Cme 2006

Controlo
de Motores
Eléctricos
Gil Marques
Fevereiro 2006
II
Prefácio
Este texto resultou de um esforço feito na leccionação da disciplina de

Controlo de Accionamentos Electromecânicos no ano lectivo de 1996/97. Mais tarde,
no ano lectivo de 1998/99 e posteriormente em 2005/2006 foram emendados alguns
erros e introduzidos alguns assuntos novos.
Apresentam-se os principais sistemas electromecânicos de velocidade ajustável
sem preocupações de exaustão. É feita a descrição das suas componentes, dado o
princípio de funcionamento e obtidos alguns resultados de simulação. Para tal
apresenta-se a descrição dos programas realizados em anexo a cada capítulo. Estes
programas destinam-se a serem executados em ambiente MatLab/Simulink.
Recomenda-se ao leitor a sua utilização para a melhor compreensão das matérias. A
experiência do uso destes programas no ensino tem sido muito encorajadora.
Os leitores que aceitarem enviar-me as suas críticas e sugestões terão desde já
o meu agradecimento.
Fevereiro de 2006
III
IV
Índice
Nomenclatura ............................................................................................................. XIII
Capítulo 1......................................................................................................................... 1
Introdução aos Sistemas Electromecânicos de Velocidade Ajustável ........................... 1
Introdução ............................................................................................................................... 1
Máquinas eléctricas mais utilizadas em accionamentos electromecânicos ........................ 2

Introdução ...........................................................................................................................................2
Máquinas de corrente contínua ...........................................................................................................2
Controlo das máquinas de excitação separada ....................................................................................4
Máquinas Síncronas ............................................................................................................................8
Máquinas Síncronas de ímanes permanentes ....................................................................................11
Máquinas síncronas de relutância .....................................................................................................13
Máquinas de indução ........................................................................................................................14
Conversores eléctricos para accionamentos ....................................................................... 20

Introdução .........................................................................................................................................20
Conversores DC/DC .........................................................................................................................20
Conversores AC/DC .........................................................................................................................21
Conversores AC-DC-AC ..................................................................................................................23
Conversão com circuito intermediário em corrente contínua ...........................................................23
Conversão com circuito intermediário em tensão contínua ..............................................................26
Conversores AC—AC directos.........................................................................................................27
Ligação entre a máquina e a carga...................................................................................... 28
Conclusão............................................................................................................................... 31
Capítulo 2....................................................................................................................... 33
O Sistema Ward-Leonard Estático................................................................................ 33
Introdução ............................................................................................................................. 33
Constituição........................................................................................................................... 34
Dimensionamento dos componentes de potência ............................................................... 35

Transformador e rectificador ............................................................................................................35
Bobina de alisamento........................................................................................................................37
Cap 1. Introdução aos sistemas electromecânicos de velocidade ajustável
Características do sistema de comando .............................................................................. 41
Comportamento em regime transitório .............................................................................. 45

Comportamento para pequenas perturbações....................................................................................45
Comportamento dinâmico para grandes variações............................................................................47
Esquema equivalente do conversor de corrente................................................................. 48
Cadeia de controlo de corrente interna .............................................................................. 49

Diagrama de blocos do sistema com regulação de corrente interna..................................................49
Síntese do controlador de corrente interna........................................................................................51
Comportamento da cadeia de regulação de corrente para grandes variações....................................55
Influência da ondulação da tensão ....................................................................................................57
Influência da força electromotriz interna no comportamento do regulador de corrente ...................59
Síntese da cadeia de regulação de velocidade..................................................................... 60

Determinação da componente proporcional......................................................................................61
Determinação da componente integral..............................................................................................62
Resposta do sistema ao escalão da velocidade de referência. ...........................................................64
Conclusão............................................................................................................................... 68
Anexo A cap2: Simulação numérica do Sistema Ward-Leonard estático. Modelo wl.mdl

................................................................................................................................................ 69
Capítulo 3....................................................................................................................... 73
Accionamentos baseados na Máquina Síncrona ......................................................... 73
Introdução ............................................................................................................................. 73
Máquina síncrona alimentada por conversor de corrente ................................................ 74

Introdução .........................................................................................................................................74
Descrição da estrutura do conversor e características do sistema .....................................................74
Princípio de funcionamento ..............................................................................................................77
Arranque Síncrono............................................................................................................................82
Rendimento.......................................................................................................................................83
Reacções sobre a rede .......................................................................................................................83
Influências das Harmónicas na máquina...........................................................................................84
Perdas suplementares ........................................................................................................................85
Binários oscilatórios .........................................................................................................................87
Excitação da máquina .......................................................................................................................88
Domínio de aplicação do sistema......................................................................................................88
Máquina síncrona de ímanes permanentes alimentada com inversor de tensão ............ 94

Introdução .........................................................................................................................................94
Constituição e funcionamento...........................................................................................................94
Comportamento dinâmico.................................................................................................................96
Motor Síncrono Alimentado por Cicloconversor............................................................... 99

Introdução .........................................................................................................................................99
Estrutura e funcionamento ..............................................................................................................100
Motor ..............................................................................................................................................100
Conversor........................................................................................................................................100
Modos de comando do Conversor ..................................................................................................101
Métodos de regulação .....................................................................................................................102
Controlo por orientação de campo com modelo de fluxo estático ..................................................103
Controlo por orientação de campo com modelo de fluxo dinâmico ...............................................105
Comando com recurso a sensor de posição.....................................................................................108
Comando sem sensor de posição ....................................................................................................108
Efeitos sobre a rede.........................................................................................................................109
ANEXO A cap3: Simulação da máquina Síncrona alimentada com conversor de

corrente. ............................................................................................................................... 113
Modelo da máquina síncrona com correntes impostas no estator. ..................................................113
Máquina Síncrona alimentada com conversor de corrente .............................................................117
ANEXO B cap3: Simulação da máquina síncrona de ímanes permanentes com controlo

de corrente e alimentada com inversor de tensão. ........................................................... 119
Anexo C cap3: Simulação da máquina síncrona alimentada com cicloconversor. ....... 120
Capítulo 4..................................................................................................................... 127
Máquina de indução em cadeia aberta alimentada com inversor ............................. 127
Introdução ........................................................................................................................... 127
Máquina de indução em cadeia aberta alimentada com inversor de tensão ................. 128
Introdução .......................................................................................................................................128
Estudo do comportamento da máquina em vazio............................................................................132
Formas de onda da máquina de indução com carga nominal..........................................................135
Cálculo das harmónicas de corrente através de esquemas equivalentes .........................................137
Harmónicas no binário electromagnético........................................................................................139
Redução de harmónicas de corrente e de binário com a utilização de técnicas de modulação de
largura de impulso. .........................................................................................................................141
Máquina de indução alimentada com inversor de corrente............................................ 143
Máquina de indução com corrente regulada.................................................................... 147
Anexo A cap4: Modelo da máquina de indução alimentada em corrente ..................... 151

Anexo B cap4: Programa de simulação da máquina de indução alimentada com o

inversor de tensão em cadeia aberta ................................................................................. 153
Anexo C cap4: Programa de simulação da máquina de indução alimentada com o

inversor de corrente em cadeia aberta.............................................................................. 155
Anexo D cap4: Programa de simulação da máquina de indução alimentada com o

inversor de tensão controlado em corrente ...................................................................... 156
Capítulo 5..................................................................................................................... 159
Métodos Escalares de Controlo da Máquina de Indução .......................................... 159
Controlo V/f ......................................................................................................................... 160

Introdução .......................................................................................................................................160
Fundamentos do método .................................................................................................................160
Esquema de base.............................................................................................................................163
Influência da resistência do estator e da carga na característica V/f................................................163
Resultados.......................................................................................................................................164
Comportamento na região de enfraquecimento do fluxo ................................................................166
Controlo escalar de binário................................................................................................ 170

Princípio..........................................................................................................................................170
Esquema de base.............................................................................................................................171
Resultados.......................................................................................................................................172
Controlo da associação “Inversor de corrente Máquina assíncrona” com recurso à

frequência de escorregamento e ao valor de amplitude de corrente. Método IM-ωr..... 173
Princípio e esquema de base ...........................................................................................................173
Resultados.......................................................................................................................................174
Anexo A cap5: Descrição dos blocos usados na simulação.............................................. 176
Capítulo 6..................................................................................................................... 179
Princípio de orientação de campo............................................................................... 179
Introdução ........................................................................................................................... 179
Controlo por orientação de campo do rotor..................................................................... 182
Implementação de sistemas baseados no controlo por orientação de campo do rotor . 185

Controlo directo ..............................................................................................................................185
Esquema de base.............................................................................................................................185
Determinação dos parâmetros dos reguladores...............................................................................186
Comportamento dinâmico...............................................................................................................187
Controlo indirecto ...........................................................................................................................188
Influência dos parâmetros ...............................................................................................................190
Controlo por orientação de campo do estator .................................................................. 191

Controlo indirecto por orientação de campo...................................................................................194
Limitações do SFOC.......................................................................................................................195
Controlo por orientação de campo do entreferro ............................................................ 196

Controlo indirecto ...........................................................................................................................199
Comparação dos vários métodos ....................................................................................... 201
Alimentação com tensão controlada.................................................................................. 203

Controlo directo por orientação de campo ......................................................................................203
Conclusão............................................................................................................................. 207
ANEXO A cap6: Simulação de máquinas de indução controladas com sistemas

baseados no princípio de orientação de campo ................................................................ 208
Controlo directo por orientação de campo do rotor. .......................................................................208
Controlo indirecto por orientação de campo do rotor. ....................................................................208
Controlo por orientação do estator e do entreferro. ........................................................................209
Capítulo 7..................................................................................................................... 213
Controlo Directo do Fluxo e do Binário..................................................................... 213
Introdução ........................................................................................................................... 213
Conceitos Fundamentais .................................................................................................... 214
Variação do fluxo do estator e do binário......................................................................... 217

Variação do fluxo no plano de Argand ...........................................................................................217
Variação do binário.........................................................................................................................218
Critérios de selecção dos vectores de tensão...................................................................................221
Efeitos da largura de Histerese........................................................................................................223
Efeitos da largura de histerese no controlador do fluxo..................................................................223
Utilização do fluxo do rotor como comando de entrada .................................................................224
“Direct Self Control” .......................................................................................................... 226
Conclusão............................................................................................................................. 233
Anexo A cap7: Simulação da máquina de indução controlada com o método do controlo

directo do fluxo e do binário .............................................................................................. 234
Capítulo 8..................................................................................................................... 237
Aspectos da Realização Prática do Controlo das Máquinas Eléctricas .................... 237
Introdução ........................................................................................................................... 237
Determinação do fluxo do rotor através de sondas de efeito Hall colocadas no entreferro

.............................................................................................................................................. 238
Determinação do binário a partir do fluxo e ca corrente do estator .............................. 239
Determinação dos fluxos através de espiras colocadas no estator.................................. 239
Implementação prática de um integrador puro ............................................................... 240
Estimador elementar - Modelo de tensões ........................................................................ 241
Estimador elementar - Modelo que utiliza correntes do estator e velocidade de rotação.

.............................................................................................................................................. 244
Estimador baseado no modelo de correntes e posição do rotor...................................... 247
Observadores de fluxo em cadeia fechada........................................................................ 248
Conclusão............................................................................................................................. 249
Anexo A cap8: Modelo de simulação ................................................................................ 250
Capítulo 9..................................................................................................................... 253
Controlo de accionamentos sem a utilização de sensores mecânicos – Estudo de casos

...................................................................................................................................... 253
Introdução ........................................................................................................................... 253
Métodos baseados na frequência de escorregamento ...................................................... 254

A. Cálculo da frequência de escorregamento a partir da potência que atravessa o entreferro ........254
B. Calculo da frequência de escorregamento a partir da desfasagem entre a tensão e a corrente ...255
Estimação da velocidade utilizando as equações de estado............................................. 256

A. Método de R.Joetten and G. Maeder..........................................................................................256
B. Método da estimação de corrente do estator que produz o binário ............................................259
C. Estimador da velocidade em cadeia aberta.................................................................................260
MRAS Sistemas adaptativos de modelo de referência .................................................... 262

A. MRAS com base nos fluxos do rotor (Tajima and Hori) ...........................................................262
B. MRAS baseado nas f.e.m. do rotor (Peng and Fukao) ...............................................................265
C. Segundo modelo de Peng e Fukao. ............................................................................................266
Estimação de velocidade utilizando redes neuronais....................................................... 267

Introdução .......................................................................................................................................267
A. Algoritmo de “Back-propagation” .............................................................................................269
B. Algoritmo de gradiente conjugado .............................................................................................269
C. Método dos mínimos quadrados.................................................................................................270
Considerações de ordem prática .....................................................................................................270
Sistema baseado num observador de ordem completa. Observador Luenberger ........ 271
Estimação das grandezas da Máquina síncrona de ímanes permanentes utilizando um

filtro de Kalman .................................................................................................................. 275
Introdução .......................................................................................................................................275
Descrição do algoritmo e sua implementação:................................................................................275
Simulação do EKF em cadeia fechada............................................................................................278
Estimação das grandezas da máquina de indução utilizando um filtro de Kalman ..... 282
Introdução .......................................................................................................................................282
Modelo no referencial do estator (ωR = 0) ......................................................................................282
O Modelo Amostrado .....................................................................................................................283
Resultados obtidos ..........................................................................................................................284
Resultados com a hipótese de inércia infinita e controlo de velocidade V/f....................................284
Análise em simulação do sistema controlado .................................................................................290
Análise dos resultados de simulação...............................................................................................291
Anexo A cap9: Modelo MatLab Abondanti.mdl ............................................................... 294
Anexo B cap9: Modelo MatLab Joetten.mdl..................................................................... 294
Anexo C cap9: Programa Tajima.mdl ............................................................................... 295
Anexo D cap9: Programa SpeednnOBS.mdl ..................................................................... 296
Anexo E cap9: Programa Luenberger.mdl........................................................................ 298
Anexo F cap9: Listagem do EKF para a máquina síncrona de ímanes permanentes .. 298
Anexo final 1: Modelos da Máquina de Indução com diferentes variáveis de estado

...................................................................................................................................... 300
A. Modelo da Máquina de indução com fluxos do estator e fluxos do rotor ................. 301
B. Modelo da máquina de indução com correntes do estator e correntes do rotor ...... 301
C. Modelo da máquina de indução com correntes do estator e fluxos do rotor ............ 302
D. Modelo da máquina de indução com correntes do estator e fluxos do estator ......... 303
Anexo final 2: Modelo de estado da máquina de indução em valores por unidade . 305
Introdução ........................................................................................................................... 305

Definição dos valores de base e novas notações .............................................................................305
Adaptação das equações do motor aos valores por unidade ........................................... 306
Bibliografia .................................................................................................................. 310
Livros ................................................................................................................................... 310
Artigos.................................................................................................................................. 312
Nomenclatura
E - Força electromotriz
fa, fb, fc - Funções auxiliares no inversor de tensão
Ga, Gb, Gc - Sinais de comando do inversor de tensão
H - Constante de inércia da máquina Síncrona
H - Largura de histerese do comparador de janela
ia - Corrente no induzido
IaN - Corrente nominal do induzido
iAV - valor médio da corrente
id, iq Correntes no referencial de Park
if - Corrente de excitação
IN - Corrente nominal
J - Momento de inércia total
Jc - Momento de inércia da carga
Jm - Momento de inércia do motor
K’cm - Ganho de um rectificador entre o sinal de comando e a tensão de saída
Km - Relação entre o binário e a corrente numa máquina de corrente contínua
Kp, Ki - Ganhos do regulador PI
Ksh - Coeficiente de elasticidade de um acoplamento elástico
kT = Constante de binário
L - coeficiente de indução generalizado
La - Coeficiente de indução do circuito do induzido
Lcc – Coeficiente de auto-indução de uma máquina de indução em cc
Ld, Lq Coeficientes de auto-indução segundo os eixos d e q
Ldc - Coeficiente de auto indução no circuito de corrente contínua
Lf - Coeficiente de indução do circuito de excitação
Li - coeficiente de indução equivalente interno de um rectificador
σr=Llr/Lr– Coeficiente de dispersão do fluxo do rotor
Llr=Lr-M
LM – Coeficiente de indução do esquema equivalente em Γ invertido
Ls, Lr - Coeficientes de indução cíclicos da máquina de indução
M - Coeficiente de indução mútua cíclico da máquina de indução.

Mc - Binário de carga
Mdf - Coeficiente de indução mútua entre o enrolamento d e f da máquina síncrona
Mem - Binário electromagnético
MN - Binário nominal
Mref ou Mem* - Binário de referência
NN - Velocidade nominal em rotações por minuto
Nref - Velocidade de referência em rotações por minuto
p - índice de pulsação dum rectificador
p - número de pares de pólos
p - d/dt
p - Potência instantânea
PN - Potência nominal
ra - Resistência do circuito do induzido
Rdc - Resistência do circuito de corrente contínua
rf - Resistência do circuito de excitação
Ri - Resistência equivalente interna de um rectificador
rL – Resistência do esquema equivalente em Γ invertido
RR - Resistência do esquema equivalente em Γ
rr – resistência do rotor
RRR – Resistência do esquema equivalente em Γ invertido
rs – Resistência do estator
s - Escorregamento
s - Operador da transformação de Laplace
S - Potência aparente eléctrica
Tcm - Tempo de atraso estatístico num rectificador
Tn, Ti - Constantes de tempo do regulador PI
Tp - Pequena constante de tempo
ua - Tensão no induzido
UaN - Tensão nominal do induzido
uAV - valor médio da tensão
uc - Tensão de comando
ud, uq Tensões no referencial de Park
Udc - Tensão no circuito de corrente contínua
uf - Tensão aplicada ao circuito de excitação

UN - Tensão nominal
Xb - Valores de base num sistema per unit
xs” – Reactância sub-transitória
δ – Ângulo de potência da máquina síncrona
δψ –Ângulo entre os vectores espaciais que representam ψs e ψr
ε - ângulo de disparo de um rectificador
ε – Largura de histerese variável no DSC
θ - Posição do rotor
ρr – Posição do vector espacial que representa o fluxo do rotor
σ – factor de dispersão
σr = Llr/Lr –
τ = Lcc/Rr
τr =Lr/rr – Constante de tempo do rotor
ω - frequência angular
ωm - Velocidade de rotação em rad/s
ωr – frequência de escorregamento
ωR- Velocidade angular do referencial de Park
ωs - frequência de alimentação do estator
ψd, ψq fluxos no referencial de Park
ψfo - fluxo no estator provocado por ímanes permanentes
ψm – fluxo cíclico principal (de entreferro)
ψs , ψr – fluxos cíclicos ligados com estator e rotor
ψsp , ψrp – Valores de pico dos fluxos cíclicos de fase ligados com estator e rotor
ψsf - fluxo no estator provocado pelo enrolamento do rotor na máquina síncrona
ωRr = ωR-pωm
Símbolos em índice
s – estator
r – rotor
e, m – entreferro
b – base
Símbolos em expoente
* - Valor de referência
~ - Vector espacial
^ - Valor estimado
Tal como é relativamente comum na literatura desta especialidade usa-se a mesma

nomenclatura para designar as variáveis e as suas transformações de Laplace sem daí
resultar grande confusão. Neste caso nas equações aparece a variável s
Cap 1. Introdução aos sistemas electromecânicos de velocidade ajustável 1
Capítulo 1
Introdução aos Sistemas Electromecânicos de Velocidade

Ajustável
Introdução
Neste capítulo dá-se uma visão global dos sistemas electromecânicos de

velocidade ajustável que serão estudados nos capítulos seguintes. Pretende-se que o
leitor fique com uma visão global da generalidade destes sistemas, da sua constituição,
de quais as suas vantagens e inconvenientes e de algumas das suas aplicações. Os
detalhes do controlo serão abordados nos capítulos dedicados a cada um dos
accionamentos que se estudarão posteriormente.
Como não é possível abordar todos os accionamentos, dado o seu elevado
número, abordam-se apenas os mais significativos do ponto de vista de aplicações e de
concepção.
Os accionamentos electromecânicos de velocidade ajustável são realizados
com associações de máquinas eléctricas e de conversores de energia eléctrica que são
realizados com elementos de electrónica de potência. Neste capítulo, na próxima secção,
descrevem-se e relembram-se as principais características das principais máquinas
eléctricas utilizadas nos accionamentos. Na secção seguinte descrevem-se os principais
conversores eléctricos que se utilizam para alimentar estas máquinas eléctricas. Os
condicionalismos das máquinas e dos conversores deverão ser considerados em
conjunto de modo a poder obter-se um accionamento com bons desempenhos. Por fim,
na última secção, descreve-se o modelo dinâmico do acoplamento elástico entre a
máquina e a carga mecânica. Com esta secção pretende chamar-se a atenção para
problemas que poderão surgir em accionamentos reais resultantes da não rigidez
absoluta dos materiais. Este é um assunto que não é tratado nos livros desta
especialidade e que é, normalmente, do domínio dos engenheiros mecânicos. Para a
ilustração deste aspecto foi desenvolvido um pequeno programa em ambiente MatLab
que se designou por dinamicadoveio.mdl e que se descreve no fim deste capítulo.
Máquinas eléctricas mais utilizadas em accionamentos

electromecânicos
Introdução
São numerosos os tipos de máquinas eléctricas utilizadas em accionamentos.
Nesta secção relembram-se apenas a constituição, o modelo dinâmico e as principais
características das máquinas mais importantes do ponto de vista das aplicações e do
ponto de vista da concepção.
Máquinas de corrente contínua

Constituição
A figura 1.1 apresenta um corte esquemático de uma máquina de corrente
contínua de construção clássica.
Tal como as outras máquinas eléctricas rotativas, a máquina de corrente
contínua é constituída por duas partes principais:
1. Uma parte fixa, o estator, no qual se encontra implantado o circuito de
excitação destinado à criação do fluxo indutor.
2. Uma parte móvel, designada por rotor, que contém duas peças essenciais: o
enrolamento do induzido onde se processa a conversão de energia mecânica em
eléctrica e vice-versa, e o colector que constitui um conversor mecânico de "corrente
alternada-corrente contínua" ou vice-versa.
Entre o estator e o rotor encontra-se uma parte de ar que os separa: o entreferro.
Assim, são peças constituintes do estator (ver figura 1.1):
- A Carcaça (1), que suporta a máquina e que também serve para a circulação
do fluxo indutor.
- Os pólos indutores (2), ou pólos principais, que juntamente com os

enrolamentos de excitação (3) criam o fluxo magnético indutor principal (o seu número
é representado por 2p).
- Os pólos auxiliares ou de comutação (4).
- Os enrolamentos de comutação (5).
- Os enrolamentos de compensação (6), destinados a reduzir o fluxo magnético
provocado pelas correntes que circulam enrolamentos do rotor.
1
2 3
6
4
5
8
Figura 1.1: Corte esquemático de uma máquina de corrente contínua.
São peças constitutivas do rotor:

- O núcleo do rotor (7). Tem a forma cilíndrica e é ranhurado no sentido do
eixo.
- Os enrolamentos do induzido (8). São colocados nas ranhuras do núcleo do
rotor.
- O colector. É constituído por lâminas de cobre isoladas umas das outras e
colocadas na direcção do veio.
São ainda partes constitutivas, os rolamentos, as escovas e porta escovas, os
ventiladores, etc.
Modelo dinâmico das máquinas de corrente contínua

Utiliza-se para estudos de transitórios desta máquina o modelo que resulta do
conceito de máquina de corrente contínua ideal. Este modelo é traduzido pelas equações
diferenciais (ver nomenclatura) [4], [18], [20], [21], [24], [28], [30]:
di f
u f = rf i f + L f
dt
dia
u a = ra ia + La + Mi f ω m (1.1)
dt
dω m
J = Mi f ia − M c
dt
Nas máquinas de excitação separada, onde a corrente de excitação if é
constante, este modelo reduz-se a duas equações diferenciais lineares. Quando, em
accionamentos de velocidade ajustável, se opta por utilizar a máquina de corrente
contínua são as máquinas de excitação separada as mais utilizadas.
Recentemente começaram a ser utilizadas máquinas com ímanes permanentes
substituindo os enrolamentos de excitação. Para este caso o modelo matemático é
semelhante ao das máquinas de excitação separada.
Características mais importantes

Em regime permanente, na situação de excitação separada, a máquina de
corrente contínua tem características representadas por linhas rectas. O binário
electromagnético é proporcional à corrente do induzido e a velocidade é
aproximadamente constante sendo ligeiramente decrescente com a corrente do induzido.
A relação entre a velocidade de rotação e o binário de carga é também uma recta em que
a velocidade é aproximadamente constante, mas ligeiramente decrescente com o binário
de carga. Estas características encontram-se ilustradas na figura 1.2.
N Mem
Mem
No
Ia Ia
Figura 1.2: Características de um motor de excitação em derivação.
Controlo das máquinas de excitação separada

As características representadas na figura 1.2 são válidas na condição de tensão
de alimentação ua constante. Estas características mostram que a máquina de excitação
separada é uma máquina de velocidade aproximadamente constante, isto é, a velocidade
varia pouco com o aumento ou a diminuição da carga mecânica. A velocidade pode ser
ajustada recorrendo à variação das condições de alimentação ou da alteração dos seus
parâmetros. Com efeito, a partir das equações 1.1 pode deduzir-se em regime
permanente:
u a − ra ia
ωm = (1.2)
Mi f
A equação 1.2 encontra-se representada graficamente na figura 1.3. Desta

equação pode concluir-se que a velocidade de rotação de uma máquina de corrente
contínua pode ser ajustada actuando na tensão aplicada ao induzido ua, na corrente de
excitação if e no valor da resistência do induzido ra. O último caso pode ser realizado
colocando uma resistência exterior em série com o induzido. Este tipo de controlo
designa-se por controlo reostático e foi largamente utilizado no passado (ainda hoje é
utilizado em instalações antigas). Tem o inconveniente do elevado consumo de energia
e este facto tornou-se impeditivo a partir da crise energética dos anos 70.
ωm
Gerador
Motor
ua1
ua2
2
1
ua3
ua4
ua5=0
ua6 Ia
ua7
3 4
ua8
ua9
Motor Gerador
ua1>ua2>…>ua9
Figura 1.3: Velocidade de rotação em função da tensão de alimentação e da corrente

absorvida.
Na situação normal, uma vez que o termo raia é relativamente pequeno quando
comparado com a tensão ua, a variação da velocidade desta máquina pode ser realizada
actuando na tensão de alimentação e na corrente de excitação. Assim, a máquina pode
ser alimentada por duas fontes de energia, uma alimentando o indutor e outra
alimentando o induzido. A utilização destas duas fontes não é feita de uma forma
arbitrária. Com efeito, existem três zonas distintas de actuação para o controlo de
velocidade. Estas resultam do facto das grandezas, tensão, correntes ou fluxos não
poderem ultrapassar valores máximos estabelecidos no dimensionamento da máquina e
dos dispositivos de Electrónica de Potência. De seguida descrevem-se as zonas de
exploração da máquina. A figura 1.4 ilustra estas 3 zonas de exploração da máquina de
corrente contínua.
a) Zona de binário máximo utilizável.
Nesta zona, que corresponde a velocidades baixas, o fluxo de excitação é
mantido constante. A velocidade é controlada actuando na tensão ua e por conseguinte
na fonte que alimenta o induzido. Sendo a corrente de excitação constante, a velocidade
é aproximadamente proporcional à tensão ua.
Iamáx
No 2No N
3No
φ
No 2No N
3No
Ua
Zona de No 2No 3No N

Binário
Máximo Zona de potência máxima
Figura 1.4: Zonas de regulação de velocidade.

Como o fluxo se encontra no valor máximo e a corrente do induzido (que

depende da carga mecânica) pode atingir o valor máximo (normalmente o seu valor
nominal), o binário máximo (que depende do produto do fluxo φ e da corrente do
induzido ia) está disponível, isto é, pode ser utilizada caso seja necessário. Por sua vez,
a potência da máquina (a da entrada no induzido ou a de saída no veio), é menor do que
a potência nominal pois a máquina encontra-se alimentada com uma tensão mais baixa
do que a tensão nominal. A potência depende da velocidade que se desejar pois esta
determina a tensão que se tem de aplicar ao induzido.
b) Zona de potência máxima utilizável ou de enfraquecimento do campo.

No processo anterior, à medida que se vai aumentando a velocidade, vai-se
aumentando também a tensão aplicada ao induzido. Quando a tensão do induzido atingir
o valor máximo admissível, a velocidade não poderá continuar a ser aumentada por este
processo. A tensão do induzido teria de ultrapassar o valor máximo para o qual a
máquina foi construída.
Na zona de enfraquecimento do campo mantém-se a tensão no induzido
constante e no seu valor máximo. A velocidade é ajustada diminuindo-se o fluxo de
excitação. A potência nominal da máquina está agora disponível, pois a corrente pode
atingir o valor máximo e a tensão de alimentação é sempre igual ao valor máximo. O
binário disponível está agora limitado pela limitação do fluxo de excitação.
c) Zona de funcionamento série.

Quando a velocidade for muito elevada, da ordem de 3No [23], o fluxo de
excitação será muito baixo e surgem problemas de comutação a correntes elevadas
devidos à reacção magnética do induzido provocar uma deformação na distribuição da
tensão nas lâminas do colector. A partir desse valor, 3No aproximadamente, a corrente
no induzido não poderá atingir o seu valor máximo. Surge assim uma terceira zona de
exploração da máquina. Nesta zona a corrente máxima do induzido vai ser proporcional
à corrente do induzido. Designa-se esta zona por zona de funcionamento série.
No caso da máquina de indução certos autores consideram que também existe
esta terceira zona de exploração. Contudo ela é devida a razões diferentes. A zona de
enfraquecimento do campo na máquina de indução é realizada mantendo a tensão
constante e aumentando a frequência de alimentação. Verifica-se que à medida que se
sobe a velocidade nesta zona, a frequência de escorregamento vai aumentando até

atingir a frequência de escorregamento crítica a que corresponde o binário máximo.
Nesta situação é necessário limitar a frequência de escorregamento e daí surgir a
terceira zona de exploração. Como este problema raramente ocorre na prática, e é muito
pouco referido na literatura, vamos ignorá-lo neste texto que consideramos introdutório.
Na máquina de ímanes permanentes, como não é possível diminuir o fluxo de
excitação, apenas está disponível a zona de binário máximo.
Resumindo tem-se:
Na zona de binário máximo o fluxo é constante e a velocidade é regulada
actuando na tensão de alimentação. A variação da tensão com a velocidade é uma recta
pois estas duas grandezas são proporcionais. A potência da máquina fica reduzida
proporcionalmente ao valor de que se reduziu a tensão ou a velocidade.
Na zona de potência máxima a tensão do induzido é mantida no seu valor
máximo e a velocidade é regulada actuando no fluxo de excitação φ. Obtém-se um
andamento hiperbólico pois a velocidade é inversamente proporcional ao fluxo de
excitação. Estas duas zonas de variação de velocidade resultam do facto de existirem
valores máximos que não podem ser ultrapassados. Este resultado verificam-se também
de forma semelhante nos outros tipos de accionamentos onde são utilizados outras
máquinas eléctricas.
Máquinas Síncronas
As máquinas síncronas clássicas são utilizadas em sistemas de velocidade
ajustável de grande potência. Para sistemas de pequena potência utilizam-se as suas
variantes que resultam do uso de ímanes permanentes no circuito de excitação, as
máquinas de ímanes permanentes, e do aproveitamento do efeito de relutância
magnética, as máquinas síncronas de relutância.
Constituição das máquinas síncronas
O estator da máquina síncrona é constituído por um núcleo magnético de
material ferromagnético em forma de um tambor no interior do qual se encontram cavas
onde se encontra instalado um enrolamento polifásico, normalmente trifásico. Este
enrolamento constituí o induzido da máquina. O enrolamento do indutor encontra-se
instalado no rotor que pode ser de pólos lisos ou de pólos salientes e é alimentado em
corrente contínua. Normalmente existem também no rotor enrolamentos amortecedores

que são realizados com condutores em curto-circuito.
c’ b’
θ
f
b c
a’
Figura 1.5: Constituição da máquina síncrona (pólos salientes).
Tal como as outras máquinas, esta pode ser construída com um número de
pares de pólos adaptado à velocidade de rotação que se deseje.
Modelo matemático das máquinas síncronas

O modelo matemático da máquina síncrona utiliza grandezas medidas num
referencial em movimento síncrono com o rotor. A transformação das grandezas do
estator para este referencial é realizada através de uma mudança de variáveis, a chamada
transformação de Park [1], [8], [18], [21], [36]. Esta transformação é dada por:
⎡ 1 ⎤
⎢ cosθ − senθ ⎥
⎡ xa ⎤ ⎢ 2 ⎥ ⎡ xd ⎤
⎢x ⎥ = 2⎢
cosθ 2 − senθ 2
1 ⎥⎢ ⎥
xq (1.3)
⎢ b⎥ 3⎢ 2 ⎥⎢ ⎥
⎢⎣ xc ⎥⎦ ⎢ 1 ⎥ ⎢⎣ x0 ⎥⎦
⎢ cosθ 3 − senθ 3 ⎥
⎣ 2⎦
2π 4π
Onde θ 2 = θ − e θ3 = θ − .
3 3
O ângulo θ é o ângulo da transformação, e na máquina síncrona, este ângulo
coincide com o ângulo que representa a posição angular do rotor medido em radianos
eléctricos.
A transformação de Park é uma “transformação de identidade” sendo a sua
inversa dada pela matriz transposta. Neste trabalho utilizam-se sempre transformações
unitárias que têm a propriedade de manter a potência invariante na transformação. Para

a implementação dos sistemas de controlo utilizando DSP é vulgar também a utilização
da transformação “Standard” que não é de potência invariante, mas cujas grandezas de
fase são mais fáceis de obter a partir de medidas.
No novo referencial, o modelo da máquina síncrona é dado pelas equações
diferenciais [2], [4], [8], [11], [24], [26], [28]:
dψ d
u d = rs id + − ω Rψ q
dt
dψ q
u q = rs iq + + ω Rψ d (1.4)
dt
dψ f
u f = rf i f +
dt
A variável ωR é a velocidade do referencial. Na máquina síncrona esta
velocidade corresponde à velocidade eléctrica de rotação da máquina (ωR=pωm). A
relação entre os fluxos e as correntes é dada por uma matriz de coeficientes de indução.
No caso em que não existam enrolamentos amortecedores, tem-se:
⎡ψ d ⎤ ⎡ Ld M ⎤ ⎡ id ⎤
⎢ψ ⎥ = ⎢ M L f ⎥⎦ ⎢⎣i f ⎥⎦
⎣ f⎦ ⎣ (1.5)
ψ q = Lq iq
Existe desacoplamento magnético entre o conjunto de variáveis de índice d, f e

as variáveis de índice q.
O binário electromagnético pode escrever-se em termos dos fluxos ligados do
estator e das respectivas correntes através de:
(
M em = p ψ d iq − ψ q id ) (1.6)
Características mais importantes das máquinas síncronas

Em regime permanente existe uma relação fixa entre a velocidade de rotação e
a frequência de alimentação. Enquanto a máquina se encontrar em sincronismo, isto é,
enquanto o binário de carga for inferior a um determinado valor crítico, em regime
permanente, a velocidade não sofre qualquer variação enquanto a frequência se
mantiver constante. Fora deste velocidade esta máquina não pode funcionar em regime
permanente. Tem-se:
ωs
ωm = (1.7)
p
Uma grande vantagem, característica desta máquina, resulta do facto de se

poder ajustar o factor de potência às necessidades da aplicação. Esta característica não
existe em regra nas outras máquinas.
Para ajustar a velocidade da máquina síncrona às necessidades da carga, será
necessário actuar na frequência de alimentação utilizando para isso um conversor
apropriado.
A variação de frequência da máquina síncrona deverá ser acompanhada de uma
variação simultânea do valor eficaz da tensão aplicada ao estator.
Tal como na máquina de corrente contínua também agora se podem distinguir
duas zonas de actuação. Na zona de binário máximo disponível, o fluxo do estator é
mantido constante e a tensão de alimentação é variada proporcionalmente à velocidade
de rotação. Este modo será estudado mais à frente. Na zona de enfraquecimento do
campo a tensão aplicada mantêm-se constante e reduz-se o fluxo actuando na corrente
de excitação ou na componente da corrente do estator segundo a direcção longitudinal.
Máquinas Síncronas de ímanes permanentes

O circuito de excitação de uma máquina síncrona serve apenas para a criação
de fluxo indutor não se realizando nele conversão electromecânica de energia. As
máquinas de ímanes permanentes resultam da substituição do enrolamento de excitação
por ímanes permanentes. Perde-se a capacidade do ajuste do factor de potência, mas
ganha-se a vantagem de não serem necessários anéis e escovas, nem circuito de
excitação bem como todo o sistema de controlo desta corrente, etc.
Constituição das máquinas síncronas de ímanes permanentes
Existem várias formas construtivas das máquinas síncronas de ímanes
permanentes. A figura 1.6 representa as duas formas mais comuns. Na máquina de
ímanes exteriores, estes são colados ao rotor sendo o entreferro magnético muito
elevado.
b c’ b c’
a’ a a’ a
c b’ c b’
a) ímanes exteriores b) ímanes interiores

Figura 1.6: Constituição da máquina de ímanes permanentes.
Nas máquinas de ímanes interiores, estes encontram-se inseridos no núcleo do

rotor sendo a reactância segundo o eixo d inferior à reactância segundo o eixo q.
Quanto à forma de onda da força electromotriz, estas máquinas dividem-se em
dois tipos:
1. Máquinas de força electromotriz sinusoidal
2. Máquinas de força electromotriz trapezoidal
As estratégias de controlo serão ligeiramente diferentes para cada um destes
dois tipos de máquinas.
Modelo matemático das máquinas síncronas de ímanes permanentes

O modelo matemático das máquinas síncronas de ímanes permanentes é
semelhante ao modelo matemático das máquinas síncronas em geral. Nestas máquinas a
excitação é efectuada através de ímanes permanentes. Assim a equação de excitação não
é necessária. A relação entre os fluxos e as correntes é dada por:
ψ d = ψ fo + Ld id
(1.8)
ψ q = Lq iq
O fluxo ψfo resulta da presença dos ímanes permanentes. Atendendo a que

alguns ímanes permanentes têm uma resistividade não muito elevada, é frequente ter-se
a necessidade de considerar enrolamentos amortecedores na modelização de algumas
máquinas deste tipo.
O binário é determinado pela expressão 1.6. Substituindo as equações 1.8 em
1.6 obtém-se:
(
M em = p ψ fo iq + ( Ld − Lq )id iq ) (1.9)
O primeiro termo é o mais importante e resulta da interacção entre o campo

criado pelo íman e a corrente do estator. Designa-se por binário electromagnético. O
segundo termo resulta da diferença de relutância entre os eixos d e q. É o binário de
relutância. Na máquina de ímanes exteriores este binário é praticamente nulo.
O controlo desta máquina é feito, normalmente, na zona de binário máximo
disponível com o aumento da tensão aplicada proporcionalmente à velocidade de
rotação. Também pode funcionar na zona de enfraquecimento de campo actuando na
componente longitudinal da corrente do estator, id. Este tipo de funcionamento é de
difícil implementação na máquina de ímanes exteriores pois, nesta máquina, os
coeficientes Ld e Lq tomam valores muito baixos.
Máquinas síncronas de relutância

As máquinas síncronas de relutância foram desenvolvidas nos anos 60. Têm
um desempenho comparável às máquinas de indução, sendo de salientar a sua alta
robustez e baixo custo de construção.
b c’
a’ a
c b’
Figura 1.7: Corte esquemático da máquina síncrona de relutância.
As máquinas síncronas de relutância constituem uma nova variante das

máquinas síncronas. Neste caso os enrolamentos de excitação foram suprimidos e
explora-se o efeito de relutância com a construção da máquina de uma forma muito
assimétrica do ponto de vista magnético. A reactância segundo o eixo d chega a ser
cerca de 10 a 12 vezes superior à reactância segundo o eixo q. Existem várias soluções
construtivas atingindo-se uma boa uniformidade mecânica.
A figura 1.7 apresenta um corte esquemático desta máquina. Neste caso o ferro
do rotor é laminado axialmente de modo que segundo a direcção das chapas se tem uma
relutância magnética baixa e segundo a direcção normal a esta se tem uma relutância
elevada.
Modelo matemático das máquinas de relutância

Tal como nas máquinas síncronas de ímanes permanentes, o modelo das
máquinas síncronas de relutância é semelhante ao modelo das máquinas síncronas em
geral. A equação da excitação não é agora necessária e não existem neste caso
enrolamentos amortecedores.
A relação entre os fluxos e as correntes é assim:
ψ d = Ld id
(1.10)
ψ q = Lq i q
O binário é dado pela expressão 1.6. Substituindo as equações 1.10 em 1.6

obtém-se:
M em = p ( Ld − Lq )id iq (1.11)
Desta equação pode concluir-se que quanto maior for a diferença entre os
coeficientes de indução do estator segundo os eixos d e q maior é a relação entre o
binário e a corrente do estator. Para que estas máquinas tenham um binário específico
da mesma ordem de grandeza de outros tipos de máquinas é necessário uma relação
Ld/Lq da ordem dos 7 a 11.
Máquinas de indução
A máquina de indução tem tido um enorme desenvolvimento em aplicações
como motor e como gerador a velocidade ajustável. Apesar da dificuldade do seu
controlo esta máquina tem tido muito interesse devido à sua robustez, preço, peso, etc.
Constituição das máquinas de indução

Existem dois tipos de máquinas de indução, máquinas de rotor bobinado e
máquinas de rotor em gaiola. As máquinas de rotor bobinado tem um enrolamento do
rotor semelhante ao do estator, isto, é três enrolamentos isolados, distribuídos ao longo
da periferia, e desfasados do espaço de 120º eléctricos. A ligação com o exterior da
máquina faz-se através de 3 anéis e escovas aos quais se pode ligar um circuito exterior,
normalmente resistências de arranque ou resistências de regulação de velocidade.

Podem ligar-se também circuitos realizados com elementos de electrónica de potência
permitindo realizar sistemas de controlo de velocidade com um valor reduzido de perdas
de energia. Estas máquinas são utilizadas na indústria normalmente num nível de
potência relativamente elevado.
b c’
a’ a
c b’
Figura 1.8: Corte esquemático de uma máquina de indução.
As máquinas de rotor em gaiola têm um rotor constituído por um núcleo de

ferro no qual se encontram condutores ligados na periferia através de dois anéis que os
curto-circuitam. Esta construção, além de ser a mais barata, tem um elevado nível de
robustez, um baixo peso bem como um reduzido momento de inércia. É provavelmente
a máquina mais utilizada em accionamentos de velocidade quase-constante e hoje em
dia é cada vez mais utilizada também em accionamentos de velocidade ajustável apesar
das dificuldades de controlo que apresenta. A figura 1.8 representa o seu corte
esquemático.
Modelo matemático das máquinas de indução

Também a máquina de indução é normalmente representada por um modelo
matemático em coordenadas dq em movimento de rotação. Como existe simetria no
rotor, este referencial pode deslocar-se a uma velocidade arbitrária. Não é necessário
que o referencial se desloque solidário com o rotor como acontece com a máquina
síncrona. A única condição para que o modelo seja descrito por um conjunto de
equações simples é que o estator e o rotor sejam descritos no mesmo referencial. Assim,
se a máquina rodar à velocidade ωm1 e o referencial se deslocar à velocidade ωR as

equações que traduzem o comportamento dinâmico desta máquina são:
dψ ds
u ds = rs ids + − ω Rψ qs
dt
dψ qs
u qs = rs iqs + + ω Rψ ds (1.12)
dt
dψ dr
u dr = rr idr + − (ω R − pω m )ψ qr
dt
dψ qr
u qr = rr iqr + + (ω R − pω m )ψ dr
dt
A relação entre os fluxos e as correntes é dada por:
⎡ψ ds ⎤ ⎡ Ls M ⎤ ⎡ids ⎤
⎢ψ ⎥ = ⎢ M Lr ⎥⎦ ⎢⎣idr ⎥⎦
⎣ dr ⎦ ⎣
(1.13)
⎡ψ qs ⎤ ⎡ Ls M ⎤ ⎡iqs ⎤
⎢ψ ⎥ = ⎢ ⎢ ⎥
⎣ qr ⎦ ⎣ M Lr ⎥⎦ ⎣iqr ⎦
O binário é dado pela expressão 1.6.

As equações 1.12 podem escrever-se numa forma mais compacta se se
utilizarem vectores espaciais. Assim, definindo estes vectores como:
u~ = u + ju
s ds qs u~ = u + ju
r dr qr (1.14a)
~ ~
is = ids + jiqs ir = idr + jiqr (1.14b)
ψ~ s = ψ ds + jψ qs ψ~r = ψ dr + jψ qr (1.14c)
As equações 1.12 tomam a forma mais compacta:

~
~ dψ s
~
u s = rs is + + jω Rψ~ s (1.15a)
dt
~ dψ~r
u~r = rr ir + + j (ω R − pω m )ψ~r (1.15b)
dt
As equações 1.15 são equivalentes às equações 1.12, mas permitem um
tratamento mais fácil. Ao longo deste texto serão utilizadas em várias situações.
1
No estudo do comportamento dinâmico das máquinas de indução é normal a utilização de uma máquina
equivalente com um par de pólos. A velocidade na máquina real é obtidos pela divisão da velocidade da
máquina equivalente pelo número de pares de pólos p. Ao contrário, o binário real é obtido pela
multiplicação por p. Não foi esta a opção tomada neste texto onde se considerou uma máquina com p
pares de pólos. Neste texto optou-se por trabalhar com as grandezas mecânicas reais da máquina.
Principais características das máquinas de indução

Em regime permanente as equações 1.12 e 1.13 podem ser representadas por
um circuito equivalente em T como o que se representa na figura 1.9. É frequente
utilizarem-se grandezas do rotor reduzidas ao estator. Neste caso as indutâncias Ls-M e
Lr-M são ambas positivas.
Is rs Ls-M Lr-M IR
IM
rr
Vs jωψ m M s
2
Figura 1.9: Esquema equivalente da máquina de indução em regime permanente.
Este circuito equivalente é constituído por duas resistências e três indutâncias.

A resistência do rotor aparece no esquema equivalente dividida pelo escorregamento.
Quando o escorregamento for negativo, a resistência rr/s será também negativa
representando uma fonte de energia. Quando o escorregamento for positivo esta
resistência será positiva representando a energia que se transfere através do entreferro
para o rotor. As indutâncias são todas de valor positivo dando origem à conclusão de
que esta máquina consome sempre potência reactiva. O escorregamento s é definido
como:
ω s − pω m
s= (1.16)
ωs
Sendo ωs a frequência angular das grandezas do estator.
A velocidade de rotação da máquina de indução com p pares de pólos, é dada
por:
ωs
ωm = (1 − s) (1.17)
p
Desta equação resulta que o controlo de velocidade da máquina de indução
pode ser efectuado actuando na frequência de alimentação ωs, no número de pares de
pólos p e no escorregamento s.
A actuação na frequência de alimentação ωs constitui o processo mais eficiente
requerendo um conversor de energia eléctrica apropriada. Estes conversores têm vindo a
ser desenvolvidos nos últimos anos permitindo também o desenvolvimento de
numerosas técnicas de controlo, parte das quais se estudarão mais à frente.
Também na máquina de indução se distinguem duas zonas principais de

actuação. Uma zona de fluxo constante, na qual o binário máximo se encontra
disponível, e uma zona de enfraquecimento do campo onde o fluxo é reduzido com a
velocidade seguindo uma lei hiperbólica. A figura 1.10 apresenta uma família de
características electromecânicas traçadas para várias frequências de alimentação.
Abaixo da velocidade nominal esta máquina apresenta características aproximadamente
paralelas caracterizadas por binário máximo constante. Está-se na zona de fluxo
constante onde a tensão de alimentação é sensivelmente proporcional à frequência de
alimentação (V/f=cte). Para velocidades elevadas a tensão de alimentação é mantida no
seu valor máximo. Como a frequência aumenta, o fluxo do estator reduz-se segundo
uma hipérbole 1/f. Nesta zona a potência nominal da máquina está disponível. Este
resultado é perfeitamente análogo ao encontrado no casos das máquinas de corrente
contínua e no das máquinas síncronas.
Fluxo Constante
3
Enfraquecimento do
2
Fluxo
1
Binário [pu]
-1
-2
-3
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Velocidade [pu]
Figura 1.10: Características da máquina de indução.
A variação de velocidade, actuando no número de pares de pólos, está reduzida

a aplicações restritas onde as necessidades possam ser suprimidas com um número
restrito de velocidades de sincronismo (normalmente 2).
Para se ajustar a velocidade actuando no escorregamento pode actuar-se na
tensão de alimentação, figura 1.11, ou na resistência rotórica exterior no caso da
máquina de rotor bobinado, figura 1.12. Nestas figuras estão traçadas várias curvas com
parâmetros diferentes. O ponto de funcionamento, que corresponde ao cruzamento da
característica da carga Mc com uma das características da máquina, varia consoante a

curva considerada ajustando-se assim a velocidade.
3
U3<U2<U3
2.5
2
Binário [pu]
U3
1.5
U2 Mc
1
U1
0.5
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Velocidade [pu]
Figura 1.11: Ajuste de velocidade por variação de tensão de alimentação.
No caso do ajuste de velocidade por variação de tensão de alimentação, a gama

de variações de velocidade é extremamente reduzida como se pode facilmente verificar
pela análise da figura 1.11.
3
R21<R22<R23<R24
R23 R22
R21
2.5
2 R24
Binário [pu]
1.5 Mc
0.5
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Velocidade [pu]
Figura 1.12: Ajuste de velocidade por variação de resistência rotórica.
A gama de ajuste de velocidade é mais larga no caso do ajuste por resistências

rotóricas, figura 1.12. Em ambos os casos este ajuste de velocidade está fortemente
dependente da característica da carga.
Nestes dois processos o ajuste de velocidade faz-se à custa de perdas de

energia no rotor. No segundo caso esta energia pode ser recuperada e enviada à rede
através de sistemas de electrónica de potência como se verá.
Conversores eléctricos para accionamentos
Introdução
O desenvolvimento dos sistemas de velocidade ajustável que se verificou nos
últimos anos esteve associado ao desenvolvimento de semicondutores de potência bem
como ao desenvolvimento de novas montagens e aperfeiçoamento de montagens
antigas.
O tipo de conversor eléctrico que se deverá utilizar num accionamento
electromecânico depende da máquina eléctrica que se está a utilizar, do tipo de fonte de
energia disponível e dos desempenhos desejados.
São numerosas as variantes que se podem dispor em conversores
electromecânicos de velocidade ajustável. Nesta secção descrevem-se apenas as
montagens mais importantes remetendo o leitor mais interessado para livros da
especialidade [3], [13], [19], [22], [29].
Conversores DC/DC
Os conversores DC/DC são utilizados para alimentar máquinas de corrente
contínua a partir de fontes de energia de tensão contínua.
A figura 1.13 apresenta os esquemas das montagens mais vulgares.
S D
D S
a) b) c) d)
Figura 1.13: Esquemas das montagens DC/DC
A montagem mais simples encontra-se representada na figura 1.13a. É

designada por “Chopper” abaixador de um quadrante (ou “chopper” série) e permite
regular a tensão a aplicar à máquina para valores abaixo dos valores da tensão de
alimentação. A figura 1.13b apresenta o “Chopper” elevador (ou “chopper” paralelo) de
um quadrante que permite aplicar à carga tensões mais elevadas que as da fonte. O
“Chopper” de dois quadrantes encontra-se representado na figura 1.13c. Este conversor
permite controlar a tensão de zero ao valor da tensão de alimentação podendo a corrente
ser negativa ou positiva. O controlo de velocidade da máquina de corrente contínua nos
quatro quadrantes pode ser feito utilizando o conversor representado na figure 1.13d
designado por “chopper” de 4 quadrantes.
Conversores AC/DC
Quando se pretender alimentar a máquina de corrente
contínua a partir de uma fonte de energia de tensão alternada
deverá ser utilizado um conversor AC/DC. Tal como os
conversores DC/DC também agora existem várias variantes.
O conversor mais usual é a ponte de rectificação trifásica
completa a tiristores. Este conversor encontra-se representado na Figura 1.14: Ponte
figura 1.14. Permite controlar a tensão aplicada à carga a partir da de rectificação
variação do ângulo de disparo segundo uma lei coseno, fig. 1.15. com 6 tiristores.
1
Udc
Udcmáx 0.8
0.6
0.4
0.2
ε
0
π
-0.2 π/2
Zona Interdita por
-0.4
Segurança
-0.6
-0.8
-1
Figura 1.15: Característica do rectificador controlada.
Para ângulos de disparo inferiores a 90º obtêm-se valores positivos de tensão

no lado DC. Para ângulos de disparo superiores a 90º e inferiores a 180º esta tensão é
negativa. Deverá evitar-se o funcionamento próximo de 180º pois tal pode levar à
ocorrência do fenómeno do defeito de comutação que pode ter consequências graves.
Dado que o conversor é unidireccional em corrente, este permite que a máquina de

corrente contínua funcione nos quadrantes 1 e 4.
Quando se pretender que a máquina funcione nos quatro quadrantes é
necessário utilizar uma outra montagem. A solução mais simples consiste em trocar
mecanicamente, utilizando interruptores, a polaridade de um dos circuitos da máquina,
do indutor ou do induzido. A figura 1.16 representa a montagem que permite trocar a
polaridade do circuito do induzido. Apenas um dos interruptores I1 ou I2 deverá estar
fechado de modo a evitarem-se curto-circuitos.
I1
I2
Figura 1.16: Inversão mecânica da corrente no induzido.
Como a constante de tempo do induzido é substancialmente inferior à

constante de tempo do indutor, a opção representada na figura 1.16 é normalmente
melhor do que a troca de polaridade do circuito de excitação.
A solução com melhor desempenho encontra-se representada na figura 1.17.
Nesta solução utilizam-se duas pontes de rectificação em anti-paralelo. O controlo
destas duas pontes de rectificação tem de ser feito de uma forma cuidada de modo a não
ocorrerem curto-circuitos.
Figura 1.17: Conversor AC/DC de 4 quadrantes.
Variando o valor médio da tensão do lado contínuo de forma sinusoidal

obtém-se um conversor AC/AC que se designa por cicloconversor. Neste caso a
frequência da carga terá de ser baixa. Normalmente não se vai acima de 1/3 ou de ½ da
frequência da rede.
Conversores AC-DC-AC
Os circuitos principais das máquinas de corrente alternada devem ser
alimentados com tensões e correntes alternadas. Quando se pretender alimentar estas
máquinas de modo que a velocidade seja ajustável, é necessário dispor de uma fonte de
alimentação de frequência variável. Estas são realizadas com montagens de elementos
de electrónica de potência. Os conversores AC/AC directos permitem a obtenção de
grandezas eléctricas alternadas de frequência variável a partir de grandezas alternadas
de frequência fixa. Normalmente a variação de frequência é feita através da passagem
por um circuito intermediário que pode ser de corrente contínua ou de tensão contínua.
Conversão com circuito intermediário em corrente contínua

A montagem mais simples encontra-se representada na figura 1.18 e utiliza
apenas elementos de comutação natural. A potência pode circular nos dois sentidos.
Quando a máquina funcionar como motor, a ponte PR1 funciona como rectificador
trabalhando com ângulos de disparo entre 0 e 90º e a ponte PR2 funciona como inversor
trabalhando com ângulos de disparo entre 90 e 180º. Quando a máquina funcionar como
gerador, estas duas pontes trocam de funções funcionando PR2 como rectificador e PR1
como inversor. Enquanto que em PR1 a comutação dos semicondutores é realizada pela
rede, a comutação da ponte PR2 deverá ser efectuada pela tensão da carga. Esta deverá
ser apropriada de modo a que esta comutação se possa realizar correctamente. De forma
geral pode afirmar-se que a carga tem de ter a capacidade de fornecer potência reactiva
a PR2. Esta montagem é utilizada para alimentar a máquina síncrona para gamas de
potência elevadas. Será estudada mais à frente no capítulo 3.
A inversão do sentido de marcha é realizada, neste caso, através da geração
apropriada dos sinais de disparo pela inversão da sequência de fases da máquina.
PR1 PR2
Figura 1.18: Circuito intermediário em corrente.

