, não linear,
tendo em vista a necessidade de um grande número de simulações e, portanto, um menor
tempo de processamento dos resultados.

As demais etapas foram realizadas utilizando o modelo do gerador trifásico com

equações de estado. Seu modelo completo está apresentado no apêndice deste trabalho.

7.1 Ajuste e validação do controlador

Com base na característica não linear do sistema, utilizou-se como método de ajuste
testar combinações de ganhos P e I em uma região onde a constante de tempo do controlador
fosse da ordem de um segundo. Considerou-se este tempo compatível com o perfil de
variação da velocidade do vento estudada. O limite superior do ganho proporcional foi
escolhido para evitar potenciais oscilações devidas a ruídos dos sinais.

A constante de tempo do sistema (τ) foi estimada monitorando-se o erro do controlador

após aplicação de um degrau unitário da velocidade do vento em torno da velocidade de
projeto do aerogerador, 8 m/s (variação de 7 para 9 m/s). A resposta, tipicamente igual a de
um sistema amortecido de primeira ordem, permitiu obter o valor da constante de tempo para
cada par P - I escolhido.

Na figura 7.1 observa-se a característica da curva exponencial aproximada da resposta do

sistema a um degrau e o método de determinação do tempo de resposta do sistema (τ).
 50

Figura 7.1 – Diagrama para determinação do tempo de resposta do sistema (τ)

Foram realizadas diversas simulações, a partir das quais foi elaborada uma tabela com
pares de ganhos P-I, com ganhos proporcionais de 100, 75, 50, 25 e 12,5 e integrais de 250,
200, 150, 100 e 50. Um gráfico foi traçado e apresentado na figura 7.2. Para sua representação
incluíram-se curvas de nível com os diversos tempos de resposta medidos.

Figura 7.2 – Tempos de resposta do sistema para diferentes ganhos PI

Dentre os valores de tempo de resposta do sistema apresentados optou-se pela faixa de

0,77 segundos, com ganhos kp=50 e ki=200.
 51

Com o objetivo de validar o controlador em sistema, o mesmo foi interligado a uma rede
com impedância de curto circuito de 100 vezes a potência do gerador. Uma carga igual à
potência do gerador é colocada na sua saída.

Inicialmente, foi feita uma comparação entre os resultados obtidos pelos dois modelos de
gerador, respondendo a degraus de redução de velocidade do vento a partir de 10 segundos.
Os dados de vento e os seus respectivos degraus podem ser observados na figura 7.3.

Figura 7.3 – Gráfico comparativo do tempo de resposta de sistema configurado com modelo por fase e modelo
por equações de estado.

A partir destes valores observam-se pequenos sobre-sinais na curva do gerador trifásico,

aumentando com a redução da velocidade. Em velocidades baixas, observa-se que a atuação
do controle foi efetiva apenas no modelo de variáveis de estado do gerador. As não
linearidades do sistema dificultam o controle nos extremos das faixas de velocidade do vento.

Estes resultados indicam que os modelos dos geradores são equivalentes nas regiões
centrais do controlador. Já para os limites de relação do CVT, o comportamento dinâmico
passa a ser dependente do modelo utilizado. Desta forma, o modelo deve ser o mais preciso
possível para permitir conclusões sobre a estabilidade deste e de outros controladores
propostos pela literatura.

Uma vez que o ajuste do PI mostrou-se adequado até este momento para o modelo mais
completo do gerador, estudou-se o seu comportamento de forma mais aprofundada, buscando
validá-lo.
 52

Optou-se por validar o sistema provocando variações em degrau em toda a faixa dentro
do limite de operação do CVT, tanto com perfis crescentes como decrescentes de vento. Em
seguida condições de turbulência foram agregadas aos degraus

As figuras 7.4 e 7.5 apresentam os resultados e as condições de validação do controlador,

obtidas sempre com o modelo de equações de estado do gerador. O tempo entre dois degraus
sucessivos foi escolhido apenas para permitir que em uma única simulação fosse possível
percorrer toda a faixa de ventos desejada.

Figura 7.4 – Teste do controlador para perfil crescente de degraus de vento

Nos primeiros segundos desta simulação, o gerador foi acelerado a partir da velocidade
de rotação zero. Na condição de vento crescente, observa-se que inicialmente o controlador
foi desconectado, bem como o gerador. Assim, o sistema foi acelerado com uma relação de
transmissão fixa. A partir de 15 segundos, o gerador entrou em funcionamento, e o
controlador foi capaz de aproximar a rotação do eixo da turbina à rotação de máxima
transferência de potência (ótimo).

Para baixas velocidades de vento, ou seja, baixas potências eólicas disponíveis, o alto
ganho do controlador produziu oscilações, mas o sistema permaneceu estável. Um tempo
 53

maior entre os degraus de vento mostraria com mais facilidade este fato. A amplitude das
oscilações do erro se reduziu à medida que as velocidades de vento aumentaram.

O sistema foi projetado para funcionar com ventos de até 13 m/s. Para ventos de 14 m/s o
sistema não foi capaz de manter o erro em zero. Assim, a velocidade do rotor não permaneceu
no seu valor ótimo que maximizaria a potência eólica disponível. Mas permitiu que o gerador
não disparasse de forma a que, nestas condições, parte da potência continua sendo
transmitida, permitindo um desligamento adequado da turbina, caso necessário.

