INSTITUTO FEDERAL CATARINENSE - CÂMPUS LUZERNA

MATÉRIA: INTRODUÇÃO A IDENTIFICAÇÃO DE SISTEMAS

APLICAÇÃO DO MÉTODO DE VARIÁVEL INSTRUMENTAL

O método de variável instrumental busca determinar os coeficientes da equação

a diferenças (Função Transferência) de maneira mais exata, na qual determina-se e
atualiza-se uma variável, a chamada variável instrumental, esta que correlaciona a
entrada e saída do sistema sem os ruídos. O método apresenta a vantagem de não ter
uma identificação polarizada (bias) como o mínimos quadrados recursivo com e sem
matriz estendida, impedindo que ruídos não brancos alterem a dinâmica da planta. A
equação a diferenças a ser identificada se encontra a seguir, onde os parâmetros v(k-n)
representam os ruídos:

Análise da influência da amplitude do ruído

Situação 1 - Amplitude do ruído 0.0025

Situação 2 - Amplitude do ruído 0.05

Situação 3 - Amplitude do ruído 1

Como pode ser observado em cada situação de acordo o aumento da amplitude

a eficácia dos métodos se apresenta, na situação 1 com o valor baixo de amplitude, todos os
métodos apresentam bom comportamento, entretanto ao aumentar 20 vezes o valor da
amplitude na situação 2, fica nítido a capacidade de identificação de método de variável
instrumental atingindo valores muito próximo do valores ideais da equação a diferença.
Na situação 3, apresenta-se um caso crítico quando a amplitude do ruído é elevada,
pode ser observado que todos os métodos têm como resultados valores errôneos, porém é
importante ressaltar que nesse caso, o método de variável instrumental apresenta uma
divergência com seus valores tendendo ao infinito, provando que o método não é infalível.

Análise da inserção de ruídos instantâneos

Situação 1 - Sem ruído instantâneo e amplitude de ruído em 0.05

Situação 2 - Com ruído instantâneo e amplitude de ruído em 0.05

 Com aplicação do ruído instantâneo, que seria equivalente ao ruído da medição,
pode ser observado, que apesar de comprometer a identificação da situação 1 para 2,
o mesmo não é um fator de grande impacto na identificação para o método de variável
instrumental, tendo bons resultados na determinação dos coeficientes a1, a2, a3 e b1.

Análise do comportamento a partir da variação das entradas

● Constante com amplitude 1 de ruído 0.05

 Como sabe-se para uma boa identificação do sistema recomenda-se que a
entrada do mesmo seja aleatória, porém foi inserida uma entrada constante para
visualizar o comportamento do algoritmo de variável instrumental, onde pode-se
considerar que para os valores de ‘a’ (denominador da FT) alcançou-se bons
resultados, porém no valor de b1 o sistema apresentou algumas oscilações no decorrer
das interações terminando na última em um valor muito distinto do desejado na
identificação.

● Variação Constante quando i%200=0 com Amplitude de ruído 0.05

 Como pode ser observado na figura de entrada, o sistema agora apresenta uma
algumas variações em seus valores de entrada tendo seu valor alternado entre 0 e 1
cinco vezes durante o processo de identificação. O método que apresentou melhor
resultado foi o de variável instrumental, como exposto na figura de coeficientes,
entretanto os resultados não foram tão bons como outros já alcançados, mas chama a
atenção a capacidade do método em comparação com os demais, que apresentam
valores muito distintos aos reais da equação a diferenças.

● Variação Constante quando i%20=0 com Amplitude de ruído 0.05

 Como pode ser observado na figura de entrada, o sistema agora apresenta uma
algumas variações em seus valores de entrada tendo seu valor alternado entre 0 e 1
cinquenta vezes durante o processo de identificação. Em comparação ao resultado
anterior, com o maior número de variações o algoritmo melhorou sua capacidade de
identificação e o método da matriz estendida apresenta bons resultados também.

● Variação aleatória quando i%20=0 com Amplitude de ruído 0.05

 Agora com variações aleatórias no valores de entrada, pode ser observado que
o método de variável instrumental obteve uma melhora em sua identificação, chegando
a valores mais próximo aos desejados, com pouca diferença aos valores reais.

O método de variável instrumental, sem sombra de dúvidas dentre os métodos

analisados é o melhor com uma capacidade de identificação mais rápida e precisa
(dependendo das circunstâncias), porém o mesmo devido ao grande número de
iterações é um método pesado computacionalmente. Ainda, o método não é infalível,
podendo apresentar divergências no decorrer das iterações dependendo da amplitude
dos ruídos.