Uma variante deste conversor encontra-se representada na figura 1.19

associada a uma máquina assíncrona de rotor bobinado. Nesta figura, a primeira ponte
de rectificação foi substituída por uma ponte de rectificação a díodos tornando o
conversor mais simples. Perde-se a capacidade de trabalhar com a potência a circular
nos dois sentidos. A montagem que se mostra na figura é designada por sistema de
recuperação de energia de escorregamento ou por cascata hipossíncrona. O princípio de
funcionamento desta montagem é semelhante ao controlo de velocidade por variação de
resistências rotóricas. Neste caso a energia que se dissiparia nas resistências é
recuperada e enviada de novo para a rede de energia.
O sistema pode funcionar como motor apenas a velocidades inferiores à
velocidade de sincronismo. Acima da velocidade de sincronismo este sistema pode
funcionar como gerador.
Rede de Energia
Figura 1.19: Esquema de base do Sistema de de Recuperação de Energia de Escorregamento.
O sistema de recuperação de energia de escorregamento encontra aplicações

em ventiladores e bombas de grande potência e pode trabalhar também como gerador de
velocidade ajustável. No caso do funcionamento como gerador, a potência mecânica
recebida no veio é transformada em potência eléctrica e entregue à rede pelo estator e
pelo rotor. Pelo estator esta troca é feita directamente enquanto que pelo rotor é feita
indirectamente pelo uso do conversor de frequência.
PR1
IC
Figura 1.20: Circuito intermediário de corrente com comutação forçada do lado DC/AC.
Quando a carga não permitir a utilização de um conversor de comutação

natural terá de se utilizar um conversor de comutação forçada. Isto acontece quando se
pretender alimentar a máquina assíncrona com circuito intermediário de corrente
contínua. A montagem a utilizar será aquela que se encontra na figura 1.20. Nesta
montagem utilizam-se dispositivos de corte comandado que permitem o funcionamento
do conversor como se fosse uma ponte de rectificação e com ângulos de disparo entre
zero e 360º.
Para que a comutação se processe de uma forma apropriada é necessário
colocar condensadores no lado da máquina de modo a anular os efeitos indutivos desta.
IC1
IC2
Figura 1.21: Conversão forçada de ambos os lados do circuito intermediário de corrente.
A figura 1.21 apresenta uma montagem de conversão AC-DC-AC com

comutação forçada nos dois conversores. Esta montagem permite controlar a forma de
onda da corrente absorvida da rede de modo que esta se encontre com o ângulo de
desfasagem que se desejar (normalmente nulo) e permite também reduzir o conteúdo
harmónico da corrente. Este é um problema que está a merecer uma atenção crescente,
podendo prever-se um aumento de montagens que reduzam estes problemas.
Os conversores com circuito intermediário de corrente permitem a regulação da
tensão contínua entre um valor máximo negativo e um valor máximo positivo. Estes
valores são determinados pelas características da rede de energia de que se dispuser.
Conversão com circuito intermediário em tensão contínua

O desenvolvimento de alguns dispositivos com corte comandado que não
suportam tensões inversas veio permitir que as montagens que utilizam um circuito
intermediário em tensão tivessem um maior desenvolvimento e uma maior
generalização. O esquema básico encontra-se representado na figura 1.22. A máquina de
indução MI é alimentada com um inversor de tensão que tem a estrutura que se
representa na figura. Este inversor gera formas de onda de tensão alternadas a partir de
uma fonte de tensão contínua estabilizada.
Ga Gb Gc
Alimentação C
Udc MI
Ga’ Gb’ Gc’
Figura 1.22: esquema básico do inversor de tensão.
A alimentação pode ser realizada com um outro conversor de tensão ligado à

rede que faz a conversão AC/DC. Este conversor, funcionando com técnicas de
modulação de largura de impulsos, e controlado apropriadamente, permite o controlo da
potência reactiva sob condições de corrente quase sinusoidal. Tem o inconveniente de
permitir o controlo de tensão apenas para valores relativamente elevados superiores a
um determinado valor. Este não é um inconveniente importante pois a regulação do
valor eficaz da tensão que se deverá aplicar à máquina pode ser realizada actuando no
inversor do lado da máquina.
Rede C
de Udc MI
Energia
Conversor de freqência com circuito

intermediário em tensão
Figura 1.23:Conversor AC-DC-AC com circuito intermediário em tensão.

Para máquinas de potência muito elevada é necessário utilizar numerosos

dispositivos, normalmente em série e em paralelo. Nestas condições pode utilizar-se o
conversor de 3 níveis que se encontra representado na figura 1.24.
Udc1
Conversão
C
de
Rede AC
de N N N
para
Energia DC
Udc2
C
R S T
Figura 1.24: Inversor de tensão de três níveis.
Este conversor tem a vantagem de realizar uma forma de onda com menor
conteúdo harmónico permitindo utilizar uma frequência de comutação mais baixa.
Conversores AC—AC directos

Em accionamentos de velocidade variável, a conversão directa AC/AC é
utilizada em casos onde a potência for elevada e a frequência for baixa (inferior a
metade da frequência da rede). O conversor directo AC/AC mais utilizado é o
cicloconversor que se encontra representado na figura 1.25.
O cicloconversor trifásico é constituído por três cicloconversores monofásicos.
Cada cicloconversor monofásico é realizado com duas pontes de rectificação em
anti-paralelo.
O sistema de recuperação de energia de escorregamento pode ser realizado
também com um cicloconversor trifásico visto que a frequência do lado do rotor é
relativamente baixa. Esta montagem é realizada também para grandes potências e tem a
vantagem da potência poder agora circular nos dois sentidos. Como consequência este
sistema pode funcionar como motor e como gerador abaixo e acima da velocidade de
sincronismo. Pode também controlar-se a potência reactiva trocada com a máquina o
que permite controlar a potência reactiva que se troca pelo circuito do estator. Esta
característica faz-se à custa de uma redução do binário máximo que pode ser produzido
pela máquina.
Figura 1.25: Cicloconversor trifásico.
Ligação entre a máquina e a carga

O acoplamento entre um motor eléctrico e a sua carga pode trazer alguns
problemas que resultam do comportamento dinâmico do conjunto.
A situação mais simples corresponde à ligação rígida entre o rotor da máquina
e o rotor da carga. Nesta situação a velocidade dos dois sistemas é sempre a mesma e o
sistema mecânico é traduzido pela equação de Newton:
dω m
(J m + Jc ) = Mm − Mc (1.18)
dt
Onde Jm e Jc são os momentos de inércia do motor e da carga, Mm e Mc são os
binários fornecidos pelo motor e aplicados à carga e ωm é a velocidade de rotação em
rad/s.
θ12
Msh
Jm Jc
ωm Mm Ksh Msh ωc Mc
Figura 1.26: Acoplamento elástico.
Quando a ligação entre o motor e a carga for do tipo elástico, existe em regime
transitório, uma diferença de velocidades entre o motor e a carga. Esta situação
encontra-se ilustrada na figura 1.26.
O modelo matemático implementado em ambiente MatLab e designado por
dinamicadoveio.mdl encontra-se representado na figura 1.27. O binário de torção Msh é
dado por:
M sh = K sh (θ m − θ c ) (1.18)
Em termos de modelo de estado, tem-se:
⎡ 1 ⎤ ⎡ 1 ⎤
0 − 0 ⎥ ω 0 ⎥
⎡ ωm ⎤ ⎢ Jm ⎡ m ⎤ ⎢ Jm
d ⎢ ⎥ = ⎢K ⎥⎢ ⎢ ⎥ ⎡M ⎤
M ⎥ ⎢ sh 0 − K sh ⎥ ⎢ M sh ⎥⎥ + ⎢ 0 0 ⎥⎢ m ⎥ (1.20)
dt ⎢
sh
1 ⎣Mc ⎦
⎢⎣ ω c ⎥⎦ ⎢ 0 1
0 ⎥⎥ ⎢⎣ ω c ⎥⎦ ⎢⎢ 0 − ⎥
⎢ Jc ⎥
⎣ Jc ⎦ ⎣ ⎦
- -K- 1/s
+
Mc Sum Integrator
1/Jc wc
-K- 1/s -
+
Ksh Integrator1 Sum2
- -K- 1/s
+
Mm Sum1 1/Jm Integrator2 wm
Figura 1.27: Modelo matemático em diagrama de blocos.
No modelo representado pela equação 1.20 ou pelo diagrama de blocos da

figura 1.27, em vez da diferença de posição θ12, aparece como variável de estado, o
binário de torção Msh.
A função de transferência que relaciona a diferença de velocidades com os

momentos, escreve-se:
s ⎛ M m (s) M c (s) ⎞
ω m ( s) − ω c ( s) = ⎜⎜ + ⎟ (1.21)
s + ω rs2
2
⎝ Jm J c ⎟⎠
A função de transferência entre Mm e ωm, que relaciona as grandezas do motor,

é:
ω m (s) s 2 + ω a2
G(s) = = (1.22)
M m ( s) J m s ( s 2 + ω rs2 )
A frequência de ressonância ωr e a frequência de anti-ressonância ωa são

determinadas por:
K sh
ω rs = (1.23)
Jl
K sh
ωa = (1.24)
Jc
onde
JmJc
Jl = (1.25)
Jm + Jc
A figura 1.28 ilustra a oscilação típica que resulta do comportamento destes
sistemas. A oscilação de maior amplitude diz respeito à velocidade do motor a que
corresponde um momento de inércia menor.
Ressonância num veio com acoplamento elástico
25
20
Velocidade de rotação [rad/s]
15
10
-5
-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Tempo [s]
Figura 1.28: Comportamento dinâmico de uma ligação elástica.

Os parâmetros utilizados são: Jm=0.008kgm2, Jc=0.08kgm2, Ksh=50[Nm/rad]

[56] que correspondem a um caso exagerado correspondente a uma ligação entre a
máquina e a carga através de um veio extremamente comprido. Pretende-se assim
ilustrar alguns problemas que podem ocorrer devido à elasticidade do veio da máquina.
Conclusão
Este capítulo apresenta uma introdução aos sistemas de velocidade ajustável.
Depois de uma breve descrição das máquina eléctricas que se utilizam mais
frequentemente, faz-se uma descrição dos principais conversores de electrónica de
potência que se deverão utilizar de forma a adaptar a fonte de energia à máquina. Por
fim descreve-se o modelo do acoplamento elástico.
Cap 2. O sistema Ward-Leonard estático 33
Capítulo 2
O Sistema Ward-Leonard Estático
Introdução
O sistema Ward-Leonard é composto por um conjunto “Máquina de

indução-dínamo”, que converte a energia da forma de corrente alternada AC para a
forma de corrente contínua DC, e por um motor de corrente contínua de excitação
independente. O conjunto “Máquina de indução-dínamo” efectua as funções de
conversão de energia e alimenta a máquina de corrente contínua.
Durante muitos anos este sistema foi utilizado em accionamentos de velocidade
ajustável na gama de potências permitida por estas máquinas. Designamos este
accionamento por sistema Ward-Leonard rotativo ou por sistema Ward-Leonard de
primeira geração.
Com o aparecimento do tiristor no início dos anos 60 foi possível substituir o
conjunto das duas máquinas eléctricas rotativas que efectuava a conversão da energia de
AC para DC por um rectificador estático controlado. Nasceu o sistema Ward-Leonard
estático, ou sistema Ward-Leonard de segunda geração. Durante o final dos anos 60 até
ao final dos anos 80 este sistema ocupou uma área de utilização importante [19], [20].
Embora a máquina de corrente contínua tenha a tendência para ser
progressivamente menos utilizada, o estudo do sistema Ward-Leonard estático
reveste-se de especial interesse pois as técnicas utilizadas são também utilizadas no
estudo de outros sistemas porventura mais complexos e que se estudarão mais à frente.
Um destes sistemas consiste em substituir a máquina de corrente contínua por uma

máquina de corrente alternada alimentada por um conversor de potência de frequência
variável. Este sistema é frequentemente designado por sistema Ward-Leonard de
terceira geração.
Este capítulo faz a apresentação, o dimensionamento e a análise do sistema
Ward-Leonard estático. Por razões pedagógicas foi escolhido o sistema de segunda
geração.
A realização do circuito de comando pode ser efectuada utilizando técnicas
numéricas que se implementam com o auxílio do microprocessador ou com utilização
de técnicas analógicas que podem ser implementadas com o auxilio de simples
amplificadores operacionais. A performance dos dois sistemas é semelhante. Neste
trabalho foi escolhido a segunda opção como filosofia de base, que como se verá não é
limitativa, mas esclarecedora, e os resultados podem ser facilmente estendidos à
realização numérica. No fim do capítulo apresenta-se o modelo de simulação designado
por wl.mdl que se utilizará para ilustrar alguns aspectos da dinâmica deste sistema.
Constituição
O esquema do circuito de potência do sistema Ward-Leonard estático

encontra-se representado na figura 2.1. Este sistema é composto por uma máquina de
corrente contínua alimentada por uma ponte de rectificação que também se designa por
conversor de corrente. Esta ponte de rectificação encontra-se ligada a uma rede
industrial através de um transformador. Embora a situação mais interessante seja a
execução trifásica, deve referir-se também a execução monofásica que ocupa a gama de
potências mais baixas.
Ldc uf
Rede de if
Energia Udc
Sistema de potência
Nref + +
- -
Sistema de Regulação e Comando
Figura 2.1: Representação do sistema de potência e do sistema de regulação e comando do

sistema War-Leonard estático.
O sistema de comando gera os sinais de disparo dos 6 tiristores da ponte de

rectificação a partir de um sinal designado por tensão de comando. Este sinal é gerado
por um controlador proporcional integral (PI) que regula o valor de corrente no induzido
da máquina de corrente contínua. Este controlador encontra-se subordinado ao
controlador de velocidade PI que lhe gera o sinal de referência de corrente. Diz-se que
os dois controladores se encontram em cascata.
Dimensionamento dos componentes de potência
Transformador e rectificador
Uma vez que o conversor de corrente absorve uma corrente não sinusoidal da
rede, a sua potência aparente terá de ser superior à potência nominal do motor. Num
dimensionamento cuidadoso terá de se ter em conta as quedas de tensão na linha, nos
semicondutores, etc.
Sendo:
UaN - Tensão nominal do induzido da máquina de corrente contínua
IaN - Corrente nominal do induzido
O dimensionamento dos vários componentes será feito baseado nos critérios
que a seguir se descreverão.
Rectificador monofásico
A potência mínima do transformador será calculada [19], [20], [22] por:
π
S= UaN IaN (2.1)
2 2
A tensão secundária será:
π
Us = UaN (2.2)
2 2
A tensão que os tiristores deverão suportar será:
π
UTmáx=2.5 2 UaN (2.3)
Na equação 2.3 utiliza-se um factor de segurança igual a 2.5.

A corrente que os tiristores deverão suportar será:
IaN
ITAV = 1.8 2 (2.4)
O factor de segurança é agora 1.8. Estes factores de segurança foram

estabelecidos pela experiência obtida pelos fabricantes.
Rectificador trifásico
A potência aparente do transformador é dada por:

π
S= 3 UaN IaN (2.5)
A tensão composta do secundário será:

π
Uc2 = UaN (2.6)
3 2
A tensão que os tiristores deverão suportar será:
π
UTmáx=2.5 3 UaN (2.7)
A corrente nos tiristores será:

IaN
ITAV = 1.8 3 (2.8)
As fórmulas das potências aparentes dos transformadores têm em conta apenas

o facto das correntes absorvidas pelo rectificador não serem sinusoidais.
Bobina de alisamento
A tensão de saída de um conversor de corrente em regime permanente pode ser

decomposta em duas componentes: a componente contínua, constante e igual ao valor
médio da tensão e outra constituída apenas pela ondulação. Este aspecto encontra-se
ilustrado na figura 2.2 [7], [19].
uAV (
u u
t t
Figura 2.2: Decomposição da tensão de saída do rectificador.
Do mesmo modo, a corrente pode decompor-se em duas parcelas. Isto é:

(
u = u AV + u (2.9)
(
i = i AV + i (2.10)
A equação de equilíbrio das tensões do circuito do induzido escreve-se:
(
( ( d (i AV + i )
u = u AV + u = R(i AV + i ) + L +E (2.11)
dt
Como a força electromotriz E é proporcional à velocidade e ao fluxo de
excitação, esta grandeza pode considerar-se constante à escala da frequência a que
funciona o rectificador pois a velocidade varia mais lentamente do que a corrente na
situação que se está a estudar. Decompondo a equação 2.11 em duas partes, tem-se:
u AV = Ri AV + E (2.12)
e
(
( ( di
u = Ri + L (2.13)
dt
Em regime permanente, a derivada do valor médio da corrente é nula.
Admitindo que a queda de tensão indutiva é muito superior à queda de tensão
resistiva, tem-se:
(
(
~ di
u =L (2.14)
dt
Cálculo da ondulação da corrente

Este cálculo é feito para a pior situação possível que ocorre quando a
ondulação for máxima, ou seja, quando o ângulo de disparo for igual a 90° e portanto
quando a tensão média for nula. Neste caso a tensão tem a forma de onda representada
na figura 2.3.
Figura 2.3: Forma de onda da tensão com ângulo de disparo igual a 90º.
ωt
−π/p π/p
Io
Figura 2.4: Tensão e corrente num período de ondulação.
A equação do equilíbrio das tensões pode escrever-se na forma, [7], [19], fig.
2.4:
(
di
XL = −u p senωt (2.15)
dωt
onde
XL =ωL e u p = 2U c 2 (2.16)
Integrando a equação 2.15 tem-se:

(
XL i = up cos ωt + C0 (2.17)
Em que Co é um constante a determinar de modo que o valor da corrente de

oscilação seja nula no intervalo [-π/p a π/p], (ver figura 2.4).
Executando os cálculos, tem-se:
p π
C0= - u p sen p (2.18)
π
(
O valor instantâneo de i será:
( up ⎛ p ⎛ π ⎞⎞ ⎡ π π ⎤
i = ⎜ cos(ωt ) − sen⎜⎜ ⎟⎟ ⎟ onde t ∈ ⎢- , ⎥ (2.19)
X L ⎜⎝ π ⎟
⎝ p ⎠⎠ ⎣ ωp ωp ⎦
Define-se Io como a menor corrente em valor médio para a qual ainda há
funcionamento não lacunar. Este valor deverá ser especificado como uma parte da
corrente nominal (cerca de 5 a 10% ).
( up ⎛ π p π⎞
− I o = i (ωt = π ) = ⎜⎜ cos − sen ⎟⎟ (2.20)
p XL ⎝ p π p⎠
donde:
1 up ⎛p π π⎞
L ≥ ⎜⎜ sen − cos ⎟⎟ (2.21)
ω Io ⎝π p p⎠
para o rectificador trifásico, p=6 tem-se:
up
L ≥ 0.28 (mH ) (2.22)
Io
para o rectificador monofásico, p=2 tem-se:
up
L ≥2 (mH ) (2.23)
Io
As expressões 2.22 e 2.23 são duas fórmulas práticas que permitem calcular o
valor do coeficiente de indução total necessário. Quando se utilizar um rectificador
monofásico terá de se utilizar um valor cerca de 7 vezes superior ao caso do rectificador
trifásico.
Exemplo 2.1
Considere uma máquina de corrente contínua com as seguintes
características:
PN=130kW UN=400V IN=364A MN=1730Nm NN=720rpm
Ra=99mΩ La=1.15mH J=3.8kgm2 η=88% Nmáx=1960rpm

Dimensione um transformador e um rectificador trifásicos bem
como uma bobina de alisamento apropriados para alimentar esta
máquina.
Resolução:
Vai-se guardar uma margem de 20V para as quedas de tensão que
não se encontram contabilizadas nas fórmulas 2.5 e 2.6.
Dimensionamento do transformador trifásico
A potência do transformador trifásico é dada por:
π
S= 3 UaN IaN = 160 kVA
A tensão composta no secundário deverá ser:

π
Uc2= UaN = 311 V
3 2
e a corrente:
160 000
I2N = = 297 A
3 311
Dimensionamento do rectificador trifásico
Tensão que os tiristores deverão suportar
π
Utmáx= 2.5 3 UaN = 1099 V
Corrente que os tiristores deverão suportar

IaN
Itav= 1.8 3 = 218.4 A
Bobina de alisamento
O valor de pico da tensão será:
up = 2 Uc2 = 440 V
Para Io=18 A (5% de IN) tem-se L>6.8 mH
A bobina que se deverá colocar em série deverá ter um
coeficiente de auto-indução de:
Ldc = L-La = 5.65 mH.
Note-se que o coeficiente de indução da máquina é muito inferior
ao necessário. A filtragem da corrente é praticamente toda feita
pela bobina exterior. A queda de tensão de oscilação
verificar-se-á quase na totalidade nesta bobina estando aplicada
à máquina DC a tensão contínua igual ao valor médio da tensão do
rectificador.
Características do sistema de comando
Existem muitos processos de gerar os sinais que vão disparar os tiristores de

um rectificador controlado. Para ilustrar o comportamento do conversor de corrente em
regime transitório, descrevem-se os processos mais simples. Estes processos são
designados por “Arco-coseno” e “Rampa” e serão descritos para o caso do rectificador
monofásico por questões de facilidade na exposição. Será fácil depois extrapolar os
resultados para o caso geral de um rectificador de n fases.
Como no rectificador monofásico existem 4 tiristores, será necessário gerar 4
sinais de disparo. Neste caso os tiristores são disparados aos pares como se representa
na figura 2.5.
Lc 1 2
2 1
Figura 2.5: Rectificador monofásico.
Assim, neste caso particular, só serão necessários dois sinais pois os dois
tiristores designados por (1) na figura 2.5 são disparados com o mesmo sinal. O mesmo
se passa para os tiristores designados por (2).
v1
U+ uc
+
-U
t
IG1
t
U+ uc
+
-U
t
IG2
t
Figura 2.6: Geração dos impulsos de disparo pelo método das rampas.
Considere-se um rectificador monofásico como se representa na figura 2.5. No

caso do processo “rampa”, o instante de disparo de um par de tiristores é determinado
pelo cruzamento da tensão de referência, (neste caso a rampa indicada na figura 2.6) e a
tensão de comando uc. Designa-se por U+ o valor máximo da tensão de referência que
varia entre U+ e –U+. Quando a tensão de comando for igual a U+ obtém-se um ângulo
de disparo igual a zero graus e portanto o valor máximo da tensão de saída. O valor da
tensão de comando deverá ser limitado a U+ de modo a haver cruzamento das duas
tensões e gerarem-se os sinais. Se a tensão de comando for superior a U+ não há geração
de sinais de disparo.
v1
U+ uc
IG1 t
t
U+ uc
IG2
Figura 2.7: Geração dos impulsos de disparo pelo método do arco-coseno.
A diferença entre o processo “Arco-coseno” e a “rampa” consiste apenas na

forma da tensão de referência, que para o caso do “arco-coseno” é uma tensão com a
forma sinusoidal (fig 2.7).
Ambos os processos “Arco-coseno” e “Rampa” são caracterizados pelo facto
de cada tiristor ser disparado de uma forma individual, isto é, se tivermos n tiristores a
disparar em intervalos de tempo diferentes, teremos de ter n tensões de referência e
respectivos comparadores. Diz-se que estes são sistemas de comando individual.
Existem outros processos em que os sinais de disparo são gerados não por n
tensões independentes e n circuitos lógicos de tratamento de sinal, mas apenas por um
sistema que gera os n sinais simultaneamente desfasados de 2π/n.
Em todos os sistemas de comando só é possível variar a tensão de saída (em
valor médio) quando houver disparo de um tiristor. A variações de tensão de comando
uc possíveis a qualquer instante correspondem variações de tensão de saída que ocorrem

só em intervalos de tempo discretos.
A análise destes sistemas poderá ser realizada recorrendo a técnicas
apropriadas a sistemas discretos como são a técnica da transformação em Z [2], [7],
[69], [70]. Neste texto vai utilizar-se um processo mais simplificado que é conhecido
pelo nome de “modelo industrial”, [9], [20], [29].
Análise do regime estacionário

Método “Rampa”
Considere-se a figura 2.8. Tem-se:
2U +
uc = U + − ε (2.24)
π
donde:
π⎛ u ⎞
ε= ⎜1 − c+ ⎟ (2.25)
2⎝ U ⎠
A equação 2.25 permite concluir que, no caso do método “rampa”, o ângulo de
disparo varia linearmente com a tensão de comando.
U+
u c
ε
-U + π
Figura 2.8: Determinação do ângulo de disparo no método “rampa”.
A tensão de saída será:

⎛ π uc ⎞
u AV = U máx cos ε = U máx sen⎜ +
⎟ (2.26)
⎝2U ⎠
A expressão 2.26 encontra-se representada na figura 2.9.
UAV
uc
Figura 2.9: Característica "entrada-saída" com o método “rampa”.
A relação entre a tensão de saída e a tensão de entrada não é linear como se

pode ver na figura 2.9. Contudo, pode considerar-se esta característica como sendo
aproximadamente linear para ângulos de disparo pequenos.
Método “Arco-coseno”
Considere-se agora a figura 2.10.
U+ uc
Figura 2.10: Determinação do ângulo de disparo no sistema “Arco-coseno”.
Neste caso conclui-se:

uc = U+ cos ε (2.27)
Donde
⎛ uc ⎞
ε = arccos⎜ + ⎟
(2.28)
⎝U ⎠
o valor médio da tensão de saída será:
⎛ ⎛u ⎞ ⎞ U máx
uAV = Umáx cos ε = Umáx cos⎜⎜ arccos⎜ c+ ⎟ ⎟⎟ = +
uc (2.29)
⎝ ⎝U ⎠⎠ U
O que dá uma relação linear entre a entrada e a saída. Esta relação encontra-se
representada na figura 2.11.
UAV Umáx
U+ uc
Figura 2.11: Característica "entrada-saída" com o método do “arco-coseno”.
O conversor de corrente controlado com o método “arco-coseno” comporta-se

como um amplificador de ganho igual a K’cm. Este ganho é dado pela expressão 2.30.
U máx
K’cm = (2.30)
U+
Comportamento em regime transitório
Comportamento para pequenas perturbações

Nesta secção analisa-se o comportamento do conversor de corrente quando a
tensão de comando sofrer pequenas variações em torno de um ponto [7].
Considere-se um rectificador monofásico. A figura 2.12 apresenta a tensão de
comando e uma forma de onda composta pelas duas rampas de modo a simplificar a
análise e a facilitar o desenho. Nesta figura pode verificar-se que existe um atraso na
resposta do conversor quando se fazem pequenas variações na tensão de comando. O
atraso depende do instante em que se faz a variação e não depende do valor da tensão
uc. Este resultado mostra que o conversor tem um carácter discreto. No caso do
rectificador monofásico o atraso é sempre inferior a T/2 como será fácil de concluir pela
figura 2.12.
uc
t
tr tr
IG
Figura 2.12: Tempo de atraso entre a variação da tensão de entrada uc e a resposta do

conversor de corrente.
0<tr<T/2 (2.31)
No modelo industrial, numa primeira aproximação, o atraso de carácter
aleatório é substituído por um atraso constante igual ao valor estatístico. Assim, tem-se
para o caso do rectificador monofásico:
1T
Tcm = 2 2 = T/4 (2.32)
Onde Tcm é o atraso puro característico do conversor.
Sistema trifásico
O caso do sistema trifásico está ilustrado na figura 2.13.
+
1 2 3 4 5 6 1 2
U
uc
+
-U
tr tr tr tr tr
IG
Figura 2.13: Atraso na resposta do conversor trifásico
Neste caso tem-se.

1T
Tcm= 2 6 (2.33)
Para o caso geral de um conversor de índice de pulsação p, tem-se:

1T
Tcm = 2 p (2.34)
A expressão 2.34 foi obtida para o método “rampa”. Para o método do

“arco-coseno” obter-se-iam os mesmos resultados. Para o rectificador trifásico, em vez
das seis rampas, utilizar-se-iam seis arcos de sinusóide. Os atrasos seriam semelhantes.
Para esta análise utilizou-se o método “rampa” por comodidade no desenho das figuras.
A função de transferência do circuito de comando será:
'
K cm
Gcm(s) = K’cm e-sTcm = (2.35)
e sTcm
Normalmente Tcm é muito menor do que as outras constantes de tempo que

existem no circuito. Neste caso pode fazer-se uma segunda aproximação que consiste
em considerar que o atraso é pequeno. Assim desenvolve-se a função exponencial em
série de Taylor e tomam-se apenas os primeiros termos.
Donde:
esTcm = 1+ sTcm + ... (2.36)
Substituindo na equação 2.35 tem-se:
K’cm
Gcm(s) = 1+sT (2.37)
cm
Nesta equação o rectificador é representado por um sistema de primeira ordem

com ganho K’cm e constante de tempo Tcm que depende apenas do índice de pulsação.
As simplificações que se introduziram permitiram obter um modelo muito
simples que irá ser utilizado na síntese dos controladores de corrente contínua. Este
modelo não é válido para outros estudos onde o caracter discreto deverá ser considerado
[47], [48], [65], [69].
Comportamento dinâmico para grandes variações.

A figura 2.14 ilustra, através de um exemplo, o comportamento do rectificador
trifásico para grandes variações. A primeira perturbação consiste em passar de uma
tensão de comando próxima do valor máximo para um valor próximo de um valor
mínimo. Numa segunda perturbação volta-se a ângulos de disparo próximos de zero
graus.
Quando se faz a transição decrescente, encontra-se em condução o tiristor 2. O
próximo tiristor a ser disparado será o tiristor 3 o que só ocorrerá quando a sua
respectiva rampa se cruzar com a tensão de comando. Como se pode ver na figura 2.14,
ocorrerá um grande atraso que é próximo de metade de um período da rede.
Inversamente, quando se faz a transição no sentido crescente, disparam-se
simultaneamente os tiristores 4, 5 e 6 sem nenhum atraso. Os tiristores que ficarão a
conduzir serão os tiristores 5 e 6 pois os outros passarão ao corte.
1 2 3 4 5 6 1
uc
tr
IG
Figura 2.14: Comportamento do conversor trifásico para grandes perturbações. (Os tiristores
são designados por um número de 1 a 6 correspondendo à ordem pela qual são disparados)
Neste caso não há uma dependência do índice de pulsação p. Pode concluir-se

que para grandes perturbações a situação é mais difícil de analisar pois o atraso depende
do estado inicial e do estado final do sistema bem como do sentido da variação. Neste
caso o modelo industrial não é válido.
Esquema equivalente do conversor de corrente
Para a obtenção de um esquema equivalente do conversor de corrente

consideram-se os seguintes aspectos:
1. Regime de pequenas perturbações.
2. Consideração da queda de tensão correspondente à condução simultânea.
O primeiro aspecto já foi tratado acima. Veja-se agora o segundo aspecto.

A queda de tensão devida ao recobrimento, ou condução simultânea de dois
semicondutores durante o período de comutação, pode ser representada por uma
resistência fictícia. Esta resistência é dada por [7], [13], [19], [22]:
Rectificador monofásico
4
Ri = ω Lc (2.38)
π
Rectificador trifásico
3
Ri = ω Lc (2.39)
π
Onde Lc representa a indutância que se encontra em série com o rectificador do

lado da tensão alternada. Quando o período de condução for muito superior ao tempo de
comutação teremos de considerar ainda uma indutância interna cujo valor será:
Montagens em estrela
Li=Lc (2.40)
Montagens em ponte trifásica
Li=2Lc (2.41)
Montagens em ponte monofásica
Li=Lc (2.42)
O esquema equivalente do conversor de corrente será o indicado na figura 2.15.
Ri Li ∆i ra Li +Ldc
K’cm
∆uε ∆u e
1+sTcm
Comando Carga
Potência
Figura 2.15: Esquema equivalente do conversor de corrente válido para pequenas

perturbações.
Cadeia de controlo de corrente interna
Diagrama de blocos do sistema com regulação de corrente interna.

O diagrama de blocos do sistema em cadeia fechada encontra-se na figura 2.16.
Como se pretende fazer um estudo para pequenas perturbações, neste diagrama de
blocos, em vez das variáveis de estado estão representadas as suas variações.
Km
∆TL
∆e
∆Iref + 1+sTn + - 1 ∆i + - 1 ∆ωm
K’cm Km
sTi 1+sTcm rt(1+sTt) Js
-
α Máquina de corrente contínua

+ sistema de potência do conversor
Figura 2.16: Diagrama de blocos do sistema em cadeia fechada.

Na síntese dos reguladores que se vai seguir despreza-se a retroacção interna da

máquina, isto é, despreza-se a variação da força electromotriz. Na figura 2.16 esta
retroacção encontra-se a tracejado. O estudo da influência da força electromotriz será
feito mais à frente.
Neste contexto, a característica da carga do rectificador em termos de pequenas
perturbações, é a característica da máquina de corrente contínua com força electromotriz
constante. Com efeito, como a força electromotriz interna da máquina é função da
velocidade de rotação e se pretende um controlo rápido, vai admitir-se que esta
velocidade não varia substancialmente durante o transitório de controlo de corrente e
portanto a variação de força electromotriz é nula. Assim, a carga pode ser caracterizada
por uma carga RL como se representa na figura 2.16.
Como o circuito da carga e do conversor de corrente se podem representar por
dois circuitos RL em série, estes podem ser associados e representados pelo seu
equivalente. Definindo:
rt=Ri+ra (2.43)
Lt=Li+La+Ldc (2.44)
Tem-se em termos de variações:
d∆ic
∆uε = rt ∆ic + Lt (2.45)
dt
Que corresponde o diagrama de blocos da figura 2.17.
∆uε 1 ∆ic
rt(1+sTt)
Figura 2.17: Diagrama de blocos equivalente.
A função de transferência a regular será a que se encontra representada na

figura 2.18.
∆uc K’ cm 1 ∆ ic
1+sT cm rt(1+sT t)
Figura 2.18: Função de transferência do conversor de corrente e máquina de corrente contínua

em cadeia aberta para pequenas perturbações.
Exemplo 2.2
Para o sistema dimensionado no exemplo 2.1 calcule os valores
dos parâmetros característicos do rectificador. Considere o
+
método do “arco-coseno” e um valor de U =10V.
Resolução.
1. Cálculo de k’cm
Para uma tensão de comando de 10V corresponde um ângulo de
disparo igual a zero, isto é uma tensão de 420V.
Assim
K’cm=420/10=42
2. Cálculo de Tcm
Como estamos em presença de um rectificador trifásico, tem-se:
Tcm=20/12=1.66 ms.
3. Cálculo de Li
Se a tensão de curto-circuito do transformador for igual a 5%,
tem-se:
0,05 311
Ucc = =8.98V
3
8.98
Donde ωLc=297 =30.2 mΩ
Ou Lc=96 µH
3
Ri= ωLc = 28.8mΩ
π
Li=2Lc=192µH
A queda de tensão devida ao recobrimento vale:
Ri IN =10V
e, por conseguinte
rt=0.1678 Ω
Lt=L=6.8mH
Tt=53.5ms
Síntese do controlador de corrente interna

O controlador que se utiliza nesta situação é o controlador proporcional
integral PI. Pode mostrar-se que para pequenas perturbações este é o controlador ideal.
O controlador PI é caracterizado por dois parâmetros, Kp e Ki ou por duas constantes de
tempo Tn e Ti. Na síntese do controlador vai adoptar-se o segundo formalismo por ser o
mais adequado a esta aplicação [7].
A função de transferência do regulador é dada por:
Ki
GR(s)=Kp+ s (2.46)
Ou
Kp s+Ki 1+ sTn
GR(s)= s = sT (2.47)
i
Onde
Tn 1
Kp= ; Ki= (2.48)
Ti Ti
O diagrama de blocos em cadeia fechada encontra-se na figura 2.19.
viref + 1+sTn ∆uc K’cm 1 ∆ic

sTi 1+sTcm rt(1+sTt)
-
α
Figura 2.19: Diagrama de blocos em cadeia fechada
O parâmetro α representa o ganho do sensor de corrente. Este sensor

transforma a corrente numa tensão equivalente que lhe é proporcional. O parâmetro α
tem as dimensões de uma resistência. O diagrama de blocos da figura 2.19 pode tomar a
forma da figura 2.20.
viref + ∆uc α∆ic

1+sTn K’cm α
sTi 1+sTcm rt(1+sTt)
-
Figura 2.20: Diagrama de blocos
Define-se:
K cm = K cm
'
α (2.49)
A função de transferência em cadeia aberta será:
1 + sTn K cm 1
Go ( s ) = (2.50)
sTi 1 + sTcm rt (1 + sTt )
Síntese do controlador
Fazendo
Tn=Tt (2.51)
A função de transferência em cadeia aberta simplifica-se obtendo-se:
K cm
Go ( s ) = (2.52)
sTi rt (1 + sTcm )
Em cadeia fechada, tem-se:
K cm
Ti rtTcm
Gcf ( s ) = (2.53)
1 K
s2 + s + cm
Tcm Ti rtTcm
O factor de amortecimento relativo pode ser calculado. É dado por:
1 Ti rt
ξ= (2.54)
2 Tcm K cm
Se se especificar um factor de amortecimento relativo igual ao óptimo, ou seja,

ξ=.707, tem-se:
K cmTcm
Ti = 2 (2.55)
rt
As expressões 2.51 e 2.55 determinam os parâmetros do controlador.
Resposta em cadeia fechada
Substituindo, Ti em 2.53 pelo seu valor calculado pela expressão 2.55, tem-se:
1
Gcf ( s ) = (2.56)
1 + 2Tcm s (1 + sTcm )
Com valores óptimos para Tn e Ti verifica-se que a resposta do sistema não
depende dos parâmetros da máquina nem da rede. Apenas depende do índice de
pulsação do conversor de corrente. Deve notar-se que os parâmetros do regulador PI
dependem fortemente dos parâmetros do sistema a controlar.
A frequência das oscilações não amortecidas em cadeia fechada vale:
1
ωn = (2.57)
2Tcm
É possível obter uma resposta simplificada para este caso desprezando o termo
quadrático da função de transferência da expressão 2.56 [7].
Obtém-se:
1
Gcf = (2.58)
1 + s 2Tcm
Que representa a resposta em cadeia fechada como um sistema de primeira
ordem equivalente com uma constante de tempo igual a 2Tcm.
A comparação entre a resposta ao escalão da função de transferência exacta e a
função de transferência aproximada encontra-se na figura 2.21.
Exacta
Simplificação
Figura 2.21:Comparação entre a resposta dada pela função de transferência exacta e a

resposta dada pela função de transferência aproximada.
A figura 2.22 mostra a resposta ao escalão do sistema em cadeia fechada.
25
20
Correntes [A]
15
10
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Tempo [s]
Figura 2.22: Resposta a pequenas perturbações.
Verifica-se que a corrente é regulada em cerca de duas arcadas de corrente, o

que corresponde a 6.6ms. Note-se que pela expressão 2.58 a constante de tempo
equivalente em cadeia fechada vale 3.3ms o que está de acordo com a teoria acima
descrita.
Exemplo 2.3
Calcule os parâmetros do controlador de corrente para o exemplo
2.1 e 2.2.
Resolução.
1. Determinação do ganho do sensor de corrente.
Para evitar saturações quando houver correntes excessivas, vai-
se dimensionar o sensor de modo a que, com o dobro da corrente
nominal, lhe corresponde uma tensão de 10V. Donde:
α=10/(2IN) = 0.0137
Determinação dos ganhos
Kcm = α K’cm = 0.5769
Tn=Tt=53.5 ms
Kcm Tcm
Ti= 2 rt = 0.0144 =14.4 ms
Donde
Kp=3.7
Ki=69
Comportamento da cadeia de regulação de corrente para grandes variações

A análise que se acaba de fazer é válida apenas para pequenas variações.
Admite-se que nenhum dos limitadores que se encontram inseridos no sistema entre em
acção. Para grandes variações ter-se-á em conta o comportamento dos diversos
limitadores bem como as diferenças nos atrasos introduzidos pelo conversor de corrente
que se referiram atrás. Assim ter-se-á de considerar, [7]:
1. A limitação dos ângulos de disparo que impõem automaticamente uma limitação na
tensão de saída do conversor.
2. A variação do tempo de resposta do conversor consoante o sentido e do valor da
referência. Como se viu, este atraso pode atingir metade do período da rede e como
consequência o controlador de corrente deixa de estar sintonizado.
Nos conversores unidireccionais há um bloqueio quando a corrente tender a ser
negativa.
Verifica-se que não é limitativo o atraso que é necessário impor nos
conversores bidireccionais entre a inversão da corrente.
Como se verá mais à frente, o sistema comporta-se relativamente bem para
grandes variações especialmente quando o conversor de corrente funcionar como
rectificador. Contudo, em certas situações, pode haver mau funcionamento.
A figura 2.23 mostra a resposta do sistema com os parâmetros correctamente

calculados, para uma variação da corrente de referência elevada (de 0 para 1pu). Esta
figura mostra que, neste caso, o sistema tem uma sobre-elevação de quase 100%. Este
resultado foi obtido para funcionamento da máquina eléctrica como gerador, isto é com
força electromotriz negativa. A sobre-intensidade resulta da necessidade do controlador
atrasar o ângulo de disparo e portanto estar nas condições que se viram atrás onde o
atraso do rectificador é cerca de meio período da rede. O valor da referência é de 400 A
como se indica na mesma figura. Além do grande pico de corrente no início do
transitório, verifica-se um tempo muito elevado para a eliminação do erro estático de
posição.
800
700
600
500
Correntes [A]
400
300
200
100
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Tempo [s]
Figura 2.23: Resposta a uma grande variação.
O fenómeno da saturação do integrador “reset windup”

A saída do controlador PI é a tensão de comando do rectificador que, como se
viu, deverá ser limitada a um valor máximo ucmax que corresponde ao valor máximo da
saída do rectificador.
Podem ocorrer situações, quando o erro for elevado, em que a saída do PI é
elevada e por conseguinte é limitada a ucmax. Nesta situação o rectificador aplica a
tensão máxima disponível à carga. O sistema fica em termos práticos em cadeia aberta e
pode demorar muito tempo a eliminar o erro. Durante este tempo o controlador PI
continua a aumentar a sua componente integral podendo esta tomar valores muito
elevados. Quando, por fim, o erro da grandeza a controlar se anular, a componente
proporcional diminui instantaneamente, mas a componente integral começa a diminuir a

partir do valor elevado que atingiu e portanto o sistema vai continuar a ter uma saída
muito elevada, e por conseguinte, vai continuar em cadeia aberta aplicando o valor
máximo da tensão à carga. Ocorrem respostas indesejadas traduzidas por grandes
sobre-elevações que se podem até traduzir pela destruição do sistema. Este fenómeno é
designado na literatura de língua inglesa por “windup”. Pode ser evitado limitando a
componente integral do PI, isto é, a partir de um determinado valor da componente
integral, o integrador pára a integração e espera que a saída do PI saia da saturação.
Este fenómeno será ilustrado mais à frente quando se estudar o PI utilizado
para controlar a velocidade.
Em sistemas implementados por microprocessador este problema é muito mais
grave do que em sistemas implementados com amplificadores operacionais. Com efeito,
nos amplificadores operacionais a saída do integrador é naturalmente limitada ao valor
de alimentação enquanto que a integração numérica é limitada apenas à capacidade
máxima de representação numérica do microprocessador. Em termos práticos este limite
é muito elevado.
Influência da ondulação da tensão

A síntese do regulador de corrente foi feita em termos do valor médio da
tensão. Contudo, a ondulação da tensão que existe à saída dos conversores propaga-se
por todo o sistema e poderá trazer problemas de funcionamento do circuito de regulação
[7]. Normalmente o sistema que impõe a corrente de referência não introduz ondulação.
O diagrama de blocos que traduz a progressão da ondulação no sistema encontra-se na
figura 2.24.
( ( (
uc udc idc
GR(s) Gs(s)
-
α
Figura 2.24 : Propagação da ondulação.
Teremos:
( (
uc = −G R ( s ) Gs ( s ) α u dc (2.59)
A tensão u~dc pode ser substituída por uma tensão equivalente sinusoidal [19]
dada por:
( ( π
u dc ≅ ueq = − U máx senω o t (2.60)
p
Onde ωo=pω.
Tem-se também:
1 1 + sTn
Gs ( s) = G R ( s) = (2.61)
sLt sTi
Para ω=ωo, ωoTn>>1, a análise simplifica-se:

T
GR ( s) ≈ n (2.62)
Ti
( T α π
u c máx = n U máx (2.63)
Ti pωLt p
Para os valores óptimos de Tn e Ti, a expressão 2.63 toma a forma:
( Tt rt α π
u c máx = U máx (2.64)
2 K cmTcm pωLt p
Simplificando, obtém-se:
+
( U
uc máx = (2.65)
2p
que pode ser escrita como
(
u c máx 1
= (2.66)
+ 2p
U
e interpretada como uma ondulação por unidade. Obtém-se:
1. Ponte monofásica p=2 25%
2. Ponte trifásica p=6 8.3%
Enquanto que o valor obtido no caso da ponte monofásica é demasiado
elevado, o valor da ponte trifásica é aceitável. Normalmente aceitam-se valores
inferiores a 10%. A figura 2.25 mostra o andamento da tensão de comando uc em
regime permanente quando o rectificador se encontrar com um ângulo de disparo
próximo de 90º.
10
Tensão de comando [V]

4
-2
-4
-6
-8
-10
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
Tempo [s]
Figura 2.25: Tensão de comando do rectificador trifásico na pior situação (U+=10V).
Para o caso da ponte monofásica é indispensável introduzir circuitos de

alisamento. Estes circuitos de alisamento são introduzidos no circuito regulador
proporcional integral e alteram as condições de estabilidade. Se se utilizar um filtro de
Butterworth de ordem k, a função de transferência Gr(s) será agora, [7]:
1 + sTn 1
G R ( s) =
sTi (1 + sT f )
k
(2.67)
Agora, as equações 2.64 e 2.67 dão origem a:

k
⎛ ⎞
( T α ⎜ 1 ⎟ π
u cmáx = n ⎜ ⎟ p U máx (2.68)
Ti ω o Lt ⎜ 1 + ω T
⎝ o f ( )
2
⎟
⎠
Teremos de re-dimensionar Tn e Ti. Essa operação pode ser bastante complexa.
Poderá ser facilitada se se escolher um valor k tal que Tf possa ser substancialmente
inferior a Tn. Sendo assim, numa primeira aproximação Tn e Ti terão valores próximos
dos valores obtidos sem se considerar o filtro.
Influência da força electromotriz interna no comportamento do regulador de

corrente
Para o estudo da influência da força electromotriz no comportamento da cadeia
de regulação de corrente interna pode utilizar-se o diagrama de blocos da figura 2.16.
Utilizando um programa de simulação obtêm-se os resultados que se representam na
figura 2.26, [14]. Esta figura representa a resposta ao escalão unitário para vários
valores do parâmetro X.
1.2
X=∞
1
X=1000
0.8
0.6 X=100
0.4
0.2
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Tempo [s]
Figura 2.26: Influência da força electromotriz na resposta em cadeia fechada
Foi obtida utilizando os parâmetros do regulador obtidos pelas equações de

síntese 2.51 e 2.55. As curvas estão parametrizadas a X=TT/Tcm onde TT=J/Km2.
Note-se que a influência da força electromotriz não só altera a dinâmica do sistema
como o valor de regime permanente.
Síntese da cadeia de regulação de velocidade
Para a síntese do controlador de velocidade admite-se que o controlador de

corrente está bem sintonizado e substitui-se toda a cadeia interna de regulação de
corrente pela sua função de transferência simplificada. Em cadeia fechada com o
regulador de velocidade, o sistema tem-se:
∆TL
vnref + 1+sTnn ∆viref 1 α∆ic Km + - 1 ∆ωm
sTin 1+sTp α Js
-
β
Figura 2.27: Diagrama de blocos da cadeia de velocidade.
O binário exterior é agora considerado como uma perturbação. O diagrama de

blocos da figura pode pôr-se na forma da figura 2.28. O comportamento do sistema
depende agora de duas funções de transferência: A função de transferência em cadeia

fechada e a função de transferência que relaciona a saída com a perturbação.
Gσ (s) xσ
xc + +
Go(s) xs
- +
Figura 2.28: Diagrama de blocos com perturbação.
Representando a saída xs como função da referência e da perturbação, tem-se:

Go G
xs = xc + σ xσ (2.69)
1 + Go 1 + Go
Determinação da componente proporcional
A componente proporcional do regulador de velocidade é determinada

recorrendo a uma simplificação. Nesta simplificação admite-se que o regulador é um
regulador proporcional. Assim tem-se:
Tnn 1
Go ( s ) = (2.70)
Tin sT (1 + sT p )
Onde:
αJ
T= e Tp=2Tcm (2.71)
βK m
A função de transferência em cadeia fechada será:
Tnn
Go TTinT p
= (2.72)
1 + Go 1 T
s2 + s + nn
Tp TTinT p
Donde
Tnn
ω n2 = (2.73)
Tin TT p
1 TTin
ξ= (2.74)
2 T p Tnn
Especificando um factor de amortecimento relativo igual ao óptimo, tira-se:

Tnn 1 T
= (2.75)
Tin 2 T p
Com esta síntese e com um regulador proporcional, tem-se em cadeia fechada:

Go 1
= (2.76)
1 + Go 2T p s (1 + sT p ) + 1
Gσ
(1 + sT p )
2
Tp
= T (2.77)
1 + Go 2T p s (1 + sT p ) + 1
Para que haja erro estático de posição nulo é necessário que a primeira função
de transferência com s=0 tenha um ganho unitário e que a segunda tenha um ganho
nulo. Com efeito quando s=0, a primeira função de transferência é unitária. A segunda
função de transferência vale 2Tp/T. Conclui-se que não há erro estático de posição nulo
pois a saída é sensível à perturbação. Assim será necessário utilizar um controlador PI.
Determinação da componente integral

Substituindo na função de transferência inicial a componente proporcional por
T/(2Tp) o que é o mesmo que fazer TiT=2TnTp, tem-se:
1 + sTnn
G0 = (2.78)
s 2TnnT p (1 + sT p )
2
Substituindo na expressão 2.69, obtém-se:

Go 1 + sTnn
= (2.79)
1 + Go 1 + sTnn + s 2Tnn T p + s 3 2TnnT p2
2
Gσ
s (1 + sT p )
2T p Tnn
= T (2.80)
1 + Go 1 + sTnn + s 2 2Tnn T p + s 3 2TnnT p2
Neste segundo caso já se obtém erro estático de posição nulo pois existe um
zero na origem na expressão 2.80.
Para se obter a resposta ao escalão deve multiplicar-se por 1/s e inverter a
transformação de Laplace resultante. Os resultados encontram-se representados nas
figura 2.29 e 2.30. Estes resultados encontram-se normalizados e em função de Tnn/Tp e
t/Tp.
1.5
Tnn/Tp=4
Tnn/Tp=30
g(t) Tnn/Tp=100
Tnn/Tp=4 e filtro de
referência
0.5
0
0 5 10 15 20
t/Tp
Figura 2.29: Resposta à referência.
2.5
2 Tnn/Tp=100
1.5
T h(t)/Tp Tnn/Tp=30
1
Tnn/Tp=4
0.5
-0.5 5
0 10 15 20
t/Tp
Figure 2.30: Resposta à perturbação.
Para se obterem respostas g(t) razoáveis teria de se ter Tnn/Tp>30. Contudo para
valores dessa ordem de grandeza a resposta à perturbação h(t) é muito lenta. Assim, vai
fazer-se Tn/Tp=4 ao que corresponde uma sobre-elevação de cerca de 43%. Para baixar
essa sobre-elevação pode utilizar-se um filtro para a função de referência. Com o
referido filtro obtém-se a resposta que se encontra a tracejado na figura 2.29. Este filtro
não influência a resposta h(t) e deverá ser dimensionado com uma constante de tempo
igual a Tnn [7].
1
G f (s) = (2.81)
1 + sTnn
A componente integral será dada por:
1 1 T
K in = = (2.82)
Tin 8 T p2
Exemplo 2.4
Calcular os parâmetros do regulador de velocidade para os
exemplos 2.1, 2.2 e 2.3
Solução:
1. Cálculo do ganho do sensor de velocidade.
Vai-se dimensionar o sensor de velocidade de modo a que, para a
velocidade de rotação máxima, faça corresponder 10V na saída.
Assim:
10
β = = 0.0487
2π
1960 60
2. Cálculo do ganho proporcional

Tem-se:
Tp=2Tcm=3.33 ms
T=αJ/(βKm)=0.22545
Kpn=T/(2Tp)=125
Cálculo do ganho integral
1 T
Ki = 8 T 2 =2750
p
Resposta do sistema ao escalão da velocidade de referência.
2 Estudo do sistema com erros longos
A figura 2.31 mostra a resposta do sistema durante o arranque.

600
Correntes [A]
400
200
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
1000
Velocidades [rpm]
500
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Tempo [s]
Figura 2.31: Resposta sem limitador da saída do integrador.
Esta figura foi obtida sem limitador da componente integral do PI que controla
a velocidade. Verifica-se que, quando o erro de velocidade se elimina (t=0,22s) a saída
do PI, isto é, a corrente de referência ainda se mantêm no valor máximo (400A)
produzindo um binário elevado que faz continuar a aumentar a velocidade. Próximo do
instante (t=0,33s) a corrente começa a diminuir apesar da corrente de referência se
manter no limite máximo. Este facto é devido a se ter atingido o valor máximo da
tensão do rectificador, e como a força electromotriz sobe com a velocidade, a diferença
(umax-e) é cada vez menor e torna-se insuficiente para manter a corrente no seu valor de
referência. Ambos os reguladores estão a funcionar em cadeia aberta. Quando a corrente
se anula, a velocidade estabiliza num valor muito superior à velocidade de referência
(Nref =500rpm).
A figura 2.32 apresenta a resposta do sistema com limitador da saída do
integrador. Nesta situação, logo que o erro de velocidade se anula, o sistema faz
diminuir imediatamente a corrente e portanto elimina-se imediatamente a causa da
subida de velocidade. O sistema fica a funcionar imediatamente no regime de pequenas
perturbações.
600
Correntes [A]
400
200
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
600
Velocidades [rpm]
400
200
-200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Tempo [s]
Figure 2.32: Resposta com limitador da saída do integrador.
3 Resposta do sistema com limitadores do integrador

A figura 2.33 mostra a resposta do sistema em cadeia fechada ao escalão de
referência da velocidade de rotação. No instante inicial a referência passa de 0 para
500 rpm e posteriormente, no instante t=0,4s aplica-se um escalão para 720 rpm.
600
Correntes [A]
400
200
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
1000
Velocidades [rpm]
500
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Tempo [s]
Figura 2.33: Resposta a escalões da velocidade de referência.
Em ambos os transitórios o sistema actua de forma “o mais rápido possível”

eliminando o erro.
Aplicação de escalão de binário de carga

A resposta ao escalão de binário de carga é ilustrada na figura 2.34.
600
Correntes [A]
400
200
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
600
Velocidades [rpm]
400
200
-200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Tempo [s]
Figura 2.34: Aplicação de escalão de binário de carga.
Nesta figura repete-se o transitório de arranque para efeitos de comparação

com a figura 2.35. O binário de carga é aplicado no instante t=0,6s. Neste instante a
velocidade diminui ligeiramente e a esta resposta o sistema responde aplicando a
corrente máxima para eliminar o erro. Logo que o erro da velocidade for eliminado, a
corrente é colocada a um nível a que corresponde um binário electromagnético igual ao
binário da carga. Para a obtenção destas figuras utilizaram-se limitadores de corrente a
um nível pouco superior à corrente nominal.
4 Influência da componente integral
A figura 2.35 mostra os mesmos transitórios que a figura 2.34, mas utilizando
um regulador de velocidade em que a componente integral foi anulada.
Note-se que a única diferença é o erro estático de posição que ocorre devido ao
binário de carga não ser nulo. Este resultado está de acordo com as funções de
transferência traduzidas pelas expressões 2.76 e 2.77.
600
Correntes [A]
400
200
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
600
Velocidades [rpm]
400
200
-200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Tempo [s]
Figura 2.35: Resposta do sistema sem componente integral.
Conclusão
Neste capítulo descreveu-se o sistema Ward-Leonard estático de segunda geração.
Constitui um exemplo que integra três áreas do conhecimento: Máquinas Eléctricas,
Electrónica de Potência e Controlo.
Anexo A cap2: Simulação numérica do Sistema Ward-Leonard

estático. Modelo wl.mdl
Foi realizado um programa de simulação para o estudo do sistema

Ward Leonard estático. Utilizou-se o MATLAB/Simulink como ferramenta de trabalho.
Os diagramas de blocos encontram-se representados nas figuras A2.1 a A2.5. Dado que
a simulação deste sistema é feita utilizando diagramas de blocos semelhantes aos
descritos atrás, vai-se reduzir ao mínimo a descrição desta simulação.
A figura A2.1 representa a cadeia exterior de regulação de velocidade. Os
osciloscópios “Idc” e “rpm” servem para visualizar a corrente e a velocidade bem como
as suas referências. A corrente é medida em [A] e a velocidade é visualizada em [rpm].
Os blocos “30/pi” e “pi/30” são ganhos que transformam a velocidade de [rad/s] para
[rpm] e vice-versa. O bloco WL-I representa o sistema com a cadeia de regulação de
corrente interna.
Initialize\wldados -K-
Mux
1/alfa
wldados Mux Idc
-K- -K- +
-
Nref pi/30 beta Sum5
AntiWPIn -K- Udc
WL-I 30/pi
-K-
beta Mux
Mux1 rpm
Figura A2.1: Cadeia exterior da simulação do sistema Ward-Leonard.
A descrição do bloco WL-I encontra-se na figura A2.2. Nesta figura estão

representados 3 blocos, o regulador PI com “antireset-windup”, bloco “AntiWPi”, o
bloco que simula o rectificador, bloco “RectifierLim” e o bloco que simula a máquina
de corrente contínua, bloco “Dcmac”. Cada um destes blocos está representado na
figuras A2.2, A2.4 e A2.5.
Simulação de Rectificador controlado por PI com anti-reset
Janeiro de 1996
440
MainsPeakVoltage (V)
6 1
p 1 2 Idc
1 + if Vdc
-
Iref Sum5 Mc DCmac
AntiWPI RectifierLim 3
wm
-K-
alfa
FiguraA2.2: Simulação da cadeia de corrente. Bloco “WL-I”.
1 -K- + 9 -
+ + 1
erro kp Sum S Gain12 Sum5 epsilon
+ 90
- K- 1/s
Constant
Sum1 ki Integrator
-K +
-
ki1 Sum2
Figura A2.3: Simulação do Regulador PI com Anti-Reset windup. Bloco “AntiWPI”
A figura A2.3 representa o controlador PI com “antireset windup”. Quando o

bloco limitador “S” se encontra activo, existe uma diferença entre a saída e a entrada
deste bloco que é multiplicada pelo ganho ki1 e subtraída ao erro no integrador.
Verificou-se que, quando ki1=1/Kp se obtêm bons resultados na generalidade
das situações. A saída desta bloco é o ângulo de disparo do rectificador que se encontra
representado na figura A2.4. O rectificador é simulado desprezando o fenómeno da
condução simultânea, sendo a saída uma série de arcos de sinusóide calculados tendo
em conta o instante de disparo.
K- 1
Mux f(u) 1
t Clock w Mains P Voltage
V*cos Urect
Mux2
2 Mux f(u)
p RG RRL
Mux1
3 K-
alfa(–) S trigger angle (rad)
FiguraA2.4: Simulação do rectificador. Bloco “Rectifier Lim”.