Partindo-se de velocidades de vento mais elevadas, figuras a seguir, o tempo de partida

da turbina é menor, cerca de 5 segundos. O sistema se comportou de forma semelhante ao
sistema com degraus de ventos crescentes. Para ventos inferiores aos apresentados,
normalmente o sistema teria tempo para desconectar o gerador sem provocar problemas para a
turbina.

Figura 7.5 – Teste do controlador para perfil decrescente de degraus de vento

Observa-se bom comportamento do controlador para uma ampla faixa de velocidades de

vento, com taxas de variação de velocidade de 2 m/s em 1 segundo, valores muito maiores se
comparados às condições típicas de vento no Brasil. Estes resultados validam o controlador P-
I escolhido.
 54

7.2 Comparação do ganho de energia em configuração com CVT

A partir de modelo configurado com os ganhos de controlador P-I definidos previamente

em ki=200 e kp=50, foram realizadas simulações com o CVT ajustado em uma relação de
transmissão fixa e com a variação da mesma.

Nestas análises, adotou-se o vento, modelado previamente no capítulo 5, para as variações

instantâneas da velocidade. As variações durante um dia, mês ou ano, foram modeladas a
partir de uma distribuição de Weibull com média 8 e fator de forma k=4, característicos do
vento em grande parte do Brasil (CEPEL, 2001).

Esta distribuição foi adicionada ao vento, resultando na curva da figura 7.6. Observa-se
que a cada 10 segundos o valor médio do vento foi modificado aleatoriamente. Devido ao alto
nível de turbulência este efeito foi pouco visível, mas o controlador acompanhou corretamente
esta variação.

Figura 7.6 – Curva característica do vento acrescido de sinal com distribuição Weibull (em tracejado)

Na configuração com relação de transmissão fixa, adotou-se o valor de 1,007,

correspondente à relação de transmissão do CVT operando em regime com vento de projeto
(8m/s).
 55

Figura 7.7 – Gráfico comparativo da potência do rotor com variação da velocidade do vento em torno de 8m/s,
em configuração com relação de transmissão fixa e variável.

Na figura 7.7 se observa que a configuração com relação de transmissão variável

apresentou maior potência média em relação à configuração com relação de transmissão fixa.
Observa-se que a relação de transmissão fixa permitiu a entrada do gerador poucos instantes
antes do que o sistema com CVT, nestas condições, com a relação mínima de 0,52.

Também se observa que, em alguns momentos, a potência do sistema com a relação de

transmissão fixa foi ligeiramente superior a do sistema de controle do CVT. Isto acontece
quando o vento passava pelo valor de projeto do sistema de relação de velocidades fixa, e
controlador ainda está procurando o valor ótimo da relação de transmissão.

Analisando-se os dados, observam-se valores médios e picos de potência respectivos de

97 kW e 312 kW para a configuração com CVT e 87,5 kW e 250 kW em configuração com
relação de transmissão fixa, representando ganho em potência de 10% em média da
configuração com CVT.

Ainda na figura 7.7 observa-se que este ganho é obtido particularmente pelas condições de
vento afastadas da velocidade de 8 m/s, tanto para velocidades inferiores quando superiores à
de projeto. Nestas situações o CVT passa a ter papel fundamental no sistema. Espera-se que
nas condições reais este ganho possa ser ainda maior, pois a velocidade do vento, em média,
deve se afastar do valor de projeto por um maior período que o simulado.

Os picos de potência apresentados, mesmo em caráter transitório, são preocupantes do

ponto de vista de projeto da máquina elétrica, excedendo de duas a três vezes sua potência
nominal, o que evidencia a necessidade de dispositivos de segurança ou de sobredimensionar
 56

o gerador. Há a possibilidade de desenvolver um sistema de controle que limite esta potência,

mas este não foi o objeto deste trabalho.

7.3 Análise dos transitórios elétricos

Tendo em vista a estratégia de controle, maximizar a captura da potência do vento com a

utilização do CVT, nestas simulações o enfoque será dado aos parâmetros elétricos de um
aerogerador interligado a uma rede com baixa corrente de curto-circuito (“rede fraca”).

Nestas análises serão monitorados os comportamentos da tensão de linha, corrente no

estator, bem como a variação da relação de transmissão.

Serão mantidos os parâmetros de vento e de controle utilizados na simulação anterior.

Figura 7.8 – Tensão eficaz de linha em aerogerador configurado com CVT e sujeito a perfil de vento turbulento.

Figura 7.9 – Corrente instantânea em aerogerador configurado com CVT e sujeito a perfil de vento turbulento.
 57

Figura 7.10 – Erro, em rad/s, do controlador em aerogerador configurado com CVT e sujeito a perfil de vento
turbulento.

Figura 7.11 – Relação de transmissão em aerogerador configurado com CVT e sujeito a perfil de vento
turbulento.

Na simulação observa-se boa atuação do sistema de controle com a tendência de zerar o

erro. A relação de transmissão do CVT também apresenta bom comportamento, variando
dentro dos limites do projeto.

Nas figuras 7.8 e 7.9, observam-se transitórios de tensão e corrente nos intervalos de 50 e
60 segundos e 70 e 80 segundos. Nestes intervalos a queda da tensão é justificada pelo
aumento da potência fornecida pelo gerador de indução para a carga, com a conseqüente
perda de capacidade de magnetização do circuito pelo capacitor.

