FACULDADE PITÁGORAS

Estabilidade de Sistemas de Controle

Disciplina: Controle Moderno

Prof.: Jobson Araújo
Período: 2021.2

Agosto-2021 1
 Conteúdo Programático
 Critério de Routh;
 Margens de ganho e fase;

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 Um sistema será estável quando todos os polos estiverem no semiplano
esquerdo do plano S.

 Uma condição necessária para a estabilidade do sistema é que todas as

raízes do polinômio característico tenham parte real negativa, que por seu
turno requer que todos os coeficientes da equação característica sejam
positivos.

 Uma condição necessária (mas não suficiente) para a estabilidade é que

todos os coeficientes do polinômio característico sejam positivos.

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 Estabilidade
O critério de Routh mostra que uma condição necessária e suficiente para
estabilidade é que todos os elementos na primeira coluna da tabela de Routh
sejam positivos.
Dado o polinômio característico:

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Estabilidade

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Estabilidade

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 Estabilidade
Margens de Ganho : Quantificam o ganho adicional que se deve colocar na
malha de retroação de forma a levar o sistema à condição de estabilidade crítica.
Margem de Ganho Positiva (MG+): Ganho em dB que se deve somar para
levar o sistema à condição de estabilidade crítica.
Margem de Ganho Negativa (MG-): Ganho em dB que se deve subtrair para
levar o sistema à condição de estabilidade crítica.
Margem de Fase (MF): Quantifica o atraso de fase puro que se deveria
somar ao sistema para o conduzir à condição de estabilidade crítica.

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 Estabilidade
 A margem de ganho é o fator pelo qual o ganho pode ser aumentado antes
que o sistema fique instável. A margem de ganho pode ser lida diretamente das
curvas de Bode, medindo a distância vertical entre a curva de módulo da função
GH(jw) e a linha |GH(jw) |=1, isto é, a linha de 0 dB, na frequência onde <GH(jw)
=180º.
A margem de fase é o numero de graus de <GH(jw) acima de -180º, na
freqüência de cruzamento de ganho, onde o módulo da função é igual a 1 (ou
seja, 0dB). A margem de fase é definida como 180º mais o ângulo de fase da
função de transferência de malha aberta na freqüência cujo módulo tem o valor
unitário, isto é: Margem de fase = [180º + argGH(jwg)], onde |GH(jw)|=1 e wg é
chamada frequência de cruzamento de ganho.
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Estabilidade

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Estabilidade

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OBRIGADO PELA
ATENÇÃO

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