Este bloco, apesar de muito simples, simula razoavelmente a ponte de

rectificação quando se pretender analisar a sua resposta transitória. O autor deste bloco é
o meu caro colega Prof. Fernando Silva.
A máquina de corrente contínua encontra-se representada na figura A2.5. O
parâmetro Mo=km/if é a constante característica desta máquina. Este bloco está
associado ao bloco descrito previamente de modo que quando a corrente na máquina se
anula, isto é em regime lacunar, se obtém como tensão de saída a força electromotriz da
máquina.
2
if
1 + * K- +
- K- 1/s K-
Urect - 1/s
1/La Product Mo - 3
Sum1 LI 1/Jin wm
Sum2
1 3 wm
-K
Idc Mc
Ra*Idc
-K *
K- 2 Mo Product1
_io Switch Udc
Figura A2.5: Simulação da máquina de corrente contínua alimentada com rectificador. Bloco
“DCmac”.
Apêndice: Ficheiro de comandos com os dados do sistema

% Dados do sistema Ward-Leonard estático
PN=130000;UN=420;IN=364;
ST=pi*UN*IN/3;
U2N=pi*UN/(3*sqrt(2));
Utmax=2.5*pi*UN/3
Itav=1.8*IN/3
up=sqrt(2)*U2N;
L=.28E-3*up/18
Jin=3.8*2
Ra=.099
Lt=L
Rt=Ra+.0288
Ra=Rt
La=Lt
Mo=1730/364
alfa=10/(2*IN)
kcm=alfa*420/10
kccm=420/10
Tcm=.0016
Tni=Lt/Rt
Tii=2*kcm*Tcm/Rt
ki=1/Tii
kp=Tni/Tii
Ti=2*Tcm;
beta=600/(2*pi*1960);
T=alfa*Jin/(beta*Mo)
Tnn=4*Ti;
Tin=8*Ti^2/T
kpn=Tnn/Tin
kin=1/Tin
Cap.3. Máquina Síncrona Alimentada com Conversor de Corrente 73
Capítulo 3
Accionamentos baseados na Máquina Síncrona

Introdução
Neste capítulo estudam-se alguns accionamentos de velocidade ajustável que
utilizam máquinas síncronas como sistemas de conversão electromecânica de energia.
Estas máquinas são alimentadas por conversores de potência e reguladas com recurso a
medidas de algumas grandezas internas. Diz-se que se encontram auto-pilotadas, [14],
[16], [40].
Para caracterizar esta classe de accionamentos foram escolhidos 3 sistemas
bem representativos da grande quantidade de variantes que se podem obter. No primeiro
caso estuda-se a máquina síncrona alimentada com conversor de corrente. Este sistema
ocupa a gama de velocidades de rotação e de potências mais elevadas. O segundo
sistema, a máquina de ímanes permanentes, ocupa a gama de velocidades de rotação
elevadas e potências baixas e médias onde o desempenho dinâmico se deseja elevado. O
terceiro sistema, a máquina síncrona alimentada por cicloconversor, ocupa a gama de
potências elevadas e velocidades de rotação muito baixas.
Em anexo a este capítulo apresentam-se os programas desenvolvidos em
ambiente MatLab que servirão para ilustrar melhor o funcionamento destes sistemas.
Máquina síncrona alimentada por conversor de corrente
Introdução
Nesta secção descreve-se a estrutura e o funcionamento bem como as
características de exploração de um sistema de velocidade variável constituído por uma
máquina síncrona alimentada por um conversor de corrente.
É actualmente o único sistema electromecânico realizável com regulação da
velocidade de rotação acima de uma velocidade de rotação igual a 1800 rpm
aproximadamente e acima de alguns megawatts, [40], [41], [64].
Este sistema, apesar de já ser conhecido há bastante tempo sob a designação de
“Motor síncrono a conversor de corrente”, só se pôde impor depois do aparecimento do
tiristor. É também chamado de “Motor síncrono auto-pilotado” embora esta designação
possa ser estendida a outros sistemas gerando-se alguma confusão. Por essa razão, neste
trabalho, designou-se por “Máquina Síncrona alimentada por conversor de corrente”.
Descrição da estrutura do conversor e características do sistema

Funcionamento em 4 quadrantes
O conversor é constituído por duas montagens em ponte trifásica, ligadas do
lado da tensão contínua por um circuito intermediário a corrente contínua
compreendendo uma bobina de alisamento (fig. 3.1).
SN SM
Ldc
~ =
Udc1 Udc2
= ~
αr αm Iref SF
Sistema de comando
Figura 3.1: Esquema geral do sistema.
Em funcionamento motor, a montagem do lado da rede SN funciona como

rectificador e a do lado da máquina SM funciona como inversor. Este é comutado pela
tensão da máquina síncrona. Este inversor alimenta o motor síncrono a frequência e
tensão variáveis, permitindo assim regular a velocidade de rotação. Tem uma função
semelhante à de um comutador de uma máquina de corrente contínua.
As duas montagens trocam de funções em funcionamento gerador que

corresponde ao regime de frenagem. A tensão contínua do circuito intermediário troca
de polaridade, o sentido da corrente é inalterado e a energia flui da máquina para a rede.
O sentido de rotação pode ser alterado com recurso a medidas apropriadas ao nível do
comando. O sistema permite o funcionamento nos quatro quadrantes, com rotação e
binário nos dois sentidos.
Um outro órgão de regulação SF, executado sob forma de rectificador
comandado a tiristores, ou de conversor de corrente alternada (Sistema “Brushless”)
alimenta e regula a excitação da roda polar.
Comutação
As duas montagens são de comutação externa (natural). A montagem do lado
da rede é comutada pela tensão da rede, e a do lado da máquina pela tensão da máquina.
A potência reactiva de comando e comutação da primeira montagem é fornecida pela
rede e a da segunda pela máquina. A máquina síncrona deverá estar sobre-excitada,
fornecendo ao exterior potência reactiva. Este tipo de comutação só pode realizar-se em
máquinas que possam fornecer potência reactiva. Não são necessários dispositivos de
comutação forçada.
Sistema de regulação e comando

O sistema de regulação compreende duas cascatas de regulação, tendo uma
estrutura idêntica aos dos sistemas de corrente contínua alimentados por conversor (fig.
3.2).
Uma das cascatas comanda a montagem do lado da rede por intermédio de um
dispositivo de comando das “gates” (1) dos tiristores semelhante ao utilizado no sistema
Ward-Leonard estático. É constituído por um controlador de velocidade de rotação (3)
com controlador de corrente subordinado (2). A cadeia interna actua de modo que a
montagem do lado da rede se comporte como uma fonte de corrente regulável. Esta,
através do circuito intermediário e da montagem do lado do motor (4), faz circular uma
corrente no motor síncrono que produz um binário electromagnético correspondente ao
binário resistente em regime permanente. Um limitador mantém a corrente dentro de
num limite admissível.
Sistema de potência
1 4 7
8
2
+ - 5 - 6 + -
3 + Ifref
U=f(n)
ωref
+ - Sistema de comando
Figura 3.2: Circuito de comando e potência.
A outra cascata comanda o órgão de regulação final de excitação da roda polar.

Ela é constituída por um regulador de tensão estatórica (6) com regulador de corrente de
excitação (8) subordinado. O valor de referência para a tensão estatórica é deduzido do
valor instantâneo da velocidade de rotação por intermédio de um gerador de função (5)
f(n), fig. 3.2.
No domínio inferior da velocidade de rotação até à velocidade de rotação
nominal, esta regulação varia a tensão estatórica proporcionalmente à velocidade e por
consequência à frequência. A regulação da roda polar mantém o fluxo do estator da
máquina no seu valor máximo (constante) e o sistema pode fornecer neste domínio, um
binário máximo constante.
Logo que se atinja a tensão nominal, e por consequência a velocidade de
rotação nominal, a frequência e a velocidade de rotação podem ainda ser aumentadas,
desde que a tensão nominal permaneça constante. O fluxo da máquina diminui e o
sistema funciona no domínio do enfraquecimento do campo e pode fornecer neste
domínio uma potência máxima igual à potência nominal. Um limitador evita que a
corrente de excitação atinja valores inaceitáveis.
A montagem do lado da máquina realiza um papel muito importante. Os seus

instantes de disparo são deduzidos da tensão estatórica ou da posição da roda polar.
Assim a máquina síncrona determina ela própria a frequência e a posição de disparo a
que deve ser alimentada. Por consequência esta máquina perde a sua propriedade
desagradável de oscilar e de perder o sincronismo quando ligada directamente à rede. A
montagem do lado do motor auto-pilotado é controlada de modo que a máquina não
oscile nem perca o sincronismo.
Graças ao sistema de regulação e comando, o motor síncrono alimentado por
conversor de corrente atinge as excelentes características do funcionamento de sistemas
a corrente contínua alimentado por conversor, (sistema Ward-Leonard) sem contudo
comportar as limitações impostas pelo colector e pelas escovas deste último.
Princípio de funcionamento
Os tiristores que constituem o conversor do lado da máquina permitem que a
corrente contínua circule pelo enrolamento estatórico apenas em duas fases de cada vez.
A terceira fase encontra-se em vazio. Da circulação da corrente sucessivamente por
várias fases resulta um campo girante com o sentido de rotação e frequência desejados e
que reboca a roda polar que se encontra excitada por uma fonte de corrente contínua,
isto é, uma ponte de rectificação controlada em corrente [60].
O conversor de corrente associado ao estator da máquina assegura a função do
comutador mecânico de uma máquina de corrente contínua, de tal modo que a máquina
síncrona se comporta do mesmo modo que ela.
Não é possível a desincronização pois a aceleração do campo girante é variada
de acordo com as grandezas internas da máquina. Na gama de velocidades mais baixas,
isto é, na zona de fluxo constante, a máquina é acelerada, como na máquina de corrente
contínua, pelo aumento da tensão fornecida pelo conversor SN.
A potência reactiva necessária para o funcionamento do conversor SM é
fornecida pela própria máquina. Em funcionamento motor, e na convenção motor, o
diagrama vectorial desta máquina encontra-se representado na figura 3.3. Nesta figura a
corrente do estator encontra-se em avanço de 30º em relação à tensão. Este ângulo
corresponde ao funcionamento do conversor de corrente SM com ângulo de disparo de
150º (na convenção rectificador).
q
us β Ld id
ψs Lq iq
π/2 d
π/6 δ
ψsf
is
θ
f
α
Figura 3.3: Diagrama vectorial com αm=150º.
O princípio de funcionamento do conversor SM como comutador electrónico, e

a rotação da roda polar que daí resulta, são ilustrados nas figuras 3.4 e 3.5.
a) Idc
b
2 6 4
ψf
a
5 3 1
c i
b) Idc
b
2 6 4
ψf a
5 3 1
c i
c) Idc
b
i 2 6 4
a
5 3 1
c
ψf
Figura 3.4: Posição do fluxo do rotor e da corrente em 3 instantes sucessivos.

As figuras 3.4a, 3.4b e 3.4c mostram a máquina síncrona com os enrolamentos

desfasados de 120º e a roda polar, assim como o trajecto da corrente em 3 intervalos de
tempo sucessivos. Os tiristores são numerados de 1 a 6 segundo a convenção
normalmente utilizada no estudo dos rectificadores. A figura 3.5a mostra a posição do
vector corrente estatórica i nos intervalos de tempo t1, t2, t3, enquanto que a figura 3.5b
indica as tensões da máquina a, b, c e os impulsos de disparo dos tiristores para um
ângulo de disparo de 150º.
b) ua ub uc
a) i t3
D4
i
t2
i
t1 D3 4 5 6 1 2 3 4 5 6
Figura 3.5: Funcionamento do sistema
No início, fig. 3.4a, depois do disparo dos tiristores 6 e 5, a corrente atravessa

os enrolamentos estatóricos b e c. A posição da corrente estatórica que daí resulta é a
representada pelo vector i na figura 3.5a (instante t1). Com a acção da força sobre o
rotor, este roda no sentido directo. Se entretanto, por disparo do tiristor 1 (fig. 3.4b), a
corrente for comutada pela tensão da máquina do tiristor 5 para o tiristor 1, percorrerá as
fases b e a do enrolamento estatórico. Desta acção resulta uma rotação de 60º do vector
i e consequentemente da roda polar. Se, enfim, por disparo do tiristor 2, a corrente for
comutada do tiristor 6 para o tiristor 2 (fig. 3.4c), esta fecha-se pelas fases c e a do
enrolamento estatórico e o vector i roda novamente 60º, o que dá origem a uma nova
rotação da roda polar. Por disparo dos tiristores correspondentes, o campo girante sofre
rotações de 60º no sentido desejado do mesmo modo que a roda polar. O momento da
comutação é determinado pelos impulsos de disparo deduzidos das tensões da máquina,
ou por outro processo.
O ângulo de disparo αm é em primeira aproximação ajustado num valor
constante. No caso do funcionamento motor, este ângulo deverá ser o mais próximo
possível de 180º. Normalmente utiliza-se uma margem de segurança para evitar falhas
de comutação. Em funcionamento gerador, o ângulo αm é igual a zero para optimizar o

factor de potência da máquina.
c-b
b
c-a
a-b
a
a-c
b-a
c b-c
Figura 3.6: Vectores espaciais da corrente do estator.
A figura 3.6 representa as 6 posições possíveis para os vectores espaciais da

corrente do estator. As letras representam as fases utilizadas em cada posição e a sua
ordem representa o sentido da corrente.
As figuras 3.7 a 3.10 apresentam algumas formas de onda características deste
sistema. Estas figuras foram obtidas utilizando o programa de simulação que se
encontra em anexo a este capítulo.
A figura 3.7 apresenta as formas de onda da corrente numa fase (a), da tensão
entre duas fases e da tensão na fase a.
1
Ia [pu]
-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02
2
Uab [pu]
-2
0 0.005 0.01 0.015 0.02
1
ua [pu]
-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02
Tempo [s]
Figura 3.7: Formas de onda da corrente e das tensões.

A figura 3.8 mostra o andamento das correntes relativas ao eixo directo (d) e a
figura 3.9 as correntes associadas ao eixo em quadratura (q).
0
Id [pu] -0.5
-1
-1.5
0 0.005 0.01 0.015 0.02
0.5
ID [pu]
-0.5
0 0.005 0.01 0.015 0.02
2
if [pu]
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02
Tempo [s]
Figura 3.8: Formas de onda das correntes no eixo directo.
1
Iq [pu]
-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02
0.5
IQ [pu]
-0.5
0 0.005 0.01 0.015 0.02
Tempo [s]
Figura 3.9: Formas de onda das correntes no eixo em quadratura.
A figura 3.10 apresenta a forma de onda do binário.

1.5
1
Mem [pu]
0.5
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02
Tempo [s]
Figura 3.10: Forma de onda do binário
Arranque Síncrono
O arranque é feito por variação de frequência, e a aceleração do motor faz-se
de uma forma sincronizada. A máquina absorve uma corrente proporcional ao binário
de arranque desejado. Podem ser obtidos os binários de arranque até ao valor nominal,
ou um pouco superiores em casos extraordinários. O arranque síncrono não produz
perdas de escorregamento no rotor, e por conseguinte, este não é fonte de aquecimentos
suplementares devidos a estas perdas. Pode ter-se um número qualquer de arranques e
igualmente momentos de inércia elevados. O mesmo se passa para a frenagem [40],
[41].
A autopilotagem da montagem do lado da máquina depende da tensão desta.
Uma vez que não se dispõe da tensão da máquina no momento do arranque, e a
velocidades baixas o seu valor não é suficiente para a comutação da corrente no
conversor SM de um tiristor para o outro, é necessário recorrer a um outro meio para
assegurar a comutação durante o arranque.
Para este efeito existem várias possibilidades. O método que nos parece mais
simples é o método do impulso. Para a comutação da corrente do conversor ligado à
máquina, deve anular-se a corrente no induzido actuando no conversor SN. Em seguida,
os tiristores de SM que deveriam conduzir no período seguinte são disparados e a
corrente aumenta de novo. A velocidades muito pequenas já se podem deduzir os
momentos de comutação da tensão da máquina enquanto que a corrente não pode ser
ainda comutada por ela.
1
Idc [pu]
0.5
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1
Ia [pu]
-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
2
Mem [pu]
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0.4
wm [pu]
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tempo [s]
Figura 3.11: Arranque síncrono
Este tipo de funcionamento não constitui nenhuma limitação para a zona de

regulação da velocidade de rotação pois o funcionamento em regime impulsional pode
ser permanente e é até possível obter um funcionamento preciso.
Rendimento
Em todos os regimes de funcionamento, isto é, no arranque, em todas as
velocidades de rotação de serviço e em frenagem, o rotor gira em sincronismo com o
campo estatórico e não há perdas devidas ao escorregamento. Por consequência o
sistema faz parte de sistemas reguláveis com perdas reduzidas. Daí resulta um bom
rendimento, tendo em conta o valor das outras perdas existentes no sistema [41].
Reacções sobre a rede

Apenas a montagem do lado da rede exige potência reactiva fornecida pela
rede para o comando e comutação. As necessidades em potência reactiva da máquina e
da montagem do lado da máquina são cobertas pelo sistema de excitação e da máquina

síncrona.
Na zona de binário máximo disponível, onde a tensão de alimentação é
aproximadamente proporcional à velocidade, o factor de potência que também é
aproximadamente proporcional à tensão varia com a velocidade da máquina sendo mau
a baixas velocidades e aceitável a altas velocidades.
A montagem do lado da rede é a principal responsável pela solicitação à rede
de harmónicas. As harmónicas 5 e 7, no caso da montagem hexafásica, podem ser
evitadas com a utilização do lado da rede de uma montagem em execução dodecafásica
[19].
Influências das Harmónicas na máquina

O inversor de corrente faz circular correntes pelo estator da máquina
aproximadamente trapezoidais. Durante a comutação da corrente de um tiristor sobre
outro aparecem picos de tensão dependentes da velocidade de crescimento da corrente.
Estes picos impõem restrições de tensão acrescidas ao enrolamento estatórico e devem
ser tomados em conta quando se dimensionar o isolamento. A forma trapezoidal da
corrente pode ser decomposta em série de Fourier, numa harmónica fundamental à
frequência da máquina, e em harmónicas de ordem 5, 7, 11, 13, etc. Apenas o campo
girante criado pela fundamental é útil para a produção de binário motor em valor médio
não nulo. As harmónicas provocam perdas suplementares e binários oscilatórios.
Para o caso da máquina de pólos lisos, o estudo do efeito das harmónicas na
PA máquina pode ser efectuado recorrendo

I1 ao esquema equivalente apresentado na
Inversor de x s” xs- xs” figura 3.12.
U1 Ef O estudo da primeira harmónica
Corrente
é feito com o filtro passa alto PA aberto.
A reactância a considerar para este estudo
Figura 3.12: Esquema equivalente
é a reactância síncrona. Para o estudo dos
simplificado.
efeitos das outras harmónicas deve
considerar-se que o filtro passa alto se encontra fechado curto-circuitando a reactância
xs-xs”. Nestas condições deve considerar-se apenas a reactância sub-transitória.
Perdas suplementares
As perdas suplementares no cobre podem ser calculadas por fórmulas
empíricas. Elas são da mesma ordem de grandeza em funcionamento hexa e
dodecafásico das montagens do lado da máquina, porque nos dois enrolamentos
estatóricos desfasados de 30º el., no caso da montagem dodecafásica, existem sempre
harmónicas de ordem 5 e 7. Estas harmónicas são anuladas na força magnetomotriz de
entreferro (fig. 3.13).
Figura 3.13: Execução dodecafásica.
Os campos girantes das harmónicas estatóricas produzem no sistema

amortecedor do rotor, harmónicas de corrente seguintes:
• No caso da montagem hexafásica, os campos girantes inverso de ordem 5 e

directo de ordem 7 produzem harmónicas de corrente no rotor e no binário de
ordem 6. Igualmente as harmónicas 11 e 13 produzem harmónicas de corrente
no rotor e de binário de ordem 12.
• No caso da montagem dodecafásica aparecem harmónicas de corrente no rotor e

no binário de ordem 12.
As perdas suplementares correspondentes devem ser tomadas em conta no

dimensionamento do rotor e do seu sistema amortecedor.
A figura 3.14 apresenta a forma de onda das correntes na fase a de cada um dos
dois sistemas trifásicos da montagem dodecafásica. Estas correntes estão desfasadas de
30º no tempo e os respectivos enrolamentos encontram-se desfasados no espaço de 30º.
0.5
Ia1 [pu]
0
-0.5
0 0.005 0.01 0.015 0.02
0.5
Ia2 [pu]
-0.5
0 0.005 0.01 0.015 0.02
Tempo [s]
Figura 3.14: Formas de onda da tensão, corrente e binário na execução dodecafásica.
As formas de onda das correntes segundo o eixo directo e segundo o eixo em

quadratura encontram-se nas figuras 3.15 e 3.16 respectivamente. Nelas se pode
observar o índice de pulsação igual a 12 bem como a diminuição da amplitude das
oscilações se se comparar com a situação da montagem hexafásica (fig. 3.8 e 3.9).
0
Id [pu]
-0.5
-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02
0.5
ID [pu]
-0.5
0 0.005 0.01 0.015 0.02
2
if [pu]
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02
Tempo [s]
Figura 3.15: Formas de onda das grandezas segundo o eixo directo.

Iq [pu]
0
-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02
0.5
IQ [pu]
-0.5
0 0.005 0.01 0.015 0.02
Tempo [s]
Figura 3.16: Forma de onda das grandezas segundo o eixo em quadratura.
Binários oscilatórios
As harmónicas que agem sobre o rotor produzem binários com 6 e 12 vezes a
frequência de alimentação na montagem hexafásica (fig. 3.10) do lado da máquina.
Com a montagem dodecafásica anulam-se os binários oscilatórios de ordem 6 e 18.
1.5
1
Mem [pu]
0.5
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02
Tempo [s]
Figura 3.17: Forma de onda do binário na execussão dodecafásica.
Para a zona de funcionamento exigida, deve estudar-se se estas frequências dos

binários oscilatórios coincidem com as frequências próprias de torção do veio mecânico.
A solução consiste num dimensionamento construtivo conveniente do veio, e nos casos
críticos, num aumento do índice de pulsação do conversor.
Excitação da máquina
O arranque síncrono por variação de frequência exige uma excitação logo a
partir da paragem. Sempre que sejam aceitáveis escovas, o enrolamento de excitação é
alimentado por um rectificador comandado a tiristores. Esta solução é a única aceitável
para accionamentos com exigências dinâmicas elevadas, exigindo igualmente variações
de excitação rápidas.
A execução sem escovas é mais vantajosa sempre que o comportamento
dinâmico não for objecto de exigências elevadas. A excitatriz não pode ser alimentada a
corrente contínua pois não fornece tensão na paragem. Em lugar dela, é necessário
utilizar uma máquina de excitação de campo girante, em que o rotor roda em sentido
inverso do campo girante do estator, e em que o enrolamento é alimentado por um
conversor trifásico comandado por um sistema de regulação. Uma ponte a díodos
girante rectifica a tensão trifásica que existe mesmo com a máquina parada.
Domínio de aplicação do sistema

O motor síncrono alimentado com conversor de corrente é o único sistema
electromecânico de velocidade variável a ocupar o domínio de velocidades acima de
1800 rpm (aproximadamente) e a potências de alguns megawatts. Este motor cobre as
necessidades de potência até às grandes potências (50MW) e a velocidades de rotação
até às 6000 e 7000rpm. Daí resulta o seu emprego preferencial para accionamentos de
ventiladores, de compressores rotativos e de bombas alimentadoras de caldeiras em que
a velocidade de rotação se situa na maioria do tempo na gama indicada acima. A
execução sem multiplicador de velocidade, que permite o motor síncrono com
conversor de corrente, é particularmente interessante em tais casos. Para velocidades de
rotação inferiores a 1800 rpm e a potências médias, este sistema está em concorrência
com outros sistemas electromecânicos alimentados com conversores. Nesta situação,
deverá ser analisado cada caso, e deverá ser encontrada a solução mais vantajosa
seguindo critérios técnicos e económicos.
Uma aplicação particular consiste na utilização do alternador síncrono com
conversor de corrente para pequenas centrais hidroeléctricas e eólicas que giram a
velocidades diferentes segundo a quantidade de água disponível ou da velocidade do
vento. Em tais casos os conversores de corrente permitem a ligação do alternador de
frequência variável com a rede a alimentar a frequência constante.
Exemplo 3.1
Considere uma máquina síncrona de pólos lisos com as seguintes
características:
SN=2MVA UN=6kV p=3 Xs=1,1pu rs=0,01pu fN=50Hz
Sabe-se que a característica magnética do ferro é linear e que,
em vazio, à velocidade e tensão nominais, a corrente de
excitação é 50A.
Esta máquina vai ser utilizada num accionamento de velocidade
ajustável com um conversor de corrente construído com um índice
de pulsação de doze.
Para a resolução deste problema, numa primeira aproximação,
despreze o efeito das harmónicas na máquina.
a) Especifique um ângulo de disparo para o conversor de corrente

de modo que a máquina possa funcionar como motor sem falhas de
comutação. Justifique a sua resposta. Este ângulo deverá ser
utilizado na resolução das alíneas que se seguem.
b) Represente um diagrama vectorial para a situação nominal e
determine:
O fluxo ligado com o circuito do estator
A corrente no induzido
A tensão aplicada à máquina
A velocidade de rotação e o binário electromagnético
A corrente do circuito de excitação.
Qual o valor da potência entregue ao veio.
c) Considere agora a máquina alimentada a 25Hz. No induzido
circula a corrente nominal da máquina. Represente o diagrama
vectorial para esta situação e determine:
O fluxo ligado com o estator.
A tensão aplicada ao circuito do estator da máquina.
A velocidade de rotação e o binário electromagnético.
d) Considere agora a máquina alimentada a 100Hz. A corrente do
induzido é igual à corrente nominal. Represente o diagrama
vectorial para esta situação e determine:
O fluxo ligado com o circuito do estator.
A tensão aplicada ao circuito do estator da máquina.

A velocidade de rotação e o binário electromagnético.
Resolução
a) Vamos especificar um ângulo de disparo de 150º. É comum
utilizar-se este ângulo como o máximo ângulo de disparo de um
rectificador a tiristores de modo a evitar defeitos de
comutação. Na situação de motor convém que o ângulo de disparo
seja o mais próximo possível de 180º de modo a melhorar o factor
de potência. Contudo, é necessário guardar uma margem de modo a
evitar os defeitos de comutação.
b) Na convenção gerador, o diagrama vectorial é o representado

na figura.
Us
150º
Is jXs Is
Ψs
Ψf Εf
Ls Is
Figura E3.1:Diagrama vectorial para 50Hz.
O fluxo ligado com o estator por fase será:

U s = jωψ s
Por fase, em valor eficaz, tem-se:
6000
ψ sf = = 11,03Wb
3314
Em componentes dq, tem-se:
6000
ψs = = 19,1Wb
314
A corrente nominal do induzido será:
SN
IN = = 192,45A
3U N
A tensão aplicada à máquina é a tensão nominal pois esta está a
funcionar no regime nominal.
A velocidade de rotação é
3000
NN = = 1000rpm
3
O binário electromagnético pode ser calculado através da
potência.
2 × 106 cos ϕ N
M em = 3 = 16,548kNm
314
Também pode ser calculado através do diagrama vectorial, ou seja
M em = pψ sI s cos ϕ N = 3 × 19,1 × ( 3 × 192,45) × 0,866 = 16,548kNm

A corrente de excitação pode ser obtida através da força
electromotriz em vazio Ef. Esta vale:
Em valores por unidade, tem-se:
Ef = 1 + j1.1 × 1e −j150º = 1,55 − j0,95pu

que tem como módulo
Ef = 1,82pu
Como a frequência é a frequência nominal, o fluxo do estator é
proporcional a Ef. Atendendo a que com Ef=1 se tem 50A, com
Ef=1,82 ter-se-á If=1,82×50=91A
A potência entregue ao veio será a potência nominal tendo em
conta o factor de potência. Pode confirmar-se o facto
multiplicando o binário pela velocidade. Assim:
ωM em 314 × 16,548
Pem = = = 1,732MW
p 3
c) Estando a máquina alimentada a 25Hz é necessário reduzir a

tensão para metade pois se está na zona de V/f=cte. Como a
corrente se mantêm em módulo e argumento, conclui-se que o
diagrama vectorial acima se mantêm no que diz respeito à
corrente. Nesta situação a reactância é reduzida para metade, e
por conseguinte a queda de tensão interna no induzido também
será reduzida para metade. No que diz respeito ao triângulo de
tensões, como todos os lados vêm reduzidos para metade, este
triângulo sofre uma homotetia de razão 1/2. Por outro lado, os

fluxos mantêm-se inalterados devido ao facto de se ter reduzido
a tensão e a frequência simultaneamente. O novo diagrama
vectorial será assim o que se indica na figura E3.2.
Us
150º jXs Is
Is
Εf
Ψs
Ψf
Ls Is
Figura E3.2:Diagrama vectorial para 25Hz.
Assim, conclui-se:
Fluxo igual ao anterior, isto é 19,1Wb.
Tensão aplicada à máquina igual a metade da tensão nominal,
isto é 3kV de tensão composta.
A velocidade de rotação é metade da anterior devido ao facto da
frequência ser metade da anterior. Assim N=500 rpm.
O binário é igual pois o fluxo, a corrente e o ângulo entre
estas duas grandezas se manter constante.
Como o fluxo no circuito de excitação se mantém constante, a
corrente de excitação mantém-se igual à situação da alínea b).
A potência entregue ao veio é metade da nominal pois o binário
é igual e a velocidade de rotação é metade.
d). Com a frequência igual a 100 Hz é necessário reduzir o fluxo

do estator. A tensão do estator será igual ao valor máximo, isto
é, ao valor da alínea b). Estando o vector da corrente na mesma
posição, e aumentando agora a reactância síncrona, o triângulo
das tensões será deformado. Note-se que, apesar da força
electromotriz em vazio aumentar em relação à situação inicial, o
fluxo de excitação diminuirá. Na figura E3.3 apresenta-se o novo
diagrama vectorial e a cinzento o diagrama vectorial para a
situação de 50Hz. Notem-se as alterações dos triângulos dos
fluxos e das tensões.
150º Us
Is
Ψs
Ψf Ls Is
jXs Is
Εf
Figura E3.3: Diagrama vectorial para 100Hz.

Assim, tem-se:
O fluxo ligado com o estator será metade da situação inicial,
isto é, será 19,1/2=9,55Wb.
A tensão aplicada à máquina será a máxima isto é a tensão
nominal.
A velocidade de rotação será o dobro, isto é será 2000rpm. O
binário será metade pois o fluxo foi reduzido para metade e a
corrente e o ângulo são mantidos constantes.
Calcule-se Ef. Assim:
E f = 1 + j2 × 1.1 × 1e −j150º = 2,1 − j1,9 pu

O módulo é Ef = 2,84pu . Esta força electromotriz, corresponde a
50Hz o valor de 1,42pu. Assim, a corrente de excitação será
If=1,42×50=71A. Note-se que se está na zona de enfraquecimento
do fluxo. É necessário diminuir a corrente de excitação, mas em
percentagem menos do que o fluxo do estator.
A potência entregue ao veio é mantida pois o binário é reduzido
para metade, mas a velocidade é aumentada para o dobro. Está-se
a trabalhar na região de potência disponível constante.
Cap. 3. Motor Síncrono de Ímanes Permanentes 94
Máquina síncrona de ímanes permanentes alimentada com inversor de

tensão
Introdução
As máquinas síncronas de ímanes permanentes são cada vez mais utilizadas em
servosistemas onde se exigem performances dinâmicas elevadas e pequenas flutuações
de binário.
A fonte de alimentação destes sistemas é normalmente um inversor de tensão
controlado em corrente através de técnicas de modulação de largura de impulsos.
Utilizam-se normalmente inversores de tensão com regulação de corrente.
Ao contrário do sistema descrito anteriormente, estes sistemas ocupam a gama
baixa e média de potências.
Neste curso faz-se apenas uma introdução às técnicas de controlo deste
sistema, [9].
Constituição e funcionamento
Os sistemas de comando e de potência encontram-se representados na figura
3.18.
Udc
Id*=0 dq Ia * +
-
Ib * +
-
ωm* Mem* Iq * Ic* +
+
abc -
-
posição
velocidade
Figura 3.18: Esquema de regulação da máquina síncrona de ímanes permanentes.

O sistema de potência é constituído por uma máquina síncrona de ímanes

permanentes alimentada por um inversor de tensão a partir de uma fonte de tensão
contínua estabilizada Udc.
As três correntes da máquina são controladas através de comparadores de
histerese. As 3 referências são geradas por um bloco que efectua uma transformação de
Park com o ângulo de transformação dado pela posição angular do rotor da máquina. As
correntes de referência id* e iq* são obtidas pelo regulador de velocidade. O conjunto da
máquina síncrona de ímanes permanentes, juntamente com o inversor e o comando,
pode ser comparado a uma máquina de corrente contínua não compensada.
Tome-se o modelo da máquina que é representado pelas equações:
dψ d
u d = ri d + − ωψ q
dt (3.1)
dψ q
u q = ri q + + ωψ d
dt
O binário electromagnético vem dado por
Mem=p(ψd iq-ψq id) (3.2)
ψd=ψfo+Ld id (3.3)
ψq=Lq iq (3.4)
Se o controlador implementar a condição:
id=0 (3.5)
O modelo do sistema resume-se a:
u d = −ωLq iq
diq
u q = riq + Lq + ωψ fo (3.6)
dt
M em = pψ fo iq
As equações 3.6 são análogas às equações de uma máquina de corrente

contínua não compensada. Neste caso o vector fluxo do estator é dado por:
ψs = ψfo + j Lq iq (7)
As máquinas de ímanes exteriores, em que os ímanes são colocados no
entreferro, são caracterizadas por coeficientes de indução Ld e Lq praticamente iguais e
de valores muito baixos. Neste caso o fluxo ψs é aproximadamente constante e a
condição id=0 origina uma relação de perpendicularidade entre o vector fluxo e a
corrente o que corresponde a uma situação óptima do ponto de vista da relação entre o
binário produzido e da corrente absorvida.
Comportamento dinâmico
Resposta ao escalão de corrente de referência.
A figura 3.19 apresenta a resposta do sistema a um escalão de binário de
referência correspondente à inversão do sentido deste. Verifica-se que o sistema é
rápido e amortecido não sendo evidentes quaisquer sinais de oscilação.
Este transitório é efectuado a alta velocidade como se pode ver pelo andamento
das correntes ia, ib, e ic. Na mesma figura pode concluir-se que o controlador realiza a
função de desacoplamento entre as correntes id e iq e que, tal como a expressão 3.6
sugere, o binário é proporcional à corrente iq.
20 10
8
Iq [A]
0
6
-20
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 4
10
Correntes [A]
2
Mem [Nm]
0 0
-2
-10
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
-4
10
-6
id [A]
0
-8
-10 -10
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
tempo [s] Tempo [s]
Figura 3.19: Resposta à inversão de corrente de referência a alta velocidade.
A figura 3.20 apresenta um transitório semelhante, menos violento, a baixas

velocidades. Podem fazer-se as mesmas considerações podendo concluir-se que o
binário é independente da velocidade.
20 10
10 8
Iq [A]
0 6
-10
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 4
10
Correntes [A]
2
Mem [Nm]
5
0
0
-2
-5
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
-4
10
-6
id [A]
0
-8
-10 -10
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Tempo [s] Tempo [s]
Figura 3.20: Resposta ao escalão de corrente de referência a baixas velocidades.

A figura 3.21 apresenta o andamento do fluxo ligado com o estator. Esta figura
permite concluir que o fluxo do estator é praticamente constante não sofrendo alterações
significativas entre o vazio e a carga nominal. Este facto deve-se ao pequeno valor de Lq
que resulta do elevado entreferro magnético desta máquina pois os ímanes têm uma
permeabilidade magnética diferencial da ordem de grandeza da do ar.
0.75
0.74
0.73
0.72
0.71
Ys [Wb]
0.7
0.69
0.68
0.67
0.66
0.65
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Tempo [s]
Figura 3.21: Variação de fluxo.
O sistema de comando não garante fluxo constante. O fluxo quase constante

que resulta é obtido porque a máquina tem coeficientes de indução muito baixos.
Exemplo 3.2
Considere uma máquina síncrona trifásica de ímanes permanentes
com as seguintes características:
SN=3kVA UN=260V p=3 ψf0=0.7Wb, Ls=5mH, rs=1Ω.
Esta máquina é alimentada com recurso a um inversor de tensão. O
sistema de controlo tem informação da posição angular do rotor,
e é baseado no princípio de orientação de campo.
a) Considere que a corrente é igual à corrente nominal e que
a frequência é 50Hz. Represente um diagrama vectorial das
várias tensões, correntes e fluxos.
b) Qual a tensão aplicada e o factor de potência da máquina.
c) Qual o erro que se obteria no cálculo da tensão se se
considerasse nula a queda de tensão interna da máquina.
d) Explique por que razão a máquina não poderá ser explorada

a velocidades. superiores a um determinado valor. Calcule
este valor máximo.
Resolução
a) O valor da corrente nominal é dado por:
3000
IN = = 6,66A
3260
O valor da tensão induzida será Us
jωLsIq
ωψ fo = 219,8V
Iq jω ψfo rsIq q
Por sua vez, tem-se: Id = 0A,
Iq = 11,53A ωLsIq = 18,11V
O diagrama vectorial, será o que
se representa na figura 3.4. d
Figura 3.4: Diagrama vectorial

b) A tensão Us será:
Us = 18,112 + (219,8 + 1 × 11,53)2 = 232V
ϕ = arcsin⎛⎜
18,11 ⎞
Com ângulo: ⎟ = 4,48º
⎝ 232 ⎠
O factor de potência será assim cosϕ=0.9969
c) Caso não se considerasse a queda de tensão interna da máquina

ter-se-ia uma tensão igual a ωψfo=219,8V o que daria um erro de
(232-219,8)/232=5,26%.
d) Como temos uma máquina de ímanes permanentes, e a indutância

interna é muito baixa, não é possível controlar o fluxo sendo
este imposto pelos ímanes. Não é possível o funcionamento na
região de enfraquecimento do fluxo. Assim, à medida que a
velocidade e a frequência aumentam aumenta também a tensão
aplicada à máquina. No limite só poderá ser aplicado à máquina a
tensão de 260V. Assim (ωψ fo + 11.53)2 + 18.112 = 2602

Resolvendo, obtém-se ω=354rad/s a que corresponde 56,35Hz ou
seja a velocidade de rotação de 1127rpm.
Cap. 3. Motor Síncrono Alimentado por Cicloconversor 99
Motor Síncrono Alimentado por Cicloconversor
Introdução
O princípio do cicloconversor é já conhecido há mais de 60 anos, [14], [49],
[57]. Contudo, a sua realização industrial só foi possível com o aparecimento do tiristor
que se verificou nos anos 60, e com a melhoria das técnicas de controlo e de regulação.
A associação do cicloconversor à máquina síncrona encontra aplicações em sistemas
onde se pretende velocidades muito baixas (15 rpm) e potências muito elevadas (6MW).
Um exemplo são os tubos rotativos das cimenteiras. Os valores típicos de frequência
andam na ordem dos 5Hz e o número de pares de pólos é ainda elevado (p=22), [60],
[68].
Figura 3.22: Máquina síncrona alimentada por cicloconversor.
O cicloconversor permite regular a frequência de modo contínuo a partir de

zero resolvendo assim simultaneamente vários problemas. Além do ajuste de velocidade
pode, por exemplo, permitir o arranque com binários elevados de carga. Este problema é
resolvido utilizando uma variação de frequência progressiva necessitando para isso de
uma solicitação mínima da rede.
Estrutura e funcionamento
A figura 3.22 mostra o esquema de princípio da parte de potência da associação
“máquina síncrona cicloconversor”.
O cicloconversor alimenta o estator da máquina com frequência variável. Uma
ponte de rectificação a tiristores alimenta o circuito de excitação da roda polar.
Motor
Pode utilizar-se um motor síncrono normal. A necessidade de um enrolamento
amortecedor está dependente das exigências postas no comportamento dinâmico do
sistema.
Como este motor é utilizado da forma auto comandada, não necessita de
enrolamentos amortecedores para a sua estabilização dinâmica. Em certos casos será
mesmo prejudicial pois vai diminuir fortemente a reactância da máquina síncrona que é
determinante para a redução das harmónicas de corrente devidas ao cicloconversor. Não
se utilizam amortecedores nos accionamentos pouco exigentes do ponto de vista da
dinâmica. Para accionadores de elevada dinâmica, com inversão rápida do binário, é
necessário dimensionar a máquina com enrolamentos amortecedores apropriados.
Obtém-se assim reactâncias e constantes de tempo suficientemente baixas permitindo
variações rápidas das componentes das correntes estatóricas que produzem o binário.
Conversor
No domínio de funcionamento a fluxo constante, a máquina síncrona deverá
ser alimentada com tensões proporcionais à velocidade.
O cicloconversor trifásico é constituído por 3 pontes de rectificação reversíveis
ligadas em estrela. Estas pontes de rectificação são alimentadas por 3 transformadores
trifásicos como mostra figura 3.22 ou por um transformador trifásico com 3
enrolamentos secundários trifásicos. Nesta segunda solução o dimensionamento do
transformador deverá ser feito de modo que a maior parte da reactância de dispersão
deste seja associada ao secundário para evitar problemas de comutação no
cicloconversor.
Cada cicloconversor monofásico é normalmente realizado segundo a técnica
"Sem corrente de circulação" que neste caso é a mais apropriada. Podem utilizar-se
tiristores lentos pois a comutação é efectuada pelas tensões da rede. Para uma melhor
utilização das características do rectificador, estas montagens utilizam-se reguladas em
corrente com regulador PI, sendo sinusoidal a referência da corrente com amplitude e
frequência ajustáveis. A figura 3.23 apresenta a forma de onda da corrente e da tensão
obtidas utilizando um cicloconversor. Nesta situação a frequência é de 15Hz.
0.2
0.1
Idc [pu]
-0.1
-0.2
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
0.5
Udc [pu]
-0.5
-1
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Tempo [s]
Figura 3.23: Corrente e tensão de saída do cicloconversor
Podem obter-se frequências na gama de zero a 50% da frequência da rede de

modo que a velocidade máxima de rotação é apenas metade da velocidade possível
quando a máquina se encontrar ligada à rede.
O sistema é controlado, visto do lado da máquina síncrona, de modo que a
tensão e a corrente se encontram sempre em fase (cos ϕ=1).
Uma das pontes trifásicas fornece a corrente para a alternância positiva da
corrente estatórica enquanto que a outra ponte fornece a alternância negativa.
Na montagem sem corrente de circulação é necessário existir uma pequena
pausa entre a mudança de polaridade de modo a evitar curto-circuitos. Esta pequena
pausa não é visível na figura 3.23.
O cicloconversor pode funcionar nos 4 quadrantes. Esta propriedade é
indispensável para certos fenómenos transitórios como são a inversão rápida do binário.
O funcionamento da máquina com qualquer factor de potência também é
possível não se colocando qualquer dificuldade. Naturalmente que a melhor situação é
fazer funcionar a máquina com cosϕ=1.
Modos de comando do Conversor

O aproveitamento óptimo do cicloconversor é feito utilizando dois modos de
funcionamento: regime sinusoidal e regime trapezoidal.
Em velocidades de rotação baixas utiliza-se o regime sinusoidal. A corrente na

máquina e a tensão de saída do conversor são sinusoidais pois os limites máximos dos
ângulos de disparo não são atingidos. À medida que a velocidade vai subindo, a tensão
necessária para aplicar à máquina aumenta e podem atingir-se os limites máximos de
ângulo de disparo, isto é, zero graus. Nesta situação a forma de onda da tensão fica
deformada tomando a forma aproximada de um trapézio. Assim geram-se harmónicas
de tensão. Estas harmónicas de tensão não vão piorar significativamente as condições de
alimentação do motor pois como se usa a montagem em estrela sem ligações de neutro,
estes efeitos traduzem-se apenas por uma diferença de potencial entre os dois neutros. A
corrente na máquina mantém-se aproximadamente sinusoidal.
Com a utilização destes dois modos de funcionamento do cicloconversor é
possível melhorar o factor de potência global do lado da rede.
Métodos de regulação
Todas as pontes de rectificação que alimentam a máquina encontram-se
reguladas em corrente. O circuito de excitação também se encontra alimentado por uma
ponte de rectificação regulada em corrente cujo valor de referência é designado por Ifref.
Os valores de referência do cicloconversor são designados por ia*, ib* e ic*
respectivamente. Utilizam-se reguladores PI como no caso do sistema Ward-Leonard
estático.
A função do sistema de regulação consiste em determinar quais as correntes de
referência de modo que a máquina tenha um desempenho aceitável do ponto de vista
dinâmico. No que se segue vai fazer-se referência a dois métodos. No primeiro,
designado por controlo por orientação de campo com modelo estático, a posição do
fluxo do estator da máquina e o valor de referência da corrente de excitação são
determinados utilizando um modelo de regime permanente para a máquina síncrona. No
segundo método utiliza-se um modelo da máquina válido em regime transitório.
Rede
+
ia *
-
+
ib *
-
ic * +
-
Figura 3.24: Regulação das correntes do estator.
O primeiro método é utilizado em sistemas lentos onde os aspectos de

dinâmica não são muito importantes. O segundo método é utilizado em sistemas mais
exigentes do ponto de vista dinâmico.
Controlo por orientação de campo com modelo de fluxo estático
Este método consiste em controlar o ângulo de potência δ e a corrente if de

modo a satisfazer os seguintes condições simultaneamente:
- Fluxo do estator constante
- Consumo mínimo de potência reactiva
q q
β us β
ψs Ls is d
d π/2
b δ
is
ψsf
θ θ
f a α f
α
Figura 3.25: Princípio do sistema de controlo.

O diagrama vectorial da figura 3.25 ilustra a situação quando estes dois

objectivos são atingidos simultaneamente, [14].
Deste diagrama obtém-se:
⎛Ls I ⎞
δ = artg⎜ ⎟ (3.8)
⎝ ψs ⎠
ψ s2 + (Ls I )2
1
if = (3.9)
M df
Estas características encontram-se representadas na figura 3.26.

1.5
δ If
1
0.5
-0.5
-1
Is
-1.5
-1 -0.5 0 0.5 1 Is
Figura 3.26: Ângulo de potência e corrente de excitação em função da corrente do estator.
Com base na figura 3.25, obtém-se:

Mem=pψs is (3.10)
O binário motor é proporcional ao produto do fluxo pela corrente tal como no
caso da máquina de corrente contínua compensada. Quando o fluxo for constante resulta
uma proporcionalidade entre o binário e a corrente.
Das considerações atrás referidas resulta que a corrente do estator deverá ser
alterada na proporção da carga da máquina enquanto que a corrente de excitação if e o
ângulo da corrente do estator δ±π/2 deverão variar com a corrente do estator e do fluxo
de acordo com as expressões 3.8 e 3.9.
A figura 3.27 apresenta um diagrama de blocos do controlo por orientação de
campo com fluxo estático, também designado por controlo por orientação do rotor, de
uma máquina síncrona alimentada com cicloconversor. O erro de velocidade é a entrada
do regulador de velocidade que gera o comando do binário Mref e que é proporcional à
amplitude da corrente do estator. O factor de proporcionalidade é o fluxo, que obedece à
função F1 (fig. 3.27) e que é comum à generalidade das máquinas eléctricas.
Rede
Mref Isref Id ref dq

i a* +
Nref +
P
- ib * - +
Iq ref ic * - +
R abc
-
F1
ψsref
F2 PR f
F3
If ref
+
-
Sensor de
posição
Sensor de
velocidade
Figura 3.27: Esquema do sistema de controlo baseado no modelo de fluxo estático.
O sinal de referência da corrente do estator e o do fluxo determinam o ângulo δ

através da função F2 e a corrente if através da função F3. Deste modo definem-se as
correntes de referência no referencial dq em coordenadas polares (is,δ). Estas condições
são convertidas em coordenadas rectangulares através do bloco P/R (isd, isq) e em
coordenadas de fase ia, ib e ic através do bloco dq/abc. Estas corrente de referência são
as entradas dos controladores de corrente de cada fase como já foi referido.
A corrente de excitação ifref é determinada pela expressão 3.9, F3, e
implementada pelo controlador de corrente de excitação.
Uma componente essencial para o desempenho do sistema é o sensor de
posição absoluta. Os sinais deste sensor vão originar a transformação representada no
diagrama de blocos dq/abc.
Controlo por orientação de campo com modelo de fluxo dinâmico

Realização básica
No sistema de controlo que se acabou de apresentar, quando o binário for
aumentado, é necessário aumentar simultaneamente a corrente de excitação if de modo a
satisfazer o digrama vectorial da figura 3.25. A resposta do regulador de corrente de
excitação a grandes variações é lenta devido à grande constante de tempo de excitação.
Daqui resulta temporariamente uma saída das condições óptimas de exploração da

máquina. Nos accionamentos em que é desejada uma resposta rápida, utiliza-se o
controlo por orientação de campo baseado na informação sobre a amplitude e posição
do vector do estator (ψs,δ+θ). Devido ao desacoplamento dinâmico obtido, a resposta do
binário sob controlo por orientação de campo com modelo de fluxo dinâmico pode ser
melhorada significativamente pois a corrente de magnetização necessária para manter o
fluxo no nível requerido pode ser temporariamente fornecida pelo estator.
As grandezas adoptadas para o controlo são:
- As componentes das correntes do estator ix e iy no referencial de fluxo do
estator
- A corrente de excitação.
Se a condição ix=0 for satisfeita, o motor funciona sem consumo de potência
reactiva e desenvolve um binário dado por Mem = pψs is.
β x
ψs
q Ls is
us ks is d
y iM
π/2 ψsf
δ
is if
θ
f
α
Figura 3.28: Diagrama vectorial
O diagrama de blocos do controlo por orientação de campo da máquina

síncrona alimentada por cicloconversor encontra-se na figura 3.29. Este sistema de
controlo é baseado no diagrama vectorial da figura 3.28.
O controlador de velocidade e de fluxo geram os sinais de comando Mref e da
corrente de referência de magnetização iM respectivamente. As componentes no
referencial xy são respectivamente obtidas por:
Mref
iy = (3.11)
ψs
ix=iM - if cos(δ) (3.12)
Em regime permanente a corrente ix é nula.
Estas componentes ix e iy são transformadas para o referencial do estator pela

transformação xy/abc cujo ângulo é a posição do fluxo do estator. Esta transformação é
realizada com o bloco "xy/abc" que realiza electronicamente uma transformação de
Park. As saídas deste bloco constituem os sinais de referência do cicloconversor.
Rede
Ixref i a*
xy +
i b* - +
Nref + Mref Iy ref i c* -+
o
o abc
- -
ψs Modelo
+ do
cosδ Fluxo
ψsref + -
IM - PRf
If ref + -
o
o
Sensor de
posição
Sensor de
velocidade
Figura 3.29: Esquema do sistema de controlo baseado no modelo de fluxo dinâmico
O efeito da componente de magnetização do fluxo do estator é tomado em

conta na referência da corrente de excitação. Deste modo esta corrente será obtida por:
iM
ifref = (3.13)
cos δ
A componente ix apenas será diferente de zero em regime transitório. Por
exemplo, num aumento súbito dos sinais de comando do binário a fluxo constante ψs, a
corrente de magnetização mantém-se constante enquanto δ aumenta e através da
equação 3.13 provoca um aumento de corrente de excitação. Contudo, como mostra a
equação 3.12, um atraso de if causará um valor diferente de zero de ix que é necessário
para manter ψs constante. Logo que a corrente de excitação subir, a componente ix
diminui até se anular completamente em regime estacionário.
Comando com recurso a sensor de posição

Na execução com recurso a sensor de posição, o diagrama de blocos utilizado é
o que se encontra representado na figura 3.30. Neste caso utiliza-se um modelo de fluxo
da máquina em que as correntes se assumem conhecidas e são funções de entrada do
modelo. Com o uso do sensor de posição do rotor e resolvendo as equações diferencias
da máquina síncrona onde as correntes do estator são conhecidas, os fluxos ψd e ψq são
determinados em regime dinâmico. Neste caso, uma vez que são conhecidos as
correntes do estator e de excitação resta apenas o conhecimento das correntes nos
circuitos amortecedores.
If
Ia abc id Fluxos ψd R ψs
em
Ib função
iq das ψq δ ρs
Ic correntes
dq P + +
Figura 3.30: Modelo do fluxo com recurso a sensores de posição.
Esta execução tem a vantagem de funcionar bem mesmo a velocidades

extremamente baixas incluindo a paragem. Tem o inconveniente de utilizar um sensor
de posição que é uma peça delicada. Este assunto será visto com mais detalhe nos
capítulos 8 e 9.
Comando sem sensor de posição

Se no accionamento não for necessário o funcionamento a baixa velocidade e
em regime permanente (abaixo dos 3% da velocidade nominal) pode simplificar-se
consideravelmente o sistema de controlo utilizando o modelo para calcular a posição
dos fluxos que utiliza as tensões como entradas.
A figura 3.31 apresenta um diagrama do sistema que gera as correntes de
referência. O modelo que permite calcular o fluxo encontra-se representado na figura
3.32.
I x=0 i a*
xy
i b*
Mem * ic *
abc
ρs
us
ψs Modelo
de is
fluxo
ψs* + - iref
Figura 3.31: Princípio de funcionamento do sistema sem sensor de posição.
Iα
abc r
-
1 ψα R
ψs
i abc
s
+
+ ψβ ρs
1
u abc αβ r - s P
Iβ
Figura 3.32: Modelo de fluxo sem sensores de posição.
Neste caso a velocidade e a posição do fluxo podem ser estimadas não

necessitando de sensores de posição, [27]. Nos capítulos 8 e 9 voltar-se-á a tratar este
assunto aplicado à máquina de indução.
Efeitos sobre a rede

Factor de potência em relação à rede
Na zona de funcionamento a fluxo constante a amplitude da tensão aplicada à
máquina é proporcional à frequência. Deste modo os ângulos de disparo do
cicloconversor trifásico aproximam-se cada vez mais do zero aumentando o factor de
potência do lado da rede.
Exemplo 3.3
Considere uma máquina síncrona alimentada com um cicloconversor
trifásico.
Esta máquina tem as seguintes características:
SN=20MVA UN=6kV p=22 Xs=1,3pu rs=0,01pu fN=50Hz
Sabe-se que a característica magnética do ferro é linear e que ,

em vazio, à velocidade e tensão nominais, a corrente de
excitação é 100A.
Para a resolução deste problema, numa primeira aproximação,
despreze o efeito das harmónicas na máquina.
a) Represente um diagrama vectorial para a situação de

funcionamento a 25Hz e corrente nominal e determine:
a1. O fluxo ligado com o estator
a2. A corrente no induzido
a3. A tensão aplicada à máquina
a4. A velocidade de rotação e o binário electromagnético
a5. A corrente do circuito de excitação.
A6. Qual o valor da potência entregue ao veio.
b) Como actuaria na corrente de excitação em função da corrente
do induzido de modo a que a máquina se encontre numa situação
aceitável? Para a lei de funcionamento que propor determine a
relação entre o ângulo de potência da máquina e a corrente do
induzido.
c) Será que faz sentido esta máquina ser dotada de um sistema de
controlo para funcionar na zona de enfraquecimento do campo?
Resolução
a) O diagrama vectorial para este sistema é o que se encontra
representado na figura E3.5. Considera-se que a corrente e a
tensão estão em fase sendo o factor de potência unitário. Na
convenção gerador o vector corrente aparece em oposição de fase
face ao vector da tensão.
Is Us
180º
jXs Is
Ψf
Ψs
Ls Is
Εf
Figura E3.5. Diagrama vectorial na situação nominal

A1. Nesta zona de funcionamento a máquina será controlada a

fluxo constante e igual ao fluxo nominal. Assim, por fase,
tem-se:
6000
ψ sf = = 11,03Wb
3314
Em componentes dq, tem-se:
6000
ψs = = 19,11Wb
314
a2. A corrente do induzido é a corrente nominal da máquina que
será:
20 × 106
IN = = 1924,5A
3 ⋅ 6 × 103
Is = 3 ⋅ 1924,5A = 3333A
a3. Para que o fluxo seja o fluxo nominal é necessário que a

tensão aplicada à máquina seja metade do valor nominal assim:
U=3kV.
a4. A velocidade de rotação será metade da velocidade de

sincronismo, isto é:
1 3000
N = = 68,18rpm
2 22
O binário electromagnético será o binário nominal pois o
fluxo e a corrente são os valores do binário nominal, ou seja:
M em = 22 × 19,11 × 3333 = 1.4MNm
a5. A corrente do circuito de excitação pode ser calculada a

partir da Ef. Assim:
Ef = 12 + 1.32 = 1,64pu
Dado que o triângulo dos fluxos é semelhante ao triângulo
das tensões, o fluxo de excitação em pu será também 1,64pu. A
corrente de excitação será If=1,64×100=164A
a6. A potência entregue ao veio será metade da potência nominal,

isto é 10MW. Esta máquina é alimentada a metade da tensão
nominal e a corrente e factor de potência são os valores

nominais.
b). De modo a manter o fluxo constante, e atendendo que a

máquina tem uma impedância interna grande, é necessário variar a
corrente de excitação em função da corrente do induzido. Assim,
será necessário fazer:
ψf = ψ s2 + (LsIs )2
Utilizando grandezas pu, fica:
2
if ⎛I ⎞
= 1 + 1,3 ⎜⎜ s
2
⎟⎟
100 ⎝IN ⎠
Cujo gráfico se apresenta na figura E3.6.
160
140
120
100
If [A]
80
60
40
20
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
I/IN
Figura E3.6 Variação da corrente de excitação em função da
corrente do estator.
c) Para a máquina funcionar na zona de enfraquecimento de campo

é necessário ser alimentada com frequências superiores a 50Hz.
Como o cicloconversor não é apropriado para esse fim, podendo no
máximo funcionar com cerca de 25Hz, não faz sentido este
accionamento estar dotado de um sistema de enfraquecimento de
campo.
ANEXO A cap3: Simulação da máquina Síncrona alimentada com

conversor de corrente.
Modelo da máquina síncrona com correntes impostas no estator.