Contudo, no maior afundamento a tensão apresentou variação de 1%, valor que atende aos
requisitos que constam na resolução n° 505/2001 da ANEEL, que prevê faixa de variação de –
5 a 3%, para sistemas com tensão nominal entre 1 kV e 230 kV. (PINHEIRO, et al., 2003)
 58

8 CONCLUSÃO

A energia eólica é renovável e natural, considerada também uma fonte com baixíssimos
impactos ambientais e em fase acelerada de crescimento. Por outro lado, o regime inconstante
dos ventos e as limitações físicas da conversão eólio-mecânica são barreiras que aos poucos
são superadas por novas tecnologias tornando cada vez mais economicamente viável a
utilização desta fonte.

Para aproveitar ao máximo a energia eólica disponível em um regime de vento errático,

desenvolveu-se a modelagem em Matlab de um gerador eólico equipado com transmissão
continuamente variável. Neste modelo, uma realimentação proporcional e integral, ajustada
para operação do sistema na região de maior eficiência do aerogerador, controla a energia
gerada por uma máquina de indução do tipo gaiola de esquilo conectada à rede. Como entrada
do sistema modelou-se um de vento com distribuição estatística típica do Brasil.

O controlador PI desenvolvido para o controle da relação de transmissão apresentou

estabilidade e rapidez de resposta nas condições testadas, apesar dos diversos fenômenos não
lineares que regem o sistema estudado. Para mesmo ganho, observou-se discrepância do
comportamento do sistema quando equipados com gerador de indução no modelo por fase e
equações de estado. Este resultado indica a necessidade de que as simulações considerem
modelos completos do gerador, particularmente quando a proposta de estudo inclui a
estabilidade do sistema elétrico e mecânico.

Ao conectar o sistema na rede elétrica com o uso de CVT, as simulações indicaram um

ganho de potência em relação à configuração de eixo fixo na faixa de 10%. O ganho será
maior, em condições de distribuição de vento mais afastada da do projeto. Considerando o
comportamento aleatório do vento, este resultado indica que, para longos períodos, o uso do
CVT pode justificar a instalação de geradores eólicos de pequeno e médio porte em lugares
que hoje não se apresentam com viáveis economicamente.

As simulações realizadas indicam que a conexão de toda a potência disponível do vento

em uma rede elétrica exige que aspectos térmicos da máquina sejam considerados com
atenção. O fornecimento de potência acima da potência nominal em uma rede considerada
fraca pode comprometer o nível de tensão. Entretanto, nas condições simuladas, apesar de
serem severas, observou-se comportamento estável, dentro dos limites compatíveis com
resoluções da ANEEL.
 59

9 Perspectivas de trabalhos futuros

O controlador proposto pode ser aperfeiçoado trocando-se a medição direta da velocidade

do vento por uma estimativa de seu valor a ser obtida a partir de outros parâmetros mais
facilmente mensuráveis, como a velocidade do rotor ou a potência de saída do gerador.

A introdução de modelos elásticos para as partes mecânicas da turbina, pás, acoplamentos

etc., pode tornar mais realista a representação de fenômenos transitórios mecânicos,
particularmente para geradores maiores.

Finalmente, o teste experimental do controle utilizado é uma fase a ser realizada para
validar o presente estudo. Neste caso, deverão ser estudadas formas de garantir as condições
de limite das potências fornecidas pelo gerador com sistemas de proteção adequados ao
sistema.
 60

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 63

APÊNDICE

Relatório do Matlab relativo ao modelo utilizado.