Considere-se o modelo da máquina síncrona na convenção motor em valores
por unidade com o tempo expresso em segundos.
Equações do estator
1 dψ d
ud = rs id + − ω mψ q (A3.1)
ω b dt
1 dψ q
uq = rs iq + + ω mψ d (A3.2)
ω b dt
Equação da excitação
1 dψ f
u f = rf i f + (A3.3)
ω b dt
Equação dos amortecedores
1 dψ D
0 = rD iD + (A3.4)
ω b dt
1 dψ Q
0 = rQ iQ + (A3.5)
ω b dt
Equação do binário electromagnético
M em = ψ d iq − ψ q id (A3.6)
2ª lei de Newton
dω m
2H = M em − M c (A3.7)
dt
Os valores de base são definidos:
Ub=UN I b= 3 I N ωb=ωN ψb=Ub/ωb
2
1 ⎛ω ⎞
J⎜ ⎟
2 ⎜⎝ p ⎟⎠
ωmb=ωb/p Mb=Ub Ib/ωmb H=Wc/PN =
Ub Ib

Eixo d
⎡ψ d ⎤ ⎡ Ld M dD M df ⎤ ⎡ id ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ψ D ⎥ = ⎢ M dD LD M Df ⎥ ⎢i D ⎥ (A3.8)
⎢ψ f ⎥ ⎢ M df M Df L f ⎥⎦ ⎢⎣i f ⎥⎦
⎣ ⎦ ⎣
Eixo q
⎡ψ q ⎤ ⎡ Lq M qQ ⎤ ⎡ iq ⎤
⎢ψ ⎥ = ⎢ M LQ ⎥⎦ ⎢⎣iQ ⎥⎦
(A3.9)
⎣ Q ⎦ ⎣ qQ
Pretende obter-se um modelo onde as entradas sejam as correntes id e iq, a
tensão de excitação uf e o binário de carga Mc. As saídas serão ψd, ψq, ψD, ψf, ψQ, Mem,
ωm, if, iD e iQ.
Considerem-se as equações relativas ao eixo q. Da equação A3.9
ψQ=MqQ iq+LQ iQ (A3.10)
Tira-se:
1
iQ = L
Q
(ψQ-MqQ iq) (A3.11)
A equação A3.5 escreve-se:

dψQ 1 ωb
= - ωb rQ ( ψ Q-MqQ iq) = (-ψQ + MqQ iq) (A3.12)
dt LQ τQ
O fluxo ψq será dado por:
2
MqQ MqQ ⎛ MqQ ⎞
ψq = Lq iq + LQ (ψQ-MqQ iq) = LQ ψQ + Lq ⎜⎝1- Lq LQ⎟⎠ iq (A3.13)
ou seja:
MqQ
ψq = L ψQ + σq Lq iq (A3.14)
Q
A partir das equações A3.11, A3.12 e A3.14 obtém-se o modelo da figura A3.1
sob a forma de diagrama de blocos.
-K-
1/LQ iQ
-
1 -K- + -K- 1/s -K- + 1
Sum4 +
iq MQq wb/tauQ YQ M/L Yq Yq_
-K-
M/L1 + 2
Ly du/dt +
Derivative1 dYq/dt out_1
Ly
Figura A3.1: Diagrama de blocos para a modelização do eixo q

Considerem-se agora as equações relativas ao eixo d. A expressão A3.8 pode

escrever-se como:
ψd=Ld id + MdD iD + Mdf if (A3.15)
e
⎡ψ D ⎤ ⎡ M dD ⎤ ⎡ LD M Df ⎤ ⎡iD ⎤
⎢ψ ⎥ = ⎢ M ⎥id + ⎢ M L f ⎥⎦ ⎢⎣i f ⎥⎦
(A3.16)
⎣ f ⎦ ⎣ df ⎦ ⎣ Df
As correntes iD e if podem ser escritas a partir dos fluxos e da corrente através
de :
−1
⎡iD ⎤ ⎡ LD M Df ⎤ ⎧⎪⎡ψ D ⎤ ⎡ M dD ⎤ ⎫⎪
⎢i ⎥ = ⎢ M L f ⎥⎦
⎨⎢ ⎥ − ⎢ ⎥id ⎬ (A3.17)
⎣ f ⎦ ⎣ Df ⎪⎩⎣ψ f ⎦ ⎣ M df ⎦ ⎪⎭
O fluxo ψd também pode ser calculado a partir dos fluxos ψD, ψf e da correntes id.
−1
⎧⎪⎡ψ D ⎤ ⎡ M dD ⎤ ⎫⎪
[
ψ d = Ld id + M dD ] ⎡ LD
M df ⋅ ⎢
M Df ⎤
L f ⎥⎦ ⎨⎢ψ ⎥ − ⎢ M ⎥id ⎬ (A3.18)
⎣ M Df ⎪⎩⎣ f ⎦ ⎣ df ⎦ ⎪⎭
ou seja
ψd=kD ψD + kf ψf + kd id (A3.19)
onde
−1
[k D ] [
k f = M dD
⎡ LD
M df ⋅ ⎢ ] M Df ⎤
L f ⎥⎦
(A3.20)
⎣ M Df
−1
[
k d = Ld − M dD M df ⋅ ⎢]
⎡ LD M Df ⎤
L f ⎥⎦
⎡ M dD ⎤
⎢M ⎥ (A3.21)
⎣ M Df ⎣ df ⎦
As equações A3.3, A3.4 e A3.19 dão origem ao modelo da figura A3.2 que se
encontra escrito em termos de diagramas de blocos.
Kd du/dt + 1
+
Derivative + out_3
Kd
M/L dYd/dt
KD iD
-rD
wb 1/s rD +
YD KD + 2
wb +
+ KD out_2
1 -K- - Yd
id Sum
MdD Mux K Demux
-K- -
+ Mux Matrix Demux
Mdf Sum1 Gain
2 + wb 1/s Kf
-
uf Sum2 wb1 Yf Kf if
rf
Kf rf
Kf1
Figura A3.2: Obtenção das grandezas relativas ao eixo d. Bloco Yd,dYd.
As equações A3.1, A3.2 e A3.6 são calculadas usando os dois blocos atrás
descritos e ligados da forma como se representa na figura A3.3. Nesta figura o bloco
Mem calcula o binário. Este bloco constitui o modelo da máquina síncrona em
coordenadas de Park em que as correntes do estator são impostas.
rs
rs
1 +
-K- + 1
id -
1/wb ud
3 Sum3
*
uf
Yd,dYd Product
3 4
Mem ws
Mem
2
* +
iq + 2
Yq,dYq Product2 +
-K- uq
Sum5
1/wb
rs
rs
Figura A3.3: Obtenção das tensões do estator e do binário. Bloco “Síncrona Correntes”.
A obtenção de um modelo em coordenadas de sistema está dependente da

utilização de blocos que fazem a transformação de Park e a transformação de Park
inversa.
1 1
ia ua
2
2
ib
3 4 ub
abcDQ 3
ic uf 4 DQabc
Sincrona uc
correntes Mem
+ -K- 1/s -K- 1/s 6
5 -
Mc Sum 1/2H V wb P Pos
5
v
Figura A3.4: Máquina síncrona em coordenadas abc.
A figura A3.4 apresenta estas transformações. Neste diagrama de blocos são

integradas também as equações que permitem obter a velocidade e a posição da
máquina. Esta grandeza é medida em radianos. Constitui o ângulo de transformação das
duas transformações “abcDQ” e “Dqabc”.
O modelo da máquina síncrona encontra-se completo (fig. A3.4).
Máquina Síncrona alimentada com conversor de corrente

A simulação da máquina síncrona pode ser realizada com recurso ao modelo
apresentado na figura A3.5.
As 3 correntes no estator são geradas pelo bloco “inverter-c”. Neste bloco
calculam-se as correntes de fase a partir da corrente do lado contínuo e da posição
desejada para estas correntes. Esta posição é determinada pela posição da máquina e
pela desfasagem entre a corrente e o eixo d, ver diagrama vectorial da figura 3.3.
A comutação não é representada de uma forma rigorosa. Considera-se
simplesmente que é linear e por conseguinte que a forma de onda das correntes nas
fases é trapezoidal. Esta simplificação traz alguns erros que não são muito
significativos.
-pi/2+delta+pi/8 Corrente
Posição da +
+
corrente Demux Tensão
Sum
Demux
1 Inverter-C
Idc Mem
uf
uf
wm
Mc
SincabcCorr
Figura A3.5: Simulação da máquina síncrona alimentada com inversor de corrente.
O bloco “inverter-C” encontra-se representado na figura A3.6.
Look-Up
Table2
1 -K- f(u) Mux * 1
angle 180/pi Fcn Look-Up Mux Rate Limiter out_1
Product
Table
2
Look-Up Idc
Table1
Figura A3.6: Simulação do inversor de corrente. Bloco “inverter-c”.
A partir de uma posição de referência para a corrente, este bloco escolhe o

vector espacial que lhe está mais próximo (fig. 3.6) e gera as 3 formas de onda ideais.
Estas formas de onda são transformadas em formas de onda trapezoidais, mais de
acordo com as formas de onda reais, através de um bloco que limita a derivada das
funções de entrada. Pode assim impor-se qual a taxa de crescimento e de decrescimento
das correntes do estator da máquina. Esta taxa será ajustada pela análise da forma de
onda da tensão composta obtidas. Deverá ser imposta de modo que a tensão entre duas
linhas se anule durante a comutação de um braço para o outro destas duas linhas.
ANEXO B cap3: Simulação da máquina síncrona de ímanes

permanentes com controlo de corrente e alimentada com inversor de
tensão.
A figura A3.7 apresenta os vários diagramas de blocos e suas ligações que
permitem simular a máquina de ímanes permanentes com o comando que se descreveu
atrás.
500
Udc
0 +
-
id_ Sum Relay
+
- DQabc
Iqref Sum1 Relay1
DQabc1 abcDQ fi
+
- Inv Volt fluxo
Sum2 Relay2
Mc
Sincrona
Ld=.005;Lq=.005;r=1;Delta=.5;fluxo=.7
Figura A3.7: Diagrama de blocos geral.
O modelo da máquina síncrona encontra-se representado na figura A3.8. Neste

modelo admite-se que não existem enrolamentos amortecedores. É um modelo em
coordenadas de Park. A transformação para coordenadas de sistema é realizada pelos
blocos “abcDQ” e “Dqabc” respectivamente.
r 5
1/s
r w1 teta
- 1
1 + -K- 1/s
+ id
ud 1/Ld id -K- 3
Sum
* Mem
Ld-Lq
Product
-K- +
Lq + * +
-K- 1/s 4
-K- Sum2 P -
w wm
Sum3 1/J
* Ld 2 4
Product1 - iq Mc
2 + -K- 1/s
-
uq - 1/Lq iq
* Sum1
3
fluxo Product2 r
r1
Figura A3.8:Diagrama de blocos da máquina síncrona de ímanes permanentes. Bloco

Síncrona.
O inversor de tensão é representado no bloco “inv-volt”. Este bloco será

estudado mais à frente quando se estudar a máquina de indução.
1
Udc
2 f(u) * 1
a Fcn Product3 out_1
3 Mux
f(u) * 2
b Mux Fcn1 Product6 out_2
4
c f(u) * 3
Fcn2 Product7 out_3
Figura A3.9: Simulação do inversor de tensão. Bloco “inv-volt”
Este modelo permite a determinação da resposta do sistema e com ele foram

obtidas as figuras 3.19, 3.20 e 3.21.
Anexo C cap3: Simulação da máquina síncrona alimentada com

cicloconversor.
Para esta simulação consideraram-se as seguintes simplificações
1. Desprezo da condução simultânea dos tiristores.
2. Desprezo da queda de tensão dos transformadores.
3. Desprezo do tempo morto na comutação de uma ponte para outra no ciclo-

conversor.
Representação da máquina síncrona
A figura A3.10 representa o sistema com as várias regulações de corrente. O
modelo da máquina síncrona em coordenadas abc corresponde ao bloco representado na
figura A3.11.
O bloco “Dqabc” transforma as correntes Idref e Iqref para o referencial do
estator. Assim são geradas as 3 correntes de referência do estator da máquina. O bloco
“Cont_Corr” contém os 3 controladores PI que regulam estas correntes. Por sua vez a
máquina síncrona em coordenadas abc é representada no bloco “Sabc”. A tensão de
excitação uf é ajustada de modo a regular-se a corrente de excitação if. Utiliza-se para
isso um regulador proporcional integral.
A figura A3.10 representa o modelo da máquina síncrona considerado. As
tensões ua, ub e uc são transformadas para o referencial do rotor através da
transformação “abcDQ”. As variáveis ud, uq juntamente com o binário de carga
constituem as entradas do bloco “dqfDQ” que representa a máquina no referencial do
rotor.
Mux
Idref Mux I1
Iqref
DQabc1 Cont_Corr
Mem
+
-
Iref Sum wm
Sabc
AntiWPI RectifierLim
If
Initialize\sincp
sincp
Figura A3.10: Regulação de correntes.
As saídas id, iq são transformadas em grandezas de fase ia, ib ic através do bloco

DQabc que efectua a mudança de referencial.
4
1 1
Mem
ua ia
2 2
ub ib
3 DQabc 3
abcDQ
uc 7 ic
4
uf 5 if
Mc dqfDQ wm
6
teta
Figura A3.11: Diagrama de blocos da máquina síncrona em coordenadas abc.
O bloco “dqfDQ” é representado na figura A3.12. Esta figura traduz as

equações A3.1 a A3.8 do anexo A3. Foram escolhidos os 5 fluxos como variáveis de
estado. As correntes são obtidas dos fluxos pelo produto da matriz inversa dos
coeficientes de indução. Estas operações são efectuadas nos blocos “Linv-d” e “Linv-q”
que se mostram na figura A3.13.
O binário electromagnético Mem é calculado no bloco “Momento” que efectua
as operações correspondentes à equação A3.8.
rf 4
rf - if
3 + K- 1/s
uf Sum2 wb Yf 2
Linv-d id
1 1
ud + Mem
K- - K- 1/s
+ +
rs wb2 Yd Momento K-
Sum - 1/s
* Sum3 1/2H wm
5
P1 4 wm
* Mc -K
P2 wb3
-
K- - K- 1/s 3
+ 1/s 6
rs_ wb1 Yq iq
Sum1 Linv-q
2 Int1 teta
uq
Figura A3.12: Diagrama de blocos da máquina síncrona em coordenadas de Park.

2
2 1
Mux K Demux id
Yd Yq
1 1
1 Mux K Demux
Mux Ldinv Demux iq
if
Yf Mux Lqinv Demux
1/s -K
1/s -K
YD wb rD
Yq1 wb rq1
Figura A3.13: Blocos Linv-d e Linv-q
A equação do movimento (2ª lei de Newton) é integrada na figura A3.12.

Neste modelo todas as grandezas estão representadas em valores por unidade
com excepção do tempo que é medido em segundos e da posição angular que é medida
em radianos.
Cicloconversor
O modelo do rectificador representado em anexo do capítulo 2 foi alterado de
modo a representar o cicloconversor. Este bloco é representado na figura A3.14.
1
Mains peack V
2
idc Relay *
K- Product
t Clock w Mux f(u) 1
6 Mux f(u) V*cos Urect
Mux2
p RG RRL
Mux1
1 K-
alfa(–) S angle (rad)
pi + Switch
-
p1 Sum
Figura A3.14: Modelização do cicloconversor
Nesta situação o sistema é controlado com o recurso a controladores PI com

anti-resest windup (limitadores da componente integral do mesmo modo que no capítulo
2.
O bloco “subsystem” é constituído por 3 reguladores independentes idênticos
ao regulador PI atrás referido.
1
iaref + 1
- 1
2 Tcm.s+1
Sum1 ua
ia AntiWPIf1 Transfer Fcn1
3
+ 1
ibref - 2
4 Tcm.s+1
Sum2 ub
ib AntiWPIf2 Transfer Fcn
5 + 1
- 3
icref Tcm.s+1
Sum3 uc
6 AntiWPIf3 Transfer Fcn2
ic
Figura A3.15: subsistema de regulação das correntes do induzido
O ficheiro sincp.m listado abaixo contém os valores dos parâmetros usados e

efectua alguns cálculos necessários antes da execução dos programas.
% file sincp.m
% ficheiro de dados da máquina síncrona
% alimentada com cicloconversor.
Sn=30e6;UN=12000;IN=Sn/(sqrt(3)*UN);
ws=100*pi;wb=100*pi;
rs=0.0025;rf=0.00065;rD=0.008;rQ=.0061;
Xq=0.71;Xd=1.44;
xls=0.11;xlkd=.068;xlkq2=.051;xlfd=.13
Xmd=Xd-xls;Xmq=Xq-xls;
Xfd=Xmd+xlfd;Xkd=Xmd+xlkd;
Xkq=Xmq+xlkq2;
LDmat=[Xd Xmd Xmd;Xmd Xfd Xmd;Xmd Xmd Xkd]
LQmat=[Xq Xmq;Xmq Xkq]
Lqinv=inv(LQmat)
Ldinv=inv(LDmat)
Uds=1;p=64;Jin=35.1e6;H=7.5;
% condições iniciais de vazio

if0=Uds/Xmd;uf0=rf*if0
Ydo=1;YDo=1;Yfo=Xfd/Xmd;Yqo=0;YQo=0;
%Ydo=0;YDo=0;Yfo=0;Yqo=0;YQo=0
TauFqo=(Xmq+xlkq2)/(wb*rf)
TauFdo=(Xmd+xlfd)/(wb*rf)
% parâmetros dos controladores PI
% quando alimentada com ciclo-conversor
Tcm=.02/12;
Tnf=TauFdo
kcm=uf0/5
Tif=2*kcm*Tcm/rf
kpf=Tnf/Tif
kif=1/Tif
kia=kif
kpa=kpf
% parâmetros para o estudo

% quando alimentada com conversor de corrente

LQ=Xkq;
tauQ=Xkq/rQ;
MQq=Xmq;Mdf=Xmd;MdD=Xmd;
Ly=(1-MQq^2/(Xq*Xkq))*Xq;
M=Xmd;
L=Xd;
L2=[Xkd Xmd;Xmd Xfd]
L2inv=inv(L2)
Kd=Xd-[MdD Mdf]*L2inv*[MdD Mdf]'
Vector=[MdD Mdf]*L2inv
KD=Vector(1)
Kf=Vector(2)
% Condições iniciais para fi=pi/6

Ia=cos(pi/6)+i*sin(pi/6)
EEf=1-i*Xq*Ia;
delta=-angle(EEf);
AEf=abs(EEf);
Ud=-Uds*sin(delta);Uq=Uds*cos(delta);Id=-sin(delta+pi/6);Iq=cos(delta+pi/6);
iF=(Uq-rs*Iq-Xd*Id)/Xmd;uf0=rf*iF;
Io=[Id iF 0];Yod=LDmat*Io';Yoq=LQmat*[Iq 0]';
YD0=Yod(3);Yf0=Yod(2);YQ0=Yoq(2);
Cap 4. Máquina de indução em cadeia aberta alimentada com inversor 127
Capítulo 4
Máquina de indução em cadeia aberta alimentada com

inversor
Introdução
Neste capítulo apresenta-se a máquina de indução de rotor em curto-circuito

em cadeia aberta em 3 situações distintas. Na primeira situação, esta máquina é
alimentada com um inversor de tensão que lhe fornece uma tensão com uma forma de
onda rectangular de frequência variável. A melhoria da forma de onda das correntes
pode ser obtida com a introdução de técnicas de modulação de largura de impulso.
Seguidamente estuda-se a mesma máquina alimentada com um inversor de corrente
alimentando os enrolamentos do estator com correntes com a forma de onda
rectangular. Por fim estuda-se a máquina alimentada com inversor de tensão, mas
regulada em corrente. Este último estudo trata da cadeia de regulação interna. O
controlo total do sistema será obtido com cadeias de regulação externas a estes que se
estudarão nos capítulos seguintes.
Este capítulo tem um carácter introdutório aos capítulos que se irão seguir.
Máquina de indução em cadeia aberta alimentada com inversor de

tensão
Introdução
Nesta secção estuda-se o comportamento da máquina de indução quando se
encontrar alimentada com sistemas que fornecem uma forma de onda de tensão não
sinusoidal de frequência variável.
A figura 4.1 representa a configuração básica do sistema de potência do
conjunto “Máquina de indução inversor de tensão”. Pode utilizar-se uma máquina de
indução vulgar sem nenhumas alterações construtivas especiais para esta aplicação.
Como se verá mais à frente, o sistema terá melhores características se a máquina de
indução tiver uma construção especial onde seja aumentada a indutância de dispersão
total, [14], [19], [22], [22], [23].
Ga Gb Gc
Alimentação C
Udc MI
Ga’ Gb’ Gc’
Figura 4.1: Configuração básica do conjunto "Máquina de indução+inversor de tensão".
O inversor de tensão é composto por 6 semicondutores comandados com 6

díodos em anti-paralelo. Normalmente os semicondutores usados actualmente são
unidireccionais em corrente (fig.4.1). Nesta aplicação podem utilizar-se semicondutores
unidireccionais em tensão pois estes semicondutores nunca estão sujeitos a tensões
inversas uma vez que têm o díodo em anti-paralelo. Quando a tensão for negativa, o
díodo passa à condução e aplica a sua tensão de saturação aos terminais do
semicondutor. Assim este dispositivo, nesta aplicação, está protegido naturalmente
contra aplicação de tensões inversas e só vai suportar cerca de um volt de tensão
inversa.
Cada conjunto de semicondutores ligados à mesma fase da máquina constitui

um braço do circuito de potência.
Os semicondutores de potência que constituem um braço são disparados com
lógica complementar. Assim, se o semicondutor superior se encontrar em condução, o
semicondutor inferior deverá encontrar-se ao corte e vice-versa. Daqui resulta que para
se representar o estado do inversor de tensão sejam necessários apenas 3 sinais lógicos
Ga, Gb e Gc. Quando um destes sinais tiver o valor lógico (1), isto significa que é o
semicondutor superior do respectivo braço que se encontra com sinal de disparo.
Quando tiver valor lógico (0) significa que é o semicondutor inferior que se encontra em
condução.
Em cadeia aberta, com a forma de onda completa, isto é com seis comutações
por período, os semicondutores são disparados da forma indicada na figura 4.2.
Entre a comutação de um semicondutor de um braço para o seu complementar
deverá existir um tempo morto onde ambos os semicondutores estão ao corte. Evitam-se
assim curto-circuitos entre os dois terminais de alimentação.
1.5
1
Ga
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6
1.5
1
Gb
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6
1.5
1
Gc
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6
wt [rad]
Figura 4.2 : Forma de onda dos sinais de disparo com seis passos por período.
Se se considerar como referência para a tensão, o ponto indicado na figura 4.1,

tem-se para a tensão em cada fase:
u1=Ga Udc u2=Gb Udc u3=Gc Udc (4.1)
As tensões compostas aplicadas à máquina serão calculadas por:
u12=(Ga-Gb)Udc u23=(Gb-Gc)Udc u31=(Gc-Ga)Udc (4.2)
As formas de onda destas tensões encontram-se representadas na figura 4.3.
Gab
0
-1
0 1 2 3 4 5 6
1
Gbc 0
-1
0 1 2 3 4 5 6
1
Gca
0
-1
0 1 2 3 4 5 6
wt [rad]
Figura 4.3: Forma de onda das tensões compostas. (Gab=Ga-Gb)
É possível obter as tensões simples aplicadas à máquina de indução

relativamente a um neutro levantado a partir das tensões compostas, e por conseguinte,
a partir dos sinais lógicos de disparo Ga, Gb e Gc. Após alguns cálculos, subtraindo à
equação 4.1 o termo (Ga+Gb+Gc)/3, obtém-se:
2Ga-Gb-Gc
ua = 3 Udc = fa Udc
2Gb-Ga-Gc
ub = 3 Udc = fb Udc (4.3)
2Gc-Gb-Ga
uc = 3 Udc = fc Udc
As formas de onda das tensões simples aplicada à máquina fa, fb e fc são

apresentadas na figura 4.4.
1
0
fa
-1
0 1 2 3 4 5 6
1
fb 0
-1
0 1 2 3 4 5 6
1
0
fc
-1
0 1 2 3 4 5 6
wt [rad]
Figura 4.4: Forma de onda das tensões simples.
O estudo da máquina de indução alimentada com tensões não sinusoidais pode

ser feito recorrendo às técnicas bem conhecidas das transformações de variáveis. A
aplicação da transformação de dois eixos, também conhecida por transformação de
Concordia [21], [36] permite obter a figura 4.5, [8].
1
1
0.8
Ualfa [pu]
0 0.6
0.4
-1
0.2
Ubeta [pu]
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04

0
-0.2
1
Ubeta [pu]
-0.4
0 -0.6
-0.8
-1
-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Tempo [s] Ualfa [pu]
Figura 4.5: Componentes αβ da forma de onda completa.
Adoptou-se a transformação de potência invariante. Esta transformação é

definida por:
⎡u a ⎤
⎡ uα ⎤ 2 ⎡1 − 1/ 2 − 1/ 2 ⎤⎢ ⎥
⎢u ⎥ =
3 ⎢⎣0 3 / 2 − 3 / 2⎥⎦ ⎢ ⎥
ub (4.4)
⎣ β⎦ ⎢⎣u c ⎥⎦
A representação no plano de Argand das componentes αβ da tensão permite

obter a figura 4.6 que também pode ser interpretada como a localização no plano de
Argand de seis vectores dados por:
π
⎧ 2 j (υ −1)
⎪ U dc e 3 (υ = 1....6)
uυ = uαυ + ju βυ =⎨ 3 (4.5)
⎪⎩ 0 (υ = 0,7)
Imag.
(0, 1, 0) u2
u3
(1, 1, 0)
u4 (0, 1, 1) (0, 0, 0) u1 Re
(1, 1, 1) (1, 0, 0)
(0, 0, 1) (1, 0, 1)
u5
u6
Figura 4.6: Representação no plano de Argand das tensões aplicadas à máquina.
A figura 4.6 representa os 6 vectores consoante a sua sequência natural

(u1…u6) e dois vectores não activos caracterizados por sinais de disparo dados por (0, 0,
0) e (1, 1, 1) respectivamente.
Se se tiverem em conta as expressões 4.2 e 4.3 vê-se claramente que nestes
dois estados as tensões aplicadas à máquina são nulas.
Estudo do comportamento da máquina em vazio.

As figuras 4.7, 4.8, 4.9 e 4.10 representam as formas de onda das variáveis
mais significativas da máquina. Estas formas de onda foram obtidas através de um
programa de simulação que se encontra descrito no anexo A deste capítulo.
Nestas figuras representa-se também as mesmas grandezas αβ no plano de
Argand sendo a grandeza segundo α representada no eixo real e a grandeza segundo β
no eixo imaginário. Como estas grandezas têm um andamento periódico, a trajectória no
plano é uma curva fechada. Estas curvas foram obtidas com a máquina alimentada a
50Hz com um nível de tensão próximo do nível nominal, e sem carga mecânica.
0.8
1
0.6
Ialfa [pu]
0
0.4
-1
0.2
Ibeta [pu]
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
0
-0.2
1
Ibeta [pu]
-0.4
0
-0.6
-1
-0.8
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 -1 -0.5 0 0.5 1
Tempo [s] Ialfa [pu]
Figura 4.7: Forma de onda das correntes no estator.
1.5
1
Yds [pu]
1
0
-1 0.5
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 Yqs [pu]
0
1 -0.5
Yqs [pu]
0
-1
-1
-1.5
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Tempo [s] Yds [pu]
Figura 4.8: Forma de onda dos fluxos do estator.
1.5
1
1
Ydr [pu]
0.5
-1
Yqr [pu]
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04

0
1 -0.5
Yqr [pu]
0
-1
-1
-1.5
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Tempo [s] Ydr [pu]
Figura 4.9: Forma de onda dos fluxos do rotor.
Optou-se por representar dois períodos. A forma de onda das grandezas nas
fases a, b, c é semelhante à forma de onda na fase transformada α. Notem-se os seis
picos de corrente por período. Na representação no plano estes seis picos estão
regularmente dispostos em forma de estrela. Os fluxos do estator têm um andamento
linear por troços e a sua representação no plano dá origem a um hexágono regular. A
forma de onda dos fluxos do rotor é aproximadamente sinusoidal como se pode
observar na figura 4.9. A sua representação no plano origina uma circunferência. Estas
duas formas de ondas sugerem que entre os fluxos do estator e os do rotor existe uma
acção de filtragem. Este assunto será retomado mais à frente quando se estudar a
máquina com controlo directo do fluxo e do binário.
A figura 4.10 representa a forma de onda do binário electromagnético em
função do tempo. Note-se que a frequência de oscilação do binário é 6 vezes a
frequência de alimentação da máquina.
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
Mem [pu]
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Tempo [s]
Figura 4.10: Forma de onda do binário em vazio.
As figuras 4.11 e 4.12 representam o andamento de algumas destas grandezas

num referencial síncrono com o campo girante. Adoptou-se um referencial cuja posição
é tal que a potência em valor médio é trocada pelo eixo d.
1.5
1
Ud [pu]
1
0
-1 0.5
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04

Uq [pu]
1
-0.5
Uq [pu]
0
-1
-1
-1.5
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Tempo [s] Ud [pu]
Figura 4.11: Tensões no referencial girante.

1.5
1
Ids [pu]
1
0
-1 0.5
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04

0
1 -0.5
Iq [pu]
0
-1
-1
-1.5
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Tempo [s]
Figura 4.12: Correntes no referencial girante.
Formas de onda da máquina de indução com carga nominal

Quando o binário de carga for próximo do binário nominal obtêm-se as figuras
4.13, 4.14, 4.15 e 4.16.
1 1
Yds [pu]
Ydr [pu]
0 0
-1 -1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
1 1
Yqs [pu]
Yqr [pu]
0 0
-1 -1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Tempo [s] Tempo [s]
Figura 4.13: Fluxos do estator e do rotor com carga nominal.
Os fluxos, apresentados na figura 4.13 têm uma forma de onda semelhante aos
obtidos em vazio. Os fluxos do estator tem uma forma de onda que se pode aproximar
por troços lineares, enquanto que os fluxos do rotor são aproximadamente sinusoidais.
As correntes têm agora um aspecto mais próximo da forma sinusoidal. Na
representação no plano de Argand continua a ter os seis picos, embora sejam menos
pronunciados pois os valores da corrente são agora mais elevados (note-se as escalas
dos dois gráficos).
1.5
1
1
Ialfa [pu] 0
0.5
-1
Ibeta [pu]
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
0
1 -0.5
Ibeta [pu]
0
-1
-1
-1.5
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Tempo [s] Ialfa [pu]
Figura 4.14:Correntes do estator com carga nominal.
No referencial síncrono com o campo girante e alinhado de forma a que toda a

potência activa circule pelo enrolamento d, tem-se as formas de onda representadas na
figura 4.15. A representação da corrente ids e iqs é um ciclo limite. Esta forma é
semelhante à obtida em vazio e representada na figura 4.12. Sofreu uma translação
relativamente grande segundo o eixo d e uma translação mais pequena segundo o eixo
q. Estas translações traduzem o aumento elevado da potência activa e um pequeno
aumento da potência reactiva.
1.5
1
Ids [pu]
1
0
-1 0.5
Iqs [pu]
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04

0
1 -0.5
Iq [pu]
0
-1
-1
-1.5
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Tempo [s] Ids [pu]
Figura 4.15: Correntes no estator no referencial síncrono com o campo girante.
A oscilação do binário continua a ter uma frequência sêxtupla da frequência da

alimentação. A amplitude desta oscilação é praticamente igual à que se tem em vazio,
ver figura 4.10.
0.9
0.8
0.7
0.6
Mem [pu]
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Tempo [s]
Figura 4.16: Forma de onda do binário com carga nominal.
Cálculo das harmónicas de corrente através de esquemas equivalentes

As tensões aplicadas à máquina não são sinusoidais, mas são periódicas. Sendo
assim, podem ser decompostas em série de Fourier e analisadas utilizando o princípio
da sobreposição. Para isso é necessário admitir algumas hipóteses como sejam a
consideração de circuito magnético linear e a simplificação adicional de velocidade
constante [14], [16].
Como as 3 tensões são simétricas, basta fazer a análise de uma forma de onda
apenas e utilizar os critérios de simetria.
Desenvolvendo a tensão da fase a em série de Fourier, tem-se:
∞
2U dc 1
u a (t ) =
π
∑ n
sen(nω s t ) (k = 0,±1,±2...) (4.5)
n =1+ 6k
Figuram apenas harmónicas impares não múltiplas de 3, isto é de ordem 1, -5,

7, –11, 13 … O sinal menos (-) indica que o campo girante criado por estas harmónicas
roda no sentido contrário ao campo girante provocado pela fundamental que se
considera de sentido positivo. De forma geral pode afirmar-se que harmónicas de ordem
(1-6k) rodam no sentido negativo e que harmónicas de ordem (1+6k) rodam no sentido
positivo.
Os escorregamentos correspondentes a cada harmónica serão dados por:
ω syn − pω m
s1 = (4.6)
ω syn
− 5ω syn − pω m pω m
s5 = = 1+ (4.7)
− 5ω syn 5ω syn
7ω syn − pω m pω m
s7 = = 1− (4.8)
7ω syn 7ω syn
Na situação normal, isto é pωm≈ωsyn, tem-se:

s1=s1 (4.9)
1
s5=1+5 (4.10)
1
s7=1-7 (4.11)
Com excepção do escorregamento correspondente à primeira harmónica, os

escorregamentos obtidos para as outras harmónicas são próximos da unidade. Isto
significa que para harmónicas de ordem elevada a máquina de indução comporta-se
como se estivesse em curto-circuito. Como a frequência das harmónicas é elevada, as
reactâncias tornam-se muito mais importantes do que as resistências. Por outro lado, a
impedância de magnetização torna-se ainda mais elevada permitindo desprezar a
corrente de magnetização associada às harmónicas. O esquema equivalente associado às
harmónicas será o que se representa na figura 4.17.
In Lcc
un
Figura 4.17: Esquema equivalente para as harmónicas.
A amplitude das harmónicas de corrente pode ser obtida simplesmente por:

un
In = (4.12)
nωLcc
No caso da forma de onda completa, tem-se:
u
u n = s1 (4.13)
n
E portanto
u s1
In = (4.14)
n 2ωLcc
A equação 4.14 permite concluir que há vantagem em dispor de uma máquina

com fabrico especial onde a indutância de dispersão seja aumentada. Nessas condições
as harmónicas de corrente seriam mais enfraquecidas. Este estudo permite concluir que
o nível das harmónicas de corrente da máquina não depende do estado de carga desta.
Este resultado está de acordo com os resultados expressos nas figuras 4.7, 4.12, 4.14 e
4.15.
Harmónicas no binário electromagnético.

Considere-se a expressão do binário electromagnético:
M em = p
M
Lr
(
ψ rd i sq − ψ rd i sd ) (4.15)
Esta expressão pode ser escrita na forma:
M em = p
M
Lr
{~
ℜe jψ~r is * } (4.16)
Como os fluxos do rotor são sinusoidais. Pode escrever-se:
ψ~r = ψ r e jω s t (4.17)
Onde se considerou um instante inicial que anule o ângulo deste fluxo.
Por sua vez as correntes do estator podem ser representadas por um vector que
se pode escrever como:
is = I s1e j (ω s t + γ s1 ) + I s5 e j ( −5ω s t + γ s 5 ) + I s 7 e j (7ω s t + γ s 7 ) + ...

~
(4.18)
Introduzindo a expressão 4.16 e executando os cálculos, obtém-se:
M em = p
M
Lr
{ }
ψ r ℜe jI s1e j ( −γ s1 ) + jI s 5 e j ( 6ω st −γ s 5 ) + jI s 7 e j ( −6ω st −γ s 7 ) + ... (4.19)
Como para as harmónicas os ângulos são iguais, isto é, γs5=γs7=γsh=0, [14],

tem-se:
ψ r (I s1 sen(γ s1 ) + ( I s 7 − I s 5 ) sen(6ω s t − γ sh ) + ...)

M
M em = p (4.20)
Lr
A quinta e a sétima harmónicas de corrente do estator provocam uma sexta
harmónica de binário. Estes resultados permitem concluir que o nível de harmónicas de
binário também não depende do estado de carga da máquina o que está de acordo com
as conclusões tiradas da análise das figuras 4.10 e 4.16.
Exemplo 4.1
Considere uma máquina de indução com as seguintes
características:
UN=400V, PN=3,4 kW, IN=8.1A NN=1420rpm
O valor dos parâmetros do seu esquema equivalente reduzido ao
primário são os seguintes:
rs=1,5 Ω, rr=2 Ω, ωLs= ωLr =44Ω ωM=41Ω
Esta máquina é alimentada a partir de um inversor de tensão de
onda completa que é por sua vez alimentado por uma fonte de
tensão contínua de tensão igual a 500V.
a) Para a frequência de 50Hz determine o valor eficaz das
harmónicas de tensão seguintes: Harmónica fundamental, 5ª, 7ª,
11ª e 13ª.
b) Qual o valor das harmónicas de corrente provocadas pelas
harmónicas de tensão calculadas na alínea a). Para a harmónica
fundamental considere a corrente nominal.
c) Determine o conteúdo harmónico do binário electromagnético.
Resolução:
a) O valor das harmónicas de tensão são dados pela expressão 4.5
que reproduzimos aqui:
∞
2U dc 1
ua(t) =
π
∑
n = 1 + 6k n
sen(nωst) (k = 0,±1,±2...)
Esta expressão determina o valor de pico das harmónicas pelo que
será necessário dividir os valores que se obtêm por 2.

b) Dos valores dos parâmetros pode concluir-se que Xcc=6Ω. A
partir deste valor e da expressão 4.12 pode calcular-se os
valores das harmónicas de corrente que a máquina absorverá.
Sendo Udc=500V, o valor das várias harmónicas são os seguintes:
h Uh (pico) Uh(eficaz) Ih(eficaz)
(V) (V) (A)
1 318,3 225
5 63,66 45 1,5
7 45,47 32,15 0,7655
11 28,94 20,46 0,31
13 24,49 17,3 0,22
c) Cálculo das harmónicas de binário
ψ r (Is1sen(γ s1) + (Is7 − Is5)sen(6ωst − γ sh) + ...) (4.20)

M
M em = p
Lr
Atendendo a que a expressão 4.20 está escrita em termos das
grandezas dq é necessário entrar em conta com o factor 3 no

fluxo do rotor e nas correntes. Assim o binário virá
multiplicado por 3 se se usarem grandezas eficazes por fase.
O fluxo do rotor será aproximadamente igual ao fluxo do estator,
isto é 225/314. Atendendo aos valores obtidos, para a harmónica
de binário de ordem 6, tem-se:
41 225
2×3 ⋅ (1,5 − 0,7655) = 2,9Nm
44 314
Para o binário nominal obtém-se: 23Nm
O que dá 0,12pu, isto é 12%.
Para a harmónica de binário de ordem 12, tem-se:
41 225
2×3 ⋅ (0,31 − 0,22) = 0,36Nm
44 314
Que é aproximadamente igual a 1,57%.
Redução de harmónicas de corrente e de binário com a utilização de técnicas de

modulação de largura de impulso.
É possível reduzir o nível de harmónicas de corrente do estator da máquina, e
por consequência do binário, com recurso a técnicas de modulação de largura de
impulso. Nestas técnicas, em vez de se ter 6 comutações por período, utilizam-se mais
comutações. A tensão apresenta vários impulsos por período permitindo que a corrente
tenha um aspecto mais próximo do sinusoidal.
Ua [pu]
0
-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02
2
Ia [pu]
0
-2
0 0.005 0.01 0.015 0.02
1
Mem [pu]
0.5
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02
Tempo [s]
Figura 4.18: Formas de onda com técnicas de modulação de largura de impulsos.
A figura 4.18 apresenta as formas de onda da tensão e das correntes do estator

numa fase e do binário.
Para um desenvolvimento deste tema o leitor poderá consultar um livro da
especialidade como por exemplo os indicados nas referências [4], [13], [19], [22].
Máquina de indução alimentada com inversor de corrente

As máquinas de indução foram desenvolvidas para trabalharem alimentadas
com fontes de tensão sinusoidais. O inversor de tensão fornece, em princípio, uma
aproximação da forma de onda apresentada pela rede.
O inversor de corrente, por outro lado, é baseado num conceito muito diferente.
Tem sido utilizado nas últimas dezenas de anos e tem algumas propriedades vantajosas
em relação ao inversor de tensão. Tem também algumas desvantagens, [4], [23].
Idc
Ldc
Udc
Idcref + fs
Figura 4.19: Esquema de base da máquina assíncrona alimentada com inversor de corrente.
Como o nome indica, o inversor de corrente é alimentado por uma fonte de

corrente contínua constante podendo ser ajustável. Embora uma fonte de corrente
contínua não passe de um conceito ideal, este pode ser razoavelmente aproximado por
um rectificador controlado em corrente ou de um “Chopper” com regulação de corrente
e uma bobina colocada do lado DC.
A figura 4.19 mostra o circuito base. O rectificador controlado em corrente
mantém a corrente Idc constante. No lado do motor, a corrente é conduzida
sequencialmente entre uma das fases da máquina pela metade superior do inversor e
retorna ao circuito de corrente contínua por outra fase sendo conduzida pela metade
inferior do conversor. O inversor do lado da máquina garante a comutação sequencial.

O princípio é semelhante ao utilizado na máquina síncrona alimentada com conversor
de corrente. A máquina síncrona, quando sobreexcitada, pode fornecer potência reactiva
ao conversor permitindo o uso de um conversor com comutação natural como se
estudou atrás. Como a máquina de indução não tem aquela característica e absorve
sempre potência reactiva, o conversor de corrente terá de ter a capacidade de fazer
comutação forçada. Para isso utilizam-se dispositivos com corte comandado ou a
montagem representada na figura 4.19 onde a comutação é realizada pelos circuitos
auxiliares compostos pelos díodos e condensadores.
Quando se utilizam dispositivos com corte comandado utilizam-se
condensadores do lado da máquina que permitem uma comutação sem picos de tensão.
Um dos inconvenientes desta montagem é a possibilidade de ocorrência de fenómenos
de ressonância entre estes condensadores e a máquina.
Os dispositivos de corte utilizados (nas duas montagens) terão de ser capazes
de suportar tensões inversas, embora não necessitem do díodo em anti-paralelo usado no
inversor de tensão.
Uma vez que a corrente é constante, em regime permanente e em valor médio,
a queda de tensão na bobina reduz-se à sua queda de tensão resistiva. A oscilação da
tensão rectificada vai dividir-se pela bobina e pela máquina na proporção das suas
indutâncias.
Como o rectificador se encontra regulado, a corrente Idc é imposta no circuito
intermediário a corrente contínua. A tensão no circuito DC é imposta pela máquina pois
o inversor impõe-lhe a corrente.
A máquina de indução alimentada com inversor de corrente pode funcionar
como motor e como gerador. A inversão do funcionamento faz-se à custa da inversão da
tensão contínua no circuito intermediário do mesmo modo que na máquina síncrona
alimentada por conversor de corrente.
O disparo dos tiristores do inversor de corrente é feito de forma sequencial tal
como no caso do rectificador trifásico. A forma ideal de onda das correntes nas fases
encontra-se representada na figura 4.20.
1
Ia
0
-1
0 1 2 3 4 5 6
1
Ib
0
-1
0 1 2 3 4 5 6
1
Ic
0
-1
0 1 2 3 4 5 6
ωt [rad]
Figura 4.20: Forma ideal das correntes nas fases do motor.
Esta forma de onda é uma réplica exacta das tensões compostas fornecidas pelo
inversor de tensão. Não pode ser implementada na prática pois as correntes não podem
variar instantaneamente na máquina. Com efeito, devido à reactância de dispersão,
apareceriam picos de tensão infinitos aos terminais da máquina durante as comutações.
As transições entre as fases são asseguradas pelo circuito de comutação e são realizadas
num tempo finito garantindo uma derivada finita. A figura 4.21 apresenta a forma de
onda da tensão, da corrente, e do binário na máquina eléctrica quando alimentada com
inversor de corrente.
5
Ua [pu]
-5
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
2
Ia [pu]
-2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0.5
Mem [pu]
-0.5
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Tempo [s]
Figura 4.21: Formas de onda da máquina de indução alimentada com inversor de corrente.
Como a máquina é simétrica e tem os enrolamentos sinusoidalmente

distribuídos, a tensão aos terminais desta é aproximadamente sinusoidal.
Para reduzir os picos de tensão devidos à comutação, é necessário que a

máquina tenha valores baixos de dispersão ao contrário do que é desejado quando é
utilizada alimentada por inversor de tensão.
Um dimensionamento especial da máquina de indução com baixos valores da
reactância de dispersão é inconveniente pois encarece a máquina pelo facto de não se
utilizar um fabrico usual, mas também porque daqui resultam máquinas com dimensões
mais elevadas do que as correspondentes ao fabrico normal.
Tal como na máquina síncrona alimentada com conversor de corrente, a
corrente Idc vai circular por duas fases e no espaço toma posições fixas determinadas
pelas posições dos enrolamentos. A aplicação da transformação de dois eixos permite
determinar a figura 4.22 que representa as posições possíveis do vector espacial da
corrente do estator.
c-b
b
c-a
a-b
a
a-c
b-a
c b-c
Figura 4.22: Localização espacial das correntes do estator.
Esta figura é semelhante à que se obteve no estudo da máquina síncrona

alimentada com conversor de corrente.
Tal como no caso em que a máquina é alimentada com inversor de tensão,
também agora as formas de onda podem ser melhoradas com recurso a técnicas de
modulação de largura de impulso.
O valor da corrente de referência é função da velocidade de rotação que se
deseja e do estado de carga da máquina. Estes valores podem ser determinados por
esquemas que se estudarão mais à frente baseados em métodos escalares de controlo, no
princípio de orientação de campo, ou noutro processo.
Máquina de indução com corrente regulada
Do mesmo modo que a máquina de corrente contínua que é alimentada com

controlo de corrente interno, a máquina de indução é frequentemente utilizada em
accionamentos onde existe uma cadeia de regulação de corrente interna. Nesta secção
estudam-se as características da máquina de indução alimentada com inversor de tensão
com regulação de corrente do estator.
Diagrama do sistema de controlo
A figura 4.23 representa o sistema básico de controlo das correntes da máquina
de indução de rotor em gaiola.
Udc
C Udc
* +
ia
- + *
ib * iabc +
- +
i c* -
-
(a) Esquema básico (b) Representação unifilar

Figura 4.23: Diagrama de base do controlo das correntes da máquina de indução de rotor em
gaiola.
Três sensores de corrente medem as correntes nas 3 fases da máquina. Estas 3

correntes são comparadas com 3 correntes de referência e as suas diferenças entram em
3 comparadores de janela ou de histerese. As saídas destes comparadores são os sinais
de disparo Ga, Gb e Gc respectivamente. Os comparadores de histerese deverão ter a
característica apresentada na figura 4.24, onde H representa a largura de histerese.
-H H erro
Figura 4.24: Característica do comparador de histerese.
A figura 4.25 apresenta os resultados de simulação de uma máquina com

controlo de corrente em que os valores de referência são grandezas sinusoidais sujeitas a
um escalão de amplitude e de fase. Note-se que o sistema de regulação é rápido na
resposta podendo afirmar-se que o sistema tem um comportamento quase ideal. O erro e
a frequência de comutação dos dispositivos estão dependentes da largura da janela
utilizada H. Quanto menor for o valor de H menor é o erro na regulação de corrente e
maior é a frequência de comutação dos dispositivos.
10
I1 [A]
0
-10
0 2 4 6 8 10 12
10
I2 [A]
0
-10
0 2 4 6 8 10 12
10
I3 [A]
0
-10
Figura 4.25: Comparação entre as correntes e as suas referências.
O andamento do binário encontra-se representado na figura 4.26.

14
12
10
8
Binário [Nm]
6
-2
0 2 4 6 8 10 12
wt [rad]
Figura 4.26: Andamento do binário.
Note-se que nesta condição, como as correntes são aproximadamente

sinusoidais, a máquina encontra-se em condições mais próximas do ideal do que nas
situações anteriormente estudadas.
Normalmente o neutro da máquina não é ligado. Nesta situação a soma das 3
correntes no estator da máquina é sempre nula. Assim, basta a utilização de dois
sensores sendo a terceira corrente obtida pelo simétrico da soma das outras duas (i1=-
(i2+i3)).
O controlo de corrente pode ser melhorado se for realizado em coordenadas
αβ [14]. A figura 4.27 ilustra este processo. São utilizados apenas dois comparadores de
janela pois a informação correspondente à componente homopolar não é necessária. A
precisão da corrente obtida é determinada pela largura da zona de histerese dos
comparadores de 3 níveis HCa e HCb. Os sinais de saída (dα,dβ) dos comparadores
seleccionam o estado (Ga,Gb,Gc) utilizando uma tabela gravada numa EPROM (Tabela
1).
Esta tabela apresenta os vectores que se deverão aplicar consoante o valor das
grandezas dα e dβ que são uma medida do erro segundo o eixo α e segundo o eixo β
respectivamente.
Se, por exemplo, estes dois erros forem negativos e elevados, deverá aplicar-se
um vector de tensão que tenha componentes segundo α e segundo β elevadas.
Analisando a figura 4.6 deverá concluir-se que o vector a aplicar é o vector u2. Assim
está determinada a primeira coluna da tabela 1. As outras colunas serão determinadas

seguindo raciocínios semelhantes. Quando o erro segundo α for pequeno de modo que
dα=0 e os erros segundo β forem elevados podem escolher-se dois vectores. Por
exemplo, quando dβ=-1 podem escolher-se u2 ou u3 e quando dβ=1 pode escolher-se u5
ou u6. A decisão óptima a tomar nestas condições deverá obedecer a um outro critério.
Tabela 1
Selecção de vectores
dα -1 -1 -1 0 0 0 1 1 1
dβ -1 0 1 -1 0 1 -1 0 1
Vector u2 u1 u6 u2 u0 u5 u3 u4 u5
u3 u6
Udc
Hca
*
+ dα Ga
iα
-
Tabela
Gb
* + Gc
iβ
- dβ
Hcb
αβ -
abc -
Figura 4.27: Controlo das correntes em coordenadas αβ.

Anexo A cap4: Modelo da máquina de indução alimentada em

corrente
O modelo da máquina de indução que se tem vindo a utilizar considera as
tensões como entradas, e que o sistema calcula as correntes integrando as equações
diferenciais. Quando se admite a hipótese de regulador ideal, isto é, quando se considera
que o regulador impõe as correntes na máquina iguais às correntes de referência, pode
construir-se um novo modelo do conjunto “máquina+inversor+reguladores” em que se
conhecem as correntes à entrada e se pretendem obter as tensões à saída. Este modelo é
também útil para o estudo da associação “Inversor de corrente+Máquina assíncrona”.
Para se obter esse modelo considerem-se as equações da máquina de indução
num referencial comum.
dψ ds
u ds = rs ids + − ω Rψ qs (A4.1)
dt
dψ qs
u qs = rs iqs + + ω Rψ ds (A4.2)
dt
dψ dr
0 = rr idr + − (ω R − pω m )ψ qr (A4.3)
dt
dψ qr
0 = rr iqr + + (ω R − pω m )ψ dr (A4.4)
dt
Estas equações podem escrever-se na forma condensada utilizando vectores
espaciais:
~
~ dψ s
~
u s = rs is + + jω Rψ~ s (A4.5)
dt
~
~ dψ r
0 = rr ir + + j (ω R − pω m )ψ~r (A4.6)
dt
Onde
ωR= velocidade do referencial comum relativamente ao estator
ωR-pωm = velocidade do referencial comum relativamente ao rotor
~
u~s = u ds + ju qs is = i ds + ji qs (A4.7)
~
ir = i dr + ji qr (A4.8)
ψ~ r = ψ dr + jψ qr (A4.9)
ψ~ s = ψ ds + jψ qs (A4.10)
A relação entre os fluxos e as correntes escreve-se:

ψ ds = L s i ds + Mi dr (A4.11)
ψ qs = L s i qs + Mi qr (A4.12)
ψ dr = Lr i dr + Mi ds (A4.13)
ψ qr = Lr i qr + Mi qs (A4.14)
Estas equações podem ser escritas na forma condensada recorrendo aos

vectores espaciais.
~ ~
ψ~ s = L s is + M ir (A4.15)
~ ~
ψ~ r = Lr ir + M is (A4.16)
Substituindo as equações A4.13 e A4.14 em A4.3 e A4.4, obtêm-se:

r dψ dr
0 = r (ψ dr − Mids ) + − (ω R − pω m )ψ qr (A4.17)
Lr dt
dψ qr
r
(
0 = r ψ qr − Miqs +
Lr dt
)+ (ω R − pω m )ψ dr (A4.18)
ou, definindo
Lr
τr = (A4.19)
rr
O modelo será escrito na forma:

dψ dr
= − ψ dr + ids + (ω R − pω m )ψ qr
1 M
(A4.20)
dt τr τr
dψ qr
iqs − (ω R − pω m )ψ dr
1 M
=− ψ qr + (A4.21)
dt τr τr
A expressão do binário vai ficar:
~ M
Lr
~
M em = − pψ~r × ir = p ψ~r × is = p
M
Lr
(
ψ dr iqs − ψ qr ids ) (A4.22)
Que dá origem ao diagrama de blocos MatLab/Simulink indicado na figura A4.1.