 64

Details for motor_inducao_v20_para_impressao and below

Full Model Hierarchy
1. motor_inducao_v20_para_impressao
1. CVT
2. Subsystem1
3. Subsystem2
4. capacitores
5. resistores
6. rotor aerodinâmico
1. turbina eólica1
1. cp(lambda,beta)
7. set point e controlador
8. transmissão
Simulation Parameter Value
Solver ode23s
RelTol 1
Refine 1
MaxStep 0.001
InitialStep .00001
MaxOrder 5
FixedStep .01
ZeroCross on
[more info]
System - motor_inducao_v20_para_impressao
Description.
% tempo da distribuição de weibul:
[0 10 20 30 40 50 60 70 80]
% amplitude da distribuição de weibul:
[8. 5.8059 5.9052 7.8686 6.4494 9.2210 6.1448 10.9008 8.5159]
%distribuição aleatória de vento em torno de zero.
vy=[ -2.3201; -2.4448; -2.5076; -2.5067; -2.4428; -2.3185; -2.1387; -1.9103; -1.6419; -1.3432; -1.0253; -0.6995;
-0.3771; -0.0693; 0.2141; 0.4644; 0.6748; 0.8403; 0.9582; 1.0283;; 1.0521; 1.0335; 0.9778; 0.8919; 0.7835;
0.6608; 0.5319; 0.4049; 0.2865; 0.1830; 0.0988; 0.0375; 0.0007; -0.0108; 0.0021; 0.0379; 0.0938; 0.1668;
0.2534; 0.3498; 0.4522; 0.5571; 0.6607; 0.7596; 0.8506; 0.9306; 0.9964; 1.0452; 1.0742; 1.0809; 1.0631;
1.0191; 0.9480; 0.8495; 0.7246; 0.5755; 0.4056; 0.2198; 0.0240; -0.1744; -0.3673; -0.5461; -0.7021; -0.8271; -
0.9137; -0.9561; -0.9502; -0.8944; -0.7895; -0.6389; -0.4485; -0.2267; 0.0163; 0.2689; 0.5189; 0.7538; 0.9620;
1.1334; 1.2597; 1.3353; 1.3576; 1.3271; 1.2471; 1.1239; 0.9662; 0.7847; 0.5909; 0.3970; 0.2149; 0.0554; -
0.0725; -0.1619; -0.2084; -0.2102;; -0.1684; -0.0864; 0.0302; 0.1741; 0.3368; 0.5095; 0.6833; 0.8498; 1.0017;
1.1332; 1.2398; 1.3189; 1.3693; 1.3913; 1.3864; 1.3571; 1.3062; 1.2370; 1.1528; 1.0566; 0.9510; 0.8385;
0.7209; 0.6001; 0.4776; 0.3551; 0.2345; 0.1180; 0.0081; -0.0923; -0.1800; -0.2516; -0.3041; -0.3346; -0.3410; -
0.3223; -0.2783; -0.2106; -0.1222; -0.0172; 0.0987; 0.2190; 0.3365; 0.4440; 0.5345; 0.6018; 0.6413; 0.6499;
0.6265;; 0.5721; 0.4898; 0.3847; 0.2635; 0.1338; 0.0040; -0.1178; -0.2239; -0.3081; -0.3658; -0.3946; -0.3941; -
0.3666; -0.3161; -0.2484; -0.1706; -0.0905; -0.0156; 0.0469; 0.0915; 0.1142; 0.1130; 0.0885; 0.0433; -0.0181; -
0.0895; -0.1637; -0.2334; -0.2915; -0.3319; -0.3503; -0.3447; -0.3152; -0.2647; -0.1984; -0.1237; -0.0492;
0.0156; 0.0610; 0.0783; 0.0607; 0.0033; -0.0957; -0.2347; -0.4091; -0.6111; -0.8302; -1.0538; -1.2682; -1.4596;
-1.6148; -1.7225; -1.7741; -1.7642; -1.6915; -1.5586; -1.3720; -1.1421; -0.8820; -0.6069; -0.3331; -0.0771;
0.1462; 0.3239; 0.4461; 0.5070; 0.5049; 0.4423; 0.3261; 0.1670; -0.0216; -0.2240; -0.4236; -0.6039; -0.7497; -
0.8478; -0.8884; -0.8653; -0.7765; -0.6242; -0.4146; -0.1576; 0.1340; 0.4452; 0.7600; 1.0619; 1.3353; 1.5663;
1.7434; 1.8580; 1.9048; 1.8819; 1.7911; 1.6370; 1.4270; 1.1708; 0.8795; 0.5650; 0.2394; -0.0855; -0.3992; -
0.6922; -0.9569; -1.1876; -1.3803;; -1.5330; -1.6455; -1.7190; -1.7557; -1.7592; -1.7335;-1.6829; -1.6122;-
1.5258;-1.4281;-1.3232;-1.2144;-1.1050;-0.9973;-0.8934;-0.7946;-0.7015;-0.6146;-0.5335;-0.4576;-0.3858;-
 65

0.3170;-0.2497;-0.1827;-0.1149;-0.0456; 0.0254; 0.0976; 0.1698; 0.2400; 0.3058; 0.3637; 0.4102; 0.4414;

0.4535; 0.4433; 0.4082; 0.3470; 0.2597; 0.1478; 0.0146; -0.1347; -0.2938; -0.4548; -0.6091;-0.7478;-0.8621;-
0.9442;-0.9876;-0.9878;-0.9428;-0.8532;-0.7224;-0.5567;-0.3648;-0.1574; 0.0535; 0.2550; 0.4346; 0.5806;
0.6835; 0.7361; 0.7343; 0.6775; 0.5687; 0.4144; 0.2240; 0.0094;-0.2157;-0.4370;-0.6402;-0.8125;-0.9429;-
1.0236;-1.0500;-1.0214;-0.9408;-0.8149;-0.6535;-0.4688;-0.2746;-0.0853; 0.0852; 0.2243; 0.3218; 0.3704;
0.3663; 0.3092; 0.2025; 0.0528;-0.1306;-0.3364;-0.5523;-0.7657;-0.9648;-1.1396;-1.2819;-1.3866;-1.4515;-
1.4774;-1.4677;-1.4284;-1.3670;-1.2919;-1.2119;-1.1348;-1.0673;-1.0142;-0.9780;-0.9586;-0.9535;-0.9583;-
0.9665;-0.9709;-0.9635;-0.9370;-0.8850;-0.8027;-0.6875;-0.5395;-0.3610;-0.1570; 0.0657; 0.2984; 0.5317;
0.7558; 0.9616; 1.1410; 1.2880; 1.3987; 1.4719; 1.5089; 1.5137; 1.4923; 1.4523; 1.4025; 1.3519; 1.3088;
1.2806; 1.2729; 1.2889; 1.3295; 1.3929; 1.4748; 1.5689; 1.6671; 1.7604; 1.8393; 1.8948; 1.9189; 1.9053;
1.8496; 1.7501; 1.6075; 1.4252; 1.2087; 0.9655; 0.7046; 0.4356; 0.1687;-0.0865;-0.3211;-0.5276;-0.7002;-
0.8347;-0.9289;-0.9825;-0.9968;-0.9743;-0.9186;-0.8343;-0.7260;-0.5989;-0.4576;-0.3069;-0.1512; 0.0056;
0.1596; 0.3072; 0.4448; 0.5688; 0.6755; 0.7615; 0.8230; 0.8567; 0.8597; 0.8298; 0.7657; 0.6675; 0.5367;
0.3766; 0.1921;-0.0102;-0.2220;-0.4340;-0.6362;-0.8183;-0.9704;-1.0837;-1.1512;-1.1680;-1.1319;-1.0438;-
0.9076;-0.7300;-0.5207;-0.2911;-0.0545; 0.1755; 0.3854; 0.5629; 0.6976; 0.7818; 0.8113; 0.7853; 0.7069;
0.5827; 0.4226; 0.2392; 0.0467;-0.1397;-0.3051;-0.4357;-0.5201;-0.5496;-0.5194;-0.4286;-0.2805;-0.0826;
0.1541; 0.4157; 0.6859; 0.9475; 1.1832; 1.3766; 1.5132; 1.5817; 1.5742; 1.4869; 1.3205; 1.0797; 0.7734;
0.4140; 0.0166;-0.4017;-0.8229;-1.2291;-1.6030;-1.9296;-2.1960];
% Novos parâmetros da turbina e gerador:
c1=0.21;
c2=198;
c3=4;
c4=5;
c5=22;
c6=0.0092;
R1 = 0.0302;
R2 = 0.0172;
X1 = 0.1067;
X2 = 0.1067;
Vef = 460;
Qc=sqrt(3)*460*73;
66
 67