1 K- -K *
Ids M/Taur2 1/Taur2 Product1 3
-
+ K- 1/s 1 Te
* +
wb1 Ydr Ydr
3 P Sum -
+ K- + K- 4
- 1/s
wr * Sum4 p/rr Sum1 1/J Int3 wm_
P2 -
+ K- 1/s 2
2 K- -
wb Yqr Yqr
Sum3
Iqs M/Taur1 -K *
1/Taur3 Product3
Figura A4.1: Diagrama de blocos do modelo de correntes.
Este modelo permite determinar o desempenho dinâmico da máquina de

indução quando alimentada com inversor de corrente ou com inversor de tensão
regulado em corrente. É um modelo simplificado de ordem reduzida que tem apenas em
conta os aspectos fundamentais da conversão electromecânica de energia. A sua
utilização permite, de uma forma rápida, estudar sistemas mais complexos onde este
sistema se integre.
Anexo B cap4: Programa de simulação da máquina de indução

alimentada com o inversor de tensão em cadeia aberta
A figura A4.2 apresenta o modelo de MATLAB/Simulink que se utilizou para

o estudo da máquina de indução alimentada com inversor de tensão em cadeia aberta.
Este modelo é composto por vários blocos. O bloco “indução” simula a
máquina de indução num referencial comum (dq). Este referencial é arbitrário sendo
necessário especificar qual a sua velocidade. Duas das entradas, ud e uq são obtidas por
uma transformação de Park que é realizada no bloco “abcDQ”. Este bloco transforma as
3 tensões obtidas do bloco “invVolt” para o referencial comum ud, uq. O bloco indução
calcula as correntes id, iq que são transformadas para grandezas de fase através do bloco
“DQabc”. São utilizados dois destes blocos um para cada conjunto de grandezas (estator
e rotor), sendo o ângulo de transformação o correspondente. Na figura A4.2 a máquina é
simulada no referencial do estator. O mesmo sistema pode simular a máquina em
qualquer referencial sendo necessário para isso efectuar alterações mínimas.
500
Udc Mem
pi/6
Constant1 + ids
+
Sum2 InvVolt
abcDQ ia
Subsystem 0
1/s Integrator3 DQabc
0
ws
Mc + iar
Ws -
0 Sum DQabc1
0
Indução
wm
Figura A4.2: Modelo MATLAB/Simulink para o estudo da máquina de indução em cadeia

aberta.
O inversor de tensão, simulado no bloco “InvVolt” é comandado pelo bloco

“Subsystem” que fornece os sinais de comando Ga, Gb, e Gc, a partir de um sinal que
representa a posição angular eléctrica.
O bloco “Indução” encontra-se representado com mais pormenor na figura
A4.3. Neste bloco os fluxos são escolhidos como variáveis de estado e a partir deles
calculam-se as correntes id, iq multiplicando-os pela matriz inversa das indutâncias. O
binário electromagnético é obtido pelo produto externo dos fluxos pelas correntes do
estator. A partir do binário electromagnético e do binário de carga integra-se a segunda
lei de Newton e obtém-se a velocidade.
4
1 -
Mc + K- 1/s 7
Uds
Sum1 1/J Int wm
1
Mem
2 Momento p p
Uqs 2
3 ModEstator
Ids
ws
3
5
Iqs
Udr 1/s 6
+ 4 Int1 teta
-
Sum2 Fluxos-Correntes Idr
6
5
Uqr
ModRotor Iqr
Figura A4.3: Diagrama de blocos do bloco indução

Os blocos “ModEstator” e “ModRotor” são exactamente iguais. Apenas os

valores dos ganhos representativos das resistências são diferentes. Um destes blocos
está representado na figura A4.4. O diagrama de blocos do bloco “Fluxos-correntes”
encontra-se representado na figura A4.5.
1 +
Uds 2 K- - 1/s 1
Ids rs + Int Yds
Sum
* 1 1
Product
Yds Ids
3
2 2
ws
* Yqs Mux K Demux Iqs
Product1 3 3
- Linv
4 K- Ydr Mux Demux Idr
- 1/s 2
Iqs rs1 4 4
5 + Int1 Yqs
Yqr Iqr
Uqs Sum1
Figura A4.4: Modelo do estator Figura A4.5: Bloco “Fluxos-correntes”
O bloco “subsystem” encontra-se representado na figura A4.6. A posição

angular eléctrica é reduzida ao intervalo [0, 360º]. A partir deste valor geram-se os
vectores correspondentes e a partir destes geram-se os sinais de disparo Ga, Gb e Gc.
1 -K- f(u) f(u) 1

wt Gain 0-360 0-6 Vk
Figura A4.6:Bloco subsystem
Anexo C cap4: Programa de simulação da máquina de indução

alimentada com o inversor de corrente em cadeia aberta
A simulação da máquina de indução alimentada com inversor de corrente foi
realizada com base no modelo de correntes impostas descrito neste capítulo. Este
modelo encontra-se representado na figura A4.1 e constitui o bloco “Induction Motor
Currents” da figura A4.7.
314 Current
1/s
ws Integrator Demux Mem
Demux
10 Inverter-C wm
abcAB
Idc
voltage
Induction
Tl Motor
Currents
Figura A4.7: Simulação da máquina de indução alimentada com inversor de corrente.
O bloco “Inverter-C” determina a forma de onda das correntes a aplicar à

máquina a partir da posição angular eléctrica e do valor da corrente do circuito
intermediário a corrente contínua. Este bloco encontra-se representado na figura A4.8.
As 3 correntes do estator ia, ib e ic são transformadas para coordenadas αβ através do
bloco “abcAB”.
Look-Up
Table
1 -K- f(u) Mux * 1

angle Gain Fcn Look-Up Mux Rate Limiter Product out_1
Table1
2
Idc
Look-Up
Table2
Figura A4.8: Bloco Inverter-C.
Anexo D cap4: Programa de simulação da máquina de indução

alimentada com o inversor de tensão controlado em corrente
A figura A4.9 representa o modelo utilizado para a simulação da máquina de

indução alimentada com inversor de tensão controlado em corrente.
+ 500
- Udc
Sum Relay
Idref InvVolt 0
+ abcDQ
- Mux 3 0
Iqref Sum1 Relay1 Mux 0 DQabc
DQabc1 1
+ 2
1/s Integrator -
Sum2 Mc
Relay2
ws 0
4 0
Indução
Figura A4.9: Simulação da máquina com controlo de corrente
Este programa de simulação é semelhante ao utilizado no estudo da máquina

síncrona nas mesmas condições e que foi descrito no capítulo 3.
O ficheiro param.m que se encontra listado abaixo é um ficheiro do Matlab
que estabelece parâmetros e prepara os programas de cálculo.
% Ficheiro param.m
% foi utilizado para o traçado das figuras relativas ao
% conjunto Máquina de indução inversor de corrente e de tensão
% Utiliza valores do rotor reduzidos ao estator
global Ls Lr rs rr M Uds Uqs;
Uds=380;Uqs=0;p=2;
rs=1.4;
rr=.22*9;
Ub=220;Ib=8.1;Zb=220/8.1;wb=314;LB=Zb/wb;Bn=20;
ws=314;
Ls=44;Lr=44;M=40.8;
Ls=Ls/314;
Lr=Lr/314;
M=M/314;
sigma=1-M*M/(Ls*Lr);
sigmar=(Lr-M)/Lr;
L=[Ls,0,M,0
0,Ls,0,M
M,0,Lr,0
0,M,0,Lr];
Linv=inv(L);
% esquema equivalente em ângulo

alfa=Ls/M;
Lcc=alfa*alfa*Lr-alfa*M;
RR=alfa*alfa*rr;
tau=Lcc/RR;
Wcr=1/tau
% Esquema equivalente usado no FOC

alfa=M/Lr;
LL=Ls-alfa*M;
LM=alfa*M;
RRR=alfa*alfa*rr;
Jin=.33;
Jin=.33;
taur=Lr/rr;
Kt=p*M/(3*Lr);
delta=.1;
deltaT=.5;
Deltaf=.02;
%Parametros dos reguladors

Yr=380/220
taueq=.001;
Tfn=taur
Tfi=M*taueq
kpy=Tfn/Tfi;
kiy=1/Tfi
kim=Lr/(M*Yr*taueq)
Cap. 5 - Métodos Escalares de Controlo da Máquina de Indução 159
Capítulo 5
Métodos Escalares de Controlo da Máquina de Indução
Uma grande quantidade de accionamentos de velocidade variável baseados no

motor de indução são accionamentos de baixo desempenho nos quais as variáveis a
ajustar são a velocidade ou o binário. Na zona de binário máximo disponível, a variação
de velocidade faz-se actuando na frequência e mantendo-se o nível de fluxo
aproximadamente constante. O facto dos sistemas serem de baixo desempenho permite
utilizar esquemas de controlo relativamente simples que são baseados no
comportamento da máquina de indução em regime permanente. Este tipo de controlo é
normalmente referido como o controlo escalar uma vez que as correntes e tensões do
estator são assumidas sinusoidais e actua-se apenas na amplitude e na frequência sem
preocupações com a sua localização espacial ou temporal, isto é com a sua fase. Pelo
contrário, nos métodos de controlo vectorial, como os baseados no princípio de
orientação de campo, os baseados no controlo directo do fluxo e do binário e outros,
controla-se a máquina utilizando métodos baseados em modelos de regime transitório e
tem-se em conta a localização da amplitude e da fase das grandezas da máquina. Estes
métodos serão estudados mais à frente, e como se verá, são de elevado desempenho
dinâmico. O custo deste elevado desempenho é uma também elevada complexidade do
sistema de controlo.
Tem sido desenvolvidos muitos sistemas escalares de controlo e não poderão
ser todos estudados neste capítulo [5], [9], [14], [20], [31], [37], [38]. Assim optou-se
por descrever apenas três que são representativos da generalidade dos métodos
escalares.
O método designado por V/f é possivelmente o mais conhecido e o mais

utilizado [27]. Neste método a tensão aplicada à máquina é variada proporcionalmente à
frequência até um determinado valor próximo da tensão nominal. Para velocidades mais
elevadas, abandona-se o método V/f e mantêm-se a tensão no valor máximo variando a
frequência. Entra-se no regime de enfraquecimento de campo. O método V/f é a base de
todos os outros métodos pois, grosso modo, todos se comportam do mesmo modo em
regime permanente.
A máquina de indução pode ser controlada em tensão ou controlada em
corrente. No método V/f a máquina é controlada em tensão. Outros métodos utilizam a
máquina controlada em corrente. Neste capítulo serão vistos, como exemplos, mais dois
métodos. São o método do controlo escalar de binário [31] e o método que controla o
fluxo via corrente de magnetização (IM) e o binário via frequência de escorregamento à
semelhança do método V/f. Designamo-lo por Método IM,ωr, [5], [14].
Ambos os métodos utilizam características da máquina válidas em regime
permanente. No método V/f estas características são deduzidas do esquema equivalente
em T modificado de forma a que as reactâncias do ramo horizontal estejam todas do
lado do rotor. Nos outros dois casos utiliza-se um outro esquema equivalente em que
estas impedâncias estão do lado do estator.
Controlo V/f
Introdução
Interessa conhecer bem o método V/f pois é um método bastante simples e
todos os outros métodos têm em regime permanente comportamentos qualitativamente
semelhantes a ele. Neste método a tensão é aumentada proporcionalmente à frequência
de alimentação de modo a manter constante o fluxo ligado com o estator, ou, noutros
casos, o fluxo associado ao entreferro.
Fundamentos do método
Considere-se o esquema equivalente da máquina de indução em que as
grandezas do rotor são reduzidas com um factor que elimina a reactância associada ao
estator, figura 5.1.
Is rs Lcc I’R
Vs jωψsp
I’M
RR
2 Ls s
Figura 5.1: Esquema equivalente da máquina de indução.
Se se desprezar a resistência rs, obtém-se:

ωψ sp
Vs = (5.1)
2
Vs é o valor eficaz da tensão aplicada e ψsp é o valor de pico2 do fluxo de fase
do estator. Da equação 5.1 tira-se:
Vs
ψ sp = (5.2)
2πf
O factor 2 resulta de se ter utilizado o valor máximo como amplitude do

vector do fluxo e o valor eficaz para a amplitude do vector da tensão. Para que o fluxo
ψsp se mantenha constante é necessário fazer Vs/f=Cte. Daqui resulta o princípio do
método V/f.
Do esquema da figura 5.1, tem-se:
jωψ sp
I R' = 2 (5.3)
RR
+ jωLcc
s
Por sua vez, o binário é dado por:
RR ' 2
IR
M em =3 s (5.4)
ω
p
Definindo:
L
τ = cc (5.5)
RR
2
Normalmente, na literatura técnica de Máquinas Eléctricas, utiliza-se o valor máximo como amplitude
dos vectores ou fasores que representam grandezas sinusoidais para todas as grandezas com excepção das
que representam a tensão e a corrente. Nestes dois casos utiliza-se antes o valor eficaz.
O binário em regime permanente pode ser dado por:
3 ψ sp sω
2
M em = p (5.6)
2 RR 1 + ( sωτ ) 2
Que é função da frequência de escorregamento sω. Na zona normal de

funcionamento, onde a relação entre o binário e as correntes é pequena, o binário é
sensivelmente proporcional à frequência de escorregamento. A equação 5.6 permite
traçar a característica indicada na figura 5.2.
1
Mem/MN
-1
-2
-3
0 0.5 1 1.5 2
N/Nsyn
Figura 5.2: Característica electromecânica
Relembrem-se as expressões mais importantes:

O binário de arranque é dado por:
3 ψ sp ω
2
M emarr = p (5.7)
2 RR 1 + (ωτ ) 2
O binário máximo é dado por
3 ψ sp
2
M em max = p (5.8)
4 Lcc
e ocorre para um escorregamento de:
1
s=± (5.9)
ωτ
Na zona normal de funcionamento, para escorregamentos baixos, a
característica é aproximadamente linear e é dada por:
3 ψ sp
2
M em = p sω (5.10)
2 RR
O binário é assim proporcional à frequência de escorregamento que é dada por
sω.
Esquema de base
A figura 5.3 mostra o esquema de princípio do método V/f. A máquina de
indução é alimentada por um inversor de tensão cujo circuito de comando recebe, como
sinais de entrada, a amplitude da tensão a aplicar ao estator e a sua frequência. A
frequência de escorregamento é proporcional ao erro de velocidade. A frequência do
estator ωs é calculada de modo que a frequência de escorregamento seja limitada e
assim se mantenha a máquina a funcionar numa zona em que a relação entre as
correntes e o binário é elevada. À frequência de escorregamento, obtida através do erro
de velocidade, é adicionada a velocidade de rotação de modo a obter-se a frequência do
estator. A partir desta grandeza gera-se a amplitude da tensão a aplicar através do bloco
indicado na figura 5.3.
Vs
Circuito
ωm* ωr de
p comando
+ + ωs
- +
ωm
Figura 5.3: Esquema de base do método V/f.
Este esquema não necessita de sensores de corrente nem de tensão sendo por
isso um sistema relativamente simples e económico. Necessita contudo de um sensor de
velocidade. Este é um inconveniente grande que pode ser colmatado através de técnicas
como as que serão vistas mais à frente.
Influência da resistência do estator e da carga na característica V/f

Na descrição que se efectuou atrás desprezou-se a resistência do estator e os
efeitos da carga mecânica.
A introdução destes efeitos pode ser efectuada com correcções na função V(f).
O efeito da resistência faz-se sentir especialmente a baixas velocidades onde as quedas
de tensão indutivas não são muito superiores às quedas de tensão resistivas. Assim, para
velocidades próximas de zero, a tensão não está na relação V/f. É aplicada uma tensão
mais elevada de modo a compensar as quedas de tensão resistivas nas resistências do
estator e a manter assim o fluxo num valor constante.
Os efeitos da carga são mais difíceis de compensar pois são diferentes em
regime motor e em regime gerador. Este assunto não será abordado neste capítulo. O
leitor mais interessado poderá consultar as obras [1], [27], [31], [34].
Resultados
Para ilustrar o comportamento da máquina de indução controlada com o
método V/f, vamos apresentar resultados de simulação. Escolheu-se o transitório de
arranque directo sem carga mecânica seguido da aplicação da carga mecânica sob a
forma de um escalão de binário de carga. Os resultados encontram-se nas figuras 5.4, a
5.9.
Verifica-se que o método conduz a respostas oscilatórias com um factor de
amortecimento muito reduzido. Estes efeitos verificam-se no início do transitório. A
aplicação do escalão de binário de carga tem uma resposta mais amortecida, mas é
caracterizada por um erro estático de posição relativamente elevado.
Controlo V/f Controlo V/f

200 80
180
70
160
60
140
Vel. Angular [rad/s]
50
120
Mem [Nm]
100 40
80
30
60
20
40
10
20
0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Tempo [s] Tempo [s]
Figura 5.4: Resposta da velocidade Figura 5.5: Resposta do binário


30 400
25 350
20 300
Tensão [V]
I1 [A]
15 250
10 200
5 150
0 100
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Tempo [s] Tempo [s]
Figura 5.6: Andamento da corrente I1. Figura 5.7: Tensão aplicada ao estator.

350 1
300 0.9
0.8
250
0.7
Fluxo [Wb]
200
ws [rad/s]
0.6
150
0.5
100
0.4
50 0.3
0 0.2
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Tempo [s] Tempo [s]
Figura 5.8: Frequência do estator. Figura 5.9: Fluxo por fase.
O erro estático de posição resulta do ganho baixo utilizado no controlador de

frequência de escorregamento. Para um valor mais elevado (1:10) obtêm-se melhores
resultados como se pode ver nas figuras 5.10, 5.11 e 5.12.
200 80
180 70
160
60
140
50
120
Mem [Nm]
40
100
30
80
20
60
10
40
20 0
0 -10
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Tempo [s] Tempo [s]
Figura 5.10: Resposta da velocidade. Figura 5.11: Resposta do binário.

Controlo V/f
24
22
20
18
16
I1 [A]
14
12
10
4
0 2 4 6 8 10
Tempo [s]
Figura 5.12: Andamento da corrente.
Comportamento na região de enfraquecimento do fluxo

O transitório que a seguir se analisa é semelhante ao anterior. Apenas se aumentou o
valor da velocidade de referência para o dobro e o valor de binário de carga para
metade.
350 80
300 70
60
250
Vel. angular [rad/s]
50
Mem [Nm]
200
40
150
30
100
20
50 10
0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Tempo [A] Tempo [A]
Figura 5.13: Resposta da velocidade. Figura 5.14: Resposta do binário.

25 400
350
20
300
15
Tensão [V]
I1 [A]
250
10
200
5
150
0 100
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Tempo [A] Tempo [s]
Figura 5.15: Andamento da corrente I1. Figura 5.16: Tensão aplicada ao estator.

700 1
0.9
600
0.8
500
0.7
Fluxo [Wb]
ws [rad/s]
400 0.6
0.5
300
0.4
200
0.3
100 0.2
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Tempo [s] Tempo [s]
Figura 5.17: Frequência do estator. Figura 5.18: Fluxo por fase.
Exemplo 5.1
Considere uma máquina de indução com as seguintes
características:
UN=400V, PN=3,4 kW, IN=8.1A NN=1420rpm
O valor dos parâmetros do seu esquema equivalente reduzido ao
primário são os seguintes:
rs=1,5 Ω, rr=2 Ω, ωLs= ωLr =44Ω ωM=41Ω
Esta máquina é alimentada a partir de um inversor de tensão de
onda completa que é por sua vez alimentado por uma fonte de
tensão contínua de tensão regulável.
a) Determine os valores do esquema equivalente em Γ como o da

figura 5.1.
b)Admitindo que a máquina se encontra alimentada com tensão e

frequência nominal calcule:
O valor do fluxo do estator
O valor das correntes do rotor para a carga nominal
(N=1420rpm)
Qual o valor da potência entregues à carga.
O valor do binário máximo em relação ao binário nominal.
A constante de proporcionalidade que relaciona o binário
com a frequência de escorregamento.
c) Admitindo que a máquina se encontra alimentada com o comando

V/f =cte, que a frequência é igual a metade da frequência
nominal e a frequência de escorregamento é igual à frequência de
escorregamento nominal, determine quais as grandezas que

calculou na alínea anterior que sofrem alterações. Calcule o
novo valor destas novas grandezas.
d) A máquina vai ser agora alimentada a 100Hz, com tensão

nominal. Considere agora que a frequência de escorregamento
continua igual à frequência de escorregamento nominal. Calcule:
O novo valor do fluxo do estator
O novo valor do binário máximo.
O novo valor das correntes do rotor.
O valor da potências entregue à carga.
Qual a margem entre o binário máximo e o binário nominal?
Resolução
a) Esquema equivalente
O esquema equivalente geral da máquina de indução é o que se
encontra representado na figura E5.1. O parâmetro a é arbitrário
e representa um grau de liberdade.
rs Ls-aM a2Ls-aM
Is Ir
Us aM a2rr
a
s
Figura E5.1: Esquema equivalente geral

O parâmetro a que anula a impedância de dispersão do lado do
estator é dado por:
Ls 44
a = = = 1,073
M 41
Por sua vez, tendo em conta o esquema equivalente da figura 5.1,
Xcc será dado por:
X cc = ω (a2Lr − aM ) = 1,0732 ⋅ 44 − 1,073 ⋅ 41 = 6,67Ω

A resistência do rotor será:
R R = a2rr = 1,0732 ⋅ 2 = 2,3Ω

b)
O fluxo do estator pode ser dado pela expressão 5.2. Obtém-se o

valor de Ψsp=1.04Wb
1500 − 1420
O escorregamento nominal é dado por: sN = = 0,0533
1500
Substituindo nas expressões, obtém-se: IR=5,23-j0,81 =5,29A de
módulo. Por sua vez, a potência entregue á carga será:
1 − sN
Pem = 3 ⋅ R RI R2 = 3,4kW
sN
À potência de 3,4kW e à velocidade de 1420rpm corresponde um
binário de 23,08Nm. O binário máximo, calculado utilizando a
expressão 5.8 dá 76,3Nm. A relação pedida é 3,3.
A relação entre o binário e a frequência de escorregamento é
dada por:
3 ψ sp
2
M em = p sω
2 RR
3 ψ sp
2
Substituindo valores, obtém-se: p = 1,41 .

2 RR
c) Considerando que a frequência de escorregamento é igual à

anterior, como a frequência é metade resulta que o
escorregamento vai ser o dobro. Como a tensão e frequência vêm
para metade resulta que o fluxo no estator se mantêm constante.
Assim, atendendo às expressões 5.1 a 5.10 pode concluir-se que a
corrente do rotor, o binário, o binário máximo se mantêm
constantes. A potência entregue à carga vai ser reduzida para
cerca de metade pois o binário mantém-se constante e a
velocidade será reduzida para um pouco inferior a metade da
anterior.
d) Para a tensão nominal e 100Hz com a frequência de

escorregamento nominal, obtém-se um escorregamento igual a
metade do escorregamento nominal. O fluxo é agora igual a metade
do fluxo nominal isto é Ψsp=0,52Wb. O binário máximo é agora
reduzido para um quarto do valor anterior obtendo-se: Mmax=19Nm.
Obtém-se para as correntes do rotor o valor de 2,61-j0,4. A
potência electromecânica é agora 1,76kW que corresponde a metade
do valor nominal. Este valor justifica-se pois agora o binário é

4 vezes menor e a velocidade duas vezes maior.
A margem entre o binário máximo e o binário nominal é agora
reduzida e inferior à unidade 19/23.08=0,82.
Controlo escalar de binário
Princípio
No método do controlo escalar de binário as grandezas a controlar são o
binário e o fluxo do rotor. A fonte de energia encontra-se controlada em corrente. As
grandezas de referência são o binário e o fluxo. As grandezas de saída do controlador
são a corrente a injectar no estator da máquina e a sua frequência. Se se pretender
controlar a velocidade deverá adicionar-se uma cadeia de velocidade externa como se
faz para o caso do sistema Ward-Leonard estático.
É interessante estudar este método de controlo pois existem algumas
semelhanças com os métodos baseados no princípio de orientação de campo que se
estudarão mais à frente.
Para se deduzir a lei de controlo considere-se o esquema equivalente da
máquina de indução da figura 5.19 onde as grandezas do rotor se encontram reduzidas
de modo a que a reactância de dispersão associada ao rotor se encontra anulada.
Is rL σLs
I’R
IM
Vs RRR
jωψrp s
LM
2
Figura 5.19: Esquema equivalente do motor de indução.
Neste esquema equivalente a tensão jωψrp/ 2 é comum aos dois ramos.

Assim as correntes IM e IR encontrar-se-ão sempre em quadratura pois um dos ramos é
uma reactância pura e o outro ramo é uma resistência pura. Assim, tem-se:
I R' ⊥I M (5.11)
2
I s = I R' + I M 2 (5.12)
O binário será dado por:
3 p RRR ' 2 3 pI R' RRR I R' 3 pI Rψ rp

'
M em = IR = = = 3 pI R' LM I M (5.13)
ω s ω s 2
O binário é assim dado pelo produto de duas correntes que se encontram em
quadratura no tempo. Uma destas correntes IM é proporcional ao fluxo do rotor. Assim
pode fazer-se uma analogia com a máquina de corrente contínua e afirmar que a
corrente IM produz o fluxo e a corrente I’R produz o binário.
Pela igualdade das duas quedas de tensão dos ramos que se encontram em
paralelo, tem-se:
RRR
ωLM I M = I 'R (5.14)
s
donde:
RRR I 'R 1 I 'R
ω r = sω = = (5.15)
LM I M τ R I M
com
LM
τR = (5.16)
RRR
Sendo dados os valores de referência do binário e do fluxo, os valores de
referência das duas componentes da corrente do estator serão dados por:
2 M em
I 'R = (5.17)
3 pψ rp
ψ rp
IM = (5.18)
2 LM
A frequência do rotor será dada pela expressão 5.15. A frequência do estator
será dada por:
ω s = pω m + ω r (5.19)
A corrente de referência do estator será dada pela expressão 5.12.
Esquema de base
O esquema de base do método escalar de controlo de binário encontra-se
representado na figura 5.20. As grandezas a impor à máquina, isto é, a corrente Is e a
frequência das grandezas do estator ωs são calculadas a partir de dois calculadores em
série. O calculador das componentes da corrente utiliza as expressões 5.17 e 5.18. A
partir das componentes de binário e de fluxo calculam-se as correntes Is e a frequência
das correntes do estator utilizando as expressões 5.12, 5.15 e 5.19.
Mem* 2
3p
IR* Is
2 2
IM* x +y Circuito
de
ψrp* 1 1 ωr comando
2 LM τR + ωs
+
ωm
Figura 5.20: Esquema de base do método de controlo escalar de binário
Resultados
As figuras 5.21 e 5.22 apresentam os resultados de simulação de um transitório
de arranque com o método de controlo escalar de binário. O binário de referência é de
20Nm, um pouco acima do binário nominal (15Nm). Verifica-se que este método é
capaz de controlar o binário no valor de referência estabelecido em regime permanente.
Controlo escalar de binário Controlo escalar de binário
25 1.4
1.2
20
1
Fluxo do rotor [Wb]
15
Mem [Nm]
0.8
0.6
10
0.4
5
0.2
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tempo [s] Tempo [s]
Figura 5.21: Andamento do binário. Figura 5.22: Andamento do fluxo.
No instante inicial é aplicado um escalão de fluxo. Este sobe de uma forma

assimptótica para o valor de referência. No instante t=0,4s aplica-se um escalão de
binário. Há interferência entre as duas variáveis, isto é uma variação de binário produz
também uma variação de fluxo em regime transitório embora este efeito tenha tendência
para desaparecer em regime estacionário. Este método será assim de utilizar em
sistemas onde não se deseja um forte desempenho.
Controlo da associação “Inversor de corrente Máquina assíncrona”

com recurso à frequência de escorregamento e ao valor de amplitude
de corrente. Método IM-ωr.
Princípio e esquema de base

Como se pode observar nos métodos atrás descritos, o controlo do nível de
fluxo da máquina de indução é fundamental para o bom funcionamento do sistema. Um
outro aspecto relevante é o facto de, na zona normal de funcionamento, o binário ser
proporcional à frequência de escorregamento. O método que se vai descrever tem
interesse pela sua simplicidade e pela implementação destes dois conceitos bem como a
analogia clara com o método V/f. Existe também alguma analogia com o método de
controlo escalar de binário. Um método muito semelhante a este foi proposto pelo Prof.
João Santana na sua tese de doutoramento em 1983.
O controlo de nível de fluxo é garantido pela imposição da corrente de
magnetização IM num valor constante (ver esquema equivalente da figura 5.19. Em
amplitude, tem-se:
RRR '
ωLM I M = IR (5.20)
s
donde
sωLM
I R' = IM (5.21)
RRR
A corrente I1 a impor à máquina será obtida através de:
+ (sωLM )
2 2
RRR
I1 = IM (5.22)
RRR
A figura 5.23 representa o andamento de I1 em função de ωr quando a

corrente de magnetização IM for constante.
Ι1
ωr
Figura 5.23: Corrente do estator em função da frequência de escorregamento.

O esquema de controlo baseado na equação 5.22 encontra-se representado na

figura 5.24.
Idc
Ldc
Udc
IM
ωs
Idcref +
ωmref
+ -
- + +
ωr
Figura 5.24: Esquema de base do método IM-ωr
Resultados
As figuras 5.21 a 5.24 apresentam resultados de simulação de dois transitórios
semelhantes aos que se tem vindo a descrever nos casos anteriores. No instante inicial a
máquina está parada e aplica-se um escalão de velocidade de referência. Nesta situação
o binário de carga é nulo. No instante t=7s aplica-se um escalão de binário de carga de
valor próximo do valor nominal.
Método IM,wr Método IM,wr

200 60
180
50
160
140 40
120
Mem [Nm]
30
100
20
80
60 10
40
0
20
0 -10
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Tempo [s] Tempo [s]
Figura 5.25: Andamento da velocidade Figura 5.26: Andamento do binário

Método IM,wr Método IM,wr

25 400
350
20
300
250
15
ws [rad/s]
Idc [A]
200
10
150
100
5
50
0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Tempo [s] Tempo [s]
Figura 5.27: Andamento da corrente Idc Figura 5.28: Andamento da frequência do estator
Deve notar-se que em carga o sistema não tem erro estático de posição nulo.
As formas de onda são qualitativamente semelhantes às do sistema V/f. Este resultado é
de esperar pois estes dois sistemas são semelhantes.
Anexo A cap5: Descrição dos blocos usados na simulação
Estudo da máquina controlada com o método V/f.

A figura A5.1 apresenta o modelo de MatLab/Simulink que se utilizou no
traçado das curvas referentes ao método V/f. Esta figura é a correspondente à figura 5.3
e como tal é semelhante a ela não sendo necessário mais nenhum comentário. A
máquina de indução é simulada no referencial do campo girante não sendo necessário
realizar as transformações de variáveis.
Controlo escalar V/f

Mem
Cont.
Tensão 0
+ -K- + 1 Mux Id
- + 2
Wref Sum KG Wr Cont. Sum1 p Mux1 f(u) Fcn
Mc
Initialize\param 0 Iq I1
Mux
0
Mux Wm*/Wm param Indução
Figura A5.1: Modelo de Matlab para o estudo do controlo v/f.
Simulação do sistema de controlo escalar de binário

Para o controlo escalar de binário utilizou-se o modelo representado na figura
A5.2. O bloco “Calc1” executa as operações correspondentes às equações 5.16 e 5.17. O
bloco “Calc2” executa as operações correspondentes às equações 5.12 e 5.15.
Controlo escalar de binário 1

Ydr
-K- -K-
Mem* sqr(3) sqrt(2/3) Yr
0 2 Calc3
Calc2
Yr* Iq Yqr
Calc1 +
p +
Sum Mem
Gain
Initialize\param Mc wm
Modelo de
correntes
param
Figura A5.2: Modelo de Matlab para o estudo do controlo escalar de binário.

O bloco “Modelo de correntes” encontra-se descrito no capítulo 4, figura 4.28.

Para esta aplicação faz-se Iq=0.
Os valores de referência são o binário e o valor de pico do fluxo do rotor. As
saídas do “calc1” são os valores eficazes das correntes IM e IR. As saídas do “calc2” são
o valor eficaz da corrente a impor á máquina e a frequência de escorregamento.
Como as grandezas no “Modelo de correntes” são calculadas em dq (potência
invariante, para se obter o valor de pico do fluxo é necessário multiplicar à saída por
2/3 .
Simulação da associação “Máquina assíncrona inversor de corrente” controlada

com amplitude de corrente e frequência de escorregamento
Este sistema foi simulado com o diagrama de blocos MatLab/Simulink que se
apresenta na figura A5.3. Este diagrama é muito semelhante à figura 5.24. A diferença
entre a velocidade de rotação desejada e a verdadeira velocidade de rotação é
multiplicada por um ganho KG. A saída deste ganho acciona um limitador cuja saída
representa a frequência de escorregamento. Esta é utilizada para obter a frequência que
se deve impor no inversor ωs pela sua soma com a velocidade de rotação multiplicada
pelo número de pares de pólos. Este valor é integrado no tempo de modo a obter-se a
posição eléctrica das correntes.
p + Mem
+ 1/s
p ws Qs Demux
Initialize\param
Demux
wm
Inversor-C abcAB
param
+ p
- Mux f(u)
Wm* Sum tensão
KG S Modelo de
5 Mux Idc* Idc Tl correntes
IM
Figura A5.3: Modelo de Matlab para o estudo do sistema Imωr.
A corrente de referência no circuito intermediário que é controlada pelo

conversor de corrente é obtida utilizando a equação 5.22 a partir da frequência de
escorregamento e um valor de corrente de magnetização especificado (neste caso 5A).
A restante parte do diagrama de blocos foi descrita no capítulo anterior, figura
A4.6.
Cap. 6. Princípio de orientação de campo 179
Capítulo 6
Princípio de orientação de campo
Introdução
Todos os sistemas electromecânicos obedecem à segunda lei de Newton. Esta
lei adaptada a sistemas electromecânicos rotativos escreve-se:
dω m
J = M em − M c (6.1)
dt
Como Mc é o binário exterior aplicado, para se poder alterar o movimento é
necessário poder controlar o binário electromagnético Mem.
Para uma exposição mais clara desta matéria vai considerar-se que a máquina
eléctrica é um sistema que produz binário a partir de duas grandezas de referência: o
fluxo e o binário. Pretende-se controlar o movimento controlando o binário
electromagnético. A figura 6.1 apresenta o diagrama de blocos ilustrando este conceito.
ψ∗ Motor Mem + 1 1 θm
Mem ∗ controlado Js ωm s
-
Mc
Figura 6.1: Diagrama de blocos de um accionador electromecânico.

Note-se a influência da velocidade de rotação no comportamento da máquina

eléctrica que se encontra representada nesta figura como uma retroacção.
Para que a máquina produza binário é necessário que exista fluxo ligado com
os enrolamentos. Os fluxos do estator, do rotor e do entreferro têm valores diferentes
embora da mesma ordem de grandeza. O fluxo de referência escolhido pode ser o fluxo
ligado com os enrolamentos do estator, o fluxo ligado com os enrolamentos do rotor ou
o fluxo no entreferro. O funcionamento desta máquina como de outras máquinas é
fortemente dependente da velocidade de rotação. Nos sistemas de controlo que se vão
seguir pretende-se:
1. Que a influência da velocidade no sistema em cadeia fechada seja
mínima ou nula.
2. Que o sistema apresente desacoplamento entre as entradas do fluxo de
referência e binário de referência e as respectivas saídas.
3. Que a relação entre o binário produzido e a corrente consumida seja
máxima.
Basicamente existem dois modos de executar o controlo da máquina de
indução consoante a sua alimentação como se viu no capítulo 4:
- Máquina alimentada em corrente
- Máquina alimentada em tensão
Quando a máquina for controlada em corrente existe uma cadeia interior de
regulação de corrente. O sistema de controlo deverá fornecer as correntes de referência
de modo a que a máquina se comporte do modo desejado. Por sua vez, quando a
máquina for controlada em tensão, é a tensão que deverá ser a saída dos controladores e
estes deverão fornecer as tensões de referência que o inversor deverá impor à máquina.
Quando a máquina se encontrar controlada em modo de corrente existe uma
protecção natural dos semicondutores contra sobre-intensidades. Nesta situação o
sistema torna-se mais fácil de analisar. O controlo do sistema, quando a máquina se
encontrar controlada em tensão, pode ser realizado adicionando alguns blocos ao
sistema em que a máquina se encontra controlada em corrente. Isto será analisado no
fim deste capítulo.
Seguidamente vão apresentar-se os métodos de controlo baseados no princípio
de orientação de campo para o caso da máquina controlada em modo de corrente.
Posteriormente, ir-se-ão apresentar as alterações necessárias para quando este se
encontrar em modo de tensão.
O nível de fluxo a especificar não deverá ser muito baixo para não aumentar o
nível das correntes necessárias, nem muito alto para não se atingir a saturação
magnética nem aumentar as perdas magnéticas. Deverá ser determinado de modo a
optimizar uma dada grandeza que se deseje, por exemplo, minorar as perdas totais, etc.
Nos accionamentos de velocidade variável, com uma gama muito larga de
velocidades, utiliza-se a regra comum a todas as máquinas e que se volta a descrever na
figura 6.2. Na zona de velocidades baixas deve manter-se o fluxo constante e na zona de
velocidades elevadas deve diminuir-se o fluxo em função da velocidade seguindo uma
hipérbole.
N0 N
Figura 6.2: Fluxo em função da velocidade
Nos estudos que se vão seguir admite-se o sistema na zona de fluxo constante,
isto é, na zona de velocidades mais baixas. O nível de fluxo a utilizar é determinado por
um sistema exterior, mas é sensivelmente igual ao valor do fluxo que se obtém em
situações nominais.
Na máquina de indução alimentada em corrente pelo estator (Máquina de rotor
em gaiola de esquilo) a corrente de alimentação do estator tem duas funções:
• Criar campo de indução magnética.
• Produzir o binário.
O desacoplamento do sistema de controlo é obtido pela decomposição da
corrente do estator em duas componentes: a componente que produz o fluxo e a
componente que produz o binário.
Os métodos de controlo baseados no princípio de orientação de campo tem
vindo a ser desenvolvido deste 1968 [20], [43]. Utilizam um referencial síncrono com o
campo girante e cuja posição se encontra alinhada com um dos vectores representativos
dos fluxos ligados da máquina. Distinguem-se 3 casos:
Orientação de campo do rotor (RFOC)
Orientação de campo do estator (SFOC)

Orientação de campo do entreferro (EFOC)
Os métodos baseados no princípio de orientação de campo do rotor foram os
primeiros a ser desenvolvidos [20], [43]. Os dois últimos métodos foram desenvolvidos
posteriormente. Como se verá o RFOC é teoricamente superior aos outros dois, mas a
sua implementação prática é normalmente mais difícil [31], [66], [67].
Controlo por orientação de campo do rotor
Considerem-se as equações da máquina num referencial comum ao estator e ao

rotor que rode à velocidade ωr em relação ao rotor. Tem-se:
dψ dr
0 = rr idr + − ω rψ qr (6.2)
dt
dψ qr
0 = rr iqr + + ω rψ dr (6.3)
dt
A relação entre os fluxos e as correntes escreve-se:
ψ dr = Lr idr + Mids (6.4)
ψ qr = Lr iqr + Miqs (6.5)
O binário electromagnético, escrito em termos do fluxo do rotor e da corrente

do estator, vem:
M em = p
M
Lr
(
ψ dr iqs − ψ qr ids ) (6.6)
O princípio de orientação de campo do rotor utiliza o referencial comum

alinhado com o vector espacial do fluxo do rotor. Este vector espacial coincide com o
campo do rotor. Tem-se:
ψqr=0 ψdr=ψr (6.7)
O modelo matemático simplifica-se consideravelmente:
dψ r
0 = rr idr + (6.8)
dt
0 = rr iqr + ω rψ r (6.9)
M
M em = p ψ r iqs (6.10)
Lr
A equação 6.10 permite concluir que, sendo o fluxo constante, o binário

electromagnético é proporcional à componente da corrente do estator segundo o eixo q,
iqs. Introduzindo a equação 6.4 na equação 6.8 e definindo a constante de tempo do rotor
τr, segundo a equação 6.11.
Lr
τr = (6.11)
rr
Tem-se:
dψ r 1 M
= − ψ r + ids (6.12)
dt τr τr
Que é uma equação diferencial de primeira ordem regida pela constante de
tempo τr e cuja entrada é ids.
Apenas a componente da corrente do estator segundo o eixo d vai alterar o
fluxo do rotor.
As equações 6.10 e 6.12 permitem concluir que a simples escolha do
referencial determina o desacoplamento entre as entradas ids e iqs e as saídas ψr e Mem.
As equações 6.5, 6.7 e 6.9 permitem obter:
Miqs
ωr = (6.13)
τ rψ r
O desacoplamento encontra-se ilustrado na figura 6.3.
β d
q iqs ids
ψr ρr
Figura 6.3: Alinhamento dos enrolamentos com o fluxo do rotor.
A componente d da corrente do estator actua sobre o fluxo do rotor por efeito

transformador pois encontra-se alinhada com o fluxo do rotor. A componente q não
pode influenciar o fluxo porque se encontra em quadratura. O binário é dependente

apenas da componente da corrente que se encontra em quadratura com o fluxo.
As equações 6.10 e 6.12 permitem obter o diagrama de blocos da figura 6.4.
is ids 1 ψdr =ψr

M 1+sτr
Transformação
de Referencial
pM
Lr
ρr iqs
Mem
Figura 6.4: Modelo da máquina de indução com orientação de campo do rotor.
Nesta figura torna-se claro que as equações escritas no referencial do fluxo do

rotor permitem decompor a corrente do estator em duas componentes:
• A componente ids que vai criar o fluxo ψr.
• A componente iqs que vai produzir o binário Mem.
Este diagrama de blocos é semelhante ao diagrama de blocos de uma máquina
de corrente contínua compensada de excitação independente. A corrente ids é análoga à
corrente de excitação e a corrente iqs é análoga à corrente do induzido. Note-se que
existe uma relação linear entre iqr e iqs. Considerando a equação 6.5 e 6.7 tem-se:
M
iqr = − iqs (6.14)
Lr
O vector espacial da corrente no rotor será dada por:
ir = − ( jω rψ~r + pψ~r )
~ 1
(6.15)
rr
Quando o fluxo do rotor no referencial do campo girante for constante no
tempo, o que é a situação normal, a sua derivada é nula. O vector espacial da corrente
do rotor encontra-se em quadratura com o vector espacial do fluxo ligado com o rotor.
Esta situação encontra-se ilustrada na figura 6.5.
~
ψ
r
ρ
r
~
i
r
Figura 6.5: Localização das correntes e dos fluxos
As máquinas de indução têm distribuição sinusoidal de campo e de correntes.

Os sistemas de controlo baseados no princípio de orientação de campo do rotor colocam
as correntes mais elevadas nos locais onde o campo é mais elevado. A quadratura entre
o vector fluxo do rotor e o vector corrente do rotor resulta da definição do vector
espacial da corrente que foi definido e colocado de modo a representar a força
magnetomotriz.
Assim, pode concluir-se que sendo constante o fluxo ψr, o princípio de
orientação de campo do rotor minimiza a corrente necessária para produzir o binário
desejado.
Implementação de sistemas baseados no controlo por orientação de

campo do rotor
Controlo directo
Esquema de base
No controlo directo, a posição do fluxo para a qual se deseja a orientação é
medida directamente através de sensores ou estimada através de algum processamento
de sinal a medidas aos terminais da máquina. Uma vez que não é possível utilizar
sensores que meçam directamente o fluxo do rotor, para se obter a desejada informação,
é necessário empregar alguns cálculos a partir dos sinais que sejam possíveis de obter.
A figura 6.6 apresenta um diagrama de blocos que ilustra o princípio do

controlo directo por orientação de campo.
Udc
*
ψr* + id
dq *
iabc +
Mem - +
*
*
iq
abc
- ρr
Mem
Calculador
de Binário
ψr sensores
e de Fluxo
Figura 6.6: Esquema de base do controlo directo
Os sinais de referência do fluxo do rotor e do binário são comparados com os

sinais obtidos através do sistema de medida e seus auxiliares e constituem as entradas
dos reguladores PI. A saída destes dois reguladores são as componentes dq da corrente
de referência do estator. Esta corrente é transformada para coordenadas abc através de
um bloco que realiza a transformação de Park utilizando o ângulo de posição do fluxo
do rotor como ângulo de transformação. Podem ser utilizados uma variedade grande de
observadores de fluxo do rotor. Estes observadores constituem uma peça fundamental
do sistema de controlo e serão estudados nos próximos capítulos.
Para calcular o vector do fluxo do rotor a partir das tensões aos terminais e das
correntes de fase do estator é necessário o conhecimento da resistência do estator, das
indutâncias de dispersão do rotor e da indutância mútua. Estes parâmetros têm de ser
medidos em cada motor e variam mais ou menos consoante o ponto de funcionamento.
Como se verá mais à frente, a determinação do fluxo do rotor a velocidades de
rotação baixas é problemática.
Determinação dos parâmetros dos reguladores

Controladores de fluxo
A síntese dos controladores de fluxo poderá ser baseada no esquema da figura
6.4 onde se introduz a função de transferencia do controlador PI. Obtém-se a figura 6.7.
ψr + ψr
* 1+sTfn M
sTfi 1+sτr
-
Figura 6.7: Diagrama de blocos ideal de excitação em cadeia fechada.
O zero relativo ao controlador será colocado no plano de Argand de modo a

compensar o pólo.
Τfn=τr (6.16)
O que origina
M
Geq = (6.17)
sT fi
em cadeia fechada, tem-se:

Geq M 1
= = (6.18)
1 + Geq sT fi + M T fi
1+ s
M
Especificando a constante de tempo em cadeia fechada τeqψ desejada, tem-se:
Tfi=M τeqψ (6.19)
Controladores de binário
O diagrama de blocos do controlador de binário encontra-se representado na
figura 6.8.
Mem + 1+sTn M/Lr ψr

- sTi
Figura 6.8: Diagrama de blocos do controlador de binário
Do diagrama de blocos resulta facilmente:

Tn=0 (6.20)
Mψ r
Ti = τ eqm (6.21)
Lr
A figura 6.9 mostra a resposta que se obtêm no controlo directo quando se
admite que os sensores de fluxo do rotor são ideais. Os controladores foram sintetizados
para um valor de τeq=1ms. No instante t=0,02s a referência do fluxo do rotor passa para
o valor nominal. No instante t = 0,05s o binário sofre um escalão de valor igual ao

binário nominal.
1.5
Yr [pu] 1
0.5
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0.5
Mem [pu]
-0.5
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Tempo [s]
Figura 6.9: Resposta do controlo directo ideal
A variação do binário é feita a fluxo constante e não provoca nenhuma

perturbação no fluxo. Quando se faz a variação de fluxo em t = 0,02s verifica-se que há
uma perturbação no binário de valor médio nulo ou quase nulo. Isto deve-se ao facto de
se ter exigido uma resposta muito rápida ao controlador de fluxo. Este vai provocar uma
corrente de referência muito elevada, mas que não pode ser estabelecida pelo
controlador de corrente devido ao facto da tensão disponível ser limitada. Esta
perturbação pode ser eliminada reduzindo os valores dos ganhos do regulador PI que
controla o fluxo. Pode também ser reduzida aumentando o ganho do regulador que
controla o binário.
Controlo indirecto
Uma alternativa à detecção directa da posição do campo do rotor consiste em
utilizar a relação da frequência de escorregamento para estimar a posição do fluxo
relativamente à posição do rotor. A figura 6.10 ilustra este conceito. As correntes ids* e
iqs* são obtidas a partir das equações 6.12 e 6.13. A posição do fluxo do rotor é obtida
pela soma da posição do rotor com a posição relativa do fluxo do rotor em relação e
este. A posição do rotor é medida utilizando um sensor de posição enquanto que a
segunda grandeza é obtida a partir de cálculos utilizando os sinais de referência para o
fluxo do rotor e do binário utilizando as equações 6.13.
Tendo em atenção as equações 6.12, tem-se:
τ ⎛ 1 ⎞ *
*
ids = r ⎜⎜ s + ⎟⎟ψ r (6.22)
M ⎝ τr ⎠
A partir da equação 6.10 tira-se:
* Lr 1 *
iqs = M em (6.23)
pM ψ r
A equação 6.13 pode ser escrita na forma:
*
iqs
ωr = (6.24)
τr
ψr
M
As equações 6.22, 6.23 e 6.24 dão origem ao diagrama de blocos da figura
6.10.
Udc
ids*
ψr* τr s+1/τr
M+ dq *
iabc +
Mem
*
Lr - iqs* abc
pM ψr
ωr* +
1
s +
posição
Figura 6.10: Diagrama de base do controlo indirecto.
O controlo indirecto não tem os problemas inerentes a velocidades baixas e é

preferido em muitos sistemas que operam a velocidades próximas de zero. Necessita de
sensores de posição relativamente precisos, [14], [31].
A figura 6.11 apresenta a resposta deste sistema a um escalão do binário de
referência que se opera no instante t=0,02s. Nesta figura admitiu-se que o conhecimento
dos parâmetros da máquina é perfeito.
1.5 1.5
1
1
Yr [pu]
0.5
0.5
Correntes [pu]
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0
1.5
1 -0.5
Mem [pu]
0.5
-1
0
-0.5 -1.5
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Tempo [s] Tempo [s]
Figura 6.11: Resposta do controlo indirecto ideal.
Influência dos parâmetros

O controlo indirecto é fortemente dependente do conhecimento rigoroso dos
parâmetros da máquina. Para ilustrar este facto, na figura 6.12, apresenta-se a resposta
obtida quando existir no regulador um erro de 100% no parâmetro resistência do rotor, o
que vai fazer variar o parâmetro τr. Este parâmetro é dos mais difíceis de determinar
com precisão pois a resistência do rotor varia fortemente com a temperatura. A
indutância própria varia com o nível de saturação da máquina.
1.5
1
Yr [pu]
0.5
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
1.5
1
Mem [pu]
0.5
Figura 6.12: Influência dos parâmetros (rr=2*rr real)
Os erros que se verificam na figura 6.12 traduzem-se por um comportamento

oscilatório. Este comportamento resulta de erros em ωr. Nesta situação a velocidade do
referencial no qual se está a controlar o sistema é diferente da velocidade real do campo,
ficando o controlador fora da sintonia óptima.
Controlo por orientação de campo do estator

A estimação da amplitude e fase do vector fluxo do estator é mais fácil do que
a estimação do vector fluxo do rotor. A orientação de campo do estator é definida de
modo que o referencial seja coincidente com o fluxo do estator, ou seja:
ψqs=0 ψds=ψs (6.25)
O binário vem:
Mem= p ψs iqs (6.26)
Para obter uma relação entre o fluxo do estator e a corrente do estator,
considerem-se as equações:
~
ir =
1 ~
M
[ ~
ψ s − Ls is ] ψ~r =
M
[
Lr ~ ~
ψ s − σLs is ] (6.27)
Partindo da equação do rotor:

~
~ dψ r
rr ir + + jω rψ~r = 0 (6.28)
dt
Que pode ser escrita na notação condensada onde s=d/dt:
r i + (s + jω )ψ~ = 0
~
r r r r (6.29)
Substituindo as expressões de ir e ψr tem-se:
1 + στ r (s + jω r ) ~
ψ~s = Ls is (6.30)
1 + τ r (s + jω r )
Esta expressão representa a relação entre a corrente e o fluxo do estator.
Na expressão 6.30 o fluxo é obtido pelo produto da corrente do estator por uma
função complexa com parte real e imaginária não nulas. Assim não há desacoplamento
entre a componente d da corrente e o fluxo. Será necessário encontrar um sistema de
desacoplamento entre os fluxos de referência e a corrente ids de referência para o
regulador de corrente do motor. A relação entre o binário e a corrente iqs é garantida
pela expressão 6.26.
Separando a equação 6.30 em parte real e parte imaginária e executando alguns
cálculos elementares, obtém-se:
⎛ 1 ⎞ψ*
⎜⎜ s + ⎟⎟ s + ω r*iqs*
τ r ⎠ σLs
ids* = ⎝ (6.31)
1
s+
στ r
1
s+
στ r
ω r* = iqs* (6.32)
ψ *
s
− ids*
σLs
A estas equações corresponde o sistema de desacoplamento da figura 6.13.
ψ s* 1 1 + 1
*
i ds
s+
σLs τr s+
1
+ στ r *
* iqs
iqs
1
s+
στr
ω r*
+ -
Figura 6.13: Sistema de desacoplamento dos sistemas baseados no princípio de orientação de

campo do estator.
Numa primeira abordagem, o fluxo do estator pode ser obtido através de:
~
ψ~ˆ s = ∫ u~s − rse is dt (6.33)
Onde rse é o valor estimado da resistência do estator.
Controlo directo
O esquema de base do controlo directo por orientação de campo do estator
encontra-se representado na figura 6.14.
ψs
-
+
+ *
i ds
ψs* 1 1 + 1
s+
σLs τr s+
1
Mem* + στ r *
+ iqs
-
1
s+
στr
ω r*
+ -
Sistema de desacoplamento
Mem
Figura 6.14: Controlo directo por orientação do campo do estator
Este sistema de controlo é baseado no sistema de desacoplamento da figura

6.13. A corrente de referência iqs é obtida pela saída do controlador PI do binário. O
controlador de fluxo gera uma saída que é adicionada no ponto mostrado na figura 6.14,
a partir do sinal de fluxo de referência e do sinal resultante de medida do fluxo do
estator. A figura 6.15 apresenta a resposta ao escalão deste sistema de controlo.
1.5
1
Ys [pu]
0.5
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
1.5
1
Mem [pu]
0.5
-0.5
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Figura 6.15: Resposta ao escalão do controlo directo ideal
Tal como no RFOC, também o SFOC garante uma resposta rápida. As mesmas
considerações que se fizeram para o RFOC são agora válidas para o SFOC. Deve-se
chamar a atenção de que em ambos os casos se utilizou o mesmo nível de fluxo de
referência. Como o nível de fluxo vai diminuindo ligeiramente do estator para o rotor
pode afirmar-se que neste estudo, e nesta segunda situação, o nível de fluxo em geral é
mais baixo do que no correspondente RFOC apresentado anteriormente.
Controlo indirecto por orientação de campo

A figura 6.16 mostra o esquema de base do controlo indirecto do SFOC. Este
esquema é semelhante ao da figura 6.10. Apenas se introduziu o sistema de
desacoplamento referido.
Udc
*
ψ s* 1 1 + 1 i ds
s+ dq
σLs τr 1 iabc* +
+ s+
Mem* στ r *
iqs
1 abc
ψs
+
1
1 s
s+ +
στr
ωr posição
+ -
Figura 6.16: Esquema de controlo indirecto por orientação de campo do estator.
As figuras 6.17 e 6.18 mostram a resposta obtida por sistemas baseados no
SFOC em condições ideais de sintonia, isto é admitindo que o conhecimento dos
parâmetros da máquina é perfeito e que o sensor de posição do rotor não introduz erros.
1.5
1.5
1 1
Ys [pu]
0.5
0.5
Correntes [pu]
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0
1.5
-0.5
1
Mem [pu]
0.5
-1
0
-0.5 -1.5
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Tempo [s] Tempo [s]
Figura 6.17 : Resposta ao escalão do controlo indirecto ideal.
Da análise desta figura pode concluir-se que em termos de desempenho

dinâmico o SFOC é equivalente ao RFOC.
A figura 6.18 mostra os resultados do sistema com erros na determinação da
constante de tempo do rotor.
1.5
Ys [pu]
0.5
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
1.5
1
Mem [pu]
0.5
-0.5
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Tempo [s]
Figura 6.18: Resposta do sistema não sintonizado(erro de 100% em τr).
Mais uma vez tem-se uma dependência considerável do valor dos parâmetros e
um comportamento oscilatório de baixa frequência.
Limitações do SFOC
Excluindo as condições de aquecimento, os esquemas de controlo por
orientação de campo do rotor não impõem nenhum limite teórico aos sinais de binário e
de fluxo. Tais limites existem contudo nos sistemas de orientação de campo do estator e
do entreferro.
Tomando as equações 6.31 e 6.32 em regime permanente (s=d/dt=0):
ψ *
*
ids = s + ω r*στ r iqs
*
(6.34)
Ls
1
*
στ r ψ* 1 iqs
ω r* = *
iqs ⇒ *
ids = s − (6.35)
ψ s* * σLs στ r ω r*
−i
σLs ds
Eliminando a variável ids* obtém-se:
*
2 ψ s* ⎛ 1 ⎞ * iqs
στ r iqsωr −
* *
⎜ − 1⎟ω r + =0 (6.36)
Ls ⎝ σ ⎠ στ r
A equação 6.36 é uma equação de segundo grau de variável ωr*. Para que esta
equação tenha raízes reais, isto é para que ωr tenha significado, é necessário que o seu
discriminante seja positivo, isto é:
2
⎛ ψ s* ⎛ 1 ⎞ ⎞ * 2
⎜ ⎜ − 1⎟ ⎟ − 4iqs ≥ 0 (6.37)
⎜ Ls ⎝ σ ⎠ ⎟⎠
⎝
Daqui resulta a relação entre as duas entradas,
* ψ s* ⎛ 1 ⎞
iqs ≤ ⎜ − 1⎟ (6.38)
crit 2 Ls ⎝ σ ⎠
A frequência de escorregamento crítica, substituindo 6.38 em 6.36, será:
1
ω rcrit = (6.39)
στ r
O binário crítico, atendendo a 6.26 será:
2
ψ* ⎛ 1 ⎞
M em crit ≤ p s ⎜ − 1⎟ (6.40)
2 Ls ⎝ σ ⎠
As equações 6.38, 6.39 e 6.40 representam limitações inerentes ao SFOC. Estas
limitações não existem no RFOC. O parâmetro fundamental que determina estas
restrições é o coeficiente de dispersão σ. Note-se que quanto maior for o nível de fluxo
na máquina mais elevados serão os valores críticos da corrente iqs, da frequência de
escorregamento ωr e do binário Mem [23].
Controlo por orientação de campo do entreferro

Em muitos esquemas de controlo directo de orientação de campo, é o campo do
entreferro que é utilizado para a posterior determinação do outro campo, por exemplo
do fluxo rotor ou do estator com recurso a alguns cálculos intermédios. É portanto
lógico utilizar-se o vector fluxo do entreferro para o alinhamento do eixo d do
referencial no qual se irá fazer o controlo.
Para a determinação da relação dinâmica entre o fluxo do entreferro e da
corrente do estator considerem-se as expressões:
~ ~ ~ ~
ψ~m = M ( is + ir ) ψ~r = Lr ir + M is (6.41)
~ ψ~m ~ Lr ~ ~
ir = − is ψ~r = ψ m − Llr is Llr=Lr-M (6.42)
M M
Introduzindo na equação do rotor na notação condensada e substituindo as
expressões de ir e ψr, tem-se:
1 + σ rτ r (s + jω r ) ~
ψ~m = M is (6.43)
1 + τ r (s + jω r )
Onde:
Llr
σr = (6.44)
Lr
A equação 6.43 é a equação desejada e é formalmente semelhante à equação
6.30.
Tal como na orientação de campo do estator deve utilizar-se um sistema de
desacoplamento para se conseguir um controlo independente de fluxo e do binário. Este
sistema de desacoplamento é obtido do mesmo modo que no caso anterior pela
separação da equação em parte real e parte imaginária. Obtém-se expressões análogas às
obtidas na orientação de campo do estator.
⎛ 1 ⎞ ψ*
⎜⎜ s + ⎟⎟ m + ω r*iqs*
τr ⎠σrM
ids* = ⎝ (6.45)
1
s+
σ rτ r
1
s+
σ rτ r
ω r* = iqs* (6.46)
ψ *
m
− ids*
σrM
A estas equações corresponde o sistema de desacoplamento da figura 6.19.
ψm
*
1 1 + 1
*
i ds
s+
σrM τr + s+
1
* σ rτ r *
iqs iqs
1
s+
σrτr
ω r*
+ -
Figura 6.19: Sistema de desacoplamento do EFOC
O campo no entreferro pode ser obtido através da expressão:
(~ ~
ψ~ˆ m = ∫ u~s − rse is dt − Llse is ) (6.47)
Estas expressões são análogas às obtidas no caso da orientação pelo fluxo do

estator. A tabela 1 faz a analogia entre os dois esquemas de controlo.
Tabela 1
Estator Entreferro
σ σr
Ls M
ψs ψm
Obtêm-se também expressões semelhantes para as relações na situação crítica.