Tabela 1. Asynchronous Machine Block Properties

Show
Preset Mechanical Rotor Reference Nominal Pole Initial Load Flow Simulate Ts Ts Iterative
Name Detailed Stator Rotor Lm Mechanical Units Saturation
Model Load Type Frame Parameters Pairs Conditions Parameters Saturation Powergui Block Model
Parameters
[14.03593122,
27.81365428,
53.79336849,
150
72.68890987,
HP -
97.98006896,
460V
Squirrel- [1.119e+005 [0.0302 [0.01721 [2 0.02154 [ 1,0 0,0,0 148.6815601, Forward
60 No Speed w on Stationary 0.01095 2 SI 0 on 0 -1
cage 460 60] 0.000283] 0.000283] 2] 0,0,0 ] 215.7428561, Euler
Hz -
302.9841135,
1785
428.7778367 ;
rpm
230, 322, 414,
460, 506, 552,
598, 644, 690]
Tabela 2. BusSelector Block Properties
Output As
Name Output Signals Input Signals
Bus
{ Rotor measurements , Rotor current ir_a (A) Rotor current ir_b (A) Rotor current ir_c (A) Rotor current iq (A)
Rotor current id (A) Rotor flux phir_q (V s) Rotor flux phir_d (V s) Rotor voltage Vr_q (V) Rotor voltage Vr_d
(V) }
Bus Mechanical.Rotor speed
off { Stator measurements , Stator current is_a (A) Stator current is_b (A) Stator current is_c (A) Stator current is_q
Selector (wm),Mechanical.Electromagnetic torque Te (N*m)
(A) Stator current is_d (A) Stator flux phis_q (V s) Stator flux phis_d (V s) Stator voltage vs_q (V) Stator voltage
vs_d (V) }
{ Mechanical , Rotor speed (wm) Electromagnetic torque Te (N*m) Rotor angle thetam (rad) }
Tabela 3. Constant Block Properties
Name Value Sampling Mode Out Min Out Max Out Data Type Str Sample Time Frame Period
Constant1 14.78 Sample based [] [] Inherit: Inherit from 'Constant value' inf inf
Wger si 1800 Sample based [] [] Inherit: Inherit from 'Constant value' inf inf
Tabela 4. Fcn Block Properties
Name Expr
we=>s (u[2]-u[1])/u[2]
 68

Tabela 5. Gain Block Properties

Name Gain Multiplication Param Min Param Max Param Data Type Str Out Min Out Max Out Data Type Str
Gain1 30/pi Element-wise(K.*u) [] [] Inherit: Inherit via internal rule [] [] Inherit: Inherit via internal rule
Gain5 pi/30 Element-wise(K.*u) [] [] Inherit: Inherit via internal rule [] [] Inherit: Inherit via internal rule
Tabela 6. Manual Switch Block Properties
Name Sw Action Varsize
Manual Switch1 0 0 off
Manual Switch2 0 0 off
Tabela 7. Mux Block Properties
Name Inputs Display Option
Mux2 2 bar
Tabela 8. PSB option menu block Block Properties

Simulation Sample Disable Snubber Disable Ron Disable Vf Sw Hook Display Function Enable Use Of
Name Frequency SPID Interpol Frequencyindice Echomessages
Mode Time Devices Switches Switches Tol Port Equations Messages TLC
powergui Continuous 50e-6 60 off off off off 0 off 60 off off off off off

X0status Restore Links Frange Ylog Xlog Show Grid Save Variable Display Style Fundamental Freq Axis Max Frequency Frequencyindicesteady Rms Steady Display Ts Methode
blocks warning [0:2:500] off on off off ZData 1 60 off 1000 1 1 off 0 off
Tabela 9. RateLimiter Block Properties
Name Rising Slew Limit Falling Slew Limit Sample Time Mode Linearize As Gain
Rate Limiter1 2 -2 continuous on
Rate Limiter5 100 -100 continuous on
Tabela 10. Relay Block Properties
Name On Switch Value Off Switch Value On Output Value Off Output Value Out Min Out Max Out Data Type Str Zero Cross
histerese -.0001 -.0002 0 1 [] [] Inherit: All ports same datatype on
Tabela 11. Repeating Sequence Interpolated Block Properties
Out Out Out Out Data Output Data Type Out Data Out Lock
Name Time Values Look Up Meth Tsamp
Values Min Max Type Str Scaling Mode Type Scaling Scale
120/size(vy,1)*[0:1:size(vy,1)- Interpolation-Use End
rajada vy .001 [] [] double double float('double') 2^-10 off
1] Values
 69

Tabela 12. Sum Block Properties

Name Icon Shape Inputs Collapse Mode Collapse Dim Input Same DT Accum Data Type Str Out Min Out Max Out Data Type Str
Add rectangular ++ All dimensions 1 off Inherit: Inherit via internal rule [] [] Inherit: Inherit via internal rule
Tabela 13. Three-Phase Breaker Block Properties
Name Initial State Switch A Switch B Switch C Switch Times External Breaker Resistance Snubber Resistance Snubber Capacitance Measurements
ligaRede open on on on [4/60 10/60] on 0.001 1e3 inf None
Tabela 14. Three-Phase Source Block Properties
Name Voltage Phase Angle Frequency Internal Connection Specify Impedance Resistance Inductance Short Circuit Level Base Voltage XRratio
Three-Phase Source 460 0 60 Y on 0.8929 16.58e-3 100*100e3 460 7
Tabela 15. Timer Block Properties
Name T E
Weibul [0 10 20 30 40 50 60 70 80] [8. 5.8059 5.9052 7.8686 6.4494 9.2210 6.1448 10.9008 8.5159]
System - motor_inducao_v20_para_impressao/CVT

Tabela 16. Constant Block Properties

Name Value Sampling Mode Out Min Out Max Out Data Type Str Sample Time Frame Period
Icvtpara8m/s 1.007 Sample based [] [] Inherit: Inherit from 'Constant value' inf inf
Tabela 17. Inport Block Properties
Name Port Defined In Blk
Tgerador 3 Demux1
 70

Name Port Defined In Blk

WpreCVT 1 Product4
Wref 2 Sum
Tabela 18. Manual Switch Block Properties
Name Sw Action Varsize
Manual Switch 1 0 off
Tabela 19. Outport Block Properties
Icon Bus Out Out Out Data Type Source Of Initial Output Output When Initial Dimensions Used By
Name Port
Display Object Min Max Str Value Disabled Output Mode Blk
Port
TpreCVT 2 BusObject [] [] Inherit: auto Dialog held [] auto Product5
number
Port
Wger 1 BusObject [] [] Inherit: auto Dialog held [] auto web_psb1
number
Tabela 20. Product Block Properties
Name Inputs Multiplication Collapse Mode Collapse Dim Input Same DT Out Min Out Max Out Data Type Str
Product1 ** Element-wise(.*) All dimensions 1 off [] [] Inherit: Inherit via internal rule
Product6 */ Element-wise(.*) All dimensions 1 off [] [] Inherit: Inherit via internal rule
Product7 ** Element-wise(.*) All dimensions 1 off [] [] Inherit: Inherit via internal rule
Tabela 21. RateLimiter Block Properties
Name Rising Slew Limit Falling Slew Limit Sample Time Mode Linearize As Gain
Limitadordetaxadevariacao 21 -21 continuous on
Tabela 22. Saturate Block Properties
Name Upper Limit Lower Limit Linearize As Gain Zero Cross Out Min Out Max Out Data Type Str
SaturaCVT 1.87 0.52 on on [] [] Inherit: Same as input
System - motor_inducao_v20_para_impressao/Subsystem1
 71

Tabela 23. Constant Block Properties

Name Value Sampling Mode Out Min Out Max Out Data Type Str Sample Time Frame Period
Constant1 0 Sample based [] [] Inherit: Inherit from 'Constant value' inf inf
Constant2 1 Sample based [] [] Inherit: Inherit from 'Constant value' inf inf
Tabela 24. Outport Block Properties
Icon Bus Out Out Out Data Type Source Of Initial Output Output When Initial Dimensions
Name Port Used By Blk
Display Object Min Max Str Value Disabled Output Mode
desl 1 Port number BusObject [] [] Inherit: auto Dialog held [] auto SwitchControl
lig 2 Port number BusObject [] [] Inherit: auto Dialog held [] auto SwitchControl
System - motor_inducao_v20_para_impressao/Subsystem2

Tabela 25. Constant Block Properties

Name Value Sampling Mode Out Min Out Max Out Data Type Str Sample Time Frame Period
Constant1 0 Sample based [] [] Inherit: Inherit from 'Constant value' inf inf
Constant2 1 Sample based [] [] Inherit: Inherit from 'Constant value' inf inf
Tabela 26. Outport Block Properties
Icon Bus Out Out Out Data Type Source Of Initial Output Output When Initial Dimensions
Name Port Used By Blk
Display Object Min Max Str Value Disabled Output Mode
desl 1 Port number BusObject [] [] Inherit: auto Dialog held [] auto SwitchControl
 72

Icon Bus Out Out Out Data Type Source Of Initial Output Output When Initial Dimensions
Name Port Used By Blk
Display Object Min Max Str Value Disabled Output Mode
lig 2 Port number BusObject [] [] Inherit: auto Dialog held [] auto SwitchControl
System - motor_inducao_v20_para_impressao/capacitores

Tabela 27. Inport Block Properties

Name Port Defined In Blk
ctrl 1 SwitchControl
Tabela 28. PMIOPort Block Properties
Name Port Side
A 1 Left
B 2 Left
 73