Assim:
ψm
* ⎛
1 ⎞
*
iqs ≤ ⎜⎜ − 1⎟⎟ (6.48)
crit 2M ⎝ σ r ⎠
A velocidade de escorregamento crítica será:
1
ω rcrit = (6.49)
σ rτ r
O binário crítico será:
2
ψ* ⎛ 1 ⎞
M em crit ≤ p m ⎜⎜ − 1⎟⎟ (6.50)
2M ⎝ σ r ⎠
Neste caso é o parâmetro σr (menor que σ) que é determinante nas restrições
entre as valores de binário, frequência de escorregamento e fluxo de referência.
Controlo directo
Esquema de base
A analogia com o controlo por orientação de campo do estator permite
determinar o esquema do controlo directo por orientação de campo do entreferro. A
figura 6.20 representa este esquema.
ψm
-
+
+ *
i ds
ψm* 1 1 + 1
s+
σrM τr + 1
s+
Mem* σ rτ r *
+ iqs
-
1
s+
σrτr
ω r* ω r*
+ -
Mem
Figura 6.20: Esquema do controlo directo por orientação de campo do entreferro.
A figura 6.21 apresenta a resposta dos sistemas baseados no princípio de
orientação de campo do entreferro com controlo directo.
1.5
1
Ys [pu]
0.5
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
1.5
1
Mem [pu]
0.5
-0.5
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Tempo [s]
Figura 6.21: Resposta ao escalão do controlo directo baseado no EFOC.
Controlo indirecto
A figura 6.22 representa o sistema de controlo indirecto por orientação de
campo do entreferro. Este sistema é análogo ao representado na figura 6.16 para o
SFOC:
Udc
ψm
*
1 1 + 1
*
i ds
s+ dq
σrM τr 1 iabc* +
+ s+
σ rτ r *
Mem* 1
iqs
abc
ψm
+
1
1 s
s+ +
σrτr
ωr posição
+ -
Figura 22: Esquema do controlo indirecto por orientação de campo do entreferro.
A figura 6.23 representa a resposta do sistema de controlo indirecto sintonizado
de forma ideal.
1.5 1.5
1
Ye [pu]
0.5
0.5
Correntes [pu]
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0
1.5
1 -0.5
Mem [pu]
0.5
-1
0
-0.5 -1.5
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Tempo [s] Tempo [s]
Figura 6.23: Resposta do controlo indirecto ideal
Note-se a boa resposta dinâmica comparável à obtida com o SFOC e o RFOC.

Comparação dos vários métodos

Em termos de implementação, o sistema de desacoplamento constitui a única
diferença essencial entre os sistemas de controlo vectorial por orientação de campo do
estator e por orientação de campo do entreferro em relação ao clássico por orientação de
campo do rotor. Na orientação de campo do rotor não é necessário sistema de
desacoplamento para o controlo separado do fluxo e do binário.
Os sistemas de controlo directo requerem o uso de sensores ou estimadores de
fluxo. Entre as muitas soluções, das primeiras que se tentaram, destacam-se:
- Sensores de efeito Hall
- Espiras de pesquisa
Normalmente estes sistemas funcionam mal a baixas velocidades. Os sistemas
de controlo directo são normalmente utilizados a velocidades médias e altas pois são
insensíveis à variação de parâmetros e à sintonia dos reguladores.
Actualmente há a tendência para a eliminação dos sensores directos das
variáveis do rotor e a sua substituição por observadores indirectos em relação ao fluxo e
à estimação da velocidade.
Os sistemas de controlo indirecto requerem a medida da posição do rotor e são
muito sensíveis às variações dos parâmetros do motor. A constante de tempo do rotor τr
varia numa gama relativamente larga pois a resistência do rotor varia com a temperatura
e o coeficiente de auto-indução do rotor é dependente do estado de saturação da
máquina.
Uma medição incorrecta dos parâmetros leva à deterioração das performances
do accionamento perdendo-se as vantagens da orientação de campo.
As semelhanças entre os sistemas de orientação de campo do estator e do
entreferro podem ser estendidas aos sistemas com orientação de campo do rotor. Com
efeito, se se considerar σr=0 nas expressões 6.41, 6.45 e 6.46, obtém-se:
⎛ 1 ⎞τr *
ids* = ⎜⎜ s + ⎟⎟ ψ r (6.51)
⎝ τr ⎠M
Lr 1
ω r* = iqs (6.52)
τr ψr
As equações 6.51 e 6.52 são análogas às equações 6.22 e 6.24 relativas ao
princípio de orientação de campo do rotor. Nas expressões 6.48, 6.49 e 6.50 quando σr
tender para zero, os valores críticos de iqs, ωr e de Mem tendem para infinito. Assim,
pode concluir-se que os 3 esquemas são análogos. As limitações nas relações entre os
fluxos e os binários desaparecem. Estas analogias deram origem ao princípio de
orientação de campo universal. Este princípio leva a conceber um “software” sofisticado
que permite utilizar um dos 3 princípios e com esquemas directo e indirecto donde
resultam as vantagens:
1. Só é necessário produzir um tipo de controlador vectorial e empregar
sensores ou observadores mais convenientes consoante a aplicação.
2. O modo de operação pode ser adaptado ao ponto de funcionamento. Por
exemplo, a velocidades baixas é preferível utilizar um sistema de orientação indirecto
enquanto que a velocidades médias e elevadas um sistema de orientação directo
representa uma escolha mais vantajosa pois este esquema não é tão sensível às variações
dos parâmetros.
Quando a frequência de escorregamento angular for superior a ωcrit não há
estabilidade estática. A figura 6.24 ilustra a relação entre o binário e a frequência de
escorregamento para os 3 casos estudados.
5 4
4.5 E
3.5
E R
4
R 3
3.5
3 2.5
Mem [pu]
Mem [pu]
2.5 2
2 S
1.5
1.5
S
1
1
0.5
0.5
0 0
0 50 100 150 200 250 300 350 0 50 100 150 200 250 300 350
ωr [rad/s] ωr [rad/s]
(a) (b)
Figura 6.24: Relação entre o binário e a frequência de escorregamento em regime permanente
(S-estator, E-entreferro, R-rotor).
Na figura 6.24a admite-se que o nível de fluxo é igual nos 3 casos e igual ao
fluxo do estator em regime nominal. No EFOC e no RFOC os níveis de fluxo do estator
são mais elevados do que os que se têm na situação nominal. A figura 6.24b apresenta
uma situação mais realista onde o nível de fluxos de cada esquema é calculado de modo
que nos 3 casos se está próximo da situação nominal.
De modo a resumir o que acabou de se afirmar, a tabela 2 apresenta os valores
da frequência de escorregamento e do binário críticos para uma máquina de 11kW, [31],
[66], [67].
Tabela 2
Memcrit [pu] ωrcrit [rad/s]
Estator 3.41 69.9
Entreferro 5.58 125.8
A limitação é mais notória no caso da orientação de campo do estator do que

do campo do entreferro. Contudo estes limites estão muito acima do binário nominal e
não impõem restrições significativas ao accionamento.
Estes estudos foram efectuados admitindo que os controladores se encontram
sintonizados, isto é, na situação ideal. Na situação real há sempre desvios e os sistemas
afastam-se desta situação.
Alimentação com tensão controlada

Os métodos que se estudaram nas secções anteriores consideram que a
máquina se encontra controlada em corrente. O controlador fornece as correntes de
referência que funcionam como entradas de um outro controlador de corrente que se
encontra subordinado ao primeiro.
Quando a máquina se encontrar a funcionar controlada em tensão, o
controlador deverá fornecer as tensões de referência para o inversor e assim controlar-se
devidamente o sistema.
Este processo apresenta as seguintes vantagens:
• Melhor estabilidade em cadeia aberta e com cargas pequenas
• Possibilidade de frenagem sobre condições de ausência de rede
• Condições mais eficientes de amortecimento de oscilações de binário
• Boa economia em aplicações múltiplas
• Alta densidade de potência
Controlo directo por orientação de campo

A figura 6.25 apresenta o esquema do controlo por orientação de campo com a
máquina controlada em tensão.
A maior diferença em relação aos sistemas que se estudaram nas secções
anteriores é o bloco “Desacoplador de tensão”. Este bloco calcula as tensões de
referência a partir das correntes de referência.
Udc
ψr* + id * ud*
dq
- Desacoplador
Mem* + iq * de tensão uq*
- abc
Mem
ψr ρr
id dq
Calculador
de Binário iq
e de Fluxo
abc
sensores
Figura 6.25: Controlo por orientação de campo com máquina controlada em tensão.
Como:
M ~ ~
ψ~s = ψ r + σLs is (6.53)
Lr
No referencial do campo do rotor
M
ψ ds = ψ r + σLs ids
Lr (6.54)
ψ qs = σLs iqs
Donde:
dids M dψ r
u ds = rs ids + σLs + − ω sσLs iqs (6.55)
dt Lr dt
diqs M
u qs = rs iqs + σLs +ωs ψ r + ω sσLs ids (6.56)
dt Lr
Nestas equações existe acoplamento entre os eixos d e q. Quando ψr=cte, uma

variação na tensão uds vai originar variações nas correntes ids e iqs. O mesmo se passa
para a variação na tensão uqs.
A síntese de um desacoplador de tensão pode ser compreendida melhor se se
utilizar o esquema equivalente da máquina de indução simplificado que se apresenta na
figura 6.26.
uds + 1 ids
rs + σLs s
+
ωsσLs
ωsσLs
- iqs
uqs + 1
rs + σLs s
Figura 6.26: Representação simplificada da dinâmica da máquina de indução. Modelo válido

em termos de variações.
Transportando os dois termos de acoplamento para o outro lado da equação e

definindo novas funções de entrada hds e hqs, obtém-se um sistema não acoplado.
dids M dψ r
hds = u ds + ω sσLs iqs = rs ids + σLs + (6.57)
dt Lr dt
diqs M
hqs = u qs − ω sσLs ids = rs iqs + σLs + ωs ψr (6.58)
dt Lr
O desacoplador de tensão pode ser assim obtido com um diagrama de blocos
que traduza as equações 6.57 e 6.58. Introduzindo os controladores PI obtém-se o
esquema da figura 6.27 que é designado na literatura de língua inglesa por sistema de
desacoplamento “FeedForward”. Este sistema de desacoplamento anula os termos
cruzados da máquina de indução que se podem observar na figura 6.26 com a adição de
novos termos cruzados externamente.
ids* + + uds*
- -
ids ωsσLs
iqs ωsσLs
- +
iqs* uqs*
+
+
Figura 6.27: Sistema de desacoplamento de tensão designado por “Feedforward”

A figura 6.28 apresenta a resposta ao escalão das duas entradas para o controlo
de orientação de campo do estator sem circuito de desacoplamento. Apenas se
considerou o desacoplador para a realização do controlo de corrente. No instante inicial
aplica-se um escalão no fluxo para ψs=0,8Wb, e no instante t=0,5s aplica-se um escalão
ao binário para 10 Nm. Esta resposta foi obtida com o programa VSFOC.mdl
desenvolvido de acordo com o diagrama da figura 6.27.
Resposta do sistema controlado em tensao
1
0.8
0.6
Ys [Wb]
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
15
10
Mem [Nm]
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tempo [s]
Figura 6.28: Resposta do sistema controlado em tensão realizando o pricípio de orientação de

campo do estator sem sistema de desacopalmento.
Note-se a não completa independência das duas respostas. Quando há variação

do fluxo, nos instantes iniciais, nota-se uma variação no binário. Por sua vez, quando há
a variação do binário, o fluxo não fica completamente constante. Este acoplamento
deve-se ao à falta do sistema de desacoplamento na realização do sistema de controlo de
orientação de campo do estator (figura 6.13).
Se se substituir o campo do estator pelo campo do rotor tem-se a realização do
princípio de orientação de campo do rotor. Neste caso já não é necessária o sistema de
desacoplamento referido. A resposta encontra-se na figura 2.29. Nesta resposta
verifica-se um melhor desacoplamento que ainda não é perfeito devido aos atrasos
introduzidos pelo regulador de corrente interna.
Resposta do sistema controlado em tensao

1
0.8
0.6
Yr [Wb]
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
15
10
Mem [Nm]
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tempo [s]
Figura 6.29: Resposta do sistema controlado em tensão realizando o princípio de orientação de

compo do rotor.
Existem outros sistemas de desacoplamento. O leitor mais interessado poderá

consultar o artigo [55].
Conclusão
Neste capítulo apresentaram-se os aspectos teóricos dos métodos de controlo
da máquina de indução baseados no princípio de orientação de campo. A sua aplicação
a outras máquinas eléctricas, como por exemplo a máquina síncrona, é em geral mais
fácil. Este assunto já foi abordado, embora superficialmente, no capítulo 3.
Para a realização prática é necessário o conhecimento da posição angular do
fluxo respectivo. A aquisição deste sinal é em geral difícil e este assunto será tratado
mais à frente.
ANEXO A cap6: Simulação de máquinas de indução controladas com

sistemas baseados no princípio de orientação de campo
Neste anexo são apresentados os programas de simulação que permitem o

estudo mais detalhado dos métodos que se descreveram neste capítulo. Em todos os
casos assume-se que os sensores de fluxo são ideais, não introduzindo erros de fase nem
de amplitude.
Controlo directo por orientação de campo do rotor.

A figura A6.1 apresenta o diagrama de blocos do programa em Simulink que
permite estudar o comportamento da máquina de indução controlada segundo o
princípio de orientação de campo do rotor. Este modelo foi designado por
DRfieldOC.mdl.
Initialize\foc
500
foc.m
Udc ia
+ PID -
- +
Fluxo Sum6 PI Sum1 Relay
-
+ PID +
- Sum2 Relay1
Binário Sum4 PI DQabc2 - 0 Mem
+
Sum3 Relay2 wR
Inv Volt
1
Mc Maqind
Yr abc C-P
ângulo
Fig.A6.1 Controlo directo por orientação de campo do rotor.
Controlo indirecto por orientação de campo do rotor.

A figura A6.2 apresenta o modelo de MatLab/Simulink para a simulação da máquina
controlada indirectamente com o princípio de orientação de campo do rotor. Este
modelo foi designado por IRfieldOC.mdl.
Mux
500
-K- PID Mux2 iabc
Udc
Fluxo taur/M PD -
+
Sum1 R1
-
Mux f(u) +
0 Mem
Fcn Sum2 R2
Binário Mux - ws
DQabc2 +
Sum3 R3 5
Inv Volt Maqind
Mc abc wm
+ + Sum7
Mux f(u) 1/s 1/s
Mux1 Fcn1 wr posição
Fig.A6.2 Controlo indirecto por orientação de campo.
Controlo por orientação do estator e do entreferro.

Existem semelhanças óbvias entre estes dois sistemas de controlo. Para isso
realizou-se um “sotware” que permite simular com ambos os métodos. Descreve-se este
“sotware” como se fosse válido apenas para o método de orientação de campo do
estator. Este modelo foi designado por DSfieldOC.mdl para o controlo directo e
ISfieldOC.mdl para o controlo indirecto.
O sistema de desacoplamento encontra-se representado na figura A6.3.
1 -K- PID + 1
+ 1
Ysref 1/SigmaLs s+1/(sigma*taur)
PD Sum Id
* Product Transfer Fcn
Mux f(u) 2
2
Tref Mux 3/(p Ys) Iq
PID PD 1
+ Mux f(u) 3
-
Sum1 Mux1 : wr
Figura A6.3: Sistema de desacoplamento.
A simulação foi efectuada com o programa representado na figura A6.4.

Initialize\foc
foc.m Mux
500
Udc Mux2 ia
-
Fluxo +
Sum1 R1
-
+
Binário 0 Mem
Referencias Sum2 R2
de Corrente e DQabc2 - ws
Escorregamento +
Sum3 R3 5
+ + Sum7 Inv Volt Maqind
Mc abc
1/s 1/s
Integrator2 posição
Figura A6.4 Controlo indirecto por orientação de campo do estator.
Para a máquina alimentada em tensão foi criado o modelo VSFOC.mdl. Este

modelo encontra-se representado nas figuras A6.5 e A6.6.
Mem
To Workspace2
500
x* Udc
o Id* Mem
Yr x
Udc a
Ud* Udc d Memme
PIY Id Isabc em b
d a Vabc Uabc
Mem* x* V1 c
Gabc
o Iq* o Irabc angle1 q
x q b V2
Iq V3 InvVolt3 wm ABCdq
PIm Uq* angle
c
ws DQ-abc SVM Yds
Controlador Mc
Initialize\foc Yqs
de corrente
Mc ws1 Cartesian to
Polar Ys
foc.m
Maq ind abc To Workspace3
t
Clock To Workspace
Saturation ws
Ys
Figura A6.5: Modelo VSFOC.mdl.
1 x* 1
o
Id* x Ud*
2 PII
Id sigma*Ls
Product1
Gain2
sigma*Ls
Product2
3 x* Gain3 2
o
Iq* x
Uq*
PII1
4
Iq
5
ws
Figura A6.6: Diagrama de blocos do “Controlador de corrente.

O ficheiro de dados foc.m foi utilizado para todos os modelos e apresenta-se a

seguir.
% ficheiro foc.m
global Ls Lr rs rr M Uds Uqs;
Uds=380;Uqs=0;p=2;
rs=1.4;
rr=.22*9;
Ib=sqrt(3)*8.1
Ub=sqrt(3)*220;Sb=Ub*Ib;Mb=Sb/314;Zb=220/8.1;wb=314;Yb=Ub/wb;LB=Zb/wb;
Ls=44;Lr=44;M=40.8;
Ls=Ls/314;
Lr=Lr/314;
M=M/314;
sigma=1-M*M/(Ls*Lr);
sigmar=(Lr-M)/Lr;
L=[Ls,0,M,0
0,Ls,0,M
M,0,Lr,0
0,M,0,Lr];
Linv=inv(L);
alfa=M/Lr;
LL=Ls-alfa*M;
LM=alfa*M;
RR=alfa*alfa*rr;
Jin=.33;
taur=Lr/rr;
Kt=M/(3*Lr);
%Parametros dos reguladors
Yr=380/314
taueq=.001;
Tfn=taur
Tfi=M*taueq
kpy=Tfn/Tfi;
kiy=1/Tfi
kim=Lr/(M*Yr*taueq)
Cap. 7 Controlo directo do fluxo e do binário 213
Capítulo 7
Controlo Directo do Fluxo e do Binário
Introdução
Nos processos de controlo baseados no princípio de orientação de campo, o
fluxo e o binário são controlados indirectamente através das componentes directa e em
quadratura da corrente do estator. O sistema de desacoplamento entre estas duas
variáveis é realizado com recurso à escolha do referencial e de um sistema de
desacoplamento eventual. Este sistema de desacoplamento é necessário nos casos do
controlo por orientação de campo do estator e do controlo por orientação de campo do
entreferro.
Em 1985 Manfred Depenbrock por um lado, e Takahashi e Nogushi por outro,
apresentaram, independentemente, abordagens diferentes, [54], [62], [73]. Nestas
abordagens o binário e o fluxo do estator são controlados directamente sem recurso à
regulação de nenhuma grandeza intermédia nem ao uso de nenhuma transformação de
Park. Nasceu o método do controlo directo do fluxo e do binário cujos princípios serão
descritos neste capítulo.
A figura 7.1 apresenta o diagrama de blocos de princípio do esquema de
controlo directo do fluxo e do binário.
As grandezas de referência, o fluxo do estator e o binário, são comparadas com
as respectivas grandezas obtidas através de estimadores do binário e do fluxo. Os erros
∆ψs e ∆Mem constituem as entradas do sistema que selecciona o vector de tensão a
aplicar à máquina.
Udc
ψs* + ∆ψs Ga
Selecção
do Vector Gb
Μem* + - ∆Μem de Tensão Gc
- Ga Gc
Estimador Estimador αβ
do binário do Fluxo
do estator abc
αβ
abc
Sistema de comando
Figura 7.1: Diagrama de blocos do esquema de controlo directo do fluxo e do binário.
Esta selecção é baseada nos erros instantâneos do binário e da amplitude do

fluxo do estator.
A realização apresentada na figura 7.1 utiliza apenas 2 sensores de corrente do
estator e um sensor de tensão contínua. As tensões nas fases são obtidas através do
conhecimento dos sinais de disparo Ga, Gb, e Gc que são as saídas do sistema de
comando.
A figura 7.1 representa o sistema de base. Nele são utilizados como grandezas
de controlo a amplitude do fluxo do estator e o binário. Em vez da amplitude do fluxo
do estator podem utilizar-se outras grandezas. Estas variantes deste método de controlo
serão referidas ao longo deste texto.
Conceitos Fundamentais
Esta secção descreve os conceitos fundamentais dos métodos descritos neste
capítulo. Na primeira parte estabelecem-se as relações básicas úteis para a compreensão
dos métodos que se irão descrever, e na segunda faz-se uma descrição de princípio
destes métodos.
Relações básicas
Considere-se o modelo de uma máquina de indução num referencial comum ao
estator e ao rotor. A relação entre os fluxos e as correntes escreve-se:
~ ~
ψ~ = L i + M i
s ss r (7.1.a)
~ ~
ψ~r = Lr ir + M is (7.1.b)
Destas equações obtém-se:
~ 1 ~
is =
Ls
(
ψ s − M ir )
~
(7.2.a)
~
ir =
1 ~
Lr
(
ψ r − M is )
~
(7.2.b)
Substituindo as equações 7.2 em 7.1 obtém-se após alguns cálculos:

M ~ ~
ψ~s = ψ r + σLs is (7.3.a)
Lr
M ~ ~
ψ~r = ψ s + σLr ir (7.3.b)
Ls
donde
~ 1 ⎧~ M ~ ⎫
is = ⎨ψ s − ψ r ⎬ (7.4.a)
σLs ⎩ Lr ⎭
~ 1 ⎧~ M ~ ⎫
ir = ⎨ψ r − ψ s ⎬ (7.4.b)
σLr ⎩ Ls ⎭
O binário é obtido através de:
v v
M em = pψ s × is (7.5)
Introduzindo a equação 7.4a em 7.5, obtém-se:
M em = − p
M
(ψ~s ×ψ~r ) = p M ψ sψ r senδψ (7.6)
σ L s Lr σ L s Lr
Nesta expressão o binário é obtido pelo produto das amplitudes dos fluxos
ligados multiplicando pelo seno do ângulo entre eles. As figuras 7.2 e 7.3 ilustram esta
expressão.
β ψs
δψ ψr
Figura 7.2: Diagrama vectorial.
Na figura 7.2 apresenta-se o diagrama vectorial e na figura 7.3 o diagrama de

blocos.
ψs 1/σ Ls
Mem
Sin
ψr M/Lr
Figura 7.3: Diagrama de blocos.
O fluxo do rotor está dependente do fluxo do estator e das condições de carga

do motor. No referencial do rotor escreve-se:
~ dψ~r
0 = rr ir + (7.7)
dt
Aplicando a transformação de Laplace e substituindo a corrente do rotor pela
expressão 7.4b, tem-se:
r M ~ r
− r ψ s + r ψ~r + sψ~r = 0 (7.8)
σLr Ls σLr
que dá origem a:
M 1
ψ~r = ψ~s (7.9)
Ls 1 + sστ r
Esta expressão traduz a acção de filtragem que existe entre os fluxos do estator
e do rotor. A constante de tempo está associada à dispersão e é por conseguinte muito
menor do que a constante de tempo de magnetização do rotor τr utilizada nos métodos
baseados no princípio de orientação de campo.
No referencial do campo tem-se:
~ dψ~r
0 = rr ir + + jω rψ~r (7.10)
dt
Executando cálculos semelhantes aos anteriores obtém-se:
ψ~s =
Ls
[( sστ r + 1)ψ~r + jστ rω rψ~r ] (7.11)
M
que se pode escrever como:
Ls ⎡ σLr ⎤
ψ~ s = ~
⎢( sστ r + 1)ψ r + j M em ⎥ (7.12)
M ⎣ pψ r ⎦
Nesta equação a componente de ψs que se encontra em fase com ψr obedece a
uma expressão semelhante a 7.9. A componente que se encontra em quadratura é
proporcional ao binário electromagnético desenvolvido pela máquina. Este resultado
está de acordo com o obtido pela expressão 7.6.
Variação do fluxo do estator e do binário
Variação do fluxo no plano de Argand

Desprezando a queda de tensão resistiva, no referencial do estator, obtém-se:
dψ~s ~ ~
= u s = uυ (7.13)
dt
t
ψ~ s = ∫0 u~υ dt (7.14)
Nesta expressão o fluxo do estator é obtido integrando a tensão aplicada.

A figura 7.4 representa os 6 vectores activos que se podem obter através do
inversor de tensão.
β
uk+2 uk+1
uk+3 uk
α
~
ψs
uk-2 uk-1
Figura 7.4: Vectores espaciais da tensão e do fluxo do estator.
Se num determinado instante o vector espacial do fluxo se encontrar na posição

indicada na figura, este fluxo só pode variar por aplicação de um dos seis vectores
espaciais de tensão. Esta variação será feita segundo uma das seis direcções indicadas
na figura consoante o vector espacial que for aplicado. Assim, aplicando o vector
conveniente pode obrigar-se o vector fluxo do estator a seguir uma determinada

trajectória no plano de Argand.
Com o objectivo de simplificar a exposição, os vectores serão designados com
nomes que sugerem a sua acção sobre o fluxo [43]. Assim, tem-se:
uk – radial positivo uk+3 – radial negativo
uk+1 – avanço positivo uk-1 – retorno positivo
uk+2 – avanço negativo uk-2 – retorno negativo
Estas designações são constituídos por duas palavras. A primeira palavra da
designação representa a acção sobre o ângulo do vector espacial do fluxo, se o faz
avançar, ou recuar ou alterar significativamente o ângulo (avanço, retorno, radial). A
segunda palavra traduz a acção sobre o módulo do vector, se o faz aumentar ou diminuir
(positivo, negativo).
Variação do binário.
Atendendo à expressão 7.9 pode concluir-se que o vector ψ~r tem tendência
para seguir o vector ψ~ s com uma dinâmica de primeira ordem. Isto significa que a
acção de filtragem exercida por esta dinâmica se traduz por um movimento do vector
ψ~ de uma forma quase uniforme. As variações rápidas do vector ψ~ são filtradas pois
r s
um sistema de primeira ordem comporta-se como um filtro passa baixo. Para uma
melhor compreensão do método do controlo directo do fluxo e do binário, vai admitir-se
que o vector ψ~ roda continua e uniformemente. A figura 7.5 ilustra a forma de
r
desenvolvimento e controlo do binário.
β
Avança ou recua com vectores
ψs
de tensão activos.
Pára com vectores nulos.
q d
ψr
ψqs Roda continuamente
δψ
Figura 7.5: Desenvolvimento do binário.

Quando se aplicam vectores avanço ou recuo, o ângulo δψ aumenta ou diminui

respectivamente aumentando ou diminuindo o binário. Quando se aplica o vector de
tensão nulo, o vector ψ~ s pára no plano de Argand, e como o vector ψ~r está a rodar
uniformemente, o ângulo δψ diminui tendo como consequência uma diminuição também

do binário.
Para ilustrar os conceitos que se acabaram de expor apresentam-se os
resultados de simulação das figuras 7.6, 7.7, 7.8 e 7.9. Nestes resultados a máquina de
indução está controlada com o método descrito neste capítulo. A escolha dos vectores
de tensão obedece aos critérios que se descreverão na próxima secção.
As figuras 7.6 e 7.7 apresentam-se resultados de simulação onde se faz uma
variação do módulo do vector ψ~ s.
1.5
ψs
1
ψr
Fluxos [Wb]
0.5
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Tempo [s]
Figura 7.6:Variação do módulo dos fluxos do estator e do rotor.
20
Is [A]
-20
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
15
Mem [Nm]
10
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Tempo [s]
Figura 7.7:Variação da corrente do estator e do binário.

A figura 7.6 ilustra bem a equação 7.9 e a acção de filtragem que existe na
função de transferência que relaciona os fluxos do rotor com os fluxos do estator.
A figura 7.7 mostra que a corrente no estator é praticamente sinusoidal e sofre
uma variação rápida quando se varia o fluxo do estator. O binário não é alterado pela
alteração do fluxo.
O efeito da variação do binário encontra-se ilustrado na figuras 7.8 e 7.9. Nesta
situação foi aplicado um escalão no binário de referência. É notória a rapidez de
resposta do sistema e o ligeiro abaixamento do fluxo do rotor. Este abaixamento é
devido ao aumento da frequência de escorregamento e por consequência à diminuição
do valor do módulo da função de transferência, equação 7.11.
20
Is [A]
-20
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
10
Mem [Nm]
-10
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1

Tempo [s]
Figura 7.8:Andamento da corrente e do binário.
1.4
1.3
Ys [Wb]
1.2
1.1
1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
1.2
1.15
Yr [Wb]
1.1
1.05
1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Tempo [s]
Figura 7.9: Andamento dos fluxos do estator e do rotor.

Critérios de selecção dos vectores de tensão.

A tabela 1 representa as variações que cada um dos vectores exerce sobre o
fluxo e sobre o binário.
Tabela 1
Variação do fluxo e do binário exercidas pelos vectores de tensão
uk-2 uk-1 uk uk+1 uk+2 uk+3 u0
ψs ↓ ↑ ↑↑ ↑ ↓ ↓↓
Mem ↓↓ ↓↓ ↓ ↑ ↑ ↓ ↓
A dupla seta representa uma variação muito acentuada das grandezas em causa.
Aplicando o vector de tensão nulo ou vectores radiais o vector do fluxo pára
determinando um abaixamento do binário. Para que se tenham respostas dinâmicas
rápidas a baixa velocidade e permitir operações nos quatro quadrantes, é necessário
utilizar os vectores retorno. A estratégia será assim a indicada na tabela 2.
Tabela 2
Mem ↑ Mem ↓
ψs ↑ uk+1 uk-1
ψs ↓ uk+2 uk-2
Para cada um dos seis vectores esta estratégia pode ser implementada
utilizando a tabela 3.
A definição dos 6 sectores que dividem o plano de Argand encontra-se
representada na figura 7.10.
Im
3 2
II
III I Re
1
4
IV VI
V
6
5
Figura 7.10: Definição de sectores.

Tabela 3
Sector
Fluxo Binário 1 2 3 4 5 6
Mem ↑ 2 3 4 5 6 1
ψs ↑ Mem ↓ 6 1 2 3 4 5
Mem ↑ 3 4 5 6 1 2
ψs ↓ Mem ↓ 5 6 1 2 3 4
Com esta estratégia obtém-se uma velocidade de diminuição do binário mesmo a baixa
velocidade. A consequência negativa é uma frequência de comutação muito elevada. É
possível reduzir a frequência de comutação utilizando vectores nulos e comparadores de
3 níveis no controlo do binário. Obtém-se a tabela 4.
Tabela 4
Sector
Fluxo Binário 1 2 3 4 5 6
Mem ↑ 2 3 4 5 6 1
Mem - 0 7 0 7 0 7
ψs ↑ Mem ↓ 6 1 2 3 4 5
Mem ↑ 3 4 5 6 1 2
Mem - 7 0 7 0 7 0
ψs ↓ Mem ↓ 5 6 1 2 3 4
A figura 7.11 apresenta o esquema de princípio com os comparadores de dois

níveis para o fluxo e de três níveis para o binário.
Udc
ψs* + ∆ψs Ga
- EPROM Gb
Μem* + ∆Μem Gc
- Ga Gc
do binário do Fluxo
do estator abc
αβ
abc
Sistema de comando
Figura 7.11: DTC com dois níveis no fluxo e três no binário.
Efeitos da largura de Histerese.

A amplitude das bandas de histerese têm uma influência importante em:
• Pulsação do binário
• Conteúdo harmónico da corrente
• Frequência de comutação média
• Perdas no accionamento
Efeitos da largura de histerese no controlador do fluxo

As figuras 7.12, 7.13 e 7.14 representam os fluxos do estator no plano de
Argand e as correntes do estator no tempo para várias larguras de janela do controlador
de fluxo. A largura da janela do controlador de binário foi mantida constante e igual a
0,1 Nm.
1.5 1
0.8
1
0.6
0.4
0.5
0.2
Yqs [pu]
Is [pu]
0 0
-0.2
-0.5
-0.4
-0.6
-1
-0.8
-1.5 -1
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Yds [pu] Tempo [s]
Figura 7.12:Formas de onda quando ∆φ=0.
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
Yqs [pu]
Is [pu]
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
-1.5 -1.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Yds [pu] Tempo [s]
Figura 7.13: Formas de onda quando ∆φ=4%.
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
Yqs [pu]
Is [pu]
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
-1.5 -1.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Yds [pu] Tempo [s]
Figura 7.14: Formas de onda quando ∆φ=8%.
À medida que a largura da janela do fluxo se torna maior, a frequência de

comutação diminui e a corrente ganha conteúdo harmónico mais elevado.
Utilização do fluxo do rotor como comando de entrada

Também é possível utilizar o fluxo do rotor como entrada nos sistemas de
controlo directo do fluxo e do binário.
O fluxo do estator é calculado a partir da expressão 7.12. Assim, sendo ψ~r* e

Mem* os valores de referência, obtém-se para os valores de referência do fluxo do
estator:
ψ ds =
Ls
(1 + sστ r )ψ r* (7.15)
M
Ls σLr *
ψ qs = M em (7.16)
pM ψ r*
Estas expressões dão origem ao sistema a introduzir a montante do sistema

descrito anteriormente na figura 7.1. Obtém-se a figura 7.15.
ψr Ls
1+sστr ψs
2 2
M x +y
σLr
Μem *
Ls
ψr
pM
Figura 7.15: Cálculo do fluxo de referência do estator.
As figura 7.16 mostra os resultados de simulação obtidos com este sistema de

controlo.
1.5
ψs
Fluxos [pu]
1
ψr
0.5
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Tempo [s]
Figura 7.16: Resposta ao escalão de binário.

Enquanto que o fluxo do rotor se mantêm constante, o fluxo do estator sofre

uma descontinuidade resultante do escalão de binário. Esta descontinuidade deve-se ao
termo representado pela equação 7.16.
“Direct Self Control”

Este método foi introduzido por Depenbrock e pode ser considerado como um
caso particular do sistema de controlo directo de fluxo e do binário [50], [62], [63].
Utiliza o campo do estator com a representação do fluxo no plano de Argand hexagonal
e a sua implementação está representada na figura 7.17.
G’a Modulador Udc
ψs
*
G’b C
De
G’c Ga
Gb
Μem
* Binário
+ Gc
-
Ga Gc
do binário do Fluxo abc
do estator
αβ
abc
Sistema de comando
Figura 7.17: Esquema de base do DSC.
Controlo do binário
O controlo do binário Mem é obtido actuando no ângulo δψ. Para isso actua-se
na paragem ou avanço do vector fluxo do estator. Quando a saída do comparador de
histerese do binário electromagnético for um (lógico) o avanço do vector fluxo do
estator é parado e impõe-se um vector zero de tensão ao estator. O vector fluxo do
estator ficará parado no plano de Argand, mas o vector fluxo do rotor continuará a rodar
progressivamente diminuindo assim o ângulo entre estes dois vectores e por
consequência o binário electromagnético. Quando a saída do comparador de histerese
do binário for zero (valor lógico), aplica-se o vector determinado pelo controlador de
fluxo do estator. Assim o vector ψs vai avançar e por consequência o ângulo δψ e o

binário Mem aumentarão.
Controlo do fluxo do estator
O controlo do fluxo do estator é feito de forma que a sua representação

mantenha a forma de um hexágono em regime permanente, ver figura 7.18.
C (011) B
ψcs
(001) (010)
ψs
D A α
ψas
ψbs
(101) (110)
E F
(100)
Figura 7.18: Princípio de funcionamento do DSC.
Os fluxos nas fases a, b e c são obtidos, aparte um factor de escala, pelas

projecções do vector fluxo do estator ψs sobre os eixos DA, FC e BE respectivamente.
As linhas ponteadas representam os lugares geométricos de fluxos constantes em cada
fase iguais aos fluxos de referência e os seus simétricos. Por exemplo, o fluxo na fase a
é dado pela projecção do vector ψs sobre o eixo α, ver figura 7.18. Quando este fluxo
for igual a ψs* representado pela linha vertical que passa por A, o comparador de
histerese muda de estado. O mesmo se passa nos outros pontos em cada vértice do
Hexágono.
Os sinais Ga’, Gb’ e Gc’ são determinados por 3 comparadores de histerese de

largura igual ao fluxo de referência ψs*.
Na figura 7.18 o fluxo do estator ψs encontra-se no primeiro sector. Neste
sector o vector a aplicar é o V3 o que corresponde a saída dos 3 comparadores de janela
igual a (010). Quando ψs atingir o ponto B isto significa que o fluxo na fase C ψs ficará
igual ao fluxo de referência (com sinal negativo) e por conseguinte o comparador
mudará de estado passando de 0 a 1 o que corresponderá um novo vector de tensão a
aplicar à máquina. Ter-se-á uma variação de 010 para 011. O vector de tensão
seleccionado será o V4. A trajectória do fluxo irá do ponto B para o ponto C. Nos outros
trajectos do hexágono procede-se de modo semelhante.
A amplitude do fluxo pode ser variada com a alteração do tamanho do
hexágono. Isto é obtido com a variação da largura de histerese do comparador do fluxo
do estator. Quando se diminui a referência do fluxo tem-se uma troca de vector activo
mais cedo do que o esperado. Quando se aumenta a amplitude do fluxo atrasa-se a troca
do estado. A figura 7.20 ilustra este aspecto.
−ε ε
ε=ψs*
Figura 7.19: Comparador de janela.

C (011) B
ψcs
(001) (010)
ψs
D A α
ψas
ψbs
(101) (110)
(100)
E F
Figura 7.20: Controlo do fluxo.
Da análise da figura 7.20 pode verificar-se que este método, realizado da forma
aqui descrita, em regime permanente, conduz a representações no plano de Argand
diferentes do hexágono. Este facto é indesejável pois traduz-se por desequilíbrios nas
fases da máquina.
Para criar hexágonos regulares em regime permanente o método pode ser
melhorado utilizando fluxos criados pela integração de tensões compostas. O hexágono
de referência encontra-se agora na figura 7.21. A única diferença consiste em que os
eixos resultantes das tensões compostas estarem desfasados de 30º e por consequência o
mesmo se passará com os fluxos. Com esta alteração as bandas de histerese ficam
paralelas à trajectória e por conseguinte vão-se criar hexágonos regulares, ver figura
7.22.
β
bc
C (011) B
(001)
(010)
ψca
ψs
ψbc
D A α
ψab
(101)
ca (110) ab
E F
(100)
Figura 7.21 Uso de fluxos obtidos com tensões compostas.
β
bc
C B
(011)
(001) (010)
ψca
ψs
ψbc
D A α
ψab
(101)
ca (110) ab
(100)
E F
Figura 7.22: Variação da referência do fluxo.

Note-se que a variação do fluxo só é feita junto aos vértices do hexágono. Isto
significa que o sistema de controlo do fluxo introduz um atraso que é variável com o
ponto onde se actuou à semelhança do que se passa nos rectificadores a tiristores.
A trajectória típica encontra-se na figura 7.23. Note-se que a trajectória do
fluxo é idêntica à que se obterá quando se alimentar a máquina com inversor de 6
impulsos. Isto resulta do facto de que o sistema de controlo introduz estados de zero de
tensão parando a trajectória e por consequência não afectando a sua forma de onda. A
forma de onda da corrente também não é sinusoidal e é semelhante à da que se verifica
quando a máquina se encontrar alimentada com inversor de 6 impulsos.
Nas figuras 7.23 a 7.25 apresentam-se resultados de simulação onde se fez um
transitório na referência dos fluxos. A figura 7.23 apresenta, no plano de Argand, a
trajectória do vector fluxo do estator. Note-se que está de acordo com as considerações
que se têm vindo a referir. A trajectória não é um hexágono perfeito devido as quedas
de tensão nas resistências do estator.
DSC
2
1.5
0.5
beta flux [Wb]
-0.5
-1
-1.5
-2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
alfa flux [Wb]
Figura 7.23 Trajectória do fluxo no plane de Argand.
As figuras 7.24 e 7.25 apresentam o andamento temporal dos fluxos e das

correntes durante este transitório. Note-se o pico de corrente no arranque e a forma não
sinusoidal da corrente e dos fluxos. No instante t = 0,055s foi introduzida uma variação
de fluxo de referência.
DSC
2
Ybeta [Wb]
0
-1
-2
0 0.05 0.1 0.15 0.2
1
Yalfa [Wb]
-1
-2
0 0.05 0.1 0.15 0.2
Tempo [s]
Figura 7.24 Forma de onda dos fluxos.
DSC
40
20
Ibeta [A]
-20
-40
0 0.05 0.1 0.15 0.2
40
20
Ialfa [A]
-20
0 0.05 0.1 0.15 0.2
Tempo [s]
Figura 7.25 Forma de onda das correntes.
A resposta do sistema a variações de binário de referência está ilustrada na

figura 7.26. Como se pode ver este sistema tem uma resposta de binário excelente.
DSC
25
20
15
Mem [Nm]
10
-5
0 0.05 0.1 0.15 0.2
Tempo [s]
Figura 7.26: Resposta ao escalão de binário.
Resumindo, as características deste sistema são:

• Possibilidade de operação com PWM na região de fluxo constante.
• Fluxo e correntes do estator não sinusoidais.
• O fluxo do estator move-se segundo uma trajectória hexagonal.
• As capacidades do inversor são completamente utilizadas.
• Frequência de comutação baixa que depende da largura de histerese do
binário.
• Dinâmica de controlo de binário excelente.
Conclusão
Neste capítulo apresentaram-se os princípios e algumas características dos

métodos baseados no controlo directo do fluxo e do binário. De acordo com o capítulo
anterior, onde se analisaram os métodos baseados no princípio de orientação de campo,
a realização prática está dependente da obtenção de grandezas internas da máquina
como são os fluxos do estator ou do rotor e o binário electromagnético. A obtenção
destas grandezas será o objectivo do capítulo seguinte.
Anexo A cap7: Simulação da máquina de indução controlada com o

método do controlo directo do fluxo e do binário
A figura A7.1 apresenta o diagrama de blocos usado na simulação da máquina
de indução controlada com o método de controlo directo de fluxo e binário contido no
modelo MatLab DTC.mdl.
500
Udc Mem
BinárioRef
abcAB ids
FluxoRef
0
Udr wm
DTC-controlo InvVolt
5
Mc Yd
Indução
Figura A7.1: Diagrama de blocos da Máquina de indução controlada com DTC
O bloco “DTC-controlo” encontra-se representado na figura A7.2.

1
Mref + 1
-
2 Sum1 Look-Up out_1
2-D Look-Up
Mem Relay3L Table Table
3 + 2
-
Ysref Sum 2-D Look-Up Look-Up out_2
Relay
Table1 Table1
4 3
Yd fluxo out_3
Look-Up
Table2
Figura A7.2: Bloco “DTC-controlo”
A máquina de indução simulada com o método DSC encontra-se na figura

A7.3 contido no modelo MatLab DSC.mdl. O bloco “DSC control” está representado na
figura A7.4. Os comparadores de histerese estão representados na figura A7.5.
Direct Self Control 500

Udc Referencial do Estator
Mem
FluxoRef1
BinárioRef1
InvVolt
abcAB
DSC control 0
Udr
0
Mc wm
Indução
Parâmetros em param.m
Figura A7.3: Simulação do sistema DSC
1 * 3
4 rs
Ysref Product Gc
IA Gain3 SHT
6 + 1/s
- * 1
UA Sum1 Int
SHT1 Product1 Ga
7 + 1/s
-
UB Sum2 Int
ABabc1 * 2
5 rs
Product2 Gb
IB Gain4 SHT2
XY Graph
fluxoc
3 -
Mem +
2 Sum Memory Relay
Mref
Figura A7.4: Bloco “DSC control”

1 + -K- -1 1
-
in_1 Sum Outport
Gain Saturation Gain1 Saturation1
* Product
2 in_2 Memory
Figura A7.5: Simulação do comparador de histerese
Utilizou-se o ficheiro param.m como ficheiro de dados.

Cap. 8 Realização Prática do Controlo das Máquinas Eléctricas 237
Capítulo 8
Aspectos da Realização Prática do Controlo das Máquinas

Eléctricas
Introdução
Os métodos baseados no princípio de orientação de campo bem como os
métodos baseados no controlo directo do fluxo e do binário recorrem ao conhecimento
dos fluxos da máquina. Como estas grandezas não estão directamente acessíveis
torna-se necessário determiná-los de uma forma indirecta. Neste capítulo descrevem-se
os processos mais conhecidos para a determinação dos fluxos que conduzem à
realização prática dos sistemas de controlo das máquinas de indução baseados nos
princípios que se descreveram nos capítulos anteriores.
O sucesso da obtenção de um sistema de controlo depende da qualidade da
determinação das grandezas necessárias para a sua implementação prática,
nomeadamente da precisão da determinação da amplitude do fluxo que se está a utilizar
e da sua posição no espaço.
Podem definir-se alguns critérios para medir o desempenho destes sistemas:
1. Carga computacional
2. Robustez a erros de parâmetros e de medidas
3. Rejeição de ruído das medidas
4. Velocidade de convergência para o valor de regime permanente.
Os estimadores de cadeia aberta são simuladores das equações do motor e dão

prioridade à simplicidade. Os estimadores em cadeia fechada adicionam um termo de
retroacção. Distinguem-se dois métodos:
Observadores
São estimadores determinísticos que são projectados com critérios de
velocidade de convergência.
Filtros de Kalman
São estimadores estocásticos que são projectados para minimizar o ruído da
estimação e optimizar o desempenho dinâmico.
Além dos métodos que se referiram têm sido estudados uma grande variedade
de outros métodos que a racionalidade não permite descrever aqui na sua totalidade.
Assim optou-se por descrever apenas os mais simples e os mais representativos.
Determinação do fluxo do rotor através de sondas de efeito Hall

colocadas no entreferro
Uma das primeiras soluções que se utilizaram para a determinação do fluxo do
rotor e da sua posição no referencial do estator consiste em colocar sensores de efeito
Hall no entreferro da máquina. A figura 8.1 representa o esquema de blocos desta
solução onde se utilizam duas sondas de efeito Hall em quadratura, uma segundo o eixo
α e outra segundo o eixo β. Estas sondas fornecem um sinal proporcional ao fluxo do
entreferro. O cálculo do campo no rotor é obtido recorrendo à equação:
Lr ~ ~
ψ~r = ψ m − Llr is (8.1)
M
Esta equação traduz o diagrama de blocos representado na figura 8.1.
ψqm Lr
Sensores M
de Hall +
ψqr ψr
ias Llr − Rect
abc
ibs ψdr ρr
αβ polar
ics Llr −
+
ψdm Lr
M
Figura 8.1. Determinação da amplitude e posição do fluxo do rotor com recurso a sensores de
efeito Hall no entreferro.
Os sensores de efeito Hall são sensíveis à temperatura e às vibrações. Esta

solução tem também o inconveniente de ser necessário colocar as sondas no interior da
máquina.
Determinação do binário a partir do fluxo e ca corrente do estator

A partir do fluxo do rotor e do conhecimento da sua posição é possível estimar
o binário recorrendo ao esquema de blocos representado na figura 8.2. Nesta figura
faz-se uso da leitura das correntes do estator.
A determinação do binário é baseada na equação 8.2.
M em = kTψ r iqs (8.2)
ias
Calculador do
ibs
fluxo do rotor
ics
ρr
iαs ids ψr
abc abc
αβ iβs dq iqs Mem
kT
Calculador de binário
Figura 8.2: Obtenção do binário a partir do fluxo do rotor e da corrente do estator.
O binário da máquina pode também ser obtido a partir do fluxo do estator e da

corrente do estator. É possível obter boas estimativas para o binário desde que se
tenham boas estimativas para o fluxo.
Determinação dos fluxos através de espiras colocadas no estator

Um exemplo da determinação do fluxo do rotor com colocação de espiras de
detecção no entreferro encontra-se representado na figura 8.3.
iβs
Llr
- +
1 Lr
+ - ψβr
s M
1 Lr
ψαr
+ s M +
…- -
Llr
iαs
Figura 8.3: Obtenção dos fluxos do rotor através de espiras colocadas no entreferro.
Uma das espiras é colocada segundo o eixo α, alinhada com a fase a e a outra
espira é colocada em quadratura, portanto alinhada segundo o eixo β. A f.e.m. induzida
nas espiras está relacionada com o fluxo do entreferro. A integração dos sinais
produzidos por estas espiras permite obter o fluxo do rotor no referencial do estator
depois de algumas operações simples utilizando a equação 8.1.
Este método permite obter o fluxo do rotor para frequências acima de 0,5Hz se
se utilizarem integradores de alta qualidade e controladores de “Drift”.
Implementação prática de um integrador puro

A implementação prática de integradores puros é um tema de preocupação para
os engenheiros que trabalham neste campo. Têm sido apresentadas várias soluções
sendo a que se apresenta na figura 8.4 aquela que está a receber maior aceitação.
x 1 + y
s + ω0 +
ω0
s + ω0
Figura 8.4: Implementação prática de um integrador puro.
A solução apresentada na figura 8.4 passa pelo uso de dois filtros passa baixo.
Para se verificar que é equivalente a um integrador puro, obtenha-se a função de
transferência entre a entrada e a saída.
1 ω0
y= x+ y
s + ω0 s + ω0
⎛ ω0 ⎞ 1
y⎜⎜1 − ⎟⎟ = x
⎝ s + ω0 ⎠ s + ω0
(8.3)
⎛ s ⎞ 1
y⎜⎜ ⎟⎟ = x
⎝ s + ω0 ⎠ s + ω0
1
y= x
s
Estimador elementar - Modelo de tensões

A figura 8.5 apresenta um estimador de fluxo baseado na equação do equilíbrio
das tensões.
O fluxo do estator é dado por:
ψˆ αs = ∫ (uαs − rse iαs )dt
(8.4)
ψˆ βs = ∫ (u βs − rse iβs )dt
As tensões e as correntes são medidas e admite-se que se conhece a resistência

do estator rse que se designa por resistência estimada. A partir dos fluxos do estator
calculam-se depois os fluxos do rotor.
Este estimador apresenta um integrador puro que actua nos termos de tensão.
Para o funcionamento a baixa velocidade, e por consequência a baixa frequência, este
integrador apresenta alguns problemas de ruído e de estabilidade e é também sensível ao
valor da resistência do estator. Para frequências altas (acima de 5 a 10 Hz) este modelo
é pouco sensível aos parâmetros pois a força electromotriz domina a altas frequências.
ψ αs
uαs 1 + Lr
+ ψ αr
- s - M
rs σLs
iαs Modelo de
tensões
ψβ s
uβs 1 + Lr
+ ψβ r
- s - M
rs σLs
iβs Modelo de
tensões
Figura 8.5: Estimador em cadeia aberta para os fluxos do estator e do rotor no referencial do
estator designado por Modelo de Tensões.
A figura 8.6 mostra a resposta do estimador quando a resistência estimada rse

apresentar um erro de 5% para baixas frequências (1Hz). A resposta ao mesmo
transitório, para uma frequência de 5Hz, é mostrada na figura 8.7. Em ambos os casos a
máquina é alimentada com um inversor de 6 impulsos. Para se compreender melhor os
efeitos dos erros dos parâmetros, mostra-se na mesma figura, no gráfico superior, a
resposta do estimador admitindo o conhecimento perfeito dos parâmetros. Note-se que o
conhecimento da resistência do estator com erros de 5% já é exigente.
Resposta do Estimador com erro de 5% a 1Hz

0.1
0.05
Yd [Wb]
0
-0.05
-0.1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0.1
0.05
Yd [Wb]
-0.05
-0.1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tempo [s]
Figura 8.6: Resposta do estimador com Rse=0.95Rs a 1Hz.
Resposta do Estimador com erro de 5% a 5Hz

1
0.5
Yd [Wb]
-0.5
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0.5
Yd [Wb]
-0.5
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tempo [s]
Figura 8.7: Resposta do estimador com Rse=0.95Rs a 5Hz.
Os erros do estimador são notórios quando a queda de tensão resistiva é

importante comparada com a tensão aplicada ao estator. Para frequências mais altas esta
queda de tensão torna-se menos importante e o estimador torna-se mais robusto. Caso
existam erros nas leituras das tensões ou das correntes este estimador apresenta também
os erros correspondentes.
Estimador elementar - Modelo que utiliza correntes do estator e

velocidade de rotação.
Considere-se a equação:
~ dψ~r
0 = rr ir + − jpω mψ~r (8.5)
dt
como
~
ir =
1 ~
Lr
(
ψ r − M is )
~
(8.6)
tira-se:
dψ~r
+ (1 − jpω mτ r )ψ~r = M is
~
τr (8.7)
dt
Baseado na equação 8.7 obtém-se o modelo da figura 8.8 que permite estimar o
fluxo do rotor a partir das correntes do estator e da velocidade de rotação. Este modelo é
caracterizado por uma boa precisão na gama baixa das frequências. A altas frequências
é necessário uma leitura muito boa da velocidade ωm. Qualquer erro de velocidade actua
como falso escorregamento introduzindo erros de posição do fluxo [14].
-
iα s τr ψαr
M +
- s
τr
pωm
τr
+ ψβr
iβs
M + τr
- s
Figura 8.8: Estimador de fluxo baseado na leitura das correntes e da velocidade.
As figuras 8.9, 8.10 e 8.11 mostram o desempenho do estimador a baixa

velocidade (1Hz) com erros de estimação no coeficiente de indução mútua M e com
erros de estimação na constante de tempo τr e com erros de estimação na velocidade de
rotação ωm. Note-se o bom desempenho deste estimador a baixa velocidade.
Para velocidades mais altas, a 20 Hz, a figura 8.12 mostra que este estimador
começa a apresentar erros demasiado elevados.
Estimador de corrente com erros de 5% em M a 1Hz

0.04
0.02
Ydr [Wb]
0
-0.02
-0.04
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0.04
0.02
Ydr [Wb]
-0.02
-0.04
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tempo [s]
Figura 8.9: Resposta do estimador com Me=0.95M a 1Hz.
Estimador de corrente com erros de 5% em Tr a 1Hz

0.04
0.02
Ydr [Wb]
-0.02
-0.04
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0.04
0.02
Ydr [Wb]
-0.02
-0.04
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tempo [s]
Figura 8.10: Resposta do estimador com τre=0.95 τr a 1Hz.