Name Port Side

C 3 Left
Tabela 29. Parallel RLC Load Block Properties
Nominal Nominal Active Inductive Capacitive Setx Initial Seti Initial
Name Measurements
Voltage Frequency Power Power Power 0 Voltage L0 Current
Parallel RLC Load 460 60 0 0 Qc on 460 off 0 None
Parallel RLC
460 60 0 0 Qc on -230 off 0 None
Load1
Parallel RLC
460 60 0 0 Qc on -230 off 0 None
Load2
Tabela 30. Three-Phase Breaker Block Properties
Name Initial State Switch A Switch B Switch C Switch Times External Breaker Resistance Snubber Resistance Snubber Capacitance Measurements
Three-Phase Breaker open on on on [4/60 10/60] on 0.001 1e3 inf None
System - motor_inducao_v20_para_impressao/resistores
 74

Tabela 31. Inport Block Properties

Name Port Defined In Blk
ctrl 1 SwitchControl
Tabela 32. PMIOPort Block Properties
Name Port Side
A 1 Left
B 2 Left
C 3 Left
Tabela 33. Three-Phase Breaker Block Properties
Name Initial State Switch A Switch B Switch C Switch Times External Breaker Resistance Snubber Resistance Snubber Capacitance Measurements
Three-Phase Breaker open on on on [4/60 10/60] on 0.001 1e3 inf None
Tabela 34. Three-Phase Series RLC Load Block Properties
Name Configuration Nominal Voltage Nominal Frequency Active Power Inductive Power Capacitive Power Measurements
Resistores Delta 460 60 100000 0 0 None
System - motor_inducao_v20_para_impressao/rotor aerodinâmico

Tabela 35. Inport Block Properties

Name Port Defined In Blk
raio pá (m) 4 Constant1
TelpreCT 3 Product5
vel. no eixo (rpm) 2 Gain1
vel. vento (m/s) 1 Rate Limiter5
 75

Tabela 36. Outport Block Properties

Icon Bus Out Out Out Data Source Of Initial Output When Initial Dimensions
Name Port Used By Blk
Display Object Min Max Type Str Output Value Disabled Output Mode
w rot Port Product4, Sum3,
1 BusObject [] [] Inherit: auto Dialog held [] auto
(rad/s) number Controlador, Gain1
Tabela 37. Saturate Block Properties
Name Upper Limit Lower Limit Linearize As Gain Zero Cross Out Min Out Max Out Data Type Str
Saturation2 Inf 0 on on [] [] Inherit: Same as input
Tabela 38. Sum Block Properties
Name Icon Shape Inputs Collapse Mode Collapse Dim Input Same DT Accum Data Type Str Out Min Out Max Out Data Type Str
Sum1 round |++ All dimensions 1 off Inherit: Inherit via internal rule [] [] Inherit: Inherit via internal rule
Tabela 39. ZeroPole Block Properties
Name Zeros Poles Gain Continuous State Attributes
parte mecânica [] [0] [1/6534] 'mec1'
System - motor_inducao_v20_para_impressao/rotor aerodinâmico/turbina eólica1

Tabela 40. Constant Block Properties

Name Value Sampling Mode Out Min Out Max Out Data Type Str Sample Time Frame Period
dens. ar (kg/m³) 1.17 Sample based [] [] Inherit: Inherit from 'Constant value' inf inf
incl. pá (graus) 0 Sample based [] [] Inherit: Inherit from 'Constant value' inf inf
 76

Tabela 41. Fcn Block Properties

Name Expr
lambda (u[3]*u[2])/u[1]
pot. vento (u(1)*u(2)^3*u(3)^2*pi)/2
Tabela 42. Gain Block Properties
Name Gain Multiplication Param Min Param Max Param Data Type Str Out Min Out Max Out Data Type Str
Gain3 pi/30 Element-wise(K.*u) [] [] Inherit: Inherit via internal rule [] [] Inherit: Inherit via internal rule
Tabela 43. Inport Block Properties
Name Port Defined In Blk
raio pá (m) 3 Constant1
vel. no eixo (rpm) 2 Gain1
vel. vento (m/s) 1 Rate Limiter5
Tabela 44. Mux Block Properties
Name Inputs Display Option
Mux 3 bar
Mux1 3 bar
Tabela 45. Outport Block Properties
Icon Bus Out Out Out Data Type Source Of Initial Output Output When Initial Dimensions Used By
Name Port
Display Object Min Max Str Value Disabled Output Mode Blk
torque_m Port
1 BusObject [] [] Inherit: auto Dialog held [] auto Saturation2
(kg.m) number
Tabela 46. Product Block Properties
Name Inputs Multiplication Collapse Mode Collapse Dim Input Same DT Out Min Out Max Out Data Type Str
Divide */ Element-wise(.*) All dimensions 1 off [] [] Inherit: Inherit via internal rule
Product 2 Element-wise(.*) All dimensions 1 off [] [] Inherit: Same as first input
Tabela 47. Saturate Block Properties
Name Upper Limit Lower Limit Linearize As Gain Zero Cross Out Min Out Max Out Data Type Str
Avoid division by zero 1e6 1e-6 on on [] [] Inherit: Same as input
Avoid division by zero 1 1e6 1e-6 on on [] [] Inherit: Same as input
Saturation1 inf 1e-6 on on [] [] Inherit: Same as input
 77