Estimador de corrente com erros de 5% em wm a 1Hz

0.04
0.02
Ydr [Wb]
0
-0.02
-0.04
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0.04
0.02
Ydr [Wb]
-0.02
-0.04
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tempo [s]
Figura 8.11: Resposta do estimador com ωme=0.95ωm a 1Hz.
Estimador de corrente com erros de 5% em wm para 20Hz
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
Ydr [Wb]
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
0.4 0.41 0.42 0.43 0.44 0.45 0.46 0.47 0.48 0.49 0.5
Tempo [s]
Figura 8.12: Resposta do estimador com ωme=0.95ωm a 20Hz.
O sistema de detecção do fluxo também pode ser realizado no referencial do

campo. Neste referencial obtém-se:
dψ r 1 M
= − ψ r + ids (8.8)
dt τr τr
Miqs
ωr = (8.9)
τ rψ r
A estimação do fluxo do rotor é dada em coordenadas polares. As propriedades

deste modelo são semelhantes às do modelo que se descreveu atrás. A sua vantagem
consiste numa maior estabilidade numérica pois as entradas do integrador são agora
grandezas constantes em regime permanente ao contrário que no modelo precedente que
são alternadas.
iα s ids + - 1 ψr
αβ M
τr s
iβs iqs M ωr
dq
τr
1 +
s +
pωm
Posição do fluxo
do rotor
Figura 8.13: Estimador no referencial do campo.
Estimador baseado no modelo de correntes e posição do rotor

É possível obter o funcionamento a velocidade nula se se puder utilizar um
sinal de posição angular, o que é frequente em muitos accionamentos.
A figura 8.14 apresenta um outro observador designado por modelo de corrente
e posição do rotor. Este observador baseado na leitura da corrente e na posição do rotor
é globalmente estável e funciona com orientação de campo directo mesmo a velocidade
nula. É sensível aos parâmetros, mas é menos preciso a grandes velocidades do que o
modelo de tensão.
Este observador é baseado nas equações que são válidas no referencial do
rotor:
M ~ ~
ψ~s = ψ r + σLs is (8.10)
Lr
dψ r 1 M
= − ψ r + ids (8.11)
dt τr τr
A integração da equação 8.11 é feita no referencial do rotor.
σLs
Ref. Rotor +
iαs M M +
ψαs
αβ dq
1+τrs Lr
ψαr
iβs M ψβr
dq αβ M
1+τrs
θm Lr + ψβs
+
σLs
Modelo de correntes e posição do rotor
Figura 8.13: Estimador em cadeia aberta para os fluxos do estator e do rotor no referencial do
estator baseado na leitura de correntes designado por modelo de correntes.
Observadores de fluxo em cadeia fechada

Fluxo do rotor
A figura 8.14 apresenta um observador de fluxo em cadeia fechada utilizando
dois observadores de fluxo em cadeia aberta que se descreveram na secção anterior. O
fluxo do rotor é estimado por estes dois observadores e a sua diferença é a entrada de
um regulador PI que vai adicionar um termo de tensão ao observador de tensão. Este
sistema utiliza a precisão do observador de corrente a zero e a baixas velocidades e a
precisão do observador de tensão a altas velocidades. A transição ocorre sem ser sentida
pois o PI actua impondo a saída do observador de corrente a baixas frequências e a saída
do observador de tensão para altas frequências. A transição é determinada pela largura
de banda do PI que é seleccionada pelos seus ganhos Kp e Ki. Utilizam-se gamas da
ordem 1 a 10Hz.
Uαβs + 1 + Lr ψ’αβr
+ s - M
-
rs σLs
Modelo de
tensão
Iαβs +
-jθr M -jθr -
e e
1+τrs
ψαβr
θr
Modelo de corrente
Figura 8.14: Observador em cadeia fechada do fluxo do rotor.
O mesmo princípio pode ser utilizado para a síntese de um observador de fluxo

do estator em cadeia fechada.
Conclusão
Neste capítulo descreveram-se algumas formas de detecção das grandezas
necessárias para a implementação do princípio de orientação de campo ou do controlo
directo do fluxo e do binário. Embora os métodos descritos tenham como base o modelo
da máquina de indução, eles também poderão ser usados, como princípio, para o
controlo das máquinas síncronas com recurso a alterações mínimas.
Nem todos os métodos usados e descritos na literatura estão aqui
representados. Escolheram-se aqueles que nos pareceram mais significativos e que
servem de base a outros.
Anexo A cap8: Modelo de simulação

Com o objectivo de ilustrar o desempenho dos estimadores elementares que se
descreveram newste capítulo foi realizado o modedlo de MatLab que se designou por
Estimador_V_C.mdl. Este modelo encontra-se representado na figura A1.
-K-
Mem
V/f
ia
1
20 -K-
s
YrV
f 2pi wt
comando InvVolt
Obs_C_V YrI
Initialize\param
Mc wm
param Ind_abc
wm
t
To Workspace To Workspace1
Clock
Figura A1: Diagrama de blocos do modelo Estimador_V_C.mdl.
O estimador é simulado no bloco Bbs_C_V cujo diagrama de blocos se

encontra na figura A2.
1
.001s+1
filtro
1 Demux 1
Uabc Mux 1
Demux .001s+1
filtro1 Mux Outport
abcAB
Voltage
model
1
.001s+1
2 Demux filtro2
Mux 2
Iabc
Demux1 1 Outport1
Mux1
abcAB1 .001s+1 Current
filtro3 Model
3 -K-
wm p
Figura A2. Diagrama de blocos do estimador.
O bloco Voltage Model encontra-se representado na figura A3 e o bloco

Current model na figura A4
-K-
sigma Ls
3 -K- -K- 1
1/s
ialfa Gain Sum YAr Sum5 Lr/M out_1
1
ualfa
4 -K- 1/s
-K- 2
ibeta Gain1 Sum1 YBr Sum6 out_2
Lr/M
2
ubeta
-K-
sigma Ls
Figura A3: Diagrama de blocos do modelo “Voltage model”.
-K-
taur
1 -K-
1/s
ialfa M/taur YAr1
Sum2 1
Outport
Product
3
wm
Product1 2
Outport1
2 -K- 1/s
ibeta M/taur YBr1
Sum3
-K-
taur
Figura A4: Diagrama de blocos do modelo “Current model”

Cap. 9 Controlo sem sensores mecânicos - Estudo de casos 253
Capítulo 9
Controlo de accionamentos sem a utilização de sensores

mecânicos – Estudo de casos
Introdução
O uso de transdutores electromecânicos de rotação acoplados ao veio da
máquina tem vários inconvenientes. Normalmente é necessário utilizar taquímetros de
grande precisão uma vez que a grandeza fundamental na máquina de indução é o
escorregamento e este mede pequenas variações em torno da frequência de alimentação.
Erros na medição da velocidade implicam grandes erros no escorregamento.
O “ripple” do taquímetro é também um inconveniente quando se pretender
introduzir certas cadeias de regulação.
Um dos inconvenientes mais importantes é a diminuição da robustez mecânica
do conjunto uma vez que os sensores electromecânicos são frágeis e levam à diminuição
da fiabilidade do sistema. O custo destes sensores é também importante. Para
accionamentos de baixa potência é usual o custo do sensor de velocidade ser superior ao
da própria máquina que se quer controlar.
Por estas razões, nos últimos anos, tem-se procurado a substituição destes
sensores por sistemas electrónicos utilizando técnicas de tratamento ou com recurso a
microprocessadores e DSPs [19].
Este capítulo pretende fazer uma pequena síntese introdutória das principais
técnicas que têm sido apresentadas nos últimos anos para a aplicação nas máquinas de
indução e síncronas. Dar-se-á mais ênfase às máquinas de indução pois é onde o
problema é mais interessante. Algumas destas técnicas são relativamente recentes e

ainda não tiveram aplicações industriais.
Métodos baseados na frequência de escorregamento
A. Cálculo da frequência de escorregamento a partir da potência que atravessa o

entreferro
Este método foi dos primeiros a ser apresentado e é baseado no esquema
equivalente da máquina em regime permanente não tendo em conta os aspectos da
dinâmica.
A velocidade de rotação pode ser estimada se se conhecer a frequência de
alimentação do estator e a frequência de escorregamento. Com efeito tem-se:
ω m = ω1 − ω r (9.1)
Considerando o esquema equivalente da figura 5.19 e a equação 5.15 tem-se:
RRR I R' R I' ω E R ω P N
ωr = = RR R2 1 1 = RR 2 1 Pe = RRR e 2 = RRR (9.2)
M IM E1 3E1 E D
3 1
ω1
Medindo a potência que atravessa o entreferro e determinando a força
electromotriz E1 pode obter-se a frequência de escorregamento utilizando a expressão
9.2 que recorre a uma divisão entre dois termos e à sua multiplicação pela resistência
RRR.
A força electromotriz E1 pode ser calculada a partir da leitura da tensão aos
terminais, da leitura da corrente absorvida na máquina e do conhecimento dos
parâmetros do esquema equivalente. A força electromotriz será dada por:
diα
eα = uα − rs iα − σLs
dt
(9.3)
diβ
eβ = u β − rs iβ − σLs
dt
A potência que atravessa o entreferro será dada por:
Pe = eα iα + eβ iβ (9.4)
O denominador da expressão (9.2) pode ser obtido através do esquema da

figura 9.1.
Com operações simples determina-se a frequência de escorregamento
utilizando a expressão 9.2.
eα
∫ E2
- ω1
∫ +
eβ
Figura 9.1: Esquema para a determinação de E2/ω1.
A figura 9.2 apresenta um resultado de simulação onde se aplica um binário

constante até ao instante 1 segundo.
Estimador de Abondanti
1200
1000
800
N [rpm]
600
400
200
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Tempo [s]
Figura 9.2: Resposta do estimador.
Este resultado foi obtido com o modelo designado por Abondanti.mdl que se
encontra anexo a este texto. A velocidade do campo girante foi obtido com um método
que se descreve mais à frente. Note-se os transitórios violentos que se verificam no
início. A resposta do estimador, representada a verde, oscila em torno da verdadeira
resposta, representada a azul.
B. Calculo da frequência de escorregamento a partir da desfasagem entre a tensão

e a corrente
Considere-se o esquema equivalente em T da máquina de indução. A
impedância vista aos terminais do estator é dada por:
⎛r ⎞
(r0 +
jx 0 )⎜ 2 + jx 2 ⎟
Z1 = r1 + jx1 + ⎝ s ⎠ (9.5)
⎛ r2 ⎞
⎜ r0 + ⎟ + j ( x 0 + x 2 )
⎝ s ⎠
O ângulo da impedância corresponde à diferença de fase entre a tensão e a

corrente. O gráfico da figura 9.3 mostra o andamento do escorregamento em função da
diferença de fase para vários valores de frequência de alimentação.
Escorregamento s vs fi para f=15:50Hz
0.1
0.08
0.06
0.04
escorregamento s
0.02
-0.02
-0.04
-0.06
-0.08
-0.1
-140 -130 -120 -110 -100 -90 -80 -70 -60 -50 -40 -30
angulo de desfasagem [º]
Figura 9.3: Variação do escorregamento em função da diferença de fase para vários valores de
frequência estatórica
Conhecendo esta função e medindo a diferença de fase é possível obter o

escorregamento e por conseguinte a frequência de escorregamento. No gráfico da figura
9.3 está indicado a azul a curva correspondente a 50Hz, correspondendo a curva de
15Hz a que se afasta mais dela.
Este método exige o conhecimento dos parâmetros da máquina e a leitura com
alguma precisão da desfasagem entre a tensão e a corrente.
Estimação da velocidade utilizando as equações de estado
A. Método de R.Joetten and G. Maeder

A regulação da frequência do estator com controlo de escorregamento interno é
baseada no cálculo da força electromotriz do rotor no referencial do estator.
Considerando as equações da máquina de indução no referência do estator:

dψ αs
uαs = rs iαs +
dt
dψ βs
u βs = rs iβs +
dt
(9.6)
dψ dr
0 = rr idr + + pω mψ qr
dt
dψ qr
0 = rr iqr + − pω mψ dr
dt
O binário é dado por:
M em = p (ψ qr idr −ψ dr iqr ) (9.7)
Substituindo as correntes do rotor calculadas da expressão 8.10, tem-se:
p ⎛⎜ ⎛ dψ dr ⎞ ⎛ dψ qr ⎞⎞
M em = − ψ qr ⎜ + pω mψ qr ⎟ + ψ dr ⎜⎜ − pω mψ dr ⎟⎟ ⎟ (9.8)
rr ⎜⎝ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠⎠
⎟
Escrevendo os fluxos como funções sinusoidais no tempo em termos de uma

amplitude e de uma fase e tendo em atenção que estas duas grandezas têm variações de
frequência ωs e que ωs=ωr+pωm, após alguns cálculos tem-se:
M em =
p
rr
(
ω r ψ dr2 + ψ qr2 ) (9.9)
donde:
rr M em
ωr = (9.10)
p (ψ dr
2
+ ψ qr
2
)
Exprimindo o binário em termos das correntes do estator e fluxos do rotor:

M ψ dr i βs − ψ qr iαs
ωr = rr (9.11)
Lr ψ dr2 + ψ qr2
Definindo a força electromotriz do rotor como

dψ~r d dψ s jγ s
~
er =
dt
=
dt
{
ψ r e jγ s = }
dt
e + jω sψ r e jγ s ≈ jω sψ~r (8.12)
Os vectores ~er e ψ~r são proporcionais e estão em quadratura. Assim pode

considerar-se a aproximação:
1 dψ qr
ψ dr ≅
ω s dt
(9.13)
1 dψ dr
ψ qr ≅−
ω s dt
Escrevendo os fluxos do rotor em termos das forças electromotrizes e usando

de novo as simplificações atrás utilizadas, obtém-se:
M e βr i βs + eαr iαs
ωr = ωs rr (9.14)
Lr eα2r + e β2r
Onde as força electromotrizes são calculadas por:

dψ αr Lr ⎛ di ⎞
eαr = = ⎜ uαs − rs iαs − σLs αs ⎟
dt M⎝ dt ⎠
(9.15)
dψ βr Lr ⎛ di ⎞
e βr = = ⎜ u βs − rs i βs − σLs βs ⎟
dt M ⎜⎝ dt ⎟⎠
As expressões 9.14 e 9.15 permitem deduzir o diagrama de blocos que estima a

frequência de escorregamento a partir das tensões e correntes nos terminais da máquina.
ωs
M rr ωr
Lr
Is rs+σLsd/dt
x2+y2
Us Lr
M
Figura 9.4: Diagrama de blocos para a detecção da frequência de escorregamento.
A diferenciação das correntes do estator não traz problemas de ruído e ao

contrário do que se possa pensar introduz um efeito de alisamento na saída [19].
A velocidade é dada por:
ωs −ωr
ωm = (9.16)
p
O valor de ωr está dependente do conhecimento preciso do valor da resistência
do rotor. Este parâmetro varia com a temperatura introduzindo assim alguns erros.
A figura 9.5 apresenta um transitório semelhante ao mostrado na figura 9.2.
Note-se agora que a resposta deste sistema está um pouco melhor.
Estimador de Joetten e Mader

1200
1000
800
N [rpm]
600
400
200
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Tempo [s]
Figura 9.5: Resposta do estimador de Jotten e Maeder
O transitório apresentado na figura 9.5 foi obtido com o modelo Jotten.mdl que
se encontra anexo a este texto.
B. Método da estimação de corrente do estator que produz o binário

Este método consiste em calcular a componente da corrente do estator que
produz o binário definida num sistema de coordenadas orientado com o campo. Se a
amplitude do fluxo do rotor for mantida constante então o binário é proporcional à
componente iqs [10], [19].
Com orientação de campo, no referencial do campo do rotor tem-se:
dψ r 1 M
= − ψ r + ids (9.17)
dt τr τr
Miqs
ωr = (9.18)
τ rψ r
O binário vem dado por
M
M em = p ψ r iqs (9.19)
Lr
Que também se pode escrever como:
M eαr iαs + e βr i βs
M em = p
M
Lr
( )
ψ dr i βs − ψ qr iαs = p
Lr ωs
(9.20)
Igualando as equações 9.19 e 9.20 tem-se:

e e βr
iqs = αr iαs + i βs (9.21)
er er
com
er = eα2r + e β2r (9.22)
As vantagens deste método face ao anterior consistem em:

1. Para a obtenção da corrente iqs não necessita de multiplicadores por ωs.
2. Não depende do valor da resistência do rotor que varia com a temperatura.
3. O valor de iqs não está dependente de parâmetros dependentes da saturação.
Para frequências baixas, onde er é próximo de zero, o método apresenta

dificuldades sérias devido à divizão por er.
A figura 9.6 apresenta o esquema de controlo da máquina implementado com
este método onde se utiliza o inversor de corrente como fonte de energia [10], [19].
erref
x2 + y2
Controlador
de
PWM
ωsref
ωs
iqs
Circuitos
de cálculo
er
M
Figura 9.6: Diagrama de blocos do controlador sem sensores de velocidade
C. Estimador da velocidade em cadeia aberta.

Considere-se o modelo da máquina de indução no referencial do estator. A
amplitude e posição do fluxo do rotor são dados por:
ψ r = ψ dr
2
+ ψ qr
2
(9.23)
⎛ ψ qr ⎞
ρ r = artg ⎜⎜ ⎟
⎟ (9.24)
⎝ ψ dr ⎠
Derivando a expressão 9.24 em ordem ao tempo, tem-se:
dρ r ψ& qrψ dr − ψ qrψ& dr
= (9.25)
dt ψ r2
A expressão 9.25 permite calcular a velocidade de rotação de uma grandeza
representada por um vector rotativo. Está escrita em termos do fluxo do rotor pois,
como se viu, é a grandeza que apresenta o movimento de rotação mais uniforme. É
assim a grandeza mais apropriada para calcular a velocidade do campo girante.
Para a obtenção da velocidade de rotação do rotor, substituindo as equações do
modelo, obtém-se:
dρ r
= pω m +
M
(
iqsψ dr − idsψ qr ) (9.26)
dt τ rψ r2
Notando que o segundo termo é proporcional ao binário desenvolvido pelo
motor, tem-se:
dρ r 3r
pω m = − r M em (9.27)
dt pψ r2
Estas equações permitem obter o observador representado na figura 9.7.
1
Mem
Mux f(u)
Mux1 Mem Mux
1/s
- -K-
+ YAr f(u) Mux2 f(u) rrT/Yr2
1 Demux RL Sum 2
Lr/M Mux Yr2
Corretes Demux Yr
- -K- Mux -
abcAB + f(u) + 3
RL1 Sum1 Lr/M 1/s
ptetar wm wm
YBr
2 Demux
Tensões Demux1
abcAB1
Figura 9.7: Modelo de MatLab/Simulink para a determinação da velocidade.
Além de estimar a velocidade do rotor este estimador também calcula outras

grandezas importantes da máquina como o binário do motor e a amplitude e ângulo do
vector fluxo do rotor.
MRAS Sistemas adaptativos de modelo de referência

Os esquemas baseados nos sistemas adaptativos de modelo de referência têm
como fundamento o esquema da figura 9.8.
Modelo de x
referência
Modelo x^
Adaptativo
Mecanismo de
Adaptação
Figura 9.8: Princípio dos métodos baseados em MRAS.
O modelo de referência, figura 9.8, é um modelo linear invariante no tempo.

Este modelo gera a grandeza x que constitui a variável de referência. Por sua vez o
modelo adaptativo é normalmente um modelo não linear ou e variante no tempo
dependente de uma grandeza que se pretende ajustar, neste caso, a velocidade de
rotação. O mecanismo de adaptação fornece, em cadeia fechada, a grandeza que
sintoniza o modelo adaptativo de modo que a variável x̂ seja igual à grandeza de
referência x.
O mecanismo de adaptação é normalmente sintetizado utilizando o critério de
hiperestabilidade de Popov.
Seguidamente descrevem-se os três métodos mais conhecidos que permitem a
obtenção da velocidade a partir deste princípio.
A. MRAS com base nos fluxos do rotor (Tajima and Hori)

Considere-se a equação do modelo de fluxos com entradas de tensão:
~
dψ~ˆ ru Lr ⎛ ~ ~ di ⎞
= ⎜⎜ u s − rs is − σLs s ⎟⎟ (9.28)
dt M⎝ dt ⎠
A equação do modelo de corrente
dψ~ˆ ri ⎛ 1 ⎞ M~
= ⎜⎜ + jpω m ⎟⎟ψ~ˆ ri + is (9.29)
dt ⎝τr ⎠ τr
~
u
Modelo de ψru
~
i Tensão
ε
Modelo de ψ^ri
Corrente
ωm
Figura 9.9: Configuração do estimador de velocidade.
Este modelo é baseado nestas duas equações segundo o diagrama representado

na figura 9.9. O módulo do produto externo da saída dos dois modelos é a entrada de
um regulador PI cuja saída vai determinar a velocidade de rotação. Este regulador PI
constitui o mecanismo de adaptação.
⎛ K ⎞
pω m = ⎜ K p + i ⎟ε (9.30)
⎝ s ⎠
onde
ε = ψˆ ridψˆ ruq − ψˆ rudψˆ riq (9.31)
Este mecanismo de adaptação é derivado do critério de hiperestabilidade de

Popov [19], [24].
Linearizando em torno de um ponto de funcionamento, obtém-se:
⎛ 1 ⎞
⎜⎜ s + ⎟⎟.ψ r 2
∆ε τr ⎠
G1 ( s ) = =p ⎝ (9.32)
∆ω m − ∆ωˆ m ⎛ 1 ⎞
2
⎜⎜ s + ⎟⎟ + ω s2
⎝ τr ⎠
A figura 9.10 mostra o diagrama de blocos global
∆ε ∆ωm
G1(s) Kp+Ki/s
+
-
Figura 9.10. Diagrama de blocos global do sistema de observação de velocidade.
Considerando ωs=0 para simplificação, e especificando um factor de

amortecimento ξ e uma frequência natural não amortecida ωc obtém-se Kp e Ki:
1
2ξω c −
τr
Kp =
2
pψ r (9.33)
ω c2
Ki =
2
pψ r
Substituindo na equação (9.32) verifica-se que a dinâmica do sistema de

estimação é determinada por um zero e dois pólos.
A resposta do sistema está apresentada na figura 9.11. Neste caso escolheu-se
uma situação particularmente difícil que corresponde à máquina de indução alimentada
com inversor de tensão de seis impulsos em cadeia aberta. No instante t=1s, a
frequência da tensão de alimentação é diminuida de forma violenta de modo a provocar
uma diminuição grande na velocidade de rotação. A curva a verde representa a
velocidade de rotação da máquina, a curva s azul representa a resposta do observador.
Resposta do Observador Tajima e Hori
2000
1800
1600
1400
1200
N [rpm]
1000
800
600
400
200
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Tempo [s]
Figura 9.11: Resposta determinada por simulação do observador “Tajima e Hori”
Depois do transitório inicial que tem uma dinâmica um pouco oscilatória o

sistema segue a velocidade de um modo bastante aceitável. Nesta simulação
considera-se que se conhece os parâmetros da máquina com precisão.
B. MRAS baseado nas f.e.m. do rotor (Peng and Fukao)

Quase todos os esquemas baseados no MRAS requerem uma integração pura
das variáveis lidas. Isto leva a problemas de valores iniciais e a “drift”. Para evitar estes
problemas o integrador puro é normalmente substituido por filtros de passa baixo com
ganhos elevados. Esta substituição causa instabilidades da identificação a velocidades
baixas limitando assim a sua aplicação. O esquema que se segue utiliza as forças
electromotrizes em vez dos fluxos dos dois modelos anteriores.
Assim, para o modelo da tensão:
~
dψ~ˆ ru Lr ⎛ d is ⎞
= eˆrv = ⎜⎜ uˆ s − rs is − σLs
ˆ ⎟ (9.34)
dt M⎝ dt ⎟⎠
A equação do modelo de corrente
dψ~ˆ ri ⎛ 1 ⎞ M
= eˆri = ⎜⎜ − + jpω m ⎟⎟ψ~ˆ ri + iˆs (9.35)
dt ⎝ τr ⎠ τr
O esquema está representado na figura 9.12.
Modelo de Er
Tensão
ε
Modelo de ^
Er
Corrente
ωm
Figura 9.12: Configuração do estimador de velocidade.
Mecanismo de adaptação
É semelhante ao utilizado no esquema anterior. Em vez dos fluxos trabalha-se
com as f.e.m.
A resposta deste sistema pode ser determinada através do programa Peng.mdl
realizado em MatLab e anexo a este texto.
Resposta do Observador "Peng e Fukao nº1"

2000
1800
1600
1400
1200
N [rpm]
1000
800
600
400
200
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Tempo [s]
Figura 9.13: Resposta do observador “Peng e Fukao nº1”.
A figura 9.13 apresenta a resposta deste Observador para um transitório

semelhante ao descrito no observador anterior. Nota-se que o sistema torna-se instável
mais rapidamente que o anterior para velocidades baixas.
C. Segundo modelo de Peng e Fukao.

O modelo anterior depende do valor da resistência do estator que por sua vez é
função da temperatura no interior da máquina que será uma função da utilização que é
feita em cada instante. O sistema é assim sensível à temperatura e essa sensibilidade é
tanto maior quanto menor for a velocidade de rotação. O novo processo que a seguir se
descreve é completamente robusto a variações de resistência do estator e por
conseguinte a variações de temperatura.
Define-se uma nova quantidade q como o produto externo entre a corrente do
estator e a força electromotriz. Isto é:
q=~
is × e~ (9.36)
A grandeza q é um vector cuja amplitude representa a potência reactiva
instantânea que mantém a corrente de magnetização. Introduzindo as equações das
tensões e das correntes, tira-se:
~ Lr ⎛ ~ ~ di~s ⎞
q m = is × ⎜ u − r i − σL s ⎟ (9.37)
M⎝ s ss dt ⎠
~ ⎛ 1 ⎞
q m = is × ⎜⎜ − + jpω m ⎟⎟ψ~ri (9.38)
⎝ τr ⎠
Como o produto externo entre a mesma grandeza é nulo, tem-se:
L ⎛ di~ ⎞
qm = ~is × r ⎜ u~s − σLs s ⎟ (9.39)
M⎝ dt ⎠
⎛1 ⎞
q m = M ⎜⎜ im × is + (is .im ) pω m ⎟⎟
~
(9.40)
⎝τ r ⎠
A estrutura do MRAS encontra-se na figura 9.14.
us
Equação qm
is
9.39
ε
Equação ^
qm
Cálculo 9.40
de IM
ωm
Figura 9.14: MRAS baseado em q
Como a resistência rs não figura nas equações do sistema em cadeia fechada,

este sistema é completamente robusto àquele parâmetro. O método também não requer
qualquer cálculo integral. O mecanismo de adaptação é agora dado por:
is × ( e~m − e~$m )
ε = q m − q$ m = ~ (9.41)
Estimação de velocidade utilizando redes neuronais
Introdução
Recentemente têm sido estudados numerosos esquemas de detecção de
grandezas da máquina de indução que se baseiam na aplicação de redes neuronais.
Descreve-se a seguir aquele que é o mais simples e talvez o mais conhecido.
O princípio baseia-se em dois simuladores de fluxo de rotor à semelhança do
que se descreveu para o caso do MRAS.
Tem-se o modelo de tensão, equação 9.42.
~
dψ~ˆ ru Lr ⎛ ~ ~ d is ⎞
= ⎜ u s − rs is − σLs ⎟ (9.42)
dt M ⎜⎝ dt ⎟⎠
A equação do modelo de correntes.
dψ~ˆ ri ⎛ 1 ⎞ M~
= ⎜⎜ − + jpω m ⎟⎟ψ~ˆ ri + is (9.43)
dt ⎝ τr ⎠ τr
A rede neuronal é baseada na discretização do modelo de correntes. Assim:
⎡ T ⎤
⎢ 1− τ pω mT ⎥ ˆ
⎡ψˆ dri ⎤ ⎡ψ dri ⎤ MT ⎡iαs ⎤
⎢ψˆ ⎥ =⎢ r ⎥.⎢ ⎥ + ⎢i ⎥ (9.44)
T ⎥ ψˆ qri
⎣ qri ⎦ k +1 ⎢− pω mT 1− ⎣ ⎦k τ r ⎣ βs ⎦
⎢⎣ τ r ⎥⎦
Em que T é o período de amostragem. Esta equação pode ser interpretada como
uma rede neuronal com ganhos constantes excepto o ganho pωmT que deverá ser
calculado em cada instante. O diagrama de blocos encontra-se representado na figura
9.15.
us
Modelo de
is Tensão ψr
+
- ψ^r
Rede
Neuronal
Figura 9.15: Diagrama de blocos do estimador baseado numa rede neuronal.
A rede neuronal tem a representação da figura 9.16:
ψαr(k-1)
w1
ψβr(k-1) -w2 w2 ψαr(k)
w1
iαs(k-1) w3 ψβr(k)
w3
iβs(k-1)
Figura 9.16: Representação da rede neuronal.
Os ganhos são dados por:

T MT
w1 = 1 − w2 = pω mT w3 = (9.45)
τr τr
O erro da saída é dado por:
⎡e d ⎤ ⎡ψ dr − ψˆ dr ⎤
⎢ e ⎥ = ⎢ψ − ψˆ ⎥ (9.46)
⎣ q ⎦ k ⎣ qr qr ⎦ k
Apenas o ganho w2 é variável. Estima-se a velocidade mecânica utilizando

algoritmos bem conhecidos das redes neuronais.
A. Algoritmo de “Back-propagation”
É o mais popular e é baseado no gradiente. Minimiza o erro quadrático dado
por:
E=
1 2
2
(
ed + eq2 ) (9.47)
Assim, a variação deste ganho é dada por:

∂E
∆w2 (k ) = −η (9.48)
∂w2
Esta equação pode ser escrita na forma:
∂E ∂E ∂ψ r ( k )
∆w2 (k ) = −η = −η (9.49)
∂w2 ∂ψ r ( k ) dw2
Das equações tira-se:

∂E
= − eT ( k ) (9.50)
∂ψ r ( k )
∂ψ r ( k )
dw2
[
= − ψˆ qr (k − 1),ψˆ dr (k − 1) T] (9.51)
Obtém-se a seguinte fórmula:
ωˆ m (k ) = ωˆ m (k − 1) −
η
T
(− edψˆ qr + eqψˆ dr )(k − 1) + ∆ωˆ m (k − 1)
α
T
(9.52)
Em que η é designado por factor de aprendizagem e α por factor de momento.
B. Algoritmo de gradiente conjugado

Este método permite que o algoritmo de aprendizagem seja mais rápido.
Implica que o factor de momento α seja mudado durante o tempo de aprendizagem de
acordo com a seguinte fórmula.
g (k ) = −ed (k )ψˆ dr (k ) + eqψˆ q (k ) (9.53)
g 2 (k )
α (k − 1) = (9.54)
g 2 (k − 1)
C. Método dos mínimos quadrados

Este algoritmo consiste em aplicar à equação 9.47 o método de optimização
dos mínimos quadrados. Isto leva à equação:
[ψˆ qr (k − 1)ψ dr (k ) + ψˆ dr (k − 1)ψ qr (k ) + γ (iαs (k − 1)ψˆ qr (k − 1) − iβs (k − 1)ψˆ dr (k − 1))]
ωˆ m (k ) =
(
T ψˆ dr
2
+ ψˆ qr
2
)
(9.55)
Onde
MT
γ= (9.56)
τr
Este método determina a optimização em apenas um passo. O processo de
aprendizagem não existe.
Considerações de ordem prática

O método atrás referido pode ser utilizado também para a determinação do
fluxo do rotor e por consequência ser utilizado em técnicas de controlo vectorial. Neste
caso é necessário melhorar a expressão 9.44. Pode-se utilizar a seguinte expressão:
⎡ψ dr ⎤ ⎡ cos(ω mT ) − sen(ω mT )⎤ ⎡ψ dr ⎤ ⎡iα ⎤
= e −T / τ r ⎢
MT
⎢ψ ⎥ ⎥ ⎢ψ ⎥ + ⎢i ⎥ (9.57)
⎣ qr ⎦ k +1 ⎣ sen(ω mT ) cos(ω mT ) ⎦ ⎣ qr ⎦ k τ r ⎣β⎦ k
Que resulta da integração analítica da equação diferencial e sua discretização.

A figura 9.17 apresenta a resposta deste observador quando a máquina sofre
uma aceleração controlada por um sistema V/f. Os parâmetros utilizados foram:
T=10µs, α=-10, η=50000.
Mesmo com um intervalo de amostragem tão baixo, o sistema dá erros
estáticos de posição e tem problemas a baixa velocidade.
1400
1200
1000
800
N [rpm]
600
400
200
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tempo
Figura 9.17: Resposta do observador baseado na rede neuronal.
Sistema baseado num observador de ordem completa. Observador

Luenberger
Considere-se o modelo da máquina de indução no referencial do estator em que
as variáveis de estado são as correntes do estator e os fluxos do rotor.
dX
= AX + BU (9.58)
dt
Tem-se:
⎡ 1 ⎤
⎡ iαs ⎤ ⎢ σL 0 ⎥
⎢i ⎥ ⎢ s ⎥
βs ⎥ 1 ⎥ ⎡uαs ⎤ ⎡1 0 0 0 ⎤
X=⎢ B=⎢ 0 U=⎢ ⎥ C=⎢ ⎥ (9.59)
⎢ψ dr ⎥ ⎢ σL s ⎥
⎢ 0 ⎣u βs ⎦ ⎣0 1 0 0⎦
⎢ ⎥ 0 ⎥
⎢⎣ψ qr ⎥⎦ ⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 ⎥⎦
⎡ rs 1 − σ M 1 M ⎤
⎢− σL − στ 0 pω m ⎥
σLs Lr τ r σLs Lr
⎢ s r ⎥
⎢ r 1−σ M M 1 ⎥
0 − s − − pω m
⎢ σLs στ r σLs Lr σLs Lr τ r ⎥
A=⎢ ⎥ (9.60)
M 1
⎢ 0 − − pω m ⎥
⎢ τr τr ⎥
⎢ M 1 ⎥
⎢ 0 pω m − ⎥
⎣ τr τr ⎦
A é a matriz do sistema que é dependente da velocidade ωm. O observador de

ordem completa pode ser descrito por:
ˆ
dX
=A
ˆXˆ + BU + G (i − ˆi )
s s (9.61)
dt
onde ^ representa valores estimados. A velocidade de rotação ωm é considerada
como um parâmetro neste tipo de observador. A matriz G é a matriz do ganho do
observador que deverá ser seleccionada de modo que o sistema seja estável e que tenha
as características dinâmicas desejadas.
us Máquina de is
Indução
+
B + ∫ C
-
Â
ψr
ωm Adaptação
Observador de ordem completa
Figura 9.18: Diagrama de blocos do observador de ordem completa.
As componentes estimadas do fluxo do rotor e as componentes do estator são

utilizadas para obter o sinal de sintonia da velocidade. Assim:
ωˆ m = K p (ψˆ qr ε ds −ψˆ dr ε qs ) + K i ∫ (ψˆ qr ε ds −ψˆ dr ε qs )dt (9.62)
Onde kp e ki são as constantes do controlador PI. e

ε ds = iαs − iˆαs
(9.63)
ε qs = iβs − iˆβs
Os valores da matriz G são obtidos usando a dinâmica do erro. Esta pode ser
obtida fazendo:
dε d
=
dt dt
X−X ( )
ˆ = (A − GC) X − X
ˆ + A−A ( ) (
ˆ = (A − GC)ε − ∆AX
ˆ X ˆ ) (9.64)
Onde
⎡ ⎤
p(ωˆ m − ω m )⎥
M
⎢0 0 0
σLs Lr
⎢ ⎥
p(ωˆ m − ω m )
M
∆A = ( A − A) = ⎢0
ˆ 0 − 0 ⎥ (9.65)
⎢ σLs Lr ⎥
⎢0 0 0 − p(ωˆ m − ω m ) ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢0 0 p(ωˆ m − ω m ) 0 ⎦⎥
Quando o valor da velocidade de rotação estimada ω̂ m tender para o valor real
da velocidade a matriz ∆A tende para zero e o sistema de equações 9.64 torna-se um

sistema de equações diferenciais homógéneo. A dinâmica do erro é determinada pelos
valores próprios de A-GC e estes deverão ser usados para a determinação de uma matriz
de ganho do observador.
Para garantir a estabilidade do observador (a todas as velocidades de rotação) o
procedimento convencional consiste em seleccionar pólos do observador proporcionais
aos pólos do motor com constante de proporcionalidade igual a k sendo esta maior que a
unidade. Este procedimento dá origem a uma dinâmica do observador mais rápida do
que a do motor. Contudo, para se garantir uma sensibilidade ao ruído baixa, a constante
de proporcionalidade k deve ser baixa também [19], [24]. Obtém-se:
⎡ g1 − g2 ⎤
⎢g g1 ⎥⎥
G=⎢
2
(9.66)
⎢ g3 − g4 ⎥
⎢ ⎥
⎣g4 g3 ⎦
Onde:
⎛ r 1−σ 1 ⎞
g1 = −(k − 1)⎜⎜ s + + ⎟⎟ (9.67)
⎝ σLs στ r τ r ⎠
g 2 = (k − 1) pω m (9.68)
⎡ σL L ⎛ rs 1 − σ ⎞ M ⎤ σLs Lr ⎡⎛ r 1−σ ⎞ M⎤
g 3 = (k 2 − 1) ⎢ s r ⎜⎜ + ⎟⎟ + ⎥ − (k − 1) ⎢⎜⎜ s + ⎟⎟ + ⎥ (9.69)
⎣⎢ M ⎝ σLs στ r ⎠ τ r ⎦⎥ M ⎣⎢⎝ σLs στ r ⎠ τ r ⎦⎥
σLs Lr
g4 = − (k − 1) pω m (9.70)
M
De modo a poder ilustrar o comportamento deste observador foi criado um
programa em MatLab a que se deu o nome de Luenberger.mdl. Este programa encontra-
se anexo a este trabalho.
As figuras 9.19 e 9.20 ilustram o comportamento deste observador para dois

valores da constante de dimensionamento k.
Resposta do Observador Luenberger
100
90
80
70
Velocidade (rad/s)
60
50
40
30
20
10
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tempo (s)
Figura 9.19: Resposta do observador Luenberger para k=1,5.
Resposta do Observador Luenberger

100
90
80
70
Velocidade (rad/s)
60
50
40
30
20
10
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tempo (s)
Figura 9.20: Resposta do observador Luenberger para k=2,5.

Estimação das grandezas da Máquina síncrona de ímanes permanentes

utilizando um filtro de Kalman
Introdução
O controlo vectorial das máquinas síncronas baseia-se na determinação da
velocidade e do ângulo θ para a transformação de referencial. Nesta secção faz-se um
resumo de um trabalho realizado em 2000 num trabalho final de curso [75] realizado
por um aluno onde se estudou um filtro de Kalman “estendido” (Extended Kalman
Filter ou EKF). A designação de extended vem do facto de ser aplicável a sistemas não
lineares. O EKF é um estimador recursivo óptimo no sentido em que minimiza o erro
quadrático médio[12]. Tem a vantagem de ser utilizável em sistemas dinâmicos (não
lineares) e de já ser actualmente possível efectuar os seus cálculos em tempo real, já que
os DSP actuais têm uma capacidade elevada de cálculo.
Descrição do algoritmo e sua implementação:

Para aplicar o EKF, é necessário ter um modelo discretizado no tempo.
Partindo do modelo da máquina síncrona de ímanes permanentes no referencial do
rotor, tem-se:
⎧ did RS 1
⎪ dt = − L id + L u d + iqω m
⎪ S S
⎪ diq R 1 ψ f0
⎪⎪ = − S iq + u q − ω m − id ω m
dt LS LS LS
⎨ (9.71)
⎪ dω m
⎪ dt = 0
⎪
⎪ dθ m = ω
⎪⎩ dt m
Onde ωm × ψf0 é a tensão induzida pelo íman permanente. Considera-se uma

máquina síncrona sem saliência magnética, donde Ld=Lq=Ls. Do critério de “inércia
infinita”, que é normalmente utilizado nestas situações, resulta a aceleração ser nula.
Este critério é utilizado para não acrescentar a equação do binário ao estimador. Assim,
assume-se que a máquina mantém a sua velocidade sem depender do binário de carga
aplicado, o que se traduz por uma aproximação aceitável como será mostrado nos
resultados de simulação. Em termos de modelo de estado ter-se-á o vector de estado:
⎡id ⎤
⎢i ⎥
x=⎢ ⎥
q
(9.72)
⎢ω m ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢θ m ⎦⎥
Sendo a saída dada por:
⎡iα ⎤
y=⎢ ⎥ (9.73)
⎣i β ⎦
O sistema é definido por:
⎧⎪ •
x = A⋅ x + B ⋅ u
⎨ (9.74)
⎪⎩ y = C ⋅ x
Onde o vector de entradas [u] não pode conter as tensões ud e uq já que estas
não se podem medir. Assim, utiliza-se a transformação d,q para α,β que já são
“observáveis” (através de medição ou na prática, dadas directamente pelo inversor.
Assim, as matrizes A, B e C virão:
⎡ RS ⎤ ⎡ 1 1 ⎤
⎢− L ωm 0 0⎥ ⎢ L ⋅ cos(θ m ) ⋅ sen(θ m )⎥
LS
⎢ S ⎥ ⎢ S ⎥
ψ f0
A = ⎢ − ωm 0⎥
1 1
B = ⎢− ⋅ cos(θ m ) ⎥
RS
− − ⋅ sen(θ m )
⎢ LS LS ⎥ ⎢ LS LS ⎥
⎢ 0 0 0 0⎥⎥ ⎢ 0 0 ⎥
⎢ ⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 1 0⎥⎦ ⎣⎢ 0 0 ⎦⎥
⎡ cos(θ m ) − sen(θ m ) 0 0⎤
C=⎢ ⎥ (9.75)
⎣− sen(θ m ) cos(θ m ) 0 0⎦
e o vector de entrada é, para este modelo de estado:
⎡ uα ⎤
u=⎢ ⎥ (9.76)
⎢ ⎥
⎢⎣u β ⎥⎦
A discretização do modelo de estado definido leva a:
⎧ x ( k + 1) = Ad ⋅ x ( k ) + Bd ⋅ u( k )
⎨ (9.77)
⎩ y (k ) = Cd ⋅ x(k )
onde as matrizes se relacionam com as do modelo contínuo através de:
Ad = exp[ A(k )] = I + A(k ) ⋅ h (9.78)
Bd = B(k ) ⋅ h (9.79)
Cd = C (k ) (9.80)
Normalmente opta-se por utilizar uma aproximação de primeira ordem de

modo a simplificar o modelo e a poupar tempo de execução computacional. O que se
perde na aproximação deverá ser recuperado em poupança de tempo de computação.
As matrizes Ad, Bd e Cd têm a seguinte forma:
⎡ RS ⎤ ⎡ h h ⎤
⎢1 − L h ωm h 0 0⎥ ⎢ L cos(θ m ) sen(θ m )⎥
LS
⎢ S
⎥ ⎢ S ⎥
⎢ ψ f0
h 0⎥
h h
Bd = ⎢− cos(θ m ) ⎥
RS
Ad = − ω m h 1 − h − sen(θ m )
⎢ LS LS ⎥ ⎢ LS LS ⎥
⎢ 0 0 1 0⎥⎥ ⎢ 0 0 ⎥
⎢ ⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 h 1⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 ⎥⎦
⎡ cos(θ m ) − sen(θ m ) 0 0⎤
C=⎢ ⎥ (9.81)
⎣− sen(θ m ) cos(θ m ) 0 0⎦
O modelo discreto seria o modelo ideal já que não entra em consideração com
os ruídos na medição, erros de modulação ou erros de quantização. Na realidade o
modelo da máquina em tempo discreto será:
⎧ x ( k + 1) = Ad ⋅ x ( k ) + Bd ⋅ u( k ) + v ( k )
⎨ (9.82)
⎩ y ( k ) = C d ⋅ x ( k ) + w( k )
Onde v(k) e w(k) representam respectivamente ruídos do processo e de medição
[12]. Assume-se que estes ruídos são “brancos”, independentes e gaussianos (têm
distribuição Normal de média nula) com funções de probabilidade:
p(v) ~ N(0, Q) p(w) ~ N(0, R) (9.83)
Onde Q e R são respectivamente as matrizes de covariância dos ruídos v(k) e
w(k). Além destas duas matrizes, existe uma terceira, P, que representa a covariância do
erro na estimação do estado.
O algoritmo do filtro de Kalman pode ser dividido em duas fases distintas:
Predição e filtragem [12] [44]. Na predição, o algoritmo faz uma predição do estado
actual com base nas estimativas anteriores. Actualiza ainda a matriz P antes de efectuar
uma nova leitura de dados, utilizando para tal a matriz Q. Na filtragem, A estimativa do
estado é corrigida utilizando para tal o estado predicto e o erro entre a saída real e a
estimada, ponderada por uma matriz de ganhos (K, matriz dos ganhos de Kalman). A
matriz de covariância do estado (P) também é actualizada com base nas medições
efectuadas e na matriz K. Este algoritmo é recursivo e computacionalmente exigente. A
qualidade dos resultados obtidos depende bastante dos parâmetros do modelo (entre
estes, o período de amostragem).
De seguida apresentam-se os diferentes passos do algoritmo:

1-) Inicializações:
Neste ponto são inicializados o vector de estados x e as matrizes Q, R e P.
2-) Predição do vector de estado:
x ( k + 1 | k ) = x ( k + 1) = Ad ( k ) ⋅ x ( k ) + Bd ( k ) ⋅ u( k ) (9.84)
3-) Estimação da matriz de covariança da predição do estado:
P ( k + 1) = f ( k + 1) ⋅ P( k ) f T ( k + 1) + Q (9.85)
∂[Ad ( k ) ⋅ x + Bd ( k ) ⋅ u( k )]
onde f ( k + 1) =
∂x ^
x = x ( k +1)
4-) Cálculo da matriz de ganhos:
[
K ( k + 1) = P( k + 1) ⋅ h T ( k + 1) ⋅ h( k + 1) ⋅ P( k + 1) ⋅ h T ( k + 1) + R ]
−1
(9.86)
∂[C d ( k ) ⋅ x ]
onde h( k + 1) =
∂x ^
x = x ( k +1)
5-) Estimação do vector de estados:
x ( k + 1) = x ( k + 1) + K ( k + 1) ⋅ [ y ( k + 1) − C d ( k + 1) ⋅ x ( k + 1)]
^
(9.87)
6-) Correcção da estimação da matriz de covariância:
^
P ( k + 1) = P( k + 1) − K ( k + 1) ⋅ h( k + 1) ⋅ P( k + 1) (9.88)
7-) k=k+1, x(k)=x(k-1), P(k)=P(k-1) e voltar ao passo 2.
Simulação do EKF em cadeia fechada

A listagem do algoritmo do filtro de Kalman programado em MATLAB
encontra-se no ANEXO F cap9.
As condições iniciais utilizadas no filtro de Kalman, obtidas depois de várias
simulações, são:
⎡0.1 0 0 0 ⎤ ⎡400 0 0 0⎤
⎢ 0 0.1 0 ⎥ ⎢ 0 ⎥⎥
⎢ 0 ⎥ ⎢ 0 400 0 ⎡0.1 0 ⎤
Q= ;P = ;R = ⎢ ⎥;
⎢0 0 0.1 0 ⎥ ⎢ 0 0 300 0 ⎥ ⎣ 0 0.1⎦
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0 0 0.01⎦ ⎣ 0 0 0 0.1⎦
As simulações que a seguir se apresentam foram efectuadas com cadeia

fechada pelas estimativas do EKF. Optou-se aqui por fechar a cadeia para mostrar que
as estimativas do filtro de Kalman funcionam a ponto de se poder fechar a cadeia de

controlo.
A primeira simulação apresenta o arranque da máquina síncrona até à sua
velocidade nominal. O modelo foi simulado em vazio, mas com binário de atrito. Os
resultados obtidos apresentam-se na figura 9.21.
5 12
10
2.5
8
iq (A)
id (A)
0 6
4
-2.5
2
-5 0
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 0 0.25 0.5 0.75 1 1.25
Tempo (s) Grandeza real Tempo (s)
Grandeza estimada
3500 4
3000
2
2500
Teta (Rad)
wm (rpm)
2000
0
1500
1000 -2
500
0 -4
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 0 0.25 0.5 0.75 1 1.25
Tempo (s) Tempo (s)
Figura 9.21: Simulação da máquina a 3000 rpm.
Analisando a figura 9.21, verifica-se que o sistema realimentado se comporta

como esperado, isto é, com erro estático de posição nulo. Tal como esperado, o sistema
comporta-se como um sistema de segunda ordem observando-se aí uma ligeira
sobreelevação. A corrente Id está perto de zero enquanto Iq toma um valor elevado
enquanto o erro de velocidade é elevado, baixando depois gradualmente até se “fixar”
num valor que faz compensar o binário de atrito existente.
De seguida, na figura 9.22, apresentam-se os resultados de simulação para uma
velocidade inferior, cerca de 1/10 da velocidade nominal.
2 1.5
1
1
0.5
id (A)
iq (A)
0
0
-1
-0.5
-2 -1
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 0 0.25 0.5 0.75 1 1.25
Tempo (s) Grandeza real Tempo (s)
Grandeza estimada
350 4
300
250 2
Teta (Rad)
Wm (rpm)
200
0
150
100 -2
50
0 -4
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 0 0.25 0.5 0.75 1 1.25
Tempo (s) Tempo (s)
Figura 9.22: Simulação do modelo realimentado a 300 rpm.
Numa primeira observação à figura 9.22 verifica-se que o ruído associado à

estimativa da velocidade tem uma amplitude maior relativamente ao que acontecia para
velocidades superiores. No entanto este facto só se verifica devido à escala apresentada.
De resto, as características referidas para as simulações anteriores são válidas também
para esta. Verifica-se assim que o EKF funciona para uma ampla gama de velocidades
sem ser necessário ajustar as matrizes dos ruídos. No entanto é possível melhorar o
comportamento do estimador ajustando as matrizes Q e R para várias gamas de
funcionamento. A opção seguida foi encontrar matrizes que funcionassem
razoavelmente bem para várias velocidades sem necessidade de ajustes.
A figura 9.23 apresenta o comportamento “interno” do EKF através dos ganhos
de Kalman em regime estacionário.
Verifica-se assim que os ganhos de Kalman são sinusoidais no tempo e com
frequência igual à frequência eléctrica. Como esta simulação foi efectuada para a
velocidade nominal da máquina 3 000 rpm, a frequência dos ganhos da matriz K será de
50Hz. A figura 9.24 apresenta o regime transitório dos ganhos do EKF para a mesma
velocidade.
Ganhos relativos a id 1 1
Ganhos relativos a iq
0.5 0.5
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
5000 5200 5400 5600 5800 6000 5000 5200 5400 5600 5800 6000
Amostras Factor multiplicador de ialfa Amostras
Factor multiplicador de ibeta
1 0.25
Ganhos relativos a Teta

Ganhos relativos a wm
0.5 0.125
0 0
-0.5 -0.125
-1 -0.25
5000 5200 5400 5600 5800 6000 5000 5200 5400 5600 5800 6000
Amostras Amostras
Figura 9.23: Ganhos de Kalman em regime estacionário
1.5 1
1
Ganhos relativos a id
Ganhos relativos a iq
0.5
0.5
0 0
-0.5
-0.5
-1
-1.5 -1
0 500 1000 1500 2000 0 500 1000 1500 2000
Amostras Factor multiplicador de ialfa Amostras
Factor multiplicador de ibeta
1 0.25
Ganhos relativos a Teta
Ganhos relativos a wm
0.5 0.125
0 0
-0.5 -0.125
-1 -0.25
0 500 1000 1500 2000 0 500 1000 1500 2000
Amostras Amostras
Figura 9.24: Ganhos de Kalman em regime transitório.

Atendendo ao facto do período de amostragem ser de 0.2ms, pode observar-se

que o transitório se extingue ao fim de 0,1s aproximadamente. A zona onde os ganhos
são constantes refere-se à situação em que a velocidade de referência é nula (o escalão
de velocidade é aplicado aos 0,02s).
Estimação das grandezas da máquina de indução utilizando um filtro

de Kalman
Introdução
Tal como na secção anterior, esta secção descreve parte de um trabalho final de
curso realizado por um outro grupo de alunos em 2000 [76]
Modelo no referencial do estator (ωR = 0)
Para a implementação desta técnica utiliza-se o modelo da máquina de indução

no referencial do estator com correntes no estator e fluxos do rotor como variáveis de
estado. Neste caso as componentes dq das correntes serão iguais às α,β. O modelo
dω m
deduzido, utilizando a hipótese de inércia infinita [32] em que J = 0 , é o seguinte:
dt
dX (t )
= A ⋅ X (t ) + B ⋅ U (t )
dt (9.89)
Y (t ) = C ⋅ X (t )
com:
[
X (t ) = ids iqs ψ dr ψ qr ω m ]T (9.90)
[
Y (t ) = ids ]
iqs
T
(9.91)
U (t ) = [u u ]
T
ds qs (9.92)
⎡ Rs (1 − σ ) M pω m M ⎤
⎢− σL − στ 0
σLr Lsτ r σLr Ls
0⎥
⎢ s r
⎥
⎢ 0
R
− s −
(1 − σ ) −
pω m M M
0⎥
⎢ σLs στ r σLr Ls σLr Lsτ r ⎥
A=⎢ M 1 ⎥ (9.93)
⎢ 0 − − pω m 0⎥
⎢ τr τr ⎥
⎢ M 1 ⎥
⎢ 0 pω m − 0⎥
⎢ τ r τr ⎥
⎣ 0 0 0 0 0⎦
T
⎡ 1 ⎤
⎢σL 0 0 0 0⎥
B=⎢ s ⎥ (9.94)
⎢ 0 1
0 0 0⎥
⎢⎣ σLs ⎥⎦
⎡1 0 0 0 0⎤
C=⎢ ⎥ (9.95)
⎣0 1 0 0 0⎦
O Modelo Amostrado
Para a implementação do filtro de Kalman num DSP e em simulação é
necessário obter um modelo amostrado e definir um critério para a escolha do período
de amostragem.
Utilizando, para a amostragem do modelo, a fórmula de variação das
constantes, [2] e considerando a aproximação de 1ª ordem da expansão em série de
Taylor da matriz exponencial, o modelo discretizado toma a forma:
X (k + 1) = Φ ⋅ X (k ) + Γ ⋅ U (k )
(9.96)
Y (k ) = C ⋅ X (k )
com:
[
X (k ) = ids (k ) iqs (k ) ψ dr (k ) ψ qr (k ) ω m (k ) ]T
(9.97)
[
Y (k ) = ids (k ) iqs (k ) ] T
(9.98)
U (k ) = [u (k ) u qs (k ) ] T
ds (9.99)
⎡ ⎛ Rs (1 − σ ) ⎞ Mh pω m Mh ⎤
⎢1 − ⎜⎜ + ⎟⎟h 0 0⎥
⎢ ⎝ σLs στ r ⎠ σLr Lsτ r σLr Ls ⎥
⎢ ⎛ R
1 − ⎜⎜ s +
(1 − σ ) ⎞⎟h − pωm Mh Mh ⎥
⎢ 0 0⎥
⎢ ⎝ σLs στ r ⎟⎠ σLr Ls σLr Lsτ r ⎥
Φ=⎢ Mh h ⎥ (9.100)
⎢ 0 1− − pω m h 0⎥
τr τr
⎢ ⎥
⎢ Mh h
0 pω m h 1− 0⎥
⎢ τr τr ⎥
⎢ 1⎥⎦
⎣ 0 0 0 0
T
⎡ 1 ⎤
⎢σL 0 0 0 0⎥
⎡1 0 0 0 0⎤
Γ=⎢ s ⎥ (9.101) C=⎢ ⎥ (9.102)
⎢ 0 1
0 0 0⎥ ⎣0 1 0 0 0 ⎦
⎢⎣ σLs ⎥⎦
A implementação do filtro de Kalman faz-se do modo indicado na secção

anterior. Apenas há que ter em conta que o modelo é diferente.
Resultados obtidos
Começa-se apresentação das simulações relativas à máquina a rodar à
velocidade nominal e sem carga, passando-se depois a simulações em carga e
comparando a hipótese clássica de inércia infinita, com a avançada pelo grupo e
denominada por carga nula, descrita em [61]. Fazem-se por último simulações variando
a velocidade e a carga para verificar a gama de convergência do algoritmo. Em todas as
simulações foram utilizadas condições iniciais para o estado que consistiam nas
correntes lidas no momento e a velocidade de 1 p.u..
Resultados com a hipótese de inércia infinita e controlo de velocidade V/f

Colocando o motor à velocidade nominal e sem carga obtiveram-se os
resultados para os fluxos e correntes que se observam na Figura 9.25. Verifica-se que a
convergência ocorre mais rapidamente na simulação do que experimentalmente, embora
o resultado final seja praticamente o mesmo. Optou-se por não colocar as correntes e
fluxos que resultam do modelo, visto os valores obtidos no sistema simulado, e que se
podem observar nesta Figura 9.25, sejam exactamente iguais à parte de um atraso de um
período de amostragem. Isto acontece porque num determinado instante o algoritmo
prediz o valor do estado para o próximo, sendo que só nesse realiza a operação de
filtragem obtendo assim os valores finais. As comparações estão todas feitas com o
modelo que se está a assumir como válido para cargas não muito elevadas.
Correntes (Simulação) Correntes (Resultados Experimentais)

1 1
0.5 0.5
p.u.
p.u.
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
0.3 0.35 0.4 0.45 0.3 0.35 0.4 0.45
t (s) t (s)
Componentes d
Componentes q
Fluxos (Simulação) Fluxos (Resultados Experimentais)
1 1
0.5 0.5
p.u.
p.u.
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
0.3 0.35 0.4 0.45 0.3 0.35 0.4 0.45
t (s) t (s)
Figura 9.25: Resultados para motor a rodar a 1500 r.p.m. sem carga (fluxos e correntes)
Assim estas estimativas, tanto em simulação como experimentalmente,

apresentam resultados bastante aproximados com erros baixos, apesar de a velocidade
de convergência no DSP ser mais lenta do que em ambiente de simulação. Outra
grandeza importante a estimar, no caso de se querer realimentar as estimativas para
efeitos de controlo, é o seno e o coseno do argumento do fluxo. Na Figura 9.26
observa-se o argumento do fluxo.
Como se pode depreender, a estimativa da posição angular do fluxo é bastante
aproximada da real (do modelo) tanto em simulação (figura de cima) como
experimentalmente (figura de baixo). Nesta última são de notar alguns “picos” que não
traduzem uma menor eficiência do algoritmo de Kalman. Devem-se ao cálculo do
ângulo, feito no programa do DSP. Isto porque a fórmula é dada pelo arco-tangente da
Ψq
fracção , pelo que quando Ψd se aproxima de zero o quociente tende para infinito.
Ψd
Esta situação poderia ser evitada à custa da introdução de mais linhas de código que
iriam no entanto pôr em risco a realização completa da rotina num período de
amostragem.
Ângulo do fluxo (Simulação: real vs estimado)
1
Radianos
-1
-2
-3
0.3 0.35 0.4 0.45

t (s)
real
estimado
Ângulo do fluxo (Resultados experimentais)
1
Radianos
-1
-2
-3
0.3 0.35 0.4 0.45

t (s)
Figura 9.26: Ângulo do Fluxo Real e estimado (Simulação e experimental).
Velocidades (Simulação)
1.2
0.8
p.u.
0.6
0.4
0.2
0
0.3 0.35 0.4 0.45
real t (s)
estimativa
Velocidades (Resultados Experimentais)
1.2
0.8
p.u.
0.6
0.4
0.2
0
0.3 0.35 0.4 0.45
t (s)
Figura 9.27: Estimação de velocidades com o motor em vazio.

A figura 9.27 apresenta a convergência da velocidade no algoritmo de Kalman.

A estimativa em simulação converge rapidamente (cerca de dois períodos de
amostragem) enquanto que experimentalmente a convergência só se consegue após 0.1
segundos, ficando com um erro estático. À medida que o erro de estimação vai
diminuindo, a convergência vai estabilizando num valor ligeiramente abaixo do real (na
segunda parte da Figura 9.27. Observe-se então o binário produzido pela máquina na
Figura 9.28.
Binário Electromagnético
0.5
Modelo
Estimado em Simulação
0.45 Estimado experimentalmente
0.4
0.35
0.3
p.u.
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0.3 0.35 0.4 0.45
t (s)
Figura 9.28: Binário Electromagnético do motor, no modelo e as estimativas em simulação e

em laboratório (em vazio).
Em simulação os resultados são extremamente aproximados e

experimentalmente existe uma maior oscilação. Esta experiência foi conduzida somente
com binário de atrito, que em simulação se considerou 1.4 Nm, correspondendo a 0.063
p.u. que é aproximadamente o valor para onde convergem os binários electromagnéticos
estimados.
Para finalizar esta secção, observem-se os ganhos de Kalman associados à
estimação do estado, na Figura 9.29.
Duma forma simples, o algoritmo do filtro de Kalman pode descrever-se como
um que de acordo com uma cópia do modelo prediz um estado e recorrendo a medições
de variáveis do estado, o filtra obtendo assim as estimativas finais. Na operação de
filtragem os ganhos de Kalman são de extrema importância pois servem directamente
para calcular o estado predito ao serem multiplicados pelo erro de predição. Note-se que
a matriz de ganhos de Kalman tem dimensão (5x2). Verificou-se assim que o
comportamento do algoritmo tanto em simulação como experimentalmente é bastante

aceitável.
(a) (b)
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0.3 0.35 0.4 0.45 0.3 0.35 0.4 0.45
(c) (d)
1 1
0.5 0.5
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
0.3 0.35 0.4 0.45 0.3 0.35 0.4 0.45
(e) (f)
0.2 0.2
0.1 0.1
0 0
-0.1 -0.1
-0.2 -0.2
0.3 0.35 0.4 0.45 0.3 0.35 0.4 0.45

t (s) t (s)
Figura 9.29: Ganhos de Kalman para a experiência de estimação a velocidade nominal sem
carga. (a),(c) e (e) - Simulação. (b),(d),(f) – Experimental.
Legenda:
(a) Ganhos correspondentes às correntes em simulação: ___ k11 , ___ k12 , ___ k21 , ___ k22
___
(b) Ganhos correspondentes às correntes experimentais: k11 , ___ k12 , ___ k21 , ___ k22
(c) Ganhos correspondentes aos fluxos em simulação: ___ k31 , ___ k32 , ___ k41 , ___ k42
(d) Ganhos correspondentes aos fluxos experimentais: ___ k31 , ___ k32 , ___ k41 , ___ k42
(e) Ganhos correspondentes à velocidade em simulação: ___ k51 , ___ k52
(f) Ganhos correspondentes à velocidade experimental: ___ k51 , ___ k52
Veja-se o que acontece aplicando carga ao motor. Os fluxos nesta situação
apresentam-se na Figura 9.30.
Fluxos em carga (Simulação) Fluxos em carga (Res. Experimentais)

1 1
0.5 0.5
p.u
p.u.
0 0
-0.5 -0.5
psid
psiq
-1 -1
0.3 0.35 0.4 0.45 0.3 0.35 0.4 0.45
t (s) t (s)
Figura 9.30: Estimação dos fluxos com binário de carga útil de 3.9 Nm.
Como se pode facilmente observar, a estimação experimental ocorre com erro

muito pequeno relativamente à simulação com uma carga que representa um terço da
máxima aplicável a este motor. Os tempos de convergência, apesar de aqui não serem
muito visíveis são aproximadamente iguais aos do ensaio em vazio (0,1 segundos em
simulação). Na Figura 9.31 estão os resultados para a velocidade e por fim na Figura
9.32 para o binário electromagnético.
Velocidades em carga (Simulação)
1.2
0.8
p.u.
0.6
0.4
0.2
0
0.3 0.35 0.4 0.45
real t (s)
estimativa
Velocidades em carga (Resultados Experimentais)
1.2
0.8
p.u.
0.6
0.4
0.2
0
0.3 0.35 0.4 0.45
t (s)
Figura 9.31: Estimação de velocidades do motor com carga de 3.9 Nm.

Binário Electromagnético
0.8
Modelo
Estimado em Simulação
Estimado experimentalmente
0.7
0.6
0.5
p.u.
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.3 0.35 0.4 0.45
t (s)
Figura 9.32: Binário Electromagnético do motor, no modelo e as estimativas em simulação e

em laboratório (carga de 3.9 Nm).
Como se pode depreender, a estimação de velocidade é bastante aproximada ao

colocar-se o motor em carga, embora ainda se tenha um erro de cerca de 0,033 pu. No
caso do binário, a estimação tem um pouco mais de erro. Em termos de simulação, no
entanto, as estimativas continuam a ser extremamente próximas dos valores do modelo
(de notar que tanto no modelo do motor como no modelo utilizado no filtro de Kalman
não são contempladas as perdas no ferro. Pode assim constatar-se que para situação de
carga a estimativa continua a produzir valores aceitáveis com erro pouco relevante, isto
tanto para simulação como experimentalmente.
Durante as experiências realizadas os valores da matriz R e Q não foram
alterados, tendo sido utilizados os mesmos para a simulação e em laboratório. Na secção
seguinte apresentam-se resultados utilizando a hipótese avançada pelos alunos e
denominada por hipótese de carga nula.
Análise em simulação do sistema controlado

Na presente secção apresentam-se resultados de simulação relativos ao
controlo do motor de indução utilizando o princípio de orientação de campo, efectuando
a realimentação necessária através das estimativas produzidas no EKF.
Esta secção trata também da análise detalhada do desempenho do EKF com o
modelo do motor, baseado na hipótese de inércia infinita e na hipótese de carga nula,
avançada em [61]. Neste artigo foi proposta uma outra implementação do EKF, que se
designou por hipótese de carga nula onde se considera que o binário de carga é nulo.
Para a sua implementação é necessário o conhecimento do momento de inércia do
sistema e basta a alteração de uma linha do modelo de estado.
Análise dos resultados de simulação

Os primeiros resultados mostram a variação das grandezas estimadas com a
velocidade. Na figura 9.33 apresentam-se os resultados da velocidade e do módulo do
fluxo do rotor para as duas hipóteses usadas no modelo.
Velo cida d e - in é rcia in fin ita Mó d u lo d o flu xo n o ro to r - iné rcia in fin ita
1 .5
1500
1000
1
r.p.m.
Wb
500
0 .5
0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
t(s) G ra nd e zas e stima d as t(s)
R e ferê n cia s
Ve lo cid a d e - ca rg a n ula G ra nd e zas re ais Mó du lo d o flu xo n o roto r - ca rg a n u la
1 .5
1500
1000
1
r.p .m.
Wb
500
0 .5
0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
t(s) t(s)
Figura 9.33: Comparação das respostas do sistema controlado
Pode observar-se que para ωmref = 0 (t < 1s) a estimação do fluxo está afectada
de um erro estático de posição, desaparecendo após se definir uma velocidade diferente
de zero. Isto deve-se ao facto de a componente q da corrente do estator ser nula, pois
esta só depende do comando de velocidade, que é nulo para t < 1s. Portanto o EKF
acaba por convergir para outro valor de fluxo quando Iqs = 0, notando-se mais este erro
quando se utiliza a hipótese de carga nula.
Após o estabelecimento da velocidade em 1500 r.p.m., verifica-se a existência
do já esperado erro estático de posição, e que se torna cada vez maior com a diminuição
da velocidade, confirmando uma vez mais o mau desempenho do EKF a baixas
velocidades. O ruído das estimativas também aumenta consideravelmente, confirmando

a proximidade da divergência para baixas velocidades. Este comportamento também se
verifica com a hipótese de carga nula, mas por outro lado pode confirmar-se a melhoria
do desempenho do EKF com esta hipótese, pois a velocidade real aproxima-se mais da
referência. A Figura 9.34 mostra os erros relativos de velocidade e fluxo das duas
hipóteses e para as três velocidades (após a extinção dos regimes transitórios).
Erro re la tivo d e ve lo cid a d e a 1 5 0 0 r.p .m. (%) Erro re la tivo d e flu xo a 1 5 0 0 r.p .m. (%)
5 10
4 8
3 6
2 4
1 2
0 0
3 3 .2 3 .4 3 .6 3 .8 4 3 3 .2 3 .4 3 .6 3 .8 4
Erro re la tivo d e ve lo cid a d e a 7 5 0 r.p .m. (%) Erro re la tivo d e flu xo a 7 5 0 r.p .m. (%)
5 10
4 8
3 In é rcia 6
in fin ita
2 C a rg a 4
n u la
1 2
0 0
6 6 .2 6 .4 6 .6 6 .8 7 6 6 .2 6 .4 6 .6 6 .8 7
Erro re la tivo d e ve lo cid a d e a 6 0 r.p .m. (%) Erro re la tivo d e flu xo a 6 0 r.p .m. (% )
100 100
80 80
60 60
40 40
20 20
0 0
9 9 .2 9 .4 9 .6 9 .8 10 9 9 .2 9 .4 9 .6 9 .8 10
t(s) t(s)
Figura 9.34: Erros relativos na velocidade e fluxo
Verifica-se que o desempenho do EKF com a hipótese de carga nula melhora

ao nível do erro das estimativas, quando existe carga aplicada ao motor. Isto deve-se ao
facto de se incluir as quatro variáveis de estado e o momento de inércia na equação da
dinâmica da velocidade.
O passo seguinte é a análise da variação erro de estimação da velocidade e
fluxo com o período de amostragem. Os resultados encontram-se na Figura 9.35,
apresentando-se erros relativos após se ter atingido o regime estacionário.
E r r o s r e la tiv o s d e v e lo c id a d e ( % ) E r r o s r e la tiv o s d e flu x o ( % )

10 20
9 18
8 16
7 14
6 12
5 10
f = 5KHz
4 f = 2KHz 8
f = 1KHz
3 6
2 4
1 2
0 0
3 3 .2 3 .4 3 .6 3 .8 4 3 3 .2 3 .4 3 .6 3 .8 4
te m p o ( s ) te m p o ( s )
Figura 9.35: Erros relativos de estimação para vários períodos de amostragem.
Pode verificar-se que, como seria de esperar, o erro de estimação aumenta com
a largura do período de amostragem, pois o modelo amostrado deixa de se adequar à
realidade quando o período aumenta, degradando assim o desempenho do EKF. De
referir que o erro de estimação do fluxo para 1kHz acaba por ser bastante elevado e
ruidoso, comprovando a inadequação do modelo amostrado para essa frequência.
O facto de se ter efectuado estes testes com a hipótese de carga nula não vem
ao acaso. Os resultados satisfatórios que foram obtidos com esta nova hipótese acabam
por permitir que se possa diminuir a frequência de amostragem, obtendo os mesmos
resultados da hipótese de inércia infinita. O DSP tem capacidade para executar todas as
operações referentes ao EKF em menos de 0,2 ms, mas não pode executar muito mais
código, sendo indispensável aumentar o período de amostragem se se quiser
implementar o sistema de controlo por orientação de campo e a geração dos sinais de
comando para o inversor.
Conclui-se deste modo o estudo do controlo do motor de indução através do

princípio de orientação de campo, com realimentação do estado do modelo através do
EKF, tendo-se confirmado os resultados de simulação apresentados em [61] e analisado
a influência do período de amostragem nas estimativas efectuadas.
Anexo A cap9: Modelo MatLab Abondanti.mdl

O esquema do modelo designado por Abondanti.mdl está representado na
figura A9.1. Este modelo utiliza um bloco onde se realiza o controlo por orientação de
campo directo e, lendo as tensões e correntes se vai estimar a velocidade utilizando o
estimador de Abondanti. Este encontra-se representado na figura A9.2.
Mux 30/pi
Mux Nrpm
Gain
Fluxo Gain1
Mem Nrpm
1/p
To Workspace1
Initialize\foc
w slip
foc.m
Binário Est_Abondanti
Sum1 t
Dfoc
Clock To Workspace
ws
Figura A9.1: Esquema de base do modelo Abondanti.mdl.
1
.001s+1
filtro
1 Demux 1
Uabc Mux
Demux .001s+1
E1^2/w
filtro1 Mux
abcAB
Rotor emf
1 Mux f(u) 1
.001s+1
Mux2 Fcn Outport
2 Demux filtro2
.
Iabc Mux
Demux1 1
Pe
abcAB1 .001s+1 Mux1
filtro3
Figura A9.2: Estimador de Abondanti.
Anexo B cap9: Modelo MatLab Joetten.mdl

Este modelo apresenta um esquema de base semelhante ao do modelo
Abondanti.mdl. Apenas o estimador é diferente. Este está representado nas figuras A9.3
e A9.4.
1
.001s+1
filtro er
1 Demux 1
Uabc Mux .
Demux .001s+1
filtro1 Mux Ei^2
abcAB
Rotor emf
1 Mux f(u) 1
.001s+1
Mux2 Fcn Outport
2 Demux filtro2
.
Iabc Mux
Demux1 1
Pe
abcAB1 .001s+1 Mux1
filtro3
Figura A9.3: Estimador de Joetten e Mader.
-K- du/dt
sigma Ls Derivative
3 rs -K- 1
ialfa Gain 1 Lr/M out_1
ualfa Sum5
2
ubeta
4 rs -K- 2
ibeta Gain1 Lr/M out_2
Sum6
-K- du/dt
sigma Ls Derivative1
Figura A9.4: Obtenção da força electromotriz do rotor.
Anexo C cap9: Programa Tajima.mdl

Para estudar a dinâmica do observador de Tajima e Hori foi criado, em
MatLab/simulink, um bloco que se descreve na figura A9.5. Os filtros que se colocam à
saída dos blocos que calculam as grandezas αβ servem para eliminar os transitórios
resultantes da comutação dos semicondutores. O programa que contém este modelo
encontra-se anexo a este texto e é designado por Tajima.mdl.
Os parâmetros do regulador PI são determinados segundo o critério expresso
nas equações 9.33.
1
.001s+1
filtro
1 Demux 1 *
Uabc Demux .001s+1 Product4
- PID 1
filtro1 +
abcAB Sum4 wm 1
Voltage PID
1 model *
.001s+1 Product3
2 Demux filtro2
Iabc Demux1
1
abcAB1 .001s+1 Current
filtro3 Model
Figura A9.5: Modelo MatLab/Simulink para o estudo do sistema de detecção de velocidade e

fluxos.
-K-
-K-
sigma Ls
- taur
3 rs - + -K- 1 -
+ 1/s
ialfa Sum5 Lr/M out_1 1 + 1/s
Gain Sum YAr -
ialfa YAr1 1
1 Sum2
*
ualfa Outport
3 Product
4 rs - wm *
+ 1/s + -K- 2
ibeta - 2
Gain1 Sum1 YBr Product1
Sum6 Lr/M out_2 + Outport1
2 2 + 1/s
-
ubeta ibeta YBr1
-K- Sum3
-K-
sigma Ls
taur
Figura A9.6: Diagrama de blocos de MatLab/Simulink.
Anexo D cap9: Programa SpeednnOBS.mdl

O programa SpeednnOBS.mdl ilustra o funcionamento do estimador baseado
em redes neuronais que se descreveu.
O diagrama de blocos deste estimador encontra-se representado nas figuras
A9.7, A9.8 e A9.9.
1
.001s+1
filtro
1 Demux 1
Uabc .001s+1
Demux 1/p
filtro1 1
abcAB .001s+1
Voltage wm 1
filter
model
1
.001s+1 BP
2 Demux filtro2
Iabc
Demux1
abcAB1 1 Ydr
.001s+1
NN
filtro3
Figura A9.7: Diagrama de blocos de base do observador baseado em redes neuronais.
O diagrama de blocos do bloco NN encontra-se representado na figura A9.8.
1
-K-
z
k-1 e(-T/tau)
cos(u[1])
Product2
Fcn1
1
1 -K- 1
z
ialfa k-3 W31 Ydr
Product Sum3
3 T sin(u[1])
wm T Fcn 2
Memory Product1
1 Yqr
2 -K-
z Sum4
ibeta k-4 W32
Product3
1
-K-
z
k-2 e(-T/tau)1
Figura A9.8: Bloco NN

1
in_1
h
3 Sum4 1
Product Sum7 Gain
in_2 out_2
Sum6
2
Sum5
in_3
-K-
4 Product1 DW
1 Gain1
in_4 k-1
z
Figura A9.9: Bloco BP
Anexo E cap9: Programa Luenberger.mdl

A figura A9.10 apresenta o diagrama de blocos do observador Luenberger. O
bloco designado por Ind_Is_Yr representa a máquina de indução utilizando como
variáveis de estado as correntes do estator e os fluxos do rotor.
1 Demux
Uabc Sum Mux K
Demux
1
G
abcAB 1/p wm
Sum1
Mux 1/p
Product4 PID
Sum4
Ind_Is_Yr PID
Product3
2 Demux
Iabc
Demux1
abcAB1
Figura A9.10: Diagrama de blocos do observador Luenberger.
Anexo F cap9: Listagem do EKF para a máquina síncrona de ímanes

permanentes
A figura A9.11 apresenta o diagrama de blocos que permite a simulação em
MatLab do Filtro de Kalman aplicado à máquina síncrona de ímanes permanentes. A
parte principal é efectuada com uma função MatLab que se lista a seguir.
1
1
0.0002s+1
ua* x
Transfer Fcn
To Workspace16
1
2 1
0.0002s+1
ub* x^
Transfer Fcn1
3
up MATLAB
emu
Function 60/(2*pi)
4 emu
(ialfa*, ibeta*) Zero-Order EKF Zero-Order Gain Wm^
Hold Hold1
atan2
cos
5
Trigonometric
t Trigonometric Function4 Teta^
Function3
sin
Trigonometric
Function5
Figura A9.11 Diagrama de blocos do filtro de Kalman
function x = ekf(dados)
% Máquina síncrona de ímanes permanentes
% dados = [ua;ub;ia;ib;t]
% A função ekf retorna o vector o vector de estado x.
% Recebe como argumentos as tensões ualfa, ubeta e up as correntes
% ualfa e ubeta e ainda o vector de estado actual x(k).
global x;
global P;
global t;
global t1;
global i;
rs = 0.7; Ls = 0.0043; T = 0.0002; fi=.6;
t=dados(5);ua = dados(1);ub = dados(2);ia = dados(3);ib = dados(4);
Qd = [0.1 0 0 0;0 0.1 0 0;0 0 0.1 0;0 0 0 0.001];

Po = [400 0 0 0;0 400 0 0;0 0 300 0;0 0 0 10];
R = [0.1 0;0 0.1];
if(t==0)
P = Po;
x=zeros(4,1);
i=1;
t1=0;
end;
up = x(3)*fi;
u = [ua;ub];
Ad = [1-rs*T/Ls x(3)*T 0 0;-x(3)*T 1-rs*T/Ls -fi*T/Ls 0;0 0 1 0;0 0 T 1];

Bd = [T*cos(x(4))/Ls T*sin(x(4))/Ls; -T*sin(x(4))/Ls T*cos(x(4))/Ls;0 0;0 0];
y = [ia;ib];
x1 = Ad*x+Bd*u;
f = [1-rs*T/Ls x(3)*T T*x(2) -T*(sin(x(4))*ua-cos(x(4))*ub)/Ls;

-x(3)*T 1-rs*T/Ls -T*(x(1)+fi/Ls) -T*(cos(x(4))*ua+sin(x(4))*ub)/Ls;
0 0 1 0;
0 0 T 1];
P1 = f*P*f'+Qd;
h = [cos(x(4)) -sin(x(4)) 0 (-sin(x(4))*x(1)-cos(x(4))*x(2));
sin(x(4)) cos(x(4)) 0 (cos(x(4))*x(1)-sin(x(4))*x(2))];
K = P1*h'*(inv(h*P1*h'+R));
Cd = [cos(x1(4)) -sin(x1(4)) 0 0;sin(x1(4)) cos(x1(4)) 0 0];
y1 = Cd*x1;
x = x1 + K*(y - y1);
P = P1-K*h*P1;
Anexo 1: Modelos da máquina de indução com diferentes variáveis de estado 300
Anexo final 1: Modelos da Máquina de Indução com

diferentes variáveis de estado
O modelo da máquina de indução é utilizado em sistemas de velocidade
ajustável sobre várias formas correspondentes aos vários conjuntos de variáveis que se
podem escolher como variáveis de estado. Neste anexo faz-se uma listagem dos mais
utilizados.
Em termos de fluxos e correntes, o modelo toma a forma:
dψ ds
u ds = rs ids + − ω Rψ qs
dt
dψ qs
u qs = rs iqs + + ω Rψ ds (Af1.1)
dt
dψ dr
u dr = rr idr + − (ω R − pω m )ψ qr
dt
dψ qr
u qr = rr iqr + + (ω R − pω m )ψ dr
dt
A relação entre os fluxos e as correntes é dada pela matriz das indutâncias:
⎡L M⎤
L=⎢ s
Lr ⎥⎦
(Af1.2)
⎣M
Esta matriz relaciona simultaneamente os fluxos segundo o eixo d com as
correntes segundo o eixo d e os fluxos segundo o eixo q e as correntes segundo o
mesmo eixo.
A matriz inversa das indutâncias é dada por:
1 ⎡ Lr −M⎤
L−1 = ⎢− M Ls ⎥⎦
(Af1.3)
σLs Lr ⎣
Nos casos que se irão tratar considera-se que os enrolamentos do rotor se
encontram curto-circuitados. Assim, udr=0, uqr=0.
Em termos de vectores espaciais, as equações Af1.1 escrevem-se:
dψ~s
u~s = rs is + + jω Rψ~s (Af1.4.a)
dt
dψ~r
0 = rr ir + + jω Rrψ~r (Af1.4.b)
dt
Onde
ω Rr = ω R − pω m (Af1.5)
A. Modelo da Máquina de indução com fluxos do estator e fluxos do

rotor
Calculando as correntes a partir da matriz inversa das indutâncias e dos fluxos,
obtém-se:
⎡ dψ~s ⎤
⎢ dt ⎥ ⎡u~s − jω Rψ~s ⎤ 1 ⎡ rs Lr − rs M ⎤ ⎡ψ~s ⎤
⎢ dψ~ ⎥ = ⎢ − ⎢− r M
⎥ rr Ls ⎥⎦ ⎢⎣ψ~r ⎥⎦
~ (Af1.6)
⎢ r ⎥ ⎣ − jω Rrψ r ⎦ σLs Lr ⎣ r
⎣ dt ⎦
Num referencial a girar à velocidade ωR, tem-se:
⎡ dψ~s ⎤ ⎡− rs − jω Mrs ⎤
⎢ dt ⎥ ⎢ σLs R
σLs Lr ⎥ ⎡ψ~s ⎤ ⎡u~ ⎤
⎢ dψ~ ⎥ = ⎢ ⎥⋅⎢~ ⎥ + ⎢ s⎥ (Af1.7)
− jω Rr ⎥ ⎣ψ r ⎦ ⎣ 0 ⎦
Mrr rr
⎢ r⎥ ⎢ −
⎣ dt ⎦ ⎢⎣ σLs Lr σLr ⎥⎦
No referencial do estator, tem-se:
⎡ dψ~s ⎤ ⎡ − rs Mrs ⎤
⎢ dt ⎥ ⎢ σLs σLs Lr ⎥ ⎡ψ~ ⎤ ⎡u~ ⎤
⎢ dψ~ ⎥ = ⎢ Mr ⎥ ⋅ ⎢ ~s ⎥ + ⎢ s ⎥ (Af1.8)
+ jpω m ⎥ ⎣ψ r ⎦ ⎣ 0 ⎦
rr
⎢ r⎥ ⎢ r −
⎢
⎣ dt ⎦ ⎣σLs Lr σLr ⎥⎦
As variáveis de estado, neste modelo são os fluxos do estator e do rotor.
B. Modelo da máquina de indução com correntes do estator e correntes

do rotor
Neste caso, em vez de se utilizar a matriz inversa das indutâncias, utiliza-se a
matriz das indutâncias e explicita-se os fluxos em função das correntes.
~ ~
⎡u~s ⎤ ⎡rs + jω R Ls jω R M ⎤ ⎡ is ⎤ ⎡ Ls M ⎤ d ⎡ is ⎤
⎢ 0 ⎥ = ⎢ jω M ⎢~ ⎥ + ⎢~ ⎥
rr + jω Rr Lr ⎥⎦ ⎣ ir ⎦ ⎢⎣ M Lr ⎥⎦ dt ⎣ ir ⎦
(Af1.9)
⎣ ⎦ ⎣ Rr
Na forma canónica, obtém-se:

⎡ rs 1−σ rr M M ⎤ ⎡ u~s ⎤
⎢ − − jω R − j pω m −j pω m ⎥ ~
⎡ i ⎤ ⎢ σL s ⎥
~
d ⎡ is ⎤ σLs σ σLs Lr σL s
⎢~ ⎥ == ⎢ rs M
⎥ ⎢~s ⎥ + ⎢
Mu~s ⎥
⎥
dt ⎣ ir ⎦ ⎢ +j
M
pω m − r − jω R − j pω m ⎥ ⎣ ir ⎦ ⎢−
r 1
⎢⎣ σLs Lr σLs σLr σ ⎥⎦ ⎢⎣ σLs Lr ⎥⎦
(Af1.10)
C. Modelo da máquina de indução com correntes do estator e fluxos do

rotor
Considere-se o modelo da máquina de indução no referencial do estator.
Considere-se como variáveis de estado as correntes do estator e os fluxos do rotor.
Como:
ψ~s =
M ~
Lr
~
ψ r + σLs is
~
ir =
1 ~
Lr
(
ψ r − M is )
~
(Af1.11)
Substituindo nas expressões, obtém-se:

~
⎧~ ~ M dψ~r d is M ~
⎪⎪u1 = rs is + + σL s + jω R ψ~r + jωσLs is
Lr dt dt Lr
⎨ ~
ψ
(Af1.12)
0 = r (ψ~r − M is ) +
⎪ r ~ d r + jω ψ~
R r
⎩⎪ Lr dt
Após algumas operações, obtêm-se:
⎡ d is ⎤ ⎡− rs − 1 − σ − jω
~ M 1 M ⎤
−j pω m ⎥ ~ ⎡ u~s ⎤
⎢ ⎥ ⎢ σLs στ r R
σLs Lr τ r σLs Lr ⎡ i ⎤
dt
⎢ ~ ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢ ~s ⎥ + ⎢ σLs ⎥ (Af1.13)
⎢ dψ r ⎥ ⎢ ⎥ ⎣ψ r ⎦ ⎢ 0 ⎥
M 1
− − jω Rr ⎣ ⎦
⎢⎣ dt ⎥⎦ ⎢⎣ τr τr ⎥⎦
Em termos de grandezas αβ, o mesmo modelo, tem-se:

dX
= AX + BU (Af1.14)
dt
Onde
⎡ 1 ⎤
⎡ iαs ⎤ ⎢σL 0 ⎥
⎢i ⎥ ⎢ s ⎥
βs ⎥ 1 ⎥ ⎡uαs ⎤
X=⎢ B=⎢ 0 U=⎢ ⎥ (Af1.15)
⎢ψ dr ⎥ ⎢ σ Ls ⎥
⎢ 0 ⎣u βs ⎦
⎢ ⎥ 0 ⎥
⎣⎢ψ qr ⎦⎥ ⎢ ⎥
⎣⎢ 0 0 ⎦⎥
⎡ rs 1 − σ M 1 M ⎤
⎢− σL − στ ωR pω m ⎥
⎢ s r ⎥
⎢ r 1−σ M M 1 ⎥
−ωR − s − − pω m
A=⎢ ⎥ (Af1.16)
M 1
⎢ 0 − ω Rr ⎥
⎢ τr τr ⎥
⎢ M 1 ⎥
⎢ 0 − ω Rr − ⎥
⎣ τr τr ⎦
No referencial do estator:
⎡ rs 1 − σ M 1 M ⎤
⎢− σL − στ 0 pω m ⎥
⎢ s r ⎥
⎢ r 1−σ M M 1 ⎥
0 − s − − pω m
A=⎢ ⎥ (Af1.17)
M 1
⎢ 0 − − pω m ⎥
⎢ τr τr ⎥
⎢ M 1 ⎥
⎢ 0 pω m − ⎥
⎣ τr τr ⎦
D. Modelo da máquina de indução com correntes do estator e fluxos do

estator
Modelo da máquina de indução com grandezas do estator.
Partindo de
M ~ ~
ψ~s = ψ r + σLs is (Af1.18)
Lr
Obtém-se:
ψ~r =
M
(ψ s − σLs is )
Lr ~ ~
(Af1.19)
Donde,
⎛ σL M ⎞~
⎜ (ψ s − σLs is ) − M is ⎟ = ψ~s − ⎜⎜ s +
~ 1 ⎛ Lr ~ ~ ~⎞ 1
ir = ⎟ is (Af1.20)
Lr ⎝ M ⎠ M ⎝ M Lr ⎟⎠
Introduzindo na equação de equilíbrio das tensões do rotor,

⎧ dψ~s ~ ~
⎪⎪ = u s − rs is − jω sψ~s
dt
⎨ r ⎛ σL M ⎞~ Lr dψ~s σLs Lr d is
~
L σL L ~
⎪0 = r ψ~s − rr ⎜⎜ s + ⎟⎟ is + − + jω Rr r ψ~s − jω Rr s r is
⎪⎩ M ⎝ M Lr ⎠ M dt M dt M M
(Af1.21)
Após algumas operações, obtém-se:
~
⎡ d is ⎤
⎥ ⎡− rs Lr + rr Ls − jω Rr ⎤ ~ ⎡ u~1 ⎤
⎢ rr
−
1
( jp ω ) ⎡ i ⎤
⎢ dt~ ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢σL ⎥ (Af1.22)
m s
σLs Lr σLs Lr σLs
⎢ d ψ ⎢
⎥ ⎣ ⎥ ⎣ψ~s ⎦ ⎢ ~ s ⎥
s − rs − jω R ⎦ ⎣ u1 ⎦
⎢⎣ dt ⎥⎦
Em grandezas dq, tem-se:
dX
= Aω X + BU (Af1.23)
dt
onde
⎡ iαs ⎤
⎢i ⎥
βs ⎥ ⎡uαs ⎤
X =⎢ U =⎢ ⎥ (Af1.24)
⎢ψ αs ⎥ ⎣u βs ⎦
⎢ ⎥
⎣⎢ψ βs ⎦⎥
⎡ a1 ω Rr a2 a 3 pω m ⎤
⎢− ω a1 − a 3 pω m a 2 ⎥⎥
Aω = ⎢ Rr (Af1.25)
⎢ − rs 0 0 ωR ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 − rs −ωR 0 ⎦
⎡ 1 ⎤
⎢ σL 0 ⎥
⎢ s ⎥
1 ⎥ ⎡1 0 0 0 ⎤
B=⎢ 0 C=⎢ ⎥ (Af1.26)
⎢ σLs ⎥ ⎣0 1 0 0⎦
⎢ 1 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ 0 1 ⎦⎥
( Ls rr + rs Lr ) rr 1
a1 = − a2 = a3 = (A1.27)
σLs Lr σLs Lr σL s
No referencial do estator, tem-se:
⎡ a1 − pω m a2 a3 pω m ⎤
⎢ pω a1 − a 3 pω m a 2 ⎥⎥
Aω = ⎢
m
(Af1.28)
⎢ − rs 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 − rs 0 0 ⎦
Anexo 2: Modelos da máquina de indução em valores pu 305
Anexo final 2: Modelo de estado da máquina de indução em

valores por unidade
Introdução
A implementação prática das técnicas de estimação e controlo das máquinas é

facilitada se se utilizarem os modelos em grandezas por unidade. Uma das vantagens é a
simplificação da programação dos DSP e a melhor convergência dos métodos de
integração. A motivação para o uso das grandezas em valores por unidade reside no
facto de estas terem gamas de variação bastante restritas não ultrapassando em muito a
gama de variação [-1, 1]. Este facto é de importancia primordial para DSPs de vírgula
fixa, onde é necessário definir à priori o número de bits para a parte inteira e para a
parte fraccionária.
Um exemplo flagrante é a diferença de valores entre o fluxo ligado e a
velocidade: o fluxo ligado tem variações entre -1 e 1 Weber, enquanto que a velocidade
atinge 157 rad/s. Como se tem 16 bits para representar estas grandezas, então é óbvio
que a velocidade não terá tanta precisão do que o fluxo ligado. A passagem para valores
pu vem resolver este inconveniente passando ambas as grandezas a variar em pu na
gama [-1, 1].
Outra vantagem que surge da utilização dos valores por unidade é que se os
parâmetros do esquema equivalente estiverem em pu então a sua variação de motor para
motor é baixa (para motores de indução de potências diferentes), o que permite a sua
utilização em termos genéricos, sem necessidade de proceder novamente à identificação
cada vez que se muda de motor. Quaisquer variações dos parâmetros poderiam ser
corrigidas através de metodologias de identificação em tempo real.
Definição dos valores de base e novas notações

A definição de valores de base é essencial para a correcta aplicação dos valores
por unidade.
Para uma correcta distinção entre valores normais e pu utiliza-se, neste anexo
apenas, a regra das letras maiúsculas para representar as grandezas em unidades físicas
como a tensão em [V] a corrente em [A], etc, e letras minúsculas para valores por
unidade.
Definem-se em primeiro lugar os valores de base principais. Normalmente

usa-se o valor da potência nominal como valor de base para a potência e o valor eficaz
da tensão composta como valor de base para a tensão. Neste anexo vai usar-se outra
metodologia que parece mais apropriada para trabalhar com equações diferenciais e
facilita a implementação em DSP.
Assim:
• Tensão: Ub = √2×UsN [V] (Aqui usa-se como base o valor de pico das tensões de
fase)
• Corrente: Ib = √2×IN [A]
• Velocidade angular eléctrica referida ao estator:
Ωb = 2×π×50 [rad/s]
A partir dos valores de base anteriores definem-se de seguida os valores de

base derivados.
• Impedâncias e resistências: Zb = Ub/Ib;

• Fluxos ligados: Ψb = Ub/Ωb;
• Coeficientes de indução: Lb = Ψb/Ib;
• Potência aparente trifásica: Sb = (3/2)×Ub×Ib;
• Velocidade angular mecânica: Ωmb = Ωb/p;
• Binário: Meb = Sb/Ωmb;
• Tempo: Tb = 1/Ωb;
Adaptação das equações do motor aos valores por unidade
Nesta secção transformam-se todas as grandezas das equações do motor para

pu, através das relações definidas na secção anterior.
Equações do equilíbrio eléctrico das tensões (tempo em segundos)
As primeiras equações são as da dinâmica do motor descritas em vectores
espaciais:
~
⎧~ ~ dΨs ~
⎪⎪U s = Rs ⋅ I s + + j ⋅ Ω R ⋅ Ψs
dt
⎨ ~ (Af2.1)
⎪U = R ⋅ I + Ψr + j ⋅ (Ω − p ⋅ Ω ) ⋅ Ψ
~ ~ d ~
⎪⎩ r r r
dt
R m r
Dividindo as duas equações por Ub e usando as relações da secção anterior de

modo a fazer aparecer unidades físicas a dividir por correspondentes valores de base,
tem-se:
~ ~ ~ ~
⎧U s Rs ⋅ I s 1 dΨs 1 Ω ⋅Ψ
⎪ = + ⋅ ⋅ + j⋅ R s
⎪U b Z b ⋅ I b Ω b dt Ψb Ω b ⋅ Ψb
⎨~ (Af2.2)
~ ~
⎪U r = Rr ⋅ I r + 1 ⋅ dΨr ⋅
1
+ j⋅
(Ω R − p ⋅ Ω m ) ⋅ Ψr
~
⎪⎩U b Z b ⋅ I b Ω b dt Ψb Ω b ⋅ Ψb
Este sistema de equações é equivalente ao que se apresenta de seguida, que está

em pu.
⎧~ ~ dψ~s ~
⎪ s s s b dt + j ⋅ ω R ⋅ψ s
u = r ⋅ i + T ⋅
⎨ dψ~r
(Af2.3)
⎪u~r = rr ⋅ ~
ir + Tb ⋅ + j ⋅ (ω R − ω m ) ⋅ψ~r
⎩ dt
As equações em (5.3) têm a estrutura semelhante às de (5.1) à parte do termo
Tb e do desaparecimento do número de pares de pólos, p. A falta de p acaba por ser
benéfica, pois faz com que a dinâmica em pu seja independente do número de pares de
pólos. Por outro lado, o aparecimento do tempo de base acaba por ser indesejado, já que
irá ser propagado por todo o modelo.
Equações do equilíbrio eléctrico das tensões (tempo em pu)

Apesar de o modelo em pu com tempo em segundos ser, no final, igual ao
modelo com o tempo também em pu, acaba por se simplificar os cálculos se se definir
desde já o tempo em valores por unidade do seguinte modo:
1
tp = ⋅t (Af2.4)
Tb
Através de (Af2.4) conclui-se que:
dt p 1
= ⇔ dt = Tb ⋅ dt p (Af2.5)
dt Tb
Conhecendo (Af2.5) o sistema de equações definido em (Af23.3) passará a ser:
⎧~ ~ dψ~s ~
⎪ s s is + dt + j ⋅ ω R ⋅ψ s
u = r ⋅
⎪ p
⎨ ψ~ (Af2.6)
+ j ⋅ (ω R − ω m ) ⋅ψ~r
d
⎪u~r = rr ⋅ ~
ir + r
⎪⎩ dt p
Este sistema de equações reflectirá a dinâmica da máquina de indução em

valores por unidade.
Relação entre os fluxos ligados e as correntes

A adaptação seguinte refere-se à relação entre os fluxos e as correntes em
coordenadas dq, que é definida por:
⎡ Ψds ⎤ ⎡ Ls LM ⎤ ⎡ I ds ⎤ ⎡ Ψqs ⎤ ⎡ L LM ⎤ ⎡ I qs ⎤ ⎡ Ls LM ⎤
⎢Ψ ⎥ = ⎢ L ⎥ ⎢ ⎥ ; ⎢ ⎥=⎢ s ⎥ ⎢I ⎥ ; L = ⎢
Lr ⎥⎦
(Af2.7)
⎣ dr ⎦ ⎣ M Lr ⎦ ⎣ I dr ⎦ ⎣ Ψqr ⎦ ⎣ LM Lr ⎦ ⎣ qr ⎦ ⎣ LM
Os sistemas de equações em (Af2.7) obedecem à forma Ψ = L ⋅ I . Os sistemas
equivalentes em p.u. obtêm-se do seguinte modo:
Ψ 1 I Ψ I I Ψ L I
= L⋅ I⋅ b ⇔ = L⋅ b ⋅ ⇔ = ⋅ ⇔ψ = l ⋅i (Af2.8)
Ψb Ψb Ib Ψb Ψb I b Ψb Lb I b
As relações matriciais em (Af2.7) passarão a ter a seguinte forma:
⎡ψ ds ⎤ ⎡l s l M ⎤ ⎡ids ⎤ ⎡ψ qs ⎤ ⎡l l M ⎤ ⎡iqs ⎤ ⎡l s lM ⎤
⎢ψ ⎥ = ⎢l ⎥ ⎢ ⎥ ; ⎢ ⎥=⎢s ⎥ ⎢i ⎥ ; l = ⎢
l r ⎥⎦
(Af2.9)
⎣ dr ⎦ ⎣ M l r ⎦ ⎣idr ⎦ ⎣ψ qr ⎦ ⎣l M l r ⎦ ⎣ qr ⎦ ⎣l M
Confirma-se deste modo que a relação entre os fluxos e as correntes mantém a
sua estrutura original, não necessitando portanto de qualquer alteração.
Equação do equilíbrio mecânico (tempo em segundos)

A partir da segunda equação de Newton:
dΩ m
J = M em − M c (Af2.10 )
dt
Dividindo ambos os lados de (Af2.10) pelo binário de base obtém-se:
J dΩ m M em − M c
= (Af2.11 )
M b dt Mb
Multiplicando e dividindo o lado esquerdo de (Af2.11) por Ωmb,

Ωm
d ⎛⎜ ⎞
J ⋅Ω 2
⎝ Ω mb ⎟⎠ M em − M c
mb
= (Af2.12)
M b Ω mb dt Mb
Obtém-se:
dω m
2H = mem − mc (A2.13)
dt p
A constante H é designada por constante de inércia. É definida como:

1 J ⋅ Ω 2mb Wcin
H= = (A2.14)
2 M b Ω mb Sb
Pode ser dada como a razão entre a energia cinética e a potência nominal.
Equação do equilíbrio mecânico (tempo em pu)

Sabendo que Ωmb = Ωb/p e levando em conta a relação em (Af2.5) obtém-se:
Ωm
d ⎛⎜ ⎞
J ⋅ Ω b2 ⎝ Ω mb ⎟⎠ M em − M c
= (Af2.15)
p ⋅ Mb dt p Mb
A equação (A2.15) corresponde a uma equivalente em p.u. que se segue:

dω m
kJ ⋅ = mem − mc (Af2.16)
dt p
J ⋅ Ω b2
com k J = .
p ⋅ Mb
A estrutura da equação manteve-se, alterando-se apenas o significado físico do
termo que multiplica a aceleração.
Equação do binário electromagnético

A última adaptação a ser efectuada refere-se à expressão do binário
electromagnético que é dada por:
3 p ⋅ LM
M em = (Ψdr ⋅ I qs − Ψqr ⋅ I ds ) (Af2.17)
2 Lr
O procedimento de adaptação é em tudo semelhante ao que já foi feito nas
equações anteriores, em que o objectivo é fazer aparecer as grandezas de base a dividir
pelas correspondentes grandezas em unidades absolutas usando as relações definidas na
secção anterior. A expressão do binário em valores por unidade será dada por:
mem =
lM
(ψ dr ⋅ iqs − ψ qr ⋅ ids ) (Af2.18)
lr
A nova equação do binário já não depende do número de pares de pólos nem
contém o factor de escala, mas mantém a sua estrutura original.
Como a forma das equações em grandezas físicas e em valores em pu é
semelhante, muitas vezes estas equações são escritas numa forma sem ser referido
explicitamente se se referem a valores por unidade ou não.
Bibliografia 310
Bibliografia
Livros
1. Adkins, B. “The General Theory of Electrical Machines”, Pitman, 1962.
2. Åström,K.J., Wittenmark,B., “Computer Controlled Systems - Theory and Design”,

Prentice Hall International, 1984.
3. Bose Bimal K., “Power Electronics and AC Drives”, Prentice-Hall, 1986.
4. Bose Bimal K. ed. “Power Electronics and Variable Frequency Drives, Technology
and Applications”, IEEE Press 1997.
5. Boldea, Ion; Nasar, S. A. “Electric Drives”, CRC Press, 1999.
6. Boldea, Ion; Nasar, Syed A., “The Induction Machine Handbook” CRC Press, 2002.
7. Buhler H., “Electronique de Reglage et de Comande”, Presses Polythecniques

Romandes, 1990.
8. Concordia C., “Synchronous Machines, Theory and Performance”, Jonhn Wiley &
Sons, 1951.
9. Dente, Joaquim, “Controlo de Sistemas Electromecânicos”, Textos de apoio à

disciplina de Controlo de Sistemas Electromecânicos.
10. Dente, Joaquim, “Sistemas Electromecânicos”, Textos de apoio à disciplina de

Sistemas Electromecânicos.
11. Fitzgerald; Kingsley; Umas, Stephen D., “Electric Machinery”, Sixt Edition on SI
Units, McGraw-Hill 2003.
12. Kamen, E.W., Su, J. K., “Introduction to Optimal Estimation”, Springer-Verlag

London Ltd., 1999.
13. Kassakian, John G.; Schlecht, Martin F.; Verghese, George C., “Principles of Power
Electronics”, Addison Wesley, 1992.
14. Kazmierkowski M., Tunia H., “Automatic Control of Converter-fed Drives”,

Elsevier Publishers, 1994.
Bibliografia 311
15. Kazmierkowski, Marian P.; Krishnan R.; Blaabjerg, Frede, “Control in Power
Electronics, Selected Problems” Academic Press 2002.
16. Keleman, Árpád; Imecs, Maria, “Vector Control of AC Drives”, Écriture Budapest.
17. Kenjo and Nagamori, “Permanent-Magnet and Brushless DC Motors”, Oxford

Science Publications, 1985.
18. Krause, Paul C., Wasynczuk, Oleg, Sudhoff, Scott D. “Analysis of Electric
Machinery”, IEEE Press, 1996.
19. Labrique Francis, Santana João, “Electrónica de Potência”, Edição da Fundação

Calouste Gulbenkian, 1991.
20. Leonard W., “Control of Electrical Drives”, Springer Verlag 1996.
21. Marques, Gil, “Dinamica de Máquinas Eléctricas”, Texto de apoio de Máquinas

Eléctricas, 2002.
22. Mohan, Undeland, Robins, “Power Electronics”, Second edition, Editor Wiley,
1995.
23. Novotny, D. W.; Lipo T.A. “Vector Control and Dynamics of ac Motor Drives”,
Oxford Science Publications, 1996.
24. O’Kelly and Simmons, “Introduction to Generalized Electrical Machine Theory”,

McGraw-Hill, 1968
25. Ong, Chee-Mung, “Dynamic Simulation of Electric Machinery Using

Matlab/Simulink” Prentice Hall, 1998.
26. Palma, João C. P., “Accionamentos Electromecânicos de Velocidade Variável”

Edição da Fundação Calouste Gulbenkian 1999.
27. Rajashekara Kaushik Kawamura, Atsuo, Matsuse Kouki, “Sensorless Control of AC

Motor Drives, Speed and Position Sensorless Operation”, IEEE Press, 1996.
28. Retter, G. J., “Matrix and Space-phasor theory of Electrical Machines” Akdémiai
Kiadó, Budapest. 1987.
29. Silva, Fernando,”Electrónica Industrial”, Gulbenkian, 1999.

Bibliografia 312
30. Slemon, Gordon R., “Electric Machines and Drives”, Addison Wesley, 1992.
31. Trzynadlowski, Andrej M., “The field Orientation Principle in Control of Induction
Motors”, Kluwer Academic Publishers.
32. Vas, Peter, “Sensorless Vector and Direct Torque Control”, Oxford Science
Publications, 1988.
33. Vas, Peter, “Parameter Estimation, condition Monitoring, and Diagnosis of

Electrical Machines”, Oxford Science Publications, 1993.
34. Vas, Peter, “Electrical Machines and drives, A Space-Vector Theory Approach”,
Oxford Science Publications, 1996.
35. Vas, Peter, “Artificial-Inteligence-Based Electrical Machines and Drives”, Oxford

Science Publications, 1999.
36. White, D., Woodson, “Electromechanical Energy Conversion”. Chapman & Hall,
Limited, 1959.
Artigos
37. A. Abbondanti “Method of flux control in induction motors driven by variable
frequency, variable supply voltages”, IEEE IAS Ann. Meeting, pp177-184, 1977.
38. A. Abbondanti, Michael B. Brennen, “Variable Speed Induction Motor Drives Use
Electronic Slip Calculator Based on Motor Voltages and Currents” IEEE Trans on
Industry Applications, vol IA-11, nº 5, pp483-488, September/October, 1975.
39. Akio Hagiwara, Junichi Tsuchia, Toshisisa Shimizu, Gunji Kimura, Ikuo Watanabe,
Koji Naniwa, “Speed Sensorless Field-Oriented Control Based on Phase
Difference”, IECON’98, pp 1014-1017, Aachen, Alemanha.
40. Armin Meyer Hansjurg Rohrer, “Calculs et mesures comparés sur le moteur
synchrone à convertisseur statique”, Revue Brown Boveri 2-85 pp71-77.
41. Armin Meyer, Hans Schweickardt, Pericles Strozzi, “Le moteur synchrone à
convertisseur de courrant utilisé comme système d’entraînement à vitesse variable”,
Rev. Brown Boveri 4/5-82 pp 151-156.
Bibliografia 313
42. Ben-Brahim and Kurosawa, “Identification of induction motor speed using neural
networks” in PCC-Yokohama, pp.689-694, 1993.
43. Blashke, F. “The principle of field-orientation as applied to the new transvector

closed-loop control system for rotating-field machines”, Siemens Review, 34, 5,
1972, pp.217-220.
44. Bolognani,S., Oboe,R., Zigliotto,M., “Sensorless Full-Digital PMSM Drive With

EKF Estimation of Speed and Rotor Position”, IEEE transactions on industrial
electronics, Vol. 46, No. 1, Feb. 1999, pp. 184-191.
45. Dieter Wallstein, “Le moteur synchrone à convertisseur de courrant pour le

démarrage et le réglage de la vitesse de gros turbocompresseurs”, Rev. Brown
Boveri 4/5 –82, pp157-162.
46. Dietrich Naunin, “Space-Phasor Representation of Damper Currents in Synchronous

Machinas at Diferent Waveforms” Electric Machines and Power Systems 1985,
pp27-37.
47. Fang L. Luo, Roland J. Hill, “Fast Response and Optimum Regulation in Digitally
Controlled Thyristor Converters” IEEE Trans. on Industry Applications, vol. IA-22,
Nº. 1 pp10-17, January/February 1986.
48. Fang L. Luo, Roland J. Hill, “Influence of Feedback Filter on System Stability Area
in Digitally Controlled Thyristor Converters” IEEE Trans. on Industry Applications
vol. IA-22, Nº. 1 pp18-24 January/February 1986.
49. Friedrich Riezinger, Rudiger Lubasch, “Entraînement sans engrenages de tubes

broyeurs” Rev. Brown Boveri 7-74, pp340-345.
50. G. Buja, D. Casadei, G. Serra, “Direct Stator Flux and Torque Control of an
Induction Motor: Theoretical Analysis and Experimental Results”, IECON’98
Aachen, ppT50-T64
51. Hirokazu Tajima and Yoichi Hori, “Speed Sensorless Field-Orientation Control of
the Induction Machine” IEEE Trans. Industry Applications, vol 29, n01, pp.175-
180, January/February 1993.
Bibliografia 314
52. Hisao Kubota and all “DSP-Based Speed Adaptive Flux Observer of Induction
Motor” IEEE Trans. Indust. Applications, Vol.29, no2,pp.344-348, March/April
1993.
53. Hisao Kubota, Kouki Matsuse, “Speed Sensorless Field-Oriented Control of

Induction Motor with Rotor Resistance Adaptation”, IEEE Trans Indust
Applications, vol. 30, no. 5. pp.1219-1224, September/October 1994.
54. I. Takahashi and T. Noguchi, “A New Quick Response and High Efficiency
Control Strategy of an Induction Motor” IEEE Industry Applications Society Annual
Meeting, 1985.
55. Jinhwan Jung, and Kwanghee Nam, “A Dynamic Decoupling Control Scheme for
High-Speed Operation of Induction Motors” in IEEE TRANSACTIONS ON
INDUSTRIAL ELECTRONICS, VOL. 46, NO. 1, FEBRUARY 1999, pp100-110
56. Jin-Soo Kim et all, “H∞ Speed Control of an Induction Motor with the Two-Mass
Ressonant System by LMI” IECON’98, pp1439-1444, Aachen
57. John Rosa “Utilization and Rating of Machine Commutated Inverter-Synchronous

Motor Drives” IEEE Trans. Ind. Appl., vol IA-15, pp. 155-164, Mar./Apr. 1979.
58. Kim,Y.R.; Sul, S. K.; Park, M.H., “Speed Sensorless Vector Control of Induction
Motor Using Extended Kalman Filter”, IEEE Transactions on Industrial
Applications, Vol. 30, No. 5, Set/Oct. 1994, pp. 1225-1233.
59. Kurt Isch, Anton Ablinger, Haus Wolf, “Applications des entraînements sans
engrenages aux gros tubes broyeurs” Rev. Brown Boveri 10-77, pp 580-586.
60. Lucien Terens, Jurg Bommeli, Klaus Peters “Le Moteur Synchrone à
cycloconvertisseur”, Rev. Brown Boveri 4/5 82 pp122-132.
61. Marques, M.; Vieira, S.; Marques, G. D., “Rotor Flux and Speed Estimation in the
Induction Machine Using the Extended Kalman Filter”, in Proc. Of
CONTROLO’2000 – 4 th Portuguese Conference on Automatic Control, Guimarães,
Portugal, Oct. 2000.
62. M. Depenbrock, “Direct Self-control (DSC) of inverter-fed onduction machine”

IEEE Trans. Power Electronics , vol. 3, no. 4, pp.420-429, Oct. 1988.
Bibliografia 315
63. M. P. Kazmierkowski, Sobczuk and Filipek, “Sensorless Control of Induction Motor

Using a Neural Network for Speed Estimation” in Proceedings of The ISIE’97
Guimarães pp1242-1246, 1997 Portugal.
64. Otto Kolb, Franz Peneder, Vojen Suchanek, “Instalations Statiques pour de
démarrage des turbogrupes à gaz”, Rev. Brown Boveri 2-79, pp 104-112.
65. R. H. Millan., Sucena Paiva, J.P., Freris,L.L. “Modelling of Controlled Rectifiers in

Feedback Systems” IEEE Trans on Power Apparatus and Systems, pp167-175, vol.
PAS.-74, 1974
66. R. W. De Doncker, F. Profumo, M. Pastorelli, " Self-Tuning of Tapped Stator

Winding Induction Motor Servo Drives Using the Universal Field-Oriented
Controller" IEEE Trans. on Power Electronics,vol. 9, No 4 July 1994
67. R. W. De Doncker, F. Profumo, M. Pastorelli, P. Ferraris, “ Comparision of

Universal Field Oriented (UFO) Controllers in Different Reference Frames” in
Trans. on Power Electronics vol. 10, Nº 2, March 1995.
68. Stemmler, H. “Drive Systems and electric control equipment of gearless tube mill”,
Brown Boveri Rev. , pp.120-128, March 1970.
69. Sucena Paiva, J.P., ”Estabilidade de Sistemas com Retroacção Incorporando

Conversores Estáticos” Electricidade 102 pp221-237.
70. Sucena, J.P., Hernandez R., Freris L.L., “Stability Study of Controlled Rectifiers
Using a New Discrete Model”, IEE Proceedings, 119,9 (1977), 1285-1293.
71. Thadiappan Krishnan, Bellamkonda Ramaswami, “A fast-Response DC motor

Speed Control System” IEEE Trans. on Industry Applications, vol. IA-10, Nº. 5,
September/October 1974, pp643-651
72. Tsutomu Konishi, Kenzo Kamiyama, Tsutomu Ohmae, “A Performance Analysis of

Microprocessor-Based Control Systems Applied to Adjustable Speed Motor
Drives”, Trans. on Industry Applications, Vol IA-16, Nº. 3 , May/June 1980, pp378-
387
Bibliografia 316
73. U. Baader, M. Depenbrock, and G. Gierse, “Direct Self Control (DSC) of Inverter-
Fed Induction Machines: A basis for Speed Control without Speed Measurement”
IEEE Transactions on Industry Applications, May/June 1992.
74. Y. T. Chan, Adam J. Chmiel, J. B. Plant, “A Microprocessor-Based Current

Controller for SCR-DC Motor Drives” IEEE Trans on Industrial Electronics and
Control Instrumentation, vol. IECI-27, Nº.3, August 1980 pp169-176.
75. TFC - Sérgio Serrano de Sousa, “Estimação de grandezas numa máquina síncrona
usando um filtro de Kalman”, IST 2000.
76. TFC - Miguel Maia Marques, Simão Pedro de Sousa Vieira, “Estimação de
grandezas numa máquina de indução usando um filtro de Kalman”, IST 2000.

Cme 2006

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Cme 2006

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Controlo

Este texto resultou de um esforço feito na leccionação da disciplina de

Nomenclatura ............................................................................................................. XIII

Introdução aos Sistemas Electromecânicos de Velocidade Ajustável ........................... 1

Máquinas eléctricas mais utilizadas em accionamentos electromecânicos ........................ 2

Conversores eléctricos para accionamentos ....................................................................... 20

Ligação entre a máquina e a carga...................................................................................... 28

O Sistema Ward-Leonard Estático................................................................................ 33

Dimensionamento dos componentes de potência ............................................................... 35

Características do sistema de comando .............................................................................. 41

Comportamento em regime transitório .............................................................................. 45

Esquema equivalente do conversor de corrente................................................................. 48

Cadeia de controlo de corrente interna .............................................................................. 49

Síntese da cadeia de regulação de velocidade..................................................................... 60

Anexo A cap2: Simulação numérica do Sistema Ward-Leonard estático. Modelo wl.mdl

Accionamentos baseados na Máquina Síncrona ......................................................... 73

Máquina síncrona alimentada por conversor de corrente ................................................ 74

Máquina síncrona de ímanes permanentes alimentada com inversor de tensão ............ 94

Motor Síncrono Alimentado por Cicloconversor............................................................... 99

ANEXO A cap3: Simulação da máquina Síncrona alimentada com conversor de

ANEXO B cap3: Simulação da máquina síncrona de ímanes permanentes com controlo

Capítulo 4..................................................................................................................... 127

Máquina de indução em cadeia aberta alimentada com inversor ............................. 127

Introdução ........................................................................................................................... 127

Máquina de indução alimentada com inversor de corrente............................................ 143

Máquina de indução com corrente regulada.................................................................... 147

Anexo A cap4: Modelo da máquina de indução alimentada em corrente ..................... 151

Anexo B cap4: Programa de simulação da máquina de indução alimentada com o

Anexo C cap4: Programa de simulação da máquina de indução alimentada com o

Anexo D cap4: Programa de simulação da máquina de indução alimentada com o

Capítulo 5..................................................................................................................... 159

Métodos Escalares de Controlo da Máquina de Indução .......................................... 159

Controlo V/f ......................................................................................................................... 160

Controlo escalar de binário................................................................................................ 170

Controlo da associação “Inversor de corrente Máquina assíncrona” com recurso à

Anexo A cap5: Descrição dos blocos usados na simulação.............................................. 176

Capítulo 6..................................................................................................................... 179

Princípio de orientação de campo............................................................................... 179

Introdução ........................................................................................................................... 179

Controlo por orientação de campo do rotor..................................................................... 182

Implementação de sistemas baseados no controlo por orientação de campo do rotor . 185

Controlo por orientação de campo do estator .................................................................. 191

Controlo por orientação de campo do entreferro ............................................................ 196

Comparação dos vários métodos ....................................................................................... 201

Alimentação com tensão controlada.................................................................................. 203

ANEXO A cap6: Simulação de máquinas de indução controladas com sistemas

Capítulo 7..................................................................................................................... 213

Controlo Directo do Fluxo e do Binário..................................................................... 213

Introdução ........................................................................................................................... 213

Conceitos Fundamentais .................................................................................................... 214

Variação do fluxo do estator e do binário......................................................................... 217

“Direct Self Control” .......................................................................................................... 226

Anexo A cap7: Simulação da máquina de indução controlada com o método do controlo

Capítulo 8..................................................................................................................... 237

Aspectos da Realização Prática do Controlo das Máquinas Eléctricas .................... 237

Introdução ........................................................................................................................... 237

Determinação do fluxo do rotor através de sondas de efeito Hall colocadas no entreferro

Determinação do binário a partir do fluxo e ca corrente do estator .............................. 239

Determinação dos fluxos através de espiras colocadas no estator.................................. 239

Implementação prática de um integrador puro ............................................................... 240

Estimador elementar - Modelo de tensões ........................................................................ 241

Estimador elementar - Modelo que utiliza correntes do estator e velocidade de rotação.

Estimador baseado no modelo de correntes e posição do rotor...................................... 247