System - motor_inducao_v20_para_impressao/set point e controlador

Tabela 48. Constant Block Properties

Name Value Sampling Mode Out Min Out Max Out Data Type Str Sample Time Frame Period
Constant4 10 Sample based [] [] Inherit: Inherit from 'Constant value' inf inf
Tabela 49. Inport Block Properties
Name Port Defined In Blk
raio pá 2 Constant1
v. vento 1 Rate Limiter5
w rotor 1 3 parte mecânica
Tabela 50. Outport Block Properties
Icon Bus Out Out Out Data Type Source Of Initial Output When Initial Dimensions
Name Port Used By Blk
Display Object Min Max Str Output Value Disabled Output Mode
w rotor Port Product6,
1 BusObject [] [] Inherit: auto Dialog held [] auto
ref number Controlador
Tabela 51. PI Controller Block Properties
Name P I
PI Controller 50 200
 78

Tabela 52. Product Block Properties

Name Inputs Multiplication Collapse Mode Collapse Dim Input Same DT Out Min Out Max Out Data Type Str
Product3 **/ Element-wise(.*) All dimensions 1 off [] [] Inherit: Inherit via internal rule
Tabela 53. Sum Block Properties
Name Icon Shape Inputs Collapse Mode Collapse Dim Input Same DT Accum Data Type Str Out Min Out Max Out Data Type Str
Sum3 round |+- All dimensions 1 off Inherit: Inherit via internal rule [] [] Inherit: Inherit via internal rule
System - motor_inducao_v20_para_impressao/transmissão

Tabela 54. Constant Block Properties

Name Value Sampling Mode Out Min Out Max Out Data Type Str Sample Time Frame Period
RelacaoFixadeTransmissao 35.09 Sample based [] [] Inherit: Inherit from 'Constant value' inf inf
Tabela 55. Inport Block Properties
Name Port Defined In Blk
TelposCT 2 Product1
WpreCT 1 parte mecânica
Tabela 56. Outport Block Properties
Icon Bus Out Out Out Data Type Source Of Initial Output Output When Initial Dimensions
Name Port Used By Blk
Display Object Min Max Str Value Disabled Output Mode
Port
TelpreCT 2 BusObject [] [] Inherit: auto Dialog held [] auto Sum1
number
Port Product7,
WposCT 1 BusObject [] [] Inherit: auto Dialog held [] auto
number Product6
 79

Tabela 57. Product Block Properties

Name Inputs Multiplication Collapse Mode Collapse Dim Input Same DT Out Min Out Max Out Data Type Str
Product4 ** Element-wise(.*) All dimensions 1 off [] [] Inherit: Inherit via internal rule
Product5 ** Element-wise(.*) All dimensions 1 off [] [] Inherit: Inherit via internal rule
Appendix
Tabela 58. Block Type Count
BlockType Count Block Names
Tgerador, WpreCVT, Wref, ctrl, ctrl, TelpreCT, raio pá (m), raio pá (m), vel. no eixo (rpm), vel. vento (m/s), vel. no eixo (rpm), vel.
Inport 17
vento (m/s), raio pá, v. vento, w rotor 1, TelposCT, WpreCT
Outport 11 TpreCVT, Wger, desl, lig, desl, lig, torque_m (kg.m), w rot (rad/s), w rotor ref, TelpreCT, WposCT
Icvtpara8m/s, Constant1, Constant1, Constant2, Constant1, Constant2, Wger si, dens. ar (kg/m³), incl. pá (graus), Constant4,
Constant 11
RelacaoFixadeTransmissao
CVT, Subsystem1, Subsystem2, capacitores, resistores, rotor aerodinâmico, turbina eólica1, cp(lambda,beta), set point e controlador,
SubSystem 10
transmissão
Product 8 Product1, Product6, Product7, Divide, Product , Product3, Product4, Product5
PMIOPort 6 A, B, C, A, B, C
Saturate 5 SaturaCVT, Saturation2, Avoid division by zero , Avoid division by zero 1, Saturation1
Three-Phase Breaker (m) 3 Three-Phase Breaker, ligaRede, Three-Phase Breaker
Sum 3 Add, Sum1, Sum3
RateLimiter 3 Limitadordetaxadevariacao, Rate Limiter1, Rate Limiter5
Parallel RLC Load (m) 3 Parallel RLC Load, Parallel RLC Load1, Parallel RLC Load2
Mux 3 Mux2, Mux, Mux1
Manual Switch (m) 3 Manual Switch, Manual Switch1, Manual Switch2
Gain 3 Gain1, Gain5, Gain3
Fcn 3 lambda, pot. vento, we=>s
ZeroPole 1 parte mecânica
Timer (m) 1 Weibul
Three-Phase Source (m) 1 Three-Phase Source
Three-Phase Series RLC
1 Resistores
Load (m)
 80

BlockType Count Block Names

Scope 1 Controlador
Repeating Sequence
1 rajada
Interpolated (m)
Relay 1 histerese
PSB option menu block (m) 1 powergui
PI Controller (m) 1 PI Controller
BusSelector 1 Bus Selector
Asynchronous Machine (m) 1 150 HP - 460V 60 Hz - 1785 rpm
Tabela 59. Model Variables
Variable Name Parent Blocks Calling string Value
rajada vy
vy [498x1 double]
rajada 120/size(vy,1)*[0:1:size(vy,1)-1]

Tabela 60. Model Functions

Function Name Parent Blocks Calling string
Inf Saturation2 Inf

double rajada float('double')

float rajada float('double')

Gain1 30/pi
pi Gain5 pi/30
Gain3 pi/30

size rajada 120/size(vy,1)*[0:1:size(vy,1)-1]